DE3017147C2 - Lastaufnahmevorrichtung für Regalstapelfahrzeuge, für Zwei- und Dreiseitenstapler und für Regalförderzeuge oder Regalbediengeräte mit einem Hubgerät - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Lastaufnahmevorrichtung für Regalstapelfahrzeuge, für Zwei- und Dreiseitenstapier und für Regalförderzeuge oder Regalbediengeräte mit einem Hubgerüst, an welchem in der Höhe verfahrbar ein Mastschlitten angeordnet ist, an welchem Lastaufnahmemittel auch seitenverschiebbar angeordnet sind, die mit ihren Spitzen in der Höhe verschwenkbar sind.

An einer Schwenkschubeinrichtung gemäß »Distribution - Fördern und Heben« Bd. 25, 1975, Heft 5, S. 14 ist eine Gabelträgerplatte an einem beweglich am Mast befestigten Querträger seitlich verfahrbar und auch um eine vertikale Achse um 180° drehbar. Dabei ist auch bekannt eine Gabelneigung um eine Querachse um wenige Grade nach oben oder unten aus der Horizontalen einzustellen. Solche Einstellungen haben den Zweck, beim Fahren mit Last durch Hochstellung der Gabelspitzen erhöhte Sicherheit zu erreichen, während das geringfügige Absenken der Spitzen nach unten die Aufnahme der Last erleichtern soll.

An Verladebrücken, Be- und Entladefahrzeugen, Grabenziehern, Gradern, Schweißmaschinen, Beschikkungseinrichtungen an Schmelzofen u.a. sind gemäß »Fördern und Heben« Bd. 27,1977, Nr. 10. S. 968 kardanische Kraftgelenke bekannt. Diese sind mit besonderen Feststellbremsen ausgeführt, so daß starre Einstellungen an den vorstehend genannten Geräten möglich sind. Probleme an Regalstapelfahrzeugen sind dadurch nichi gelöst worden.

Eine Lastaufnahmevorrichtung für Regalstapelfahrzeuge nach der US-PS 35 72 530 hat außer Bewegungs-

antrieben für Quereinstellungen und Drehxaigen einer Lasttraggabei auch ein Quergelenk in der Aufhängung, um welches die Gabelspitzen nach oben gekippt werden können. Auch das dient lediglich der Sicherheit beim Fahren. Im übrigen ist der Aufwand dieser bekannten Lastaufnahmevorrichtung erheblich.

Entsprechendes gilt für ein Regalbedienungsgerät nach der DE-PS 12 95482. Die Lasttraggabel ist an einem Schienensystem vertikal und horizontal geführt und um eine senkrechte Achse verdrehbar, so daß eine Feinpositionierung ohne Bewegung des Mastschlittens möglich ist Eine Verschwenkung der Lasttraggabel ist nicht vorgesehen.

Eine Lasttraggabel nach der DE-AS 23 27 048 ist in horizontaler Richtung an einer Schiene verfahrbar, die ihrerseits um eine senkrechte Achse verdrehbar aufgehängt ist Das Drehlager kann dabei gegenüber einem Kragarm am Schlitten auch noch in Richtung dieses Kragarmes am eine bestimmte Strecke verfahren werden. Eine Höhenbewegung in bezug zum Schlitten ist nicht vorhanden, ebenfalls fehlt jegliche Möglichkeit einer Verschwenkung der Lasttraggabel.

Bei solchen an einer Schiene verfahrbaren Lasttraggabeln ist es aus der DE-AS 12 01 524 bekannt, eine Lastwaage anzuordnen, die auf eine Schräglage der Lasttraggabel anspricht und ein Steuersignal zur seitlichen Verschiebung der Lasttraggabel liefert

Die Erfindung bezieht für ein querbewegliches Lastaufnahmemittel eine Teleskopgabel ein, die bei fester Anordnung ihres Trägers in zueinander entgegengesetzten Richtungen ausfahrbar ist

Ein besonderes Problem liegt im Zusammenhang mit den genannten Lastaufnahmevorrichtungen und Regalstapelfahrzeugen bei einem automatisierten Ein- und Ausstapeln darin, daß Bodenunebenheiten vorhanden sein können und vor allem sich bei einem zu einem Stapelvorgang erfolgenden Hub des Mastschlittens Mastdurchbiegungen aufbauen, durch welche die Horizontalposition weiter verfälscht wird. Dabei ist zu berücksichtigen, daß die bekannten Lastaufnahmevorrichtungen an der Vorderseite des Mastes am Mastschlitten angeordnet sind und besonders bei einer drehbaren Lagerung des Lastaufnahmeschlittens um eine vertikale Achse, was einbezogen wird und, wie sie bei Zweiseitenstaplern bekannt ist, nach vorn gerichtete Momente am Mast wirken. Des weiteren behindern die bei Betätigung von Arbeitsfunktionen auftretenden Mastschwankungen den Positioniervorgang in allen Bewegungsrichtungen.

Zur Berücksichtigung der Mastdurchbiegung ist beispielsweise aus der DE-PS 23 08 450 bekannt, diese Mastdurchbiegung zu einem Bezugspunkt am Boden oder am Fahrzeug selbst zu messen und das Fahrzeug in Horizontalpositionierrichtung nachzustellen. Dieser Aufwand ist erheblich, zumal dann wieder die Schwierigkeiten durch Verfahren des ganzen Fahrzeugs mit seiner Last auftreten.

Eine Verstellung des gesamten HubgerUstes für gewisse Ausgleiche nach der DE-OS 17 81 015 ist ein erheblicher Aufwand, abgesehen davon, daß in dieser bekannten Ausführung bei einer zweiseitigen Regalbedienung zur seitlichen Ausrichtung zu einem Regalfach das Fahrzeug bewegt werden muß.

Aufgrund der sich ergebenden Schwierigkeiten werden bisher die Freiräume zwischen einzelnen Regalauflagen relativ groß bemessen. Das hat wiederum Nachteile in der wirtschaftlichen Ausnutzung.

Es ist im übrigen bekannt, sowohl den Ein- und Ausstapelvorgang der Last als auch die horizontale Positionierung teilweise oder ganz mit Hilfe entsprechender Vorrichtungen und Folgeschaitungen zu automatisieren.

Bei bekannten Ausführungen dient eine Drehbarkeit dss Lastaufnahmemittels lediglich zur Seitenwahl für die Ein- und Ausstapelvorrichtung, für welche auch die Seitenverschiebbarkeit vorgesehen ist Dabei entsteht gerade im Zusammenhang mit der Mastdurchbiegung

ig der Nachteil, daß sich Lastaufnahmemittel schräg im Raum einstellen. Gleiches gilt auch für das seitliche Ausfahren, bei welchem das Moment mit dem Maß des seitlichen Ausfahrens zunimmt, so daß eine Seitenverschwenkung um eine zur Fahrzeuglängsachse parallele Achse stattfindet Wenn dieses auch durch schwere Ausführung der Teile noch in solchen Grenzen gehalten werden kann, daß ein Abgleiten der Last vermieden werden kann, dann trägt aber eine schwere Ausführung der Teile aufgrund der Massenbewegung beim Positionieren zu den Abweichungen gegenüber Stapelzielen bei, so daß Freiräume entsprechend groß gehalten werden müssen.

Wenn daher das Fahrzeug insbesondere in einer automatisierten Anlage infolge von beispielsweise von der Belastung abhängigen Trägheitsmomenten und Mastdurchbiegungen nicht genau so gestoppt wird, daß in einer gewünschten Höhe ein Aus- und Einstapelvorgang erfolgen kann, dann muß das Fahrzeug insgesamt mit seiner Last bewegt werden, die auch noch in der Höhe mit dem gesamten Aufwand des Mastschlittens bewegt werden muß. Dabei wird eine Feinpositionierung aufwendig und schwierig.

Es ist auch bekannt, zur automatischen Durchführung einer Positionierung Sensoren am Lastaufnahmemittel anzuordnen, die mit Gegenelementen an Regalen zusammenarbeiten, um die genaue Einstellung zu steuern. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Lastaufnahmevorrichtung der eingangs angegebenen Art dahingehend zu verbessern, daß bei der Positionierung auch ein Ausgleich von winkelmäßigen Abweichungen, sei es . aufgrund von Bodenunebenheiten oder von Durchbiegungen oder Spiel am Fahrzeug, insbesondere am Hubgerüst selbst, erfolgen kann, so daß in kurzen Zeiten mit hoher Geschwindigkeit gearbeitet werden kann, um die Feinpositionierung durchzuführen, nachdem die Grobpositionierung in horizontaler Richtung in üblicher Weise durch Verfahren des Grundfährzeugs und in vertikaler Richtung durch Ausfahren eines Hübgerüstes bzw. Verfahren eines Mastschlittens erfolgt ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die seitenverschieblich an einem Mastschlitten angeordneten Lastaufnahmemittel um wenigstens eine Achse zwischen einem Träger des Lastaufnahmemittels, an welchem das Lastaufnahmemittel wenigstem seitlich ausschiebbar ist, und dem Mastschlitten verschwenkbar ist, welche wenigstens eine Achse in bezug zum Hubgerüst parallel zur Längsachse des Regalstapelfahrzeuges gerichtet ist, und fest in bezug zur Längsachse des Regalstapelfahrzeuges angeordnet ist Eine solche Ver-Schwenkung ist ein zusätzlicher Freiheitsgrad zur Hohen- und Seitwärtsbewegung, aber vor allem ein Freiheitsgrad in einer anderen Bewegungsweise, welche die Anpassung an Neigungen des Fahrzeugs aufgrund von Bodenunebenheiten oder auch der Lastaufnahmevorrichtung aufgrund von Mastdurchbiegungen und dergleichen zuläßt. Durch die Verschwenkung um die wenigstens eine Achse können dabei insbesondere bei der Seitenstapelung schon die im wesentlichen auftretenden

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Abweichungen ausgeglichen werden, wobei bei einer Teleskopgabel wird zweckmäßig einbezogen, daß zwi-

Frontstapelung auch Bodenunebenheiten berücksich- sehen dem Kragarm und einer Traganordnung für die

tigt werden können. Teleskopgabel zwei parallele Drehgelenkachsen und

Vorteilhaft ist aber zusätzlich eine Verschwenkung diesen zugeordnete Antriebsmittel angeordnet sind. Daum eine zur Achse senkrechte Achse auch zwischen 5 durch ist eine Anpassung nach beiden Seiten möglich,
dem Mastschlitten und einer Ausfahranordnung für die Einbezogen wird in einer weiteren vorteilhaften Aus-Lastaufnahmemitte! vorgesehen. Hierdurch können gestaltung auch, daß zwischen dem Kragarm und einem weitergehende Anpassungen bei allen möglichen auf- Träger für die Teleskopgabel ein Kugelgelenk mit um tretenden Einflüssen vorgenommen werden. dieses angeordneten Antriebsmitteln vorgesehen ist.

Eine zweckmäßige Ausgestaltung unter diesem Ge- 10 Die Ausführung mit der Teleskopgabel kann weiter sichtspunkt weist ein an sich bekanntes, als kugelförmig verbessert werden, daß die Teleskopgabel um zwei ausgebildetes Drehlager vorgesehenes Universalgelenk Drehgelenkachsen senkrecht zu ihrer Ausfahrrichtung zwischen dem Mastschlitten und einem Träger für die verschwenkbar gelagert ist, wobei die eine Drehgelenkausfahrbaren Lastaufnahmemittel auf. In jedem Falle achse am Kragarm und die andere Drehgelenkachse wird eine Ausrichtung des Lastaufnahmemittels ohne 15 scharnierartig gegenüber dem Kragarm abhebbar an Bewegung des Fahrzeugs und des Mastschlittens in jeg- einem an der ersten Drehgelenkachse angelenkten licher R ichtung ermöglicht. Traghebel vorgesehen ist und daß an der anderen Dreh-

In einer Ausführung, in welcher das Lastaufnahme- gelenkachse eine Traganordnung für die Teleskopgabel

mittel am Mastschlitten um eine vertikale Achse ver- vorgesehen und Antriebsmittel für die Teleskopgabel

drehbar gelagert ist, sieht eine vorteilhafte Ausgestal- 20 beiden Drehgelenkachsen zugeordnet sind,
tung vor, daß die vertikale Achse schwenkbar gelagert Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausfüh-

und in wenigstens einer Koordinatenrichtung in der rungsbeispielen erläutert, die zum Teil schematisch in

Ebene der Höhe des Mastschlittens verlagerbar ist. Da- der Zeichnung dargestellt sind. In dieser zeigt
durch läßt sich jegliche winkelmäßige Einstellung des Fig. 1 in schematischer Darstellung in Seitenansicht

Lastträgers erreichen. 25 ein Regalstapelfahrzeug;

In einer weiteren Ausführung, in welcher das Lastauf- F i g. 2 in perspektivischer vergrößerter Ansicht die

nahmemittel am Ma.tschlitten in Richtung von drei Lastaufnahmevorrichtung für das Regalstapelfahrzeug

senkrecht zueinander stehenden Koordinatenachsen nach F i g. 1;

bewegbar ist, ist vorteilhaft das Lastaufnahmemittel um F i g. 3 eine der F i g. 2 entsprechende Ansicht, jedoch

diese drei Koordinatenachsen verschwenkbar gelagert 30 in anderer Ausführungsform;

und die wenigstens eine Achse oder das kugelförmige F i g. 4 eine perspektivische Einzeldarstellung einer Drehlager zwischen dem Kragarm und einer ersten Ge- weiteren Ausführungsform der Erfindung mit Schwenkradführung vorgesehen. Hierbei sind im wesentlichen barkeit um eine Achse;

sechs Freiheitsgrade vorgesehen, bei deren Ausnutzung F i g. 5 eine Stirnansicht der Anordnung nach F i g. 4;

das Lastaufnahmemittel in bezug zum Hubschlitten in 35 Fig.6 eine Einstellung in einer Schwenkrichtung

einer Ebene in beiden Koordinatenrichtungen und senk- nach F i g. 5;

recht zu dieser Ebene bewegbar ist zusätzlich aber auch Fig. 7 eine Einstellung in einer anderen Schwenkeine Bewegung um zwei senkrecht zueinander verlau- richtung in F i g. 5;
f ende Drehlagerachsen möglich ist F i g. 8 eine gehobene Einstellung;

Weiterhin bezieht die Erfindung eine Lastaufnahme- 40 F i g. 9 eine abgewandelte Anordnung zur Vervorrichtung ein, bei der am Mastschlitten ein Kragarm Schwenkung ohne Höhenverstellbarkeit;
angeordnet ist, an welchem das querbeweglich verfahr- F i g. 10 eine schematische Ansicht einer Teleskopgabare Lastaufnahmemittel gelagert ist Hierbei liegt eine belanordnung;

vorteilhafte Ausgestaltung darin, daß von dem am Mast- Fig. 11 eine Seitenansicht einer Teleskopgabelanschlitten fest angeordneten Kragarm ein Träger für eine 45 Ordnung teilweise im Schnitt;

an sich bekannte, in entgegengesetzten Richtungen quer F i g. 12 eine Draufsicht auf F i g. 11 mit ausgefahrezur Fahrzeuglängsachse ausfahrbare Teleskopgabel an- ner Teleskopgabel zum Teil in Schwenkstellung;
geordnet ist und die wenigstens eine Schwenkachse zwi- F i g. 13 eine bezüglich F i g. 11 um 90° verdrehte Ansehen dem Träger und einer Führung für die ausfahrba- sieht mit Darstellung des Kragarmes am Mastschlitten; ren Teile der Teleskopgabel vorgesehen ist In dieser 50 Fig. 14 eine schematische Zusammenschaltung der Weise ist auch eine Anpassung der Stellung einer TeIe- Antriebsteile nach den F i g. 11 —13.
skopgabel unter Verwendung wenigstens einer Am Fahrzeug 1 mit allen notwendigen Antriebsmit-Schwenkachse in der Lastaufnahmevorrichtung mög- teln und Fahrerplatz 2 mit Lenkeinrichtung befindet lieh. sich gemäß Fig. 1 ein gegebenenfalls ausfahrbares

Bei einer teleskopisch ausschiebbaren Ausführung 55 Hubgerüst 3, an welchem oder mit welchem üblicherdes Kragarmes und verdrehbaren Anordnung einer Ge- weise ein Mastschlitten 4 in der Höhe verfahrbar ist. radführung für die Lastaufnahmemittel an dem Krag- Dieser Mastschlitten 4 ist beispielsweise in bekannter arm wird bevorzugt, daß im Kragarm eine parallel zu Weise mit Rollen 5,6 in Mastprofilen 7 geführt und an seiner Richtung verlaufende Schwenkachse vorgesehen einer Hubkette 8 aufgehängt, die über eine Urr.IenkroIIe ist, welche mit einer Hohlwelle in Verbindung steht in 60 9 geführt ist wobei eine Höhenbewegung des Ausfahrder eine Stange verdrehbar gelagert ist welche eine mastes erfolgt wenn ein in ihm angeordneter Hubzylin-Geradführung für die Lastaufnahmemittel trägt und der 10 ausgefahren wird Die Hubkette 8 ist beispielsdaß zwischen der verdrehbaren Stange und der Gerad- weise an der Basis des Hubgerüstes 3 angeordnet
führung eine parallel zu dieser gerichtete Drehlagerach- Die soweit beschriebenen Teile werden zur Grobpose mit Antriebsmitteln zur Verschwenkung angeordnet 65 sitionierung in der Höhenrichtung eingesetzt Das Fahrist Dadurch wird eine baulich einfache Ausführung mit zeug 1 auf seinen Rädern 11, 12 dient unter Einsatz den verschiedenen Bewegungsmöglichkeiten erreicht seines Antriebs zur Grobpositionierung in horizontaler

Hinsichtlich der oben erwähnten Ausführung mit der Richtung.

Am Mastschlitten 4 befindet sich eine Schlittenplatte 13, von welcher ein Kragarm 14 ausgeht. Er kann an der Schlittenplatte 13 angeschweißt sein.

In dem Kragarm 14 befindet sich am von der Schlittcnplatte 13 abgekehrten Ende ein Drehschwenklager 15, an welchem ein Lastaufnahmemittel mit den zusätzlichen Elementen der Lastaufnahmevorrichtung aufgehängt ist. Solche Drehschwenklager sind an sich bekannt und handelsmäßig verfügbar. Das Drehschwenklager 15 besitzt eine Stange 16, die unterhalb des Kragarmes 14 eine Haltevorrichtung 17 besitzt, an der hubgerüstartige Führungen für das Lastaufnahmemittel befestigt sind. Zunächst wird darauf hingewiesen, daß für das Drehschwenklager 15 ein Antriebsmotor 18 auf dem Kragarm 14 angeordnet ist, um das Drehschwenklager 15 mit der Stange 16 und den daran aufgehängten Teilen zu verdrehen. Ferner sind auf dem Kragarm 14 Schwenk- und Antriebsmittel 19, 20 in Form von hydraulisch betreibbaren Zylinderkolben-Anordnungen vorgesehen, so daß die Richtung der Stange 16 in bezug zur Vertikalen veränderlich ist. Die Antriebsmittel 19, 20 sind dabei um 90° zueinander versetzt, so daß eine Verschwenkung um zwei senkrecht zueinander liegenden Achsen erfolgen kann. Dabei handelt es sich um eine Achse, die in Fahrzeuglängsrichtung, und eine Achse, die in Fahrzeugquerrichtung verläuft. Diese Richtungen sind auch die Basis für die erwähnten Koordinatenachsen.

Die Kolbenstangen 21, 22 der Antriebsmittel 19, 20 greifen beispielsweise gelenkig an Rippen an, in denen die Stange 16 verdrehbar ist An der Haltevorrichtung 17 ist eine erste hubgerüstartige Geradführung 23 befestigt, die in der gezeigten Einstellung parallel zur Fahrzeuglängsachse gerichtet ist Diese erste hubgerüstartige Geradführung 23 besteht aus Tragprofilen 24 25, einer in diesen durch Tragrollen 26, 27 geführten Aufhängung 29 und einem in der ersten hubgerüstartigen Geradführung 23 in seiner Längsrichtung angeordneten Antriebsmittel 28 in Form einer Zylinderkolben-Einrichtung, die mit der Aufhängung 29 zusammenwirkt Hierdurch wird ein erstes Mittel zur Feinpositionierung erreicht, wobei die Horizontalausrichtung durch Einsatz der Antriebsmittel 19,20 korrigierbar ist

In dieser Aufhängung, rechtwinklig zur ersten hubgerüstartigen Geradführung 23, ist eine zweite hubgerüstartige Geradführung 30 befestigt, die ebenfalls aus zwei langgestreckten Tragprofilen 31,32, einem Schlitten 33, der mittels Rollen 34,35 in den Tragprofilen 31, 32 geführt ist und einem Antriebsmittel 36 besiehi, das als Zylinderkolben-Einrichtung ausgeführt ist und eine Längsbewegung des Schlittens 33 steuert.

An diesem Schlitten 33 ist eine hubgerüstartige Vertikalführung 37 angeordnet die auch als Zusatzhubgerüst bezeichnet werden kann und ebenfalls aus zwei Mastprofilen 38, 39 besteht in dem mittels Führungsrollen 40, 41 in bekannter Weise das eigentliche Lastaufnahmemittel 42 mit zwei Gabelzinken an einem Gabelträger 43 in vertikaler Richtung geführt ist Zur Bewegung in dieser Richtung ist ein weiteres Antriebsmittel 45 in Form einer Zylinderkolbeneinrichtung und in Verbindung mit einer Hubkette 36 und einer Umlenkrolle 47 vorgesehen. Diese Hubkette 36 greift einerseits an dem Gabelträger 43 und andererseits am Gehäuse des Antriebsmittels 45 an, das fest in der hubgerüstartigen Vertikalführung 37 angeordnet ist

Damit ergibt sich, daß das Lastaufnahmemittel 42 in allen Bewegungsrichtungen und -winkeln einstellbar ist ohne daß für diese Einstellbewegung der Mastschlitten 4, das Hubgerüst 3 am Fahrzeug 1 bzw. das Fahrzeug 1 selbst bewegt werden müssen. Seispielsweise befindet sich an einer Gabelspitze ein Sensor 48, während zweckmäßig an dem Gabelträger 43 ein Waageschalter 49 angeordnet ist, der ein Signal entsprechend der Neigung des Lastaufnahmemittels 42 zur Horizontalen liefert. Dessen Signale sowie diejenigen des Sensors 48 werden in eine Einheit 50 zur Verarbeitung der Signale eingespeist. Bei der Feinpositionierung bleiben der Mastschlitten 4 und das Fahrzeug 1 in Ruhestellung, weil alle Antriebs- und Steuermittel für die Feinpositionierung in der Einheit 50 am Mastschlitten 4 angeordnet sind.

Es wird einbezogen, daß für die beschriebenen Anis triebsmittel der Lastaufnahmevorrichtung Steuer- und Regelkreise in der Einheit 50 zusammen mit den Energieversorgungsmitteln auf dem Kragarm 14 angeordnet sind. Es ist erkennbar, daß unterhalb des Kragarmes 14 zwischen diesem und dem Lastaufnahmemitte! 42 drei Geradführungen 23,30 und 37, jeweils rechtwinklig zueinander versetzt, das heißt ausgerichtet in drei senkrecht zueinander stehenden Koordinatenachsen und auch drei Drehäntriebe mit zugeordneten Drehlagern und Antriebsmitteln zur Verschwenkung oder Verdrehung um die drei Koordinatenachsen vorgesehen sind, wenn auch durch das kugelförmig ausgebildete Drehschwenklager 15 eine gemeinsame Lagerung für drei Drehachsen angeordnet ist. Die Reihenfolge der Elemente der kinematischen Kette kann verändert werden.

Es sind Anordnungen mit jeweils einem Freiheitsgrad gezeigt, es wird nicht ausgeschlossen, Elementenpaare zu einer Einheit höheren Freiheitsgrades zusammenzufassen. Für das Drehschwenklager 15 sind insbesondere in Verbindung mit dem Antriebsmotor 18 drei Freiheitsgrade vorgesehen.

Entsprechendes gilt für die Anordnung der Teleskopgabel 64 nach den F i g. 11 bis 13.

Die vorgenannte kinematische Kette kann auch in Zusammenwirken mit anders gearteten Lastaufnahmemitteln, beispielsweise dem Schwenkschub oder der Teleskopgabel, gebracht werden, wobei die zur kinematischen Kette gehörenden Elementenpaare prinzipiell erhalten bleiben, jedoch konstruktiv angepaßt an das jeweilige Lastaufnahmemittel ausgeführt werden.

F i g. 3 zeigt eine Vereinfachung, in welcher der Kragarm 14 teleskopisch verlängerbar ausgeführt ist und aus den Elementen 51,52,53 besteht, die in bekannter Weise mittels Rollen ineinander geführt sind. Das Element 51 isi an der Schiitienpläite Ϊ3 fest angeordnet in ihm sind auch die als Zylinderkolben-Einrichtung ausgeführten Antriebsmittel 54 vorgesehen, wobei zwischen den Elementen 51, 52, 53 eine Proportionälführung in bekannter Weise angeordnet ist, da alle gleichmäßig ausfahrbar sind. In einer Hohlwelle 55 verdrehbar gelagert ist die Stange 16. Diese Hohlwelle 55 ist um eine senkrecht zur Schlittenplatte 13 angeordnete Drehlagerachse 58 verschwenkbar gelagert Zur Einstellung der Ausrichtung oder Verschwenkung dienen zwei als hydraulische Zylinderkolben-Einrichtungen ausgeführte An-

triebsmittel 56, 57. Die in der Hohlwelle 55 in axialer Richtung unbeweglich, aber in Drehrichtung verdrehbare Stange 16 ist mit der Antriebseinheit 59 versehen, in welcher der Antriebsmotor 18 angeordnet ist und die an der Hohlwelle 55 befestigt sind.

Das untere Ende der Stange 16 ist über eine Drehlagerachse 60, senkrecht zur Drehlagerachse 58, mit einem Träger 61 für die Geradführung 30 verbunden, in der ein Schlitten 33 geführt ist an dem zur Höhenver-

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stellung der Lastaufnahmemittel 42 eine huberüstartige henfolge erfolgen, wobei das Ausfahren beider Zylin-

Vertikalführung 37 als Teleskopgerüst mit einem An- derkolben-Vorrichtungen 79 und 71, die zweckmäßig

triebsmittel 45 angeordnet ist. An dem Träger 61 sind paarweise jeweils unter der Teleskopgabel 64 angeord-

zwei als hydraulische Kolbeneinrichtungen ausgeführte net sind, auch eine Höhenbewegung der Teleskopgabel

Antriebsmittel 62,63 zur Stange 16 hin angeordnet, um 5 64 ermöglicht, so daß die Vertikalführung 37 nach

die Drehlagerachse 60 einzustellen. Die F i g. 3 zeigt so- F i g. 2 und 3 entfallen kann.

mit eine gegenüber F i g. 2 abgewandelte Ausführungs- Die F i g. 6 zeigt, daß die Zylinderkolbenvorrichtung

form in flacherer Ausführung mit allen Freiheitsgraden. 79 ausgefahren ist, wobei einbezogen wird, daß die Zy-

Für die Vertikalführung 37 ist erkennbar, daß drei linderkolben-Antriebseinrichtung 71 verkürzbar ist teleskopisch ineinander verschiebbare Gerüstteile vor- io bzw. eingefahren werden kann, wenn das erste schargesehen sind und daß das Antriebsmittel 45 mit drei nierartige Gelenk 66 in seiner Stellung verbleibt, die Stufen ausgeführt ist. Für die Gradführung 30 ist er- vorgesehen ist.

kennbar, daß auch eine Dreifach-Teleskopanordnung Bei der Stellung nach F i g. 7 ist die hydraulische Zy-

vorgesehen ist, um auf kleinster Erstreckung im einge- linderkoiben-Vorrichtung 79 in der Ausgangsstellung,

fahrenen Zustand eine möglichst große seitliche Er- 15 während die hydraulische Zylinderkolben-Vorrichtung

Streckung zu bewirken. Dazu wurde bereits der Schiit- 71 ausgefahren ist, so daß die Traganordnung 69 um das

ten 33 genannt, an welchem die hubgerüstartige Verti- zweite scharnierartige Gelenk 68 verschwenkt wird, das

kalführung 37 angeordnet ist. Dieser Schlitten 33 ist in in dieser Anordnung auf dem Kragarm 14 verbleibt,

einer inneren wagenartigen Führung angeordnet, die Die F i g. 8 verdeutlicht, daß beim Ausfahren beider

mit 80 bezeichnet ist und einen sogenannten Zwischen- 20 Zylinderkolben-Vorrichtungen 71 und 79, und damit

wagen darstellt, der beiderseits aus dem die äußere Verschwenkung des Traghebels 67 um das scharnierar-

Querführung bildenden Gerüst 81 herausfahrbar ist, wie tige Gelenk 66, eine Höhenverstellung entsprechend

bei 80' gezeigt ist. der Strecke 87 erfolgt. Auch in dieser Stellung ist es

Zum Antrieb ist dabei nicht nur das Antriebsmittel 36 möglich, durch Ein- oder Ausfahren der zweiten hydrauvorgesehen, das einerseits am Zwischenwagen 80 und 25 lischen Zylinderkolben-Antriebseinrichtung 71 die TeIeandererseits am Schlitten 33, der den inneren Wagen skopgabel 64 entsprechend den Pfeilen 88, 89 um das bildet, angeordnet ist, sondern auch ein zusätzliches An- zweite scharnierartige Gelenk 68 zu verschwenken,
triebsmittel 82, beispielsweise auch als Zylinderkolben- Die soweit beschriebene Ausführung wird anhand der vorrichtung ausgeführt, die einerseits bei 83 an dem Fig.5—8 verdeutlicht, wobei die Fig.5 die Ausgangs-Gerüst 81, und zwar an einem Lagervorsprung 84, und 30 stellung, Fig.6 die Verschwenkung in einer Richtung andererseits zum Beispiel mit der Kolbenstange an ei- und F i g. 7 die Verschwenkung in der anderen Richtung ner Querwand 85 angeordnet ist, die den sogenannten zeigt. Die F i g. 8 zeigt die Höhenbewegung der TeIe-Zwischenwagen 80 abschließt skopgabel 64 auch mit der zusätzlichen Möglichkeit ei-

Es versteht sich, daß die Antriebsmittel 36 und 82 ner Verschwenkung in der gehobenen Stellung, und

miteinander integriert sein können. 35 zwar in beiden Richtungen um die zweite Drehgelenk-

In F i g. 4 ist an der Schlittenplatte 13 ein teleskopisch achse 68.

ausfahrbarer Kragarm 14 in der Ausführung nach Zusammenfassend wird in diesem Zusammenhang er-F i g. 3 angeordnet. Auf diesem Kragarm 14 ist eine im läutert, daß die Teleskopgabel 64 um zwei Drehgelenkganzen mit 64 bezeichnete Teleskopgabel angeordnet, achsen 66, 68 senkrecht zu ihrer Ausfahrrichtung ver- und zwar auf dem Element 53 des Kragarmes 14. Diese 40 schwenkbar gelagert ist, wobei die erste Drehgelenk-Teleskopgabel 64 ist in F i g. 4 nach vorn rechts ausge- achse 66 am Kragarm 14 und die zweite Drehgelenkachfahren gezeigt. Sie hat den Antriebsmotor 65 mit an sich se 68 scharniergelenkartig gegenüber dem Kragarm 14 üblichen Antriebsmitteln. abhebbar an einem an der ersten Drehgelenkachse 66

Im Unterschied zu Fig. 3 ist beider Ausführung nach angelenkten Traghebel 67 vorgesehen ist und an der

F ig. 4 als am weitesten ausfahrbares Element, das in 45 zweiten Drehgelenkachse 68 eine Traganordnurig 69 für

F i g. 3 mit 53 bezeichnet und das innere Element ist das die Teleskopgabel 64 vorgesehen ist und daß beiden

Ausfahrelement 90 vorgesehen, das außen an einem EIe- Drehgelenkachsen 66, 68 Zylinderkolben-Vorrichtun-

ment 91 geführt ist welches an der Schlittenplatte 13 gen 71,79 für die Teleskopgabel 64 zugeordnet sind,

befestigt ist. Dieses Element 91 hat daher außen Füh- Die Ausführung nach F i g. 9 zeigt die Teleskopgabel

rungsrölien 32, die in Bahnen 33 des am weitesten aus- 50 64 mit einer mittleren Drehiagerachse 73, um weiche sie

fahrbaren Ausfahrelement 90 laufen. _zurn Kragarm 14 durch die Antriebsmittel 74 und 75

Wie aus F i g. 5 erkennbar ist, ist auf dem Kragarm 14 jedoch ohne Möglichkeit einer Höhenbewegung verein erstes scharnierartiges Gelenk 66 gelagert an wel- schwenkbar ist wobei die beiden Verschwenkungsmögchem ein Traghebel 67 verschwenkbar angelenkt ist lichkeiten im Diagramm von Fig. 9 angegeben sind.

Dieser Traghebel 67 hat in der Nähe seines Endes, das 55 Dabei ist erkennbar, ausgehend von der Drehlagerachse vom ersten scharnierartigen Gelenk 66 abgelegen ist, 73, daß, wenn die stark ausgezogene Linie die Teleskopein weiteres zweites scharnierartiges Gelenk 68, an dem gabel 64 zeigt eine Verschwenkung einmal um den Wineine Traganordnung 69 für die Teleskopgabel 64 befe- kel 70 und zum anderen um den Winkel 72 möglich ist
stigt ist Einerseits am Kragarm 14 und andererseits am Fig. 10 zeigt in der Stirnansicht deutlicher die Aus-Traghebel 67 in der Nähe des zweiten scharnierartigen 60 führungsform nach F i g. 5 in auseinandergezogenem Gelenkes 68 befindet sich eine hydraulische Zylinder- Zustand, wobei erkennbar ist, daß auf der Traganordkolbenvorrichtung 79, um die Teleskopgabel 64 um den nung 69 die im ganzen mit 64 bezeichnete Teleskopga-Winkel 70 zu verschwenken. Zwischen der Traganord- bei mit ihren nach beiden Seiten ausfahrbaren Elemennung 69 und dem Kragarm 14 befindet sich eine weitere ten 76, 77 gezeigt ist die auf dem Träger 78 mit dem hydraulische Zylinderkolben-Antriebseinrichtung 71, 65 Antriebsmotor 65 angeordnet sind,
um die Teleskopgabel 64 um das zweite scharnierartige Eine nähere Beschreibung der Teleskopgabel 64 erGelenk 68 im Sinne des Winkels 72 (Fig.7) zu ver- übrigt sich. Eine solche ist bekannt beispielsweise aus schwenken. Die Verschwenkung kann in beliebiger Rei- einer Veröffentlichung der Firma Jungheinrich Maschi-

ιο

nenfabrik, Bundesrepublik Deutschland, Technische Beschreibung Nr. 64 173-078.1324.

Gemäß den F i g. 11 -13 ist die Teleskopgabel 64 an einem allseitig auslenkbaren Kugelgelenk 94 mittels der vier zylinderkolbenartigen Antriebsmittel 74, 75 abgestützt. Dadurch ist eine Verschwenkung in jeder Richtung möglich, wozu auch noch in bemessenem Maßstab ein Drehantrieb 95 einbezogen wird und ferner ein Ausfahren in Fahrzeuglängsrichtung durch die teleskopische Ausbildung des Kragarmes 14 einbezogen wird. Dazu sind die Antriebsmittel in den vorhergehenden Figuren gezeigt Für den wahlweisen Einsatz der paarweise angeordneten Antriebsmittel 74,75, die in F i g. 12 mit 74' und 74" bzw. 75' und 75" bezeichnet sind, ergibt sich eine Verriegelungsschaltung nach F i g. 14.

Aus den F i g. 11 —13 ist zu entnehmen, daß auf dem Kugelgelenk 94 eine Grundplatte 110 angeordnet ist, die an einem Ringscheibenträger 111 mittels eingezeichneter Lagermittel verdrehbar abgestützt ist Dieser Ringscheibenträger 111 ist durch die Antriebsmittel 74, 75 in seiner Ausrichtung zum Kugelgelenk 94 einstellbar, wobei diese Einstellung durch das Kugelgelenk 94 in jeder Winkelrichtung ermöglicht wird.

Dabei wird, wenn das Kugelgelenk 94 auch in der Höhe an einer festen Führung einstellbar ist, wie sie schematisch mit 112 angedeutet ist, auch eine Höheneinstellung in senkrechter Richtung ermöglicht. Dies ist jedoch in den Zeichnungen nicht näher ausgeführt Der Drehantrieb 95 ist zweckmäßig auf dem Ringscheibenträger 111 angeordnet und arbeitet mit seinem Ritzel 113 mit einem Zahnkranz an der Grundplatte 110 bzw. zusammen mit einem äußeren Ringabschnitt dieser Grundplatte 110. Es wird nicht ausgeschlossen, den Drehantrieb 95 entsprechend auf der Grundplatte 110 anzuordnen und dann sein Ritzel 113 mit einem Zahnkranz an dem Ringscheibenträger 111 zusammenwirken zu lassen.

Wenn die angesprochene Höheneinstellung vorgesehen ist, ist der Lagersockel für das Kugelgelenk 94, wie bei 112 angedeutet ist geteilt, wobei in Teilungsflächen mit horizontaler Komponente wechselseitige Eingriffsprofilierungen vorgesehen sind, die ohne Verdrehbarkeit ein senkrechtes Ausheben in beschränktem Maße zulassen.

Bei dieser Ausführung ist hinsichtlich der Verschwenkung um das Kugelgelenk 94 erkennbar, daß je nach Beaufschlagung der Antriebsmittel 74', 74", 75', 75" eine Verschwenkung in dem durch die Konstruktion bestimmten Maße in ^eder RichiuR™ nic™!*'^* ■*■*

Dazu wird auf Fig. 14 Bezug genommen. In dieser so sind die als Zylinderkolbenanordnung angegebenen Antriebsmittel 74', 74" und 75', 75" gezeigt Durch die Verbindungsleitungen 96, 97 sind jeweils die Paare 75' und 75" einerseits und 74' und 74" andererseits mit je einem Steuergerät 98,99 zusammengeschlossen. Beide Steuergeräte 98, 99 stehen über eine Funktionsleitung 100 in Verbindung.

Entsprechend sind aber auch die Paare 74' und 75' und 74" und 75" durch je eine Verbindungsleitung 101 in Steuergeräten 103, 104 zusammengeschlossen, die durch eine Funktionsleitung 105 miteinander verbunden sind, weil von jeweiligen Paaren beim Ausfahren der Antriebsmittel an einer Seite Antriebsmittel an der anderen Seite einzufahren sind Die Steuergeräte 98, 99 einerseits und 103, 104 andererseits sind paarweise durch eine Einsatzblockschaltung 106, 107 verbunden und beide Einsatzblockschaltungen 106, 107 stehen durch eine überlagerte Steuerbaugruppe 108 in Funktionsverbindung, damit der jeweils wechselweise Einsatz durch ein Befehlsgerät 109, gegebenenfalls eine Steuerung, auslösbar ist.

Hierzu 9 Blatt Zeichnungen

Claims (10)

Patentansprüche:

1. Lastaufnahmevorrichtung für Regalstapelfahrzeuge, für Zwei- und Dreiseitenstapler und für Regalförderzeuge oder Regalbediengeräte mit einem Hubgerüst, an welchem in der Höhe verfahrbar ein Mastschlitten angeordnet ist an welchem Lastaufnahmemittel auch seitenverschiebbar angeordnet sind, die mit ihren Spitzen in der Höhe verschwenkbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß die seitenverschieblich an einem Mastschlitten (4) angeordneten Lastaufnahmemittel (42, 76) um wenigstens eine Achse (58, 66, 68, 73) zwischen einem Träger (2i, 30; 67,69,110) des Lastaufnahmemittels, an welchem das Lastaufnahmemittel wenigstens seitlich ausschiebbar ist, und dem Mastschlitten (4) verschwenkbar ist, welche wenigstens eine Achse (58, 66, 68, 73) in bezug zum Hubgerüst (3) parallel zur Längsachse des Regalstapelfahrzeuges gerichtet ist, und fest in bezug zur Längsachse des Regalstapelfahrzeuges angeordnet ist

2. Lastaufnahmevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet daß zusätzlich eine Verschwenkung um eine zur Achse (58) senkrechte Achse (60) auch zwischen dem Mastschlitten (4) und einer Geradführung (30) für die Lastaufnahmemittel (42) vorgesehen ist.

3. Lastaufnahmevorrichtung nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch ein an sich bekanntes, als kugelförmig ausgebildetes Drehlager (15, 94) vorgesehenes Universalgelenk zwischen dem Mastschlitten (4) und einem Träger (23,30; 110) für die ausfahrbaren Lastaufnahmemittel (42,76).

4. Lastaufnahmevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei welcher das Lastaufnahmemittel am Mastschlitten um eine vertikale Achse verdrehbar gelagert ist, dadurch gekennzeichnet daß die vertikale Achse (16,55) schwenkbar gelagert und in wenigstens einer Koordinatenrichtung in der Ebene der Höhe des Mastschlittens (4) verlagerbar ist

5. Lastaufnahmevorrichtung nach Anspruch 4, in welcher das Lastaufnahmemittel am Mastschlitten in Richtung von drei senkrecht zueinander stehenden Koordinatenachsen bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Lastaufnahmemittel (42) um diese drei Koordinatenachsen (14,23; 30; 37) verschwenkbar gelagert ist und die wenigstens eine Achse oder das kugelförmige Drehlager (15) zwischen dem Kragarm (14) und einer ersten Geradführung (23) vorgesehen ist.

6. Lastaufnahmevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 und 2, bei der am Mastschlitten ein Kragarm angeordnet ist, an welchem das querbeweglich verfahrbare Lastaufnahmemittel gelagert ist, dadurch gekennzeichnet, daß von dem am Mastschlitten (4) fest angeordneten Kragarm (14) ein Träger (67,69,94) für eine an sich bekannte, in entgegengesetzten Richtungen quer zur Fahrzeuglängsachse ausfahrbare Teleskopgabel (64) angeordnet ist und die wenigstens eine Schwenkachse zwischen dem Träger (67,69) und einer Führung für die ausfahrbaren Teile (76) der Teleskopgabel (64) vorgesehen ist.

7. Lastaufnahmevorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, in welcher ein Kragarm teleskopisch ausschiebbar angeordnet ist und an dem Kragarm verdrehbar eine Geradführung für die Lastaufnahmemittel angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß

im Kragarm (14) eine parallel zu seiner Richtung verlaufende Schwenkachse (58) vorgesehen ist welche mit einer Hohlwelle (55) in Verbindung steht, in der eine Stange (16) verdrehbar gelagert ist welche eine Geradführung (30) for die Lastaufnahmemitte! (42) trägt und daß zwischen der verdrehbaren Stange (16) und der Geradführung (30) eine parallel zu dieser gerichtete Drehlagerachse (60) mit Antriebsmitteln zur Verschwenkung angeordnet ist

8. Lastaufnahmevorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet daß zwischen dem Kragarm (14) und einer Traganordnung (69) für die Teleskopgabel (64) zwei parallele Drehgelenkachsen (66,68) und diesen zugeordnete Antriebsmittel (71, 79) angeordnet sind.

9. Lastaufnahmevorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet daß zwischen dem Kragarm (14) und einem Träger (110) für die Teleskopgabel (64) ein Kugelgelenk (94) mit um dieses angeordneten Antriebsmitteln (74,75) vorgesehen ist

10. Lastaufnahmevorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Teleskopgabel (64) um zwei Drehgelenkachsen (66, 68) senkrecht zu ihrer Ausfahrrichtung verschwenkbar gelagert ist wobei die eine Drehgelenkachse (66) am Kragarm (14) und die andere Drehgelenkachse (68) scharnierartig gegenüber dem Kragarm (14) abhebbar an einem an der ersten Drehgelenkachse (66) angelenkten Traghebel (67) vorgesehen ist und daß an der anderen Drehgelenkachse (68) eine Traganordnung (69) für die Teleskopgabel (64) vorgesehen und Antriebsmittel (71, 79) für die Teleskopgabel (64) beiden Drehgelenkachsen (66,68) zugeordnet sind.