DE3218251A1 - Vorrichtung zum automatischen bewegen von stabfoermigen gegenstaenden, insbesondere von latten oder rahmenleisten - Google Patents
Vorrichtung zum automatischen bewegen von stabfoermigen gegenstaenden, insbesondere von latten oder rahmenleistenInfo
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Description
rU:":O.::. 321 §251
ι-
Vorrichtung zum automatischen Bewegen von stabförmigen
Gegenständen, insbesondere von Latten oder Rahmenleisten
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung der im Gattungsbegriff des Patentanspruchs 1 beschriebenen Art.
Solche Vorrichtungen dienen zum Aufnehmen, Verschieben, Entladen und anschließenden Stapeln der stabförmigen Gegenstände,
beispielsweise von Holzleisten o. dergl., die von vorangehenden Behandlungsvorgängen kommend mit einer Bewegung
in Längsrichtung herangeführt werden. Ein Beispiel für die Anwendung derartiger Vorrichtungen ist die Handhabung
von Rahmenleisten, die - nachdem sie eine Oberflächenbehandlungsstation unter Bewegung in Längsrichtung durchlaufen
haben - mit Hilfe der in Frage stehenden Vorrichtung unter transversaler Verschiebung auf Stapeleinrichtungen,
z.B. einfache oder doppelte Trockenwagen mit einer oder mehreren Ablageebenen, verbracht werden.
Vorrichtungen dieser Art sind beispielsweise in den italienischen Patentanmeldungen 9511 A/78 und 9427 A/80 beschrieben.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, derartige Vorrichtungen zu vereinfachen, indem der Aufwand vermieden wird, der
-ζ-
c
• ο*
sich dadurch ergibt, daß Fördermittel in Form starrer Stege von einer mit versetzten Zugmittelpaaren (z.B. in Form von
Ketten) ausgestatteten Fördereinrichtung getragen werden müssen, derart, daß die genannten Stege parallel zu sich
c selbst verschoben werden, wobei sie im allgemeinen einer ansteigenden
Bewegungsbahn mit rampenartigem Verlauf folgen, deren Neigung durch die Größe der zu bearbeitenden Gegenstände
bedingt ist und die infolgedessen den transversalen Raumbedarf der Vorrichtung bestimmt.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand . p. der Unteransprüche, auf die hiermit zur Verkürzung der
Beschreibung ausdrücklich verwiesen wird.
Die in Patentanspruch 4 beschriebene Weiterbildung der Erfindung bringt den Vorteil mit sich, daß die zur übertra-
2Q gung eines stabförmigen Gegenstandes von Stegen, die die
Endposition ihrer Aufwärtsbewegung erreicht haben, zu Stegen, die sich - nach einem entsprechenden Wendemanöver in
der Anfangsposition ihrer Abwärtsbewegung befinden, vorgesehenen Abhebe- und Verschiebemittel mit Hilfe entsprechender
Steuersysteme synchron mit der intermittierenden Bewegung des endlosen Stegförderers in ihrer Positionierung
gesteuert werden, um den stabförmigen Gegenstand einwandfrei von den in der Endposition ihrer Aufwärtsbewegung
befindlichen Stegen zu den in der Anfangsposition ihrer
QQ Abwärtsbewegung stehenden Stegen umzusetzen und den nächsten
umzusetzenden stabförmigen Gegenstand von unten zu erreichen.
Im folgenden sei die Erfindung anhand der Zeichnungen näher gc erläutert:
Pig. 1 zeigt eine schematische Seitenansicht der Vorrichtung gemäß der Erfindung,
Fig. 2 zeigt eine schematische Draufsicht der Vorrichtung,
Fig. 3 und 4 zeigen in perspektivischer Explosionsdarstellung einige Teile der Vorrichtung,
^o Fig. 5 zeigt eine schematische Ansicht eines modifizierten
Ausführungsbeispiels,
Fig. 6 zeigt in perspektivischer Explosionsdarstellung die einzelnen Teile des Gelenksystems und
Fig. 7 zeigt eine schematische Draufsicht.
Die in Fig. 1 bis 4 dargestellte Vorrichtung besitzt ein mit 1, 1A bezeichnetes Hauptgestell, daß einen Kettenförderer
2 trägt. Dieser wird von einem Getriebemotor 3 über eine Welle 4 angetrieben, auf welche Kettenräder 5 für eine
Kettentransmission 5, 6 aufgebracht sind. Die mit Zähnen versehenen Räder 6 sind auf die gleiche Nabe aufgekeilt,
auf der auch Zahnkettenräder 7 befestigt sind, die ihrerseits die Bewegung zu Kettenzahnrädern 8 übertragen, welche
zur Umlenkung von Ketten 2 dienen. Die Ketten 2 sind'so
montiert, daß sie lediglich auf den geometrischen Achsen der Räder 7 und 8 umgelenkt werden.
Jede Kette 2 des Förderers besitzt eine Vielzahl von Förder mitteln 9 in Form starrer Stege, die jeweils in Punkten
10 an den Ketten 2 befestigt sirid, wie im einzelnen aus Fig. 3 erkennbar ist, die die Teile in Explosionsdarstellung
zeigt.Die Befestigung der Förderstege ist derart, daß
sie senkrecht zu dem Kettenabschnitt stehen, an dem sie verankert sind.
Die genannten als Stege ausgebildeten Fördermittel 9 dienen zur Aufnahme einer Leiste S1, die in Richtung des Pfeiles
f1 (Fig. 2) auf Rollen R herangeführt und vorübergehend angehalten wird. Die Fördermittel 9, die von den Ketten
zumindest über einen Abschnitt der Laufbahn des Kettenförderers parallel zu sich selbst verschoben werden, nehmen
die Leisten auf und transportieren sie in orthogonaler Richtung. Um die Leisten S1 von den Rollen R aufnehmen zu
können, befinden sich die Stege 9 mit ihrer Tragseite in
IQ einer Ebene, die unter der von den Rollen R bestimmten
Ebene liegt, die ihrerseits untereinander coplanar angeordnet sind und die Beladeebene darstellen. Die Rollen R
unterstützen und verschieben die Leiste S1, die in Richtung des Pfeiles f1 von anderen den Bearbeitungszyklus
angehörenden Geräten herangeführt wird. Die Leisten gelangen von dem Förderzustand in eine Endstellung S1, die
von einem System zur Überwachung des Wegendes oder einem optoelektrischen Detektor bestimmt wird, der ein vorübergehendes
Anhalten der Leiste im Bereich der Fördermittel 9 bewirkt, wenn die Leiste sich über letzteren befindet.
Die Leiste S1 wird sodann von den Fördermitteln 9 aufgenommen, die sich in Richtung des Pfeiles f2C bewegen, die
Leiste aufnehmen und um eine Schrittlänge der Fördereinrichtung 2 vorbewegen.
Die Bewegung der Fördereinrichtung 2 erfolgt schrittweise nach einem von einem Steuersystem, beispielsweise einem
photoelektrischen System, gesteuerten Programm derart, daß die Leisten aufgenommen und in Richtung des Pfeiles
f2C mit intermittierender Bewegung gefördert werden. An einem vorbestimmten Punkt der durch die Kettenzahnräder
7 und 8 bestimmten Aufwärtsbewegung, welcher Punkt in dem dargestellten Ausführungsbeispiel am oberen Ende
des ansteigenden vertikalen Abschnitts vor dem Bogen der oberen Zahnkettenräder 8 zur Umlenkung der Ketten 2 liegt,
werden die Leisten S1 von Abhebe- und Verschiebemitteln
in Form eines Gelenkparallelogramms aufgenommen, die jeweils aus zwei Kurbelarmen 11 und einem Stab 11A bestehen,
der die aktive Auflagefläche für die Leisten S1 bildet. Die
beiden Kurbelarme 11 und der Stab 11A bilden ein kinematisches
Gelenkparallelogrammsystem (dessen Teile im einzelnen in Fig. 4 in Explosionsdarstellung gezeigt sind).
Die Abhebe- und Verschiebemittel ermöglichen die übertragung der Leisten aus der mit S1 bezeichneten Lage in die
mit S2 bezeichnete Lage, indem sie dieselben von den mit 9X bezeichneten Steg abnehmen und auf der entgegengesetzten
Seite des Rades 8 in der Fördereinrichtung 2 auf den benachbarten mit 9Y bezeichneten Steg ablegen, der sich in einer
symmetrischen Position relativ zur Mitte des oberen Umlenkzahnrades 8 der Fördereinrichtung 2 befindet. Die Leiste
beschreibt dabei eine Bewegungsbahn, die durch die Pfeile f1S angedeutet ist. Jedes der genannten Abhebe- und Verschiebemittel
11-11A führt eine vollständige Umdrehung aus,
um die Leiste aus der Stellung S1 in die Stellung S2 zu überführen. Zur Bewegung der Abhebe- und Verschiebemittel
11—11A dienen übertragungseinrichtungenund Positionierungssysteme, die in der Zeichnung nicht dargestellt sind. Die
Abhebe- und Verschiebemittel 11-11A werden nach der überführung
der Leiste aus der Stellung S1 in die Stellung S2 - bei jedem Schaltschritt des Endlosförderers und unter
Verfolgung der Rotationsbewegung entsprechend dem Pfeil f1S - in einer Ebene positioniert, die ein wenig unter
der Ebene liegt, welche die Stege in der höchsten Position 9X einnehmen. Die Bewegung der Abhebe- und Verschiebemittel
11-11A erfolgt synchron mit der Fortbewegung des
Endlosförderers 2 um einen Schritt.
Nach der überführung von den in der Position 9X befindlichen
Stegen auf die Stege in der Position 9Y befinden sich die Leisten (außerhalb der Bewegungsbahn der Ketten 2) in den
mit S2, S2' bezeichneten Positionen zur Rechten der Ketten
(wenn man die Darstellung gemäß Fig. 1 zugrunde legt).
Von dort wandern die Leisten in Richtung des Pfeiles f2S nach unten und können auf Verschiebemittel 12 abgelegt
werden, mittels derer sie auf Ablagen PS einer zu diesem Zweck bereitgestellten Vorrichtung P gestapelt werden.
5
Nach Erreichen der Position S2 folgt die Leiste der durch die Pfeile f2S angedeuteten Bahn und senkt sich
(auf der der Beladeseite gegenüberliegenden Seite der Fördereinrichtung 2)ab, bis sie auf die genannten als
Riemen-Kettenförderer o. dergl. ausgebildeten Verschiebemittel 12 auftrifft, die ihrerseits vertikal verschiebbar
sind. Diese Verschiebemittel 12 besitzen Riemen o. dergl., die mit einer intermittierenden Translationsbewegung in
Richtung der Pfeile f3S beaufschlagbar sind. Die Verschiebemittel 12 sind außerdem mittels einer Kettentransmission
13 schrittweise in Richtung des Pfeiles f4S nach unten absenkbar (bzw. in Gegenrichtung anhebbar). Diese Bewegung
wird durch einen optoelektronischen Detektor oder einen ähnlichen Sensor gesteuert. Sobald die gewünschte
Anzahl von Leisten sich in den Positionen S2A, S2B und S2C auf den Verschiebemitteln 12 befindet, veranlaßt der
genannte Sensor, daß letztere sich in Richtung der Pfeile f4S absenken, derart, daß die Leisten auf die entsprechenden
Fachboden PS abgelegt werden. Der die Verschiebemittel 12 beinhaltende Förderkomplex wird schrittweise vertikal
verschoben und befindet sich nun mit seinem oberen Trum in einer Ebene, die etwas über der Ebene liegt, welche
die coplanar zueinander angeordneten und die Stapelebenen bildenden Fachbodenteile PS bestimmen. Wenn die Leisten
S2A, S2B und S2C die für jede Stapelebene vorgesehene Anzahl erreicht haben, senken sich die Verschiebemittel
nach unten und legen die Leisten auf den entsprechenden Fachboden PS ab. Danach stehen sie für die Aufnahme weiterer
Leisten bereit, die anschließend auf dem darunterliegenden Fachboden der Stapeleinrichtung P abgelegt werden.
Für die genannte Transmission 13, wie auch für die Transmission der Fördereinrichtung 2 sind Spann- und Einstellmittel
sowie Mittel zur Phaseneinstellung der Ketten selbst vorgesehen, um eine sichere und gleichförmige Translationsbewegung
sowie eine optimale Bewegungssynchronisierung sicherzustellen. Diese Mittel sind in der Zeichnung nicht dargestellt.
Ebenfalls in der Zeichnung nicht dargestellt sind Steuerte einrichtungen zur Positionssteuerung der Abhebe- und Verschiebemittel
11 relativ zu den Förderstegen 9, die eine
einwandfreie Überführung der Leisten S1 von den Stegen
9X zu den Stegen 9Y ermöglichen.
In Fig. 5, 6 und 7 ist ein Teil des Maschinengerüsts mit 51 bezeichnet. An diesem sind obere Umlenkzahnräder 52
gelagert, die Teil eines mit Ketten 53 arbeitenden Förderers bilden. Jede Kette wird über nur zwei Zahnräder umgelenkt,
die auf zwei gemeinsamen geometrischen Achsen montiert sind. In der Zeichnung ist nur das obere Zahnrad 52 dargestellt.
Die Anzahl der Ketten hängt ab von der Länge der zu transportierenden Leisten oder Stäbe, wobei sämtliche
Kettenzahnräder auf zwei gemeinsamen Achsen montiert sind.
Jede Kette des Förderers umfaßt eine Vielzahl von Fördermitteln in Form von Stegen 54, die verteilt angeordnet
sind und einen gegenseitigen Abstand besitzen, der gleich ist dem vierten Teil der dem Durchmesser der Umlenkzahnräder
52 entsprechenden Abwicklungslänge. Jeder Steg 54
ist in den Punkten 55 an der Kette 53 verankert, wie im einzelnen aus Fig. 6 erkennbar ist, derart, daß er senkrecht
zu dem Kettenabschnitt steht, an welchem er verankert ist. Da es aufgrund des auf den Stegen 54 lastenden Gewichts
der Leisten in der Praxis unmöglich ist, daß die Stege 54 in den vertikalen Abschnitten des Verlaufs der
Kette 53 in einer im wesentlichen horizontalen Lage halten,
ist ein Führungssystem für die Kette 53 vorgesehen, das es ermöglicht, daß die Stege in den aufsteigenden und absteigenden
Abschnitten der Bewegungsbahn stets horizontal gehalten werden. Es ist ein Einsatzstück 56 aus einem Material
mit niedrigem Reibungskoeffizienten vorgesehen, das mittels derselben Schrauben, die die Stege 54 in den
Punkten 55 an den Ketten 53 verankern, mit letzteren verbunden ist und das in einer beispielsweise durch ein C-förmiges
Profilstück realisierten Führungsbahn 57 läuft. Die Führungsbahn 57 ist auf die vertikalen Kettenabschnitte
beschränkt und reicht etwa bis zu dem horizontalen Durchmesser der Zahnräder 52, mit denen die Ketten 53 im
Eingriff stehen.
Die genannten Fördermittel in Form der Stege 54 dienen zur Aufnahme einer Leiste, die auf einem im allgemeinen als
Rollenförderer und horizontal verlaufenden Längsfördersystem
herangeführt wurde. Sie transportieren diese Leiste in orthogonaler Richtung, wenn die Stege 54 von den Ketten
53 in den vertikalen Bahnabschnitten des Kettenförderers parallel zu sich selbst verschoben werden. Der Kettenförderer
53, 54 bewegt sich schrittweise intermittierend oder auch kontinuierlich auf der Anstiegsseite in Richtung
fc und auf der Abstiegsseite in Richtung fs. In einem bestimmten Punkt der aufsteigenden Bahn der Ketten 53 - im
dargestellten Ausführungsbeispiel befindet sich dieser Punkt am Anfang des von der Kette 53 umschlungenen Bogens
der oberen Kettenzahnräder 52 - werden die Leisten S11
von Abhebe- und Verschiebemitteln aufgenommen, d.h. abgehoben, die als Gelenkparallelogramme ausgebildet sind und
aus Kurbeln 58A, 58B und Stangen 59 bestehen, die in den Punkten 59A und 59B an den beweglichen Enden der Kurbeln
58A bzw. 58B angelenkt sind. Es sind drei derartige Kurbeln 58A vorgesehen. Sie sind fest an einer gemeinsamen
zentralen Nabe 110A im Winkelabstand von 120° angebracht.
Die Kurbeln 58B sind in gleicher Anzahlvorgesehen und an
einer zentralen Nabe 11OB befestigt. Die Nabe 110A besitzt
ein Lager für einen zentralen Bolzen 111A, der mittels eines Bügels 112A an dem oberen Teil des Gerätegestells 51 verankert
ist und der infolge der gelenkigen Verbindungen 59A, 59B durch die Bewegung der Nabe 110B in Rotation versetzt
wird. Die Nabe 110B besitzt ein Lager für einen zentralen
Bolzen 111B, der mittels eines Bügels 112B an einem Teil des Gestells 51 verankert ist und von dem Zahnrad 52 in
Rotation versetzt wird, dessen Nabe 52M als Befestigung für ein Zahnrad 113 dient. Dieses Zahnrad 113 überträgt
die Bewegung über eine Ketten-Riemen- oder ähnliche Transmission 114 zu einem mit der Nabe 110B verbundenen Zahnrad
115. Die genannte Transmission kann auch durch ein Paar von
Zahnrädern realisiert sein, von denen das eine an der Nabe 52M und das andere an der Nabe 110B befestigt ist, wobei
zur Beibehaltung einergleichsxnnigen Drehrichtung der beiden Naben 110A und 52M ein freilaufendes Zahnrad zwischengefügt
ist. Gemäß Fig. 6 befindet sich der Bügel 112B im Bereich der Nabe 52M eine Ausnehmung, um eine Kollision
mit dieser Nabe 52M zu vermeiden, da der zwischen dem Zahnrad 52 und der die drei Kurbeln 58B tragenden Nabe 110B
realisierbare Achsabstand, der aus der gegenseitigen Position der Stege 54 und der Stäbe 59 resultiert und eine
determinierte Lage der Kurbeln 58 sichert, vergleichsweise gering ist.
Es sei noch einmal Bezug auf Fig. 5 genommen:
Mit der oben beschriebenen Bewegungsübertragung zwischen den Stegen 54 und den Stäben 59 von Beginn der -^links auf dem
horizontalen Durchmesser des oberen Zahnrades 52 gezeigten Position wandert die von einem Stab 59 übernommene Leiste
- mit kontinuierlicher oder schrittweiser Bewegung - aus der Stellung S11 in die Überführungsstellung S22, um anschließend
in die Stellung S33 überzugehen, in welcher sie die Stäbe 59 wieder verläßt und gleichzeitig einen Steg 54
./ti. vorfindet, der gegenüber demjenigen, den sie in der Position
S11 verlassen hat, umgewendet ist. Falls keine Unterbrechung
der Zufuhr der in Richtung des Pfeiles fc herangeführten Leisten stattfindet, befindet sich nunmehr eine andere
Leiste in der Position S11, die von den Stäben 59 aufgenommen wird. Jede Leiste, die die Position S33 erreicht hat,
bewegt sich nun in einer absteigenden Bahn weiter, die außerhalb der Bewegungsbahn der Kette 53 und (im Hinblick
auf Fig. 5) rechts von dieser liegt, bis sie auf Abhebe-
-^q und Verschiebemitteln der anhand von Fig. 1 bis 4 beschriebenen
Art abgelegt wird. Die absteigende Bewegungsbahn der Leisten ist in Fig. 5 durch den Pfeil fS angedeutet.
Gemäß Fig. 5 sind die Achsen 111A und 111B relativ zu der
-^5 horizontalen Durchmesserlinie des Rades 52, auf welcher
die Leisten in der Position S11 von einem Stab 59 aufgenommen und in der Position S33 wieder abgegeben werden,
nach oben versetzt. Daher ist die bogenförmige Bahn der Kurbeln 58A und 58B des betrachteten Stabes 59 zwischen
den durch S11 und S33 definierten Positionen größer als die 180°-Bahn des betreffenden Steges 54. Dies wird durch
das übersetzungsverhältnis der Transmission 113, 114,
ermöglicht.
Claims (9)
1. Vorrichtung zum automatischen Bewegen von stabförmigen
Gegenständen, insbesondere von Latten oder Rahmenleisten, mit einem Kettenförderer zum Aufnehmen und Abheben
der stabförmigen Gegenstände von einem Vorzugsweise als Rollenförderer ausgebildeten horizontalen
Längsförderer und zu ihrer Überführung zu einer Stapeleinrichtung,
wobei das Ablegen der Gegenstände auf der Stapeleinrichtung im Verlauf der abwärtsführenden Bewegung
des Kettenförderers und unter Zuhilfenahme horizontaler Verschiebungseinrichtungen erfolgt,
dadurch gekennzeichnet,
- daß der Kettenförderer,
— eine Reihe von Ketten (2; 53), die zwischen axial fluchtenden Rädern (7, 8; 52) umgelenkt werden, — sowie Stege (9; 54) die im wesentlichen senkrecht zu den Ketten angeordnet und in den Hebe- und Absenkabschnitten des Kettenförderers im wesentlichen horizontal ausgerichtet sind,
umfaßt,
— eine Reihe von Ketten (2; 53), die zwischen axial fluchtenden Rädern (7, 8; 52) umgelenkt werden, — sowie Stege (9; 54) die im wesentlichen senkrecht zu den Ketten angeordnet und in den Hebe- und Absenkabschnitten des Kettenförderers im wesentlichen horizontal ausgerichtet sind,
umfaßt,
- und daß im oberen Teil der Bewegungsbahn des Kettenförderers Abhebe- und Verschiebemittel (11, 11A;
58A, 58B, 59) zur überführung eines stabförmigen
Gegenstandes von in der Endposition der Aufwärtsbewegung befindlichen Stegen (9X; 54) zu solchen
Stegen (9 Y; 54), die sich nach Durchlaufen einer Wendebahn in der Anfangsposition der Abwärtsbewegung
befinden, vorgesehen sind.
Q
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die genannten Abhebe- und Verschiebemittel (11, 11A; 58A, 58B, 59) aus Gelenkparallelogrammsystemen mit Kurbeln
(11; 58A, 58B) und Stäben (11A; 59) bestehen, die derart angeordnet sind, daß sie eine obere überführungs-
^g bahn von den in der Endposition der Aufwärtsbewegung
befindlichen Stegen zu den in der Anfangsposition der Abwärtsbewegung befindlichen Stegen und anschließend
eine Rückkehrbahn beschreiben, auf welcher der nächstfolgende zu überführende stabförmige Gegenstand von
2Q unten erreichbar ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß die Stege (9) radial angeordnet sind und daß ihre oberen und unteren Kanten parallel verlaufen.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch
gekennzeichnet, daß die Abhebe- und Verschiebemittel aus einer Mehrzahl von Gelenkparallelogrammsystemen
mit Kurbeln (58A, 58B) und horizontalen Stäben (59) bestehen, daß jedes dieser Systeme so angeordnet ist,
daß es eine obere Uberführungsbahn beschreibt, die von
den in der Endposition der Aufwärtsbewegung befindlichen Stegen (54) ausgeht und zu den in der Anfangsposition
der Abwärtsbewegung befindlichen Stegen (54) führt sowie eine daran anschließende untere Bewegungsbahn, derart,
daß die Stäbe (59) beim Durchgang zwischen den Ste-
gen (54) die stabförmigen Gegenstände aufnehmen bzw.
freigeben.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet,
daß die Bewegungsbahn der Stäbe (59) oberhalb der Bewegungsbahn der Stege (54) verläuft, die längs des
Umlenkbogens von dem oberen Kettenrad (52) geführt sind
6. Vorrichtung nach Anspruch 4 und 5, dadurch gekenn-
IQ zeichnet, daß die Gelenkparallelogrammsysteme (58A,
58B, 59) über eine mechanische Transmission (113, 114, 115) von demselben oberen Umlenkzahnrad (52) antreibbar
sind, das auch Bestandteil des-Kettenförderers ist.
■^5 7. Vorrichtung nach Anspruch 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet,
daß die festen Achsen (111A, 111B) der Gelenkparallelogrammsysteme (58A, 58B, 59, 110A, 110B)
oberhalb der Achse der oberen Umlenkkettenräder (52) liegen.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch
gekennzeichnet, daß die genannte Transmission (113, 114,-115)
eine Übersetzung beinhaltet, derart, daß die Kurbeln (58A, 58B) der Gelenkparallelogrammsysteme
gleichsinnig aber etwas schneller rotieren als die oberen Kettenumlenkräder (52) des Kettenförderers.
9. Vorrichtung nach Anspruch 4 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß drei genannten Gelenkparallelogrammsysteme
vorgesehen sind, daß jeweils eine der Kurbeln (58B) jedes dieser Systeme Teil eines dreiarmigen
Sternes ist, der mit einer Antriebsnabe (110B) festverbunden ist, während die anderen drei Arme (58A) von
einem anderen dreiarmigen Stern mit freilaufender Nabe (110A) getragen sind.
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