DE3404460A1

DE3404460A1 - Vorrichtung und verfahren zur foerderung von teilen

Info

Publication number: DE3404460A1
Application number: DE19843404460
Authority: DE
Inventors: Raymond P. Troy Mich. DeSantis
Original assignee: PTX Pentronix Inc
Current assignee: PTX Pentronix Inc
Priority date: 1983-02-09
Filing date: 1984-02-08
Publication date: 1984-08-09
Anticipated expiration: 2004-02-09
Also published as: GB8608444D0; GB2171664B; DE3404460C2; FR2583727A1; FR2583727B1; US4722169A; GB2136379B; GB2171664A; FR2583726A1; FR2540471B1; GB8403101D0; FR2540471A1; CA1228337A; US4594839A; FR2583726B1; GB2136379A; JPS59161683A; US4550551A; JPH0359358B2

Description

:.:. 340446* ·

Beschreibung

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Fördern von Teilen und bezieht sich auf eine Brennkapsel-Beschickungs- und -Fördereinrichtung, insbesondere auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zum automatischen Fördern pulververdichteter Teile von einer Pulververdichterpresse zu Brennkapseln, wobei die Teile automatisch in einer bestimmten Reihenfolge, beispielsweise in Reihen, den Brennkapseln zugeführt werden, welche auf einem Förderband laufen.

Viele Gegenstände und in einer Pulververdichterpresse ver-'5 dichtete Pulverteile werden letztlich in keramischen Schiffen oder Brennkapseln nach einem Auswurf aus der Presse angeordnet. Die Brennkapseln werden für einen Transport der Teile durch einen Brenn- oder Sinterofen verwendet. Die aus der Presse ausgestoßenen Teile befinden sich in einem sog. "grünen" oder ungebackenen Zustand, in dem die Pulverteilchen in einer Klebeverbindung mit einem Bindemittel gehalten und die Teile mithin vergleichsweise zerbrechlich sind.

Eine sichere mechanische Handhabung derartiger zerbrech- ^ίΌ licher Teile ist sehr problematisch, wenn die Teile zu einer Beschickungsstation gebracht werden, wo sie beispielsweise in gleichmäßigen Reihen in Brennkapseln angeordnet und anschließend in den Brennkapseln zu einem Sinterofen transportiert werden. Infolge der schwierigen Hand-

habung derartiger zerbrechlicher Teile werden oftmals ein manuelles Sortieren der Teile und manuelles Beladen der Brennkapseln als Lösungsmöglichkeiten angesehen, da eine Beschädigung der Teile vermieden werden soll, die sich in ihrem grünen zerbrechlichen Zustand befinden. Das Problem

eines zweckmäßigen Beladens von Brennkapseln mit zerbrechlichen Teilen wird ferner durch die Tatsache erschwert, daß die Teile in einer regelmäßigen Ordnung oder Reihenfolge in

den Brennkapseln angeordnet werden müssen, nicht in einer willkürlichen Mengenverteilung, und zwar manchmal voneinander beabstandet in einer Reihe, wobei nachfolgende Reihen ebenso voneinander beabstandet sind, so daß der Sinter-Vorgang unter guten Bedingungen effektiv durchgeführt und ausreichend Luft oder inertes Gas um die Teile herum zirkulieren kann, ohne daß die Teile zu einer Masse verschmelzen, wobei die Teile während eines Transports durch den Sinterofen und während einer beliebigen nachfolgenden '" Wärmebehandlung wie Härten oder Abschrecken gleichmäßig erhitzt bzw. gekühlt werden.

Die Erfindung schafft einen Teileförderer und eine Container-Beschickungsvorrichtung, die insbesondere für die Handhabung zerbrechlicher Teile wie ungebackene pulververdichtete Teile geeignet ist, die in Brennkapseln angeordnet werden sollen. Die Teile werden von einer Auswurfstation einer Pulververdichterpresse zu einer Beschickungsstation der Brennkapseln transportiert, wo die Teile automatisch einzeln oder reihen-

weise von einem Förderer zu einer oder mehreren Brennkapseln bewegt werden, die ihrerseits auf einem zweiten Förderer laufen.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführunqsbei-

spielen unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert; es zeigen:

Fig. 1 eine Stirnansicht einer Teile-Brennkapsel-Beschickungs- und -Fördereinrichtung gemäß der Erfindung,

Fig. 2 eine Seitenansicht längs der Linie 2-2 der Fig. 1, Fig. 3 eine Draufsicht auf die Einrichtung nach Fig.1 und 2, Fig. 4 eine Teilseitenansicht längs der Linie 9-4 der Fig.3,

-9-Fig. 5 eine Teilseitenansicht längs der Linie V-V der Fig.3,..

Fig. 6 eine schematische Teilschnittansicht im wesentlichen längs der Linie 6-6 der Fig. 4 und der Linie 6-6 der Fig. 5,

Fig. 7 eine Teilschnittansicht längs der Linie 7-7 der Fig.6,

Fig. 8 eine Teilschnittansicht längs der Linie 8-8 der Fig.6, 10

Fig. 9 eine Teilansicht längs der Linie 9-9 der Fig. 6,

Fig.10 einen Schnitt längs der Linie 10-10 der Fig. 6,

Fig.11 einen Schnitt längs der Linie 11-11 der Fig. 6,

Fig. 12 eine Teilansicht längs der Linie 12-12 der Fig. 3,

Fig.13 einen Schnitt längs der Linie 13-13 der Fig.12, 20

Fig.14 einen Schnitt längs der Linie 14-14 der Fig.12,

Fig. 15 eine der Fig. 12 ähnliche Ansicht mit Veranschaulichung einer anderen Aus führ ungs form der Erfinduno, 25

Fig. 16 einen Schnitt längs der Linie 16-16 der Fig. 15,

Fig. 17 eine Teilendansicht mit Schnitt längs der Linie 17-17 der Fig. 15,

Fig. 18 eine der Fig. 15 ähnliche Ansicht mit Darstellung einer weiteren Modifikation,

Fig. 19 einen Querschnitt längs der Linie 19-19 der Fla.18, 35

Fig. 20 einen Querschnitt längs der Linie 20-20 der Fig.18,

Fig. 21 eine Teilendansicht längs der Linie 21-21 der Fig. 18,

-ΙΟΙ und

Fig. 22 eine der Fig. 3 ähnliche schematische Ansicht einer Ausfilhrungsform eines Steuerungssystems für eine Förder- und Beschickungseinrichtung gemäß der Erfindung.

Nach den Fig. 1-3 umfaßt eine Forder- und Brennkapsel-Beschickungseinrichtung für pulververdichtete Teile gemäß

]0 der Erfindung einen Rahmenaufbau 10, der vom Erdboden einen Brennkapselförderer 12 abstützt.Der Brennkapselförderer 12 ist in einem Winkel angeordnet, und einstellbare Stützsäulen 14 sind für eine Einstellung des Neigungswinkels des Brennkapselförderers 12 vorgesehen. Der Brennkapselförderer 12 umfaßt ein Endlosband 16, das durch eine lose Walze 18 am einen Ende und eine angetriebene Walze 20 am anderen Ende abgestützt ist, wobei die Walzen 18 und 20 ihrerseits drehbar durch einen Rahmen 22 abgestützt sind, wie dies zum Stand der Technik gehört. Ein elektrischer Schrittmotor 24 treibt über ein Reduktionsgetriebe 26 die kraftangetriebene Förderwalze 20 an. Geeignete Stützrollen (nicht veranschaulicht) können zwischen den Seiten des Rahmens 22 an verschiedenen Stellen längs des Förderbandes 16 angeordnet sein, um für eine zusätzliche Abstützung des Bandes und der Last zu sorgen, welche durch das Band mitgeführt wird.

Eine Vielzahl keramischer Schiffe oder Brennkapseln 28 sind in einem Brennkapselmagazin 30 aufbewahrt, aus dem sie einzeln von Hand oder mit Hilfe eines geeigneten automatischen Beschickungsmechanismus 31 gefördert werden, der nicht Teil vorliegender Erfindung ist.

Ein Teileförderer 32, der durch einen getriebeuntersetzten Schrittmotor 33 angetrieben wird, ist im wesentlichen horizontal mit seiner Längsachse und einem rechten Winkel zur Längsachse der übertragung bzw. Erstreckung des Brennkapselförderers 12 angeordnet. Der Teileförderer 32 trägt "grüne" bzw. ungebackene pulververdichtete Teile 34 von der Teile-

auswurfstation einer Pulververdichterpresse 36. Die Pulververdichterpresse 36 kann in einer Bauart gemäß den US-Patenten Nr. 4 166 716, 4 153 399, 3 826 599, 3 741 697, 3 730 659, 3 715 796, 3 574 892, 3 561 056, 3 561 054 und 3 415 142 beispielsweise aufgebaut sein.

Die Teile 34, beispielsweise in Form grüner Schneideeinsätze aus Kohlenstoffmetall, werden nach einem Ausstoß aus der Auswurfstation der Pulververdichterpresse 36 in

^O einer einzigen Reihe auf dem Band (nicht veranschaulicht) des Förderers 32 angeordnet. Das Band des Teileförderers 32 ist mit einer Abdeckung oder einem Schild 38 gemäß Fig. 3 abgedeckt, wobei ein Schlitz 40 vorgesehen ist, dessen Ränder als Seitenführungen für die Reihe der Teile 34

■5 dienen. Bei einem Erreichen des Endes des Teileförderers 32, welches über dem Brennkapselförderer 12 angeordnet ist, werden die Teile 34 einzeln oder in einer Reihe aufgenommen, wobei jede Reihe aus einer vorbestimmten Anzahl von Teilen besteht, und zwar durch eine Greifereinheit oder

*^ν Rute bzw. einen Stab 42, die bzw. der am Ende des schwenkbaren Kniegelenkarmes 44 der Brennkapsel-Beschickungseinrichtung 46 befestigt ist. Die Brennkapsel-Beschickungseinrichtung 46 ist auf einer Stützplatte 50 befestigt, welche fest an der Oberseite einer Klammer 48 angebracht ist,

welche ihrerseits mit der Seite des Stützrahmens 10 des Förderers fest verbunden ist. Die Teilegreifereinheit oder Rute 42, die am Ende des Kniegelenkarms 44 der Beschickungs einrichtung befestigt ist, greift mit einer Reihe von Teilen 34 am Ende des Teileförderers 32 ein, oder aber mit ei-

nem einzigen Teil, und wird anschließend durch den Kniegelenkarm 44 von oberhalb des Teileförderers 32 angehoben, seitlich längs einer Kurve versetzt, beispielsweise gemäß Fig. 2 nach links, und in Vertikalrichtung derart bewegt, daß das Teil oder alternativ die Teilereihe an einer oeeig-

"

neten Stelle in einer Brennkapsel 28 angeordnet wird, welche auf dem Brennkapselförderer 22 längs eines Weges bewegt wird, der beispielsweise in Fig. 2 in strichpunktierter

Linie 52 veranschaulicht ist. Während der Anordnung des Teils oder der Teilereihe 34 wird die Bewegung des Brennkapselförderbands 16 durch den Schrittantriebsmotor 24 angehalten, der in geeigneter Weise in diesem Augenblick ausgestellt wird.

Die Beschickungseinrichtung 46 gemäß den Fig. 4-6, welche auf der Stützplatte 50 auf der Oberseite der Seitenklammer 48 verschraubt ist, hat ein Gehäuse 54, welches mit einer angeschraubten Getriebeplatte 56 versehen ist, auf der ein elektrischer Schrittmotor 58 gemäß Fig. 5 befestigt ist. Der Motor 58 treibt über einen geeigneten Getriebeuntersetzungszug (nicht veranschaulicht) in Enduntersetzung ein Zahnrad 60 gemäß Fig. 6 an, welches auf einer Nockenwelle 62 in einer Nut-Feder-Verbindung befestigt ist, wobei die Nockenwelle 62 an dem einen Ende über ein geeignetes Lager 64 in einem Auge 66 drehbar angeordnet ist, welches in der entgegengesetzten Wand des Gehäuses 54 ausgebildet ist, wobei das andere Ende der Nockenwelle 62 durch ein geeignetes Lager 67 drehbar abgestützt ist, welches in einer Öffnung 68 in der Platte 50 gehalten wird, und zwar in einer Abdeckung durch eine Abdeckplatte 69. Ein Nockenpaar 70,72 ist auf der Nockenwelle 62 auf diese Weise drehbar befestigt, wobei die Nockenwelle 62 mit einer Befestigungs-

^ schulter74 versehen ist und die Nocken 70,72 mit der Nockenwellen-Befestigungsschulter 74 durch Schrauben 76 und beispielsweise einen Stift 77 fest verbunden sind. Der Nocken 72 betätigt den oberen Arm 78 (Fig. 4 und 6) des Kniegelenkarms 44, während der Nocken 70 mit dem unteren

Arm 80 des Kniegelenkarms 44 zusammenwirkt.

jeder Nocken 70,72 gemäß den Fig.6-8 hat einen Randflansch oder einen Walzenabschnitt 82 bzw. 84 mit einer konstanten Wandstärke über einen Bogen von beispielsweise mindestens 250° längs des Umfangs des Nockens. Jeder Nockenwalzenabschnitt 82 oder 84 bestimmt während einer Drehung des Nockens 70 bzw. 72 eine geeignete Vorsprungskontur. Wäh-

] rend der Drehung des Nocken 72 wird ein gabelförmiger Arm 86 aufgrund eines Eingriffes eines Nockenfolgeteils 88, das am Ende des gabelförmigen Arms 86 befestigt ist, mit der Vorsprungskontur geschwenkt, welche durch den Walzenabschnitt 84 festgelegt ist. Das Nockenfolgeteil 88 besteht aus einer Rolle 80 mit einem vergleichsweise großen Durchmesser, die im Ende des gabelförmigen Arms 86 durch einen Stift 91 befestigt ist, wobei diese in einem Rolleingriff mit der Umfangsoberfläche des Nockenwalzenabschnitts 84

]0 steht, und aus einer Rolle 92 mit einem vergleichsweise kleinen Durchmesser, welche in einem Eingriff mit der inneren Oberfläche des Nockenwalzenabschnitts 84 steht, wobei die Rolle 92 am Ende eines Gliedes 93 befestigt ist, das an seinem anderen Ende mit dem Ende des gabelförmigen Arms 86 durch den Stift 91 schwenkbar befestigt ist. Eine derartige Anordnung ermöglicht, daß das Nockenfolgeteil 88 der Kontur des Nockenwalzenabschnitts 84 exakt folgen kann, ohne daß eine Rückstellfeder für den gabelförmigen Arm 86 erforderlich ist, wobei ferner ermöglicht wird, daß der gabelförmige Arm 86 entsprechend der Nockenvorsprungskontur um eine Drehachse schwenken kann, die durch die Längsachse einer röhrenförmigen Welle 94 gemäß den Fig. 6 und 8 festgelegt ist, welche ihrerseits im Gehäuse 54 der Beschickungseinrichtung durch geeignete Lager, wie z.B. die Lager 95 und 96, drehbar abgestützt ist. Der Arm 86 ist integral bzw. einstückig mit einem geeigneten Ende der röhrenförmigen Welle 94 ausgebildet oder an diesem befestigt.

Eine zweite röhrenförmige Welle 98 ist innerhalb der röhrenförmigen Welle 94 angeordnet, wobei die röhrenförmigen Wellen 98 und 94 ihrerseits konzentrisch um eine feste Welle 100 verlaufen, die sich von der Gehäuseabdeckplatte 56 zum anderen Ende des Gehäuses 54 erstreckt. Geeignete Lager stützen die feste Welle 100 in einem Auge 104 ab, welches in einer Verschlußkappe 106 ausgebildet ist, die in einer geeigneten öffnung 107 der Abdeckplatte 56 befestigt ist. Das andere Ende der festen Welle 100 ist durch geeignete

Lager 108 abgestützt, welche in einem Auge 110 einer vorderen Abdeckplatte 112 angeordnet sind.

Die innere röhrenförmige Welle 9 8 ist durch geeignete Lager 114 und 116 bezüglich der äußeren röhrenförmigen Welle 9 4 abgestützt und an einem Ende mit einem gabelförmigen Betätigungsarm 118 versehen, der integral bzw. einstückig mit dieser ausgebildet oder an dieser fest angebracht ist. Ein Nockenfolgeteil 120 ist am Ende des Arms 118 befestigt, wobei das Nockenfolgeteil 120 aus einer vergleichsweise großen Rolle 122 besteht, die in einem Rolleingriff mit der Umfangsoberfläche des Walzenvorsprungsabschnitts 82 des Nocken 70 gehalten ist, und ein Halt durch einen Stift 123 am Ende des gabelförmigen Arms 118 geschaffen wird, und das Nockenfolgeteil 120 ferner eine Rolle 124 mit einem vergleichsweise kleinen Durchmesser aufweist, die in einem Rolleingriff mit der inneren Oberfläche der Nockenvorsprungswalze 82 steht. Die Rolle 124 ist am Ende eines Gliedes 126 fest angebracht, welches an seinem anderen Ende mit dem Stift 123 schwenkbar verbunden ist. Bei einer Drehung des Nocken 70 wird demzufolge der Arm 118 hin- und herbewegt, so daß das Nockenfolgeteil 120 der Kontur des Nockenwalzenabschnitts 82 folgt, was zur Folge hat, daß die innere röhrenförmige Welle 98 ihrerseits hin- und herbewegt wird.

DieOszillationsbewegung der röhrenförmigen Umfangswelle 9 4 wird aufgrund der Steuerung durch den Nocken 72 durch das Zwischenteil des Nockenfolgeteils 88 und des gabelförmigen Arms 86 auf den oberen Arm 78 des Kniegelenkarms 44 der Beschickungseinrichtung übertragen. Der obere Arm 78 gemäß Fig. 6 nimmt die Form eines langgestreckten nach unten sich erstreckenden Gehäuses 130 ein, welches relativ zur festen Welle 100 schwenkbar ist, und zwar durch Abstützung

*" von dieser an seinem vorderen Abschnitt durch Lager 132. Das Gehäuse 130 des oberen Arms umfaßt einen hinteren Abschnitt, der mit einer Bohrung 134 versehen ist, welche

über die äußere röhrenförmige Welle 94 paßt, und es ist das Gehäuse 130 mit der äußeren röhrenförmigen Welle 9 4 durch eine radiale Stellschraube 136 befestigt, so daß bei einer Drehbewegung der äußeren röhrenförmigen Welle 94 das Gehäuse 130 des unteren Arms schwenken kann.

Der untere Arm 80 des Kniegelenkarms 44 besitzt ein Gehäuse 138, das um eine Drehwelle 140 schwenkbar befestigt ist, welche an beiden Enden durch Lager 142 und 144 vom Boden des Gehäuses 130 des oberen Arms abgestützt ist. Eine röhrenförmige Welle 146 ist konzentrisch um die Drehwelle 140 angeordnet. Die röhrenförmige Welle 146 ist an einem Ende von der Drehwelle 140 durch ein Lager 148 und an ihrem anderen Ende durch ein Lager 150 relativ zum Gehäuse 130 des oberen Arms abgestützt. Das Gehäuse 138 des unteren Arms ist fest an der röhrenförmigen Welle 146 durch eine oder mehrere Stellschrauben 152 angebracht, so daß bei einer Drehung der hohlen Welle 146 das Gehäuse 138 des unteren Arms relativ zum Gehäuse 130 des oberen Arms schwenken kann. Ein Lager 152 ist zwischen dem Umfang der Drehwelle 140 und einer Bohrung 153 im Gehäuse 138 des unteren Arms angeordnet, so daß der hintere Abschnitt des Gehäuses 138 des unteren Arms abgestützt ist, wo die Drehwelle 140 für eine Abstützung durch das Gehäuse 130 des unteren Arms über das Lager 142 hindurchtretend hervorsteht.

Ein Arm 154 ist am Ende der inneren röhrenförmigen Welle 98 durch eine oder mehrere Stellschrauben 155 befestigt. Die oszillatorische Drehbewegung der inneren röhrenförmigen Welle 98 wird aufgrund einer Betätigung durch den anderen Wellenarm 118 entsprechend der Kontur der Nockenvorsprungswalze 82 des Nockens 70 des unteren Arms zum Gehäuse 138 des unteren Arms über die röhrenförmige Welle 146 übertragen, welche durch ein Glied 156 oszillatorisch gedreht wird, das seinerseits an einem Ende durch einen Stift 158 (Fig.9) mit dem Ende des Arms 154 und an seinem anderen Ende durch einen Stift 160 mit dem Ende eines Arms 162 schwenkbar verbunden ist, welches integral bzw.

einstückig mit der röhrenförmigen Welle 146 ausgebildet oder an letzterer befestigt ist. Wird demzufolge der obere Arm 78 des Kniegelenkarms 44 der Beschickungseinrichtung relativ zum Gehäuse 54 der Beschickungseinrichtung durch den Nocken 72 wie vorstehend erläutert geschwenkt, führt der untere Arm 80 des Kniegelenkarms 44 durch den Nocken 70 um das Kniegelenk eine unabhängige Schwenkbewegung aus, und zwar definiert durch die Welle 140.

Das Gehäuse 138 des unteren Arms 80,welches vorzugsweise zwecks Erleichterung der Montage geteilt ausgebildet ist, stützt an seinem unteren Ende eine Stummelwelle 164 durch geeignete Lager 166 gemäß den Fig. 4,6 und 11 ab, wobei die Stummelwelle 164 einen vorstehenden Abschnitt 168 aufweist, auf dem das Teilegreiferglied oder die Rute 42 gemäß Fig. 6 befestigt ist. Die Winkelstellung der Stummelwelle 164 und demzufolge der Rute 42 verbleibt räumlich gesehen während der gesamten Bewegungen des Kniegelenkarms 44 von der Ausgangsstellung H gemäß strichpunktierter Linie in Fig. 4 über die Teilegreiferstellung P gemäß strichpunktierter Linie bis zur Brennkapsel-Beschickungsstellung gemäß ausgezogener Linie im wesentlichen konstant. Während der gesamten Bewegungen des Kniegelenkarms 44 wird die Stützwelle 164 des Greiferteils an einer tatsächlichen Drehung gehindert, obgleich das Gehäuse 138 des unteren Arms relativ zum Gehäuse 130 des oberen Arms sowie das Gehäuse 130 des oberen Arms relativ zum Gehäuse 54 der Beschickungseinrichtung wie vorstehend erläutert geschwenkt werden können. Für diesen Zweck ist die Stützwelle 164 des Greiferteils mit der Drehwelle 140 durch einen Arm 170 verbunden, welcher fest an der Welle 164 durch eine radiale Stellschraube 172 angebracht ist, wobei ein Glied 174 gemäß Fig. 11 schwenkbar am Ende des Arms 170 an dem einen Ende und schwenkbar an einem Arm 176 am anderen Ende befestigt ist. Der Arm 176 ist seinerseits fest mit der Drehwelle 140 durch Befestigungsmittel verbunden, beispielsweise durch eine radial angeordnete Stellschraube 178.

Die Drehwelle 140 ist mit der Welle 100 durch einen Arm 180 gemäß den Fig. 6 und 10 fest verbunden, welcher fest an der Welle 140 beispielsweise durch eine Stellschraube 182 angebracht ist, wobei ein Glied 184 den Arm 180 mit einem Arm 186 verbindet, der fest mit der Welle 100 beispielsweise durch eine Stellschraube 188 verbunden ist.

Durch die Anordnung des die Wellen 100 und 140 verbindenden Gliedes 184 und die Anordnung des die Wellen 140 und 164 verbindenden Gliedes 174 wird ein Paar deformierbarer bzw. veränderbarer Parallelogramme gebildet, die in entgegengesetzte Richtung wirken, so daß die Winkelstellung der Welle 164 am Boden des Gehäuses 138 des unteren Arms im wesentlichen gleich der Winkelstellung der Welle 100 fortwährend ist, unabhängig davon, ob die dazwischenliegende Drehwelle 140 sich dreht oder nicht. Dieser Effekt tritt unabhängig von der Stellung des Gehäuses 130 des oberen Arms deshalb ein, weil die Arme 180 und 186 unabhängig von der Winkelstellung des Gehäuses 138 des unteren Arms relativ zum Gehäuse 130 des oberen Arms parallel bleiben, wobei die Arme 170 und 176 ebenfalls parallel bleiben. Da die Winkelstellung der Welle 164 relativ zu den Vertikal- und Horizontal-Koordinaten im wesentlichen gleich der Winkelstellung der Welle 100 relativ zu den Horizontal- und Vertikal-Koordinaten bleibt und da die Welle 100 stationär gehalten ist, bleibt die Welle 164 in der gleichen räumlichen Winkelstellung konstant, so daß bei der Teilegreiferstellung P gemäß Fig.4 des Kniegelenkarms 44 die Stützwelle 164 des Greiferteils orientiert und der Teilegreiferabschnitt des Greiferteils 42 senkrecht gerichtet wird, und bei der Brennkapsel-Beschickungsstellung gemäß ausgezogener Linie in Fig. 4 das Greiferteil 42 ebenfalls im wesentlichen senkrecht ausgerichtet wird, obgleich vorzugsweise ein kleiner Winkel zur vertikalen eingerichtet wird, um eine Anpassung an die Nei gung des Brennkapselförderers 12 gemäß Fig. 2 zu erreichen

Die Welle 100, die in einer Winkelstellung einstellbar ist, ist durch einen gabelförmigen Arm 190 stationär gehalten, welcher fest mit der Welle 100 beispielsweise durch eine radial verlaufende Stellschraube 192 gemäß Fig. 6 verbunden ist, wobei der Arm 190 durch einen Stift 194 gemäß Fig.5 und 6 schwenkbar an einer Stange 196 angelenkt ist, welche in Querrichtung im Gehäuse 94 der Beschickungseinrichtung befestigt und verschieblich darin abgestützt ist. Die Längsstellung der Stange 196 ist durch eine Stellschraube 198 gemäß Fig. 5 mit einem feinen Gewinde festgelegt, deren eines Ende in eine Gewindebohrung 2OO im Ende der Stange 196 geschraubt ist. Die Schraube 198 wird in einer Bohrung 200 durch die Wand des Gehäuses 54 drehbar gehalten und an einer Versetzung in der einen Richtung durch ihr Kopfteil 204 und in der anderen Richtung durch eine Scheibe 206 oder andere Schulteranschläge gehindert, und zwar in einer Befestigung mit dem Hauptkörper der Schraube 198. Die Winkeleinstellung der Welle 100, welche ihrerseits die Winkelstellung der Stützwelle 164 des Teilegreiferteils beeinträchtigt, ermöglicht mit großer Genauigkeit eine Einstellung des Greiferteils 42, während Teile vom Teileförderer 32 gemäß den Fig. 1 bis 3 ergriffen werden, sowie die im wesentlichen senkrechte Stellung, obgleich in einem geringen Winkel zum Greiferteil 42, während die Teile in einer Brennkapsel 28 auf dem Brennkapselförderer 12 niedergelegt werden. Die Mittellinie der Welle 164 beschreibt hierbei die Kurve 52 gemäß den Fig. 2 und im Verlauf der Bewegung des Kniegelenkarms 44 von der Teilegreiferstellung zur Brennkapsel-Beschickungsstellung.

Ein Ausführungsbeispiel eines Teilegreiferkopfes oder Greiferteils 42 ist in den Fig. 12-14 veranschaulicht, der-bzw. das am Stützende 168 der Greiferteilhaltewelle 164 am Ende des unteren Arms 80 des Kniegelenkarms 44 der Beschickungseinrichtung durch eine Stellschraube 200 befestigt ist. Das Greiferteil 42 hat einen Körperabschnitt 202 aus Metall oder Kunststoff mit einem festen oberen Abschnitt 204 und einer winkligen Seitenwand 206. Eine zweite Seitenwand wird durch

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eine Platte 208 ausgebildet, die fest an der Seite des oberen Abschnitts 204 entgegengesetzt zur integralen bzw. einstückigen Seitenwand 206 durch Schrauben 209 angebracht ist, so daß eine innere Kammer 210 zwischen derSeitenwand 206 und der Platte 208 ausgebildet wird. Der Bodenbegrenzungsrand 212 der Seitenwandplatte 208 und der Bodenbegrenzungsrand 214 der geneigten Seitenwand 206 sind durch einen schmalen Raum oder Spalt voneinander getrennt, der einen Schlitz 216 gemäß den Fig.

13 und 14 ausbildet. Die Kammer 210 ist in einer Verbindung über einen Durchgang 218 und einen flexiblen Schlauch 220 mit einer Saugquelle (nicht veranschaulicht) angeordnet, und zwar über ein geeignetes Ventil (nicht veranschaulicht) . Das Ende des Durchgangs 218 jenseits einer öffnung 221, die den Durchgang mit dem Schlauch 220 verbindet, ist verstopft, wie dies bei 222 gezeigt ist. Der Greiferteilkörper 202 ist mit einem integralen bzw. einstückigen vergrößerten Abschnitt 224 versehen, welcher eine Axialbohrung 226 für ein Zuführen durch den Endabschnitt 168 der Haltewelle 164 aufweist, wobei die Stellschraube 200 in radialer Richtung durch den erweiterten Abschnitt 224 des Körperteils angeordnet ist.

Das Greiferteil 42 der Fig. 12-14 eignet sich zum Greifen der Teile 34 von einem Teileförderer 32 gemäß den Fig.1-3, wobei eine Teilereihe gleichzeitig ergriffen wird und als Reihe die Teile 34 in eine Brennkapsel 28 auf dem Brennkapselförderer 12 transportiert wird. Wird in der Greiferstellung über dem Teileförderer 32 in dichter Nachbarschaft oder vorzugsweise in einem Eingriff des Randes 212 der Greiferteil-Seitenwandplatte 208 bezüglich der Oberseite eines jeden Teils 34 in einer Reihe ein Luftsog an die Kammer 210 durch den Schlauch 220 angelegt, wird auch Über die öffnung 221 und den Durchgang 218 der Luftsog in der Kammer 210 an die Oberseite der Teile 34 durch den Schlitz angelegt, so daß die Teile in einem Eingriff mit dem unteren Rand 212 der Seitenwandplatte 208 gehalten werden. Die Spitze oder der Rand 214 der geneigten Seitenwand 206, die

bzw. der geringfügig über den Rand 212 der Seitenwandplatte 208 hervorsteht, verhindert, daß die Teile 34 umstürzen.

Wird das Greiferteil 42 über die Brennkapsel 28 auf dem Brennkapselförderer 12 gebracht, wird die Saugquelle abgestellt, und es werden die Teile 34 in einer Reihe in der Brennkapsel angeordnet. Das Greiferteil 42 kehrt anschliessend in seine Greiferstellung durch Betätigung des Kniegelenkarms 22 zurück, so daß eine nachfolgende Teilereihe 34 ergriffen werden kann, während der Förderer 12 die Brennkapsel 28 bei einem Beschickungsvorgang vorwärts schaltet bzw. -schreitet, und zwar einem Beschickungsvorgang in einem Abstand entsprechend einer Teilereihe. Die Neigung des Brennkapselförderers 12 verhindert, daß die in der Brennkapsel angeordneten Teile 34 nach hinten fallen und bewirkt, daß jede Folgeteilereihe aufgrund der Schwerkraft gegen die vorhergehende Reihe angelegt wird.

Während eines vollständigen Zyklus eines Teilegreifens und Brennkapsel-Beschickens, wird der Antriebsmotor 58 der Beschickungseinrichtung gemäß Fig. 5 automatisch umgekehrt, so daß auch die Drehbewegung der Nocken 70 und 72 gemäß Fig. 6-8 wechselt, um die Bewegung des Kniegelenkarms 44 umzukehren, so daß das Greiferteil 42 zur Teilegreiferstellung nach einem Verweilen in der Brennkapsel-Beschickungsstellung zurückgestellt wird.

In den Fig. 15-17 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Greiferteils 42 veranschaulicht, das am Ende 168 der Greiferteil-Haltewelle 164 am Boden des unteren Arms der Beschickungseinrichtung befestigt ist, um ein einziges Teil 34 zwecks Anordnung in einer Brennkapsel zu ergreifen. Das Greiferteil 42 gemäß den Fig.15-17 hat die Form eines Blocks 230, welcher mit einer Längsbohrung 226 versehen ist, die über den Endabschnitt 168 der Stützwelle 164 paßt, wobei eine oder mehrere Stellschrauben 200 in radialer Richtung für ein Festklemmen des Blocks 230 auf dem Endabschnitt 168 der Stützwelle 164 angeordnet sind. Der Block

230 ist mit einem Paar paralleler Längsbohrungen 232 versehen, wobei in jeder Bohrung 232 ein Stangenende eines Stangenpaars 234 befestigt ist, das als Stütze und¹· Weg bzw. Führung für ein Gleitteil 236 dient, welches ein Paar paralleler Bohrungen 2 38 besitzt, die ihrerseits mit linearen Lagern 240 versehen sind, so daß das Gleitteil 236 sanft in Längsrichtung und linear längs der Stangen 234 versetzt werden kann. Ein Querglied 242 ist am freien Ende der Stangen 234 befestigt, um diese zusammenzuhalten und um einen Anschlag für das Gleitteil 236 am Ende seines Weges längs der Stangen 2 34 zu schaffen. Ein Vakuumteilegreiferkopf 244 ist unter dem Gleitteil 236 befestigt. Der Teilegreiferkopf 244 besitzt eine Aussparung 246, die über einen Durchgang 218 und einen flexiblen Schlauch 220 mit einer intermittierenden bzw. diskontinuierlichen Vakuumquelle eines Luftsogs verbunden ist, um ein einziges Teil 34 vom Teileförderer 32 zu ergreifen. Das GMtteil 236 wird in Längsrichtung längs der Stangen 234 durch einen Schrittmotor 248 versetzt, welcher auf der Oberseite des Gleitteils befestigt ist und ein Ritzel 250 gemäß Fig.17 aufweist, das auf seiner Ausgangswelle 252 sitzt, welche mit einer Zahnstange 254 kämmt, die ihrerseits auf der Oberseite einer Stützstrebe 256 befestigt ist, welche sich in Längsrichtung parallel zu den Stangen 234 erstreckt. Das

eine Ende der Stützstrebe 256 der Zahnstange ist am Block 230 fest angebracht, und das andere Ende ist fest mit dem Querglied 242 verbunden, so daß die Stangen 234, der Befestigungsblock 230 und die Stützplatte 2 56 der Zahnstange

eine kräftige und steife Einheit bilden. 30

Das Teilegreiferteil 42 der Fig. 15-17 kann ein einziges Teil 34 vom Teileförderer 32 gemäß den Fig.1-3 ergreifen. Ist beispielsweise das gerade ergriffene Teil 34 das letzte Teil in der Teilereihe auf dem Teileförderer 32, wird das

Gleitteil 236 durch den Schrittmotor 248 anschlagend an den Befestigungsblock 230 positioniert. Nachdem ein Teil 34 durch den Teilegreiferkopf 244 ergriffen worden ist, wird das Greiferteil 42 durch den Kniegelenkarm 44 der Be-

schickungseinrichtung über der Brennkapsel 28 auf dem Brennkapselförderer 12 positioniert, wobei der Schrittmotor 248 während der Bewegung des Greiferteils 42 von seiner Teilegreiferstellung zu seiner Brennkapsel-Beg schickungsstellung betätigt wird, um das Gleitteil 236 in eine geeignete Reihenfolge-Stellung zu schalten, in der es ermöglicht ist, daß das entweder am Anfang oder am Ende oder in einer beliebigen Zwischenstellung anzuordnende Teil 34 einer Teilereihe 34 in der Brennkapsel ]Q 28 angeordnet bzw. letztere beladen wird.

Geeignete Begrenzungsschalter (nicht veranschaulicht) sind am Teilegreiferteil 42 gemäß den Fig.15-17 vorgesehen, um die Bewegung des Gleitteils 236 zwischen dem Befestigungsblock 230 und dem Querglied 242 zu stoppen. Die Anzahl der elektrischen Impulse, die der Schrittmotor 248 erhält, entspricht der Positionsreihenfolge eines in einer Brennkapsel anzuordnenden Teils 34 einer Reihe.

Das Teilegreiferteil 42 der Fig. 18-21 kann auch ein einziges Teil 34 vom Teileförderer 32 gemäß den Fig.1-3 ergreifen. Das Teil 34 nimmt jedoch beispielsweise die Form eines langgestreckten, im wesentlichen zylindrischen Gegenstands ein, beispielsweise die Form eines keramischen Grundkörpers einer Zündkerze, der vom Teileförderer 32 in einer im wesentlichen waagerechten Stellung ergriffen und in vertikaler Richtung in einer geeigneten Reihenfolge in einer Reihe der Teile 34 in der Brennkapsel 28 auf dem Brennkapselförderer 12 angeordnet wird.

Das Greiferteil 42 der Fig.18-21 umfaßt einen Stützblock 230 mit einer Längsbohrung 226, die über den Endabschnitt 168 der Stützwelle 164 am Boden des unteren Arms 80 des Kniegelenkarms 44 der Beschickungseinrichtung paßt, wobei eine oder mehrere Stellschrauben 200 in radialer Richtung für ein Feststellen angeordnet sind. Der Block 230 ist mit einem Paar paralleler Bohrungen 232 versehen, wobei in jeder Bohrung das Ende einer Stange eines Stangen-

-340U60

' paars 234 befestigt ist, das als Stütze und Weg bzw. Führung für ein Gleitteil 236 dient. Das Gleitteil 236 hat ein Paar paralleler Längsbohrungen 2 38, die mit linearen Lagern 2 40 versehen sind, um zu ermöglichen, daß das Gleitteil 236 sanft und linear längs der Stangen 234 versetzt werden kann. Eine dritte Stange 260 ist in einer dritten Bohrung 262 im Stützblock 230 eingepaßt und erstreckt sich in Längsrichtung parallel zum Stangenpaar 234. Ein im wesentlichen dreieckiger verstärkender Endblock 264 gemäß den Fig.18 und 21 ist mit geeigneten Bohrungen 266 versehen, in denen die anderen Enden der Stangen 234 und beispielsweise durch querverlaufende Stell- oder Satzschrauben 268 befestigt sind, so daß eine kräftige steife Anordnung für eine Abstützung des Gleitteils 236 entsteht.

Anstelle einer Befestigung des Schrittantriebsmotors 248 auf dem Gleitteil 236 selbst gemäß der Konstruktion nach den Fig. 15-17 ist der Schrittmotor 248 unter dem Stützblock 230 verschraubt, wobei dessen Antriebswelle 252 im Innern des Blocks 230 durch eine Bohrung 270 vorsteht. Ein Kamm- oder Zahnrad 250 ist am Ende der Motorausgangswelle 252 in einem Hohlraum 252 montiert, der im Stützblock ausgebildet ist. Eine Kette 274 ist um das Zahnrad 250 gewickelt bzw. geführt und durch dieses Motorausgangsζahnrad angetrieben. Die Kette 274 ist ebenfalls um ein Zahnrad 276 geschlungen, welches auf einer losen Welle 277 fest angebracht ist, welche parallel zur Motorausgangswelle 252 in einem Aussparungsabschnitt 275 im verstärkenden Endblock 264 verläuft. Das eine Ende der Kette

ist fet mit dem Gleitteil 236 durch ein Klemmglied 278 verbunden, während das andere Kettenende fest am Gleitteil 236 durch ein Klemmglied 278 angebracht ist. Jedes Klemmglied 278 weist eine beliebig geeignete Form auf, beispielsweise die veranschaulichte Form mit einem Paar

Nockengliedern in Form exzentrischer Hülsen, die Seite an Seite angeordnet und drehbar in einer Stellung sind, in der das entsprechende Ende der Kette 274 geklemmt wird. Geeignete Sockelschrauben 279 sind für ein Verriegeln der Klemm-

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glieder 278 in deren Kettenhalteposition vorgesehen. Alternativ kann die Kette 274 eine Endloskette sein, die an einigen Stellen am Gleitteil 236 befestigt ist.

Der Schrittmotor 248 kann über die Kette 274 das Gleitteil 236 in jeder gewünschten Zwischenstellung zwischen dem Stützblock 238 und dem verstärkenden Endblock 264 positionieren. Der Teilegreiferkopf 244 nimmt die Form eines L-förmigen Arms 280 ein, welcher an seinem Ende mit der Aussparung 246 versehen ist, die über einen Durchgang und einen flexiblen Schlauch 22O eine Verbindung mit einer intermittierenden bzw. diskontinuierlichen Vakuumquelle oder Luftsaugeinrichtung (nicht veranschaulicht) herstellt. Der L-förmige Arm 280 ist auf einer Ausgangswelle 282 durch geeignete Mittel wie beispielsweise eine Stellschraube 284 einer Drehbetätigungseinrichtung 286 befestigt, die unterhalb des Gleitteils 236 durch eine Vertikalklammer 288 fest angebracht ist, welche mit dem Gleitteil 236 fest verbunden oder integral bzw. einstückig mit letzterem ausgebildet ist. Die Ausgangswelle 282 der Drehbetätigungseinrichtung 286 kann um einen Bogen von zumindest 90 in gesteuerter Weise gedreht werden, so daß der L-förmige Arm 280 aus der horizontalen Stellung gemäß ausgezogener Linie der Fig. 18 für ein Ergreifen des Teils 34 aus seiner Ausgangsstellung auf dem Teileförderer 32 in eine im wesentlichen senkrechte Stellung gemäß unterbrochener Linie in Fig. 18 gedreht wird, um das Teil 34 in einer im wesentlichen senkrechten Stellung in der Brennkapsel 28 auf dem Brennkapselförderer 12 gemäß den Fig.1-3 anzuordnen. Die Drehbetätigungseinrichtung 286 kann ein beliebiges geeignetes Drehbetätigungsglied sein, beispielsweise ein elektrisch oder fluidbetätigtes Drehbetätigungsglied der Firma Ex-Cell-0 Corporation, bekannt unter dem Warenzeichen "ROTAC". Geeignete Begrenzungsschalter (nicht dargestellt) oder andere Sensoren sind für eine Betätigung der Drehbetätigungseinrichtung 286 in Verbindung mit der Versetzung des Gleitteils 2 36 und in Verbindung mit der Bewegung des unteren Arms 80 des

Kniegelenkarms 44 der Beschickungseinrichtung 46 vorgesehen.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung wird automatisch betrieben. Diverse Sensoren in Form von Druckschaltern, Begrenzungsschaltern, Näherungs- bzw. Abstandsschaltern und lichtstrahlbetätigte photoelektrische Sensoren sind an geeigneten Stellen längs des Brennkapselförderers 12 und des Teileförderers 32 angeordnet, um den Fluß der Brennkapseln 28 auf dem Brennkapselförderband 16 sowie den Fluß der Teile 34 auf dem Teileförderer 32 zu regulieren und den Betrieb der Beschickungseinrichtung 46 für eine Bestückung der Brennkapseln 28 mit Teilen 34 in einer zweckmäßigen Reihenfolge zu koordinieren. Wie schematisch in Fig. 23 veranschaulicht, ist beispielsweise ein erster Sensor 302 auf der einen Seite des Brennkapselförderers angeordnet, um das Vorhandensein einer leeren Brennkapsel 28 zu fühlen, welche auf dem Brennkapselförderband 16 angeordnet ist. Im Falle, daß keine Brennkapsel von Hand oder automatisch auf dem Brennkapselförderband 16 angeordnet ist, stellt der Sensor 302 durch eine geeignete Steuerungseinrichtung 304 den Brennkapselfördermotor 24 ab oder löst ein Alarmsignal aus, um die Aufmerksamkeit einer Bedienungsperson herbeizuführen, oder beides. Ein zweiter Sensor 306 fühlt die Breite des gegebenenfalls vorhandenen Abstands zwischen aufeinanderfolgenden Brennkapseln 28 und liefert ein Signal der Steuerungseinrichtung 304, das in einem Register in der Steuerungseinrichtung 304 für eine eventuelle Steuerung des Fördermotors 24 aufbewahrt bzw.

° gespeichert wird, um das Förderband 16 um ein geeignetes Maß vorwärtszubewegen, so daß die nächste Brennkapsel 28 in eine richtige Stellung für einen Ladebeginn gebracht wird, wenn ein Sensor 308 feststellt, daß die Brennkapsel im Ladebetrieb vollständig beladen ist. Ein Sensor 310, der in der

Nähe des Endes des Brennkapselförderers 12 installiert ist, fühlt die Ankunft einer vollen Brennkapsel 28 am Ende des Brennkapselförderers und ist so angeordnet, daß ein Alarmsignal gegeben und beispielsweise nach einer bestimmten

] Verzögerung der Betrieb der Vorrichtung einschließlich Anhalten des Betriebs der Brennkapsel-Beschickungseinrichtung 46 gestoppt wird, wenn die Brennkapsel nicht entfernt wird.

Der Betrieb des den Teileförderer 32 antreibenden Schrittmotors 33 ist in ähnlicher Weise unterworfen der Steuerung geeigneter Sensoren, die das Vorhandensein von Teilen an verschiedenen Stellen längs des Förderers 32 feststellen. Es Fühlt beispielsweise ein Fühler 312, der am Eingang des

TO Teileförderers 32 installiert ist, das Vorhandensein von Teilen, die aus der Pulververdichterpresse auf den Förderer 32 in der Teileauswurfstation ausgestoßen werden. Einer oder mehrere Störungsdetektoren stellen das Vorhandensein oder die Abwesenheit von Teilen an ausgewählten Stellen längs des Teileförderers 32 fest und sind so angebracht, daß entweder ein Alarmsignal abgegeben oder der Betrieb der Vorrichtung eingestellt wird, oder beides, und zwar in dem Falle, daß die Teile nicht regelmäßig in einer einzigen Reihe angeordnet sind. Bei Anordnungen, in denen Teile in einer Brennkapsel 28 reihenweise zugeführt werden, dient ein Paar von Reihen-Feststellsensoren 316, die längs des Teileförderers 32 angeordnet sind, um einer vollen Teilereihe zu entsprechen, welche durch die Beschickungseinrichtung 46 vom Teileförderer 32 zur Brennkapsel 28 in einem Beschickungsvorgang transportiert wird, als Sicherheitseinrichtung, welche das Vorhandensein einer Teilereihe 34 am Ende des Teileförderers 32 feststellt und verhindert, daß die Beschickungseinrichtung 46 betrieben wird, wenn nicht genügend Teile zur Ausbildung einer Reihe am Ende des Teileförderers 32 vorhanden sind.

Bei Anordnungen, in denen ein einziges Teil 34 vom Teileförderer 32 zur Brennkapsel 28 beladen wird, betätigt ein Sensor 318 zum Feststeifen des Teiles am Ende des Teileförderers 32 die Beschickungseinrichtung 46 zwecks Aufnahme des Betriebs. Wissend, wieviele Teile 34 in einer Reihe in der Brennkapsel 28 anzuordnen sind, beispielsweise gemäß Speicherung im Speicher der Steuerungseinrich-

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-27-

tung 304, wird der Gleitteil-Schrittmotor 248 des Teilebeschickungs-Greiferteils 42 der Fig. 15-17 oder der Fig. 18-21 in einer Weise betätigt, daß der Teilegreiferkopf 244 auf dem Gleitteil 236 längs der Gleitteilführungsschienen oder -stangen 2 34 in einer geeigneten Stellung entsprechend der Reihenfolge des einzigen Teils 34 angeordnet wird, welches in einer Reihe in der Brennkapsel 2 8 zugeführt wird. Der Gleitteil-Schrittmotor 248 kann unter der Steuerung eines Zählwerks betrieben sein, das jedes Teil zählt, welches durch das Greiferteil in einer Reihe in der Brennkapsel angeordnet wird.

Ein geeigneter Sensor kann ferner an einer zweckmäßigen Stelle auf dem Greiferteil angeordnet sein, um das Vorhandensein eines Teils auf dem Greiferteil festzustellen, und es können, wie dies zum Stand der Technik gehört, andere Sensoren für ein Zählen der Teilereihen angeordnet sein, welche in die Brennkapsel 28 gebracht werden, wenn eine volle Reihe in der Brennkapsel angeordnet worden ist, um den Brennkapselfördermotor 24 in einer Weise zu steuern, daß das Förderband 16 um ein Maß vorgerückt wird, welches der Breite einer Reihe oder dergleichen entspricht.

Claims

PATENTAN WALTE K(St^Κέ. R'A .HA N.KM"

LEOPOLDSTRASSE 77 · D-βΟΟΟ MÖNCHEN 4O

-8. Feb. 1984

München, den H 1026 Hk/Sv

PTX-PENTRONIX, Inc.
Cicotte Avenue, Lincoln Park, Michigan 48146, U.S.A.

Vorrichtung und Verfahren zur Förderung von Teilen

Patentansprüche

Vorrichtung zur Förderung von Teilen, dadurch gekennzeichnet , daß die Teile in einer einzigen Reihe auf einem ersten Förderer zu einer Aufnahme gefördert werden, die auf einem zweiten Förderer sich bewegt, daß die Teile (34) in der Aufnahme in aufeinanderfolgenden Reihen mit vorbestimmter Teilezahl angeordnet werden, wobei die Vorrichtung ein Gehäuse und einen Kniegelenkarm (44) umfaßt, der relativ zum Gehäuse schwenkbar ist, daß der Kniegelenkarm (44) einen ersten relativ zum Gehäuse schwenkbaren Arm und einen zweiten Arm besitzt, der am Ende des ersten Arms schwenkbar relativ zu letzterem befestigt ist, daß ein Teilegreiferglied am Ende des zweiten Arms befestigt ist, daß eine Einrichtung zum Schwenken des

' ersten Arms relativ zum Gehäuse und des zweiten Arms relativ zum ersten Arm vorgesehen ist, um das Teilegreiferglied über den Teilen (34) auf dem ersten Förderer zwecks Ergreifen von zumindest einem der Teile anzuordnen, und daß eine Schwenkeinrichtung zum Schwenken des ersten Arms relativ zum Gehäuse und des zweiten Arms relativ zum ersten Arm vorgesehen ist^ um das Teilegreiferglied über der Aufnahme auf dem zweiten Förderer zwecks Plazierung der Teile in der Aufnahme '0 anzuordnen.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß das Teilegreiferglied eine Teile reihe vom ersten Förderer ergreifen kann, um die Teile-

^ reihe in der Aufnahme anzuordnen.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet , daß das Teilegreiferglied ein langgestrecktes Körperteil, eine Kammer im Körper-

s teil, einen Schlitz an einem *tand des Körperteils in Verbindung mit der Kammer sowie eine Leitungseinrichtung aufweist, um die Kammer in einerVerbindung mit einer Saugqueile für ein Ergreifen einer Teilereihe

in einem Eingriff mit dem Schlitz anzuordnen. 25
4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß das Teilegreiferglied ein einziges Teil vom ersten Förderer ergreifen und das Teil in der Aufnahme an einer vorbestimmten Stelle

in einer Reihe anordnen kann.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Teiiegreiferglied ein

Gleitteil (236), einen am Gleitteil (236) befestig-35

ten Teilegreiferkopf (244), eine Stützvorrichtung für das Gieitteil sowie eine Einrichtung umfaßt, die das Gieitteil (236) von einer Teilegreiferstellung zu einer Teilebeschickungsstellung linear versetzt.

'
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet , daß der Teilegreiferkopf (244) eine Aussparung (246) für eine Aufnahme eines Abschnitts des Teils, eine Öffnung in der Aussparung (246) sowie eine Leitungseinrichtung aufweist, die die Öffnung mit einer Saugquelle verbindet.
7. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß eine Einrichtung zum Drehen des

'" Teilegreiferkopfs (244) längs eines Bogens von ca. 90° vorgesehen ist.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Teilegreiferkopf (244) am

** Ende eines Arms angeordnet ist, der seinerseits am Ausgangsglied einer Drehpositioniereinrichtung fest angebracht ist.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch g e k e η η -

zeichnet, daß der Teilegreiferkopf (244) eine

Aussparung (246), eine Öffnung in Verbindung mit der Aussparung sowie eine Einrichtung umfaßt, um die Öffnung in einer Verbindung mit einer Saugquelle anzuordnen .
25
10. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß eine Einrichtung zum Schwenken des ersten Arms relativ zum Gehäuse mit einem im Gehäuse angeordneten Nocken vorgesehen ist, daß eine Ein-

richtung den Nocken dreht, ein Nockenfolgeteil (88) in einem Rolleingriff mit dem Nocken steht, eine Welle durch das Nockenfolgeteil schwenkbar betätigt wird, und daß eine Einrichtung vorgesehen ist, die den ersten Arm mit der Welle befestigt.
11.Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Einrichtung zum Schwenken des zweiten Arms relativ zum ersten Arm mit einem im

Gehäuse angeordneten Nocken vorgesehen ist, daß eine Einrichtung den Nocken dreht, ein Nockenfoiqeteil (88) in einem Rolleingriff mit dem Nocken steht, eine erste Welle durch das Nockenfolgeteil (8b) schwenkbar betätigt wird, eine zweite Welle den zweiten Arm relativ zum ersten Arm abstützt, und eine Einrichtung vorgesehen ist, die die erste Welle mit der zweiten Weile verbindet, um die Schwingbewegung der ersten Welle zur zweiten Welle zu übertragen.
12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet , daß eine dritte Welle vorgesehen ist, die am Ende des zweiten Arms befestigt ist, um das Teile greiferglied am Ende des zweiten Arms abzustützen, und daß eine Einrichtung die dritte Welle im wesentlichen in der gleichen Winkelstellung während der gesamten Schwenkbewegung des Kniegelenkarras (4 4) hält.
13. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch g e k e η η zeichnet, daß die Gleitteil-Stützvorrichtung

ein Paar paralleler Stangen (234) und das Gleitteil (236) ein Paar linearer Lager (240) umraßt, wobei jedes für einen Eingriff mit jeder der Stangen vorgesehen ist.
25
14. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet , daß die Einrichtung für eine lineare Versetzung des Gleitteils einen auf dem Gleitteil betestigten Schrittmotor (248), eine Ausgangswelle (252; für den Schrittmotor, ein auf der Ausgangswelle (252) befestigtes Ritzel (250) und eine Zahnstange (254) umfaßt, die sich in Längsrichtung längs der Seite des Gleitteils erstreckt, wobei das Ritzel (250) in einem

Eingriff mit der Zahnstange (254) steht. 35
15. Vorrichtung nach Anspruch b, dadurch gekennzeichnet , daß die Einrichtung zum linearen Versetzen des Gleitteils (23b) einen in einer statio-

nären Stellung befestigten Schrittmotor (248) mit einer Ausgangswelle (252) umfaßt, daß ein Zahnrad (250) auf der Ausgangswelle (252) befestigt ist, daß ein loses Zahnrad (276) in einem Stützglied befestigt ist, welches sich in einer stationären Stellung befindet, und daß eine Kette (274) um die Zahnräder (250,276) angeordnet ist und die Kette Enden aufweist, die mit dem Gleitteil (236) fest verbunden sind.
16. vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß eine Einrichtung das Vorhandensein von Teilen (34) am Ende des ersten Förderers feststellt, um den Betrieb des Kniegelenkarms (44) zu unterbinden, bis eines der Teile das Ende des ersten Förderers erreicht,
17. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet , daß eine Einrichtung das Vorhandensein einer Aufnahme auf dem zweiten Förderer an einer vorbestimmten Stelle feststellt, um den Betrieb des Kniegelenkarms (44) zu unterbinden, wenn nicht die Aufnahme auf dem zweiten Förderer in einer vorbestimmten Stellung positioniert ist.

^Z3
18. Verfahren zur Förderung von Teilen, dadurch gekennzeichnet , daß die Teile (34) auf einem ersten Förderer zu einer Aufnahme bewegt werden, daß die Aufnahme ihrerseits auf einem zweiten Förderer bewegt wird, daß die Teile (34) in der Aufnahme in aufein-

anderfolgenden Reihen mit vorbestimmter Teilezahl angeordnet werden, daß zumindest ein Teil am Ende des ersten Förderers ergriffen und das Teil zur Aufnahme in einer vorbestimmten Ordnung in einer Reihe der Teile in der Aufnahme gefördert wird.
19. Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet , daß das Teil (34) um ca.90° in einer Vertikalebene während eines Transports des Teils gedreht

-6-1 wird.
20. Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet , daß die Teile in einer Reihe bzw. 5 reihenweise vom ersten Förderer zur Aufnahme gefördert werden.