DE3133205A1

DE3133205A1 - Aufeinanderfolgend klemmende und loesende greifvorrichtung

Info

Publication number: DE3133205A1
Application number: DE19813133205
Authority: DE
Inventors: David Bradford Cincinnati Ohio Wood III
Original assignee: Cincinnati Milacron Inc 45209 Cincinnati Ohio; Milacron Inc
Current assignee: Milacron Inc
Priority date: 1980-10-10
Filing date: 1981-08-21
Publication date: 1982-05-19
Also published as: FR2491807A1; GB2085400A; GB2085400B; US4348044A; JPS5766838A; FR2491807B1; JPS641265B2; DE3133205C2

Description

Cincinnati Milacron Inc.,

4701 Marburg Avenue, Cincinnati, Ohio 45?09 U.S.A.

Aufeinanderfolgend klemmende und lösende Greifvorrichtung

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung, wie sie zum Greifen von Werkstücken oder Werkzeugen für den Transport, Wechselvorgang usw. verwendet wird. Die Erfindung betrifft insbesondere eine Greiferart, die normalerweise an einem Maschinenlader oder einem Roboter mit einer Greifvorrichtung als Endeffektor verwendet werden kann.

Es wurden Greifer der Bauart mit betätigten Fingern entwickelt, bei denen ein Greiffinger oder üblicherweise zwei gegenüberliegende Greiffinger an einem Gehäuse schwenkbar gelagert und durch eine mechanische Vorrichtung, etwa eine Druckfeder, in eine Klemmstellung vorgespannt sind. Zu gewählten Zeiten wird zur Überwindung der mechanischen Vorspannkraft unter Druck stehendes Druckmittel verwendet, das die Finger in eine entklemmte Stellung antreibt für das Herausziehen oder Einsetzen eines Gegenstands. Ih einigen Fällen stellt die vorspannende Klemmfeder lediglich eine Unterstützung für ein hauptsächlich hilfskraftbetätigtes Klemmelement dar, so dass bei Ausfall der Hilfskraft ein Ausfallsicherungsmechanismus erhalten wird, der die Klemmung aufrechterhält und den Gegenstand nicht fallen lässt.

Es wurde durch den Erfinder festgestellt, dass während des Transports eines durch eine Vorspannfeder oder eine ähnliche Kraftvorrichtung geklemmten Gegenstands ungewöhnlich grosse kurzzeitige Beschleunigungskräfte auftreten können, die die Klemm-

federkraft überwinden können und das Lösen eines Gegenstands aus einem Klemmzustand bewirken. In diesem Fall kann der Gegenstand für nachfolgende Vorgänge fehlpositioniert oder unter Verursachung einer Beschädigung vollständig fallengelassen werden. "

Die Erfindung vermeidet die dem Stand der Technik eigenen Schwierigkeiten durch Vorsehen eines Riegels für einen Greifer, der die Klemmfinger unter dem Einfluss von äusseren Kräften bis zu einer wählten Zeit irreversibel bewegbar macht, in der eine Entklemmungskraft ausgeübt wird.

Aufgabe der Erfindung ist daher die Schaffung einer Greifvorrichtung mit verriegelnden Fingern, die die Nachteile des Standes der Technik vermeidet und die leicht aufeinanderfolgend mit klemmenden und entklemmenden Betatigungskräften beaufschlagt werden kann.

Die dargestellte Erfindung ist in einer Greifvorrichtung ausgeführt, die in Nähe eines zu greifenden Teils bewegt werden kann. Die Vorrichtung hat ein Gehäuse, das wenigstena .einen an einem Gehäuse angelenkten .Klemm.fi nger. trägt, der von einer entklemmten Stellung in eine geklemmte SteJ lung und umgekehrt bewegbar ist. Ein zusdmmenwirkendes Gehäuseelement ist gegenüber dem Klemmfinger angeordnet für das Ergreifen eines dazwischen befindlichen Gegenstands. Das Gehäuseelement kann aus einem ähnlichen angelenkten Klemmfinger am Gehäuse bestehen, tine geradlinige Betätigungseinrichtung ist über einen Winkelhebe 1 mit dem schwenkbaren Klemmfinger gelenkig verbunden und wird durch eine erste steife Fed^v vorgespannt:, die auf das Gehäuse wirkt. Wenn sich der Klemmtinger in der Klemmstellung butiiuiet, ward ein einwirkender Keilblock uegen den Klemnifinger durch eine zweite weiche Feder vorgespannt, die auf die Betätigungseinrichtung wirkt. Der Kej!block kommt in Eingriff mit einem Verriegeiungsteii am Klemmtinger, um das Öffnen des Finders unter dem Einfluss einer au-sseren Kraft zu verhindern. Die Betätigungseinrichtung und der Keilblock sind koaxiale zyllndri-

sehe Elemente. Die Betätigungseinrichtung hat einen Kolbenabschnitt, der in einem Zylinderabschnitt des Keilblocks enthalten ist. Durch eine durch die Betätigungseinrichtung hindurch!: iihrendp innere öffnung kann unter Druck stehendes Druckmittel zum Zylinderraum geleitet werden. Hierbei, wird der Kei Iblock zuerst vom Klemmfinger zurückgezogen und überwindet die zweite weiche Vorspannfeder. Der Keilblock setzt seine Bewegung in einer ersten nach hinten gerichteten Richtung fort, bis er eine feststehende Schulter im Gehäuse berührt. Hierbei wird er "fest", wonach der Kolben der Betätigungseinrichtung in der entgegengesetzten Richtung von der Schulter weggedrückt wird und die erste steife Vorspannfeder überwindet sowie den Finger in eine offene Stellung schwenkt. Danach wird das Entlasten des im Zylinderraum enthaltenen Druckmitteldrucks aufeinanderfolgend zuerst die Betätigungseinrichtung und dann den Keilblock unter dem Einfluss der Vorspannfedern wieder vorspannen, wodurch der Finger in eine geschlossene Stellung geschwenkt und verriegelt wird.

Im folgenden wird ein Ausführungsbeispiel anhand der Zeichnung beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 eine Schrägansicht einer Maschine mit einem Lader, der eine Greifvorrichtung nach der Erfindung aufweist;

Fig. 2 einen Schnitt der Greifvorrichtung nach der Erfindung;

Fig. 3 eine schematische Ansicht der Greifvorrichtung nach der Erfindung;

Fig. 4 eine schematische Ansicht der Elemente von Fig. 3 unmittelbar nach der anfänglichen Anwendung von Druckmitteldruck;

Fig. 5 eine schematische Ansicht der Elemente von Fig. 3 unmittelbar nach einer abschliessenden Anwendung von Druckmitteldruck.

Fig. 1 zeigt eine Werkzeugmaschine, etwa eine Drehmaschine 10 zur Bearbeitung von rotierenden Werkstücken 11. Die Werkstücke 11 werden mit der Werkzeugmaschine und einer Förderanordnung am Ende der Drehmaschine 10 mittels eines typischen Schaftladers 13 gewechselt, der im allgemeinen .einen Aufbau mit einem überkopf gelegenen Rahmen 14 einschliesslich eines Führungsbahnsystems 15 und eines Ladeschlittens 16 aufweist, der durch, einen Motor 17 und eine Spindel 18 längs des Führungsbahnsystems 15 positioniert werden kann. Der Ladeschlitten 16 trägt zwei Greifanordnungen 19, die als "Hände" zum Anheben eines fertigen Werkstücks 11 aus der Drehmaschine 10 dienen und ein rohes Werkstück 11 in die Drehmaschine einsetzen. Das fertige Werkstück 11 wird dann zum Ende der Drehmaschine 10 gefördert und auf der Förderanordnung 12 abgelegt. Gleichzeitig wird ein rohes Werkstück 11 von der Förderanordnung 12 gewählt und für einen nachfolgenden Wechselvorgang zur Bearbeitungszone zurückbewegt. Die Greifanordnungen 19 sind mit Positionierzylindern 20 versehen, die die Greifanordnungen 19 in Richtung der Pfeile geradlinig bewegen. Wenn die Greifanordnung 19 nach der Erfindung am Endeffektor eines Roboterarms befestigt ist, wie in der US-PS 4 068 536 gezeigt, kann der Positionierzylinder weggelassen werden, da der Roboterarm zur Darreichung des gegriffenen Werkstücks in seine Endstellung gelenkig ausgebildet sein kann. Somit enthält der in Fig. 1 dargestellte Schaftlader 13 keinen Teil der Erfindung und stellt im allgemeinen den Stand der Technik dar.

Die Greifanordnung 19 hat ein den Greifmechanismus enthaltendes Gehäuse 21. In Anwendungsfällen, in denen die Greif anordnung 19 an einem gelenkigen Arm, etwa demjenigen eines Roboters, befestigt ist, ist das Gehäuse 21 unmittelbar am Roboterarm befestigt. Bei der speziellen Anwendung von Fig. 1 jedoch ist das Gehäuse 21 als Zylinder dargestellt, der in einen Ladetrag— block 22 verschiebbar gehalten ist. Ein Joch 23 (Fig* 2) ist am beweglichen Gehäuse 21 und an einem Kolben 24 am stationären Positionierzylinder 20 so befestigt, dass das Gehäuse 21 in Richtung der Pfeile zweckmässig vorgeschoben und zurückgezogen werden kann.

Der Schnitt von Fig. 2 durch eine der Greifanordnungen von

. Fig. 1 zeigt, dass der zylinderförmige Durchmesser 25 des

Gehäuses 21 in zwei Lagern 26 des Ladetragblocks 22 verschieb- :> bar gelagert ist. Der Ladetragblock 22 hat mehrere Ansätze

27 mit Einstellschlitzen 28, die durch niqht gezeigte Schrauben am Ladeschlitten 16 befestigt sind. Das vordere Ende. 29 ' des Gehäuses 21 ist mit Gewinde versehen und hat ein daraufgeschraubtes und mit dem Joch 23 einstückig ausgebildetes Fingergehäuse 30, so dass die beiden Teile 21 und 30 als einzige

'- Einheit getragen werden. Die Ausdrücke "vorn" und "hinten"

* dienen nur zur Orientierung des Lesers bezüglich der Zeichnung

und haben keine Bedeutung für die räumliche Ausrichtung der Greiferanordnung. Das Fingergehäuse 30 trägt zwei darin drehbar gelagerte Schwenkzapfen 31 und zwei daran befestigte Klemmfinger 32. Die Klemmfinger 32 haben eine derartige Kontur, dass

'?■ I sie auf ein gewähltes Werkstück 11 passen und befinden sich

gegenüberliegend zur Mittelachse 33 des Gehäuses 21 zur Erzeu-

^i gung von entgegengesetzten diametralen Kräften beim Greifen des

. Werkstücks 11. Jeder Klemmfinger 32 hat einen Winkelhebelabschnitt 34, der durch Stifte 34a an seinem jeweiligen Schwenkzapfen 31 befestigt ist. Die Winkelhebelabschnitte 34 erstrekken sich zueinander und sind jeweils als sich verjüngendör

' Zahn ausgebildet, der in einer hiermit zusammenwirkenden V-förmigen Nut 35 einer geradlinigen Betätigungseinrichtung 36 aufgenommen ist. Die Klemmfinger 32 haben einen den Schwenkzapfen

31 umgreifenden Körper 34b. Die Betätigungseinrichtung 36 ist ; längs der Mittelachse 33 der Greifanordnung 19 derart koaxial

_;„„ bewegbar, dass sie mit den Klemmfingern 32 gelenkig verbindbar

ist. Wenn die geradlinige Betätigungseinrichtung 36 längs ihrer Achse 33 bewegt wird, wird ihre Bewegung durch den Winkelhebelabschnitt 34 in gleiche und entgegengesetzte radiale Klemmkräfte der auf das Werkstück 11 einwirkenden Klemmfinger

32 umgewandelt. Eine geneigte Fläche 3 7 erstreckt sich von der Basis des Winkelhebelabschnitts 34 und bildet mit der Mittel-

: achse 33 der Greifanordnung 19 einen sich rtach hinten erweiternden Winkel. Ein zylindrischer Einwirkungskeilblock 38 ist in einer vorderen Bohrung 39 des Gehäuses 21 axial beweglich gela-

gert. Die Bohrung 39 erstreckt sich von einer vorderen inneren . Schulter 40 des Gehäuses 21. Der Einwirkungskeilblock 38 hat eine nach vorn weisende Verjüngung 41, die mit den schrägen Flächen 37 der Klemmfinger 3 2 in Eingriff kommen kann, wenn der Einwirkungskeilblock 38 vorwärtsgedrückt wird. Die Betätigungseinrichtung 36 hat einen Kolbenteil 42, der in einer Zylinderbohrung 43 des vorderen Endes des Einwirkingskeilblocks 38 verschiebbar gelagert ist. Die Zylinderbohrung 43 erstreckt sich zu einer Endschulterfläche 44 im Einwirkungskeilblock 38 und bildet eine ausdehnbare Druckkammer 45. Die Betätigungseinrichtung 36 hat einen ersten Schaftabschnitt mit verringertem Durchmesser, der sich durch eine Bohrung 47 im Einwirkungskeilblock 38 vom Kolbenteil 42 aus nach hinten erstreckt. Der Schaftabschnitt 46 endet an einem mit Gewinde versehenen Mittelabschnitt 48 mit einem daraufgeschraubten Bund 49, der durch eine Feststellschraube 50 verriegelt ist und an der Betätigungseinrichtung 36 eine erste Schulter 51 bildet. Die Betätigungseinrichtung 36 hat einen zweiten Schaftabschnitt 52 mit verringertem Durchmesser, der sich vom Mittelabschnitt 48 aus erstreckt und an einem Gewindeendabschnitt 53 mit noch weiter verringertem Durchmesser endet. Die Betätigungseinrichtung 36 nimmt ein Scheibenelement 54 auf, das auf dem zweiten. Schaftabschnitt 52 durch Kontermuttern 55, 56 gehalten wird und somit eine zweite Schulter 57 an der Betätigungseinrichtung bildet. Der erste Schaftabschnitt 46 der Betätigungseinrichtung 36 nimmt eine Hülse 58 mit einem rohrförmigen Abschnitt auf, der einen an der ersten- Schulter 51 anstossenden grossen Kopf 60 aufweist. Eine vordere Druckfeder' 61 mit einer Anfangsvorbelastung befindet sich zwischen dem Kopf 60 der Hülse 58 und dem Keilblock 38, so dass dieser von der Schulter 51 der Betätigungseinrichtung 36 nach vorn weggedrückt wird. Der rohrförmige Abschnitt 59 der Hülse 58 passt sich eng an den Innendurchmesser der Druckfeder 61 an und verhindert deren Ausknicken. Das Gehäuse 21 hat eine hintere Bohrung 62, die sich vom hinteren Ende 63 des Gehäuses 21 zu einer hinteren inneren Schulter 64 erstreckt. Eine durch das Gehäuse 21 verlaufende Spielbohrung 65 erstreckt sich von der hinteren Bohrung 62 zur vorderen Bohrung 39. Eine Druckscheibe 66 mit einer Spielboh-

rung 67 ist auf der Betätigungseinrichtung 36 aufgenommen und liegt an der hinteren inneren Schulter 64 des Gehäuses 21 an. Eine hintere Druckfeder 68 ist vorbelastet und befindet sich zwischen der zweiten Schulter 57 der Betätigungseinrichtung und der Druckscheibe 66, so dass die Betätigungseinrichtung 36 hierdurch nach hinten von der Schulter 64 weggedrückt wird. Die hintere Feder 68 spannt somit die Betätigungseinrichtung nach vorn gegenüber dem Gehäuse 21 vorwärts und drückt die Klemmfinger 32 in eine geschlossene oder Klemmstellung. In ähnlicher Weise wird der Keilblock 38 durch die vordere Feder 61 gegenüber der Betätigungseinrichtung 36 nach vorn gedruckt und verriegelt somit die Klemmfinger 32 in der geschlossenen Stellung.

Der Endabschnitt 53 der Betätigungseinrichtung 36 erstreckt sich durch eine Spielbohrung 69 in einer Abdeckung 70 , die in die hintere Bohrung 62 des Gehäuses 21 gepresst ist. Ein Druckmittelöffnung 71 erstreckt sich axial durch die Betätigungseinrichtung 36 zu einer Querbohrung 72 im ersten Schaftabschnitt 46 der Betätigungseinrichtung 36. Die Querbohrung 72 steht in Verbindung mit der ausdehnbaren Druckmittelkammer 45. Die Druckmittelöffnung 71 ist mit einem Hydraulikventil 73 (Fig. 3) verbunden zur Lieferung von unter Druck stehendem Druckmittel zur Druckmittelöffnung 71 oder wahlweise zur Verbindung der Druckmittelöffnung 71 mit einer Entlüftungsleitung.

Die hintere Feder 68 ist, verglichen mit der weichen vorderen Feder 61, sehr steif, damit sich die richtige Arbeitsfolge aus der Druckanwendung durch eine einzige Druckmittelöffnung ergibt. Zur Erläuterung eines Beispiels von anwendbaren Parametern und der sich daraus ergebenden Wirkung sei folgende angenommen: (a) Wirksame Zylinder- und Kolbenquerschnittsflache 10,45 cm², (b) Druckmitteldruck 56 kg/cm³, (c) vordere Feder K=13,4 kg/cm und 45,3 kg Vorbelastung, (d) hintere Feder K =

Vorbelastung
107 kg/cm und 362 kg/.Bei Ausübung eines Druckmitteldrucks auf den Druckraum 4 5 wird bei Verwendung der obigen Parameter eine Schubkraft von 585 kg erzeugt (56 kg/cm² χ 10 ,45 cm²), die zum

Auseinanderdrücken des Kolbenabschnitts 42 und des Keilblocks dient. Wenn anfänglich sich im Druckmittelraum 45 ein Druck aufbaut, bewegt sich der Keilblock 38, der durch die weiche vordere Feder 61 gegenüber der Betätigungseinrichtung 36 gehalten wird, vom starr gehaltenen Kolbenabschnitt 46 weg und überwindet die vordere Feder 61, bis der Keilblock.38 an der vorderen inneren Schulter 40 des Gehäuses 21 "fest" wird. An diesem Punkt ist der Keilblock 38 von den Klemmfingern 3 2 ganz zurückgezogen. Wenn sich der Druck im Druckmittelraum 45 weiter aufbaut, bewegt sich die Betätigungseinrichtung 36 vom nun festgehaltenen Keilblock 38 nach vorn weg und drückt somit die hintere Feder 68 zwischen der zweiten Schulter 57 an der Betätigungseinrichtung und der Druckscheibe 66 des Gehäuses zusammen. Die Vorwärtsbewegung der Betätigungseinrichtung 3 6 bewirkt eine Umkehr des Winkelhebels und bewegt die Klemmfinger 32 in eine offene oder entklemmte Stellung. Zum Offenhalten der Greiffinger 32 muss der Druck aufrechterhalten werden. In diesem Zeitpunkt ist es erwünscht, ein Werkstück 11 zu klemmen, wobei der Druckmitteldruck lediglich entlastet wird und die folgende Folge von Ereignissen stattfindet: (a) die hintere steife Feder 68 zieht zuerst den Winkelhebelabschnitt 34 und die Klemmfinger 32 in eine geschlossene Stellung, wonach (b) die verhältnismässig weiche vordere Feder 61 den Keilblock 3,8 in verriegelnden Eingriff mit den Klemmfingern 32 drückt.

Fig. 3 bis 5 zeigen die Funktion der Greifvorrichtung in schematischer Form. Fig. 3 zeigt, dass die steife hintere Feder zwischen dem verhältnismässig feststehenden Gehäuse 21 und einer Schulter 57 der Betätigungseinrichtung 36 wirkt, wodurch die Klemmfinger 32 in eine geschlossene.Stellung vorgespannt werden. Die weiche vordere Feder 61 wirkt zwischen dem Keilblock 38 und der Betätigungseinrichtung 3 6 und drückt den Keilblock 38 in verriegelnden Eingriff mit den sich verjüngenden Flächen 37 der Klemmfinger 32. Die Druckmittelöffnung 71 ist mit einem elektromagnetisch betätigten und mit einer Federrückstellung versehenen Ventil 73e verbunden, das in der normalen Stellung die Druckmittelöffnung 71 mit einer Entlüftungsr

J- Tank]ellung /4 vorbindet.. Die Druck If.· i lung 75 des Druckmittelventils 73 ist in gesperrtem Zustand dargestellt.

Fig. 4 zeigt die Stellung der Elemente unmittelbar nach der Verschiebung des Druckmittelventils 73 durch den erregten Elektromagnet 76, wodurch die Druckleitung 75 mit der Druckmittelöffnung 71 der Betätigungseinrichtung 36 verbunden wird. In diesem Augenblick bewirkt der sofortige Druckaufbau in der Druckmittel kammer 4Ί eine Rnekwa'rtßbewequni] des F<p1 Ib look.s IH und eine Freigabe von den Fingern 32, wobei elie verhältnismäcsig schwache Vorspannkraft der vorderen Feder 61 überwunden WH(I. Der Ko i I Mock IB bewegt sich nach hinten» bi« ei dJo VOi(I(MC Innere .'!('hu I l:nr Ίο ilen (!ehJiuue¹; ,'1 berührt ·

Fig. 5 zeigt den Zustand der Elemente unmittelbar nach dem Zustand von Fig. 4, wobei eine Fortsetzung des Druckaufbaus in der Druckmittelkammer 45 bewirkt, dass sich die Betätigungseinrichtung 36 nach vorn vom nun festgehaltenen Keilblock 38 wegbewegt, die verhältnismässig steife hintere Feder 68 überwindet und die Klemmfingor 32 in eine offene Stellung schwenkt. Wie obon ausgeführt, muss dor Druck zum Offenhalten der KlemmfJngei VJ. auf reehl (>j ha t lon werden. Nach der Druckentlastung durch Wegnahme des Signals zum Elektromagnet 76 wird der normale Zustand des Druckmittelventils 73 wie in Fig. 3 hergestellt, und wird dem Druckmittel gestattet, zum Tank ab/.uf 1 ior;·- SfMi, wenn die Federn 61, <>8 aufeinander fol qend zu arbeilen beginnen. Anfänglich spannt die verhältnifima'ssig steife hintere I¹O(Ij'! 6H tlJe HeI ,'it | qun<|?je hu ich I ung ](' h.uii lilnt.t?n vc>t und klemmt die Klemmfinger 3 2 am Werkstück 11, wonach die verhältnismässig weiche vordere Feder 61 den Keilblock 38 gegenüber der Betätigungseinrichtung 36 nach vorn vorspannt und somit die Klemmfinger 32 in einer geschlossenen Stellung verriegelt.

Claims

O IK)W MOfictten t'ullnch. Wiener Sir V. TnI (Ollfl) 7 0330 71; ΤφκΤ'ΰΙ^Ι^? t»£Ofi.d^<Snblec: ·Ρ.ιΐηηΜιιΐ!ΐ« Miinchmi

Cincinnati Milacron Im..,

4701 Marburg Avenue, Cincinnati, Ohio 45209 U.S.A.

^8imi' ;ι?ι.

Dr. Be

Patentanspruch

Aufeinanderfolgend klemmende und lösende Greifvorrichtung, mit einem Gehäuse und zwei gegenüberliegenden vom Gehäuse drehbar gelagerten Kloniwf Ingairft, wobei flae Gehaust» eint; mit den Klfunmfintjern verbundene geradlinige BetMtigungse In richtung triigt, die in eine Klcuninslellung durch eine erste verhältnismässig steife Vorspannfeder vorgespannt wird, die auf die Betätigungseinrichtung und auf das <U»h«H-usö einwirkt, wob«·!, '/in Uijerwlnduny dor Vorfipitnnfeder eine ausdehnbare Druckkammer verwendet wird für den Antrieb der Betätigungseinrichtung in eine erste Klemmstellung, gekennzeichnet durch einen Verriegelunqste.il (37) an den Klemmfingern (32) , der mit einem Einwirkungsblock (38) in Eingriff bringbar ist, der vom Gehäuse (21) getragen wird und geqenüber der Betätigungseinrichtung (3(») ux\(\ dom GahHune UD bewegbar ist, wo):»««.! ein in Hn<?m HliiwLrkumjBbJ.ouhv.y I.Ind^r (43) bewrtj·· barer Betätigungskolben (42) die ausdehnbare Druckkammer

(45) bildet und eine zweite verhältnismässig weiche Vorspannfeder (61) auf den Einwirkungsblock (38) und die Betätigungen einrichtung. (36) einwirkt und den Einwirkungsblock (38) in verriegelnden Eingriff mit den Klemmfingern (32) bringt, wenn die Klemmfinger (32) sich in einer Klemmstellung befinden, so dass bei Beaufschlagung der Druckkammer (45) mit unter Druck stehendem Druckmittel- sich der Einwirkungsblock (38) unter Überwindung der weichen Vorspannfeder (61) gegenüber der Betätigungseinrichtung (36) und dem Gehäuse (21) bewegt, bis er eine Gehäuseschulter (40) berührt und eine fortgesetzte Druckmitte Is trömung eine Bewegung der Betätigungseinrichtung (36) in entgegengesetzter Richtung zum Einwirkungsblock (38) und zum Gehäuse (21) bewirkt unter Überwindung der steifen Vorspannfeder (68) und unter Bewegung der Klemmfeder (3 2) in eine Öffnungsstellung.