DE2930618A1

DE2930618A1 - Endstellungs-steuervorrichtung

Info

Publication number: DE2930618A1
Application number: DE19792930618
Authority: DE
Inventors: Kensuke Hasegawa; Kenro Motoda
Original assignee: Motoda Electronics Co Ltd
Current assignee: Motoda Electronics Co Ltd
Priority date: 1978-07-28
Filing date: 1979-07-27
Publication date: 1980-02-07
Also published as: US4260319A; SE7906428L; IT7949873A0; CA1117459A; GB2026979A; IT1118117B; JPS5518382A; FR2433787A1; FR2433787B1; JPS594266B2; AU4925979A; GB2026979B; PL217411A1

Description

BESCHREIBUNG

Die Erfindung betrifft eine automatische Endstellungssteuervorrichtung, die in der Weise aufgebaut ist, daß die Positionierung eines normalen lasttragenden Punktes und die Positionierung eines sich horizontal bewegenden Punktes getrennt voneinander gesteuert werden, um die Genauigkeit bei der Positionierung während des Lasttransportes zu erhöhen.

Herköitimlicherweise besteht eine automatische Steuervorrichtung zum Transport oder zur übergabe von Lasten, wie z.B. Waren, Werkstücken und Werkzeugen, im allgemeinen aus einer mit Gelenkarmen versehenen Steuervorrichtung, die eine hochstehende Strebe oder Säule 101, eine im oberen Bereich der Säule 101 montierte drehbare Antriebseinrichtung 102, einen an der drehbaren Antriebseinrichtung 102 angebrachten, ausfahrbaren und anhebbaren Betätigungsarm 103 sowie ein Arbeits- oder Betätigungsteil 104 auf, das aus einem Tragteil zum Tragen von Lasten am Ende des Betätigungsarmes 103 oder Arbeitswerkzeugen zum Bearbeiten von Werkstücken oder dergleichen besteht. Die Arbeitsvorgänge zum Drehen der Steuervorrichtung, Anheben oder Absenken des am Ende angeordneten Betätigungsteiles 104 oder horizontalen Bewegen des Betätigungsteiles 104 werden sämtlich von einer Steuerung 105 gesteuert, die an der Säule 101 angeordnet ist. Das Gewicht der Lasten, die von dem am Ende angeordneten Betätigungsteil 104 getragen werden, ist jedoch nicht immer gleich. In Abhängigkeit von Änderungen des Gewichtes der Lasten oder der Bewegungsgeschwindigkeit tritt aufgrund der Trägheit eine unerwünschte und ungünstig große Biegung des Betätigungsarmes 103 auf. Außerdem ändern sich die Werte der Trägheit oder des Beharrungsvermögens, und in solchen Fällen, wo das am Ende angeordnete Betätigungsteil 104 unter Verwendung vorgegebener Positions-

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daten zu einer vorgegebenen Stellung gebracht wird, weicht die Position, an der die Last tatsächlich übertragen wird, von der vorgegebenen Stellung in nachteiliger Weise ab. Der drehbare Antrieb der Antriebseinrichtung 102 trägt ebenfalls dazu bei, daß die Genauigkeit bei der Positionierung des Endes des Betätigungsarmes 104 beeinträchtigt wird, da ein beträchtlicher Zwischenraum zwischen der drehbaren Antriebseinrichtung 102 und dem am Ende angeordneten Betätigungsteil 104 liegt. In der Praxis ist es so, daß mit einer herkömmlichen Steuervorrichtung oder einem Steuerroboter der Gegenstand vom Arm der Steuervorrichtung gehalten und in eine Endstellung gebracht wird. In diesem Falle ist der Arm der Steuervorrichtung so ausgelegt, daß er an seinem Basisteil betätigt wird, so daß die herkömmliche Steuervorrichtung keine präzise Positionssteuerung ausüben kann, und zwar aus den bereits angedeuteten Gründen der Durchbiegung des Betätigungsarmes, der Trägheit bzw. des Beharrungsvermögens, der drehbaren Antriebseinrichtung und dergleichen. Wenn die Länge des Armes von der an seinem Basisteil angeordneten Antriebseinrichtung bis zu seinem Betätigungsteil am Ende größer wird, so muß der Arm so ausgelegt werden, daß er eine stabile Konstruktion darstellt, und auch die Antriebskraft muß größer gemacht werden, was in ungünstiger Weise zu einer Zunahme der mechanischen Trägheitskräfte führt und auch die Größe der gesamten Vorrichtung erhöht. Wenn daher die Arbeitsgänge der Anhebung von Lasten und das gleichzeitige Bewegen und Transportieren der Last in eine vorgegebene Stellung unter Verwendung einer herkömmlichen automatischen Steuervorrichtung durchgeführt werden sollen, so sind all diese Arbeitsgänge normalerweise von einer einzigen automatischen Steuervorrichtung oder einem Steuerroboter ausgeführt worden, und man hat komplizierte Korrekturvorgänge mit Computern und dergleichen durchführen müssen, um der Steuervorrichtung einen Positionssteuerbefehl zu übermitteln. Infolgedessen ist es so, daß in unerwünschter Weise die Steuervorrichtung immer teurer wird, je komplizierter das Steuersystem der Steuervorrichtung wird.

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Von der Anmelderin sind eingehende Untersuchungen und Überlegungen durchgeführt worden, um die genannten Nachteile und Unzulänglichkeiten zu beseitigen, wobei die Überlegungen zu der erfindungsgemäßen automatischen Endstellungssteuervorrichtung geführt haben, die sich durch hohe Genauigkeit bei der Positionierung während des Lastentransportes auszeichnet.

Dementsprechend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine automatische Endstellungssteuervorrichtung anzugeben, die sich durch erhöhte Genauigkeit bei der Positionierung während des Lastentransports auszeichnet. Gemäß der Erfindung erfolgt dies durch Aufteilung und Kombination der Funktionen und Fähigkeiten in der Weise, daß sowohl die Positionierung eines tragenden Punktes der normalen Last als auch eines sich horizontal beweglichen Punktes getrennt voneinander gesteuert werden.

Zu diesem Zweck ist bei der erfindungsgemäßen automatischen Endstellungssteuervorrichtung eine Gewichtssteuereinrichtung der Gewichtssteuerung und eine Positionssteuereinrichtung der Gewichtssteuerung vorgesehen, wobei beide Steuereinrichtungen mechanisch miteinander gekoppelt sind. Dabei trägt die Gewichtssteuereinrichtung normalerweise angebrachte Lasten, um die Positionierung eines normalen lasttragenden Punktes in der vertikalen Richtung zu steuern, während die Positionssteuereinrichtung die Positionierung eines Endbetätigungsteiles der Gewichtssteuereinrichtung steuert, indem sie es in horizontaler Richtung bewegt, um eine Ausrichtung des Endteiles in exakter Weise durchzuführen.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung werden anhand der nachstehenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen und unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung näher erläutert. Die Zeichnung zeigt in
Figur 1 eine schematische Seitenansicht zur Erläuterung einer herkömmlichen Steuervorrichtung; Figur 2 und 3 perspektivische Darstellungen zur Erläuterung von zwei erfindungsgemäßen Ausführungsformen der Steuervorrichtung;

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Figur 2A eine vergrößerte Draufsicht zur Erläuterung einer

anderen Ausführungsform eines Antriebsteiles; Figur 4 bis 6 schematische Draufsichten verschiedener erfindungsgemäßer Ausführungsformen; Figur 7 eine Seitenansicht zur Erläuterung der Anbringung

einer derartigen Steuervorrichtung an der Decke; Figur 8 eine Seitenansicht der Anordnung nach Figur 2 zur Erläuterung von Einzelheiten;

Figur 9 eine weitere Seitenansicht der Ausführungsform nach Figur 2 von vorn zur Erläuterung weiterer Einzelheiten; und in
Figur 10 eine Draufsicht auf die Anordnung nach Figur 8 in Richtung der Pfeile A-A.

Figur 2 zeigt eine perspektivische Darstellung einer Kombination von zwei Steuerungen in praktischem Betrieb gemäß einer Ausführungsform. Bei der in Figur 2 dargestellten Ausführungsform sind eine Gewichtssteuerung 10 einer Gewichtssteuervorrichtung und eine Positionssteuerung 11 einer Positionsteuervorrichtung miteinander kombiniert, um die erfindungsgemäße Steuervorrichtung zu bilden.

Die Gewichtssteuerung 10 ist im oberen Bereich einer Strebe oder Säule 1 drehbar angetrieben und trägt oder lagert eine normalerweise angehängte Last. Die Gewichtssteuerung 10 ist mit einer Antriebseinrichtung 2 zur Steuerung der Positionierung in vertikaler Richtung eines tragenden Punktes der normalerweise angehängten Last versehen. An der Antriebseinrichtung 2 ist ein ausfahrbarer und anhebbarer Betätigungsarm 3 montiert. An einem Ende des Betätigungsarmes 3 ist ein vertikal bewegbares Hebeteil 4 angebracht/ das an seinem unteren Ende ein lasttragendes Teil besitzt. Bei dieser Ausführungsform ist der Betätigungsarm 3 so aufgebaut, daß er die Form einer Gelenkanordnung besitzt, und das am Ende des Betätigungsarmes 3 angebrachte Hebeteil 4 wird von einer langen und vertikal verlaufenden Stange, beispielsweise aus Vierkantmaterial gebildet. Diese vertikale Stange ist an das Endteil des Betätigungsarmes 3 angeschlossen und in einer vertikalen Anordnung ge-

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tragen. Am unterer Ende der vertikalen Stange als Hebeteil 4 ist ein Betätigungsteil 4a lösbar montiert. Bei diesem Betätigungsteil 4a kann es sich um ein lasttragendes Teil/ Arbeitswerkzeuge für Werkstücke oder dergleichen handeln. Die Positionssteuerung 11 weist eine Führung 12 und eine Antriebssteuerung 13 auf. Die Führung 12 wird von einer Führungsschiene 14y einer Führungsachse, die sich in Richtung der Y-Achse erstreckt und durch einen Doppelpfeil Y angedeutet ist, sowie einer Führungssschiene 14x einer Führungsachse gebildet, die sich in Richtung der X-Achse erstreckt und durch einen Doppelpfeil X angedeutet ist; diese beiden Führungsschienen 14x und 14y sind über einen Träger 15 von der Säule 1 getragen. Die Antriebssteuerung 13 weist einen Läufer 16x, an dem die Führungsschiene 14 angebracht ist und der auf der Führungsschiene 14x läuft, sowie einen Läufer 16y auf, der mit dem Hebeteil 14 des Betätigungsarmes 3 in Eingriff steht und auf der Führungsschiene 14y läuft.

Ein Antriebsteil 16a des Läufers 16x ist am Ende der Führungsschiene 14x angeordnet, und eine Kette oder ein Seil 16b ist längs der Führungsschiene 14x gespannt. Der Läufer 16x ist so ausgebildet, daß er auf der Führungsschiene 14x läuft, wenn eine entsprechende Betätigung der Kette oder des Seils 16b erfolt. Eine weitere Methode, um den Läufer 16x auf der Führungsschiene 14x laufen zu lassen, ist in Figur 2A dargestellt. Dabei ist ein Antriebsteil 16a in einem Läufer 16x angeordnet. Ein im Läufer 16x angeordnetes Zahnrad 16d kann dabei mit einer Zahnstange 16c kämmen, die auf der Führungsschiene 14x angeordnet ist, um den Läufer 16x auf der Führungsschiene 14x hin- und herlaufen zu lassen.

Der auf der Y-Achse angeordnete Läufer 16y kann auf der Führungsschiene 14y ebenfalls dadurch hin- und herbewegt werden, daß man eine Kette oder ein Seil über ein am Läufer 16x angeordnetes Antreibsteil antreibt oder daß ein Antriebsteil am Läufer selbst vorgesehen wird. Eine öffnung 17 ist im Läufer 16y auf der Y-Achse ausgebildet, die dem Querschnitt des als Stange ausgebildeten Hebeteils 4 entspricht.

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Das vertikal angeordnete Hebeteil 4 steht auf diese Weise mit der öffnung 17 in Eingriff und ist in diese anhebbar bzw. in vertikaler Richtung verschiebbar eingesetzt.

Die oben bereits erwähnte Positionssteuerung 11 der Positionssteuervorrichtung ist so ausgelegt, daß sie eine geeignete Konstruktion besitzt, um Lasten in eine vorgegebene Arbeitszone zu transportieren, welche der Betriebs- oder Arbeitszone entspricht, die von der automatischen Steuervorrichtung oder dem Steuerroboter erreicht wird. Da das Gewicht von einer der Gewichtssteuerungen 10 getragen wird, kann hinsichtlich der Konstruktion der Positionssteuervorrichtung die Positionssteuerung 11 so ausgebildet sein, daß die Konstruktion eine ausreichende Festigkeit und Stabilität besitzt, um diejenigen Trägheitskräfte und Trägheitsmomente aufzunehmen, die beim Antrieb der Läufer 16x und 16y und dergleichen hervorgerufen werden.

Im folgenden soll auf die Figuren 8 bis 10 Bezug genommen werden, welche die Ausführungsform nach Figur 2 in näheren Einzelheiten erkennen lassen. Figur 8 stellt dabei eine Seitenansicht, Figur 9 eine Vorderansicht und Figur 1O eine Draufsicht dar. Wie sich aus den jeweiligen Figuren der Zeichnung entnehmen läßt, ist eine Positionssteuerung 11 in einer vorderen Stellung mit einem Träger 15 an der Gewichtssteuerung 10 angebracht. Wie beispielsweise angegeben, erfolgt die Anbringung der Positionssteuerung 11 an der Gewichtssteuerung 10 in der Weise, daß eine Führungsschiene 14x, die in Richtung der X-Achse verläuft, mit einem Tragteil des Trägers 15 an die Säule 1 angeschlossen ist. Die Läufer 16x und 16y sind auf den Führungsschienen 14x bzw. 14y angeordnet. Jeder dieser Läufer 16x und 16y wird auf der jeweiligen Führungsschiene 14x bzw. 14y dadurch hin- und herbewegt, daß eine Zugwirkung auf eine Kette oder ein Seil 16b ausgeübt wird, welche in Form einer Schleife um Rollen 16e, die an jeweils einem Ende der Führungsschienen angeordnet sind, und ein Antriebsteil 16a herumgelegt sind, welches am anderen Ende der Führungsschienen angeordnet ist.

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Diese Führungsschienen 14x bzw. 1 4y werden in der Weise gebildet, daß man Schienen bekannter Art auf einem hohlen und leichten Bauteil anordnet. Eine vertikale Stange wird aus einem zylindrischen oder viereckigen Stangenmaterial als Bauteil mit geringem Gewicht ausgebildet, wobei dieses Bauteil mit einer Drehsperre ausgebildet und anhebbar bzw. in vertikaler Richtung verschiebbar mit dem Läufer 16y in Eingriff steht. Am unteren Ende des als vertikale Stange ausgebildeten Hebeteils 4 ist ein für den jeweiligen Anwendungsfall auszuwählendes Betätigungsteil 4a über eine drehbar einstellbare Tragplatte 4b lösbar befestigt. Bei den vorstehend genannten Figuren der Zeichnung bezeichnet das Bezugszeichen 20 jeweils die Betriebszone oder Arbeitszone des Hebeteiles 4.

Die Arbeitsweise der oben beschriebenen Ausführungsform der Steuervorrichtung oder des Steuerroboters wird nachstehend näher erläutert.

Die Hebelbetätigung zur Durchführung der Positionierung in vertikaler Richtung des Hebeteiles 4, das ein Endteil eines Betätigungsarmes in Form einer vertikalen Stange darstellt, erfolgt in Abhängigkeit von einem Steuerbefehl von der Steuerung 5 durch die Antriebseinrichtung 2. Die horizontale Bewegung des Hebeteiles 4 erfolgt in der Weise, daß programmierte Betriebsdaten der Antriebssteuerung 13 zugeführt werden, so daß die Läufer 16x und 16y längs der Führungsschienen 14x bzw. 14y bewegt werden. Wenn nämlich die Läufer 16x bzw. 16y auf den Führungsschienen 14x bzw. 14y in den mit den Doppelpfeilen X bzw. Y bezeichneten Richtungen laufen, so wird auch das mit dem Läufer 16y in Eingriff stehende Hebeteil 4 entsprechend in derselben Richtung bewegt. Die horizontale Bewegung der vertikalen Stange des Hebeteils 4 wird in der Weise durchgeführt, daß die Antriebseinrichtung 2 als Gewichtssteuerung sich dreht und ein Betätigungsarm 3 ausgefahren wird, wobei gleichzeitig die Antriebssteuerung 13 der Positionssteuerung 11 betätigt wird. Wie oben bereits erwähnt, ist bei der dargestellten

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Ausführungsform direkt unterhalb des Eingriffsteiles des Hebeteiles 4 der Gewichtssteuerung 10 und der Positionssteuerung 11 ein Betätigungsteil 4a in aufgehängter Anordnung vorgesehen, wobei das Betätigungsteil in einstellbarer Weise bewegt und dann das Betätigungsteil 4a um die gleiche Strecke in die gleiche Richtung bewegt wird wie das Eingriffsteil, um eine präzise Positionssteuerung der Endstellung vorzunehmen.

Nachstehend soll eine weitere Ausführungsform erläutert werden. Bei der in Fig. 3 dargestellten Ausführungsform erkennt man eine andere Ausbildung der Positionssteuerung. Eine Führung 12 einer Positionssteuerung 11 weist zwei Führungsschienen 14x, die sich in Richtung der X-Achse erstrecken, und eine Führungsschiene 14y, die sich in Richtung der Y-Achse erstreckt und mittels zweier Läufer 16x in Richtung der X-Achse auf den beiden Führungsschienen 14x an ihren beiden Enden verschiebbar angeordnet ist, auf. Die Führungsschiene 14y besitzt einen Spalt oder Schlitz 18, der in ihrer Längsrichtung verläuft und in den das Hebeteil 4 eingesetzt ist; dabei ist der mit dem Hebeteil 4 in Eingriff stehende Läufer 16y in horizontaler Richtung in dem in der Führungsschiene 14y ausgebildeten Schlitz 18 zusammen mit dem Hebeteil 4 verschiebbar angeordnet. Die beiden Führungsschienen 14x werden von einem Träger 15 gehaltert, der aus vier Streben besteht. Das Hebeteil 4 ist in den in der Führungsschiene 14y ausgebildeten Schlitz durch eine öffnung eingesetzt, die im Läufer 16y ausgebildet ist, und wird in vertikaler Richtung in beschränktem Umfang, nämlich bedingt durch die öffnung, bewegt.

Die Fig. 4 bis 6 zeigen Draufsichten von weiteren Ausführungsformen der Positionssteuerung der neuartigen Steuervorrichtung.

Wie sich Fig. 4 entnehmen läßt, wird die Führung 12 der Positionssteuerung von einer Führungsschiene 14y gebildet, die in Richtung der Y-Achse verläuft. Diese Führungsschiene 14y ist mit dem Träger 15 direkt an der Gewichtssteuerung 10 angebracht. Auf der Führungsschiene

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14y ist der Läufer 16y angeordnet«. Im Läufer 16y ist ein hindurchgehendes Loch ausgebildet. Durch dieses hindurchgehende Loch ist das Hebeteil einer vertikalen Stange in den Schlitz 18 eingesetzt, der in der Führungsschiene 1 4y ausgebildet ist, und läßt sich in horizontaler Richtung in dem Schlitz 18 verschieben. In dem hindurchgehenden Loch des Läufers 16y ist ein Lager eingepaßt und eingebaut, damit die das Hebeteil 4 bildende vertikale Stange darin reibungsfrei angehoben bzw. abgesenkt werden kann.

Bei der Anordnung nach Fig. 5 erkannt man eine Führung, die eine in Richtung der X-Achse verlaufende Führungsschiene 14x sowie einen Träger 15 aufweist. Die Antriebssteuerung weist einen Läufer 16x auf, der auf der Führungsschiene 14x montiert ist. Die Positionssteuerung 11 wird sowohl von der Führung 12 als auch der Antriebssteuerung 13 gebildet.

Die Ausführungsform nach Fig. 6 zeigt zwei Führungsschienen 14y, die in Richtung der Y-Achse verlaufen und als Rahmen ausgebildet sind, sowie eine in Richtung der X-Achse verlaufende Führungsschiene 14x, welche mit zwei Läufern 16y in horizontaler Richtung verschiebbar auf beiden Führungsschienen 14y montiert ist.

Fig. 7 zeigt eine weitere Ausführungsform einer Gewichtssteuerung 10 als Gewichtssteuervorrichtung oder -roboter, welche mit einer Positionssteuerung 11 als Positionssteuervorrichtung oder -roboter kombiniert ist, welche an der Decke montiert sind; beide Steuerungen sind so ausgelegt, daß sie eine vertikale Stange als Hebeteil 4 anheben oder absenken und das Hebeteil 4 in horizontaler Richtung bewegen, so daß sich eine Vielzahl von Arbeitsvorgängen ausführen lassen.

Wenn mit den oben beschriebenen Ausführungsformen Lasten in eine vorgegebene Stellung transportiert werden, so werden die Funktionen der Steuerungen in zwei Teile geteilt und eine von ihnen wird von einer der Steuerungen ausgeführt, d.h. die eine Steuerung führt einen Hebelvorgang aus und die andere Steuerung führt einen horizontalen Bewegungsvorgang aus. Diese beiden Steuerungen sind so aus-

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gelegt, daß sie mechanisch aneinander angepaßt sind, um die Positionierung des am Ende angeordneten Betätigungsteiles vorzunehmen, so daß Lasten genau und rasch in eine vorgegebene Stellung gebracht werden können. Da die Führung der Positionssteuerung als eine Steuervorrichtung wahlweise und den jeweiligen Erfordernissen entsprechend eingebaut wird, kann das Endbetätigungsteil der Steuervorrichtung einen beliebigen Arbeitsbereich mit Genauigkeit bearbeiten. Da darüber hinaus bei den oben beschriebenen Ausführungsformen das am Ende angeordnete Betätigungsteil von einer vertikalen Stange gebildet wird, kann auch eine präzise Steuerung der Positionierung in vertikaler Richtung vorgenommen werden.

Sj/Ug/CW

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, 1⁵

Leerseite

Claims

P/.T E N TA N V VA VT E

SCHIFF ν. FÜNER STREHL SCHÜBEL-HOPF EBBINGH

MARIAHILFPLATZ 2*3, MÖNCHEN 9O POSTADRESSEiPOSTFACH 95 OI 6O₁ D-800O MÖNCHEN 95

Motoda Denshi Koyyo
Kabushiki Kaisha

DEA-5974 27. Juli 1979

Endstellungs-Steuervorrichtung

1. Endstellungs-Steuervorrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß eine Gewichtssteuerung (10) mit einer Hebeeinrichtung (4), die mit einem Betätigungsarm (3) verbunden und an eine Antriebseinrichtung (2) eines Hauptkörpers (1) angeschlossen ist, und eine Positionssteuerung (11) mit einer Führung (12) mit einer eingebauten Antriebssteuerung (13) vorgesehen sind, daß die Hebeeinrichtung (4) der Gewichtssteuerung (10) anhebbar an die Antriebssteuerung (13) der Positionssteuerung (11) angeschlossen ist, daß die Gewichtssteuerung (10) für das Tragen und Anheben von Lasten ausgelegt ist, um eine Positionssteuerung in vertikaler Richtung auszuüben, während die Positionssteuerung (11) die horizontale Bewegung der Hebeeinrichtung (4) der Gewichtssteuerung (10) steuert, um

die horizontale Positionssteuerung der Hebeeinrichtung durchzuführen.

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/. c Δveuervcrrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Hebeeinrichtung (4) der Gewichtssteuerung (10) in Form einer vertikalen Stange (4) ausgebildet und an ein Endteil des Betätigungsarmes (3) angeschlossen ist, der aus einem aufgehängten Gelenkami besteht, daß die Führung (12) der Positionssteuerung (11) aus einer Führungsachse (14y) besteht, daß die Antriebssteuerung (13) einen auf der Führungsachse (14y) verschiebbaren Läufer (16y) und eine Antriebseinrichtung (16a) zum Antrieb und zur Bewegung des Läufers (16y) aufweist, wobei die vertikale Stange (4) anhebbar mit dem Läufer (16y) in Eingriff steht, und daß der Läufer (16y) eine Bewegung in horizontaler Richtung ausführt, die mit einer Bewegung des Betätigungsteiles (4a) am unteren Ende der vertikalen Stange (4) gekoppelt ist, welche sich in derselben Richtung wie der Läufer (16y) bewegt.

3. Steuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Führung (12) eine Kombination aus einer Vielzahl von Führungsschienen (14x, 14y) aufweist, daß die eine Führungsschiene (14x) mit dem in der Antriebssteuerung (13) angeordneten Läufer (16x) verschiebbar mit einer anderen Führungsschiene (14y) kombiniert ist und daß ein weiterer Läufer (16y) auf der anderen Führungsschiene (14y) verschiebbar angeordnet ist, wobei die vertikale Stange (4) der Hebeeinrichtung der Gewichtssteuerung (10) mit dem Läufer (16y) in Eingriff steht.

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4. Steuerung nach Anspruch 1_f dadurch gekennzeichnet, daß die Führung (12) eine Führungsschiene (14x) aufweist, die in der vorderen Stellung der Gewichtssteuerung

(10) von einem Träger (15) in einer Position horizontaler Richtung oder einer Position vertikaler Richtung in einer horizontalen Ebene gehalten ist.

5. Steuerung nach Anspruch 1 _f dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebssteuerung (13) ein Antriebsteil (16a), eine Kette oder ein Seil (16b) und eine Rolle (16e) aufweist, daß das Antriebsteil (16a) an einem Ende der Führungsachse (14x) befestigt und die Rolle (16e) am anderen Ende der Führungsachse (14x) installiert sind, daß die Kette oder das Seil (16b) zwischen dem Antriebsteil (16a) und der Rolle (16e) gespannt und an den Läufer (16x) angeschlossen ist und daß der Läufer (16x) längs der Führungsachse (14x) durch den Antrieb der Antriebseinrichtung (13, 16a) in die entsprechende Richtung in die vorgegebene Stellung bewegbar ist.

6. Steuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebssteuerung (13) ein Antriebsteil (16a), eine Zahnstange (16c) und ein Zahnrad (16d) aufweist, daß die Zahnstange (16c) an der Führungsachse (16x) montiert ist, daß der Läufer (16x) auf der Führungsachse (14x) angeordnet und mit dem Antriebsteil (16a) ausgerüstet ist und daß die Führungsachse (14x) und der Läufer (16x) über das Zahnrad

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U6d) miteinander verbunden sind, so daß der Läufer (16x) längs der Führungsachse (14x) bewegbar ist.

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