DE3028076C2 - Radargerät für ein Fahrzeug - Google Patents
Radargerät für ein FahrzeugInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Radargerät für ein Fahrzeug nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Bei einem nach der DE-OS 20 02 012 bekannten Radargerät dieser Art muß die Empfindlichkeit der Signalverarbeitungsschaltung auf einen verhältnismäßig niedrigen Wert eingestellt werden, wenn Geistersignale —
herrührend etwa von der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, von Gebäuden links und rechts der Straße — nicht
zu Befehlssignalen führen sollen.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Radargerät nach
dem Oberbegriff des Anspruchs 1 anzugeben, das möglichst weitgehend nur auf Fahrzeuge anspricht die vor
dem mit dem Radargerät ausgerüsteten Fahrzeug fahren.
Diese Aufgabe wird bei einem Radargerät der eingangs definierten Art durch die im Kennzeichnungsteil
des Anspruchs 1 angegebenen Merkmale gelöst
Für die Erfindung jst charakteristisch, daß die Form
des Spektrums des Überlagerungssignals ausgewertet wird, um zwischen Geistersignalen und Signalen, die
von voranfahrenden Fahrzeugen stammen, zu unterscheiden.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
Die Erfindung wird im folgenden unter Hinweis auf die Zeichnungen erläutert:
F i g. 1 dient der Erläuterung des Prinzips eines linearfrequenzmodulierten Dauerstrichradars;
F i g. 2 zeigt ein Blockschaltbild eines bekannten Radargeräts;
F i g. 3 stellt eine Fahrsituation dar, bei der zwei Fahrzeuge, vor dem mit dem Radargerät ausgestatteten
Fahrzeug fahren;
F i g. 4 zeigt ein Blockschaltbild eines erfindungsgemäßen Radargeräts;
F i g. 5 bis 8 stellen die in dem Radargerät nach F i g. 4 auftretende Signale dar;
F i g. 9 zeigt ein Blockschaltbild einer zweiten Ausführungsform des Radargeräts;
F i g. 10 zeigt ein aufgegliedertes Blockschaltbild zur näheren Erläuterung des Blockschaltbilds nach F i g. 9;
Fig. 11 bis 14 kennzeichnen in dem Radargerät nach
F i g. 9 entsprechende Signale.
F i g. 1 zeigt den zeitlichen Verlauf D\ der Momentanfrequenz eines Signals, das im Sinne einer linearen Frequenzerhöhung von /Ό auf /o+^und einer anschließenden linearen Frequenzverringerung auf /o mit einer Periode Tn, moduliert ist. Dieses Signal mit dem Momentanfrequenzverlauf D\ wird von einem Fahrzeug gegen
ein Objekt ausgesandt und von dem Objekt als reflektiertes Signal mit dem Momentanfrequenzverlauf Ch
empfangen. Es ergibt sich eine Verschiebung zwischen den beiden Verläufen D, und D2, die der Laufzeit tR des
ausgesendeten Signals zu und vom Objekt und somit dem Abstand X des Fahrzeugs vom Objekt gemäß Gleichung (1) entspricht. Durch diese Verschiebung wird
eine Überlagerungsfrequenz /« erzeugt, die proportional der Laufzeit Ir und somit dem Abstand X vom Objekt gemäß Gleichung (2) ist. Der Abstand X kann daher
durch Messung der Überlagerungsfrequenz /"« bestimmt
werden. Andererseits kann durch zeitliche Differentiation von fR die Relativgeschwindigkeit Vr des Objekts
gegenüber dem Fahrzeug aus der Gleichung (3) bestimmt werden.
tR = 2X/C
Hierbei ist c die Ausbreitungsgeschwindigkeit einer Signalwelle.
2
""75T
""75T
ΔΙ-iR
dX/df
In F i g. 2 ist ein Blockschaltbild eines bekannten FM-CW-Radarsystems für ein Kraftfahrzeug dargestellt, mit
dem der Abstand und die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug und einem sich ihm nähernden
Objekt festzustellen ist und mit dem auch zu bestimmen ist, ob ein Sicherheitsabstand zwischen dem Kraftfahrzeug
und dem Objekt vorliegt und ob ein Befehlssignal zur Warnung des Fahrers des Kraftfahrzeugs oder ein
Befehl zur Betätigung der Bremse des Kraftfahrzeugs erzeugt we-ilen solL Hierzu wird ein Oszillator 1 mit
einem Modulator 2 in der beschriebenen Weise moduliert und ein so moduliertes Signal von einer Antenne 5
über einen Richtungskoppler 3 und einen Zirkulator 4 gegen ein Objekt ausgesandt Die am Objekt reflektierte
Welle wird von der Antenne 5 empfangen und über den Zirkulator 4 einem Empfangsmischer 6 zugeführt,
welcher das der reflektierten Welle entsprechende Signal mit einem von dem Richtungskoppler 3 abgezweigten
Anteil des ausgesandten Signals mischt, so daß sich ein Oberlagerungssignal der Frequenz fR ergibt Das
Überlagerungssignal wird durch einen Videosignalverstärker 7 auf einen vorgegebenen Spannungswert verstärkt
wonach es einen Frequenzzähler 8 ansteuert, der die Überlagerungsfrequenz /"« ermittelt Der jeweils ermittelte
Frequenzwert der Überlagerungsfrequenz /* wird einer Signalverarbeitungsschaltung 9 zugeführt,
die den Abstand X und die Relativgeschwindigkeit Vr
aus den oben angegebenen arithmetischen Beziehungen ermittelt Gleichzeitig wird ein Sicherheitsabstand X5
entsprechend einer vorbestimmten Funktion bestimmt Hierzu wird ein Geschwindigkeitssignal Vs, das durch
einen Geschwindigkeitsanzeiger des Fahrzeugs o.a. verfügbar ist, ausgewertet und die Relativgeschwindigkeit
Vr zum Objekt berechnet Der so erhaltene Sicherheitsabstand Xs und der jeweils aktuelle Abstand X
werden miteinander verglichen. Wenn Xs kleiner als X ist, wird ein Warnsignal für den Fahrer oder ein Befehl
zur Betätigung der Fahrzeugbremse abgegeben.
Mit einem solchen FM-CW-Radarsystem können Geistersignale empfangen werden, die fehlerhafte Warnungen
oder Befehle verursachen. Fahren z. B. zwei Fahrzeuge A und B vor dem mit dem FM-CW-Radarsystern
ausgerüsteten Fahrzeug C mit unterschiedlichen Abständen, wie dies in Fi g. 3 gezeigt ist, so erhält die
Antenne 5 reflektierte Wellen gleichzeitig von den beiden Fahrzeugen A und B, wodurch Überlagerungsfrequenzen
aus dem Gemisch der beiden empfangenen Wellen abgeleitet werden. Es ist daher dem Radarsystem
unmöglich, die beiden Fahrzeuge A und B zu unterscheiden. Da weiterhin der Ausrichtbarkeit der von
der Antenne 5 ausgesandten Wellen Grenzen gesetzt sind, können von der Antenne 5 auch von der Strßenoberfläche
o. ä. reflektierte Wellen empfangen werden, selbst wenn die Straße sehr flach ist. Auf diese Weise
entstehen Überlagerungsfrequenzen, die Geistersignale erzeugen.
Das Blockschaltbild in F i g. 4 weist zusätzlich zu dem Blockschaltbild in Fig.2 eine Signalauswahlschaltung
5| mit einer Filterbank 10 und einer Torschaltung 11 auf,
die als Einheit zwischen Videosignalverstärker 7 und Frequenzzähler 8 geschaltet ist. Ferner ist eine Kanalauswahlschaltung
52 vorgesehen, die einen Detektor 12, einen Offseteinsteller 13, einen Multiplexer 14 und einen
Analog-Digital-Wandler 15 enthält. Die Kanalauswahlschaltung 62 ist zwischen Filterbank 10 und Signalverarbeitungsschaltung
9' geschaltet. Die Filterbank 10 teilt die ihr von dem Videosignalverstärker 7 zugeführten
Überlagerungssignale in mehrere gleich breite Spektralbereiche auf, wodurch jedem Spektralbereich ein
Überlagerungsteilsignal zugeordnet wird. Die einzelnen Spektralbereiche haben eine relativ schmale Bandbreite,
überdecken aber das gesamte Spektrum des Überlagerungssignals,
wie dies in F i g. 5 gezeigt ist. Danach wird jedes Überlagerungsteilsignal der Torschaltung 11
und dem Detektor 12 zugeführt Die Torschaltung 11 bewirkt eine Durchschaltung von Überiagerungsteilsignalen
zum Frequenzzähler & nach Maßgabe von Befehlen der Signalverarbeitungsschaltung 9'. Die Befehle
erfolgen derart daß nur solche Überlagerungsteilsignale zum Frequenzzähler 8 durchgelassen und deren Frequenzwerte
von der Signalverarbeitungsschaltung 9' ausgewertet werden, die dem Abstand X und der ReIativgcschwindigkeit
Vr nur eines Objekts entsprechen.
Um der Signalverarbeitungsschaltung 9' eine Information zur vorstehend beschriebenen Auswahl von
Überlagerungsteilsignalen zuzuleiten, wird zunächst jedes Überlagerungsteilsignal des Kanalteilers 10 in dem
Detektor 12 in eine Gleichspannung umgesetzt. Theoretisch sollte bei Fehlen eines Objekts auf der Straße jedes
umgesetzte Überlagerungsteilsignal einem ihm zugeordneten Referenzwert entsprechen. In der Praxis wird
jedoch eine gewisse Ungleichmäßigkeit der umgesetzten Überlagerungsteilsignale beobachtet die auf an der
Straßenobel fläche reflektierte Wellen zurückzuführen ist Deshalb werden die umgesetzten Überlagerungsteilsignale
einem Offseteinsteller 13 zugeführt, mit dem die umgesetzten Überlagerungsteilsignale so zueinander
abgegeben werden, wie dies in F i g. 7 gezeigt ist. F i g. 8 zeigt die abgeglichenen Überlagerungsteilsignale für
den Fall, daß zwei Objekte A und B unter verschiedenen
Abständen vorhanden sind (siehe F i g. 3). Danach werden die von dem Offseteinsteller 13 abgeglichenen
Überlagerungsteilsignale dem Multiplexer 14 zugeführt, der sie der Reihe nach abtastet. Die abgetasteten Überlagerungsteilsignale
werden vom Multiplexer 14 der Reihe nach dem Analog-Digital-Wandler 15 zugeführt
und von diesem in digitale Signale umgesetzt, die in die Signalverarbeitungsschaltung 9' gegeben werden. Die
Signalverarbeitungsschaltung 9' wertet nur diejenigen digitalen Signale aus, deren zugeordnete Überlagerungsteilsignale
ein vorgegebenes Maß überschreiten, das von der Form des Spektrums des Überlagerungssignals
abhängt (für den in Fig.8 gezeigten Fall das Überlagerungsteilsignal 4) und gibt einen entsprechenden
Befehl zur Öffnung des zugeordneten Tors in der Torschaltung 11 ab, so daß nur das jeweils ausgewählte
Überlagerungsteilsignal ausgewertet wird. Auf diese Weise wird das gesamte von mehreren Objekten reflektierten
Wellen erhaltene Überlagerungssignal in Überlagerungsteilsignale unterteilt, die den einzelnen Objekten
zuzuordnen sind, so daß für jedes einzelne Objekt eine Abstandbestimmung durchführbar ist. Überlagerungsteilsignale,
die durch Straßenreflexionen o. ä. erzeugt werden, werden vor der Auswahl der Überlagerungsteilsignale
als Störsignale unterdrückt und bewirken somit keine Auswertefehler. Da Störsignale unterdrückt
werden, kann der untere Grenzwert der Signalauswertung niedrig — d.h. die Empfangsempfindlichkeit
hoch — gelegt werden.
In F i g. 9 ist ein Blockschaltbild eines Radargeräts dargestellt, das nicht nur Straßenreflexionen unterdrückt,
sondern auch stance unbestimmte Reflexionssignale von ansteigenden Flächen oder seitlichen Wänden
o. ä. ausschaltet.
In diesem Radargerät wird das vom Videosignalverstärker 7 abgegebene Überlagerungssignal SFeiner Filterbank
20 zugeführt, die der Filterbank 10 nach F i g. 4
entspricht. Die Überlagerungsteilsignale RC der Filter-
5 6
bank 20 gelangen in einen Multiplexer 30, der die Über- einem unbestimmten Objekt herrührt, und deshalb ist es
lagerungsteilsignale RC abtastet und nacheinander in an sich schwierig zu entscheiden, ob ein solcher Spitzeneinen
Analog-Digital-Wandler 3t gibt, der die Überla- wert ausgewertet werden soll oder nicht. Jedoch ist eine )
gerungsteilsignale RCin Digitalsignale DSumsetzt und Prüfung möglich, ob eine deutliche Frequenzspitze im
an eine Signalverarbeitungsschaltung 33 weitergibt. Die 5 Gegensatz zu einer welligen Frequenzverteilung vor- '■&
Signalverarbeitungsschaltung 33 empfängt überdies liegt oder nicht. Durch eine solche Prüfung kann beur- fi
ausgewählte Überlagerungsteilsignale RF von der FiI- teilt werden, ob tatsächlich ein Fahrzeug festgestellt J;
terbank 20 über eine Torschaltung 32 und arbeitet arith- worden ist oder nicht. Dies führt zu einer hohen Wahr- Vtmetisch
in der durch die oben angegebenen Gleichun- scheinlichkeit der Fahrzeugerkennung. ί
gen festgelegten Weise derart, da3 sie bei Empfang von io Hierbei ist zu berücksichtigen, daß der Mittelwert ;
Überlagerungsteilsignalen ßFeinen Warn-oder Brems- einer Frequenzverteilung, die einen schmalen Spitzenbefehl
abgibt. Die Filterbank 20 umfaßt, wie in Fig. 10 wert hat, relativ klein ist (Fig. 13A), während der Mit- Γ
dargestellt, mehrere Filter 211 bis 21 n, die das Überlage- telwert einer Frequenzverteilung, die einen breiten
rungssignal BFvom Videosignalverstärker 7 in η Über- Spitzenwert hat, verhältnismäßig groß ist (Fig. 13B). '
lagerungsteilsignale mit der in Fig. 11 gezeigten Cha- 15 Deshalb ist der aus einer Subtraktion des Mittelwertes :j
rakteristik unterteilen. Detektoren 221 bis 22λ dienen in beschriebener Weise erhaltene Spitzenwert größer !
zur Auswertung der Überlagerungsteilsignale der Filter im Falle eines schmalen Spitzenwertes (F i g. 13A) als im
211 bis 21n; eine arithmetische Mittelwertschaltung 23 Falle eines breiten Spitzenwertes (Fig. 13B). Auch ist
dient zur Ableitung eines Mittelwertes A V aus den Aus- die Steigung einer Frequenzverteilungskurve, also die
gangssignalen der Detektoren 221 bis 22n; mehrere 20 Steilheit eines Spitzenwerts einer Frequenzverteilungsarithmetische
Schaltungen 241 bis 24/; dienen zur Ablei- kurve, für das Maß der Ausprägung eines Spitzenwerts
tung von Differenzen zwischen den Ausgangssignalen charakteristisch. Hierzu kann festgestellt werden, ob die
der Detektoren 221 bis 22n und des Mittelwertes A V Differenz zwischen zwei benachbarten Überlagerungsder
Mittelwertschaltung 23. teilsignalen größer oder kleiner ist als ein vorbestimm-
Die Mittelwertschaltung 23 ermittelt die Gesamtsum- 25 ter Wert Fig. 14A zeigt kleine Differenzen zwischen
me der Überlagerungsteilsignale und multipliziert sie benachbarten Überlagerungsteilsignalen, die bewirken,
mit einem Faktor zur Ableitung des Mittelwertsignals daß kein Tor der Torschaltung 32 geöffnet wird, wäh-
A V, welches als Eingangssignal den arithmetischen rend F i g. 14B den Fall zeigt, daß die Differenz im Fre-Schaltungen
241 bis 24/7 zugeführt wird. Die arithmeti- quenzbereich F\ groß ist, was zur Folge hat, daß das
sehen Schaltungen 241 bis 24/3 substrahieren die Aus- 30 diesem Frequenzbereich Fi entsprechende Tor in der f
gangssignale der Detektoren 221 bis 22n von dem Mit- Torschaltung 32 geöffnet wird. ;
telwertsignal A V, und die Ergebnisse werden dann als Fig. 14C zeigt den Fall, daß mehrere Fahrzeuge (im
Auswerteausgangssignale RC dem Multiplexer 30 dargestellten Beispiel zwei) im Erfassungsbereich des
(F i g. 9) zugeführt. Der Multiplexer 30 bewirkt gemäS Radargeräts sind. In diesem Fall ist es möglich, das näheeineru
Auswahlsignal SL der Signalverarbeitungsschal- 35 re Fahrzeug mit Priorität zu identifizieren, indem die
tung 33 nacheinander die Zuführung ausgewählter Fahrzeuge nacheinander einzeln festgestellt werden
Überlagerungsteilsignale an den Analog-Digital-Wand- und eine Abtastung beginnend mit den Überlagerungsler
31. Dieser setzt die ausgewählten Überlagerungsteil- teilsignalen niedriger Frequenz erfolgt In dem in
signale in digitale Signale DS um, die als Eingangssigna- F i g. 14C gezeigten Fall wird ein Tor in der Torschalle
der Signalverarbeitungschaltung 33 zugeführt wer- 40 tung 32 entsprechend dem Frequenzbereich F2 geöffnet
den. Die Signalverarbeitungsschaltung 33 führt mit den werden.
digitalen Signalen DS die vorstehend beschriebene
arithmetische Operation durch und bewirkt die Aus- Hierzu 7 Blatt Zeichnungen
wahl eines Tors der Torschaltung 32 durch Abgabe ei- ~~
nes Öffnungsbefehls Ol für das jeweilige Tor. Die Si- 45
gnalverarbeitungsschaltung 33 nimmt dann das Überlagerungsteilsignal RF des jeweils geöffneten Tors auf
und bewirkt die oben beschriebene Entscheidung zur
Abgabe eines Warn- oder Bremsbefehls.
gnalverarbeitungsschaltung 33 nimmt dann das Überlagerungsteilsignal RF des jeweils geöffneten Tors auf
und bewirkt die oben beschriebene Entscheidung zur
Abgabe eines Warn- oder Bremsbefehls.
Das Überlagerungssignal BF kann ein Spektrum mit 50
der in Fig. 12a bis 12c gezeigten Frequenzverteilung
haben. Befindet sich ein Objekt im Erfassungsbereich
des Radargeräts, so ergibt sich eine Frequenzverteilung
mit einer Spitzenerhöhung mit mittlerem Bereich, die
eine Frequenz entsprechend einem Abstand zu dem Ob- 55
jekt kennzeichnet Eine solche Frequenzverteiiung ist in
Fig. 12A dargestellt Befindet sich kein Objekt im Erfassungsbereich des Radargeräts und wird deshalb keine entsprechende Reflexion empfangen, so ist die Frequenzverteilung theoretisch eine flache Linie, die einen 60
Nullwert innerhalb des gesamten Frequenzbereichs
wiedergibt Eine solche Frequenzverteilung ist in
F i g. 12B gezeigt Wenn eine Reflexion von einem unbestimmten Objekt herrührt, so ergibt sich eine relativ
flache ansteigende und abfallende Frequenzverteilung, 65
wie sie in Fig. 12C gezeigt ist In der Frequenzverteilung befindet sich ein Spitzenwert unabhängig davon,
ob ein reflektiertes Signal von einem Fahrzeug oder von
der in Fig. 12a bis 12c gezeigten Frequenzverteilung
haben. Befindet sich ein Objekt im Erfassungsbereich
des Radargeräts, so ergibt sich eine Frequenzverteilung
mit einer Spitzenerhöhung mit mittlerem Bereich, die
eine Frequenz entsprechend einem Abstand zu dem Ob- 55
jekt kennzeichnet Eine solche Frequenzverteiiung ist in
Fig. 12A dargestellt Befindet sich kein Objekt im Erfassungsbereich des Radargeräts und wird deshalb keine entsprechende Reflexion empfangen, so ist die Frequenzverteilung theoretisch eine flache Linie, die einen 60
Nullwert innerhalb des gesamten Frequenzbereichs
wiedergibt Eine solche Frequenzverteilung ist in
F i g. 12B gezeigt Wenn eine Reflexion von einem unbestimmten Objekt herrührt, so ergibt sich eine relativ
flache ansteigende und abfallende Frequenzverteilung, 65
wie sie in Fig. 12C gezeigt ist In der Frequenzverteilung befindet sich ein Spitzenwert unabhängig davon,
ob ein reflektiertes Signal von einem Fahrzeug oder von
Claims (3)
1. Radargerät für ein Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, das nach dem Prinzip eines linear frequenzmodulierten Dauerstrichradars arbeitet mit
einer Filterbank (10; 20) zur Aufteilung des Spektrums des vom Empfangsmischer (6) gelieferten
Überlagerungssignals in mehrere gleichbreite Spektralbereiche, denen jeweils ein Überlagerungsteilsignal zugeordnet ist, mit einer Torschaltung (11; 32),
deren Eingänge mit den Ausgängen der Filterbank (10; 20) verbunden sind, mit einer Signalverarbeitungsschaltung (9'; 33), deren Eingang mit dem Ausgang der Torschaltung (11; 32) verbunden ist, wobei
die Signalverarbeitungsschaltung (9'; 33) aus den Überlagerungsteilsignalen, die von der Torschaltung
(11; 32) zu deren Ausgang durchgeschaltet worden
sind, Abstandssignale bildet und von diesen abhängige Befehlssignale abgibt, dadurch gekennzeichnet, daß ein Multiplexer (14; 30) vorhanden
ist, dessen Eingänge mit entsprechenden Ausgängen der Filterbank (10; 20) verbunden sind, daß ein Analog/Digital-Wandler (15; 31) vorhanden ist, dessen
Eingang mit dem Ausgang des Multiplexers (14; 30) verbunden ist, daß der Ausgang des Analog/Digital-Wandlers (15; 31) mit einem weiteren Eingang der
Signalverarbeitungsschaltung (9'; 33) verbunden ist, daß das Signal am Ausgang des Analog/Digital-Wandlers (15; 31) eine zeitliche Abfolge von den
Überlagerungsteilsignalen zugeordneten digitalisierten Signalen ist und daß die Signalverarbeitungsschaltung (9'; 33) bestimmte digitalisierte Signale,
die Überlagerungsteilsignalen entsprechen, in Auswahlbefehlssignale umsetzt, welche die Torschaltung (11; 32) zur Durchschaltung dieser Überlagerungsteilsignale veranlaßt, wobei die bestimmten digitalisierten Signale denjenigen Überlagerungsteilsignalen entsprechen, die ein Maß überschreiten, das
von der Form des Spektrums des Überlagerungssignals, vor allem von in diesem Spektrum etwa vorhandenen ausgeprägten Maxima, abhängt
2. Radargerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen die Filterbank (10) und den
Multiplexer (14) eine den Überlagerungsteilsignalen zugeordnete Detektorschaltung (12) mit einer Offseteinstellschaltung (13) zum Abgleich der Überlagerungsteilsignale geschaltet ist.
3. Radargerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen die Filterbank (20) und den
Multiplexer (30) eine den Überlagerungsteilsignalen zugeordnete Detektorschaltung (221 bis 22n) mit einer Mittelweribildungsschaltung (23) geschaltet ist,
die von den dem Multiplexer (30) zugeführten Überlagerungsteilsignalen deren Mittelwert abzieht.
Applications Claiming Priority (2)
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---|---|---|---|
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JP6919880A JPS56164971A (en) | 1980-05-23 | 1980-05-23 | Fm-cw radar device for automobile |
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Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3028076A1 DE3028076A1 (de) | 1981-02-19 |
DE3028076C2 true DE3028076C2 (de) | 1986-02-20 |
Family
ID=26410398
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE3028076A Expired DE3028076C2 (de) | 1979-07-24 | 1980-07-24 | Radargerät für ein Fahrzeug |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4348675A (de) |
DE (1) | DE3028076C2 (de) |
FR (1) | FR2461991A1 (de) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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