DE3322040A1 - Storage shelf with a gripper - Google Patents

Storage shelf with a gripper

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    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
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Abstract

In a storage shelf for storage boxes of an essentially standard size, a gripper is used to place the storage boxes in the shelf and/or remove them from it. Strips which run parallel to one another and to the front edge of the storage shelf are provided on the shelving base of the storage shelf, on which the storage boxes are placed. The gripper has two jaws which extend at right angles to the strips, can be moved in a pincer-like manner and take hold of the storage boxes from the side, transversely with respect to the strips. With such an arrangement, storage boxes of different sizes can be manipulated by the same gripper.

Description

Lagerregal mit einem GreiferStorage rack with a gripper

Die Erfindung betrifft ein Lagerregal für Lagerkästen von im wesentlichen genormter Grö'Ge und rechteckiger Grundfläche und mit einem Greifer zum Abstellen und zur Entnahme von Lagerkasten im bzw. aus dem Lagerregal.The invention relates to a storage rack for storage boxes of Essentially standardized size and rectangular base and with a gripper for setting down and removing from storage boxes in or out of the storage rack.

Bei automatisierten Regalanlagen finden in erster Linie genormte rechteckige Lagerkasten Anwendung, u/eiche mit der zu lagernden Ware gefüllt sind. Das Abstellen in und die Entnahme von Lagerkasten aus dem Lagerregal erfolgt hierbei durch Greifer, welche die Lagerkasten seitlich oder an einem oberen Randwulst erfassen.In the case of automated shelving systems, standardized rectangular storage boxes are primarily used, u / oak with the goods to be stored are filled. The storage in and removal of storage boxes from the storage rack takes place here by grippers, which grasp the storage box on the side or on an upper edge bead.

Abhängig von der Form, der Größe, der Bauart und der Elastizität der Lagerkasten finden bei derartigen Regalanlagen unterschiedliche Greifer Anwendung, Dies bedingt einen erheblichen Steuerungsaufwand, da für jede Art eines Lagerkastens der dazu angepasste Greifer zum Ansatz kommen muß.Depending on the shape, size, type and elasticity of the storage boxes, these types of shelving systems are used different gripper application, this requires a considerable control effort, since one for each type of Storage box the adapted gripper must come to the approach.

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.8633/09 -5- 6. Juni 1983.8633 / 09-5- June 6, 1983

Es besteht die Aufgabe, das Lagerregal mit Greifer so auszubilden, daß ohne Greiferwechsel genormte rechteckige Lagerkasten in Lagerregalen manipuliert werden können.The task is to grab the storage rack with that way train that standardized rectangular storage boxes in storage racks can be manipulated without changing grippers.

Gelöst wird diese Aufgabe mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruches 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind den Unteransprüchen entnehmbar.This object is achieved with the characterizing features of claim 1. Advantageous embodiments are can be found in the subclaims.

Ausführungsbeispiele M/erden nachfolgend anhand der Zeichnung näher erläutert . Es zeigen:Exemplary embodiments M / ground below with the aid of the drawing explained in more detail. Show it:

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht eines Lagerregals mit schematisch dargestelltem Greifer;1 shows a perspective view of a storage rack with a schematically illustrated gripper;

Fig. 2 die stirnseitige Ansicht auf das Lagerregal mit einer alternativen Ausführungsform eines Greifers und2 shows the front view of the storage rack with an alternative embodiment a gripper and

Fig. 3 eine weitere stirnseitige Ansicht bei einer weiteren Aus führungsf orin eines Greifers und Lagerbehälters.Fig. 3 shows a further front view in a further execution form of a gripper and storage container.

Der Regalboden 1 in Fig. 1 wird getragen von einer vorderen Stützenreihe 2 und einer hinteren Stützenreihe 3 . Parallel zur Vorderkante 4 des Regalbodens 1 sind auf diesem mindestens zwei Leisten 5, 6 angeordnet. Der Abstand zwischen diesen Leisten 5, 6 ist geringer als die kleinste Tiefe, welche die zum Einsatz kommenden Lagerbehälter 7 aufweisen. Als Tiefe ist hierbei diejenige Abmessung der Lagerbehälter zu verstehen, welche quer zur Vorderkante 4 des Regalbodens 1 verläuft. Finden Lagerbehälter Verwendung, deren Tiefe erheblich größer ist als diese geringste Tiefe, dann wird parallel zu den Leisten 5, 6 mindestens eine weitere Leiste auf dem Regalboden in Richtung der hinterenThe shelf 1 in FIG. 1 is supported by a front row of supports 2 and a rear row of supports 3. Parallel to the front edge 4 of the shelf 1 at least two strips 5, 6 are arranged on this. The distance between These strips 5, 6 are less than the smallest depth which the storage containers 7 used have. The depth here is to be understood as that dimension of the storage container which is transverse to the front edge 4 of the shelf 1 runs. If storage containers are used whose depth is considerably greater than this shallow depth, then parallel to the bars 5, 6 at least one further bar on the shelf in the direction of the rear

QC.33.-O9 -6- 6. Juni 1983QC.33-09-6- June 6, 1983

Stützenreihe 3 angeordnet.Row of supports 3 arranged.

Der im Lagerregal angeordnete Lagerkasten 7 liegt auf den Leisten 5, 6 auf. Sein Boden weist also einen Abstand zum Lagerboden 1 auf.The storage box 7 arranged in the storage rack rests on the strips 5, 6. Its base is therefore at a distance from the storage base 1.

Der Greifer besitzt-· zwei Backen 8, 9. Diese Backen 8, können zangenartig voneinander weg und zueinander bewegt werden. Sie sind an schematisch dargestellten Armen IQ, 11 befestigt, welche durch einen schematisch dargestellten Mechanismus 12 horizontal hin- und herbewegbar sind. Der gesamte Greifermechanismus ist vertikal und horizontal verschiebbar, was durch die Pfeile 13 und verdeutlich wird.The gripper has - · two jaws 8, 9. These jaws 8, can be moved away from each other and toward each other like pliers will. They are attached to arms IQ, 11 shown schematically, which are shown schematically by a Mechanism 12 can be reciprocated horizontally. The entire gripper mechanism is vertical and horizontally displaceable, which is illustrated by the arrows 13 and.

Im Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 weisen die Backen jeweils zwei rechtwinklig zueinander verlaufende Flächen 15, 16 bzw. 15·, 16' auf. Die horizontal verlaufenden Flächen 16, 16' sind hierbei gegeneinander gerichtet. Jeder Backen 8, 9 ist an seiner Unterseite mit nach unten offenen Ausschnitten 17, 18 versehen, deren Abstand gleich dem Abstand der Leisten 5, 6 ist und welche die Leisten 5, 6 von oben übergreifen.In the embodiment according to FIG. 1, the jaws each have two surfaces 15, 16 or 15 ·, 16 'running at right angles to one another. The horizontal ones Surfaces 16, 16 'are directed towards one another. Each jaw 8, 9 is on its underside with down open cutouts 17, 18 provided, the distance between which is equal to the distance between the strips 5, 6 and which the Reach over strips 5, 6 from above.

Soll ein auf den Leisten 5, 6 abgestellter Lagerkasten 7 aus dem Lagerregal entnommen werden, dann fährt der Greifer mit seinen Backen in Höhe des Regalbodens 1 horizontal in Pfeilrichtung 14 über den Regalboden 1 ein. Hierbei ist der Abstand der Backen 8, 9 so groß, daß die gegeneinander weisenden Kanten der Flächen 16, 16' zueinander einen größeren Abstand besitzen als die Abmessung des Lagerkastens 7 parallel zur Vorderkante Die Backen 8, 9 werden so weit eingefahren, bis sich die Ausschnitte 17, 18 über den Leisten 5, 6 befinden. DieIf a storage box 7 placed on the bars 5, 6 is to be removed from the storage rack, then the Gripper with its jaws at the level of the shelf 1 horizontally in the direction of arrow 14 over the shelf 1 a. Here, the distance between the jaws 8, 9 is so great that the mutually facing edges of the surfaces 16, 16 'have a greater distance from one another than the dimensions of the storage box 7 parallel to the front edge The jaws 8, 9 are retracted until the cutouts 17, 18 are above the strips 5, 6. the

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Backen 8, 9 werden anschließend in Pfeilrichtung 13 abgesenkt, bis die Ausschnitte 17, 18 die Leisten 5, 6 übergreifen. Durch den Mechanismus 12 werden anschließend die Backen 8, 9 gegeneinander bewegt, bis sie formschlüssig am Lagerbehälter 7 anliegen. Hierbei untergreifen die Flächen 16, 16' den Boden des BehältersJaws 8, 9 are then lowered in the direction of arrow 13, until the cutouts 17, 18 overlap the strips 5, 6. By the mechanism 12 are then the jaws 8, 9 are moved against each other until they rest against the storage container 7 in a form-fitting manner. Reach under here the surfaces 16, 16 'the bottom of the container

7. Anschließend werden die Backen 8, 9 nach oben bewegt, bis die Unterkanten der Backen sich oberhalb des Niveaus der Leisten 5, 6 befinden und anschließend werden die Backen zusammen mit dem Behälter 7 vertikal in Pfeilrichtung 14 aus dem Lagerregal bewegt.7. Then the jaws 8, 9 are moved upwards until the lower edges of the jaws are above the Levels of bars 5, 6 are located and then become moves the jaws together with the container 7 vertically in the direction of arrow 14 out of the storage rack.

Zum Absetzen eines Lagerbehälters 7 auf den Leisten 5, 6 werden die Backen 8, 9 mit dem Lagerbehälter 7, den sie ergriffen haben, horizontal über die Leisten 5, 6 bewegt, bis die Ausschnitte 17, 18 sich über den Leisten 5, 6 befinden. Nach Absenken des Lagerbehälters 7 auf die Leisten 5, 6 werden die Backen 8, 9 auseinander gefahren, sodann über das Niveau der Leisten 5, 6 angehoben und anschließend horizontal aus den Lagerregal bewegt.To set a storage container 7 on the bars 5, 6, the jaws 8, 9 with the storage container 7, the they have taken, moved horizontally over the strips 5, 6 until the cutouts 17, 18 are over the strips 5, 6 are located. After lowering the storage container 7 onto the bars 5, 6, the jaws 8, 9 are moved apart, then raised above the level of the bars 5, 6 and then horizontally out of the storage rack emotional.

Die Backen 8, 9 ergreifen den Lagerbehälter 7 bevorzugt nur formschlüssig, jedoch ist auch ein Kraftschluß möglich.The jaws 8, 9 preferably grip the storage container 7 only positively, but a frictional connection is also possible.

Bei der Ausführungsform nach Fig. 2 verlaufen bei den BackenIn the embodiment according to FIG. 2, the jaws run

8, 9 die den Boden des Behälters 7' umgreifenden Flächen8, 9, the surfaces encompassing the bottom of the container 7 '

16, 16' nicht horizontal sondern verlaufen geneigt nach unten zueinande r.16, 16 'are not horizontal but are inclined downwards to each other.

Bei der Ausführungsform nach Fig. 3 sind die Flächen der Backen 8, 9 geneigt nach unten zueinander verlaufend, bilden also konisch zueinander verlaufende Flächen, wobei der Konus sich nach unten hin verjüngt.In the embodiment of FIG. 3, the surfaces are the Jaws 8, 9 running inclined downwards to one another, thus forming surfaces which run conically to one another, wherein the cone tapers towards the bottom.

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Bυ 5 .5/Π9 -O- 6. Juni 1983Bυ 5 .5 / Π9 -O- June 6, 1983

r ti-h nr ti-h n

Wie1 π ich aus der vorstehenden Beschreibung und der Zeichnung ergibt, können Lagerkasten beliebiger GröGe mit dem gleichen Greifer manipuliert werden. Anstelle von Lagerkästen sind auch andere Gegenstände manipulierbar, die näherυngsweise eine rechteckige Grundfläche oder zumindest parallel zueinander verlaufende Flächen aufweisen, gegen welche die Flächen 15, 15' der Backen 8, 9 zur Anlage kommen.Such as 1 I π from the foregoing description and the drawing shows bearing box can any GröGe be manipulated with the same gripper. Instead of storage boxes, other objects can also be manipulated which have approximately a rectangular base area or at least surfaces which run parallel to one another and against which the surfaces 15, 15 'of the jaws 8, 9 come to rest.

Claims (10)

AnsprücheExpectations Lagerregal für Lagerkasten von im wesentlichen genormter Größe und rechteckiger Grundfläche und mit einem Greifer zum Abstellen und zur Entnahme von Lagerkästen in bzw. aus dem Lagerregal, dadurch gekennzeich η *-e t , daß die Auflagefläche für die Lagerkasten (7) im Lagerregal gebildet wird durch parallel zueinander und zur Regalvorderseit.e (4) angeordnete Leisten (5, 6) , deren gegenseitiger Abstand geringer ist als die geringste Tiefe der zum Einsatz kommenden Lagerkasten (7) und der Greifer zwei zu den Leisten (5, 6) rechtwinklig verlaufende Backen (8, 9) aufweist, welche zangenartig bewegbar sind und die Lagerkästen (7) seitlich, quer zu den Leisten (5, 6) ergreifen.Storage rack for storage boxes of essentially standardized Size and rectangular base and with a gripper for placing and removing Storage boxes in or out of the storage rack, characterized η * -e t that the support surface for the storage box (7) is formed in the storage rack through parallel to each other and to the front of the shelf (4) arranged strips (5, 6), the mutual spacing of which is less than the smallest depth of the The storage box (7) used and the gripper are two at right angles to the strips (5, 6) Has jaws (8, 9) which can be moved like pliers and the storage boxes (7) laterally, transversely to the Take the strips (5, 6). 2. Lagerregal mit Greifer nach Anspruch 1, dadurch g e k e η η ζ e i c h η e t , daß die Backen (8, 9) an ihrer Unterseite nach unten offene Ausschnitte (17, 18) aufweisen, deren Abstand gleich dem Leistenabstand ist und welche die Leisten (5, 6) von oben übergreifen.2. Storage rack with gripper according to claim 1, characterized in that the jaws (8, 9) on their underside have downwardly open cutouts (17, 18), the spacing of which is equal to the bar spacing and which overlap the strips (5, 6) from above. 3. Lagerregal mit Greifer nach Anspruch 1 ader 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Leisten (5, 6) auf einem Regalboden (1) angeordnet sind.3. Storage rack with gripper according to claim 1 core 2, characterized characterized in that the strips (5, 6) are arranged on a shelf (1). -2--2- •8633/09 -2- 6. Juni 1983• 8633 / 09-2- June 6, 1983 4. Lagerregal mit Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet , daß die Backen (8, 9) zueinander gerichtete, den Boden eines Lagerkastens (7) untergreifende Flächen (16, 16') aufweisen.4. Storage rack with gripper according to one of claims 1 to 3, characterized in that the jaws (8, 9) facing each other, the bottom of a storage box (7) have underreaching surfaces (16, 16 '). 5. Lagerregal mit Greifer nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet , daß die Backen (8, 9) jeweils rechtwinklig zueinander verlaufende Flächen (15, 16, 15', 16') aufweisen.5. Storage rack with gripper according to claim 4, characterized in that the jaws (8, 9) each surfaces (15, 16, 15 ', 16'). 6. Lagerregal mit Greifer nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die den Boden untergrei- 6. Storage rack with gripper according to claim 4, characterized in that the gripping under the ground - fenden Flächen (16, 16') geneigt nach unten zueinander verlaufen.- Fenden surfaces (16, 16 ') run inclined downwards to one another. 7« Lagerregal mit Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet , daß die Backenflächen geneigt nach unten zueinander verlaufen (Fig. 3).7 «storage rack with gripper according to one of claims 1 to 3, characterized in that the jaw surfaces are inclined downwards towards one another (Fig. 3). 8. Lagerregal mit Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 7-, dadurch gekennzeichnet , daß zur Entnahme eines Lagerbehälters (7) der Greifer bei geöffneten Backen (8, 9) zuerst eine Horizontalbewegung (14) ausführt, bis deren Ausschnitte (17, 18) sich über den Leisten (5, 6) befinden, sodann vertikal abgesenkt wird, bis die Ausschnitte (17, 18) die Leisten (5, 6) übergreifen, anschließend die Backen (8, 9) gegeneinander bis zur Anlage an einen Lagerkasten (7) bewegt u/erden und sodann der Gieifer eine Uertikalbewegung (13) nach oben ausführt, bis die Unterkante der Backen (8, 9) sich über den Leisten (5, 6) befinden, worauf eine Horizontalbewegung (14) sich anschließt.8. Storage rack with gripper according to one of claims 1 to 7-, characterized in that for removal of a storage container (7) the gripper first executes a horizontal movement (14) with the jaws (8, 9) open, until their cutouts (17, 18) are above the strips (5, 6), then it is lowered vertically, until the cutouts (17, 18) overlap the strips (5, 6), then the jaws (8, 9) against each other up to Plant to a storage box (7) moves u / earth and then the gripper executes a vertical movement (13) upwards, until the lower edge of the jaws (8, 9) extends over the Bars (5, 6) are located, whereupon a horizontal movement (14) follows. 8633/Ü9 -3- 6. Juni 19838633 / Ü9 -3- June 6, 1983 9. Lagerregal mit Greifer nach Anspruch θ , dadurch gekennzeichnet , daß zum Absetzen eines Lagerbehälters (7) der Greifer bei an den Lagerbehälter anliegenden Backen (8, 9) zuerst eine Horizontalbewegung (14) ausführt, bis die Ausschnitte (17, 18) sich über den Leisten (5, 6) befinden, sodann vertikal abgesenkt wird, bis die Ausschnitte (17, 18) die Leisten (5, 6) übergreifen, anschließend die Backen (S, 9) voneinander wegbewegt werden, bis die gegeneinander weisenden Kanten der Backen (8, 9) einen Abstand zueinander aufweisen, der größer ist als die Abmessungen des Behälters (7) in Richtung der Leisten (5, 6),sodann die Backen (8, 9) eine Vertikalbewegung (13) ausführen, bis deren Unterkanten sich über den Leisten (5, 6) befinden und diese Backen (8, 9) sodann eine Horizontalbewegung (14) weg vom Lagerbehälter (7) ausführen.9. Storage rack with gripper according to claim θ, characterized in that for depositing a Storage container (7) of the gripper with the jaws (8, 9) resting against the storage container, first a horizontal movement (14) until the cutouts (17, 18) are above the strips (5, 6), then vertically is lowered until the cutouts (17, 18) overlap the strips (5, 6), then the jaws (S, 9) from one another be moved away until the mutually facing edges of the jaws (8, 9) are at a distance from one another, which is larger than the dimensions of the container (7) in the direction of the strips (5, 6), then the jaws (8, 9) perform a vertical movement (13) until their lower edges are above the strips (5, 6) and these The jaws (8, 9) then move horizontally (14) away from the storage container (7). 10. Lagerregal mit Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß bei Verwendung von zwei Leisten (5, 6) die eine Leiste (5) nahe der vorderen Stützenreihe (2) und die andere Leiste (6) näher an der hinteren Stützenreihe (3) als an der vorderen Stützenreihe (2) angeordnet ist.10. Storage rack with gripper according to one of claims 1 to 9, characterized in that when using two strips (5, 6) one strip (5) near the front row of supports (2) and the other bar (6) closer to the rear row of supports (3) than to the front Row of supports (2) is arranged. -4--4-
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