DE2904378A1

DE2904378A1 - Greifvorrichtung des zangentyps mit zwei schwenkbaren greifarmen zum auffangen und abtransport von fertigen werkstuecken von drehbaenken oder anderen werkzeugmaschinen

Info

Publication number: DE2904378A1
Application number: DE19792904378
Authority: DE
Inventors: Osvald Kristola; Bengt Westman
Original assignee: ASEA AB
Current assignee: ABB Norden Holding AB
Priority date: 1979-02-06
Filing date: 1979-02-06
Publication date: 1980-08-07
Also published as: GB2041263A; DE2904378C2; GB2041263B

Description

Greifvorrichtung des Zangentyps mit zwei schwenkbaren
v Greifarmen zum Auffangen und Abtransport von fertigen Werkstücken von Drehbänken oder anderen Werkzeugmaschinen Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung des Zangentyps mit zwei schwenkbaren Greifarmen zum Auffangen und Abtransport von fertigen Werkstücken von Drehbänken oder anderen Werkzeugmaschinen-gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Eine solche Greifvorrichtung dient insbesondere zum Greifen (Äuffangen) und Abtransport von langen Werkstücken, die in automatischen Drehbänken aus Stangenmaterial gedreht werden. Das Werkstück muß nach dem Fertigdrehen von der Greifvorrichtung aufgefangen und abtransportiert werden. Die Greifvorrichtung kann auf einem Transportarm an der Werkzeugmaschine oder von einem #andhabungs-Roboter getragen werden. Bei der Greifvorrichtung kann es sich um eine solche des Zangentyps handeln, bei der zwei Greifarme einander kreuzen, deren Backen dem Werkstück angepaßt sind. Die Greifarme sind mit einem Joch verbunden, welches bei einer geradlinigen Bewegung eine Greifbewegung, d.h. eine Drehbewegung der Greifarme verursacht, so daß die Backen das Werkstück umschließen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine einfach konstruierte Greifbewegung der eingangs genannten Art zu entwickeln, durch welche das beispielsweise aus Stangenmaterial an der Werkzeugmaschine fertig bearbeitete Werkstück beim Abstechen derart abgestützt wird, daß das Werkstück nicht durch sein eigenes Gewicht oder durch die Schnittkraft von der Stange abgebrochen wird, bevor der Abstechstahl bis zur Achse der Drehbewegung vorgedrungen ist. Insbesondere soll die Greifvorrichtung sich durch geringen Raumbedarf auszeichnen.
Zur Lösung dieser Aufgabe wird eine Greifvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruches 1 vorgeschlagen, die erfindungsgemäß die im kennzeichnenden Teil dieses Anspruches genannten Merkmale hat.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprechen genannt.
Der eine in dem Betätigungszylinder befindliche Kolben kann also auf der Kolbenstange begrenzt axial verschoben werden, wobei diese Begrenzung durch einen einstellbaren Anschlag verstellt werden kann.
Der andere Kolben ist auf der Kolbenstange derart fest oder beweglich angeordnet, daß er unter dem Einfluß eines Druckmittels eine Zugkraft auf die Kolbenstange ausübt, die bestrebt ist, die Kolbenstange und das Joch noch weiter zu verschieben, nachdem die Bewegung des ersten Kolbens durch den Anschlag beendet wurde.
Durch die Erfindung erhält man mit Hilfe eines einzigen Betätigungszylinders, der sehr kleine äußere Abmessungen hat, eine Zweistufenbewegung in den Armen der Greifvorrichtung. In automatischen Drehbänken ist der geringe Platzbedarf einer solchen Greifvorrichtung wegen des beschränkten Raumes außerordentlich wichtig. Die Greifbacken werden zunächst in eine Stützlage geführt, in der ein Spiel zwischen dem in der Werkzeugmaschine eingespannten Werkstück und den Backen der Greifarme vorhanden ist, so daß das Werkstück während des Abstechvorganges ungehindert rotieren kann, gleichzeitig aber während dieses Abstechens gut abgestützt wird. Diese Abstützung ist besonders bei langen Werkstücken wichtig. Nach dem Abstechen werden die Greifarme mit den Backen in eine Lage geführt, in der das Werkstück fest zwischen den Backen festgehalten wird.
Anhand des in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispieles soll die Erfindung näher erläutert werden. Die drei Figuren zeigen die Greifarme in ihren drei möglichen Lagen. Es zeigen im einzelnen Fig. 1 die Lage der Greifarme, wenn die Greifvorrichtung so weit in die Maschine hineingefahren ist, wie dies zum Auffangen des Werkstückes erforderlich ist, Fig. 2 die Greifarme in der-Stellung, in der ihre Backen das noch rotierende Werkstück stützen können, Fig. 3 die Greifarme in der Lage, in der ihre Backen das Werkstück fest umklammern.
In den Figuren bezeichnet 1 ein Werkstück, das in einer nicht dargestellten Drehbank eingespannt ist. Die Greifvorrichtung 2 ist auf einem Betätigungsarm an der Drehbank oder an einem Handhabungs-Roboter befestigt. Zur Greifvorrichtung gehört eine Tragplatte 3, ein Betätigungszylinder 4, Greifarme 5 und 6, an denen sich dem Werkstück 1 angepaßte Backen 7 und 8 befinden, und ein vom Betätigungszylinder 4 verschiebbares Joch 10, das bei seiner Bewegung eine Drehbewegung der Arme 5 und 6 verursacht. Die Arme 5 und 6 sind auf einem von der Tragplatte 3 getragenen Wellenzapfen 9 gelagert. Das Joch 10 ist so ausgebildet, daß es von der Tragplatte 3 gesteuert wird. Das Joch 10 ist mit Zapfen 11 und 12 versehen, die in die Schlitze 13 und 14 in den Armen 5 und 6 eingreifen.
Eine Kolbenstange 15 hat einen Abschnitt 15a, der einen g. ßeren Durchmesser als die übrigen Abschnitte 15b und 15c hat. In das im Betätigungszylinder liegende Kolbenstangenende ist eine Schraube 16 eingeschraubt, deren Kopfdurchmesser dem Kolbenstangenabschnitt 15a entspricht. In das rechte Ende des Gehäuses des Betätigungszylinders 4 ist eine Verschlußschraube 17 eingeschraubt. Im Betätigungszylinder 4 befindet sich ein erster Kolben 18, der längs des Kolbenstangenabschnittes 15b verschiebbar ist. Der Kolben kann an der gezeigten Stelle auch fest auf der Kolbenstange angebracht sein. Ferner ist ein zweiter Kolben 19 vorhanden, der axial beweglich auf dem Kolbenstangenabschnitt 15c zwischen dem Kolbenstangenabschnitt 15a und dem Kopf der Schraube 16 angebracht ist. Die Verschlußschraube 17 bildet einen justierbaren Anschlag für den Kolben. Die Verschlußschraube hat eine Aussparung 20 für den Kolbenstangenabschnitt 15c und den Kopf der Schraube 16. Die Räume 21, 22 und -23 im Betätigungszylinder 4 sind über die Leitungen 24, 25 und 26 sowie über ein Ventil 27 an eine Druckmittelquelle 28 angeschlossen.
Figur 1 zeigt die Greifvorrichtung in geöffneter Lage, in der sie in eine Werkzeugmaschine hineingeschoben ist. Die Räume 21 und 22 stehen durch das Ventil 27 mit dem Sammelgefäß 30 in Verbindung.
Der Raum 23 steht durch das Ventil 27 mit der Druckmittelquelle 28 in Verbindung. Der Kolben 19 wirkt auf die Kolbenstange mit einer Kraft, welche die Greifarme 5 und 6 in geöffneter Lage hält.
Durch eine erste Umstellung des Ventils 27 in die in Figur 2 gezeigte Lage werden die Räume 21 und 22 mit der Druckmittelquelle 28 verbunden, während der Raum 23 mit dem Sammelgefäß 29 verbunden wird. Der Kolben 19 wird vom Druckmittel nach rechts bewegt. Dabei gleitet der Kolben 19 zunächst auf dem Kolbenstangenabschnitt 15c bis er gegen den Kopf der Schraube 16 schlägt. Von da an zieht er die Kolbenstange 15 und das Joch 10 nach rechts, bis die Kolbenbewegung durch Anschlag an die Verschlußschraube 17 zum Stehen kommt.
Durch die Zapfen 11 und 12 werden die Greifarme 5 und 6 zu einer Drehbewegung um den Zapfen 9 gezwungen. Die Verschlußschraube 17 ist auf eine solche Lage einjustiert, daß sich zwischen dem Werkstück und den Backen der Greifarme ein derart bemessenes Spiel 31 einsellt, daß das Werkstück weiter rotieren kann, gleichzeitig aber von den Backen 7 und 8 abgestützt oder geführt wird. Der Druck in den Räumen 21 und 22 ist gleich, so daß der Kolben 18 auf die Kolbenstange keine axiale Kraft ausüben kann.
Durch eine zweite Umstellung des Ventils 27 in die in Figur 3 gezeigte Lage wird der Raum 22 mit dem Sammelgefäß 29 verbunden.
Der Kolben 18 übt nun auf die Kolbenstange 15 eine nach rechts gerichtete Kraft aus, wodurch die Kolbenstange 15 und das Joch 10 noch weiter nach rechts verschoben werden, wodurch das Teil 1 zwischen den Backen 7 und 8 festgeklemmt und von der Greifvorrichtung sicher gehalten wird, wenn es zu einer Sammelstelle oder zu einer anderen Werkzeugmaschine zur weiteren Bearbeitung transportiert wird. Diese letztgenannte Verschiebung der Kolbenstange mit dem Kolben 18 ist dadurch möglich, daß der Kolben 19 auf dem Kolbenstangenabschnitt 15c verschiebbar angeordnet ist.
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Claims

PATENTANSPRÜCHE: @ Greifvorrichtung des Zangentyps mit zwei schwenkbaren Greifarmen zum Auffangen und Abtransport von fertigen Werkstücken von Drehbänken oder anderen Werkzeugmaschinen mit einem mit den Greifarmen der Greifvorrichtung verbundenen Joch, das bei einer gerädlinigen Bewegung eine Greifbewegung der Greifvorrichtungsarme (5,6) erzwingt, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifbewegung der Greifvorrichtung von einem Betätigungszylinder (4) erzeugt wird, in welchem ein erster und ein zweiter Kolben (18, 19) auf dieselbe mit dem Joch (10) verbundene Kolbenstange (15) wirken, daß der erste Kolben (19) beschränkt axial verschiebbar auf der Kolbenstange (15) und im Betätigungszylinder (4) angeordnet ist und daß der zweite Kolben (18) eine Zugkraft auf die Kolbenstange (15) und damit auf das Joch(10)ausilbt und diese verschiebt, nachdem der erste Kolben (19) gegen einen Anschlag (17) gelaufen ist.
2. Greifvorrichtung nach Anspruch1, dadurch gekennzeichnet, daß der Anschlag (17) aus einer einstellbaren in den Betätigungszylinder (4) einschraubbaren Verschlußschraube besteht.