DE29905687U1

DE29905687U1 - Trageinrichtung

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Publication number: DE29905687U1
Application number: DE29905687U
Authority: DE
Original assignee: DE STA CO Metallerzeugnisse GmbH
Current assignee: DESTACO Europe GmbH
Priority date: 1999-03-27
Filing date: 1999-03-27
Publication date: 1999-07-08
Anticipated expiration: 2009-03-28
Also published as: US6349912B1; EP1041295B1; ES2223330T3; DE50007721D1; EP1041295A1

Description

(18 167) Trageinrichtung

Die Neuerung betrifft eine Trageinrichtung, insbesondere zur Anbringung an Robotern und für die Anbindung von Werkzeugen, wie Spann-, Greif-, Saugvorrichtungen und sonstigen Hilfsmitteln, wie Ventile, Sensoren o. dgl., bestehend aus mindestens zwei Stangen, die durch stangenprofilangepaßte Klemmstücke lösbar miteinander verbindbar sind.

Derartige Trageinrichtungen sind bekannt und in Benutzung, so daß es diesbezüglich keines besonderen druckschriftlichen Nachweises bedarf. Solche Trageinrichtungen kommen insbesondere für den Transport von Werkstücken (bzw. Blechzuschnitten) von einer Bearbeitungsstelle zu einer anderen zur Verwendung, wobei auch möglichst maßgenaues Aufnehmen und Absetzen der Werkstücke eine wesentliche Forderung ist, und zwar neben der Variabilität solcher Einrichtungen, um sie an die örtlichen Gegebenheiten und die jeweils speziellen Werkstücke anpassen zu können, aber auch um speziellen Raumorientierungen der Werkstücke zu genügen. Diese Forderungen werden von bekannten Einrichtungen dieser Art, soweit bekannt, nur bedingt erfüllt.

Eine dieser bekannten Trageinrichtungen einer ersten Art benutzt Stangen in Form von im Querschnitt kreisförmigen Rohren, wobei als Klemmstücke eine Vielzahl von unterschiedlich ausgebildeten Verbindern benutzt werden, um die Stangen zum einen untereinander verbinden und um zum anderen Werkzeuge und Hilfsmittel der einleitend genannten Art anbringen zu können. Aufgrund der kreisförmigen Stangenquerschnitte beruht die Richtungsfixierung solcher Elemente untereinander ausschließlich auf Haftreibung, da der kreisförmiger Formschluß keine Richtungsfixierung einer solchen Verbindung zuläßt. Die kreisförmigen Stangen lassen zwar eine Zuordnung der Stangen untereinander in den unterschiedlichen Drehrichtungen zu, dies wird aber, wie gesagt, nur durch Haftreibungsverbindung erreicht,

die jedoch eine keineswegs sichere Justierung der Elemente untereinander darstellt.

Eine solche sichere Fixierung ist mit einem anderen Trägersysten einer zweiten Art für den gleichen Verwendungszweck ermöglicht, bei dem Stangen mit Vierkantquerschnitt verwendet werden, die an zwei gegenüberliegenden Flächen hinterschnittene Nuten aufweisen, um in diese Halteschrauben mit ihren Köpfen einsetzen und an denen wiederum mit Tragrohren versehene Anschlußstücke festspannen zu können. Für die Anbringung von Werkzeugen und Hilfsmittel der eingangs genannten Art an die Rohre sind wiederum besondere Klemmstücke erforderlich, die ebenfalls nur mittels Haftreibung zu fixieren sind.

Der Neuerung liegt, ausgehend von einer Einrichtung der eingangs genannten Art, die Aufgabe zugrunde, diese dahingehend zu verbessern, daß die Stangen, die Klemmstücke und die anzubringenden Werkzeuge und Hilfsmittel bei kraft- und im Sinne einer Richtungsorientierung formschlüssiger Verbindung einander in mehr als zwei Richtungen zugeordnet werden können, und zwar bei absolut sicherer Richtungsfixierung, verbunden mit der Maßgabe praktisch nur zwei Arten von Klemmstücken vorsehen zu müssen.

Diese Aufgabe ist mit einer Trageinrichtung der eingangs genannten Art nach der Neuerung dadurch gelöst, daß die Stangen im Qeruschnitt als regelmäßiges 8-Eck ausgebildet und die Klemmstücke zum einen als dreiteilige Stangenverbinder in Form eines mittigen, stangenprofilangepaßten Stangenaufnahmeteiles mit sich in unterschiedlichen Richtungen erstreckenden Stangenaufnahmeausnehmungen und mit stangenprofilangepaßten, am Stangenaufnahmeteil befestigbaren Spannbügeln ausgebildet sind und zum anderen als zweiteilige Werkzeug- und Hilfsmittelanschlußadapter mit Anschlußfläche und mit Spannbügeln.

Mit dieser Lösung sind die gestellten Forderungen erfüllt:
Die Querschnittsausbildung der Stangen stellt dabei gewissermaßen einen Kompromis zwischen einerseits der in allen Dreh-

richtungen gegebenen Zuordnungsmöglichkeit der Stangen von Einrichtungen der ersten Art und der Stangen von Eirichtungen der vorgenannten zweiten Art dar, wobei sich die 8-eckige Querschnittsgestaltung der Stangen als für den vorliegenden Zweck absolut ausreichend erwiesen hat. Außerdem sind sämtliche Klemmstükcke in wesentlichen nach dem gleichen Prinzip ausgebildet (abgesehen von unterschiedlichen Querschnittsbemessungen) , so daß es im Grunde nur zweier unterschiedlicher Klemmstücktypen bedarf, was im einzelnen noch näher erläutert wird.

Wesentlich und vorteilhaft ist dabei die absolute form- und kraftschlüssige Verbindung zwischen Stangen- und Klemmstücken, was wiederum eine stellungsgenaue und dauerhafte Positionierung der Werkzeuge und auch Hilfsmittel im Rahmen einer solchen Einrichtung gewährleistet.

Vorteilhafte Weiterbildungen bestehen im Folgenden:

Die Stangen sind an mindestens zwei gegenüberliegenden Flächen mit T-förmig hinterschnittenen Nuten versehen, in denen mit Paßloch versehene, in der Nut verspannbare Nutsteine bzw. Nutleisten angeordnet sind, wobei die Klemmstücke ebenfalls Paßbohrungen aufweisen.

Diese T-förmigen Nuten haben dabei keine Verbindungsfunktion wie bei der Einrichtung der"vorgenannten zweiten Art, sondern stellen insofern eine vorteilhafte Weiterbildung dar, als damit der Ort längs einer Stangenerstreckung festgehalten und auch vorfixiert werden kann, an dem zum einem die Verbindung zweier Stangen erfolgen soll und zum anderen aber auch die genaue Positionierung eines Klemmstückes für Werkzeuge oder sonstige Hilfsmittel, was noch näher erläutert wird.

Mit Rücksicht auf die Belastungssituation innerhalb einer solchen Einrichtung weisen die Stangen bei gleicher Querschnittsform unterschiedliche Querschnittsgröße auf, und die Klemmstücke sind mit entsprechend querschnittsangepaßten Stangenauf nahmeausnehmungen versehen. Solche unterschiedlichen

-&Dgr; —

Stangenquerschnitte sind zwar auch bei den Einrichtungen beider vorgenannter Arten vorhanden, diese weisen aber nicht die gleichen Querschnittsformen auf.

Zwecks Materialminimierung und Gewichtsersparnis, können die Stangen für die vorliegende Einrichtung entweder Innenkanäle aufweisen, oder diese sind per se als Hohlprofile ausgebildet, wobei sich dies letztlich nach den erwartbaren Belastungsverhältnissen und auch nach der Querschnittsgröße richtet.

Schließlich besteht eine vorteilhafte Weiterbildung noch darin, daß die Stangenaufnahmeausnehmungen des Stangenaufnahmeteiles der Klemmstücke drei freigeschnittene Stangenanlageflachen aufweisen und die Spannbügel mit zwei Flächen im angelegten Zustand an den Stangen anliegen.

Soweit Stangen mit unterschiedlichen Querschnittsgrößen zu verbinden sind, weisen die dafür bestimmten Klemmstücke entsprechend querschnittsangepaßte Stangenaufnahmeausnehmungen auf bei ansonsten aber gleicher Ausbildung.

Die neuartige Trageinrichtung wird nachfolgen an Hand der zeichnerischen Darstellung von Ausführungsbeispielen näher erläutert .

Es zeigt

Fig.l perspektivisch ein Anordnungs- und Ausführungsbeispiel der neuartigen Trageinrichtung;

Fig.2 perspektivisch die Zuordungsmoglichkeiten von Stangen zu einer Hauptträgerstange;

Fig.3 perspektivisch verschiedene Ausführungsbeispiele von Stangen;

Fig.4 ein Klemmstück in Vorderansicht mit zwei darin festgespannten Stangen;

Fig.5 perspektivisch und mittig aufgeschnitten eine besondere Ausführungsform und

Fig. 6 perspektivisch und zu Fig. 5 gehörend die Mittel zur Positionsbestimmung.

Die Trageinrichtung besteht nach wie vor aus mindestens zwei Stangen 1, die durch stangenprofilangepaßte Klemmstücke 2 lösbar miteinander verbindbar sind.

Für eine solche Trageinrichtung ist nun insbesondere unter Verweis auf Fig.l bis 4 wesentlich, daß die Stangen 1 im Querschnitt als regelmäßiges 8-Eck ausgebildet und die Klemmstücke 2 zum einen als dreiteilige Stangenverbinder in Form eines mittigen, stangenprofilangepaßten Stangeaufnahmeteiles 3 mit sich in unterschiedlichen Richtungen erstreckenden Stangenaufnahmeausnehmungen 4 und mit stangenprofilangepaßten, am Stangenaufnahmeteil 3 befestigbaren Spannbügeln 5 ausgebildet sind und zum anderen als zweiteilige Werkzeug- und Hilfsmittelanschlußadapter 6 mit Anschlußfläche 7 und mit Spannbügeln 8.

Bezüglich des einleitend erwähnten Hinweises, daß eine Zuordnung von Stangen in acht unterschiedlichen Richtungen als Minimalforderung den normalerweise vorliegenden Orientierungsforderungen genügt ist, wird auf Fig. 2 versiesen, die dies, ohne daß dies einer besonderen Erläuerung bedarf, deutlich macht.

Was die Stangen selbst betrifft, so verdeutlicht die Fig.3 unterschiedliche Stangentypen bezgl. der Querschnittsgröße, die aber ansonsten bei grundsätzlich gleichem, achteckigen Grundquerschnitt sich insofern unterscheiden, als diese aus genanntem Grund Innenkanäle I¹ aufweisen können oder per se insgesamt als Hohlprofile ausgebildet sind, wie letzteres rechts in Fig.3 dargestellt ist. Die in Fig.3 mit dargestellten und vorzugsweise vorgesehenen Nutausbildungen werden noch näher erläutert, da zunächst die zugehörigen Klemmstücke beschrieben sein sollen.

Hierzu wird, und zwar immer unter Mitbezug auf Fig.l, auf Fig. 4 verwiesen, die ein solches Klemmstück 2 verdeutlicht, mit dem bei diesem Ausführungsbeispiel zwei sich in der Querschnittsgröße entsprechende Stangen 1 um 90° versetzt miteinander verbunden sind. Das Klemmstück 2 stellt sich im übrigen, in Pfeilrichtung P gesehen, genauso nur umgekehrt stehend dar.
Sollte eine querschnittskleinere mit einer querschnittsgrößeren Stange verbunden werden, so kommen dafür nur insofern abweichende Klemmstücke zur Verwendung, als diese dann entsprechend querschnittsangepaßte, unterschiedliche Stangenaufnahmeausnehmungen 4 aufweisen.

Um einen guten Formschluß bei einer gewissen Elastizität der Klemmstücke 2 und eine weitgehend vibrationssichere Fixierung an den Stangen zu gewährleisten, weisen, wie dies ebenfalls aus Fig. 3 deutlich wird, die Stangenaufnahmeausnehmungen 4 des Stangenaufnahmeteiles 3 der Klemmstücke drei freigeschnittene Stangenanlagef lachen F' auf, und die gegen die Stangenaufnahmeteile 3 verschraubbaren Spannbügel 5 liegen lediglich mit zwei Flächen F" an der jeweils damit eingebundenen Stange 1 an.

Da an solchen Trageinrichtungen nicht nur Stangen zu verbinden sind, sondern an den Stangen 1 auch Werkzeuge und Hilfseinrichtungen (allgemein in Fig.l mit W bezeichnet) angebracht bzw. befestigt werden müssen, sind auch noch Klemmstücke von insofern anderer Art erforderlich und wesentlich, nämlich und wie vorerwähnt in Form zweiteiliger Werkzeug- und Hilfsmittelanschlußadapter 6 mit Anschlußflächen 7 und ebenfalls Spannbügeln 8. Stangenseitig sind dabei Adapter und Spannbügel, wie zu den Klemmstücken 2 beschrieben, ausgebildet. Bezgl. der Anschlußflächen 7 wird auf Fig.l verwiesen, an welchen Anschlußflächen, erforderlichenfalls unter Verwendung von Winkelstücken 13, Klemmschwenkverbindern 14, einfachen Zwischenplatten od.dgl. Werkzeuge W und Hilfselemente in geeigneter Weise befestigt werden. Die in Fig.l mit 7¹ bezeichnete Platte sitzt dabei auf Anschlußflächen 7 zweier Anschlußadap-

_7-

ter 6 und dient zur Befestigung der ganzen Trageinrichtung bspw. an einem hier nicht dargestellten Roboterarm.

Wie vorerwähnt, besteht eine bevorzugte Ausführungsform darin, daß die Stangen 1 an mindestens zwei gegenüberliegenden Flächen F mit T-förmig hinterschnittenen Nuten 9 versehen und in diesen mit Paßloch 10 versehene, in der Nut 9 verspannbaren Nutsteinen 11 angeordnet und die Klemmstücke 2 mit Paßbohrungen 12 versehen sind.

Hierzu wird auf die Fig. 5 und 6 verwiesen, die dies verdeutlichen. Damit ist es vorteilhaft möglich, zum einen, und zwar ohne überhaupt vorher die Klemmstücke 2 und gegf. auch die Adapter 6 anzusetzen, an den Stangen 1 einzhaltende Distanzen vorzujustieren, indem in den Nuten 9 die Nutsteine 11 bzw. Nutleisten mit bspw. Madenschrauben 15 an der erforderlichen Stelle festgelegt und verspannt werden, wobei dann, ausgehend von einem derart festgelegten Meßpunkt M (siehe hierzu Fig.6) in gewünschter Distanz D der nächste Meßpunkt M festgelegt wird usf. Wie ebenfalls und insbesondere aus Fig. 6 ersichtlich, sind auch die Klemmstücke 2 (und auch die Adapter 6) mit entsprechend mittigen Paßlöchern 10 versehen. Durch die per Nutsteinen 11 vorgegebenen Distanzmaße(von Paßloch zu Paßloch) können dann einfach im betreffenden Bereich die Klemmstücke und Adapter angesetzt und zunächst locker,d.h., noch verschieblich fixiert und dann mittels eines Paßstiftes 16 in genau vorher vermessener Position im Gesamtsystem festgelegt werden. Dies gilt natürlich auch dann, wenn sich bspw. im Dauerbetrieb ein Klemmstück oder Adapter versetzt haben und eine Nachjustierung erforderlich sein sollte. Da von einem solchen Versatz die in den Nuten 9 fest verspannten Nutsteine 11 unberührt bleiben, ist also vorteilhaft eine Neueinmessung eines bestimmten Punktes oder des ganzen Systems entbehrlich.

Claims

(18 167) Schutzansprüche:

1. Trageinrichtung, insbesondere zur Anbringung von Robotern und für die Anbindung von Werkzeugen, wie Spann-, Greif-, Saugeinrichtungen und sonstigen Hilfsmitteln, wie Ventile, Sensoren o. dgl.,

bestehend aus mindestens zwei Stangen (1), die durch stangenprofilangepaßte Klemmstücke (2) lösbar miteinander verbindbar sind,

dadurch gekennzeichnet,

daß die Stangen (1) im Querschnitt als regelmäßiges 8-Eck ausgebildet und die Klemmstücke (2) zum einen als dreiteilige Stangenverbinder in Form eines mittigen, stangenprofilangepaßten Stangeaufnahmeteiles (3) mit sich in unterschiedlichen Richtungen erstreckenden Stangenaufnahmeausnehmungen (4)

und mit stangenprofilangepaßten, am Stangenaufnahmeteil (3) befestigbaren Spannbügeln (5) ausgebildet sind und zum anderen als zweiteilige Werkzeug- und Hilfsmittelanschlußadapter (6) mit Anschlußfläche (7) und mit Spannbügeln (8) .

2. Trageinrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,

daß die Stangen (1) an mindestens zwei gegenüberliegenden Flächen (F) mit T-förmigen hinterschnittenen Nuten (9) versehen und in diesen mit Paßloch (10) versehene, in der Nut (9) verspannbaren Nutsteinen (11) angeordnet und die Klemmstücke (2) mit Paßbohrungen (12) versehen sind.

3. Trageinrichtung nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,

daß die Stangen (1) bei gleicher Querschnittsform unterschiedliche Querschnittsgrößen aufweisen und die Klemm-

stücke (2) mit entsprechend querschnittsangepaßten Stangenauf nahmeausnehmungne (4) versehen sind.

4. Trageinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet,

daß die Stangen (1) Inennkanale (I¹) aufweisen oder als Hohlprofile (I¹') ausgebildet sind.

5. Trageinrichtungen nach einem der Asprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet,

daß die Stangenaufnahmeausnehmungen (4) des Stangenaufnahemteiles (3) der Klemmstücke (2) drei freigeschnittene Stangenanlageflachen (F¹) aufweisen und die Spannbügel (5) mit zwei Flächen (F¹¹) im angelegten Zustand an den Stangen (1) anliegen.