DE3318020A1 - TWO-CIRCUIT BRAKE SYSTEM FOR VEHICLES - Google Patents

TWO-CIRCUIT BRAKE SYSTEM FOR VEHICLES

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DE3318020A1 DE19833318020 DE3318020A DE3318020A1 DE 3318020 A1 DE3318020 A1 DE 3318020A1 DE 19833318020 DE19833318020 DE 19833318020 DE 3318020 A DE3318020 A DE 3318020A DE 3318020 A1 DE3318020 A1 DE 3318020A1
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Description

R. 18696
29.3.1983 HeR. 18696
29.3.1983 He

ROBERT BOSCH GMBH, 7OOO Stuttgart 1ROBERT BOSCH GMBH, 7OOO Stuttgart 1

Zweikreisbremsanlage für Fahrzeuge Stand der TechnikState-of-the-art dual-circuit brake system for vehicles

Die Erfindung betrifft eine Zweikreisbremsanlage für Fahrzeuge der im Oberbegriff des Anspruchs 1 genannten Art.The invention relates to a dual-circuit brake system for vehicles as described in the preamble of claim 1 mentioned Art.

Bei solchen Zweikreisbremsanlagen werden zur besseren Bremskraftausnutzung der Hinterachsbremsen sogenannte Bremskraftregler eingesetzt, die druck-, verzögerungs- oder lastabhängig den Bremsdruck für die Hinterachse als Funktion des Bremsdruckes an der Vorderachse bzw.an . den Vorderrädern steuern. Diese Bremskraftregler sind bei einfachen preiswerten Ausführungen relativ ungenau und in den teuren Versionen zwar recht genau doch relativ aufwendig und einstellempfindlich.In such dual-circuit brake systems, so-called rear axle brakes are used for better utilization of the braking force Brake force regulators are used that adjust the brake pressure for the rear axle as a function of pressure, deceleration or load as a function of the brake pressure on the front axle or on. control the front wheels. This brake force regulator are relatively imprecise in simple, inexpensive versions and quite accurate in the more expensive versions but relatively complex and sensitive to adjustments.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Die er.findungsgemäße Zweikreisbremsanlage für Fahrzeuge mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs hat demgegenüber den Vorteil, daß eine variable Bremsabstimmung von Vorder- und Hinterachse ohne zusätzliehe Bremskraftregler mittels der ohnehin vorhandenenThe dual-circuit brake system according to the invention for vehicles with the characterizing features of claim has the advantage that a variable brake tuning of the front and rear axles without additional brake force regulator by means of the already existing ones

- ff R. 18696 - ff R. 18696

Magnetventile des Antiblockiersystems erreicht wird. Durch diese Bremsabstimmung ist einerseits eine bessere Ausnutzung der Hinterachsbremse im Teilbremsgebiet möglich und andererseits wird ein gleichmäßiger Verschleiß der Vorder- und Hinterachsbremse erzielt. Einstellungsarbeiten, wie sie z.B. bei lastabhängigen Bremskraftreglern erforderlich sind, entfallen. Die erfindungsgemäße Zweikreisbremsanlage ist kostengünstig, geringgewichtig und erfordert keine zusätzlichen Installations- und Montagekosten. Die Zweikreisbremsanlage kann adaptiv ausgelegt werden, so daß Reibwertschwankungen unter Ausnutzung der Reglersignale der Antiblockiereinrichtung reduziert werden.Solenoid valves of the anti-lock braking system is reached. On the one hand, this brake coordination enables better utilization of the rear axle brake in the partial braking area possible and, on the other hand, an even wear of the front and rear axle brakes is achieved. Adjustment work, such as that required for load-dependent brake force regulators, is no longer necessary. the dual-circuit brake system according to the invention is inexpensive, lightweight and does not require any additional installation or assembly costs. the Dual-circuit brake system can be designed adaptively so that fluctuations in the coefficient of friction are exploited Control signals of the anti-lock device are reduced.

Zeichnungdrawing

Die Erfindung ist anhand in der Zeichnung dargestellter Ausführungsbeispiele im folgenden näher beschrieben. Es zeigen:The invention is explained in more detail below with reference to the exemplary embodiments shown in the drawing described. Show it:

Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Zweikreisbremsanlage für ein Kraftfahrzeug,1 shows a block diagram of a dual-circuit brake system for a motor vehicle,

Fig. 2 ein Blockschaltbild einer modifizierten Zweikreisbremsanlage in Fig. 1 mit diagonaler Bremskreisaufteilung,FIG. 2 shows a block diagram of a modified dual-circuit brake system in FIG. 1 diagonal brake circuit distribution,

Fig. 3 ein Diagramm der Übertragungsfunktion eines Vierpols in Fig. 1.FIG. 3 shows a diagram of the transfer function of a quadrupole in FIG. 1.

Beschreibung der AusführungsbeispieleDescription of the exemplary embodiments

Die in Fig. 1 dargestellte Zweikreisbremsanlage weist einen Bremskreis I für die Vorderräder undThe dual-circuit brake system shown in Fig. 1 has a brake circuit I for the front wheels and

«1 *"1 *

einen Bremskreis II für die Hinterräder auf. Jedem Rad ist ein Radbremszylinder 10 - 13 zugeordnet. Die Zweikreisbremsanlage weist außerdem eine Antiblockiereinrichtung 14 auf, die drei Magnetventile 15,16,17 und eine Regelelektronik 18 zum Steuern der Magnetventile 15 - 17 enthält. Eine solche Antiblockiereinrichtung ist bekannt, so daß hier nicht weiter darauf eingegangen zu werden braucht. Von den drei Magnetventilen 15 - 17 ist das Magnetventil 15 dem Radbremszylinder 10 für das linke Vorderrad, das Magnetventil 16 dem Radbremszylinder 11 für das rechte Vorderrad und das Magnetventil 17 den beiden Radbremszylin-a brake circuit II for the rear wheels. A wheel brake cylinder 10-13 is assigned to each wheel. the The dual-circuit brake system also has an anti-lock device 14, the three solenoid valves 15, 16, 17 and control electronics 18 for controlling the solenoid valves 15-17. Such an anti-lock device is known, so that it does not need to be discussed further here. Of the three solenoid valves 15-17 is the solenoid valve 15 of the wheel brake cylinder 10 for the left front wheel, the solenoid valve 16 the wheel brake cylinder 11 for the right front wheel and the solenoid valve 17 the two wheel brake cylinders

dem für die Hinterräder zur gemeinsamen Regelung der Hinterachse zugeordnet. Die Magnetventile 15 - 17 haben in bekannter Weise drei Schaltstellungen: freier Durchgang, Druck-Halten und Druck-Absenken. Im Bremskreis I sind die beiden Magnetventile 15,16 parallel an einem separaten Ausgang eines Hauptbremszylinders 19 mit Bremskraftverstärker 20 angeschlossen. Der Bremskreis II mit dem Magnetventil 17 ist an dem anderen Ausgang des Hauptbremszylinders 19 angeschlossen. Der Hauptbremszylinder 19 wird von einem Bremspedal 21 betätigt.assigned to that for the rear wheels for common control of the rear axle. The solenoid valves 15-17 have three switch positions in a known manner: free passage, pressure holding and pressure lowering. In brake circuit I are the two solenoid valves 15, 16 in parallel at a separate output of a master cylinder 19 with Brake booster 20 connected. The brake circuit II with the solenoid valve 17 is at the other output of the Master cylinder 19 connected. The brake master cylinder 19 is actuated by a brake pedal 21.

Jeweils ein Vorderradbremsdruck-Istwertgeber 22 bzw. ist zwischen jedem Vorderradbremszylinder 10 bzw. 11 und dem zugeordneten Magnetventil 15 bzw. 16 angeordnet. Ein Steuerdruck-Istwertgeber 24 ist im Bremskreis II zwischen Hauptbremszylinder 19 und Magnetventil 17 angeordnet, das den beiden Radbremszylindern 12,13 für die Hinterräder zugeordnet ist. Der Ausgang des Steuer-■ druck-Istwergebers 24 ist jeweils zu einem Eingang eines ersten Vergleichers 25 und eines zweiten Vergleichers 26 geführt. Der andere Eingang des Vergleichers 25 ist mit dem Ausgang eines ersten Vierpols 27 und der zweite Ausgang des zweiten Vergleichers 26 mit dem Ausgang einesIn each case a front wheel brake pressure actual value transmitter 22 or is between each front wheel brake cylinder 10 or 11 and the associated solenoid valve 15 and 16, respectively. A control pressure actual value transmitter 24 is in brake circuit II arranged between master cylinder 19 and solenoid valve 17, which the two wheel brake cylinders 12,13 for assigned to the rear wheels. The output of the control pressure actual value transmitter 24 is in each case to an input of one first comparator 25 and a second comparator 26 performed. The other input of the comparator 25 is with the output of a first quadrupole 27 and the second output of the second comparator 26 to the output of a

3t31.8*023t31.8 * 02

zweiten Vierpols 28 verbunden. An dem Eingang des ersten Vierpols 27 ist der Vorderradbremsdruck-Istwertgeber 22 und an dem Eingang des zweiten Vierpols 28 der Vorderradbremsdruck-Istwertgeber 23 angeschlossen. Die identisch ausgebildeten Vierpole 27, 28 weisen eine Übertragungsfunktion auf, die einem vorgegebenen Verlauf des Vorderradbremsdrucks ρ in Abhängigkeit vom Steuerdruck p_ des Hauptbremszylinder 19 entspricht. Ein solcher Verlauf des Vorderradbremsdrucks in Abhängigkeit vom Steuerdruck ist in Fig. 3 dargestellt. Der dort ausgezogen dargestellte Verlauf des Bremsdrucks entspricht der Übertragungsfunktion der Vierpole 27, 28. Diese übertragungsfunktion kann in Abhängigkeit von eingegebenen Parametern verändert werden. Solche Parameter sind der Steuerdruck, die Hinterachslast, ein auf die Referenzgeschwindigkeit der Vorderachse bezogener Schlupf der Hinterachse oder ein von der Regelelektronik 18 ausgegebenes Regelsignal für die Hinterachse. Die durch solche Parameter erzielbare Veränderung der Übertragungsfunktion der Vierpole 27, 28 sind in Fig. 3 strichliniert dargestellt. Die Eingabe der Parameter in die Vierpole 27, 28 ist in Fig. 1 durch rechtsseitig angeordnete Pfeile symbolisch dargestellt. second quadrupole 28 connected. The front wheel brake pressure actual value transmitter is at the input of the first quadrupole 27 22 and at the input of the second quadrupole 28 the front wheel brake pressure actual value transmitter 23 connected. The identically designed four-pole terminals 27, 28 have a transfer function that a predetermined course of the front wheel brake pressure ρ as a function of the control pressure p_ of the master cylinder 19 corresponds. Such a course of the front wheel brake pressure as a function of the control pressure is shown in FIG. 3. The curve of the brake pressure shown there in solid lines corresponds to Transfer function of the quadrupole 27, 28. This transfer function can be entered as a function of Parameters can be changed. Such parameters are the control pressure, the rear axle load Slip of the rear axle related to the reference speed of the front axle or one from the control electronics 18 output control signal for the rear axle. The change that can be achieved through such parameters the transfer function of the quadrupole 27, 28 are shown in dashed lines in FIG. The input the parameter in the quadrupole 27, 28 is symbolically represented in FIG. 1 by arrows arranged on the right-hand side.

Jeder der Vergleicher25,26 steuert nunmehr jeweils ein Magnetventil 15 bzw. 16, mit welchem die Radbremszylinder 10,11 der Vorderräder gesteuert werden. Die Steuerung erfolgt dabei in der Weise, daß der Vergleicher 25 bzw. 26 an das zugehörige Magnetventil bzw. 16 dann ein Signal zur Druckabsenkung im Radbremszylinder 10 bzw. 11 gibt, wenn das Eingangssignal am ersten, mit dem Steuerdruck-Istwertgeber 24 verbundenen Eingang kleiner ist als am zweiten, mit dem VierpolEach of the comparators 25, 26 now controls in each case a solenoid valve 15 or 16, with which the wheel brake cylinders 10, 11 of the front wheels are controlled. the Control takes place in such a way that the comparator 25 or 26 to the associated solenoid valve or 16 then gives a signal to lower the pressure in the wheel brake cylinder 10 or 11 when the input signal is on The first input connected to the control pressure actual value transmitter 24 is smaller than the second input connected to the quadrupole

R. 18696R. 18696

bzw. 28 verbundenen Eingang der Vergleicher 25 bzw. 26 ist,und ein Signal zum Druckhalten gibt, wenn das Eingangssignal am ersten Eingang gleich oder größer ist als am zweiten Eingang.or 28 connected input of the comparators 25 or 26, and a signal to hold pressure is when the Input signal at the first input is equal to or greater than at the second input.

In dem Diagramm in Fig. 3 ist noch der Verlauf des Bremsdruckes an der Hinterachse in Abhängigkeit vom Steuerdruck strichpunktiert eingezeichnet. Wie zu erkennen ist, ist der Bremsdruck etwa linear vom Steuerdruck abhängig. Der Bremsdruck der Vorderradbremszylinder wird durch die Übertragungsfunktion der Vierpole 27,28 gegenüber dem Hinterachsbremsdruck immer abgeschwächt, da - wie aus Fig. 3 ohne weiteres zu ersehen - bei beliebigen Steuerdrücken p_. der Vorderradbremsdruck immer kleiner SteuerIn the diagram in Fig. 3 is the course of the Brake pressure on the rear axle as a function of the control pressure is shown in dash-dotted lines. As can be seen, the brake pressure is approximately linearly dependent on the control pressure. The brake pressure of the front brake cylinders is determined by the transfer function of the four-pole 27,28 with respect to the rear axle brake pressure always weakened because - as can be readily seen from FIG. 3 - at any control pressures p_. the front brake pressure is always smaller control

als der Hinterradbremsdruck ist.than is the rear wheel brake pressure.

Wird z.B. mittels des Bremshauptzylinders 19 in den Bremskreisen I und II ein Steuerdruck p1 erzeugt, so wird dieser Steuerdruck, der im Bremskreis II vom Steuerdruck-Istwertgeber 24 erfaßt wird, als elektrisehe .Eingangsgröße an den einen Eingang der beiden Vergleicher 25,26 gelegt. Wie aus Fig. 3 ersichtlich, würde ein solcher Steuerdruck einen Hinterachsbremsdruck ρ1 hervorrufen. Wenn angenommen wird, daß zunächst auch ein solcher Bremsdruck p1 an den beiden Radbremszylindern 10, 11 der Vorderräder erzeugt wird, so wird dieser Bremsdruck ρ' von den Vorderradbremsdruck-Istwertgebern 22 und 23 erfaßt und als elektrische Eingangsgröße an die Vierpole 27 und 28 gegeben. Durch die Übertragungsfunktion steht am Ausgang der Vierpole 27 bzw. 28 eine Ausgangsgröße an, die der Steuerdruckgröße ρ entspricht (Fig. 3). Diese Ausgangsgröße der Vierpole 27, 28 liegt an dem zweiten Eingang der beiden Vergleicher 25 bzw. 26 und ist größer If, for example, a control pressure p 1 is generated by the brake master cylinder 19 in the brake circuits I and II, this control pressure, which is detected in the brake circuit II by the control pressure actual value transmitter 24, is applied as an electrical input variable to one input of the two comparators 25, 26 . As can be seen from FIG. 3, such a control pressure would produce a rear axle brake pressure ρ 1. If it is assumed that such a brake pressure p 1 is initially generated on the two wheel brake cylinders 10, 11 of the front wheels, this brake pressure ρ 'is recorded by the front wheel brake pressure actual value sensors 22 and 23 and given as an electrical input variable to the four-pole terminals 27 and 28 . As a result of the transfer function, there is an output variable at the output of the quadrupole 27 and 28, which corresponds to the control pressure variable ρ (FIG. 3). This output variable of the quadrupole 27, 28 is at the second input of the two comparators 25 and 26 and is larger

als die an dem anderen Eingang liegende elektrische Ausgangsgröße des Steuerdruck-Istwertgebers24, die dem Steuerdruck p1 entspricht. Nach dem Vorhergesagten gibt der Vergleicher 25 bzw. der Vergleieher 26 ein Druckreduziersignal an die Erregerwicklung des Magnetventils 15 bzw. 16, das dadurch in seine Schaltstellung "Druck-Absenken" umgeschaltet wird. Der Bremsdruck im Radbremszylinder 10 bzw. 11 wird reduziert, und zwar solange,bis die elektrischen Eingangsgrößen an dem Vergleicher 25 bzw. 26 gleich sind. Dann gibt der Vergleicher 25 bzw. 26 an das zugehörige Magnetventil 15 bzw. 16 ein Druckhaltesignal, wodurch das Magnetventil 15 bzw. 16 in seine zweite Schaltstellung "Druck-Halten" umschaltet.than the electrical output variable of the control pressure actual value transmitter 24 at the other input, which corresponds to the control pressure p 1. According to the foregoing, the comparator 25 or the comparator 26 sends a pressure reduction signal to the excitation winding of the solenoid valve 15 or 16, which is thereby switched to its "lower pressure" switch position. The brake pressure in the wheel brake cylinder 10 or 11 is reduced until the electrical input variables at the comparator 25 and 26 are the same. The comparator 25 or 26 then sends a pressure hold signal to the associated solenoid valve 15 or 16, as a result of which the solenoid valve 15 or 16 switches to its second switch position "pressure hold".

Die Zweikreisbremsanlage in Fig. 2 unterscheidet sich von der in Fig. 1 dargestellten lediglich dadurch, daß die Bremskreisaufteilung diagonal erfolgt. Mit dem Bremskreis I werden die Radbremszylinder 10 und 13 für das linke Vorderrad bzw. rechte Hinterrad und mit dem Bremskreis II werden die Radbremszylinder 11 und 12 für das rechte Vorderrad bzw. linke Hinterrad betätigt. Jedem der Radbremszylinder 10 - 13 ist ein Magnetventil 15, 16, 17, 29 zugeordnet. Entsprechend ist die Antiblockiereinrichtung 14' nicht wie in Fig. 1 dreikanalig,sondern vierkanalig ausgebildet,und die Regelelektronik .18' weist vier Regelkanäle auf. Wie bei der Schaltungsanordnung in Fig. 1 sind die Vorderradbremsdruck-Istwertgeber 22 und 23 wiederum zwischen den Magnetventilen 15 und 16 einerseits und den Radbremszylindern 10, 11 der Vorderräder andererseits angeordnet. Der Steuerdruck-Istwertgeber 24 ist in einem der Bremskreise I bzw. II zwischen dem Hauptbremszylinder 19 und dem jeweiligen Magnetventil 16 bzw. 15 angeordnet.The dual-circuit brake system in FIG. 2 differs from that shown in FIG. 1 only in that the brake circuit division takes place diagonally. With the brake circuit I, the wheel brake cylinders 10 and 13 for the left front wheel and right rear wheel and with the brake circuit II the wheel brake cylinders 11 and 12 actuated for the right front wheel and left rear wheel, respectively. Each of the wheel brake cylinders 10-13 is a solenoid valve 15, 16, 17, 29 assigned. Correspondingly, the anti-blocking device 14 'is not three-channel as in FIG. 1, but rather four-channel design, and the control electronics .18 ' has four control channels. As with the circuit arrangement in FIG. 1, the front wheel brake pressure actual value transmitters are 22 and 23 in turn between the solenoid valves 15 and 16 on the one hand and the wheel brake cylinders 10, 11 of the front wheels are arranged on the other hand. The control pressure actual value transmitter 24 is in one of the brake circuits I and II are arranged between the master cylinder 19 and the respective solenoid valve 16 and 15, respectively.

- 7, R. 13696 - 7, R. 13696

In Fig. 2 ist der Steuerdruck-Istwertgeber 24 im Bremskreis II eingeschaltet. In gleicher Weise sind wiederum die Vergleicher 25 und 26 und die Vierpole 27 und 28 vorgesehen, die in Fig. 2 symbolisch durch den Block 30 dargestellt sind. Die elektrische Verbindung der Istwertgeber 22, 23, 24 mit dem Block ist identisch wie in Fig. 1.In Fig. 2, the control pressure actual value transmitter 24 is switched on in the brake circuit II. In the same way are again the comparators 25 and 26 and the four-pole terminals 27 and 28 are provided, which are symbolically represented in FIG block 30 are shown. The electrical connection of the actual value transmitter 22, 23, 24 with the block is identical to that in FIG. 1.

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Claims (3)

m #1 * m # 1 * R. 18696
29.3.1983 He R. 18696
29.3.1983 He ROBERT BOSCH GMBH, 7000 Stuttgart 1ROBERT BOSCH GMBH, 7000 Stuttgart 1 AnsprücheExpectations ζΐ. !zweikreisbremsanlage für Kraftfahrzeuge mit V_y einem Hauptbremszylinder, mit jedem Rad jeweils zugeordneten Radbremszylindern und mit einer Anitblockiereinrichtung, die jeweils einen Radbremszylinder und/oder Bremskreis zugeordnete Magnetventile mit drei Schaltstellungen und eine die Magnetventile betätigende Regelelektronik aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils ein Vorderradbremsdruck-Istwertgeber (22,23) zwischen jedem Vorderradbremszylinder (10,11) und dem zugeordneten Magnetventil (15,16) und ein Steuerdruck-Istwertgeber (24) zwischen dem Hauptbremszylinder (19) und einem Magnetventil (17;16), das in einem mindestens einen Hinterradbremszylinder (12,13) beaufschlagenden Bremskreis (II) eingeschaltet ist, angeordnet ist, daß die den Vorderradzylindern (10,11) zugeordneten Magnetventile (15,16) zusätzlich von jeweils einem Vergleicher (25,26) steuerbar sind, daß jeder Vergleicher (25,26) über seinen ζΐ. ! Two-circuit brake system for motor vehicles with V_y a master brake cylinder, with each wheel assigned wheel brake cylinders and with an anti-blocking device, each of which has a wheel brake cylinder and / or brake circuit assigned solenoid valves with three switching positions and control electronics operating the solenoid valves, characterized in that each front wheel brake pressure actual value transmitter (22,23) between each front brake cylinder (10,11) and the associated solenoid valve (15,16) and a control pressure actual value transmitter (24) between the master brake cylinder (19) and a solenoid valve (17; 16), which is in at least one Rear wheel brake cylinder (12,13) acting on the brake circuit (II) is switched on, is arranged that the solenoid valves (15,16) assigned to the front wheel cylinders (10,11) can also be controlled by a respective comparator (25,26), so that each comparator ( 25.26) over his - 2 - R. 18696- 2 - R. 18696 ersten Eingang mit dem Ausgangssignal des Steuerdruck-Istwertgebers (24) und über seinen zweiten Eingang mit jeweils einem Ausgangssignal eines von zwei Vierpolen (27,28) mit Übertragungsfunktion belegt ist, deren Eingangsgröße jeweils das Ausgangssignal des zugeordneten Vorderradbremsdruck-Istwertgebers (22,23) ist und deren Übertragungsfunktion einem vorgegebenen Verlauf des Vorderradbremsdrucks in Abhängigkeit vom Steuerdruck entspricht, und daß jeder Vergleicher (25,26) an das zugehörige Magnetventil (15,16) ein Druckreduziersignal gi-bt, wenn das Eingangssignal am ersten Eingang kleiner ist als am zweiten, und ein Druckhaltesignal gibt, wenn das Eingangssignal am ersten Eingang gleich oder größer als am zweiten ist.first input with the output signal of the control pressure actual value transmitter (24) and via his second input, each with an output signal of one of two four-pole terminals (27, 28) with a transfer function is occupied, the input variable of which is the output signal of the assigned Front wheel brake pressure actual value transmitter (22,23) and its transfer function is a predetermined Corresponds to the course of the front brake pressure as a function of the control pressure, and that each comparator (25, 26) sends a pressure reduction signal to the associated solenoid valve (15, 16) gi-bt, if the input signal at the first input is smaller than at the second, and a pressure hold signal when the input signal at the first input is equal to or greater than the second. 2. Anlage nach Anspruch 1, dadurch g e kennzei chnet, daß die Übertragungsfunktion der Vierpole (25,26) derart eingestellt ist, daß bei beliebigem Steuerdruck der Vorderradbremsdruck immer kleiner als der Hinterradbremsdruck ist.2. Installation according to claim 1, characterized in that the transfer function is characteristic the four-pole (25,26) is set in such a way that the front wheel brake pressure is applied at any control pressure is always less than the rear wheel brake pressure. 3. Anlage nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Übertragungsfunktion in Abhängigkeit von den Vierpolen (25,26) eingegebenen Parametern, wie Steuerdruck, Hinterachslast, auf die Referenzgeschwindigkeit der Vorderachse bezogener Schlupf der Hinterachse, von der Regelelektronik (18;18') ausgegebenes Regelsignal für die Hinterachse, veränderbar ist.3. Plant according to claim 1 or 2, characterized in that the transfer function depending on the parameters entered using the four-pole (25,26), such as control pressure, Rear axle load, rear axle slip related to the reference speed of the front axle, control signal for the rear axle output by the control electronics (18; 18 ') can be changed.
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