DE10064974A1 - Vorrichtung zur Verbindung von Trägerrohren und modulares Greifersystem unter Anwendung dieser Vorrichtung - Google Patents

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Verbindung von Trägerrohren (2, 3, 4) mit Kreisquerschnitt mit vorzugsweise unterschiedlichen Durchmessern oder eines Trägerrohres (2, 3, 4) mit einer Befestigungseinrichtung, wobei vorzugsweise die Rohre und/oder die Befestigungseinrichtung um quer zu ihrer Längsachse verlaufende Drehachsen gegeneinander verdrehbar sind. Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, dass Verbindungselemente oder Adapterplatten (23) oder Spanneranbindungen einerseits mit einer maximal halbkreis- und zylinderförmigen Anlagefläche außen an einer Mantelteilfläche des Trägerrohres (2, 3, 4) anliegen und andererseits mit einer ebenen, mit Konturelementen oder Zentrierelementen oder Befestigungselementen versehenen Anlagefläche an einer korrespondierenden, ebenen Anlagefläche mit entsprechenden Konturelementen eines Zwischenelementes anliegen oder mit Zentrierflächen oder Befestigungsflächen einer sonstigen Befestigungseinrichtung verbunden sind und dass zur kraftschlüssigen Befestigung der Verbindungselemente Adapterplatten (23) oder Spanneranbindungen auf dem Trägerrohr (2, 3, 4) Rohrschellen (5) in Achsrichtung ein- oder beidseitig an den Verbindungselementen, Adapterplatten (23) oder Spanneranbindungen angeordnete Ansätze und das Trägerrohr (2, 3, 4) umgreifen. Darüber hinaus wird ein modulares Greifersystem beschrieben, das die vorstehend definierten Vorrichtungen anwendet.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Verbindung von Trägerrohren mit Kreisquerschnitt mit vorzugsweise unterschiedlichen Durchmessern oder eines Trägerrohres mit einer Befestigungseinrichtung, wobei vorzugsweise die Rohre und/oder die Befestigungseinrichtung um quer zu ihrer Längsachse verlaufende Drehachsen gegeneinander verdrehbar sind und auf ein modulares Greifersystem, vorzugsweise Geometriegreifersystem zur Realisierung unterschiedlicher Handlingsaufgaben im Automobilbau unter Anwendung dieser Vorrichtung.

Im Karosseriebau werden häufig Bauteilgreifer zum Transport und zur Positionierung und Spannung der Bauteile bei den verschiedensten Fügetechniken benötigt. Dazu ist ein Bauteilgreifer üblicherweise an einem Roboterarm oder einem sonstigen Betätigungssystem befestigt und an dem Greifer selbst können die verschiedensten Aufnahme- und Halteeinrichtungen, insbesondere Vakuumsauger, Zentriereinrichtungen, Pneumatikspanner, aber auch Schweißeinrichtungen befestigt sein. Zum Stand der Technik gehört es, ein Greifersystem aus bestimmten Einzelmodulen zusammenzubauen, wobei die einzelnen gradlinigen Rohre, Balken oder Profilträger mit verschiedenen Verbindungselementen zu einem Greifersystem zusammengebaut werden. Von Bedeutung ist dabei, dass das System entsprechend den Anforderungen ausreichend stabil ist und ein möglichst geringes Gewicht besitzt. Bekannt sind unter anderem folgende Greifersysteme:

• 1. Normale zylindrische Rohre werden mit Verbindungselementen jeweils rechtwinklig zueinander verbunden. Das Verbindungselement besteht dabei aus zwei Halbschalen, die das Rohr vollständig umschließen und mit Hilfe von seitlichen Schrauben zusammengezogen werden, um eine kraftschlüssige Verbindung mit dem Rohr zu bilden (System Tünkers).
• 2. Das Greifersystem besteht aus verschiedenen stark profilierten Aluminiumprofilstäben mit integrierten Luftkanälen, die über angepasste Adapterplatten mit weiteren parallel oder rechtwinklig dazu angeordneten Profilstäben verschraubt werden. Die Fertigung dieser Profilstäbe und der Verbindungsplatten ist relativ aufwendig und teuer. Außerdem besteht bei mechanischen Beschädigungen das Problem, die Greiferanordnung wiederherzustellen (System ISI-Norgren).
• 3. Das Greifersystem setzt sich im Wesentlichen aus Präzisionsstrangpreßprofilen aus Aluminium zusammen, wobei die Profile durch Spannelemente mit Schwalbenschwanzgeometrie form- und kraftschlüssige Verbindungen erzielen. Die Herstellung dieses Systems ist ebenfalls aufwendig und die Anordnung ist bei mechanischer Beschädigung schlecht reproduzierbar (System Montech).
• 4. Bei einem Greifersystem mit profilierten Basisprofilen stehen als Verbindungselemente winkeleinstellbare Kreuzverbinder oder starre T- Profilverbinder zur Verfügung. Der Bearbeitungsaufwand zur Herstellung der einzelnen Elemente ist relativ hoch (System DE-STA-CO).
• 5. Das Greifersystem besteht aus nachbearbeiteten Vierkantstahlrohren, die an allen vier Flächen in regelmäßigen Abständen ein Lochraster mit gleichen Bohrungen aufweisen. Die einzelnen Vierkantrohre werden mit speziellen Knotenblechen und zugehörigen Schrauben miteinander verbunden. Auch dieses System ist sehr aufwendig in der Herstellung und z. B. als Geometriegreifer nur begrenzt einsetzbar (System hwr).

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine einfachere Vorrichtung zur Verbindung von Trägerrohren und ein damit zusammenstellbares modular aufgebautes Greifersystem vorzuschlagen, das auch als Geometriegreifer einsetzbar ist und insbesondere auch bei mechanischer Beschädigung leicht reparierbar ist.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist im Patentanspruch 1 eine Vorrichtung zur Verbindung von Trägerrohren und im Patentanspruch 9 ein modulares Greifersystem unter Anwendung dieser Vorrichtung definiert. Die Unteransprüche 2 bis 8 und 10 enthalten sinnvolle Ausführungsformen dazu.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung sieht insbesondere Verbindungselemente vor, die kraftschlüssig mit mindestens einem zylindrischen Trägerrohr schnell lösbar verbindbar sind. Diese Verbindungselemente zur Verbindung zweier Trägerrohre oder einer Adapterplatte mit einem Roboterarm oder mit einer sonstigen Handhabungseinrichtung oder auch einer Spanneranbindung an einem Trägerrohr enthalten einerseits eine maximal halbkreis- und zylinderförmige Anlagefläche, die außen an einer Mantelteilfläche des Trägerrohres anliegen und andererseits ebene Anlageflächen, die an entsprechenden ebenen Anlageflächen der Elemente anliegen, mit denen sie verbunden werden sollen. Die Verbindungselemente, Adapterplatten oder Spanneranbindungen besitzen ein- oder beidseitig, vorzugsweise im Querschnitt sichelförmig ausgebildete seitliche Ansätze, mit denen sie mittels Rohrschellen auf dem jeweiligen Trägerrohr kraftschlüssig befestigt werden können. Zur genauen Positionierung und in gewisser Weise auch formschlüssigen Verbindung besitzen die Trägerrohre zusätzlich Passbohrungen zur Aufnahme von Zentrierzapfen. Die ebenen Anlageflächen an den Verbindungselementen, Adapterelementen oder Spanneranbindungen besitzen zusätzlich Kontur-, Zentner- und gegebenenfalls Befestigungselemente, die mit entsprechenden gegenüberliegenden Elementen zusammenwirken und damit für eine kraft- und/oder formschlüssige Verbindung sorgen.

Bei Verbindung zweier Trägerrohre werden erfindungsgemäß zwei im Wesentlichen baugleiche Verbindungselemente benötigt. Bei Verbindung von Trägerrohren mit unterschiedlichen Durchmessern sind die Anlageflächen dieser Verbindungselemente diesen unterschiedlichen Durchmessern angepasst. Zur Verbindung der beiden Trägerrohre können erfindungsgemäß die beiden Verbindungselemente direkt mit ihren ebenen Flächen aneinanderliegend mit einer Schraubverbindung oder in sonstiger Weise kraft- und/oder formschlüssig miteinander verbunden werden, wobei zusätzlich jeweils ein Verbindungselement mit Hilfe der Rohrschellen kraftschlüssig auf dem Trägerrohr befestigt wird. Besonders günstig ist es dabei, wenn an den ebenen Flächen der Verbindungselemente geeignete Konturelemente angeordnet sind, die zur formschlüssigen Verdrehsicherung mit entsprechenden Konturelementen des gegenüberliegenden Verbindungselementes zusammenwirken. Die Konturelemente sind zweckmäßig so angeordnet, dass unter Verwendung einer zentralen Schraubverbindung die Verbindungselemente um die Längsachse der Schraubverbindung gegeneinander verdrehbar und in gerastertem beliebigem Winkel zueinander positionierbar sind. Auf diese Weise können die zu verbindenden Trägerrohre oder die Trägerrohre und die entsprechende Befestigungseinrichtung um quer zur Längsachse der Rohre verlaufende Drehachsen in beliebige Winkelstellungen gebracht werden.

Als alternative Ausführungsform können zwischen den ebenen Anlageflächen der Verbindungselemente, die direkt mit den Rohrschellen auf den Trägerrohren befestigt sind, auch ein oder vorzugsweise zwei Zwischenelemente angeordnet sein, die die Befestigung und insbesondere genaue Winkeleinstellung erleichtern. Diese scheiben- oder tellerförmigen Zwischenelemente besitzen bei Verwendung nur eines Zwischenelementes auf beiden Seiten identische Konturelemente, die mit den Konturelementen der Verbindungselemente zusammenpassen. Bei Verwendung von zwei baugleichen Zwischenelementen hat es sich als günstig erwiesen, auf der einen Seite relativ grobförmige und möglichst einfach herzustellende Konturelemente anzuordnen, die mit den Konturelementen der Zwischenelemente in Eingriff gebracht werden, und auf der anderen Seite relativ feingliedrige Rasterelemente, vorzugsweise aus im Wesentlichen radial verlaufenden Rillen oder aus ein oder mehreren kreisförmig angeordneten Lochrastern und/oder ein oder mehrere kreisförmige Rillen bzw. Wölbungen anzuordnen. Diese feingliedrigen Rasterelemente können dann eine kontinuierliche oder stufenweise Winkeleinstellung auch um wenige Winkelgrade ermöglichen. Die Verwendung dieser zusätzlichen beiden Rasterelemente hat den Vorteil, dass die Verbindungselemente, die direkt auf den Trägerrohren liegen, im Bereich ihrer ebenen Anlageflächen nur relativ wenige und einfach herzustellende Konturelemente benötigen.

Bis auf die Rohrschellen können sämtliche erfindungsgemäßen Einzelelemente, und zwar die Verbindungselemente, Adapterplatten, Spanneranbindungen und insbesondere auch die Trägerrohre aus Leichtmetall, insbesondere aus einer hochfesten Aluminiumgusslegierung bestehen. Die Zwischenelemente bestehen zweckmäßigerweise aus gesenkgeschmiedeten Aluminiumtellern, um den höheren Festigkeitsanforderungen bei den Rasterelementen zu genügen. Bei den Aluminiumgussteilen werden vorzugsweise nur die Auflageflächen zum Trägerrohr mechanisch nachbearbeitet. Die sichelförmigen Ansätze an den Gussteilen erlauben auf einfache Weise die Verbindung mit dem Trägerrohr mittels einer Rohrschelle. So kann auf unnötige Materialanhäufung verzichtet und eine perfekte Anlage am Trägerrohr erreicht werden. Die Klemmverbindung sichert auch eine definierte Lage und formschlüssige Verbindung zumindest gegen Torsion. Die Klemmkraft der Rohrschelle braucht dabei nur das Rohr in der Halbschale zu halten.

Die zentrale Schraubverbindung aus Schraube und Mutter verbindet vorzugsweise die beiden baugleichen Verbindungselemente und die beiden dazwischen angeordneten baugleichen Zwischenelemente. An den äußeren Enden besitzen Schraube und/oder Mutter einen axial hervorstehenden Zentrierzapfen, der in eine entsprechend ausgebildete Passbohrung der Trägerrohre hineinragt.

Das erfindungsgemäße modulare Greifersystem, wie es in den Ansprüchen 9 und 10 definiert ist, benutzt insbesondere einfache, handelsübliche, preiswerte und leichte zylindrische Trägerrohre z. B. aus Stahl oder Aluminium und die oben genannten Gussteile, insbesondere Adapterplatten und Verbindungselemente sowie zusätzlich die zum Stand der Technik gehörigen Rohrschellen und Zwischenelemente. Zur Befestigung der üblichen Spanner können zusätzlich die erfindungsgemäßen Spanneranbindungen verwendet werden.

Die Erfindung wird anhand der beigefügten Fig. 1 bis 10 beispielsweise näher erläutert. Es zeigen

Fig. 1 das neue modulare Greifersystem mit daran in beliebigen Raumlagen befestigten Spannern (11) zum Spannen eines Bauteils (1),

Fig. 2 die Einzelelemente einer Vorrichtung zur Verbindung zweier Trägerrohre in der Position vor dem Zusammenbau,

Fig. 3 in vergrößerter Darstellung die Vorrichtung zur Verbindung zweier Trägerrohre (3, 4) und eines Trägerrohres (4) mit einer Spanneranbindung (29) und einem daran befestigten Spanner (11),

Fig. 4a, 4b, 4c in vergrößerter Darstellung die Verbindungselemente (8, 9) und die Adapterplatte (23),

Fig. 5a, 5b eine Adapterplatte (27) zur Befestigung von zwei Trägerrohren an einem Roboterarm,

Fig. 6a, 6b vergrößerte Darstellungen der Spanneranbindungen (29; 30),

Fig. 7 in vergrößerter Darstellung die Anordnung eines Verbindungselementes (8, 9) auf einem Trägerrohr (2, 3, 4),

Fig. 8 in vergrößerter Darstellung zwei Zwischenelemente (10),

Fig. 9a, 9b Schraube (7) und Mutter (22) für die zentrale Schraubverbindung,

Fig. 10 die Befestigung einer Spanneranbindung (30) an einem Trägerrohr (4) mit einem Anbauansatz (34), der parallel zur Längsachse des Rohres verläuft.

Die Zusammenstellung nach Fig. 1 zeigt ein komplettes modulares Greifersystem mit einer Adapterplatte 23 zum Anschluss eines Trägerrohres 2 an einen Roboterarm. Das Trägerrohr 2 hat beispielsweise einen Durchmesser von 60 mm, die weiteren damit verbundenen Trägerrohre 3 und 4 haben einen Durchmesser z. B. von 40 mm. Am Ende des Trägerrohres 4 sind jeweils Spanner 11 mit Spanneranbindungen 29 mit Hilfe von Rohrschellen 5 befestigt, wobei die Rohrschelle 5 in an sich bekannter Weise Klemmschrauben 6 besitzt. Wie in Fig. 1 gezeigt, kann jede beliebige Raumlage der Spanner 11 mit den erfindungsgemäßen Vorrichtungen erreicht werden.

In Fig. 2 ist der prinzipielle Aufbau zur Verbindung zweier Trägerrohre 2, 3 mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung dargestellt. Die beiden Zwischenelemente 10 (vgl. auch Fig. 8) liegen mit ihren Anlageflächen 20 und Rasterelementen 21 aufeinander und die Anlageflächen 17 sowie die Konturelemente 18 liegen oben und unten den entsprechenden Anlageflächen 15 sowie den Konturelementen 16 (vgl. Fig. 4b) der Verbindungselemente 8 und 9 gegenüber. Die Verbindungselemente 8 und 9 kommen mit ihren Anlageflächen 14 an den Trägerrohren 2 und 3 zur Anlage. Wie aus den weiteren Figuren ersichtlich ist, besitzen die Verbindungselemente 8, 9 wie auch die Adapterplatten 23 und 27 seitliche sichelförmige Ansätze 19, die bei Verbindung mit den Trägerrohren 2, 3, 4 von den Rohrschellen 5 umschlossen werden. Die Verbindungselemente 8, 9 und auch die Adapterplatten 23, 27 können kostengünstig als Aluminiumgussteile hergestellt und im Nachhinein an verschiedenen Stellen mechanisch bearbeitet werden. Zu diesen Stellen gehören die Anlageflächen 14 für die Trägerrohre 2, 3, 4 und die Konturelemente 16 für die Scheibenpaarung der Zwischenelemente 10. Die zentrale Durchgangsbohrung der Verbindungselemente 8, 9 weist einen Paßdurchmesser auf, damit die Position zwischen Rohr, Verbindungselement 8, 9 und Schraube 7 bzw. Mutter 22 sicher gewährleistet ist. Die Rasterscheiben zentrieren sich selbst zueinander. Wie insbesondere auch aus der vergrößerten Darstellung der Fig. 9a und 9b ersichtlich ist, besitzen die Schrauben 7 und die Mutter 22 zur Montage eine übliche Schlüsselweite und Außen- bzw. Innengewinde. An den Schrauben 7 und Muttern 22 ist jeweils ein Zentrierzapfen 38 vorgesehen, der in entsprechende Passbohrungen 13 der Trägerrohre 2, 3, 4 hineinragt.

Die Adapterplatten 23, 27 in den Fig. 4c, 5a, 5b besitzen zur Verbindung mit dem Roboterarm jeweils Anlageflächen 24 und ein zentrales kreisförmiges Zentrierelement 25 und eine zentrale Passbohrung 26. Mit Hilfe der Adapterplatte 27 nach den Fig. 5a, 5b können gleichzeitig zwei Trägerrohre an einem Roboterarm befestigt werden. In der Mitte der Rohranbindungen befindet sich jeweils eine Passbohrung 28 für einen Zentrierstift, der auch in entsprechende Passbohrungen 13 der Trägerrohre 2 eingesteckt wird. Eventuelle Bohrungen zum Verschrauben der Adapterplatten 23, 27 mit dem Roboterarm sind nicht dargestellt.

Die Fig. 3 und 10 zeigen verschiedene Möglichkeiten zur Verbindung der Spanner 11 mit einem Trägerrohr 4. Gemäß Fig. 3 ist an dem Trägerrohr 4 eine Spanneranbindung 29 (vgl. auch Fig. 6a) mit Hilfe der Rohrschellen 5 befestigt, die den einseitigen sichelförmigen Ansatz 31 umschließen. Der Anbauwinkel 33 ist rechtwinklig zur Längsachse des Trägerrohres 4 angeordnet und kommt an der Spanneranbaufläche 12 zur Anlage. Der Ansatz 31 besitzt eine Bohrung 37 zur Fixierung mit einem Passstift auf dem Trägerrohr 4.

Gemäß Fig. 10 ist die Spanneranbindung 30 an dem Trägerrohr 4 befestigt. Die Spanneranbindung 30 besitzt einen parallel zur Längsachse des Trägerrohres 4 verlaufenden Anbauansatz 34 mit einer ebenen Montagefläche zur Verbindung mit der Spanneranbaufläche 12 des Spanners 11.

Gemäß Fig. 6b besitzt die Spanneranbindung 30 ebenfalls den einseitigen sichelförmigen Ansatz 32 mit der Bohrung 37. Beide Spanneranbindungen 29, 30 weisen zur Aufnahme eines Konturstückes ein Lochbild mit Stiftlöchern 35 und Gewinde 36 auf.

Bezugszeichenliste

1

Bauteil (z. B. Motorhaube)

2

Trägerrohr (z. B. aus Stahl, großer Durchmesser, z. B. 60 mm)

3

Trägerrohr (z. B. aus Stahl, kleiner Durchmesser, z. B. 40 mm)

4

Trägerrohr (z. B. aus Stahl, kleiner Durchmesser, z. B. 40 mm)

5

Rohrschelle (für

2

,

3

,

4

,

8

,

9

,

23

,

27

,

29

,

30

)

6

Klemmschraube von

5

7

Schraube

8

Verbindungselement (z. B. zwischen

2

und

10

)

9

Verbindungselement (z. B. zwischen

3

,

4

und

10

)

10

Zwischenelement (Rasterscheibe)

11

Spanner

12

Spanneranbaufläche

13

Passbohrung in

2

,

3

,

4

14

Anlagefläche von

8

,

9

an

2

,

3

,

4

(max. halbkreis- und zylinderförmig)

15

Anlagefläche von

8

,

9

an

10

(eben mit

16

)

16

Konturelemente an

15

,

8

,

9

17

Anlagefläche von

10

18

Konturelemente an

10

,

17

19

Ansatz an

8

,

9

(sichelförmig in Achsrichtung, ein- oder beidseits von

15

)

20

Anlagefläche an

10

21

Rasterelement an

20

22

Mutter

23

Adapterplatte (für Anschluss eines Trägerrohres

2

an einen Roboterarm)

24

Anlagefläche an

23

,

27

(für einen Roboterarm)

25

Zentrierelement an

23

,

27

26

Zentrale Passbohrung für

2

an

23

27

Adapterplatte (zur Befestigung von zwei Trägerrohren

2

an einem Roboterarm)

28

Passbohrung für

2

an

27

29

Spanneranbindung (für rechtwinklige Anbindung von

11

)

30

Spanneranbindung (für parallele Anbindung von

11

)

31

Ansatz an

29

(einseitig, sichelförmig)

32

Ansatz an

30

(einseitig, sichelförmig)

33

Anbauwinkel an

29

für

12

34

Anbauansatz an

30

für

12

35

Stiftlöcher (zur Aufnahme eines Konturstückes)

36

Gewinde (zur Aufnahme eines Konturstückes)

37

Bohrung in

31

,

32

(für Passstift)

38

Zentrierzapfen an

7

,

22

(kann auch weggelassen werden)

Claims (10)

1. Vorrichtung zur Verbindung von Trägerrohren (2, 3, 4) mit Kreisquerschnitt mit vorzugsweise unterschiedlichen Durchmessern oder eines Trägerrohres (2, 3, 4) mit einer Befestigungseinrichtung, wobei vorzugsweise die Rohre und/oder die Befestigungseinrichtung um quer zu ihrer Längsachse verlaufende Drehachsen gegeneinander verdrehbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass Verbindungselemente (8, 9) oder Adapterplatten (23, 27) oder Spanneranbindungen (29, 30) einerseits mit einer maximal halbkreis- und zylinderförmigen Anlagefläche (14) außen an einer Mantelteilfläche des Trägerrohres (2, 3, 4) anliegen und andererseits mit einer ebenen, mit Konturelementen (16) oder Zentrierelementen (26) oder Befestigungselementen versehenen Anlagefläche (15, 24, 33, 34) an einer korrespondierenden, ebenen Anlagefläche (17) mit entsprechenden Konturelementen (18) eines Zwischenelementes (10) anliegen oder mit Zentrierflächen oder Befestigungsflächen einer sonstigen Befestigungseinrichtung verbunden sind und dass zur kraftschlüssigen Befestigung der Verbindungselemente (8, 9), Adapterplatten (23, 27) oder Spanneranbindungen (29, 30) auf dem Trägerrohr (2, 3, 4) Rohrschellen (5) in Achsrichtung ein- oder beidseitig an den Verbindungselementen (8, 9), Adapterplatten (23, 27) oder Spanneranbindungen (29, 30) angeordnete Ansätze (19, 31, 32) und das Trägerrohr (2, 3, 4) umgreifen.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansätze (19, 31, 32) im Querschnitt sichelförmig ausgebildet sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Zwischenelemente (10) einerseits ebene Anlageflächen (17) mit Konturelementen (18) und andererseits parallel zu den Anlageflächen (17) ebene Anlageflächen (20) mit Rasterelementen (21) besitzen, wobei die Anlageflächen (20) mit den korrespondierenden Anlageflächen (20) eines baugleichen Zwischenelementes (10) kraft- und formschlüssig mit einer zentralen Schraubverbindung (7, 22) verbindbar sind, die die Verbindungselemente (8, 9) mit den beiden dazwischen angeordneten baugleichen Zwischenelementen (10) zusammenhält.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eines oder mehrere der Trägerrohre (2, 3, 4), Verbindungselemente (8, 9), Zwischenelemente (10), Adapterplatten (23, 27) und Spanneranbindungen (29, 30) aus Aluminium oder einer hochfesten Aluminiumgusslegierung bestehen.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Zwischenelemente (10) aus gesenkgeschmiedeten Aluminiumtellern bestehen.

6. Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Rasterelemente (21) an den Anlageflächen (20) des Zwischenelementes (10) aus im Wesentlichen radial verlaufenden Rillen oder aus ein oder mehreren kreisförmig angeordneten Lochrastern und/oder ein oder mehreren kreisförmigen Rillen bzw. Wölbungen bestehen, wobei kontinuierlich oder stufenweise um jeweils auch wenige Winkelgrade die beiden korrespondierenden Verbindungselemente gegeneinander verdrehbar sind.

7. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Trägerrohre (2, 3, 4) und die Ansätze (19) der Verbindungselemente (8, 9), Adapterplatten (23, 27) oder die Ansätze (31, 32) der Spanneranbindungen (29, 30) Paßbohrungen (13, 28) für Paßstifte besitzen.

8. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Schrauben (7) und/oder die Muttern (22) der zentralen Schraubverbindung an den dem Gewinde abgewandten Enden axial hervorstehende Zentrierzapfen (38) besitzen, die jeweils in die Passbohrung (13) der Trägerrohre (2, 3, 4) hineinragen.

9. Modulares Greifersystem, vorzugsweise Geometriegreifersystem zur Realisierung unterschiedlicher Handlingsaufgaben im Automobilbau, unter Anwendung der in den vorhergehenden Ansprüchen definierten Vorrichtungen zur Verbindung von Trägerrohren (2, 3, 4) oder eines Trägerrohres (2, 3, 4) mit einer Befestigungseinrichtung, dadurch gekennzeichnet, dass zur Verbindung des Greifersystems mit einem Roboterarm oder einem sonstigen Betätigungssystem Adapterplatten (23, 27) mit ebenen Anlageflächen (24) und/oder Zentrierelementen (25) an dem Roboterarm oder dem Betätigungssystem anliegen und lösbar befestigt sind, die Adapterplatten (23, 27) den ebenen Anlageflächen (24) gegenüberliegende maximal halbkreis- und zylinderförmige Anlageflächen (14) besitzen, die außen an einer Mantelteilfläche des Trägerrohres (2) anliegen, an den Adapterplatten (23, 27) seitliche Ansätze angeordnet sind, die zur Verbindung der Adapterplatten (23, 27) mit dem Trägerrohr (2) von Rohrschellen (5) umgriffen werden und dass zur Verbindung zweier Trägerrohre (2, 3, 4) des Greifersystems Verbindungselemente (8, 9) einerseits mit einer maximal halbkreis- und zylinderförmigen Anlagefläche (14) außen an einer Mantelteilfläche des Trägerrohres (2, 3, 4) und andererseits mit einer ebenen, mit Konturelementen (16) versehenen Anlagefläche (15) an einer korrespondierenden, ebenen Anlagefläche (17) mit entsprechenden Konturelementen (18) eines Zwischenelementes (10) anliegen und jeweils zwei Zwischenelementen (10), die einerseits ebene Anlageflächen (17) mit Konturelementen (18) und andererseits parallel zu den Anlageflächen (17) ebene Anlageflächen (20) mit Rasterelementen (21) besitzen, wobei die Anlageflächen (20) mit den korrespondierenden Anlageflächen (20) des baugleichen Zwischenelementes (10) verbunden sind, mit einer zentralen Schraubverbindung (7, 22) gemeinsam mit zwei Verbindungselementen (8, 9) mit dazwischen angeordneten baugleichen Zwischenelementen (10) verbunden sind.

10. Modulares Greifersystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass an den Trägerrohren (2, 3, 4) an sich bekannte Spanner (11) mit Hilfe von Spanneranbindungen (29, 30) befestigt sind, wobei die Spanneranbindungen (29, 30) einseitig Ansätze (31, 32) besitzen, die mit einer halbkreis- und zylinderförmigen Anlagefläche (14) außen auf dem Trägerrohr (2, 3, 4) anliegen und mit Rohrschellen (5) befestigt sind und an den Spanneranbindungen (29, 30) Anbauwinkel (33) oder Anbauansätze (34) mit