DE3127301A1 - "DRIVE CONTROL DEVICE FOR A VEHICLE THAT IS ALSO EQUIPPED WITH AN ANTI-BLOCKING SYSTEM. - Google Patents

"DRIVE CONTROL DEVICE FOR A VEHICLE THAT IS ALSO EQUIPPED WITH AN ANTI-BLOCKING SYSTEM.

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DE3127301A1 DE19813127301 DE3127301A DE3127301A1 DE 3127301 A1 DE3127301 A1 DE 3127301A1 DE 19813127301 DE19813127301 DE 19813127301 DE 3127301 A DE3127301 A DE 3127301A DE 3127301 A1 DE3127301 A1 DE 3127301A1
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Description

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Daimler-Benz Aktiengesellschaft Daim 13678/4 7000 Stuttgart-Untertürkheim 24, Juni 1981Daimler-Benz Aktiengesellschaft Daim 13678/4 7000 Stuttgart-Untertürkheim 24, June 1981

Vortriebs-Regeleinrichtung für ein Fahrzeug, da,s auch mit einem Antiblockiersystem ausgerüstet istPropulsion control device for a vehicle, as it is also equipped with an anti-lock braking system is

Die Erfindung betrifft eine Vortriebs-Regeleinrichtung für ein Fahrzeug, das auch mit einem Antiblockiersystem (ABS) ausgerüstet ist, mit den weiteren im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 genannten Merkmalen.The invention relates to a propulsion control device for a vehicle , which is also equipped with an anti-lock braking system (ABS), with the further features mentioned in the preamble of claim 1.

Diese gattungsbestimmende Merkmalskombination entspricht einem von der Anmelderin betriebsintern an Versuchsfahrzeugen realisierten Stand der technischen Entwicklung, Fahrzeuge, die mit einem an sich bekannten Antiblockiersystem ausgerüstet sind, auch mit einer Vortriebs-Regeleinrichtung 4VR) auszustatten, um dadurch in kritischen Fahrsituationen zusätzliche Sicherheit zu gewinnen und eine optimale Ausnutzung der Leistung des Antriebsaggregates eines Fahrzeugs zu erzielen„ Die Vortriebs-Regeleinrichtung arbeitet dabei ~ eine angetriebene Achse am Fahrzeug vorausgesetzt ■= nach dem Prinzip, dasjenige Antriebsrad, das zum Durchdrehen neigt, mittels der Radbremse abzubremsen und, wenn beide angetriebenen Räder zum Durchdrehen neigen und als Folge davon beide Radbremsen aktiviert werden, zusätzlich eine Verminderung des Ausgangs-Drehmoments des Antriebsaggregats auszulösen.This generic combination of features corresponds to one made by the applicant in-house Test vehicles realized state of the art Development, vehicles with a known anti-lock braking system are also equipped with a propulsion control device 4VR), in order to be able to use them in critical driving situations to gain additional security and an optimal use of the power of the drive unit Vehicle to achieve “The propulsion control device works ~ assuming a driven axle on the vehicle ■ = according to the principle that the drive wheel, that tends to spin, to brake using the wheel brake and, if both driven wheels to Tend to spin and as a result both wheel brakes are activated, additionally reducing the Trigger output torque of the drive unit.

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Ausführungsformen derartiger Vortriebs-Regeleinrichtungen sind in der gleichzeitig von der Anmelderin eingereichten Patentanmeldung (P 31 * ) , auf deren Inhalt hiermit Bezug genommen sei, beschrieben.Embodiments of such propulsion control devices are in the patent application (P 31 *) filed by the applicant at the same time, on their Content is hereby incorporated by reference.

Da sich aus Sicherheitsgründen die Vortriebsregelung und die Antiblockierregelung nicht beeinflussen dürfen, liegt es nahe, die diesbezüglichen Regeleinrichtungen (ABS und VR) als funktionall wie baulich getrennte Einrichtungen auszubilden, damit auch bei einer Fehlfunktion der einen oder der anderen Einrichtung eine wechselseitige Beeinflussung wirksam ausgeschlossen ist. Da der für die Realisierung einer Vortriebs-Regeleinrichtung erforderliche technische Aufwand mit demjenigen für ein Antiblockiersystem verglexchbar ist, wäre eine solche, gleichsam additive Lösung sehr teuer.Since, for safety reasons, the propulsion control and the anti-lock control must not influence each other, it makes sense to use the relevant control devices (ABS and VR) as functionally and structurally separate facilities, thus also with one Malfunction of one or the other device, mutual influencing is effectively excluded. Since the technical effort required for the implementation of a propulsion control device with that can be compared to an anti-lock braking system, such an additive solution would be very expensive.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Gestaltung einer Vortriebs-Regeleinrichtung der eingangs genannten Art einschließlich der zu ihrer Funktionsüberwachung erforderlichen Sicherheitseinrichtung anzugeben, die mit nur geringem Mehraufwand gegenüber einem Antiblockiersystem eine kombinierte Realisierung einer wirksamen Vortriebsregelung und einer Antiblockierregelung an einem Fahrzeug ermöglicht.The object of the invention is therefore to provide a design of a propulsion control device of the type mentioned at the beginning Specify the type, including the safety equipment required to monitor its function, the combined implementation of an effective one with only little additional effort compared to an anti-lock braking system Propulsion control and an anti-lock control on a vehicle.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 genannten Merkmale (A) bis (D) auf einfache Weise gelöst.This object is achieved according to the invention by the in the characterizing Part of claim 1 mentioned features (A) to (D) solved in a simple manner.

Die in dieser Weise realisierte erfindungsgemäße Vortriebs-Regeleinrichtung vermittelt zumindest die folgenden technischen Vorteile:The propulsion control device according to the invention implemented in this way conveys at least the following technical advantages:

* "Einrichtung zur Vortriebsregelung an Kraftfahrzeugen" internes Aktenzeichen Daim 13 6k5/k. * "Device for propulsion control on motor vehicles" internal file number Daim 13 6k5 / k.

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» · φ β · ■»· Φ β · ■

'- 44' Daim 13678/4'- 44' Daim 13678/4

Durch die doppelte Ausnutzung der Raddrehzahlfühler, der Hydraulik-Einheit und der Signaleingangsstufe der Auswertungsschaltung des Antiblockiersystems, sowohl für dieses wie auch für die Vortriebs-Regeleinrichtung, reduziert sich der für die zweitgenannte erforderliche Mehraufwand auf einen nur relativ kleinen Bruchteil des für ein Antiblockiersystem bzw„ eine Vortriebs-Regeleinrichtung für sich allein gesehen erforderlichen Aufwandes, so daß die Mehrkosten für die erfindungsgemäß mit einem Antiblockiersystem kombinierte Vortriebs-Regeleinrichtung nur etwa 10 bis 15 % der für ein Antiblockiersystem allein anzusetzenden Kosten betragen. Trotz der weitgehenden Integration der Vortriebs-Regeleinrichtung und des Antiblockiersystems ist deren unabhängige Funktion gewährleistet, wobei auch dann, wenn in der Vortriebs=Regeleinrichtung ein Fehler auftritt und diese abgeschaltet wird, das Antiblockiersystem funktionsbereit bleibt.Due to the double use of the wheel speed sensor, the hydraulic unit and the signal input stage of the Evaluation circuit of the anti-lock braking system, both for this and for the propulsion control device, the additional effort required for the latter is reduced to only a relatively small fraction of the required for an anti-lock braking system or a propulsion control device in itself Effort, so that the additional costs for the propulsion control device combined with an anti-lock braking system according to the invention only about 10 to 15% of the costs to be applied for an anti-lock braking system alone. Despite the extensive integration of the propulsion control device and the anti-lock braking system, their independent function guaranteed, even if an error occurs in the propulsion = control device and this is switched off, the anti-lock braking system remains operational.

Mittels eines als Druckübersetzer wirkenden Trennkolbens gemäß den Merkmalen des Anspruchs 2 wird erreicht, daß eine am Fahrzeug z=B„ im Rahmen einer Niveauregulierung oder Servo=Einrichtung vorhandene Druckquelle als Hilfsdruckquelle für die Vortriebs-Regeleinrichtung ausgenutzt werden kann und sich durch diese Mehrfachausnutzung der bauliche Aufwand für die Vortriebs-Regeleinrichtung weiter reduziert«By means of a separating piston acting as a pressure intensifier according to the features of claim 2, it is achieved that one on the vehicle z = B “as part of a level control or Servo = device available pressure source as an auxiliary pressure source for the propulsion control device can be exploited and this multiple use increases the structural effort for the propulsion control device further reduced «

Es kommt hinzu, daß bei dieser Ausbildung des hydraulischen Kreises der Vortriebs-Regeleinrichtung auch die im Rahmen des Antiblockiersystems zur Bremsdruck-Absenkung vorgesehene Rückförderpumpe zweckanalog für die Vortriebs-Regeleinrichtung mitbenutzt werden kann.In addition, in this design of the hydraulic circuit of the propulsion control device the return pump provided as part of the anti-lock braking system for lowering the brake pressure is analogous to the purpose for the advance control device can also be used.

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Durch den Druckübersetzer, dessen ¥rehnkolben schwimmend gelagert ist/ so daß er unter dem Einfluß des in der Bremsleitung herrschenden Druckes bei einer Abschaltung der Hilfsdruckquelle selbsttätig in seine Grundstellung übergeht, wird auf einfache Weise die hydraulische Entkopplung der Vortriebs-Regeleinrichtung von dem Antiblockiersystem erzielt, so daß.sich z.B. ein Fehler in der Druckversorgung der Vortriebs-Regeleinrichtung nicht auf die Funktionsbereitschaft des Antiblockiersystems auswirken kann.Through the pressure intensifier, whose piston is floating is stored / so that it is under the influence of the pressure prevailing in the brake line in the event of a shutdown the auxiliary pressure source automatically goes into its basic position, the achieved hydraulic decoupling of the propulsion control device from the anti-lock braking system, so that.sich E.g. an error in the pressure supply of the propulsion control device does not affect the operational readiness the anti-lock braking system.

Durch eine gemäß Anspruch 3 vorgesehene Abschaltung der Vortriebs-Regeleinrichtung, wenn in dem Antiblockiersystem eine Fehlfunktion auftritt, wird durch dessen Sicherheitsschaltung allein schon eine wirksame überwachung derjenigen Komponenten erreicht, die sowohl für die Antiblockier- wie auch für die Vortriebsregelung ausgenutzt werden.By switching off the propulsion control device provided according to claim 3, if in the anti-lock braking system a malfunction occurs, its safety circuit alone becomes an effective one Monitoring of those components achieved both for the anti-lock as well as for the propulsion control be exploited.

Die für die Vortriebs-Regeleinrichtung zusätzlich erforderliche Sicherheitsschaltung kann daher in ihrer Auslegung auf eine überwachung der allein für die Vortriebsregelung spezifischen Komponenten, d.h. ihrer Auswertungs-Schaltstufe und ihrer Hilfsdruckquelle beschränkt sein.The safety circuit additionally required for the propulsion control device can therefore be used in its Designed for a monitoring of the propulsion control alone specific components, i.e. their evaluation switching stage and their auxiliary pressure source be.

Eine zum Zweck der Funktionsüberprüfung der Auswertungsschaltung der Vortriebs-Regeleinrichtung geeignete Testeinrichtung, die z.B. durch das Einschalten der Zündung aktivierbar ist, und innerhalb einer begrenzten Prüf-Zeitspanne selbsttätig die genannte Überprüfung vermittelt, ist ihrem grundsätzlichen Aufbau nach durch die Merkmale des Anspruchs 4 angegeben. 'One for the purpose of checking the function of the evaluation circuit the propulsion control device suitable test device, e.g. by switching on the Ignition can be activated, and automatically mediates the above-mentioned check within a limited test period, is its basic structure indicated by the features of claim 4. '

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Diese Testeinrichtung ist ein Funktionsteil einer Sicherheitsschaltung? die nicht nur bei der Inbetriebnahme des Fahrzeugs die Funktionsfähigkeit der Vortriebs -Regeleinrichtung überprüft, sondern auch während des Fahrbetriebes deren Funktionssicherheit überwacht. Hierzu im Rahmen der Sicherheitseinrichtung weiter vorgesehene elektronische Schaltungseinheiten sind in den Unteransprüchen 5 bis 13 niedergelegt.Is this test device a functional part of a safety circuit? which not only checks the functionality of the propulsion control device when the vehicle is put into operation, but also monitors its functional reliability while the vehicle is in motion. Electronic circuit units which are further provided for this purpose in the context of the safety device are laid down in subclaims 5 to 13.

Durch die Merkmale des Anspruchs 5 ist durch ihre Funktion eine Untereinheit der Sicherheitsschaltung charakterisiert, die auf einfache- Weise gemäß den Merkmalen des Anspruchs 6 realisierbar ist und bei einem gleichzeitigen Auftreten eines Signals, das eine Arbeitsphase der Vortriebs-Regeleinrichtung anzeigt, die in Widerspruch zu einem vom Fahrer herbeigeführten Betriebszustand des Fahrzeuges (Z0B0 Leerlauf) steht die Vortriebs-Regeleinrichtung abschaltet, die in einem solchen Fall fehlerhaft arbeitet.By the features of claim 5, a sub-unit of the safety circuit is characterized by its function, which can be implemented in a simple manner according to the features of claim 6 and with a simultaneous occurrence of a signal that indicates a working phase of the propulsion control device that contradicts an operating state of the vehicle brought about by the driver (Z 0 B 0 idling), the propulsion control device switches off, which works incorrectly in such a case.

Durch eine hinsichtlich ihrer Funktion durch die Merkmale des Anspruchs 7, in spezieller Ausgestaltung durch diejenigen des Anspruchs 8 charakterisierte weitere Untereinheit der Sicherheitsschaltung wird erreicht, daß eine Minderung des Ausgangsdrehmoments des Antriebsaggregates des Fahrzeuges nur dann auslösbar ist, wenn in einer Aktivphase der Vortriebs-Regeleinrichtung mindestens eine der Bremsen der angetriebenen Fahrzeugräder aktiviert ist.By one in terms of their function by the characteristics of claim 7, further characterized in a special embodiment by those of claim 8 Sub-unit of the safety circuit ensures that a reduction in the output torque of the drive unit of the vehicle can only be triggered if in an active phase of the propulsion control device, at least one of the brakes of the driven vehicle wheels is activated.

Durch die Ansprüche 9 bis 11 sind die funktionellen und baulichen Merkmale einer dritten Untereinheit der VR-Sicherheitsschaltung angegeben, die ein die Abschaltung der Hilfsdruckquelle vermittelndes Fehl-By the claims 9 to 11, the functional and structural features of the VR-specified safety circuit of a third subunit which a switching off of the auxiliary pressure source mediating mis

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funktionssignal erzeugt, wenn an mindestens einer der Radbremsen der angetriebenen Fahrzeugräder der Bremsdruck ansteigt, obwohl weder die Pahrbremse betätigt, noch die Vortriebs-Regeleinrichtung aktiviert ist. Eine derartige Fehlfunktion kann z.B. durch Undichtigkeiten im Hydrauliksystem der Vortriebs-Regeleinrichtung auftreten. Es ist daher vorteilhaft, wenn die im Anspruch 11 genannte Möglichkeit der Ansteuerung der Bremsdruck-Regelventile im Sinne eines Druckabbaus im Rahmen der Sicherheitseinrichtung vorgesehen ist.Function signal generated when at least one of the Wheel brakes of the driven vehicle wheels the brake pressure increases, although neither the parking brake is applied, the propulsion control device is still activated. Such a malfunction can, for example, be caused by leaks occur in the hydraulic system of the propulsion control device. It is therefore advantageous if the im Claim 11 mentioned possibility of controlling the brake pressure control valves in the sense of a pressure reduction in The framework of the safety device is provided.

Durch eine gemäß Anspruch 12 auf einfache Weise realisierte Zeitüberwachung von Steuerausgangssignalen der Vortriebs-Regeleinrichtung und von Signalen, die für einen kritischen Bewegungszustand insbesondere der angetriebenen Fahrzeugräder charakteristisch sind, wird eine Abschaltung der Vortriebs-Regeleinrichtung aus^ gelöst, wenn solche Signale länger.als für eine mit den physikalischen Nebenbedingungen verträgliche Vergleichszeitspanne Δ>±. anstehen und dadurch zusätzliche Sicherheit erzielt.A time monitoring of control output signals of the propulsion control device and of signals which are characteristic of a critical state of motion, in particular of the driven vehicle wheels, is implemented in a simple manner according to claim 12, and the propulsion control device is switched off if such signals are longer than for a comparison time span Δ> ± which is compatible with the physical constraints. queue and thus achieve additional security.

Durch die Gestaltung der Vortriebs-Regeleinrichtung gemäß den Merkmalen des Anspruchs 13 wird für den Fall einer Fehlfunktion der Vortriebs-Regeleinrichtung und/ oder einer Aktivierung der Antiblockiereinrichtung eine aus Sicherheitsgründen vorteilhafte Resonanz der Abschaltung der Vortriebs-Regeleinrichtung erreicht und gewährleistet, daß diese nicht in unzulässiger Weise wirksam werden kann.The design of the propulsion control device according to the features of claim 13 is for the case a malfunction of the propulsion control device and / or activation of the anti-lock device For safety reasons, advantageous resonance of the shutdown of the propulsion control device is achieved and ensures that this cannot take effect in an inadmissible manner.

Schließlich wird durch eine den Merkmalen des Anspruchs 14 entsprechende Ausbildung des die Minderung des Ausgangsdrehmoments des Antriebsaggregats vermittelnden Stellgliedes vermieden, daß durch diesen EingriffFinally, by a training of the features of claim 14 corresponding to the reduction of the Output torque of the drive unit mediating actuator avoided that by this intervention

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in das Antriebsaggregat eine mit der jeweiligen Fahrsituation nicht verträgliche, überhöhte Verzögerung am Fahrzeug wirksam wird,,in the drive unit an excessive deceleration that is incompatible with the respective driving situation takes effect on the vehicle,

Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Vortriebs-Regeleinrichtung anhand der Zeichnung. Es zeigen:Further details and features of the invention emerge from the following description of a preferred embodiment of the propulsion control device according to the invention with reference to the drawing. Show it:

Fig. 1 ein Blockschaltbild einer erfindungsgemäß mit einem Antiblockiersystem kombinierten Vortriebs-Regeleinrichtung, in stark vereinfachter Darstellung, Fig. 1 is a block diagram of an inventive with an anti-lock braking system combined propulsion control device, in a greatly simplified representation,

Fig« 2 Einzelheiten des Aufbaus der zur Erzeugung der Ansteuersignale für die Bremsdruck-Regelventile der Antiblockiereinrichtung und der Vortriebs-Regeleinrichtung vorgesehenen elektronischen Steuereinheiten, undFig «2 details of the structure of the for generating the Control signals for the brake pressure control valves of the anti-lock device and the propulsion control device provided electronic control units, and

Fig. 3 Einzelheiten einer im Rahmen der Vortriebs-Regeleinrichtung gemäß den F ig« 1 und 2 vorgesehenen Funktionsüberwachungs- und Sicherheitsschaltung O3 shows details of a propulsion control device Function monitoring and safety circuit provided in accordance with FIGS. 1 and 2 O

Die Fig. 1, auf deren Einzelheiten ausdrücklich verwiesen seif zeigt am Einsatzbeispiel eines Kraftfahrzeuges mit Hinterachsantrieb eine erfindungsgemäß mitFig. 1, the details of which are expressly referred to, shows the example of use of a motor vehicle with a rear axle drive according to the invention

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einem am Fahrzeug vorgesehenen Vier-Kanal-Antiblokkiersystem baulich wie funktionell kombinierte Vortriebs-Regeleinrichtung 10, zu deren Realisierung die für das insgesamt mit 11 bezeichnete Antiblockiersystem vorgesehenen Komponenten weitesgehend mit ausgenutzt sind, um einen möglichst einfachen Aufbau der Gesamtanlage zu erzielen.a four-channel anti-lock system provided on the vehicle structurally and functionally combined propulsion control device 10, for their implementation the for the anti-lock braking system designated as a whole with 11 provided components are largely used in order to make the overall system as simple as possible to achieve.

Die Vortriebs-Regeleinrichtung 10 ist dabei derart an das als bekannt voraussetzbare Antiblockiersystem 11 angepaßt, daß sie gleichsam als Zusatzeinrichtung erstellt werden kann.The propulsion control device 10 is connected to the antilock braking system 11, which can be assumed to be known adapted so that it can be created as an additional device.

Das Antiblockiersystem 11 umfaßt je einem der nicht angetriebenen Vorderräder 12 und 13 bzw. der angetriebenen Hinterräder 14 und 16 des Fahrzeuges zugeordnete Raddrehzahlfühler 17 und 18 bzw. 19 und 21, die impuls* förmige elektrische Ausgangssignale erzeugen, deren Frequenz den jeweiligen Raddrehzahlen der Vorderräder 12 und 13 und der Hinterräder 14 und 16 proportional ist. Eine für das Antiblockiersystem 11 vorgesehene, insgesamt mit 22 bezeichnete Steuerelektronik verarbeitet die Ausgangssignale der Raddrehzahlfühler 17, 18, 19 und 21 zu elektrischen Steuer-Ausgangssignalen, mit denen Bremsdruck-Regelventile 23, 24, 26 und 27 im Sinne der vorgesehenen Antiblockierregelung in eine, der Druckaufbau-, der Druckhalte- oder der Druckabbau— phase in den Radbremsen 28, 29, 31 und 32 entsprechenden Grund (Durchlaß)-, Sperr- oder Rückwärtsstellung steuerbar sind. Weiter erzeugt die Steuerelektronik 22 ein Ausgangssignal für die Aktivierung der Rückförderpumpe 33 des Antiblockiersystems 11, die während der Druckabbauphasen aus den Radbremszylindern abströmende Bremsflüssigkeit in die Bremsleitungen 34 und 36 des Vorderachs- bzw. des Hinterachs-Bremskreises zurück·The anti-lock braking system 11 does not include one of the driven front wheels 12 and 13 or the driven rear wheels 14 and 16 of the vehicle assigned Wheel speed sensors 17 and 18 or 19 and 21, the impuls * generate shaped electrical output signals, the frequency of which corresponds to the respective wheel speeds of the front wheels 12 and 13 and the rear wheels 14 and 16 proportionally is. A control electronics provided for the anti-lock braking system 11 and denoted as a whole by 22 are processed the output signals of the wheel speed sensors 17, 18, 19 and 21 to electrical control output signals, with which brake pressure control valves 23, 24, 26 and 27 in the sense of the intended anti-lock control in one, the pressure build-up, the pressure maintenance or the pressure reduction— phase in the wheel brakes 28, 29, 31 and 32 corresponding basic (passage) -, locking or reverse position are controllable. The control electronics 22 also generate an output signal for activating the return pump 33 of the anti-lock braking system 11, which flows out of the wheel brake cylinders during the pressure reduction phases Brake fluid into the brake lines 34 and 36 of the Front axle or rear axle brake circuit back

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Zur Funktionsüberwachung des Antiblockiersystems 11 ist eine ABS-Sicherheitsschaltung 37 vorgesehen, die bei einer Fehlfunktion der Steuerelektronik 22 und/oder anderer überwachter Komponenten an ihrem Ausgang 38 ein Signal abgibt, das die Abschaltung des Antiblockiersystems 1 1 auslöst und eine Warnanzeige 39 ansteuert.To monitor the function of the anti-lock braking system 11 an ABS safety circuit 37 is provided, which in the event of a malfunction of the control electronics 22 and / or other monitored components at their output 38 emits a signal that the shutdown of the anti-lock braking system 1 1 triggers and a warning display 39 controls.

Die Vortriebs-Regeleinrichtung 10, die im Fahrbetrieb eine optimale Übertragung des vom Antriebsaggregat des Fahrzeuges abgegebenen Ausgangsdrehmoments auf die Fahrbahn sowie zusätzliche Fahrsicherheit vermitteln soll, arbeitet nach folgendem Prinzip:The propulsion control device 10, which in driving operation an optimal transmission of the output torque delivered by the drive unit of the vehicle to the Convey the roadway and additional driving safety should works according to the following principle:

Sobald eines der angetriebenen Räder 14 oder 16 zum Durchdrehen neigt, wird dessen Radbremse 31 oder 32 aktiviert«, Neigen beide angetriebenen Räder 14 und 16 zum.Durchdrehen, so erfolgt zusätzlich zur Aktivierung der Radbremsen 31 und 32 ein drehmoment-vermindernder Eingriff in das Antriebsaggregat, z.B. bei einem Vergasermotor durch elektrisch gesteuerte Verstellung der Drosselklappe ("E-Gas")„ Darüber hinaus sei vorausgesetzt, daß die Vortriebs-Regeleinrichtung 10, sobald definierte Schwellenwerte der Fahrzeuggeschwindigkeit, sowie der am Fahrzeug wirksamen Längs- und/oder Querbeschleunigung überschritten sind, den drehmoment-mindernden Eingriff in das Antriebsaggregat schon dann auslöst, wenn nur eines der angetriebenen Räder 14 oder 16 zum Durchdrehen neigt.As soon as one of the driven wheels 14 or 16 to If there is a tendency to spin, its wheel brake 31 or 32 is activated «, both driven wheels 14 and 16 incline for cranking, this is done in addition to activation the wheel brakes 31 and 32 a torque-reducing intervention in the drive unit, e.g. in a carburetor engine by electrically controlled adjustment of the throttle valve ("E-gas") "In addition, it is assumed that that the propulsion control device 10, as soon as defined threshold values of the vehicle speed, as well as the longitudinal and / or lateral acceleration effective on the vehicle are exceeded, the torque-reducing one Intervention in the drive unit triggers when only one of the driven wheels 14 or 16 tends to spin.

Zur zweckentsprechenden Regelung des Bremsdruckes in den Hinterrad-Bremsen 31 und 32 sind bei der Vortriebs-Regeleinrichtung 10 die Bremsdruck-Regelventile 26 und 27 des Antiblockiersystems IT ausgenutzt.For the appropriate control of the brake pressure in the rear wheel brakes 31 and 32 are in the propulsion control device 10 the brake pressure control valves 26 and 27 of the anti-lock braking system IT are used.

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*· ^ ο- Daim 13678/4 * ^ Ο- Daim 13678/4

Die zu einer im Sinne der Vortriebs-Regelung zur fahrsituationsgerechten Ansteuerung der Bremsdruck-Regelventile 26 und 27 erforderlichen Steuersignale werden von einer insgesamt mit 40 bezeichneten VR-Steuerelektronik erzeugt, die diese Steuersignale ebenfalls aus einer geeigneten, anhand der Fig. 2 noch näher zu erläuternden Verarbeitung der drehzahlproportionalen Ausgangssignale der Raddrehzahlfühler 17, 18, 19 und erzeugt. Während der Aktivphasen der Vortriebs-Regeleinrichtung 10 wird die Bremsdruck-Versorgung der Radbremsen 31 und 32 von einer insgesamt mit 41 bezeichneten Hilfsdruckquelle abgeleitet. Als Hilfsdruckquelle 41 ist zweckmäßigerweise eine am Fahrzeug z.B. für eine Servoeinrichtung vorhandene Druckquelle ausgenutzt, deren Ausgangsdruck über eine von der VR-Steuerelektronik aus ansteuerbare Schaltventilanordnung 42 in einen sekundärseitig an die Bremsleitung 34 des Hinterachs-Bremskreises angekoppelten Druckübersetzer 43 einkoppelbar ist, der zur Anpassung des Druckniveaus auf den für die Vortriebsregelung erforderlichen Wert vorgesehen ist. Der Druckübersetzer 43 hat einen schwimmend gelagerten Kolben 44, dessen sekundärseitige Kolbenstufe 46 einen Eingangsdruckraum 47 begrenzt, der mit dem dem Hinter— achsbremskreis zugeordneten Ausgangsdruckraum des Hauptbremszylinders kommunizierend verbunden ist und über ein in der dargestellten Grundstellung des Druckübersetzerkolbens 44 offenes, ansonsten geschlossenes Zentralventil 49 mit dem Ausgangsdruckraum 51 des Druckübersetzers 43 kommuniziert. Durch diese Ausbildung des Druckübersetzers 43 wird somit auch die hydraulische Entkopplung der Hilfsdruckquelle 41 vom Hauptbremszylinder 48 erzielt, die für die unabhängige Funktion der Vortriebs,-Regeleinrichtung 10 und des Antiblockiersystems erforderlich ist.The one in the sense of the propulsion regulation for the driving situation appropriate Activation of the brake pressure regulating valves 26 and 27 required control signals generated by a total of 40 designated VR control electronics, which also generate these control signals from a suitable processing of the speed-proportional processing, to be explained in more detail with reference to FIG Output signals of the wheel speed sensors 17, 18, 19 and generated. During the active phases of the propulsion control device 10, the brake pressure supply is the Wheel brakes 31 and 32 derived from an auxiliary pressure source designated as a whole by 41. As an auxiliary pressure source 41 is expediently a pressure source on the vehicle, e.g. for a servo device exploited, the output pressure of which via a switching valve arrangement that can be controlled by the VR control electronics 42 in a secondary side to the brake line 34 coupled to the rear axle brake circuit Pressure booster 43 can be coupled in, which is used to adapt the pressure level to that for the propulsion control required value is provided. The pressure booster 43 has a floating piston 44, the piston stage 46 of which on the secondary side delimits an inlet pressure chamber 47, which communicates with the rear axle brake circuit associated output pressure chamber of the master cylinder is communicatively connected and Via an open, otherwise closed, in the illustrated basic position of the pressure booster piston 44 Central valve 49 communicates with the outlet pressure chamber 51 of the pressure booster 43. Through this training of the pressure booster 43 is thus also the hydraulic decoupling of the auxiliary pressure source 41 from Master cylinder 48 achieved, which is responsible for the independent function of the propulsion, control device 10 and the Anti-lock braking system is required.

/Tt/ Dd

- 4SI- - 4SI-

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Im folgenden sei in Verbindung mit den Fig. 2 und 3, auf deren Einzelheiten ebenfalls ausdrücklich verwiesen sei, im einzelnen auf den Aufbau der Steuerelektroniken 22 und 40 des Antiblockiersystems 11 und der Vortriebs-Regeleinrichtung 10 sowie der zur Funktionsüberwachung der Gesamtanlage 10, 11 vorgesehenen Sicherheitsschaltungen 37 und 52 eingegangen, die bei einer Fehlfunktion die Abschaltung des Antiblockiersystems 11 und/oder der Vortriebs-Regeleinrichtung 10 vermitteln.In the following in connection with FIGS. 2 and 3, express reference is also made to the details of these, in particular to the structure of the control electronics 22 and 40 of the anti-lock braking system 11 and the propulsion control device 10 as well as that for function monitoring the overall system 10, 11 provided safety circuits 37 and 52 received, the In the event of a malfunction, the anti-lock braking system 11 and / or the propulsion control device 10 are switched off convey.

Die Steuerelektroniken 22 und 40 des Antiblockiersystems 11 und der Vortriebs-Regeleinrichtung 10 haben eine gemeinsame Signal-Eingangs- und Aufbereitungsstufe 53, der als Eingangssignale die Drehzahlfühler-Ausgangssignale zugeleitet sind. Hieraus erzeugt die Signal-Eingangsstufe insgesamt acht Ausgangssignale, die für die Umfangsgeschwindigkeit und die Umfangsbeschleunigung je eines der Fahrzeugräder 12, 13 und 16 charakteristisch sind.The control electronics 22 and 40 of the anti-lock braking system 11 and the propulsion control device 10 have a common signal input and processing stage 53, which receives the speed sensor output signals as input signals are forwarded. From this, the signal input stage generates a total of eight output signals, those for the peripheral speed and the peripheral acceleration each one of the vehicle wheels 12, 13 and 16 are characteristic.

Bei den in der Zeichnung angegebenen Indizierungen dieser Ausgangssignale und aus diesen abgeleiteter weiterer Signale ist folgende Zuordnung angenommen: V = vorn, H = hinten, L = links, R = rechts und F = Fahrzeug.With the indices of these output signals given in the drawing and those derived from them The following assignment is assumed for further signals: V = front, H = rear, L = left, R = right and F = vehicle.

Die Ausgangssignale der Signal-Aufbereitungsstufe 53 sind in der aus der Fig. 2, auf deren diesbezügliche Einzelheiten ausdrücklich verwiesen sei, ersichtlichen Kombination je einer Auswertungsstufe 54 und 56 der ABS-Steuerelektronik 22 bzw. der VR-Steuerelektronik 40 zugeleitet. Die Auswertungsstufe 54 der ABS-Steuerelektronik 22 erzeugt hieraus für den Schlupf der Fahrzeugräder 12, 13, 14 und 16 charakteristische ^-Ausgangssignale, die zusammen mit den Beschleuni-The output signals of the signal processing stage 53 are in that from FIG Details are expressly referred to, evident combination of one evaluation level 54 and 56 the ABS control electronics 22 or the VR control electronics 40 are fed. The evaluation stage 54 of the ABS control electronics 22 generates from this for the slip of the vehicle wheels 12, 13, 14 and 16 characteristic ^ Output signals, which together with the acceleration

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9/09/0

-*" ~ Daim 13678/4- * "~ Daim 13678/4

gungssignalen in einer nachgeschalteten Vergleichsstufe 57 mit Schwellenwerten ( A1/ /\ ?' Λ3' +t> un<^ "^) verglichen werden. Die schwellenwertabhängig erzeugten logischen Ausgangssignale der ABS-Vergleichsstufe 57 werden in einer dieser nachgeschalteten Verknüpfungseinheit zu den für die regelungsgerechte Ansteuerung der Bremsdruck-Regelventile 23, 24, 26 und 27 geeigneten Steuersignalen verarbeitet. signals in a downstream comparison stage 57 with threshold values (A 1 / / \? 'Λ3' + t> un < ^ "^) are compared correct control of the brake pressure control valves 23, 24, 26 and 27 processed suitable control signals.

Auch im Rahmen der Steuerelektronik 40 der Vortriebs-Regeleinrichtung 10 ist der Auswertungsstufe 56 eine Vergleichsstufe 59 nachgeschaltet, die aus einem Vergleich der empfangenen Eingangssignale mit geeigneten Schwellenwerten für die jeweilige Fahrsituation charakteristische logische Ausgangssignale erzeugt, aus deren geeigneter Verknüpfung die der VR-vergleichsstufe59 nachgeschaltete VR-Verknüpfungsstufe 61 die im Sinne der vorstehend erläuterten Regelfunktion erforderlichen Ansteuersignale für die Bremsdruck-Regelventile 26 und 27 der angetriebenen Hinterräder 14 und 16, für die Aktivierung der Hilfsdruckquelle 41, der Rückförderpumpe 33 und des Stellgliedes für die Verminderung des Ausgangsdrehmoments des Fahrzeug-Antriebsaggregats erzeugt.Also in the context of the control electronics 40 of the propulsion control device 10, the evaluation stage 56 is followed by a comparison stage 59 which is derived from a comparison of the received input signals with suitable threshold values characteristic of the respective driving situation logical output signals generated from their suitable linkage that of the VR comparison level59 downstream VR linkage stage 61 the necessary in the sense of the control function explained above Control signals for the brake pressure control valves 26 and 27 of the driven rear wheels 14 and 16, for the activation of the auxiliary pressure source 41, the return pump 33 and the actuator for reducing the output torque of the vehicle drive unit generated.

Im folgenden sei anhand der Fig. 3 näher auf den grundsätzlichen Aufbau der im Rahmen der Vortriebs-Regeleinrichtung 10 vorgesehenen Sicherheitsschaltung 52 eingegangen. ·In the following, with reference to FIG. 3, the basic structure of the propulsion control device is described in more detail 10 provided safety circuit 52 received. ·

Diese empfängt an einem ersten Eingang 62 diejenigen Ausgangssignale der VR-Verknüpfungsstufe 61, mit denen das der linken Hinterradbremse zugeordnete Bremsdruck-Regelventil 26 in seine Druckhalte- bzw. Druckabbaustellung gesteuert wird; an ihrem zweiten Eingang 63This receives at a first input 62 those output signals of the VR logic stage 61 with which the brake pressure control valve 26 assigned to the left rear wheel brake in its pressure holding or pressure reduction position is controlled; at its second input 63

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empfängt die Sicherheitsschaltung 52 die entsprechenden Steuersignale für das Bremsdruck-Regelventil 27. Am dritten Eingang 64 steht das Ausgangssignal eines Fahrpedal-Stellungsgebers, das ein Hoch-Pegel-Signal ist, wenn sich das Fahrpedal in der Leerlaufsteilung befindet. An einem vierten Eingang 66 wird das Steuer-' Ausgangssignal der VR-Verknüpfungsstufe 61 empfangen, das den drehmoment-mindernden Eingriff in das Antriebsaggregat auslöst. An einem fünften Eingang 67 empfängt die Sicherheitsschaltung 52 ein Hoch-Pegel-Eingangssignal, wenn der Bremslichtschalter geschlossen ist, d.h. der Fahrer die Fahrbremse betätigt. Einem sechsten Eingang 68 sind die Schlupf-Schwellenwert-Ausgangssignale der VR-Vergleichsstufe 59 zugeführt und einem siebten Eingang 69 deren Beschleunigungs-Schwellenwertsignale. the security circuit 52 receives the appropriate Control signals for the brake pressure regulating valve 27. The third input 64 has the output signal of a Accelerator pedal position transmitter that has a high level signal is when the accelerator pedal is in the idle pitch is located. The control output signal of the VR logic stage 61 is received at a fourth input 66, which triggers the torque-reducing intervention in the drive unit. 67 receives at a fifth input the safety circuit 52 a high level input signal when the brake light switch is closed, i.e. the driver applies the driving brake. A sixth The slip threshold value output signals of the VR comparison stage 59 are fed to input 68 and are fed to a seventh Input 69 their acceleration threshold value signals.

Im Rahmen einer ersten Untereinheit 71 der Sicherheitsschaltung 52 ist ein ODER-Verknüpfungsglied 72 vorgesehen, das die am ersten Eingang 62 und am zweiten Eingang 63 empfangenen Bremsdruck-Regelventil-Steuersignale empfängt. Weiter umfaßt die Untereinheit 71 ein Zwei-Eingangs-UND-Glied 73 mit einem nicht negierten Eingang 74 und einem negierten Eingang 76. Dieser negierte Eingang ist "mit dem dritten Eingang 64 der Sicherheitsschaltung 52 verbunden, dem das Fahrpedal-Stellungssignal zugeleitet ist. Durch die Untereinheit 71 wird die Fehlerbedingung überwacht, daß. die .Vortriebs-Regeleinrichtung in der Leerlaufstellung des Fahrpedals nicht arbeiten darf.As part of a first sub-unit 71 of the safety circuit 52, an OR logic element 72 is provided, that is, the brake pressure regulating valve control signals received at the first input 62 and at the second input 63 receives. The subunit 71 further comprises a two-input AND gate 73 with a non-negated one Input 74 and a negated input 76. This negated input is "with the third input 64 of the Safety circuit 52 connected to which the accelerator pedal position signal is forwarded. The error condition is monitored by the subunit 71 that. the. propulsion control device is not allowed to work in the idle position of the accelerator pedal.

Das Fahrpedal-Stellungssignal ist dem negierten Ein— gang 76 des UND-Gliedes 73 über ein Zeitverzögerungsglied 100 zugeführt, das das Hoch-Pegel-AusgangssignalThe accelerator pedal position signal is the negated input input 76 of the AND gate 73 via a time delay element 100, which is the high-level output signal

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des Fahrpedal-Stellungsgebers für eine Zeitspanne /t hält, die so bemessen ist, daß ein kurzzeitiges Wegnehmen dcits Gases nicht zu einem Abschalten der Vortriebs-Regeleinrichtung führt.of the accelerator pedal position transmitter for a period of time / t which is dimensioned such that a brief removal of the gas does not lead to the propulsion control device being switched off.

Wird am Ausgang 77 des UND-Gliedes 73 ein Hoch-Pegel-Ausgangs signal abgegeben, so liegt ein Fehler vor und die Vortriebs-Regeleinrichtung wird abgeschaltet;.If a high-level output signal is output at the output 77 of the AND element 73, there is an error and the propulsion control device is switched off ;.

Eine zweite Untereinheit 78 der Sicherheitsschaltung enthält ein Zwei-Eingangs-UND-Glied 79, dessen erstem Eingang 81 das mittels eines Inverters 82 negierte Ausgangssignal des ODER-Gliedes 72 der ersten Untereinheit 71 zugeführt ist, und das an seinem zweiten Eingang 83 das am vierten Eingang 66 zugeführte Eingangssignal empfängt, mit dem der drehmoment-mindernde Eingriff in das Antriebsaggregat auslösbar ist.A second sub-unit 78 of the safety circuit contains a two-input AND element 79, the first input 81 of which is negated by means of an inverter 82 Output signal of the OR gate 72 is fed to the first subunit 71, and that at its second Input 83 receives the input signal fed to the fourth input 66, with which the torque-reducing Intervention in the drive unit can be triggered.

Durch diese zweite Untereinheit 78 wird die Bedingung überwacht, daß ein Eingriff in das Antriebsaggregat nur dann erfolgen darf, wenn gleichzeitig mindestens eine der Radbremsen 31 oder 32 angesteuert ist. Eine dritte Untereinheit 84 der Sicherheitsschaltung 52 umfaßt ein Drei-Eingangs-UND-Glied 85, das zwei nidht invertierende Eingänge 86 und 87 und einen invertierenden Eingang 88 aufweist. An dem ersten, nicht invertierenden Eingang 86 dieses UND-Gliedes 84 liegt das invertierte Ausgangssignal des ODER-Verknüpfungsgliedes 72 der ersten Untereinheit 71 an. Dem zweiten nichtinvertierenden Eingang 87 ist das Ausgangssignal eines Zwei-Eingangs-ODER-Gliedes 89 zugeführt, dessen Eingänge mit den Eingängen 68 und 69 der Sicherheitsschaltung 52 verbunden sind, an denen die Radverzögerungssignale bzw. die Schlupfsignale der VR-Vergleichsstufe 59 zugeführt sind. Dem invertierenden Eingang 88 desThis second subunit 78 makes the condition monitors that an intervention in the drive unit may only take place if at least at the same time one of the wheel brakes 31 or 32 is activated. A third sub-unit 84 of the safety circuit 52 comprises a three-input AND gate 85 that does not have two has inverting inputs 86 and 87 and an inverting input 88. On the first, non-inverting Input 86 of this AND element 84 is the inverted output signal of the OR logic element 72 of the first subunit 71. The second non-inverting Input 87 is supplied with the output signal of a two-input OR gate 89, the inputs of which with inputs 68 and 69 of the safety circuit 52 are connected to which the wheel deceleration signals or the slip signals of the VR comparison stage 59 are supplied. The inverting input 88 of the

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UND-Gliedes 84 ist das Bremslichtsignal zugeführt. Durch diese dritte Untereinheit 84 wird die Bedingung überwacht, daß die Vortriebs-Regeleinrichtung 10 nicht arbeiten darf, wenn die Pahrbremse aktiviert ist. Ein Hoch-Pegel-Ausgangssignal des UND-Gliedes 84 zeigt an, daß ein diesbezüglicher Fehler vorliegt und löst die Abschaltung der Vortriebs-Regeleinrichtung 10 aus.AND gate 84 is supplied with the brake light signal. This third sub-unit 84 makes the condition monitors that the propulsion control device 10 is not allowed to work when the parking brake is activated. A The high level output signal of the AND gate 84 indicates that there is a related error and solves the Shutdown of the propulsion control device 10.

An den Ausgang 97 des Drei-Eingangs-UND-Gliedes 85 ist ein Zeit-Vergleichsglied 98 angeschlossen, das die Signaldauer des Ausgangssignals des UND-Gliedes 85 mit einer Vergleichszeitspanne st von ca. 1 bis 2 s vergleicht. Steht das Ausgangssignal des UND-Gliedes langer an als die Vergleichszeitspanne, so gibt das Zeitglied 98 ein Steuersignal ab, das den Abbau des Bremsdruckes in den Radbremsen 31 und 32 der angetriebenen Fahrzeugräder 14 und 16 auslöst.A time comparator 98 is connected to the output 97 of the three-input AND element 85, which the signal duration of the output signal of the AND element 85 with a comparison time period st of approx. 1 to 2 s compares. If the output signal of the AND element is present longer than the comparison time period, this indicates Timing element 98 from a control signal that the reduction of the brake pressure in the wheel brakes 31 and 32 of the driven Vehicle wheels 14 and 16 triggers.

Die an den Eingängen 62, 63 sowie 68 und 69 der Sicherheitsschaltung 52 empfangenen Ansteuersignale für die Bremsdruck-Regelventile 26 und 27 bzw. für den Bewegungszustand der angetriebenen Fahrzeugräder 14 und 16 charakteristischen Schlupf- und Beschleunigungs- bzw. Verzögerungssignale der VR-Vergleichsstufe 59 werden mittels je eines Zeitgliedes 92 mit einer Zeitspanne ^ von z.B. 1 s verglichen, die einen Erfahrungswert für die bei korrekter Funktion der Vortriebs-Regeleinrichtung maximal auftretenden Signaldauer entspricht. Ist die Signaldauer größer, so liegt ein Fehler vor und es wird ein die Abschaltung der Vortriebs-Regeleinrichtung vermittelndes Ausgangssignal erzeugt.The ones at inputs 62, 63 as well as 68 and 69 of the safety circuit 52 received control signals for the brake pressure control valves 26 and 27 or for the state of motion of the driven vehicle wheels 14 and 16 characteristic slip and acceleration or Delay signals of the VR comparison stage 59 are by means of a timer 92 with a time span ^ of e.g. 1 s, which is an empirical value for which corresponds to the maximum signal duration that occurs when the propulsion control device is functioning correctly. is If the signal duration is longer, there is an error and the propulsion control device is switched off mediating output signal generated.

Mit den über den gemeinsamen Ausgang 93 der Sicherheitsschaltung 52 abgegebenen Fehleranzeigesignalen ist ein Überwachungsrelais 95 ansteuerbar, das einenWith the via the common output 93 of the safety circuit 52 output error display signals, a monitoring relay 95 can be controlled, the one

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Öffnungskontakt 94 aufweist, der in dem SrregerStromkreis eines Ventilrelais 96 liegt, das seinerseits .durch ein Ausgangssignal der VR-Steuerelektronik 40 erregbar ist, das in den Aktivphasen der Vortriebs-Regeleinrichtung ansteht. Über den im erregten Zustand geschlossenen Arbeitskontakt 97 dieses Ventilrelais ist während der Aktivphase der Vortriebs-Regeleinrichtung die Batteriespannung als Steuerspannung an die Erregerwicklungen der Schaltventilanordnung 42 angelegt.Has opening contact 94, which is in the exciter circuit of a valve relay 96 is located, which in turn. by an output signal of the VR control electronics 40 is excitable, which is pending in the active phases of the propulsion control device. About the excited state closed normally open contact 97 of this valve relay is during the active phase of the propulsion control device the battery voltage as a control voltage to the excitation windings the switching valve assembly 42 is applied.

Bei Vorliegen eines Fehlersignals am Ausgang 93 der Sicherheitsschaltung 52 wird die Hilfsdruckquelle 41 gegen den Druckübersetzer 53 abgeschaltet.If an error signal is present at the output 93 of the safety circuit 52, the auxiliary pressure source 41 switched off against the pressure booster 53.

Schließlich ist durch eine ODER-Verknüpfung 97 der Fehler-Ausgangssignale der ABS-Sicherheitsschaltung 37 und der VR-Sicherheitsschaltung 52 dafür gesorgt, daß bei einer Fehlfunktion der Antiblockiereinrichtung 11 sowohl diese als auch die Vortriebs-Regeleinrichtung abgeschaltet wird, bei einer Fehlfunktion der Vortriebs-Regeleinrichtung 10 jedoch nur diese.Finally, the error output signals of the ABS safety circuit 37 are set by an OR link 97 and the VR safety circuit 52 ensures that in the event of a malfunction of the anti-lock device 11 both this and the propulsion control device are switched off in the event of a malfunction of the propulsion control device 10 but only this.

Claims (1)

Daimler-Benz Aktiengesellschaft Daini 13678/4 Stuttgart-Untertürkheim 24. Juni 1981Daimler-Benz Aktiengesellschaft Daini 13678/4 Stuttgart-Untertürkheim June 24, 1981 PatentansprücheClaims .) Vortriebs-Regeleinrichtung für ein Fahrzeug, das auch mit einem Antiblockiersystem (ABS) ausgerüstet ist, das folgende Komponenten umfaßt: .) Propulsion control device for a vehicle, which is also equipped with an anti-lock braking system (ABS), which includes the following components: a) für jedes Rad einen Drehzahlfühler, der ein zur Raddrehzahl bzw. -Umfangsgeschwindigkeit proportionales elektrisches Ausgangssignal erzeugt,a) a speed sensor for each wheel, which is proportional to the wheel speed or circumferential speed electrical output signal generated, b) für jedes Rad ein elektrisch ansteuerbares Bremsdruck-Regelventil, das in eine Durchlaß-Sperr- und Rückwärtsstellung steuerbar istb) an electrically controllable brake pressure control valve for each wheel, which is controllable in a passage blocking and reverse position c) eine elektronische Steuereinheit, die aus den von den Drehzahlfühlern empfangenden Schlupf (^) - und Radbeschleunigungs- und Verzögerungs (+b und -b)-Signalen und aus dem Vergleich dieser Signale mit vorgegebenen Schwellenwerten (Λ^/ +k -b) logische Ausgangssignale und aus einer Verknüpfung solcher Signale die zur zweckgerechten Ansteuerung der Bremsdruck-Regelventile erforderlichen Druckaufbau-, Druckhalte- und Druckabbausignale erzeugt,c) an electronic control unit, which is derived from the slip (^) and wheel acceleration and deceleration (+ b and -b) signals received by the speed sensors and from the comparison of these signals with predetermined threshold values (Λ ^ / + k -b) Logical output signals and, from a combination of such signals, generate the pressure build-up, pressure maintenance and pressure reduction signals required for the appropriate control of the brake pressure control valves, d) eine die Funktionsbereitschaft des Antiblockiersystems überwachende Sicherheitsschaltung, die bei einer Fehlfunktion dieses Abschaltet und dadurch die Bremsdruck-Regelventile in deren für den Druckaufbau geeignete Grundstellung zurück-d) a safety circuit that monitors the operational readiness of the anti-lock braking system, which in the event of a malfunction, this shutdown and thereby the brake pressure control valves in their for reset the pressure build-up to a suitable basic position /2/ 2 - 2 - Daim 13678/4- 2 - Daim 13678/4 setzt, wobei weiter die Vortriebs-Regeleinrichtung/ wenn ein Antriebsrad zum Durchdrehen neigt dessen Radbremse aktiviert und, wenn beide angetriebenen Räder zum Durchdrehen neigen, zusätzlich einen drehmoment-mindemden Eingriff in das Antriebsaggregat vermittelt,
gekennzeichnet durch folgende Merkmale:sets, whereby the propulsion control device / if a drive wheel tends to spin its wheel brake is activated and, if both driven wheels tend to spin, also mediates a torque-reducing intervention in the drive unit,
characterized by the following features: A) die elektronische Steuereinheit (22) des Antiblockiersystems umfaßt eine Sigrial-Eingangsstufe (53), die für den Bewegungszustand der Fahrzeugräder (12, 13/ 14f 16) charakteristische Geschwindigkeits(v)- und Beschleunigungs(b)-Ausgangssignale erzeugt, die in einer der Eingangsstufe (53) nachgeschalteten Vergleichs- und Verknüpfungsstufe (22) zu den Steuersignalen für die Bremsdruck-Regelventile (23,24,26,27) verarbeitet werdenA) the electronic control unit (22) of the anti-lock braking system comprises a Sigrial input stage (53) for the state of motion of the vehicle wheels (12, 13 / 14f 16) characteristic speed (v) and acceleration (b) output signals generated, the comparison and linking stage (22) connected downstream of the input stage (53) to the control signals for the brake pressure regulating valves (23,24,26,27) can be processed B) im Rahmen der Vortriebs-Regeleinrichtung ist eine der ABS-Eingangssignalstufe (53) nachgeschaltete Auswertungsschaltstufe (56,59,61) vorgesehen, die aus einer Verarbeitung der empfangenen v— und b-Signale für den Schlupf der angetriebenen Fahrzeugräder C14,16 ) charakteristische λ-Signale (λ ιr λ 9) erzeugt und aus dem Vergleich dieser X-Signale sowie der weiter empfangenen v- und b-Signale mit Schwellenwerten (^, ^2, +b, -b) für den Bewegungszustand der angetriebenen Fahrzeugräder (14, 16) und des Fahrzeuges insgesamt charakteristische logische Ausgangssignale und aus einer Verknüpfung solcher Ausgangssignale die zur fahrsituationsgerechten Ansteuerung der Bremsdruck-Regelventile (26 und 27) bzw. des Stellgliedes für die Drehmomentsminderung erforderlichen Steuersignale erzeugtB) within the scope of the propulsion control device, an evaluation switching stage (56,59,61) connected downstream of the ABS input signal stage (53) is provided, which results from processing the received v and b signals for the slip of the driven vehicle wheels C14,16) characteristic λ signals (λ ι r λ 9) generated and from the comparison of these X signals and the further received v and b signals with threshold values (^, ^ 2 , + b, -b) for the state of motion of the driven vehicle wheels (14, 16) and the vehicle as a whole characteristic logical output signals and from a combination of such output signals the control signals required for driving the brake pressure control valves (26 and 27) or the actuator for the torque reduction are generated C) es ist eine Hilfsdruckquelle (41) vorgesehen,C) an auxiliary pressure source (41) is provided, /3/ 3 - 3 - Daim 13678/4- 3 - Daim 13678/4 die während der Aktivphasen der Vortriebs-Regeleinrichtung die Druckversorgung der jeweils aktivierten Radbremse(n) vermitteltthe pressure supply of the respective during the active phases of the propulsion control device activated wheel brake (s) mediated D) es ist eine die Funktion der Vortriebs-Regeleinrichtung (10) überwachende Sicherheitsschaltung (52) vorgesehen, die bei einer Fehlfunktion der Vortriebs-Regeleinrichtung deren Hilfsdruckquelle (41) und deren Auswertungsschaltstufe (56f 59, 61.) abschaltet und ein Warn- bzw. Anzeigesignal auslöst.D) it is a supervisory security circuit (52) is provided the function of the propulsion control unit (10) which, when a malfunction of the propulsion control means whose auxiliary pressure source (41) and their evaluation switching stage (56 f 59, 61) turns off and a warning or display signal triggers. 2. Vortriebs-Regeleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremsleitung (36) des Bremskreises der angetriebenen Fahrzeugräder (14? 16) an den Ausgangsdruckraum (51) eines Druckübersetzers (43) mit schwimmend gelagertem Kolben (44) angeschlossen ist, dessen primärse"itige Kolbenstufe (45) ventilgesteuert mit dem Druck einer am Fahrzeug vorhandenen Druckquelle (41) beaufschlagbar ist, und dessen sekundärseitige Kolbenstufe (46) einen mit dem dem Bremskreis der angetriebenen Fahrzeugräder zugeordneten Ausgangsdruckraum des Hauptbremszylinders (48) der Bremsanlage kommunizierenden Eingangsdruckraum (47) begrenzt, der über ein in der Grundstellung des Druckübersetzerkolbens (44) offenes, ansonsten geschlossenes Zentralventil (49) mit dem Ausgangsdruckraum (51) des Druckübersetzers (43) kommuniz iert ο2. Propulsion control device according to claim 1, characterized in that the brake line (36) of the Brake circuit of the driven vehicle wheels (14-16) connected to the outlet pressure chamber (51) of a pressure booster (43) with a floating piston (44) whose primary piston stage (45) is valve-controlled with the pressure of an existing one on the vehicle Pressure source (41) can be acted upon, and its secondary-side piston step (46) has a the output pressure chamber of the master brake cylinder assigned to the brake circuit of the driven vehicle wheels (48) of the brake system communicating inlet pressure chamber (47) is limited, which has a in the basic position of the pressure booster piston (44) open, otherwise closed central valve (49) with the Outlet pressure chamber (51) of the pressure booster (43) communicates ο 3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet^ daß mit einem Fehlfunktions-Anzeigesignal der Sicherheitsschaltung (37) des Antiblockiersystems ein Schaltglied zur Abschaltung der Vortriebs "-Rege !einrichtung (10) ansteuerbar ist.3. Device according to claim 1 or claim 2, characterized characterized ^ that with a malfunction indicator signal the safety circuit (37) of the anti-lock braking system a switching element for switching off the propulsion control device (10) can be controlled. /4/ 4 - 4 - Daim 13678/4- 4 - Daim 13678/4 4. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche/ dadurch gekennzeichnet, daß die Sicherheitsschaltung (52) der Vortriebs-Regeleinrichtung (10) eine Testeinrichtung umfaßt, die einen z.B. durch das Einschalten der Zündung aktivierbaren Funktionsgenerator enthält, der innerhalb einer definierten Prüf-Zeitspanne der Auswertungsschaltung (53, 40) einen Satz von W- und b-Eingangssignalen mit definiertem Zeitverlauf anbietet, aus deren Verarbeitung eine einem vorgegebenen Signalmuster entsprechende Impulsfolge der möglichen Steuer-Ausgangssignale ableitbar ist, und daß eine Vergleichseinrichtung vorgesehen ist, die bei einem Abweichen dieser Impulsfolge von dem vorgegebenen Signalmuster ein Fehlfunktions-Anzeigesignal erzeugt.4. Device according to one of the preceding claims / characterized in that the safety circuit (52) of the propulsion control device (10) comprises a test device which contains a function generator which can be activated, for example, by switching on the ignition, which within a defined test period of the evaluation circuit (53, 40) offers a set of W and b input signals with a defined time curve, from the processing of which a pulse sequence of the possible control output signals corresponding to a predetermined signal pattern can be derived, and that a comparison device is provided which, if this pulse sequence deviates from the predetermined signal pattern generates a malfunction indication signal. 5. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine erste Untereinheit (71) der Sicherheitsschaltung (52) der Vortriebs-Regeleinrichtung ein deren Abschaltung vermittelndes Ausgangssignal' erzeugt, wenn ein für eine Aktivphase der Vortriebs-Regeleinrichtung charakteristisches Signal der Auswertungsschaltung (53, 40) oder der Sicherheitsschaltung (52) und gleichzeitig ein Signal eines Fahrpedal-Stellungsgebers vorliegt, das anzeigt, daß sich das Fahrpedal in der Leerlaufstellung befindet. 5. Device according to one of the preceding claims, characterized in that a first sub-unit (71) of the safety circuit (52) of the propulsion control device generates an output signal 'which is used to switch it off, if a signal for an active phase the propulsion control device characteristic signal of the evaluation circuit (53, 40) or the Safety circuit (52) and at the same time a signal from an accelerator pedal position transmitter is present, this indicates that the accelerator pedal is in the neutral position. 6. Vortriebs-Regeleinrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Fahrpedal-Stellungsgeber in der Leerlaufstellung des Fahrpedals ein Hoch-Pegel-Ausgangssignal und sonst ein Niedrig-Pegel-Ausgangssignal erzeugt und daß die Untereinheit (71) ein als Eingangssignale die Ansteuersignale für die6. propulsion control device according to claim 5, characterized in that the accelerator pedal position transmitter a high level output signal when the accelerator pedal is in the idle position and otherwise a low level output generated and that the sub-unit (71) as input signals the control signals for the /5/ 5 Daim 13678/4Daim 13678/4 Bremsdruck~Regelventile (26 und 27) der angetriebenen Fahrzeugräder (14 und 16) empfangendes ODER-Verknüpfungsglied (72) umfaßt,, und daß ein Zwei-Eingangs -UND-Glied (73) mit einem negierten und einem nicht negierten Eingang vorgesehen ist, das an dem nicht negierten Eingang (74) das Ausgangssignal des ODER-Gliedes (72) und an seinem negierten Eingang (76) das Ausgangssignal des Fahrpedal-Stellungsgebers empfängt«Brake pressure control valves (26 and 27) of the driven Vehicle wheels (14 and 16) receiving OR gate (72) comprises, and that a two-input -AND gate (73) is provided with a negated and a non-negated input, the at the non-negated input (74) the output signal of the OR gate (72) and at its negated Input (76) receives the output signal of the accelerator pedal position transmitter « 7ο Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine zweite Untereinheit7ο device according to one of the preceding claims, characterized in that a second subunit (78) der VR~Sicherheitsschaltung (52) vorgesehen ist, die ein deren Abschaltung vermittelndes Ausgangssignal erzeugt, wenn einerseits ein Signal vorliegt, das anzeigt, daß eine Verminderung des Ausgangsdrehmoments des Antriebsaggregats ausgelöst werden soll und andererseits ein Signal vorliegt, das anzeigt, daß weder die eine noch die andere Radbremse (31 oder 32) der angetriebenen Fahrzeugräder (14 bzw. 16). aktiviert ist =(78) the VR safety circuit (52) is provided, which generates an output signal that switches it off when a signal is present on the one hand, this indicates that a reduction in the output torque of the drive unit is triggered and on the other hand there is a signal indicating that neither one nor the other wheel brake (31 or 32) of the driven vehicle wheels (14 or 16). is activated = 8„ Einrichtung nach Anspruch 7 in Verbindung mit Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Untereinheit (78) der VR-Sicherheitsschaltung (52) ein Zwei-Eingangs-UND-Verknüpfungsglied (79) aufweist, das an seinem einen Eingang (81 ) das invertierte Ausgangesignal des ODER-Gliedes (72) der ersten Untereinheit (71 ) der VR-Sicherheitsschaltung (52) und an seinem zweiten Eingang (83) das für die Auslösung der Drehmomentminderung des Antriebsaggregats charakteristische Hoch-Pegel-Signal empfängt„8 “Device according to claim 7 in conjunction with claim 6, characterized in that the second sub-unit (78) of the VR safety circuit (52) has a two-input AND gate (79), that at its one input (81) the inverted output signal of the OR gate (72) of the first sub-unit (71) of the VR safety circuit (52) and at its second input (83) the characteristic high-level signal for triggering the torque reduction of the drive unit receives " /6/ 6 - 6 - Daim 1367 8/4- 6 - Daim 1367 8/4 9. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine dritte Untereinheit (84) der VR-Sicherheitsschaltung (52) vorgesehen ist, die ein Fehlfunktions-Ausgangssignal erzeugt, wenn bei nicht betätigter Fahrbremse und außerhalb einer Aktivphase der Vortriebsregelung für eine ümfangsverzögerung mindestens eines der angetriebenen Fahrzeugräder (14 und 16) charakteristische X- oder-b-Signale vorliegen.9. Device according to one of the preceding claims, characterized in that a third sub-unit (84) of the VR safety circuit (52) is provided which generates a malfunction output signal when with the travel brake not applied and outside of an active phase of the propulsion control for a circumferential deceleration of at least one of the driven ones Vehicle wheels (14 and 16) have characteristic X or b signals. 10. Einrichtung nach Anspruch 9 in Verbindung mit Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die dritte Untereinheit (84) der VR-Sicherheitsschaltung (52) ein Drei-Eingangs-UND-Glied (85) aufweist, das zwei nicht invertierende Eingänge (86 und 87) und einen invertierenden Eingang (88) aufweist und an seinem ersten, nicht invertierenden Eingang (86) das in" vertierte Ausgangssignal des ODER-Verknüpfungsgliedes (72) der ersten Untereinheit (71) der VR-Sicherheitsschaltung (52) und an seinem zweiten nicht invertierenden Eingang (87) das Ausgangssignal eines Zwei-Eingangs-ODER-Gliedes (89) empfängt, dem an seinem einen Eingang die (-b)-Radver zögerungssignale und an seinem anderen Eingang die Schlupf (^)-Signale der Vergleichsstufe (59) der VR-Auswertungsschaltung (40) zugeleitet sind.10. Device according to claim 9 in conjunction with claim 8, characterized in that the third Sub-unit (84) of the VR safety circuit (52) a three-input AND gate (85) having two non-inverting inputs (86 and 87) and one inverting input (88) and at its first, non-inverting input (86) the in " inverted output signal of the OR logic element (72) the first sub-unit (71) of the VR safety circuit (52) and on its second non-inverting Input (87) receives the output of a two-input OR gate (89) to which its one input the (-b) -Radver delay signals and at its other input the slip (^) signals the comparison stage (59) of the VR evaluation circuit (40) are fed. 11. Einrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß an den Ausgang (97) des Drei-Eingangs-UND-Glie— des (85) ein Zeit-Vergleichsglied (98) angeschlossen ist, das, wenn das Ausgangssignal des' Drei-Eingangs-UND-Gliedes (85) länger als eine definierte Vergleichszeitspanne (A t) ansteht, ein den Druckabbau in den Radbremsen (31 und 32) der angetriebenen11. Device according to claim 10, characterized in that at the output (97) of the three-input AND-Glie— des (85) a time comparator (98) is connected which, when the output signal of the 'three-input AND gate (85) is pending longer than a defined comparison time period (A t), a pressure reduction in the wheel brakes (31 and 32) of the driven /7/ 7 • · · UO ο *» ο ο ο ο• · · UO ο * »ο ο ο ο - 7 - Daim 13678/4- 7 - Daim 13678/4 Fahrzeugräder (14 und 16) auslösendes Signal erzeugt. Vehicle wheels (14 and 16) triggering signal generated. 12o Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die für den Bewegungszustand der angetriebenen Fahrzeugräder (14 und 16) charakteristischen Schlupf (A)" und Beschleunigungs-(+b)~ bzw» Verzögerungs(-b)-Signale der Vergleichsstufe (59) der VR-Äuswertungsschaltung (40) und vorzugsweise auch deren die Bremsdruck-Regelventile (26 und 27) in deren Sperr(Druckhalte)- bzw. Rückwärts (Druckabbau)-Stellung, steuernden Ausgangssignale Vergleichs^Zeitgliedern (92) zugeleitet sind, die ein die Abschaltung der Vortriebs-Regeleinrichtung vermittelndes Ausgangssignal erzeugen, wenn die genannten Signale langer als eine definierte Zeitspannte At von ZoBo 1s anstehen.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the slip (A) "and acceleration (+ b) or" deceleration (-b) signals of the comparison stage ( 59) of the VR evaluation circuit (40) and preferably also their brake pressure control valves (26 and 27) in their blocking (pressure holding) or reverse (pressure reduction) position, controlling output signals comparison ^ timing elements (92) are fed , which generate an output signal that switches off the propulsion control device if the said signals are present for longer than a defined time period At of ZoBo 1s. 13, Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die elektrische Ansteuerung einer die Ankopplung der Hilfsdruckquelle (41) an den Bremskreis der angetriebenen Fahrzeugräder (14 und 16) vermittelnden Steuerventil-Anordnung (42) über ein in einer Aktivphase der Vortriebs-Regeleinrichtung erregtes Ventilrelais (96) erfolgt, dessen Erregerstromkreis über einen Öffnungskontakt (94) eines Überwachungsrelais (93) führt? das durch Fehlfunktions-Ausgangssignale der VR- und ABS-Sicherheitsschaltungen (52 und 37) sowie durch ein Funktions~Ausgangssignal des Antiblockiersystems und durch ein bei einer Aktivierung der Fahrbremse, ZoB0 durch den Bremslichtschalter, ausgelöstes Signal erregbar ist„13, device according to one of the preceding claims, characterized in that the electrical control of a coupling of the auxiliary pressure source (41) to the brake circuit of the driven vehicle wheels (14 and 16) mediating control valve arrangement (42) in an active phase of the propulsion Control device energized valve relay (96) takes place, the excitation circuit of which leads via an opening contact (94) of a monitoring relay (93)? which can be excited by malfunction output signals of the VR and ABS safety circuits (52 and 37) as well as by a function output signal of the anti-lock braking system and by a signal triggered by the brake light switch when the travel brake, ZoB 0, is activated " /8/8th 3.1.2 73 Ol3.1.2 73 Ol - Ü - Daim 13(57 8/4- Ü - Daim 13 (57 8/4 14. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein im Rahmen der Vortriebs-Regeleinrichtung (10) zur Reduzierung des Ausgangsdrehmoments des Antriebsaggregats vorgesehenes Stellglied eine jeweils nur einen vorgegebenen Bruchteil des maximalen Betätigungshubes des Fahrpedals entsprechende schrittweise Änderung des Ausgangsdrehmoments vermittelt.14. Device according to one of the preceding claims, characterized in that one in the context of the propulsion control device (10) the actuator provided for reducing the output torque of the drive unit only has a predetermined fraction of the maximum actuation stroke the accelerator pedal mediates corresponding gradual change in the output torque.
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