DE3429586A1 - Abstandsbestimmungsgeraet - Google Patents

Description

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Dipl.-Ing. R. Kinne Dipl.-Ing. R Grupe

3429586 -6- Dipl.-l_ng. Β. Pellmann

Dipl.-lng. K. Grams Dipl.-Chem. Dr. B. Struif

Bavarian ng 4, Postfach 202403 8000 München

Tel.: 0 89-5396 Telex: 5-24 845 tipat Telecopier: 0 89-537377 cable: Germaniapatent München

10. August 1984 Canon Kabushiki Kaisha DE 4173

Tokio, Japan

Abstandsbestimmungsgerät

Die Erfindung bezieht sich auf ein Abstandsbestimmungsgerät und insbesondere auf ein für eine photographische Kamera, eine Fernsehkamera oder eine Robotkamera bzw. einen Roboter verwendetes Abstandsbestimmungsgerät.

Es wurden verschiedene Geräte zur Bestimmung eines Abstands zu einem Objekt vorgeschlagen, die den Abstand zum Objekt erfassen, um ein Abbildungsobjektiv zu fokussieren, d.h., scharf einzustellen, die in photographischen Kameras oder Fernsehkameras zur Anwendung kommen. Jedoch sind aus der Sicht des Abstandsbestimmungsgeräts, beispielsweise das einer photographischen Kamera, verschiedene Objekte in unterschiedlichen Abständen vom Abstandsbestimmungsgerät vorhanden. Wenn sich zum Beispiel in einem fernen Hintergrund eines Betrachtungsfeldes ein Berg befindet, wenn Häuser vor diesem vorhanden sind und eine

Person vor den Häuser-η steht, dann erfaßt in vielen Fällen ein übliches Abstandsbestimmungsgerät einen Mittelwert im Abstand zu diesen verschiedenen Objekten. Nimmt man an, daß sich die Häuser im mittleren Abstand befinden, dann wird das photographische Bild auf die Häuser scharf eingestellt, nicht jedoch auf die Person, für die der Photograph eine scharfe Einstellung wünscht.

Dieses Problem ist nicht auf ein Abstandsbestimmungsgerät einer photographischen Kamera beschränkt, sondern tritt auch beispielsweise bei einem Gerät auf, das in ein Automobil oder Flugzeug eingebaut ist, um eine Entfernung zu einem sich nähernden Objekt zu bestimmen und einen Alarm zur Vermeidung einer Kollision auszulösen, da die zu erfassenden Objekte in einem relativ weiten Betrachtungsfeld beobachtet werden müssen. Wenn in diesem Fall eine mittlere Entfernung aus den Abständen zu den Objekten im Beobachtungsfeld ermittelt wird, dann kann ein zufriedenstellendes Resultat nicht erhalten werden.

Ein Verfahren zur Lösung des herausgestellten Problems wurde durch die USA-Patentanmeldung Serial-No. 313 584, eingereicht am 21.10.1981, vorgeschlagen, wonach ein Teil eines Betrachtungsfeldes, in dem sich ein zu erfassendes Objekt befindet, ausgewählt wird, d.h., es wird ein kleines oder enges Betrachtungsfeld, das nur das zu erfassende Objekt enthält, ausgewählt, so daß die Ent- ! fernungen zu nicht gewünschten Objekten nicht ermittelt werden. Bei diesem Verfahren ist es notwendig, das enge Betrachtungsfeld in Übereinstimmung mit einer Lage des gewünschten Objekts im Betrachtungsfeld auszuwählen, und für diese Auswahl des engen Betrachtungsfeldes ist ein komplizierter Schritt erforderlich. Darüber hinaus wird eine

komplexe Auswahlschaltung benötigt. In manchen Fällen existieren Objekte in verschiedenen Entfernungen nebeneinander, so daß eine bestimmte Auswahl nur schwer zu erreichen ist. Demzufolge bietet dieses Verfahren keine vollständige Lösung des angesprochenen Problems.

Es ist deshalb die Aufgabe der Erfindung, ein Abstandsbestimmungsgerät zu schaffen, das selbsttätig eine Entfernung zu einem zu erfassenden Objekt -und insbesondere zu einem gewünschten Objekt unter verschiedenen- ermittelt.

Die Lösung der Aufgabe sowie weitere Ziele wie auch die Merkmale der Erfindung werden aus der folgenden, auf die Zeichnungen Bezug nehmenden Beschreibung von erfindungsgemäßen Ausführungsformen deutlich. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Gesamtdarstellung eines Abstandsbestimmungsgeräts gemäß der Erfindung in seiner Anwendung zur Ermittlung einer Entfernung zu einem Objekt bei einer Photo- oder Fernsehkamera ;

Fig. 2 eine schematische Darstellung einer anderen Ausführungsform des Erfindungsgegenstandes in seiner Anwendung bei einer Vorrichtung zur Ermittlung eines Abstandes zu einem Objekt in einer Photo- oder ¹ Fernsehkamera;

Fig. 3 ein Blockdiagramm einer Verarbeitungsschaltung, die bei dem Abstandsbestimmungsgerät gemäß der Erfindung zur: Anwendung kommt;

Fig. 4 eine Ausführungsform für eine Auswahl-Torschaltung, die in der Verarbeitungsschaltung von Fig. 3 verwendet wird;

Fig. 5 eine Ausführungsform für einen in der Verarbeitungsschaltung von Fig. 3 verwendeten Korrelationsdetektor ;

Fig. 6 eine Ausführungsform eines Abtast- und Haltekreises für die Verarbeitungsschaltung von Fig. 3;

Fig. 7 eine Ausführungsform eines Dämpfungsgliedes oder Teilers in der Verarbeitungsschaltung von Fig. 3;

Fig. 8 eine Ausführungsform eines in der Verarbeitungsschaltung von Fig. 3 verwendeten Addierers;

Fig. 9 eine Ausführungsform einer in der Verarbeitungsschaltung von Fig. 3 verwendeten Auswahlschaltung;

Fig. 10 Adressen zur Erläuterung eines vom Addierer erzeugten Signals;

Fig. 11 ein Blockdiagramm für einen anderen Korrelationsdetektor zur Anwendung bei dem Erfindungsgegenstand;

Fig. 12 eine abgewandelte Ausführungsform eines Abstandsbestimmungsgeräts gemäß der Erfindung, wobei der Korrelationsdetektor von Fig. 11 Anwendung findet;

Fig. 13 eine gegenüber Fig. 12 weiter abgewandelte Ausführungsform, bei der ebenfalls der Korrelationsdetektor von Fig. 11 verwendet wird.

In Fig. 1 soll zu einer Person Sq, die das Hauptmotiv oder -objekt ist, eine Entfernung ermittelt werden, wobei aber daneben noch weitere Objekte als Hintergrund vorhanden sind. Wenn beispielsweise eine Person in einer Landschaft steht, dann können neben dem Hauptmotiv S_n ein Haus S₁, ein Baum Sp und ein Gebirge S₃ im Betrachtungsfeld enthalten sein, wobei die Objekte S_n - S₃ in unterschiedlichen Entfernungen 1 iegen.

Gemäß Fig. 1 sind Einstellobjektive oder Fokussierlinsen 1a und 1b mit einer vorgegebenen Stand- oder Grundlinien-

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länge zueinander beabstandet. Hinter den Fokussiert insen 1a, 1b sind lichtelektrische Wandlerelemente 2a, 2b aus Zeilensensoren, z.B. Ladungsverschiebe-Elementen, so angeordnet, daß ein Teil D des Betrachtungsfeldes S von den lichtempfindlichen Flächen der lichtelektrischen Wandlerelemente beobachtet wird. Ferner sind ein Erfassungs- und Verarbeitungskreis 3 für die Objektentfernung und ein Entfernungsinformation-Anzeigegerät 4 vorhanden.

Abbildungen der Objekte S_Q und Sg werden auf die Wandlerelemente 2a und 2b durch die Objektive 1a bzw. 1b projiziert, so daß auf den Elementen in Übereinstimmung mit den Entfernungen der Objekte S_Q - S₃ gestaffelte Abbildungen erzeugt werden. Ein Prinzip hierfür ist als ein Triangul at ions-Abstandsbestimmungsgerät bekannt.

Die Fig. 2 zeigt eine Ausführungsform für ein TTL-Entfernungsmeßsystem (TTL = Transistor-Transistor-Logik). Hierbei sind den lichtelektrischen Wandlerelementen von Fig. 1 gleichartige Wandlerelemente 2a und 2b, ein Abbildungsobjektiv 5, eine hinter diesem Objektiv 5 angeordnete Reflexionsteilungsplatte 6 und ein lichtempfindlicher Film F vorhanden. Die Reflexionsteilungsplatte 6 wirft einen Lichtstrom des Abbildungsobjektivs 5 in der Querrichtung zurück, um optisch zu den auf dem Film F erzeugten Abbildungen gleichwertige Objektabbildungen an den Elementen 2a und 2b, die in einer zum Film F konjugierten Lage angeordnet sind, zu erzeugen. Da dieselbe Objektabbildung auf den lichtelektrischen Wandlerelementen 2a, 2b durch die Reflexionsteilungsplatte 6 und das Abbildungsobjektiv 5 mittels verschiedener Strahlengänge gebildet wird, sind die Objektabbildungen (genau gesagt: die defokussierten Abbildungen) an den lichtelektrischen Wandlerelementen entsprechend den Defokussiergrößen vom Film F, der eine erwartete Einstellebene ist, in Abhängigkeit von der gegen-

wärtigen Lage des Abbildungsobjektivs gestaffelt. Weil das Abbildungsobjektiv längs einer optischen Achse bewegt wird, um den Brennpunkt des Abbildungsobjektivs auf die erwartete Einstellebene zu bringen, wird die Staffelung an den Wandlerelementen 2a, 2b beseitigt. Gemäß Fig. 2 weist das Gerät einen Verarbeitungskreis 7 für die Staffelungserfassungs- oder Relativentfernungsinformation sowie einen Objektivantrieb 8 auf. Die Reflexionsteilungsplatte 6 wird nach dem Entfernungsmeßvorgang aus dem Abbildungsstrahlengang bewegt, so daß die Objektabbi ldugnen auf den Film F projiziert werden. Nähere Erläuterungen hierzu können unterbleiben, da das nicht unmittelbar mit der Erfindung in Zusammenhang steht.

Die Fig. 3 zeigt ein Blockdiagramm einer Ausführungsform für die Verarbeitungskreise 3 und 7. Die Ausgänge der beiden lichtelektrischen Wandlerelemente 2a und 2b werden den vier Auswahl-Torschaltungen 10a, 10b, 11a und 11b zugeführt, und zwar liegt der Ausgang des Wandlerelements 2a an den Torschaltungen 10a und 10b, der Ausgang des Wandlerelements 2b an den Torschaltungen 11a und 11b. Die Ausgänge der Auswahl-Torschaltungen 10a und 11a werden einem ersten Korrelationsempfänger oder -detektor 12 zugeführt, dessen Ausgang über einen Abtast- und Haltekreis 13, ein Dämpfungsglied 14, einen Addierer 15, einen Maximalwert-Auswahlkreis 16 und einen Prioritätskodierer 17 (z.B. Texas Instruments SN 74147), einem Treiber 18, der ein digitaler Servokreis. ist, und einem D/A-Umsetzungsverstärker 19 zugeleitet wird. Andererseits werden die Ausgänge der Auswahl-Torschaltungen 10b und 11b an einen zweiten Korrelationsempfänger oder . -detektor 20 gelegt, dessen Ausgang über einen Abtast- und Haltekreis 21 sowie ein Dämpfungsglied 22 dem Addierer 15 zugeführt wird. Der Ausgang eines Zählers 24, der einen Impuls eines Oszillators 23 zählt, wird noch zu beschreibenden Schaltungen als eine Adresse (z.B. als Adressensignale (1) - (5) ) zugeleitet.

Die lichtelektrischen Wandlerelemlente 2a, 2b erzeugen die lichtelektrischen Ausgänge, die Intensitätsinformationen von Bildelementen darstellen, und diese Ausgänge werden den Auswahl-Torschaltungen 10a, 10b, 11a sowie 11b zugeführt. Um eine Staffelung zu bestimmen, wird der Ausgang des den Impuls des Oszillators 23 zählenden Zählers 24 an die Auswahl-Torschaltungen 10a, 10b, 11a, 11b als Adressensignal gelegt. Beispielsweise werden di'i Ausgänge der Wandlerelemente 2a und 2b, von denen jedes sieben Bildelemente umfaßt, sequentiell verschoben, so daß drei Bildelemente auf einmal für jedes Element durch die Auswahl-Torschaltung 10a und 11a ausgewählt werden, d.h., an einer vorgegebenen'Adresse werden die ersten bis dritten Bildelemente des Wandlerelements 2a und die fünften bis siebenten Bildelemente des Wandlerelements 2b ausgewählt, während an der nächsten Adresse die zweiten bis vierten Bildelemente des Wandlerelements 2a und die vierten bis sechsten Bildelemente des Wandlerlements 2b ausgewählt werden.

Einzelheiten der in Fig. 3 gezeigten Blöcke werden unter Bezugnahme auf die Fig. 4-9 beschrieben, die auch die Auswahlschaltungen 10b und 11b, den Korrelationsdetektor 20, den Abtast- und Haltekreis 21 sowie das Dämpfungsglied 22 zeigen.

Die Fig. 4 zeigt eine Auswahl-Torschaltung, wie sie für die Schaltungen 10a und 11a verwendet wird. Diese Schaltung wählt vier Bildelemente auf einmal aus. Die Ausgänge eines 1 ichtelektrischen Wandlerelements 2, die an den Klemmen 40 liegen, werden durch das an die Klemmen 41 gelegte Adressensignal sequentiell verschoben und in ausgewählter Weise an Klemmen 42 ausgegeben. Die an den Klemmen 40 liegenden Signale werden in verschobener Weise den Eingangsanschlüssen der Analogschalter 43a - 43d, die durch das gleiche Adressensignal ausgewählt werden, derart zugeführt, daß z.B. ei-

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ne der Klemmen 40 mit dem dritten, zweiten., ersten und nullten Eingangsanschluß der Analogsciialter 43a, 43b, 43c bzw. 43d verbunden wird. Die Ausgänge der Klemmen 42 werden durch das Adressensignal derart verschoben, daß sie z.B. mit den ersten bis vierten Eingangssignalen an der einen Adresse und mit den zweiten bis fünften Eingangssignalen an der nächsten Adresse verbunden werden.

Die durch die Auswahl-Torschaltungen 10a und 11a ausgewählten Bildsignale werden dem ersten, in Fig. 3 gezeigten Korrelationsdetektor 12 zugeführt, in dem die Anpassung oder Zuordnung der drei Paare von Signalen, die voneinander verschoben sind, bestimmt wird.

Die Auswahl-Torschaltungen 10a und 11a können solche sein, wie sie in Fig. 4 gezeigt sind. Da die Torschaltungen 10a und 11a so aufgebaut sein sollen, daß sie sequentiell die Ausgänge der lichtelektrischen Wandlerelemente 2a, 2b auslesen, und zwar drei Bildelemente auf einmal, brauchen die Eingangsanschlüsse der Analogschalter 43a - 43d nicht mit den Eingangsleitungen verbunden zu sein. Demzufolge kann ein Analogschalter 43 von der Bauart mit drei Eingangsklemmen sein. Ein (nicht gezeigter) Analogschalter 43e wird hinzugefügt, und seine Eingangsanschlüsse werden mit den Eingangsleitungen I₅ - I₇ verbunden. Weil insgesamt fünf Analogschalter 43a - 43e sequentiell gewählt werden, ist es notwendig, die Analogschalter durch das 3-Bit-Adressensignal auszuwählen, wobei ein Bit an der Adressenleitung 41 zugefügt wird. Da das nicht unmittelbar für die Erfindung von Belang ist, wird von einer näheren Erläuterung abgesehen.

Die Fig. 5 zeigt eine Ausführungsform für den Korrelationsdetektor 12 (Fig. 3), womit die Anpassung oder Zuordnung von vier Signalpaaren bestimmt wird. Unterschiede zwischen

den paarweisen Eingängen (A1, B1) (A4, Β4), die den

Klemmen 50 von den beiden Auswahl-Torschaltungen 10 und 11 zugeführt werden, werden durch Differentialverstärker 51a 51d bestimmt, wobei die Differenzsignale durch Absolutwertkreise 52a - 52d in Korrelationssignale umgewandelt werden. Diese Korrelationssignale werden durch einen Addierer 53 summiert, um ein Signal zu erzeugen, das ein Minimum ist, wenn die paarweisen Eingangssignale in Anpassung sind. Das Signal wird einem Umkehrglied 54 zugeführt, so daß zeitsei'ielle Signale, die einen Grad in der Anpassung angeben, d.h. ein Korrelationssignal für jeweilige Adressen, an einer Klemme 55 erzeugt werden.

Um die Korrelationssignale zu vergleichen, tastet der Abtast- und Haltekreis 13 das Korrelationssignal vom ersten Korrelationsdetektor 12 für jede Adresse ab und hält es, und er gibt Ausgangssignale, die Verschiebungen kennzeichnen, parallel ab. Da der Korrelationsdetektor 20 (Fig. 3) die Signale, und zwar drei Bildelemente auf einmal, aufeinander bezieht, sind der Differentialverstärker 51d sowie der Absolutwertkreis 52d von Fig. 5 nicht nötig.

Eine Ausführungsform eines Abtast- und Haltekreises von Fig. 3 ist in Fig. 6 gezeigt. Dieser Kreis empfängt die Korrelationssignale an einer Klemme 60 und gibt in Übereinstimmung mit dem an die Klemmen 61 gelegten Adressensignal zeitserielle Signale an Ausgangsklemmen 62 ab. Ein Dekodierer 63 erzeugt in Übereinstimmung mit dem Adressensignal einen Hochpegel-Ausgang, so daß das Eingangssignal, das zu dieser Zeit dem Adressensignal entspricht, durch eine entsprechende der Abtast- und Halteschaltungen 64a - 64d gehalten wird. Bei dem Abtast- und Haltekreis 21 von Fig. 3 ist es notwendig, fünf Signale der Dreier-Bildelement-Korrelationssignale vom Korrelationsdetektor zeitseriell in Übereinstimmung mit dem Adressensignal zu halten. Demzufol-

ge wäre eine (nicht gezeigte) Abtast- und Halteschaltung 64e hinzuzufügen. Damit ist das Adressensignal 61 ein 3-Bit-Signal, und der Dekodierer 63 liefert wenigstens fünf Ausgänge.

Die Fig. 7 zeigt ein Blockdiagramm des Dämpfungsgliedes 14 von Fig. 3, und da tatsächlich ein (nicht gezeigtes) Dämpfungsglied 71e hinzugefügt wird, so werden insgesamt fünf Dämpfungsglieder 71a - 71e verwendet, die die abgetasteten und gehaltenen, den Klemmen 70 zugeführten Signale um vorgegebene Werte dämpfen, um unterschiedlich gewichtete Ausgänge an den Klemmen 72 abzugeben. Wenn ein höchstwertiges Korrelationsobjekt in einer nahen Entfernung ist, dann ist die Dämpfung oder Abschwächung an der Klemme 70, der die Korrelationsinformation zugeführt wird, ein Minimum und die Dämpfungen an den Klemmen für die anderen Glieder 71b - 71e werden sequentiell erhöht. Bei dem externen Entfernungsmeßsystem von Fig. 1 wird das Korrelationssignal für das nahe beabstandete Objekt (Entfernungsbereich 3 - 5 m) stärker gewichtet, und bei dem TTL-Entfernungsmeßsystem von Fig. 2 wird das der erwarteten Einstellebene F entsprechende Adressensignal stärker gewichtet als ein ferneres Objekt. Das bedeutet, daß das Signal für das Adressensignal, das dem entfernteren Objekt entspricht, mehr und das dem näheren Objekt entsprechende Adressensignal weniger gedämpft wird.

Die Auswahl-Torschaltungen 10b und 11b wählen mehr Bildelemente, z.B. vier Bildelemente, aus als die drei Bildelemente, die von den Torschaltungen 10a und 11a ausgewählt werden. Sie tasten Objekte in einem größeren Betrachtungsfeld von den Wandlerelementen 2a und 2b ab, und der zweite Korrelationsdetektor 20 bestimmt den Grad der Anpassung der vier Paare. Die sich ergebenden zeitseriellen Signale werden

durch den Abtast- und Haltekreis 21 in parallele Signale umgewandelt, die durch das Dämpfungsglied 22 gedämpft und dem Addierer 15 zugeführt werden. Die Signale werden für jedes Adressensignal summiert. Da das lichtelektrische Wandlerelement, z.B. ein Ladungsverschiebe-Element, das sieben Bildelemente hat oder ein Siebenerelement ist, zur Anwendung kommt, werden den Torschaltungen 10b und 11b Adressensignale so zugeführt, daß, wenn die Auswahl-Torschaltung 10b sequentiell vier Bildelemente auswählt, d.h. erste bis vierte Bildelemente, zweite bis fünfte Bildelemente, dritte bis sechste Bildelemente und vierte bis siebente Bildelemente, die Torschaltung 11b vierte bis siebente, dritte bis sechste, zweite bis fünfte und erste bis vierte Bildelemente jeweils auswählt. Deshalb werden in den in Fig. 4 gezeigten Auswahl-Torschaltungen 10b und 11b vier Analogschalter, die vier Eingangsklemmen 0-3 haben, sequentiell durch das Adressensignal 41 ausgewählt. Es kommt der in Fig. 5 gezeigte Korrelationsdetektor 20 zur Anwendung, und der (nicht gezeigte) Differentialverstärker 51e sowie der (nicht gezeigte) Absolutwertkreis 52e werden hinzugefügt, um alle vier Bildelemente von den lichtelektrischen Wandlerelementen zu vergleichen. Es wird der vier Eingänge aufweisende Addierer verwendet, so daß der Ausgang des Absolutwertkreises 52e dem zusätzlichen Eingang des Addierers 53 zugeführt wird.

Andererseits sind in dem Abtast- und Haltekreis 21, der in Fig. 6 gezeigt ist, vier Halte- und Abtastschaltungen 64a, 64b, 64c und 64d notwendig. In dem Dämpfungsglied 22 von Fig. kommen vier Dämpfer 71a - 71d zur Anwendung. Im Unterschied zum Dämpfungsglied 14 benötigt das Dämpfungsglied 22 keine unterschiedlichen Abschwächungen für die Ausgänge des Abtast- und Haltekreises. Deshalb kann das Dämpfungsglied ein solches mit konstanter Abschwächung oder Dämpfung sein.

Unter Bezugnahme auf die Fig. 10 werden Signale von den Addierern 81a - 81e im einzelnen erläutert.

Gemäß Fig. 10 (A) werden, um die Dreier-Bildelement-Korrelationssignale aus den Ausgängen der Wandlerelemente 2a und 2b zu bilden, die Ausgänge der Bildelemente 1 - 3 des Wandlerelements 2a sowie die Ausgänge der Bildelemente 5-7 des Wandlerelements 2b durch den Korrelationsdetektor 12 an einer ersten Adresse (1) aufeinander bezogen, es werden die Bildelemente 2-5 des Wandlerelements 2a sowie die Bildelemente 4 6 des Wandlerelements 2b an einer zweiten Adresse (2) aufeinander bezogen, und gleichartige Beziehungen werden an den Adressen (3) - (5) ausgeführt, um fünf Korrelationssignale zu erzeugen, die in den Abtast- und Haltekreisen 64a - 64e gehalten werden.

Andererseits liefern die Auswahl-Torschaltungen 10b und 11b Beziehungen für die vier Bildelemente in einem größeren Betrachtungsfeld, als es dasjenige für die Torschaltungen 10a una 11a ist. Die Fig. 10 (B) zeigt einen Status der aufeinander zu beziehenden Bildelemente. An der ersten Adresse (1) werden die Signale der Bildelemente 1 - 4 des Wandlerelements 2a und die der Bildelemente 4-7 des Wandlerelements 2b durch den Korrelationskreis 20 zueinander in Beziehung gesetzt, an der zweiten Adresse (2) werden die Signale der Bildelemente 2-5 des Wandlerelements 2a und diejenigen der Bildelemente 3-6 des Wandlerelements 2b aufeinander bezogen, an der dritten Adresse (3) werden die Signale der Bildelemente 3-6 des Wandlerelements 2a sowie diejenigen der Bildelemente 2-5 des Wandlerelements 2b korreliert und an der vierten Adresse (4) werden die Signale der Bildelemente 4-7 des Wandlerelements 2a sowie diejenigen der Bildelemente 1 - 4 des Wandlerelements 2 b zueinander in Beziehung gesetzt.

Da die Adressensignale (1) - (5) vom Zähler 24 zeitseriell erzeugt werden, werden die Korrelationssignale der Mehrzahl von Bildelementsignalen sequentiell im Abtast- und Haltekreis gehalten.

Die Addierer 81a - 81d summieren die an den Adressen (1) (4) erzeugten Korrelationssignale. Der Addierer 81a summiert die von den Abtast- und Haltekreisen 21 sowie 13 gehaltenen Korrelationssignale an der Adresse (1), der Addierer 81b summiert diese an der Adresse (2), der Addierer 81c summiert sie an der Adresse (3) und der Addierer 81d summiert die Signale an der Adresse (4). An der Adresse (5) werden nur die Ausgänge der Auswahl-Torschaltungen 10a und 11a für das kleine Betrachtungsfeld erzeugt und die Korrelationssignale für die Wandlerelemente 2a und 2b geliefert, jedoch werden nicht die Ausgänge der Torschaltungen 10b und 11b für das größere Betrachtungsfeld erzeugt, und es werden die an der Adresse (4) gelieferten Korrelationssignale als Ersatz verwendet. Ein später zu erläuternder Addierer 81e summiert diese Signale, d.h. die Korrelationssignale für das kleine Betrachtungsfeld und die Ersatzsignale. Bei dem Addiervorgang werden die an die Klemmen 80 von den Dämpfungsgliedern 14 und 22 gelegten Signale durch die Addierer 81a - 81d für jedes Adressensignal summiert.

Von den parallelen Analogsignalen vom Addierer 15 wird nur ein großes Signal durch die Maximalwert-Auswahlschaltung 16, die in Fig. 9 gezeigt ist, ausgewählt. An einer Ausgangsklemme einer Diode 91 wird von den Dioden 91a - 91d und den Widerständen 92a sowie 92b ein Maximumsignal aus den an die Klemmen 90 gelegten Eingangssignalen erzeugt und es wird ein Potential durch die Widerstände 92a, 92b geteilt, so daß beispielsweise ein Maximalwert χ 0,9 durch einen Puffer 93 geliefert wird, der mit den Eingangsspannungen durch Komparatoren 94a - 94d verglichen wird. Die Vergleicher 94a - 94d erzeugen beispielsweise

Hochpegel-Ausgänge an digitalen Ausgangsklemmen 95 für die Eingänge, die größer sind als der Maximalwert χ 0,9, und durch die Hochpegel-Ausgänge werden Analogschalter 96a - 96d angeschaltet, um die Eingangssignale der Klemmen 90 zu den Analog-Ausgangsklemmen 97 zu überführen.

In Fig. 3 werden die digitalen Signale an den Digital-Ausgangsklemmen 97 von Fig. 9 als 6er Ausgang der Maximalwert-Auswählschaltung 16 geliefert, der dem Prioritätskodierer 17 zugeführt wird, welcher bevorzugt das nähere Objekt verarbeitet, um ein dem hoch angepaßten Signal entsprechendes Adressensignal zu erzeugen.

Gemäß Fig. 8 sind vier Addierer 81 vorgesehen. Da der Abtast- und Haltekreis 21 tatsächlich fünf Ausgänge als Ergebnis der Prüfung der Korrelation der Objekte im kleinen Betrachtungsfeld, und zwar von drei Bildelementen auf einmal, liefert, erzeugt auch das Dämpfungsglied 22 fünf Ausgänge. Demzufolge muß in Fig. 8 ein weiterer (nicht gezeigter) Addierer 81e vorgesehen werden, und dem Maximalwert-Auswählkreis 16 von Fig. muß ein weiterer Eingang zugefügt werden. Die tatsächliche Schaltung ergibt sich klar aus derjenigen von Fig. 9 und wird deshalb nicht gezeigt.

Der Ausgang des Zählers 24 wird den jeweiligen Schaltungen zugeführt, d.h., die Adressensignale (1) - (5) werden an die Auswahl-Torschaltungen 10a, 11a, 10b sowie 11b und an die Abtast- und Haltekreise 21 sowie 13 gelegt, so daß die entsprechenden Bildelemente mit drei Bildelementen auf einmal durch den Korrelationsdetektor 20 synchron mit der Anzeige der lichtelektrischen Wandlerelemente 2a und 2b in Beziehung gesetzt werden.

Anschließend gibt eine (nicht gezeigte) Löschschaltung ein Rückstellsignal an den Zähler 24, die Wandlerelemente 2a sowie

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2b und die Abtast- und Haltekreise 13 sowie 21, um diese Bauteile in ihre ursprünglichen Zustände zurückzustellen. Dann liefert der Zähler 24 wieder das Adressensianal. Das Anzeigegerät 4 (Fig. 4) zeigt die Entfernungsinformation für eine vorgegebene Zeitspanne durch den Treiber 18 oder den Analogausgang des D/A-Umsetzungsverstärkers 19 an oder es wird der Antrieb 8 des Abbildungsobjektivs 5 (Fig. 2) in Gang gesetzt.

Bei der beschriebenen Anordnung stellen die fünf vom Abtast- und Haltekreis 13 erzeugten Korrelationen diejenigen im Dreier-Bildelement-Engbetrachtungsfeld für die ersten bis dritten Bildelemente des Wandlerelements 2a und für die fünften bis siebenten Bildelemente des Wandlerelements 2b dar. Das heißt mit anderen Worten, daß dann, wenn die Korrelation maximal ist, ein unendliches oder sehr fernes Objekt vorhanden ist. Es werden dann die Korrelationen der zweiten bis fünften Bildelemente des Wandlerelements 2b geprüft. Wenn eine maximale Korrelation festgestellt wird, so heißt das, daß ein Objekt in einer fernen Lage vorhanden ist. In gleichartiger Weise wird die Korrelation der dritten bis fünften Bildelemente des Wandlers 2a und der dritten bis fünften Bildelemente des Wandlers 2b, dann der vierten bis sechsten Bildelemente des Wandlers 2a sowie der zweiten bis vierten Bildelemente des Wandlers 2b und schließlich der fünften bis siebenten Bildelemente des Wandlers 2a sowie der ersten bis dritten Bildelemente des Wandlers 2b geprüft. Durch Prüfen der Korrelationen in dieser Weise kann somit das Vorhandensein der Objekte in fünf Zonen im engen Betrachtungsfeld von der unendlichen Lage bis zur sehr nahen Lage bestimmt werden, und die Korrelationen in den jeweiligen Zonen werden im Abtast- und Haltekreis 13 gehalten.

Da die Dämpfungen oder Abschwächungen für diese fünf Zonen allmählich -ausgehend von der sehr nahen Zone- durch das Dämpfungsglied 14 ansteigen, wird die Korrelation, je näher das Objekt ist, umso weniger gedämpft, d.h., umso mehr wird die Korrelation

betont. In ähnlicher Weise hält der Abtast- und Haltekreis 21 die Korrelationen der Objekte in vier Zonen, nämlich einer ersten Zone zwischen der unendlichen und fernen Lage, einer zweiten Zone zwischen der fernen und einer mittleren Lage, einer dritten Zone zwischen der mittleren sowie einer nahen Lage und einer vierten Zone zwischen der nahen und einer sehr nahen Lage.

Wie beschrieben wurde, sind zwei Korrelationsdetektoren 12 und 20 vorhanden, und der eine Detektor 12 erfaßt sequentiell die Korrelationen der Objekte im engen Betrachtungsfeld mit drei Bildelementen auf einmal, und diese werden zu den Korrelationen der Objekte im weiten Betrachtungsfeld addiert, um die Korrelationen zu vergleichen. Das wird im folgenden näher erläutert.

Zu Fig. 1 wird angenommen, daß ein Kontrast des Baumes S₂ in der fernen Lage stärker ist als ein Kontrast der Person S_Q in der sehr nahen Lage und daß die Kontraste des Hauses S. sowie der Berge S~ in dieser Reihenfolge stärker sind. Da die Auswahl-Torschaltungen 10a sowie 11a die Ausgänge der lichtelektrischen Wandlerelemente 2a, 2b mit drei Bildelementen auf einmal aufeinander beziehen, werden die Korrelationsinformation des Hauses S₁ (mittlere Entfernung), der Person S₀ (sehr nahe Entfernung), des Baumes S₂ (weite Entfernung) und der Berge So (unendliche Entfernung) sequentiell vom Abtast- und Haltekreis 21 abgetastet sowie gehalten, und sie werden vom Dämpfungsglied gedämpft. Weil das Dämpfungsglied die Korrelationsinformation des ferneren Objekts mehr abschwächt, kann die Korrelation der Person Sq nach der Dämpfung etwas großer sein als die Korrelation des Hauses S. nach der Dämpfung, was von dem Unterschied zwischen den anfänglichen Korrelationen und der Einstellung der Dämpfung abhängig ist. Der Addierer 15 addiert die Korrelationen im weiten Betrachtungsfeld zu den Korrelationen im engen Betrachtungsfeld.

Das hat zum Ergebnis, daß in der vom Addierer 15 erzeugten Summe die Korrelation für die Person in der nahen Entfernung betont wird. Für die Objekte von Fig. 1 ist die Korrelation für die nahe Zone (zwischen der sehr nahen und der nahen nahen Stelle) größer als die Korrelationen für die mittlere Zone (zwischen der mittleren sowie fernen Stelle) und der fernen Zone (zwischen der fernen Stelle und dem Unendlichen), und die größte Korrelation wird zu den Korrelationen im engen Betrachtungsfeld addiert.

Bei der beschriebenen Ausführungsform kommen lichtelektrische Wandlerelemente der Sieben-Bildelementbauart zur Anwendung; durch den Einsatz von feiner unterteilten Gliedern mit z.B. 300 - 500 oder mehr als 1000 Bildelementen können diese jedoch genauer unterteilt werden, so daß eine genauere Abstandsinformation erhalten werden kann; wenn in den Korrelationsfeldern bei der obigen Ausführungsform drei und vier Bildelemente enthalten sind, so kann ganz nach Erfordernis auch jede Anzahl von Bildelementen verwendet werden.

Somit kann durch Addieren der Korrelation für den weiteren Bereich zur Korrelation für den engeren Bereich die Entfernung genauer gemessen werden, und durch Verwendung des Analogsignals des Maximalwert-Auswä'hlkreises 16 wird die Korrelation für den weiteren Bereich nur der großen Korrelation für den engeren Bereich zugefügt, oder es kann die Korrelation für den weiteren Bereich geteilt zu unterschiedlichen Zeiten durch die Auswahl-Torschaltungen 10a sowie 11a und den ersten Korrelationsdetektor 12 erfaßt werden.

Die auf diese Weise gemessene Abstandsinformation wird dem Anzeigegerät 4 (Fig. 1) durch den Treiber 18 für dieses zugeführt, um den Defokussierwert oder den Abstand zum Objekt sichtbar zumachen, oder sie kann dem Treiber 8 durch den D/A-Umsetzungsverstärker 19 zugeführt werden, um einen Null-Aus-

gang zu erzeugen, wenn das der erwarteten Einstellebene F (Fig. 2) entsprechende Adressensignal geliefert wird, um einen automatischen Scharfeinstel1 Vorgang zu bewirken.

Bei der erläuterten Ausführungsform kommt eine Analogschaltung zur Anwendung. Alternativ können die lichtelektrischen Ausgänge der Abbildung analog/digital umgewandelt und kann die Korrelation durch einen Mikroprozessor bestimmt werden. In diesem Fall wird zuerst die Korrelation für den engeren Bereich berechnet, die Korrelation für den weiteren Bereich wird für die stark gewichtete Korrelation bestimmt, und auf der Grundlage dieser Information wird die Entfernung bestimmt. Das hat zum Ergebnis, daß ein zeitraubender Korrelationsvorgang weggelassen werden kann, um ein schnelles Verarbeiten und eine stabile Entfernungsmessung zu erreichen, und es kann eine automatische Scharfeinstellung erzielt werden, auch wenn ferne und nahe Objekte nebeneinander vorhanden sind. Kommt die Analogschaltung zur Anwendung, dann können die Berechnungen für den engeren sowie weiteren Bereich mit einer gemeinsamen Schaltung in einem Zeitteilverfahren ausgeführt werden, um den Schaltungsumfang zu vermindern.

Wie beschrieben wurde, wird bei einem Abstandsbestimmungsgerät gemäß der Erfindung die Korrelation für den engeren Bereich in einer raschen und einfachen Weise bestimmt, um einen auf dem Vorhandensein eines nahen und fernen Objekts nebeneinander beruhenden Fehler zu vermeiden, und es wird die Korrelation für den weiteren Bereich zur obigen Information addiert, um den Fehler, der auf analogen engen Bereichsstrukturen beruht, zu verhindern, so daß insgesamt eine rasche und genaue Entfernungsmessung erlangt wird.

Der in Fig. 11 gezeigte Korrelationsdetektor kann anstelle der in Fig. 3 gezeigten Korrelationsdetektoren 12 und 20 zur An-

wendung kommen. Dieser Detektor weist einen Differentialverstärker 151, einen Absolutwertkreis (ABS) 152, einen Integrationskreis oder Integrierer 153 und ein Umkehrglied (Inverter) 154 auf. An die beiden Eingangsklemmen 150. und 15O₂ des Differentialverstärkers ist ein bekannter (nicht gezeigter) Multiplexer, z.B. die in Fig. 4 gezeigte Schaltung, angeschlossen, so daß die Eingänge A₁, B₁, A₂, B₂, A₃, B₃, durch den Multiplexer sequentiell als zeitserielle Signale angelegt werden. Der Integrierer 153 wird durch das Rückstellsignal am Beginn der Integration gestartet, und eine Differenz zwischen den beiden Eingängen vom Absolutwertkreis 152 wird im Integrationskreis 153 integriert, der ein die Korrelation darstellendes Analogsignal an einem Ausgang 155 liefert.

Die Fig. 12 zeigt eine abgewandelte Verarbeitungsschaltung, die den in Fig. 11 gezeigten Korrelationsdetektor verwendet und bei der zu Fig. 3 gleiche Elemente mit einer um 100 erhöhten Bezugszahl bezeichnet sind, die deshalb hier nicht nochmals erläutert werden. Es sind ein Oszillator 302 sowie ein Zähler 303 vorhanden, und bei jedem Vorwärtszählen des Signals vom Oszillator 302 durch den Zähler 303 werden drei Signalpaare über den Integrierer 153 durch den Absolutwertkreis integriert, um die Korrelationen der Dreier-Bildelementsignale der lichtelektrischen Wandlerelemente 102a und 102b durch den an die Eingänge des Differential Verstärkers 151 angeschlossenen Multiplexer zu bestimmen, und das wird im Abtast- und Haltekreis 113 festgehalten. Dann wird der Integrierer zurückgestellt. Der obige Vorgang wird wiederholt, um sequentiell fünf Korrelationssignale für die drei Bildelemente zu erzeugen, und diese werden im Abtast- und Haltekreis 113 gehalten (vgl. hierzu die Erläuterung zu Fig. 10). Wenn feine Korrelationssignale erzeugt worden sind, dann liefert der Zähler 303 ein Hochpegel-Signal an der Klemme 305, um den Integrierer 153 zurückzustellen. Ein NAND-Glied 308 spricht jedesmal, wenn die drei Signalpaare durch den Multiplexer gewählt

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sind, auf ein Hochpegel-Signal von der Klemme 304 her an, um den Oszillator 123 zu triggern, so daß die nächsten drei Paare von Bildelementsignalen von den lichtelektrischen Wandlerelementen ausgewählt werden.

Ein Zähler 403 dient dazu, zeitseriell Vierer-Bildelement-Korrelationen zu wählen, an einer Klemme 404 wird jedesmal, wenn Vierer-Bildelementpaare ausgewählt sind, ein Schlußsignal erzeugt. Eine Klemme 405 ist ein Signalanschluß zur Rückstellung des Integrationskreises.

Bei dieser Anordnung einer Verarbeitungsschaltung erzeugt der Korrelationsdetektor im Gegensatz zu der Parallel-Verarbeitungsschaltung von Fig. 5 die Bildelementsignalpaare zeitseriell. Demzufolge kann die Korrelationsschaltung von einfacher Ausbildung sein.

Die Fig. 13 zeigt eine weitere abgewandelte Ausführungsform, bei welcher die Korrelation für das weitere Betrachtungsfeld nur dann bestimmt wird, wenn der Korrelationsausgang für das engere Betrachtungsfeld (Dreier-Bildelement-Korrelation) groß ist, so daß die Berechnungszeit verkürzt wird. Die Schaltung enthält den Zählern 303 und 403 gleichartige Zähler 503 sowie 603 und einen Oszillator 502. Andere Schaltungsteile, die denjenigen von Fig. 3 gleichartig sind, tragen eine um 200 erhöhte Bezugszahl. Ein Detektor 701 erfaßt ein Maximumsignal unter den Ausgängen des Dämpfungsgliedes 214 und erzeugt ein Hochpegel-Signal, wenn das Maximumsignal festgestellt wird. Dieser Detektor kann eine der Schaltung 16 von Fig. 3 gleichartige Schaltung sein. Ferner enthält die Schaltung von Fig. 13 einen Datenwähler 702. Wenn ein Ausgang des.Detektors 701 unter einem vorbestimmten Pegel liegt, d.h., wenn die Korrelation für das enge Betrachtungsfeld niedrig ist, dann erzeugt der Datenwähler 702 an einem Ausgang 703 ein Hochpegel-Signal, um einen Ausgang eines NOR-Glieds 704 auf niedrig zu stellen, so daß

ein Oszillator 705 und ein Zähler 706 aktiviert werden. Ein Abtast- und Haltekreis 221 wird durch ein Adressensignal gelöscht, womit in diesem Kreis 221 ein Korrelationsvorgang nicht ausgeführt wird. Demzufolge fällt der Korrelationsvorgang für das weite Betrachtungsfeld weg. Wenn andererseits die Korrelation für das enge Betrachtungsfeld groß ist, dann wird das Arbeiten des Oszillators 705 durch das NOR-Glied 704 beendet, und der Zähler hört mit dem Zählen auf. Damit werden die Lagen für die Korrelationsberechnung an den lichtelektrischen Wandlerelementen 202a, 202b durch die an die Auswahl-Torschaltungen 210b, 211b gelegten Adressensignale des Zählers 706 bezeichnet. Dann wird der Korrelationsvorgang für das weite Betrachtungsfeld vom Zähler 603 ausgeführt.

Bei dieser Ausführungsform wird der Korrelationsvorgang für das weite Betrachtungsfeld nur ausgeführt, wenn die Korrelation für das enge Betrachtungsfeld groß ist. Da der Korrelationsvorgang für das weite Betrachtungsfeld nur dann durchgeführt wird, wenn es erforderlich ist, wird die Betriebszeit herabgesetzt, und die Verarbeitungszeit sowie die Zeit für die Abstandsinformationsbestimmung werden vermindert. Ferner wird, da die Korrelation für das enge Betrachtungsfeld und diejenige für das weite Betrachtungsfeld kombiniert werden, um die Abstandsinformation zu ermitteln, eine in hohem Maß zuverlässige Information erhalten.

Claims (1)

1. TeDTKE - BüHLING - KlNNE - 6

   Γ% f* O Dipl.-Ing. H.Ti

   Pellmann - Urams - ötruif Dipi.-cnem. g

   Dipl.-Ing. R. Kinne Dipl.-Ing. R Grupe Dipl.-Ing B. Pollmann Dipl-Ing KGrarhs Dipl.-Cliem. Dr B. Struif

   Bavariaring 4, Postfach 8000 München 2

   Tel.: 0 89-53 9653 Telex: 5-24 845 tipat Telecopier: 0 89-537377 cable: Germaniäpätent Mür

   10. Auguät 1984 DE 4173

   Patentansprüche

   y Abstandsbestimmungsgerät zur Messu.ng einer Enttarnung zu " einem Objekt, gekennzeichnet

   - durch eine Signalverarbeitungsschaltung (3), die auf den Abstand zum Objekt (S, D) bezogene Signale erzeugt, die eine Mehrzahl von unterschiedlichen, im
   Objekt vorhandenen Abstandsinforrnationen umfassen,

   - durch eine die Signale der Signalverarbeitungsschaltung in Übereinstimmung mit den Abstandsinformationen gewichtende Einrichtung (14, 22) und

   - durch eine Erfassungseinrichtung (16, 17), die eine stark gewichtete Abstandsinformation aus den Ausgängen der gewichtenden Einrichtung ermittelt.

   2. Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die gewichtende Einrichtung eine höhere Bewertung abgibt, wenn der Abstand zum Objekt geringer ist.

   3. Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassungseinrichtung umfaßt:

   - eine mit der Signalverarbeitungsschaltung verbundene zweite Signal Verarbeitungsschaltung, die ein zweites Abstandssignal erzeugt,

   - eine Umwandlungseinrichtung in der zweiten Signalverarbeitungsschaltung, die ein Abstandssignal mit einem konstanten Verhältnis zum Abstand zum Objekt enthält, und

   - eine Steuerschaltung, die die Abstandsinformation aus dem zweiten Abstandssignal der zweiten Signalverarbeitungsschaltung und der gewichtenden Einrichtung ermittelt.

   4. Gerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerschaltung einen Addierer enthält, der den Ausgang der gewichtenden Einrichtung zum zweiten Abstandssignal addiert.

   5. Abstandsbestimmungsgerät zur Erzeugung einer Abstandsinformation über ein Objekt, gekennzeichnet

   (A) durch ein Paar von Fühleinrichtungen (2a, 2b, 102a, 102b) mit lichtempfindlichen Ebenen, die Strahlungen von dem Objekt empfangen, welche in einem derartigen Schema verteilt werden, daß sich eine Relativposition auf der lichtempfindlichen Ebene der Fühlelemente entsprechend dem Abstand zum Objekt ändert,

   (B) durch einen mit den Fühlelementen verbundenen Detektor (12), der ein die Relativposition auf der Grundlage der Ausgänge der Fühlelemente darstellen-

   des Korrelationssignal erzeugt,

   (C) durch eine mit dem Detektor verbundene Verarbeitungsschaltung (13, 14), die den Ausgang des Detektors in Übereinstimmung mit einem vorgegebenen Gewichtungsfaktor verarbeitet,

   (D) durch eine Erfassungseinrichtung (16), die einen Spitzenwert in den gewichteten Ausgängen der Verarbeitungsschaltung ermittelt, und

   (E) durch eine ein Abstandssignal in Übereinstimmung mit dem Ausgang der Erfassungseinrichtung (16) erzeugende Einrichtung (17).

   6. Gerät nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch eine funktionell mit dem Fühleinrichtungskreis (A) verbundene Steuerschaltung, die die Ausgänge der Fühlelemente zur Erzeugung von Korrelationssignalen teilt.

   7. Gerät nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerschaltung, wenn das Abstandssignal eine weitere-Entfernung angibt, eine geringere Gewichtung liefert.

   8. Gerät nach Anspruch 5, wobei der Fühleinrichtungskreis (A) ein Glied aus Fühlelementen enthält, dadurch gekennzeichnet, daß der Detektor umfaßt:

   - eine funktionell mit dem Fühleinrichtungskreis (A) verbundene Steuerschaltung, die Elementsignale ausliest,

   - einen ersten Korrelationsdetektor (12), der ein Korrelationssignal für jede Elementsignalfolge in einem ersten Bereich der Elementsignale erzeugt, und

   - einen zweiten Korrelationsdetektor (20), der ein Korrelationssignal für jede Elementsignalfolge in einem zweiten Bereich, der größer als der erste Bereich ist, erzeugt,

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   - wobei die Verarbeitungsschaltung (C) funktionell mit dem ersten Korrelationsdetektor verbunden wird und die Erfassungseinrichtung (D) einen Kreis für ein Beziehen des Korrelationssignals vom zweiten Korrelationsdetektor einschließt.

   9. Gerät nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Verarbeitungsschaltung (C) ein Dämpfungsglied aufweist, das Ausgänge der Erfassungseinrichtung (D) außer denjenigen, die dem nächstgelegenen Abstandssignal aus den Abstandssignalen von der Einrichtung (E) entsprechen, dämpft.

   10. Gerät nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Verarbeitunysschaltung (C) ein zweites Dämpfungsglied enthält, das die Ausgänge der Erfassungseinrichtung (D) dämpft.

   11. Gerät zur Erzeugung einer Abstandsinformtion zu einem Objekt auf der Grundlage eines Signals von einer eine Strahlung vom Objekt empfangenden Fühleinrichtung, gekennzeichnet

   a) durch eine erste Erfassungseinrichtung (2a, 2b,

   10a, 11a, 12), die eine Abstandsinformation zum Objekt in jedem von engen Feldern für das Objekt ermittelt,

   b) durch eine zweite Erfassungseinrichtung (2a, 2b, 10b, 11b, 20), die eine Abstandsinformation zum Objekt in jedem von weiten Feldern für das Objekt ermittelt, und

   c) durch eine Auswähleinrichtung, die lediglich eine Abstandsinformation über den nächsten Abstand aus der Information von der ersten Erfassungseinrichtung und eine von der zweiten Erfassungseinrichtung empfangene Information auswählt.

   12. Gerät zur Erzeugung einer Abstandsinformation über eine Entfernung zu einem Objekt, gekennzeichnet

   - durch eine eine Abstandsinformation zum Objekt in jedem von vorbestimmten Feldern für das Objekt ermittelnde Einrichtung,

   - durch eine die Abstandsinformation in Übereinstimmung mit einer vorgegebenen Funktion derart gewichtende Einrichtung, daß eine spezifische Abstandsinformation ein stärkeres Gewicht erhält, und

   - durch eine eine stark gewichtete Abstandsinformation aus den Ausgängen der gewichtenden Einrichtung ermittelnde Einrichtung.