DE2056967A1 - Lock control braking system for vehicles - Google Patents

Lock control braking system for vehicles

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DE2056967A1
DE2056967A1 DE19702056967 DE2056967A DE2056967A1 DE 2056967 A1 DE2056967 A1 DE 2056967A1 DE 19702056967 DE19702056967 DE 19702056967 DE 2056967 A DE2056967 A DE 2056967A DE 2056967 A1 DE2056967 A1 DE 2056967A1
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brake
speed
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DE19702056967
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German (de)
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James Tremblay Les Gonesse Mangold (Frankreich)
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/173—Eliminating or reducing the effect of unwanted signals, e.g. due to vibrations or electrical noise

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  • Transportation (AREA)
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  • Regulating Braking Force (AREA)

Description

Blockierregelbremssystem für FahrzeugeLock control braking system for vehicles

Die Erfindung betrifft ein Blockierregelbremssystem für Fahrzeuge, durch welches das Blockieren aller Fahrzeugräder verhindert wird.The invention relates to an anti-lock brake system for vehicles, which prevents all vehicle wheels from locking.

Es sind bereits Blockierregelbremssystem an Fahrzeugen bekannt,bei welchen jeder der Sätze von RadbremsschaItkörpern einer bestimmten Fahrzeugachse über einen Druckregler an eine steuerbare Bremsdruck quelle angeschlossen ist. Dies geschieht unter Steuerung durch ein Blockierregelsteuereinheit, welche auf die Winkelverlagerung der
entsprechenden Radsätze anspricht, um bei Betätigung der Fahrzeugbremsen das Blockieren der Räder zu verhindern. Systeme dieser Bau art sind teuer, da die Anzahl der Regler und Blockierregeleinheiten durch die Anzahl der Fahrzeugachsen bestimmt 1st. Darüber hinaus können sie nicht in Fahrzeugeinheiten aus Zugmaschine und
Anhänger verwendet werden, da die voneinander unabhängige Betätigung der Bremsdruckregler an den Achsen von Anhänger und Zugmaschine bei Abbremsung zu starke Belastungen der mechanischen Verbindung zwischen Zugmaschine und Anhänger herbeiführt.There are already known locking control brake systems on vehicles in which each of the sets of RadbremsschaItkkörern a certain vehicle axle is connected to a controllable brake pressure source via a pressure regulator. This is done under the control of a locking regulation control unit, which acts on the angular displacement of the
Responds to the corresponding wheel sets in order to prevent the wheels from locking when the vehicle brakes are applied. Systems of this type are expensive because the number of controllers and locking control units is determined by the number of vehicle axles. In addition, they cannot be used in vehicle units from tractor and vehicle
Trailers are used because the independent actuation of the brake pressure regulators on the axles of the trailer and tractor unit causes excessive loads on the mechanical connection between the tractor unit and trailer when braking.

Um die genannten Nachtelle zu vermeiden wurden bereits Blo.ekierregelbremssysteme entwickelt, welche lediglich einen Druckregler auf weisen. Dieser ist über eine Blockierregelsteuereinheit betrlebliol esteuert, um das Blockieren eines ersten Radsatzes einer erstenBlocking control brake systems have already been used to avoid the disadvantages mentioned developed, which only have a pressure regulator. This is operated via a blocking control control unit controlled to the blocking of a first wheel set of a first

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Fahrzeugachse zu verhindern. Ein Bremsdruck-Bemessungsventil ist i betrieblich zwischen dem Ausgang des Druckreglers und den Bremsen-'To prevent vehicle axle. A brake pressure measuring valve is i operationally between the outlet of the pressure regulator and the brake

schaltkörpern eines zweiten Satzes von Rädern einer zweiten Fahr- ;switching bodies of a second set of wheels of a second driving;

zeugachse angeordnet. Bei Systemen dieser Bauart kann Jedoch die 'tool axis arranged. In systems of this type, however, the '

maximale Bremsleistung nicht für jeden gegebenen Bremszustand er- \ Maximum braking power is not ER for any given braking state \

zielt werden, da der Bremsdruck an den Radbremsschaltkörpern der [target, since the brake pressure on the wheel brake switch bodies of the [

zweiten Achse automatisch unterhalb des optimalen Wertes gehalten !second axis automatically kept below the optimal value!

wird, bei welchem der maximale Bremseffekt an diesem zweiten Rad- ;is, at which the maximum braking effect on this second wheel;

satz erzielbar ist, und zwar obwohl das Bemessungsventil auf die Irate is achievable, although the rating valve on the I

Fahrzeugbelastung an der zweiten Achse anspricht. 'Vehicle load on the second axle responds. '

Angesichts der aufgeführten Probleme und Nachteile besteht die Aufi gäbe der vorliegenden Erfindung darin, ein verhältnismäßig einfa- j ches und billiges Blockierregelbremssystem für Fahrzeuge zu schaf-' fen, und zwar< ein System der Bauart, welches bei Bremsbetätigung die Abbremsung wenigstens eines der Fahrzeugräder als Funktion der Abbremsung eines bestimmten, gebremsten Fahrzeugrades steuert.Dies geschieht unter Steuerung einer herkömmlichen Blockierregelsteuereinheit, welche auf die Winkelverlagerung bzw. WinkelVersetzung des bestimmten Rades anspricht und wirksam ist,~um dessen Blockieren zu verhindern.In view of the problems and disadvantages listed, the Aufi would give the present invention a relatively simple ches and cheap locking control braking system for vehicles to create- ' fen, namely <a system of the type which, when the brake is actuated controls the braking of at least one of the vehicle wheels as a function of the braking of a specific, braked vehicle wheel. This happens under the control of a conventional locking control control unit, which is based on the angular displacement or angular displacement of the particular wheel responds and is effective to block it to prevent.

Davon ausgehend wurde das Blockierregelbremssystem nach der vorliegenden Erfindung so aufgebaut, daß dem System eine Blockierregelsteuereinheit zugeordnet ist, welche den Bremssteuerdruck an einem ersten Satz von druckmittelbetätigten, wenigstens einem ersten Fahrzeugrad zugehörigen Bremsantrieben als Funktion eines ersten Steuersignals aus ersten Geschwindigkeitsfühlern steuert, wobei di GeschwindigkeitafUhler auf die Winkelgeschwindigkeit des ersten Rades ansprechen, um dessen Blockieren zu verhindern, daß eine Druckregel -Ventileinheit wirksam ist, um den BremsSteuerdruck an einem zweiter. Satz von druckmittelbetätigten,wenigstens einem zweiten Fahrzeugrad zugehörigen Bremsantrieben als Funktion eines Leitsignals zu steuern, welches durch eine Vergleichsvorrichtung durch Vergleich zwischen einem das erste Steuersignal darstellenden Gesohwindigkeitsbezugsslgnal mit einem zweiten Steuersignal von zweiten Geschwindigkeitsfühlern entsteht, und daß die zweiten Geßchwindigkeitsfühler auf die Winkelgeschwindigkeit des zweitenProceeding from this, the locking control brake system according to the present Invention constructed so that the system is assigned a lock control control unit, which the brake control pressure on a first set of pressure medium-actuated brake drives associated with at least one first vehicle wheel as a function of a first one Control signal from first speed sensors controls, wherein di Speed sensor for the angular speed of the first wheel respond to prevent its blocking that a pressure control valve unit is effective to control the brake pressure at a second. Set of fluid operated, at least one second To control vehicle wheel associated brake drives as a function of a control signal, which by a comparison device Comparison between a speed reference signal representing the first control signal with a second control signal from second speed sensors, and that the second speed sensor on the angular velocity of the second

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_;.,„ 2056987_;., "2056987

Fahrzeugrades ansprechen, wodurch die Bremsbetätigung als Punktion der Differenz zwischen den entsprechenden Winkelgeschwindigkeiten der ersten und zweiten Räder steuerbar ist.Respond to the vehicle wheel, whereby the brake actuation as a puncture the difference between the corresponding angular speeds of the first and second wheels is controllable.

Auf diese Weise kann das Bremssystem nach der vorliegenden Erfinr dung bei starker Abbremsung bzw. Bremsbetätigung eingesetzt werden um ein Blockieren und Durchrutschen des zweiten Fahrzeugrades zu . verhindern, während die Winkelgeschwindigkeit des Rades auf einem. Wert gehalten wird, welcher so nahe wie möglich zur Winkelgeschwin digkeit des ersten Rades unter Steuerung durch die Blockierregeleinheit liegt,nämlich auf einem Wert, bei welchem im wesentlichen die maximale Fahrzeugbremsleistung bei dem zu diesem Zeitpunkt bestehenden Bremsbedingungen erzielbar ist. Darüber hinaus kann das Bremssystem nach der vorliegenden Erfindung für jede Fahrzeugeinheit aus Zugmaschine und Anhänger verwendet werden, da der Bremsdruck an dem Radbremssehaltkörper des Anhängers und damit die Bremsbetätigung mit Hilfe der Bremsdruckregler-Ventileinheit nach Maßgabe der Abbremsung des Zugmaschinenrades bzw. der Zugmaschinen räder gesteuert werden kann. Die Bremsbetätigung der Zugmaschinenräder bzw. des einzelnen Zugmasehinenraöes geschieht unter Steuerung durch die Blockierregelsteuereinheit, so daß die verschiedenartigen, bei der Abbremsung entstehenden Belastungen in dar mechanischen Verbindung zwischen Zugmaschine und Anhänger verhältnismäßig gering sind.In this way, the brake system according to the present invention can be used in the event of heavy braking or braking to prevent the second vehicle wheel from locking and slipping. prevent while the angular speed of the wheel on one. Value is kept which is as close as possible to the angular velocity speed of the first wheel is under control by the lock control unit, namely at a value at which substantially the maximum vehicle braking power at the existing one at that time Braking conditions is achievable. In addition, the braking system according to the present invention can be used for each vehicle unit can be used from the tractor and trailer, as the brake pressure on the wheel brake holding body of the trailer and thus the Brake actuation with the aid of the brake pressure regulator valve unit according to the braking of the tractor wheel or the tractor wheels can be controlled. The brake actuation of the tractor wheels or of the individual Zugmasehinenraöes takes place under control by the locking control control unit, so that the various loads arising during braking in the mechanical Connection between the tractor and trailer are relatively low.

Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung sind unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen erläutert.Embodiments of the present invention are by reference Explained on the accompanying drawings.

Fig. 1 der Zeichnungen ist eine schematische Ansicht eines für Fahrzeuge geeigneten Blockierregelbremssystems nach der vorliegenden Erfindung.Figure 1 of the drawings is a schematic view of one for Vehicles suitable lock control braking system according to the present invention.

Pig. 2 ist eine schematische Ansicht der in Fig. 1 in Blockform dargestellten Komparator- bzw. Vergleichseinheit.Pig. FIG. 2 is a schematic view of the comparator unit shown in block form in FIG. 1.

Fig. 3 ist eine schematische Ansicht einer weiteren Ausführungs form der in Fig. 1 dargestellten Komparatoreinheitj undFig. 3 is a schematic view of another embodiment form of the comparator unit shown in Fig. 1 and

Fig. 4 ist eine graphische Darstellung der Veränderungen des Bremsdruckes und der Steuerung durch den in Fig.l dargestellten Druckregler nach Maßgabe eines Vergleiches zwischen Sine tier Winkelgeschwindigkeit. —4-Fig. 4 is a graphical representation of the changes in the Brake pressure and the control by the shown in Fig.l Pressure regulator according to a comparison between Sine tier angular velocity. —4-

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In dem in Fig. 1 der Zeichnungen dargestellten Bremssystem ist mit Bezugsnummer 10 eine durch den Bedienungsmann betätigbare, im Druck variable Steuerquelle geeigneter, herkömmlicher Konstruktion dar- ■In the brake system shown in Fig. 1 of the drawings is with Reference number 10 is an operator actuatable one in print variable control source of suitable, conventional construction

gestellt, so beispielsweise ein hydraulischer Hauptbremszylinder, welcher bei Betätigung eines Bremspedals 12 wirksam ist, um die al£ Auslaß dienende Leitung 14 mit einem unter Druck stehenden, hydraujlischen Mittel zu speisen. Die Leitung 14 steht mit einem ersten ί Satz von Radbremskörpern 16, 17 in Verbindung, welche an den Rädern l8 und 19 der Fahrzeugvorderachse angeordnet sind. Die Verbindung 'besteht über einem ersten Druckregler 20, welcher durch eine Blockierregeleinheit 22 gesteuert ist. Die Leitung 14 ist darüber hinaus mit einem zweiten Satz von Radbremskörpern 24 und 25 verbunden, welche einem Satz von Rädern 26 und 27 der Fahrzeughinterachse zugeordnet sind. Diese Verbindung besteht über einen zweiten Druckregler 28, welcher über eine Vergleichseinheit 30 steuerbar ist.placed, for example a hydraulic master cylinder, which when a brake pedal 12 is operated, the al £ Outlet serving line 14 with a pressurized hydraulic Means to feed. The line 14 is connected to a first ί set of wheel brake bodies 16, 17, which are on the wheels l8 and 19 of the vehicle front axle are arranged. The connection 'consists of a first pressure regulator 20, which through a lock control unit 22 is controlled. The line 14 is also provided with a second set of wheel brake bodies 24 and 25 connected to a set of wheels 26 and 27 of the vehicle rear axle assigned. This connection exists via a second pressure regulator 28, which via a comparison unit 30 is controllable.

Jeder der Druckregler 20 und 28 1st von bekanntem Aufbau und dient zum Einregeln bzw. Modulieren des Bremsdruckes an den entsprechenden Sätzen vorderer und rückwärtiger Radbremskörper 16 und 17 oder 24 und 25 über die Leitungen 32 oder 34 als Funktion der Betätigung des entsprechenden Eingangs-Steuerungskörpers, so des SoIenoidventils 36 oder 38. Jedes Solenoidventil 36 oder 38 steht überj eine Leitung 40 bzw. 42 mit dem entsprechenden Ausgangsanschluß der Blockierregeleinheit 22 bzw. der Vergleichseinheit 30 in Verbindung, so daß die Solenoidventile durch die mittels der jeweiligen Einheit erzeugten Steuersignale betätigbar sind. Der Druckregler 20 ist von bekannter Ausführungsform; das Solenoidventil 36 ist wirksam, um die Servobetätigung eines Steuerkolbens (nicht dargestellt) zu steuern. Der Kolben ist innerhalb einer im Volumen variablen Druckkammer (nicht dargestellt) verschiebbar. Die Kammer steht einerseits über ein Einwegventil (nicht dargestellt)| mit der Leitung 14 und andererseits mit der Leitung 32 in Verbin- I dung, so daß eine axiale Verlagerung des Steuerkolbens innerhalb der Druckkammer, unter Steuerung durch das Solenoidventil 36, : eine entsprechende Veränderung des Bremsdruckes an den Radbremskörpern 16 und 17 der Vorderräder hervorruft.Each of the pressure regulators 20 and 28 are of known construction and function for regulating or modulating the brake pressure on the corresponding sets of front and rear wheel brake bodies 16 and 17 or 24 and 25 via lines 32 or 34 as a function of the actuation of the corresponding input control body, so the solenoid valve 36 or 38. Each solenoid valve 36 or 38 is abovej a line 40 or 42 in connection with the corresponding output connection of the blocking control unit 22 or the comparison unit 30, so that the solenoid valves can be actuated by the control signals generated by the respective unit. The pressure regulator 20 is of a known embodiment; the solenoid valve 36 is effective to the servo actuation of a control piston (not shown). The piston can be displaced within a pressure chamber (not shown) of variable volume. the Chamber is on the one hand via a one-way valve (not shown) | with the line 14 and on the other hand with the line 32 in connection dung, so that an axial displacement of the control piston within the pressure chamber, under control of the solenoid valve 36,: causes a corresponding change in the brake pressure on the wheel brake bodies 16 and 17 of the front wheels.

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Die Blockierregelainheit 22 ist gleichfalls von bekannter, elektronischer Ausfuhrungsform und dient zur Betätigung des Solenoidventils 36 nach Maßgabe eines steuernden Eingangssignals, welches über eine Leitung 44 zugeführt wird. Dieses Signal stellt die Win kelgeschwindigkeit an den vorderen Rädern l8 und I9 dar, welche durch zwei Geschwindigkeitsfühler 46 und 47 meßbar ist. Die Sensoren bzw. Geschwindigkeitsfühler 46 und 47 sind gleichfalls von bekannter Konstruktion und erzeugen ein elektrisches Signal, dessen variable Spannung oder Frequenz eine Funktion der Winkelgeschwindigkeit des entsprechendes Rades ist. Im Falle eines Ausgangssignals variabler Frequenz kann ein Frequenz-Spannungswandler vorteilhafterweise an jedem der Fühler verwendet werden, um dieses letztere, zur Steuerung dienende Ausgangssignal in ein spannungsvariables Steuersignal umzusetzen. Ein Wählgerät 50 bekannter Konstruktion kann vorteilhafterweise zwischen an den Geschwindigkeitsfühlern 46 und 47 angeschlossenen Leitungen 48 und 49 und an der zur Blockierregeleinheit 22 führenden Leitung 44 angeordnet sein, um die Einheit 22 mit einem bestimmten Eingangssteuersignal zu speisen, welches dem verhältnismäßig niedrigeren Ausgangssteuersignal der Geschwindigkeitsfühler 46 oder 47 entspricht. Somit ist die Blocklerregeleinheit 22 als Funktion der Winkelgeschwindigkeit des Vorderrades steuerbar, welches die geringere Geschwindigkeit, nämlich den 1 geringeren Koeffizienten von Reifen zu Rad aufweist. Das oben erwähnte, der Blockierregeleinheit 22 zugeführte Geschwindigkeitssignal kann jedoch auch mit Hilfe eines einzelnen Geschwindigkeitsfühlers erzeugt werden, welcher auf die Winkelgeschwindigkeit der Fahrzeugvorderachse oder einer der an der Vorderachse befestigten Räder 18 und l8 ansprichtThe blocking control unit 22 is also of a known, electronic embodiment and is used to actuate the solenoid valve 36 in accordance with a controlling input signal which is supplied via a line 44. This signal represents the Win angle speed on the front wheels l8 and I9, which can be measured by two speed sensors 46 and 47. The sensors or speed sensors 46 and 47 are also of known construction and generate an electrical signal, the variable voltage or frequency of which is a function of the angular speed of the corresponding wheel. In the case of an output signal of variable frequency, a frequency-voltage converter can advantageously be used on each of the sensors in order to convert this latter output signal, which is used for control, into a voltage-variable control signal. A dialing device 50 of known construction can advantageously be arranged between lines 48 and 49 connected to the speed sensors 46 and 47 and on the line 44 leading to the blocking control unit 22 in order to feed the unit 22 with a specific input control signal which is the relatively lower output control signal of the speed sensors 46 or 47 equals. The blocking control unit 22 can thus be controlled as a function of the angular speed of the front wheel which has the lower speed, namely the 1 lower coefficient from tire to wheel. The above-mentioned speed signal fed to the lock control unit 22 can, however, also be generated with the aid of a single speed sensor which is responsive to the angular speed of the front axle of the vehicle or of one of the wheels 18 and 18 attached to the front axle

Der Druckregler 28 besteht lediglich aus einer sperrenden und abführenden Ventilvorrichtung, welche an das Solenoldventil 38 angeschlossen ist. Wenn es durch dieses betätigt wird, unterbricht es die normale Verbindung zwischen der Einlaßleitung l4 und der Auslaßleitung 34, um diese danach an eine Ablaßleitung 51 anzuschlies sen; die Ablaßleitung 51 führt zu einem nicht dargestellten Hydra ulikspeioher. Der Druckregler 28 kann aus zwei unabhängig voneinander wirkenden Solenoidventilen, so aus SolenoldvöntilenThe pressure regulator 28 consists only of a blocking and a discharge Valve device which is connected to the Solenold valve 38 is. When it is actuated by this, it interrupts the normal connection between the inlet line 14 and the outlet line 34 in order to then connect it to a drain line 51 sen; the drain line 51 leads to a hydra, not shown ulikspeioher. The pressure regulator 28 can be made up of two independently of one another acting solenoid valves, so from Solenoldvöntilen

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bestehen, wobei eines dieser Ventile wirksam ist, um die Verbindung zwischen den Leitungen 14 und 34 zu steuern, während das andere Ventil verwendet wird, um die Verbindung zwischen den Leitungen j54 und 51 zu steuern. Der Druckregler 28 kann auch jeder ande-j ren, geeigneten AusfUhrungsform entsprechen, so in dem Druckregler 20 vergleichbarer Weise bestehen.exist, one of these valves being effective to make the connection between lines 14 and 34 to control while the other Valve is used to make the connection between lines j54 and 51 to control. The pressure regulator 28 can also be any other appropriate design, so in the pressure regulator 20 exist in a comparable manner.

Aus Gründen, welche im folgenden erläutert werden, ist die Komparator- bzw. Vergleichseinheit JO durch ein Dämpfungssystem 52 an die Leitung 44 angeschlossen, um ein Geschwindigkeitsbezugssignal aufzunehmen, welches dem bestimmten Eingangssteuersignal für die Blockierregeleinheit 22 entspricht. Darüber hinaus steht die Vergleichseinheit mit einer Leitung 54 in Verbindung, welche ein Eingangssteuersignal nach Maßgabe der Winkelgeschwindigkeit der durch die beiden Geschwindigkeitsfühler 56 und 57 abgefühlten Hinterräder 26 und 27 einspeist. Diese Sensoren bzw. Geschwindigkeitsfühler 56 und 57 sind von gleicher Bauart wie die Geschwindigkeits fühler 46 und 47 und sind wirksam, um in den elektrischen Leitungen 58 und 59 zwei Ausgangssteuersignale zu erzeugen, deren variable Spannungen sich als Punktion der entsprechenden Winkelgeschwindigkeiten der Hinterräder 26 und 27 verändern. Ein Wählgerät 60 kann vorteilhafterweise zwischen den Leitungen 58-59 und der zur Vergleichseinheit 30 führenden Leitung 5^ angeordnet sein, um dieser ein bestimmtes Eingangssteuersignal einzuspeisen, welches dem relativ höheren Ausgangssteuersignal von den Geschwindigkeitsfühlern 46 und 47 entspricht. Auf diese Weise stellt das bestimmte Eingangssteuersignal die Winkelgeschwindigkeit' des Hinterrades dar, welches die höhere Geschwindigkeit, nämlich den größeren Koeffizienten von Reifen zu Straße aufweist. Es ist auch ersichtlich, daß die Leitung 54 direkt an einen einzelnen, auf die Winkelgeschwindigkeit eines der Hinterräder 26 oder 27 ansprechenden Geschwindigkeitsfühler 56 oder 57 angeschlossen werden kann. Das Dämpfungssystem 52 in der elektrischen Leitung 44 ist von bekannter Widerstandskapazitätsanordnung, um die verhältnismäßig niederen Frequenzen des Eingangssteuersignals an der Blockierregeleinheit 22 geeignet zu filtern, so daß der Vergleichseinheit 30 das oben erwähnte Geschwindigkeitsbezugssignal eingespeist wireFor reasons which will be explained in the following, the comparator or comparison unit JO is connected to the line 44 by a damping system 52 in order to receive a speed reference signal which corresponds to the specific input control signal for the locking control unit 22. In addition, the comparison unit is connected to a line 54, which feeds an input control signal in accordance with the angular speed of the rear wheels 26 and 27 sensed by the two speed sensors 56 and 57. These sensors or speed sensors 56 and 57 are of the same design as the speed sensors 46 and 47 and are effective to generate two output control signals in the electrical lines 58 and 59, the variable voltages of which are the punctuation of the corresponding angular speeds of the rear wheels 26 and 27 change. A dialing device 60 can advantageously be arranged between the lines 58-59 and the line 5 ^ leading to the comparison unit 30 in order to feed a certain input control signal to the latter, which corresponds to the relatively higher output control signal from the speed sensors 46 and 47. In this way, the determined input control signal represents the angular speed of the rear wheel which has the higher speed, namely the larger coefficient from tire to road. It will also be seen that the line 54 can be connected directly to a single speed sensor 56 or 57 responsive to the angular speed of one of the rear wheels 26 or 27. The damping system 52 in the electrical line 44 is of a known resistance capacitance arrangement in order to suitably filter the relatively low frequencies of the input control signal at the lock control unit 22, so that the comparison unit 30 is fed the above-mentioned speed reference signal

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2056962..2056962 ..

Dieses stellt den Durchschnittswert des letzteren Eingangssteuersignals dar.This represents the average value of the latter input control signal represent.

In Pig. 2 der Zeichnungen ist eine Ausführungsform einer Komparator- bzw. Vergleichseinheit 30 in schematischer Weise wiedergegeben. Gemäß Zeichnung sind die Leitungen 44 und 54 über geeignete Widerstände 62 und 6j5 an die beiden Eingangsanschlüsse 64 und 6'5-eines beliebigen, herkömmlichen Eünkti ons -Verstärkers 66 angeschlosr sen. Der Verstärker ist wirksam, um ein spannungspositives oder spannungsnegatives Ausgangssteuersignal an der Ausgangsklemme 68 zu erzeugen, wenn sich das Eingangssteuersignal am Anschluß 65 unter oder über dem entsprechenden Eingangssbezugssignal am Anschluß 64 befindet. Die Klemme bzw. der Anschluß 68 ist mit einer Leitung 42 verbunden, welche über einen adaptiven Widerstand 70 und einen herkömmlichen Gleichstromverstärker 72 an das Solenoidventil 38 angeschlossen ist.In Pig. 2 of the drawings, an embodiment of a comparator or comparison unit 30 is shown in a schematic manner. According to the drawing, the lines 44 and 54 are connected via suitable resistors 62 and 6j5 to the two input connections 64 and 6'5 of any conventional function amplifier 66 . The amplifier operates to generate a voltage positive or voltage negative output control signal at output terminal 68 when the input control signal at terminal 65 is below or above the corresponding input reference signal at terminal 64. The terminal or terminal 68 is connected to a line 42 which is connected to the solenoid valve 38 via an adaptive resistor 70 and a conventional DC amplifier 72.

Bei der unter Bezugnahme auf die Fign. 1 und 2 der Zeichnungen dargestellten Ausführungsform ist ersichtlich, daß der Druckregler 28 wirksam ist, um den zur Betätigung de Hinterradbremskörper wirksamen Bremsdruck normalerweise zunehmen oä<sr "abnehmen zu lassen, was davon abhängt, ob das Eingangssteuersignal vcm !-zählgerät 60 zum Anschluß 65 kleiner (oder sogar gleich) oder gröiSer is L; al das Geschwindigkeitsbezugssignal von der Wähleinheit 50 am Anschluß 64.With reference to FIGS. 1 and 2 of the drawings, it can be seen that the pressure regulator 28 is effective to allow the brake pressure effective for actuating the rear wheel brake body to normally increase or decrease, which depends on whether the input control signal vcm! Counter 60 to connection 65 less (or even equal to) or greater is L; al the speed reference signal from the selection unit 50 at connection 64.

In Fig. 3 öer Zeichnungen ist eine weitere Ausführungsform der Komparator- bzw. Vergleichseinheit 30 in Blockform am Bremssystem gemäß Fig. 1 dargestellt. Es ist ersichtlich, daß die Vergleichseinheit 30 zwei Funktions-Verstärker 66 und 66a aufweist, welche zur Steuerung entsprechender Steuersignale vorgesehen sind. Die Steuersignale werden über herkömmliche Gleichstromverstärker 72 und 72a in den Leitungen 42 und 42a geführt. Wenn ein derartiger Komparator im Bremssystem gemäß Fig. 1 verwendet wird, muß der Druckregler 22 mit einem ersten Solenoidventil 38 versehen sein,· welches an die Leitung 42 angeschlossen ist und welches bei ,Betätigung durch das Steuersignal vom Verstärker 66 verhindert,daß der Bremsdruck an den Radbremskörpern 24 und 25 zunimmt. Dies ge-In Fig. 3 öer drawings is another embodiment of the Comparator or comparison unit 30 in block form on the brake system shown in FIG. It can be seen that the comparison unit 30 has two function amplifiers 66 and 66a, which are provided for controlling corresponding control signals. The control signals are generated via conventional direct current amplifiers 72 and 72a guided in lines 42 and 42a. If such a comparator is used in the braking system according to FIG. 1, the must Pressure regulator 22 can be provided with a first solenoid valve 38, which is connected to line 42 and which when, actuation by the control signal from the amplifier 66 prevents the brake pressure on the wheel brake bodies 24 and 25 from increasing. This

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schieht durch Sperrung der Druckmittelverbindung zwischen Leitung ! 14 und J54. Der Druckregler ist außerdem mit einem zweiten Solenoidventil J8a (nicht dargestellt) versehen, welches betrieblich an ! die Leitung 42a angeschlossen ist und welches bei Betätigung durch das Steuersignal vom . Punktions-Verstärker 66a wirksam ist,um ; den Bremsdruck an den Radbremskörper 24 und 25 freizugeben.happens by blocking the pressure medium connection between the line! 14 and J54. The pressure regulator is also provided with a second solenoid valve J8a (not shown) which is operationally on ! the line 42a is connected and which when actuated by the control signal from. Puncture enhancer 66a is effective to; to release the brake pressure to the wheel brake body 24 and 25.

Der Punktionsverstärker 66 ist geeignet, das an der Klemme bzw. j am Anschluß 65 bestehende Eingangssteuersignal vom Wählgerät 6O , mit einem ersten Eingangsbezugssignal zu vergleichen, welches dem i Geschwindigkeitsbezugssignal aus Leitung 44 plus einem verstellbaren Signal entspricht. Dieses Signal wird durch einen herkömmlichen Potentiometerkreis 74 erzeugt, um im wesentlichen einem vorbestimmten Teil des letzteren Geschwindigkeitsbezugssignals zu entsprechen. Somit ist der Punktionsverstärker 66 geeignet zur Betätigung des Solenoidventils 38 des Druckreglers 28, um eine weitere Zunahme des Bremsdruckes am Radbremskörper für das Hinter-:The puncture amplifier 66 is suitable that at the terminal or j at terminal 65 existing input control signal from the dialer 6O to compare a first input reference signal which corresponds to the i-speed reference signal from line 44 plus an adjustable signal. This signal is generated by a conventional potentiometer circuit 74 to correspond substantially to a predetermined portion of the latter speed reference signal. The puncture intensifier 66 is therefore suitable for actuating the solenoid valve 38 of the pressure regulator 28 in order to achieve a further increase in the brake pressure on the wheel brake body for the rear:

ι rad zu verhindern, solange sich das Eingangssteuersignal vom Wähl-: gerät 60 unterhalb eines ersten Eingangsbezugssignals befindet, welches von einem Geschwindigkeitsbezugssignal auf dem Wählgerät 50 abgeleitet ist und beträchtlich höher ist als dieses.ι wheel to prevent as long as the input control signal from the dial: device 60 is below a first input reference signal derived from a speed reference signal on the dialer 50 and is considerably higher than this.

Auf die gleiche Weise ist der Punktionsverstärker 66a geeignet, das Geschwindigkeitsbezugssignal aus Leitung 44 am Anschluß 64a | mit einem zweiten Eingangssignal zu vergleichen, welches dem Eingangssteuersignal vom Wählgerät 6O plus einem verstellbaren Signal entspricht, das durch einen herkömmlichen Potentiometerkreis 74a erzeugt wird, um im wesentlichen einen vorbestimmten Teil des Geschwindigkeitsbezugssignals am Anschluß 64a zu entsprechen. Durch eine derartige Anordnung ist der Punktionsverstärker 66a geeignet zur Betätigung des Solenoidventils 38a (nicht dargestellt), um den Bremsdruck an den Radbremskörper«der Hinterräder freizugeben bzw. zu lösen, solange das Eingangssteuersignal vom Wählgerät 6O sich unterhalb eines zweiten Eingangsbezugssignals befindet, welches vom Geschwindigkeitsbezugssignal aus dem Wählgerät 50 abgeleitet 1st und beträchtlich niedriger ist als dieses. !In the same way, the puncture amplifier 66a is able to receive the speed reference signal from line 44 at connection 64a | to compare with a second input signal, which is the input control signal from the dialer 6O plus corresponds to an adjustable signal generated by a conventional potentiometer circuit 74a is generated to substantially a predetermined portion of the speed reference signal to correspond to terminal 64a. Such an arrangement makes the puncture enhancer 66a suitable to operate the solenoid valve 38a (not shown) to the Brake pressure to the wheel brake body «of the rear wheels to release or to release as long as the input control signal from the selector 6O is located below a second input reference signal, which is derived from the speed reference signal from the dialing device 50 1st and is considerably lower than this. !

-9--9-

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20569872056987

-Q--Q-

Die Arbeitsweise der in Pig. 3 dargestellten Komparator- bzw. Vergleichseinheit ist auf den Arbeitskurven gemäß Fig. 4 der ZeichT nungen dargestellt:How the Pig. 3 shown comparator or comparison unit is shown on the working curves according to Fig. 4 of the drawings:

Die Kurve A stellt die Veränderungen des Ausgangssteuersignals vom Wählgerät 50 dar, nämlich die Veränderungen der Winkelgeschwindigkeit der Vorderräder unter Steuerung durch die Blockierregeleinheit 20-22.Curve A represents the changes in the output control signal from the selector 50, namely, the changes in the angular speed of the front wheels under the control of the lock control unit 20-22.

Die Kurve B stellt die Veränderungen des Ausgangssteuersignals vom Wählgerät 60 dar, nämlich die Veränderungen der WinkeIgeschwin digkeit der Hinterräder unter Steuerung durch den Druckregler 28 und die Vergleichseinheit 50.Curve B represents the changes in the output control signal from the selector 60, namely the changes in the angular velocity rear wheel speed under control of pressure regulator 28 and the comparison unit 50.

Die Kurve C stellt in gestrichelten Linien die Veränderungen des Geschwindigkeitsbezugssignals an der Vergleichseinheit 30 dar, nämlich die Veränderungen der Durchschnittsgeschwindigkeit der Vorderräder.The curve C represents the changes in the dashed lines Speed reference signal to the comparison unit 30, namely the changes in the average speed of the Front wheels.

Die KurvenD und E stellen die Veränderungen der oben erwähnten ersten und zweiten Eingangsbezugssignale an den Funktionsverstärkern 66 und 66a dar.Curves D and E represent the changes in the aforementioned first and second input reference signals to the operational amplifiers 66 and 66a.

Die Kurve P stellt die Veränderungen des Bremsdruckes an denfBntatrqdbremskörpern unter Steuerung durch die Vergleichseinheit 30 und den Druckregler 28 gemäß Fig. 1 dar.The curve P represents the changes in the brake pressure on the actuating brake bodies under the control of the comparison unit 30 and the pressure regulator 28 according to FIG. 1.

Wenn die Kurve B mit den Kurven D und E verglichen wird, ist klar ersichtlich, daß entlang des Verlaufs a-b die Solenoidventile 38 und 38a des Druckreglers 28 so eingestellt sind, daß das Medium aus Leitung 14 in die Leitung 34 strömen kann. Als Ergebnis der unter Druck durchgeführten Abbremsung der Hinterräder verringert sich deren Winkelgeschwindigkeit, so daß entlang des Verlaufs b-c der Arbeitspunkt der Kurve B unterhalb der Kurve D, jedocH oberhal der Kurve E liegt. Der Funktionsverstärker 66 der Vergleichseinheit 30 betätigt das Solenoidventil 38, um zu verhindern, daß der Bremsdruck in der Leitung 34 weiter ansteigt. Dies geschiehtWhen curve B is compared with curves D and E, it can be clearly seen that the solenoid valves 38 and 38a of the pressure regulator 28 are set along the course ab so that the medium can flow from line 14 into line 34. As a result of the braking of the rear wheels under pressure, their angular speed is reduced, so that the operating point of curve B lies below curve D, but above curve E, along curve bc. The function amplifier 66 of the comparison unit 30 actuates the solenoid valve 38 in order to prevent the brake pressure in the line 34 from increasing further. this happens

-ΙΟ-ΙΟ

10982 2/136 310982 2/136 3

- ίο - j- ίο - j

dadurch, daß die Druckmittelverbindung zwischen den Leitungen 14 j und j54 unterbrochen wird, um dabei den Druck des Mediums in letzte-! rer Leitung auf eine- konstanten Wert zu halten. Wenn der Arbeits-j punkt der Kurve B unterhalb der Kurve E entlang des Verlaufs c-d | liegt, ist das Solenoidventil 38 durch den Punkt!onsverstärker 66a' betätigt, um den Bremsdruck an den Radbremskörpern 24 und 25 der Hinterräder zu lösen. Eine derartige Abnahme des Bremsdruckes ist mit einer entsprechenden Zunahme der Winkelgeschwindigkeit der jin that the pressure medium connection between the lines 14 j and j54 is interrupted in order to continue printing the medium in the last-! to keep rer line at a constant value. If the working j point of curve B below curve E along the course c-d | is, the solenoid valve 38 is through the point! on amplifier 66a ' operated to release the brake pressure on the wheel brake bodies 24 and 25 of the rear wheels. Such a decrease in brake pressure is with a corresponding increase in the angular velocity of the j

Hinterräder verbunden, so daß der Arbeitspunkt der Kurve B zwischen den Kurven E und D entlang des Verlaufs d-e zu liegen kommt.! Dies führt zu einer Betätigung bzw. Verlagerung des Solenoidven- | tils 38a in eine Position, in welcher eine weitere Lösung bzw. Freigabe des Bremsdruckes an den Radbremskörpern der Hinterräder verhindert wird. Der Druck wird.deshalb durch die oben erwähnte l Betätigung des Ventils 38 durch den Punktionsverstärker 66 der ; Vergleichseinheit 30 auf einem konstanten Wert gehalten. Entlang der Verläufe e-f, f-g, g-h, h-i der Kurve B setzt sich der oben beschriebene Arbeitsablauf gesteuerter Betätigung des Druckreglers 28 fort, bis das Fahrzeug angehalten ist oder bis die Winkelgeschwindigkeit der Hinterräder im wesentlichen der durchschnittlichen Winkelgeschwindigkeit der Vorderräder entspricht.Rear wheels connected so that the working point of curve B comes to lie between curves E and D along the course de.! This leads to an actuation or displacement of the solenoid valve | tils 38a in a position in which a further release or release of the brake pressure on the wheel brake bodies of the rear wheels is prevented. The pressure wird.deshalb by the above mentioned l actuation of the valve 38 by the puncture amplifier 66; Comparison unit 30 held at a constant value. The above-described operating sequence of controlled actuation of the pressure regulator 28 continues along the courses ef, fg, gh, hi of curve B until the vehicle is stopped or until the angular speed of the rear wheels corresponds essentially to the average angular speed of the front wheels.

Aus der Beschreibung ist ersichtlich, daß die Vergleichseinheit 30 dazu dient, ein Blockieren der Hinterräder zu verhindern, während gleichzeitig deren Winkelgeschwindigkeit auf einen Wert gehalten wird, bei welchem eine maximale Bremswirkung erzielbar.ist. Der Grund liegt darin, daß die Vergleichseinheit die Bremsbetatigung der Hinterräder so steuert, daß deren Winkelgeschwindigkeit so nahe wie möglich zur Winkelgeschwindigkeit der Vorderräder, gesteuert durch die Blockierregeleinheit 20-22, gehalten wird.It can be seen from the description that the comparison unit 30 serves to prevent the rear wheels from locking, while at the same time their angular speed is kept at a value at which a maximum braking effect can be achieved. The reason is that the comparison unit controls the braking operation of the rear wheels so that their angular speed is kept as close as possible to the angular speed of the front wheels controlled by the lock control unit 20-22.

Falls das Fahrzeug mit zwei oder mehreren Achsen versehen ist,kann das Bremssystem nach der vorliegenden Erfindung mit lediglich einem Blockierregelsystem 20-22 versehen sein, welches die Bremsbetätigung eines Fahrzeugrades oder eines Paars von Fahrzeugrädem steuert. Dem Bremssytem können mehrere Vergleichs-Steuereinheiten 28-30 zugeordnet sein, welche zur Steuerung der Bremsbetätigung eines oder mehrerer anderer Fahrzeugräder vorgesehen sind.If the vehicle is equipped with two or more axles, can the braking system according to the present invention can be provided with only one lock control system 20-22 which controls the braking of a vehicle wheel or a pair of vehicle wheels controls. Several comparison control units 28-30, which control the brake actuation, can be assigned to the brake system one or more other vehicle wheels are provided.

-11--11-

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Claims (5)

PatentansprücheClaims l.jBlockierregelbremssystem für Fahrzeuge, dadurch gekennzeichnet, daß dem System eine Blockierregelsteuereinheit (20-22) zugeordnet ist, welche den Bremssteuerdruck an einem ersten Satz von druckmittelbetätigten, wenigstens einem ersten Fahrzeugrad (l8-19) zugehörigen Bremsantrieben (16,17) als Funktion eines ersten Steuersignals aus ersten Geschwi* iigkeitsfühlern (46-47* 50) steuert, wobei die Gesehwindigkeitsfühler auf die Winkelgeschwindigkeit des ersten Rades ansprechen, um dessen Blockieren zu verhindern, daß eine Druckregel-Ventileinheit (28) wirksam ist, um den Bremssteuerdruck an einem zweiten Satz von druckmittelbetätigten, wenigstens einem zweiten Fahrzeugrad (26,27) zugehörigen Bremsantrieben (24,25) als Funktion eines Leitsignals zu steuern, welches durch eine Vergleichsvorrichtung (30) durch Vergleich zwischen einem das erste Steuersignal darstellenden Geschwindigkeitsbezugssignal mit einem zweiten Steuersignal von zweiten Geschwindigkeitsfühlern (56*57*60) entsteht, und daß die zweiten Geschwindigkeitsfühler auf die Winkelgeschwindigkeit des zweiten Fahrzeugrades ansprechen, wodurch die Bremsbetätigung als Funktion der Differenz zwischer den entsprechenden Winkelgeschwindigkeiten der ersten und zweiten Räder steuerbar ist.l.j Blocking control brake system for vehicles, characterized in that that the system is associated with a lock regulation control unit (20-22), which the brake control pressure at a first set of hydraulic fluid-operated brake drives (16, 17) associated with at least one first vehicle wheel (18-19) as a function of a first one Control signal from the first speed sensors (46-47 * 50) controls, the speed sensors responding to the angular speed of the first wheel to lock it to prevent a pressure regulating valve unit (28) from operating to control the brake pressure at a second set of pressure medium-actuated brake drives (24, 25) associated with at least one second vehicle wheel (26, 27) as a function of a Control signal, which by a comparison device (30) by comparison between a the first control signal representing the speed reference signal with a second control signal from second speed sensors (56 * 57 * 60) arises, and that the second speed sensors respond to the angular speed of the second vehicle wheel, whereby the brake application as a function of the difference between the respective angular velocities of the first and second Wheels is controllable. -12--12- 109822/1363109822/1363 2. Blocklerregelbremssystem nach Anspruch 1, bei welchem wenigstens einer der Satze der Bremsantriebe einem Paar von Rädern an einer Fahrzeugachse zugeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Geschwindigkeitsfühlervorrichtung (46,47,50 oder 56,57,60) aus zweiten Geschwindigkeitsfühlern (46,47 oder 56,57) besteht, welche auf die entsprechende Winkelgeschwindigkeit zweier, an der Fahrzeugachse befestigter Räder (18,19 oder 26, 27) ansprechen, und daß eine Wählvorrichtung (50 oder 60) wirksam ist, um entweder das größere oder das kleinere der beiden Ausgangssignale von den Geschwindigkeitsfühlern auszuwählen und um der Vergleichseinheit (30) das ausgewählte Ausgangssteuersignal einzuspeisen.2. Blockler control brake system according to claim 1, in which at least one of the sets of brake drives is assigned to a pair of wheels on a vehicle axle, characterized in that the Speed sensor device (46, 47, 50 or 56, 57, 60) second speed sensors (46,47 or 56,57), which on the corresponding angular speed of two the vehicle axle attached wheels (18,19 or 26, 27) respond, and that a selection device (50 or 60) is effective is to select either the larger or the smaller of the two output signals from the speed sensors and to to feed the selected output control signal into the comparison unit (30). 3. Blockierregelbremssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine Dämpfungsvorrichtung (52) zwischen der ersten Geschwindigkeitsfühlervorrichtung (46,47,50) und der Vergleichsvorrichtung (30) angeordnet ist, um dieser ein Geschwindigkeitsbezugssignal einzuspeisen, welches dem Durchschnittswert des ersten Steuersignals entspricht.3. Locking control brake system according to claim 1 or 2, characterized in that that a damping device (52) between the first speed sensor device (46,47,50) and the Comparison device (30) is arranged to this a speed reference signal feed which corresponds to the average value of the first control signal. 4. Blockierregelbremssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurchfeekennzeichnet, daß die Vergleichsvorrichtung (30) eine Funktions-Verstärkervorrichtung (66) aufweist, welche das zweite Steuersignal mit dem Geschwindigkeitsbezugssignal vergleicht, um ein die Druckregel-Ventileinheit (28,38) betätigendes Ausgangssignal zu erzeugen, so daß der Bremssteuerdruck an dem zweiten Satz der Bremsantriebe (24,25) lösbar ist, wenn sich das zweite Steuersignal über dem Geschwindigkeitsbezugssignal befindet.4. Locking control brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the comparison device (30) has a function amplifier device (66) which compares the second control signal with the speed reference signal in order to generate an output signal which actuates the pressure control valve unit (28, 38) so that the brake control pressure on the second set of brake drives (24,25) is releasable when the second control signal is above the speed reference signal. 5. Blockierregelbremssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3> dadurch gekennzeichnet, daß die Vergleichsvorrichtung (30) eine erste Funktionsverstärkervorrichtung (66) aufweist, welche das zweite Steuersignal mit einem Bezugssignal vergleicht, das vom Geschwindigkeitsbezugssignal abgeleitet und beträchtlich größer ist als dieses, so daß ein erstes Steuerleitsignal entsteht, welches die Druckregel-Ventileinheit (28,30) betätigend verhindert, daß der Bremssteuerdruck an dem zweiten Satz der Bremsantriebe ansteigt, wenn sich das zweite Steuersignal -I3-5. Locking control brake system according to one of claims 1 to 3> characterized in that the comparison device (30) has a first function amplifier device (66) which compares the second control signal with a reference signal which is derived from the speed reference signal and is considerably greater than this, so that a first control signal arises which, by actuating the pressure control valve unit (28,30), prevents the brake control pressure on the second set of brake drives from rising when the second control signal -I3- 109822/1363109822/1363 unterhalb des ersten Bezugssignals befindet, daß eine zweite Funktions-Verstärkervorrichtung (66a) wirksam ist, um das zweite Steuersignal mit einem zweiten Bezugssignal zu vergleichen, das von dem Geschwindigkeitsbezugssignal abgeleitet und beträchtlich kleiner ist, um ein zweites, die Druckregel-Ventileinheit (28,38) betätigendes Steuerleitsignal zu erzeugen, welches den Bremssteuerdruck am zweiten Satz der Bremsantriebe löst, wenn sich das zweite Steuersignal unterhalb des zweiten Bezugssignals befindet.is below the first reference signal that a second function amplifier device (66a) is effective to the second To compare the control signal with a second reference signal which is derived from the speed reference signal and is substantial is smaller in order to generate a second, the pressure regulating valve unit (28,38) actuating control control signal, which the brake control pressure on the second set of brake actuators is released when the second control signal is below the second Reference signal is located. Blockierregelbremssystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß eine Potentiometervorrichtung (74,74a) vorgesehen ist, welches ein verhältnismäßig niederes, verstellbares Signal erzeugt welches betrieblich dem Geschwindigkeitsbezugssignal addiert oder subtrahiert wird, um der ersten oder der zweiten Punktions Verstärkervorrichtung das erste oder das zweite Bezugssignal einzuspeisen.Locking control brake system according to claim 5, characterized in that a potentiometer device (74,74a) is provided which generates a relatively low adjustable signal which operationally adds to the speed reference signal or is subtracted to the first or the second puncture amplifier device the first or the second reference signal to feed. Blockierregelbremssystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Potentiometervorrichtung betrieblich an das Geschwindigkeitsbezugssignal (44) angeschlossen ist, um ein sich proportional dazu veränderndes, verstellbares Signal zu erzeugeh.Locking control brake system according to Claim 6, characterized in that that the potentiometer device is operationally responsive to the speed reference signal (44) is connected in order to generate an adjustable signal that changes proportionally. 109822/1363109822/1363
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