DE2735290A1

DE2735290A1 - Steuersystem fuer ein transportsystem

Info

Publication number: DE2735290A1
Application number: DE19772735290
Authority: DE
Inventors: Tetsuji Funabashi; Shiniichi Hitomi; Tetsuya Nakayama
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1976-08-06
Filing date: 1977-08-05
Publication date: 1978-02-09
Also published as: US4162869A; FR2360929A1; SE414915B; SE7708916L; GB1582384A; IT1085747B; FR2360929B1

Description

VON KREISLER SCHÖNWALD M^YiR EISHOLD FUES VON KREISLER KELLER SELT

2^5290

PATENTANWÄLTE Dr.-Ing. von Kreisler -f 1973

Dr.-Ing. K. Schönwald, Köln Dr.-Ing. Th. Meyer, Köln Dr.-Ing. K. W. Eishold, Bad Soden Dr. J. F. Fues, Köln Dipl.-Chem. Alek von Kreisler, Köln Dipl.-Chem. Carola Keller, Köln Dipl.-Ing. G. Selling, Köln

Sg/To/Bn. 5 Köln ι 4. August 1977

DEICHMANNHAUS AM HAUPTBAHNHOF

KABUSHIKI KAISHA KOMATSU SEISAKUSHO

3-6, Akasaka 2-cbome,
Minato-ku, Tokyo-to

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Te Won: (0221) 234541-4 - Tele«: 888 2307 dopa d - Telegramm: Dompatent Köln Steuersystem für ein Transportsystem

Die Erfindung betrifft ein Steuersystem für ein Transportsystem mit mindestens einem unbemannten Fahrzeug, das entlang verlegter Leitkabel, durch die Leitsignale fließen, geführt wird, mit einer Leitkabel-Selektionseinrichtung zur Auswahl geeigneter Leitkabel zur Bildung eines Förderweges zwischen einer Basisposition und einer Speicherposition.

Derartige Fördersysteme eignen sich beispielsweise für den Arbeitsbereich in Lagerhallen, Warenhäusern oder Fabriken. Es sind unbemannte Fördersysteme bekannt, die mit Förderbändern oder Stapelkranen arbeiten, um Lasten zwischen einem Arbeitsbereich, beispielsweise in einem Lagerhaus oder einer Fabrik, und einer bestimmten Position (z.B.

der Verladestelle des Lagerhauses oder einer bestimmten Stelle im Fertigungsgang einer Fabrik) zu transportieren. Die bekannten Systeme, die mit Förderen arbeiten,transportieren eine Last auf einer festen Förderstrecke und führen das Beladen und Entladen mit geeigneten Lade- und Entlademaschinen durch. Bei den bekannten Systemen, die einen Stapelkran verwenden, sind an einer Speicherstelle in einem Lagerhaus oder einer Fabrik Zahnstangen "vorgesehen und der Belade- und Entladevorgang erfolgt durch einen entlang der Zahnschienen verfahrbaren Stapelkran.

Diese bekannten Systeme sind groß und aufwendig und Änderungen in der Förderstrecke können nach der Installierung nicht mehr vorgenommen werden. Außerdem nehmen die Förderstrecken dieser bekannten Systeme viel Platz in Anspruch, so daß der zur Verfügung stehende Speicherraum

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nicht effizient genutzt werden kann.

Ferner ist ein Positionssteuersystem bekannt, bei dem eine Bodeninstallation vorgesehen ist, um das Beladen und Entladen eines Fahrzeugs durchzuführen. Das Fahrzeug wird durch die im Boden installierte Einrichtung über das Anlaufen der Belade- bzw. Entladestelle informiert. Dieses System hat den Nachteil einer aufwendigen Bodeninstallation und erfordert umfangreiche Vorbereitungsarbeiten, wenn viele Belade- und Entlade-Positionen vorhanden sind, wodurch hohe Kosten verursacht werden.

Ferner ist bei den bekannten Systemen eine Positionsbefehlseinrichtung vorgesehen, die eine Belade- und Entladeposition bestimmt,und dieser Einrichtung wird zur Führung des Fahrzeugs entlang einer bestimmten Strecke der Zahnschiene von außen ein Steuersignal zugeführt. Dies erfordert eine sehr komplizierte Steuereinrichtung.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Steuersystem der eincaⁿßs genannten Art zu schaffen, bei dem das Fördern von Lasten einschließlich des Beladens und Entladens sowie der Transport entlang eines bestimmten wählbaren Weges vollständig automatisch durchgeführt werden kann.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß ein Lagerhaltungsspeicher, in dem der ZUt stand der Verteilung der Lasten in dem Förderbereich gespeichert ist, derart gesteuert ist, daß sein Inhalt entsprechend der Umverteilung der Lasten durch das Fahrzeug neu geschrieben wird, daß die Leitkabel-Selektions-

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-Q-

einrichtung von einer zentralen Steuereinheit gesteuert ist, die außerdem dem Fahrzeug in Abhängigkeit von dem Inhalt des Lagerhaltungsspeichers Transportbefehle mitteilt, und daß an dem Fahrzeug eine Beladungs-Steuereinrichtung angebracht ist, die den Deladungszustand des Fahrzeuges erkennt und in Abhängigkeit von den Transportbefehlen, die Beladung und Entladung des Fahrzeuges vornimmt.

Die Erfindung schafft ein Steuersystem für ein unbemanntes Fördersystem, bei dem ein Fahrzeug entlang eines Leitkabels geführt wird, wobei die aufeinanderfolgenden Belade- und Entladevorgänge entlang eines bestimmten Abschnitts des Leitkabels automatisch durchgeführt werden. Die Belade- und Entladepositionen v/erden automatisch bestimmt, indem das Vorhandensein oder NichtVorhandensein einer Last mit Sensoren festgestellt wird, die sich an dem Fahrzeug befinden und bei der Fahrsteuerung mitwirken. Vorwärts- und RUckwärtsbewegungen sowie das Anhalten des Fahrzeuges zum Beladen und Entladen unterliegen einer Folgesteuerung und eine Lage von abzuspeichernden oder auszugebenden Lasten wird bestimmt, indem der Speicherzustand der Last in jeder Lage mit den an dem Fahrzeug angebrachten Sensoren festgestellt wird, so daß die Last automatisch in der bestimmten Lage abgesetzt oder aus dieser Lage herausgenommen werden kann, indem das Heben oder Absenken der Gabel des Fahrzeugs sowie die Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen des Fahrzeugs automatisch gesteuert werden.

Bei dem erfindungsgemäßen unbemannten Fördersystem sind Leitkabel entlang der Lastspeicherwege verlegt, so daß Strecken gebildet werden und die Lasten werden nur in

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bestimmten Bereichen einer jeden Strecke abgesetzt oder dort aufgenommen.

Das Steuersystem ist im Stande eine bestimmte Strecke zu selektieren, indem ein Niederfrequenzsignal nur einem Leitkabel in der Strecke, in der das Beladen oder Entladen durchgeführt werden soll, zugeführt wird.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung sind bei dem Steuersystem die Hub- und Absenkgeschwindigkeiten der Gabel bei den Belade- und Entladevorgängen zur Erhöhung der Arbeitsgeschwindigkeit, variabel gesteuert.

Das Steuersystem ist im Stande automatisch die öffnungen in einer Palette zu erkennen, in die die Gabel beim Beladen und Entladen eingefahren bzw. ausgefahren werden sollte, wenn mehrere Lasten lagenweise übereinander gestapelt sind. Die Gabel kann vor der erkannten öffnung angehalten werden.

Mach der Erfindung werden die Lasten direkt auf dem Leitkabel gestapelt und das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Last vor dem Fahrzeug, das auf dem Leitkabel fährt, wird mit einem Sensor, ermittelt, der an dem Fahrzeug angebracht ist. Die Belade- und Entladevorgänge werden entsprechend dem Ausgangssignal des Sensors durchgeführt. Die Belade- und Entladevorgänge können durchgeführt werden, ohne daß eine Station vorgesehen sein müßte, die eine Belade- bzw. Entladeposition besitzt. Ferner kann das erfindungsgemässe System den Speicherraum für die Last sehr wirksam nutzen, weil eine bestimmte Beladestelle nicht vorzusehen ist und die

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Lasten ohne Regalgestell gestapelt werden. Nach der Erfindung sind mehrere Leitkabel parallel zueinander vorgesehen, wobei ein Teil eines jeden Leitkabels als "Strecke" für das Absetzen und Aufladen der Last bestimmt ist. Derjenige Bereich, der die Strecke bildet, ist durch die Anbringung von Stationskabeln begrenzt, durch die ein niederfrequentes Signal fließt, so daß diese Stationskabel das Streckenleitkabel am Anfang und am Ende der Strecke im wesentlichen rechtwinklig schneiden.

Das Fahrzeug besitzt Aufnahmespulen zur Erkennung der von den Leitkabeln erzeugten Magnetfelder. Außerdem können Stationserkennungsspulen vorgesehen sein, die die von den Stationskabeln, die die Leitkabel schneiden, erzeugten Magnetfelder erkennen. Der Anfang und das Ende einer Jeden Strecke werden auf der Basis der elektromotorischen Kraft erkannt, die in der Stationserkennungs-Aufnahmespule erzeugt wird. Wenn die Last beispielsweise in einer leeren Strecke abgespeichert werden soll, wird ein Fahrzeug in diese Strecke hineingeschickt und beginnt nach Erkennung des Streckenendes durch die Stationserkennungs-Aufnahmespule mit dem Abladen der Last an dieser Stelle. Wenn das Fahrzeug auf eine bereits abgesetzte Last stößt, bevor der Beginn der Strecke festgestellt wurde, bedeutet dies, daß die Strecke voll beladen ist.

Das erfindungsgemäße System enthält einen Speicher zur Speicherung der Fahrzeugoperation und eine zentrale Befehlseinrichtung zur Identifizierung der zu speichernden bzw. auszugebenden Lastart und zur Ermittlung eines geeigneten Verfahrens oder einer nächsten Strecke zum Beladen oder Abladen der Last auf der Basis der gespeicherten Daten. Die Förderung und die Warenorganisation der Last, können auf diese Weise durchgehend automatisch ausgeführt werden.

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Im folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert.

Flg. 1 zeigt ein Blockschaltbild einer Ausführungsform des unbemannten Fördersteuersystems nach der Erfindung.

Flg. 2(a) und 2(b) zeigen eine Seltenansicht und eine Ansicht von unten eines unbemannten Fahrzeugs, das in dem erfindungsgemäßen System verwendbar ist.

Fig. 3 zeigt ein Blockschaltbild der von dem unbemannten Fahrzeug ausgeführten Steuervorgänge der Abspeicherung und Auslieferung von Lasten.

Fig. 4 zeigt ein Blockschaltbild der in Fig. 3 dargestellten Höhensteuereinrichtung 45 in detaillierter Form.

Fig. 5(a), 5(b) und 5(c) zeigen Seitenansichten zur Erläuterung des Absetzens einer Last unter Steuerung durch das in Fig. 3 gezeigte Steuersystem.

Fig. 6(a) und 6(b) zeigen Seitenansichten zur Erläuterung des Abnehmens einer Last entsprechend dem Steuersystem nach Fig. 3.

Fig. 7 verdeutlicht die Positionen der an dem Fahrzeug montierten Sensoren und die Referenzspannungsniveau·, die entsprechend der Höhe der Last eingestellt sind.

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Flg. 8 zeigt ein Blockschaltbild der Geschwindigkeitssteuerung für das Anheben und Absenken der Gabel sowie der Steuerung für die Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen des Fahrzeugs.

Fig. 9 zeigt ein Blockschaltbild der Abnahme-Steuerschaltung OX in detaillierter Form.

Fig. 10 zeigt ein Blockschaltbild der Absetz-Steuerschaltung IX in detaillierter Form.

Fig. 11 zeigt anhand eines Diagrammes die durch die Absetz-Steuerschaltung nach Fig. 9 realisierten Steuerarten .

Fig. 12 zeigt anhand eines Diagrammes die durch die Absetz-Steuerschaltung nach Fig. 10 realisierten Steuerarten.

Fig. 13 bis 15 zeigen Blockschaltbilder der Steuerung zum Anhalten der Hub- oder Absenkbewegung der Gabel an einer Gabel-Einschubposition durch Erkennung einer Palettenöffnung mittels eines Sensors 70.

Fig. 16 zeigt ein Beispiel der Verlegung von Leitwegkabeln.

Fig. 17 zeigt ein anderes Beispiel der Verlegung von Leitwegkabeln und

Fig. 18 zeigt eine Seitenansicht eines Tisches, der als Absetz- und Entnahmetisch 1 verwendet wird.

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Bel dem unten beschriebenen Ausführungsbeispiel wird als unbemanntes Fahrzeug ein konventioneller Gabelstapler benutzt, der mit den für die unbemannte Fahrt und die selbsttätigen Lade- und Entladevorgänge erforderlichen Steuer- und Erkennungseinrichtungen versehen ist. Ein solches Fahrzeug ist günstig, weil es sowohl manuell als auch ohne Fahrer eingesetzt werden kann und bietet ferner den Vorteil der einfachen Realisierung unter Verwendung einer relativ einfachen Steuereinrichtung an einem konventionellen Gabelstapler.

Bei den vorliegenden Ausführungsbeispielen befindet sich der Raum, in dem das unbemannte Fahrzeug arbeitet, innerhalb eines Lagerhauses und an der Zufahrt des Lagerhauses befindet sich an bestimmter Stelle eine Basisposition, die die Anschlußstelle zur Verbindung mit einem externen Transportsystem bildet.

Anhand von Fig. 1 wird zunächst eine bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Steuersystems für den unbemannten Warentransport beschrieben.

An der Zufahrt eines Lagerhauses befindet sich die Umladestelle in Form eines Ablade- und Entnahmetisches 1, der beispielsweise aus einem Rollenförderer besteht, in der Basisposition. Auf dem Tisch 1 werden von einem unbemannten Gabelstapler 2 Waren, die abgespeichert oder ausgegeben werden sollen, vorübergehend abgesetzt.

Ein Hauptleitkabel 3, an dem der unbemannte Gabelstapler 2 entlanggeführt wird, verläuft in der Mitte eines zentralen Leitweges von dem Absetz- und Entnahmetisch Ein Oszillator 4 erzeugt einen niederfrequenten Strom

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mit einer Frequenz f₁, der durch das Leitwegkabel 3 hindurchfließt.

Von dem Hauptleitkabel 3 führen an Abzweigstellen hy

bis b Abzweigkabel C₁ bis C ab und bestimmte Ben in

reiche dieser Abzweigkabel C. bis C bilden Strecken I₁ bis 1 r an denen die Last abgesetzt wird.

Für die Strecken I₁ bis 1 ist eine Streckenschaltung vorgesehen. Die Streckenschaltung 5 enthält Schalter S. bis S , die den Strecken I₁ bis 1 entsprechen,und der

induzierte niederfrequente Strom mit der Frequenz ffließt von einem Oszillator 6 durch eines der Zweigkabel C₁ bis C , in dem einer der Schalter S₁ bis S geschlossen wird, wodurch ein Leitweg für den Kabelstapler entsteht, der den Gabelstapler auf eine bestimmte Strecke führt.

Die Leitwegkabel 8 und 9, die von einem niederfrequenten Induktionsstrom der Frequenz f, durchflossen sind, sind derart verlegt, daß sie die Strecken 1. bis 1 an jedem Ende rechtwinklig kreuzen. Die Kabel 8 und 9 haben die Aufgabe, den Anfang und das Ende der jeweiligen Strecken I₁ bis 1_ zu kennzeichnen. Der unbemannte Gabelstapler 2 erkennt den Anfang und das Ende der Strecken I₁ bis 1 dadurch, daß er eine von den Kabeln 8 und 9 induzierte elektromotorische Kraft detektiert.

Die Art der zu speichernden Last, die auf dem Tisch 1 abgesetzt ist, wird von einem Lastartendetektor 10 festgestellt.

Der Lastartendetektor 10 besteht beispielsweise aus einer bekannten Einrichtung, die imstande ist, ein

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auf die Last aufgedrucktes Codewort optisch zu lesen und zu erkennen.

Der Ausgabekartenleser 11 dient zum Ablesen der aus den Lagerhaus auszugebenden Warenart von einer (nicht dargestellten) Ausgabekarte. Der Ausgabekartenleser kann beispielsweise aus einer bekannten Einrichtung bestehen, die eine Lochkarte liest, die als Ausgabekarte dient und in der die betreffende Lastart durch Lochung gekennzeichnet ist. Diese Lochkarte kann optisch oder mechanisch gelesen werden.

Der zentralen Steuereinheit 12 werden das Signal IS, das die zu speichernde Lastart, die von dem Lastartdetektor 10 festgestellt worden ist, kennzeichnet oder ein Signal OS, das die auszugebende Lastart kennzeichnet, die von dem Ausgabekartenleser 11 gelesen worden ist, zugeführt.

In der zentralen Steuereinheit 10 wird das Signal IS oder das Signal OS einem Lagerhaltungsspeicher 13 zugeführt. Dieser enthält eine Speicherschaltung, in der die erforderlichen Daten gespeichert werden, wie beispielsweise die betreffende Warenart, die Nummer der Speicherstrecke, in der die Last abgelegt worden ist, die Warenmenge und die Speicherdaten. Die Nummer der Strecke, in der die Last gespeichert werden soll oder aus der eine Last entnommen werden soll, wird von dem Lagerhaltungsspeicher 13 gelesen und in Abhängigkeit hiervon liefert die zentrale Steuereinheit 12 ein Streckensignal LS, das die betreffende Strecke kennzeichnet, an die Streckenschaltung 5, die hieraufhin den Schalter der betreffenden Strecke schließt und die-

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se an den Leitweg anschließt. Wenn beispielsweise die dritte Strecke I₃ durch das Streckensignal LS bezeichnet worden ist, wird nur der Schalter S₃ geschlossen, so daß der Induktionsstrom von dem Oszillator 6 durch das Leitwegkabel C₃ fließt, wodurch ein Leitweg von dem Abzweigpunkt b₃ zu der aus dem Leitkabel C₃ gebildeten Strecke I₃ entsteht.

Die zentrale Steuereinheit 12 liefert Instruktionen fUr den Beginn des AbsetzVorganges und des Ausgabe-Vorganges der Last, Seitenspurhaltung, Notstopp usw. an den unbemannten Gabelstapler 2. Dies geschieht durch Überlagerung von Frequenzsignalen, die diese Instruktionen darstellen, auf die Leitwegkabel 3 und C₁ bis C_n.

Im folgenden werden die Vorgänge des Abspeicherns und der Ausgabe von Lasten beschrieben.

Wenn die abzuspeichernde Last an dem Tisch 1 angekommen ist, wird von dem Lastartendetektor 10 die betreffende Lastart erkannt und die Strecke, in der die Last abzusetzen ist, wird bestimmt, indem der Lagerhaltungsspeicher 13 die Warenmenge und den Speicherzustand der Last bestätigt. Zur Auswahl der betreffenden Strecke wird der Streckenschaltung 5 ein Signal zugeführt, das die Nummer dieser Strecke darstellt, und gleichzeitig wird dem Gabelstapler 2 ein Speicherstartsignal zugeführt. Auf dieses Speicherstartsignal hin nimmt der Gabelstapler 2 zunächst die Last von dem Tisch 1 ab und fährt dann entlang des Leitwegkabels 3 rückwärts unter Führung durch die Frequenz f..

Wenn der Gabelstapler 2 das Führungssignal der Fre-

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quenz ty eines der Streckenkabel C. bis C an einem der Abzweigpunkte b₁ bis b empfängt, wird er von diesem Führungssignal der Frequenz f~ in Vorwärtsrichtung in die durch die von der Streckenschaltung bezeichnete Strecke hineingeleitet. Der Gabelstapler 2 setzt die Last an der bezeichneten Strecke in einer bestimmten Arbeitsfolge, die später noch erläutert wird, ab und kehrt danach über die Abzweigstelle und das Hauptleitwegkabel zum Tisch 1 zurück, um den Zyklus des Lastspeichervorganges zu beenden. Der Inhalt des Lagerhaltungsspeichers 13 wird nun entsprechend der Art der gespeicherten Last und der Strecke, in der die Last abgesetzt worden ist, neu geschrieben.

Die Lastenausgabe aus dem Warenhaus erfolgt auf folgende Weise.

Wenn eine Ausgabekarte, auf der die Art der aus dem Warenhaus auszugebenden Last enthalten ist, den Ausgabekartenleser 11 erreicht hat, wird die Lastenart von der Ausgabekarte abgelesen. Die zentrale Steuereinheit 12 ermittelt den Vorrat der betreffenden Ware und die Strecke, in der die Ware gespeichert ist, bestimmt eine Strecke, von der die auszugebende Ware abgenommen werden soll, und liefert ein Signal, das die Nummer dieser Strecke kennzeichnet, an die Streckenschaltung 5, die den Schalter für die betreffende Strecke schließt und gleichzeitig ein Ausgabestartsignal an den Gabelstapler 2 abgibt.

Der Gabelstapler 2 fährt daraufhin von dem Tisch 1 aus entlang des Hauptleitweges 3 rückwärts, was durch Steuerung durch das Signal der Frequenz f.. erfolgt und fährt anschließend in die durch die mit Strecken-

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schaltung 5 bezeichnete Strecke von einem der Abzweigpunkte b₁ bis b ein, wobei die Führung durch das Signal der Frequenz f_ des betreffenden Streckenkabels erfolgt. In der bezeichneten Strecke lädt der Gabelstapler 2 die Last entsprechend einer bestimmten Arbeitsfolge, die später noch detailliert erläutert wird, auf und kehrt dann über das Streckenkabel, den Abzweigpunkt und das Haupt.leitkabel zum Tisch 1 zurück, wo die Last abgeladen wird. Somit ist ein Zyklus des Lastausgabevorgangs beendet. Der Inhalt des Lagerhaltungsspeichers 13 wird nun entsprechend der Art der ausgegebenen Ware und der Strecke, aus der die Last ausgegeben worden ist, neu geschrieben.

In der oben beschriebenen Weise führt der Gabeistapler 2 eine Operationsfolge in Abhängigkeit von den ihm von der zentralen Steuereinheit 12 mitgeteilten Instruktionen aus. Zur Durchführung dieser Operationen des Gabelstaplers 2, zu denen das Fahren, die Belade- und die Entladefolge gehören, ist der Gabelstapler 2 mit verschiedenen Sensoren ausgestattet und die oben beschriebenen Abläufe werden entsprechend den Ausgangssignalen dieser Sensoren durchgeführt.

Fig. 2(a) und 2(b) zeigen ein Beispiel der Positionen der Sensoren, die an dem Gabelstapler 2 des vorliegenden Ausführungsbeispiels angebracht sind. An dem Boden des Gabelstaplers (Fig. 2(b)) befinden sich sechs Fahr-Aufnahmespulen 21a, 21b, 21c, 21d, 21e und 21 f. Die Aufnahmespulen 21a und 21b, 21c und 21d, und 21e und 21f, die jeweils ein Paar bilden, sind symmetrisch zu beiden Seiten der Mittelachse 22 des Gabelstaplers derart angebracht, daß die Achsen dieser Spulen recht-

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winklig zur Mittelachse 22 verlaufen. Die Aufnahmespulen 21c und 21d sind in der Nähe der festen Hinterräder (im Falle des Gabelstaplers der Hinterräder) angebracht. Diese Aufnahmespulen 21a bis 21f erkennen die von den Leitkabeln (z.B. dem Hauptleitkabel 3), durch die der niederfrequente Strom fließt, induzierten Spannungen. Eine Abweichung der Mittelachse 22 des Gabelstaplers von dem Leitkabel und der Winkel, den die Mittelachse 22 in bezug auf das Leitkabel einnimmt, werden von den Sensoren 21a bis 21f durch die induzierten Spannungen erkannt und der Lenkwinkel des Gabelstaplers 2 wird in Abhängigkeit von dem Detektionsergebnis derart gesteuert, daß der Gabelstapler an den Leitkabeln entlangfährt. Von den sechs Aufnahmespulen werden die vier Aufnahmespulen 21a, 21b, 21c und 21d für den Vorwärtslauf benutzt, während die vier Aufnahmespulen 21c, 21d, 21e und 21f für den Rückwärtslauf benutzt werden.

Die Stationserkennungsspule 23 ist mit parallel zur Mittelachse 22 des Gabelstaplers 2 verlaufender Spulenachse angeordnet. Die Spule 23 schneidet daher die Stationsleitkabel 8 und 9, die den Beginn und das Ende der Strecken anzeigen, rechtwinklig und erkennt den Anfang und das Ende der Strecken, indem ihr von den Stationsleitkabeln 8 und 9 Spannungen induziert werden.

Im oberen Bereich 24a eines Mastens des Gabelstaplers ist ein aufrechter Pfosten 25 befestigt. An dem Außenmast 24a befindet sich ein Lastsensor 26 zur Erkennung einer Last in einer zweiten Lage, und an dem Pfosten befindet sich ein Lastsensor 27 zur Erkennung einer Last in einer dritten Lage. Diese Lastsensoren 26 und

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dienen der Erkennung des Vorhandenseins der Last in der zweiten Lage 28 und der dritten Lage 29, wenn die Last in der in Fig. 2(a) dargestellten Weise in drei Lagen gespeichert ist.

An dem Außenmast 24a ist an einer geeigneten Stelle ein Gabelhöhendetektor 30 angebracht. Der Gabelhöhendetektor 30 erkennt die Höhe der Gabel 31 und erzeugt ein der Gabelhöhe entsprechendes Ausgangssignal. Dieser Detektor 30 besteht beispielsweise aus einem Drehpotentiometer. Die Höhe der Gabel 31 wird ermittelt, indem die Verschiebung des Innenmastens 24b in bezug auf den Außenmast 24a während des Anhebens oder Absenkens der Gabel 31 ermittelt wird. Dies geschieht mittels einer (nicht dargestellten) Zahnstange, die an dem Innenmasten 24b befestigt ist und einem zugehörigen (nicht dargestellten) Ritzel, das an der Potentiometerwelle angebracht ist.

An der Unterseite des Vorderendes 31a einer der Gabelzinken befindet sich ein Sensor 32. Dieser besteht beispielsweise aus einem Ultraschallsensor, der eine Last oder ein Hindernis vor dem Gabelstapler 2 erkennt und dessen Ausgangssignal der Entfernung zwischen dem Gabelstapler 2 und der Last der ersten Lage oder dem Hindernis entspricht.

An einer geeigneten Stelle der Gabel 31 befindet sich ein Gabellastsensor 33, z.B. am Fußpunkt der Gabelzinke 31a. Der Gabellastsensor erkennt das Vorhandensein der Last auf der Gabelzinke 31.

An einem Rad 34 des Gabelstaplers 2 ist ein Laufweg-

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detektor 35 vorgesehen, der die durchfahrene Entfernung mißt. Der Detektor 35 spricht auf die Zähne 36a eines Zahnrades 36 an, das fest an dem Rad 34 angebracht ist und erzeugt Impulse, deren Anzahl dem von dem Gabelstapler 2 durchfahrenen Weg proportional ist.

Im folgenden wird die Steuerung des Funktionsablaufs des unbemannten Fahrzeugs im Zusammenhang mit den Ausgangssignalen der oben beschriebenen Sensoren erläutert.

Der unbemannte Gabelstapler 2 empfängt den Startbefehl für die Einspeicherung oder den Startbefehl für die Ausgabe von der zentralen Steuereinheit 12 und fährt daraufhin von der Station 1 aus rückwärts an dem Hauptleitkabel 3 unter Steuerung durch das Führungssignal der Frequenz f₁ entlang. Hierbei erfolgt die Lenkung unter Steuerung durch die an den Aufnahmespulen 21c, 21d, 21e und 21f induzierten Spannungen.

Wenn der Gabelstapler 2 einen Abzweigpunkt des Hauptkabeis 3 erreicht hat und eines der Streckenleitkabel C₁ bis C durch Betätigung der Streckenschaltung 5 mit der Erregerquelle 6 der Frequenz f- verbunden ist, erkennen die Aufnahmespulen 21c bis 21f das Signal der Frequenz f- neben dem Signal der Frequenz f.. Der Abzweigpunkt wird identifiziert, indem ein bestimmtes Signalniveau der Frequenz f„ festgestellt wird und nach Erkennung dieses Abzweigpunktes wird an eine Fahrsteuereinrichtung des Gabelstaplers 2 ein Erkennungssignal gegeben, wodurch der Fahrmodus auf Vorwärtsfahrt umgeschaltet wird. Gleichzeitig hiermit wird in

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den Aufnahmespulen 21c, 21d, 21e und 21f die Detektorfrequenz von f₁ auf f- umgeschaltet, so daß der Gabelstapler 2 an dem ausgewählten Streckenleitkabel unter Führung durch das Frequenzsignal f_ entlangfährt.

Da der Gabelstapler 2 einige Zeit benötigt, bevor er in Vorwärtsfahrt in das Streckenleitkabel einfahren kann, nachdem die Abzweigstelle erreicht ist, ist vorzugsweise eine Verzögerungsschaltung oder eine Schaltung zur Erkennung des Fahrweges nach Erkennung des Abzweigpunktes vorgesehen, so daß die Umschaltung des Fahrmodus des Gabelstaplers 2 auf Vorwärtsfahrt nach Erkennung des Abzweigpunktes verzögert werden kann.

Der Gabelstapler 2, der an dem Streckenleitkabel entlanggefahren ist, führt anschließend das Abladen oder das Aufladen in der Strecke entsprechend der Abladeoder Aufladeinstruktionen durch, die dem Gabelstapler 2 zuvor eingegeben worden ist.

Fig. 3 zeigt die Steuereinrichtung für den Auflade- und Abladevorgang des Gabelstaplers 2.

Zunächst wird das Abladen der Last von der Gabel 31 erläutert. Da der Befehl zum Abspeichern ausgegeben worden ist, wird dem Anschluß T₁ ein "1"-Signal zugeführt. Der an der Gabel befindliche Lastdetektor 33 gibt ein "1"-Signal aus, weil sich auf der Gabel 31 die Last befindet. Wenn der Sensor 32, der an der vorderen Spitze 31a der Gabel 31 angebracht ist, vor dem Gabelstapler 2 eine bereits gespeicherte Last erkennt, führt er dem Komparator 40 eine Spannung zu, die der Entfernung zwischen dieser Last und der vorde-

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ren Gabelspitze 31a entspricht. Der Komparator 40, dem eine Einstellspannung V.. zugeführt wird, die einem vorbestimmten Abstand L₁ entspricht (einem Abstand, der mit einer Ultraschallwelle ohne Streueinflüsse exakt festgestellt werden kann, z.B. 1 m), vergleicht die von dem Sensor 32 gelieferte Spannung mit der eingestellten Spannung V₁ und liefert an das UND-Tor 41 ein "1"-Signal, wenn die Erkennungsspannung des Sensors 32 die eingestellte Spannung V₁ übersteigt.

Das UND-Tor 41 schaltet in diesem Falle durch, so daß von dem Fahrwegmesser 35 an einen Zähler 42 ein Impulssignal geliefert wird, das dem Fahrweg proportional ist. Dieser Impuls wird von dem Zähler 42 gezählt und anschließend von einem Digital-Analog-Umsetzer 43 in ein Analogsignal umgewandelt. Das Ausgangssignal des Digital-Analog-Umsetzers 43, das der Entfernung des Gabelstaplers 2 von einem Punkt A (Fig. 2(a)) proportional ist, an dem der Abstand zwischen der Last und dem Vorderende der Gabelzinken L₁ ist, wird einem Komparator 44 zugeführt. Der Komparator 44 empfängt außerdem eine Spannung V-, die einer bestimmten Entfernung L₂ entspricht. Wenn das Ausgangssignal des Digital-Analog-Umsetzers 43 den Wert V₂ erreicht hat, d.h. wenn die Entfernung zwischen der Last und dem vordersten Ende der Gabelzinken den Wert L₁ - L_ = L erreicht hat, gibt der Komparator 44 ein Ausgangssignal "1" aus, das einer Fahrsteuereinrichtung 51 zugeführt wird, die die Fahrt des Gabelstaplers 2 anhält (s. Fig. 5(a)). Die Signale, die das Vorhandensein oder Nicht-Vorhandensein der Last in der ersten, zweiten und dritten Lage feststellen und von den Sensoren 30, 26 und 27 erzeugt werden, werden einer Gabelhöhensteuereinheit 45 zugeführt. Die Gabelhöhen-

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Steuereinheit 45 bestimmt eine Lage, in der die Last abgeladen werden soll, in Abhängigkeit von den Signalen der Sensoren 32, 26 und 27. Fig. 4 zeigt ein Beispiel der Schaltung zur Bestimmung der Lage, in der die Last abgeladen werden soll. Die Ausgangssignale der Sensoren 27, 26 und 32 werden jeweils einer Vergleichsschaltung 27a, 26a und 32a zugeführt, die sie mit Spannungen bestimmter Amplituden vergleicht. Die Vergleichsschaltungen 27a, 26a und 32a erzeugen ein "1"-Signal oder ein "0"-Signal, wodurch angezeigt wird, ob in der betreffenden Lage eine Last vorhanden ist oder nicht. Diese Signale werden einem Dekodierer 100 zugeführt.

Andererseits wird einen Anschluß T_A «in Ablagebefehls- signal ID, eine* AnschluO T_ß ein Ausgabebefehlssignal OD und «in·* AnschluB T_c ein Streckenendesignal zugeführt. Dl· Arbeitswale· dieser Schaltung let in der nachfolgenden Tabelle 1 summarisch wiedergegeben. In dieser Tabelle kennzeichnet "0" die Abwesenheit einer Last und "1" das Vorhandensein einer Last.

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BAD ORIGINAL Tabelle 1

erste Lage	zweite Lage	dritte Lage	für die Warenab lage freie Lage	Lage, aus der die Warenabgabe er folgen soll	dritte Lag«	•weit· Lage	erste Lage (oder voll)	dritte Lage
O	O	O	erste Lage (Ende der Strecke	leer I	Notstop
1	O	O	zweite Lage	erste Lage	Notstop
O	1	O	Notstop	Notstop
1	1	O
O	O	1
1	O	1
O	1	1
1	1	1

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Zur Durchführung der In der Tabelle dargestellten Operationen werden ein Ausgangssignal "O" des Dekodierers 1OO und ein Streckenendesignal LE von dem Oszillator 7 über ein UND-Tor A- einem Speicherlagentor G.. zugeführt. Die Ausgangssignale für die Werte 1, 3 und 7 des Dekodierers 100 werden einem Ausgabelagenwähltor G. und einem Ausgabelagenwähltor G- zugeführt. Die Ausgangssignale für die Werte 2, 4, 5 und 6 des Dekodierers 100 bewirken die Erzeugung eines Notstopsignals ES an Anschluß T₁ über ein ODER-Tor OR. Das Ablage-Befehlssignal ID ist "1", wenn der AbspeieherVorgang bezeichnet ist, und es ist "0", wenn der Ausgabevorgang bezeichnet ist. Der Inhalt des Ausgabesignals OD ist invers zu dem Signal ID. Das Ablage-Lagenwähltor G- schaltet durch, wenn das Signal ID "1" ist und erzeugt Ausgangssignale FI, SI und TI, die die Ablage der Last in der ersten bis dritten Lage in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal (eines von 0, 1, 3, 7) des Dekodierers 100 bezeichnen.

Da das Ausgabebefehlssignal OD dem Ausgabe-Lagenwähltor G- zugeführt wird, schaltet die Torschaltung G-durch, wenn das Signal OD "1" ist und erzeugt Ausgangssignale FO, SO, TO, die die Ausgabe der Last der' ersten bis dritten Lage in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal (eines von 1, 3, 7) des Dekodierers. 100 bezeichnen. Das Ausgangssignal des UND-Tores A₁ und das Signal OD werden einem UND-Tor A- zugeführt, das ein Leersignal EX erzeugt, welches angibt, daß die Lage leer ist, wenn beide Eingangssignale des UND-Tores A₂ "1" sind. Ein UND-Tor A₃ empfängt die Ausgangssignale für den Wert 7 des Dekodierers 100, das

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Ablage-Befehlssignal IO und das Streckenstartsignal LO vom Oszillator 7 und erzeugt ein Vollsignal FF, wenn alle Eingangssignale des UND-Tores A, "1" sind. Das Vollsignal FF wird am Anschluß T_g erzeugt, wenn alle Lagen am Anfangsende der Strecke voll beladen sind. Wenn das Ausgangssignal für den Wert 7 des Dekodierers 100 an einer Position erzeugt wird, die vor dem Anfangsende der Strecke liegt, kennzeichnet dies das im vorderen Bereich der Lage Speicherraum verfügbar ist, so daß die Last in der ersten Lage abgespeichert wird.

Nach Bestimmung derjenigen Lage, die für die Abspeicherung der Last zur Verfügung steht, mit Hilfe der Ausgangssignale der Sensoren 32, 26 und 27 betätigt das Signal des Komparators 44 ein Betätigungsorgan 46, das die Gabel 31 auf diejenige Höhe der zur Abspeicherung verfügbaren Lage anhebt oder absenkt, die auf der Grundlage eines von dem Gabelhöhendetektor 30 erkannten Wertes bestimmt worden ist.

Wie Fig. 5 zeigt, wird das Abspeichersignal SI für die zweite Lage von der Torschaltung G₁ erzeugt, wenn die Last in der zweiten Lage gespeichert wird. Der Unterschied zwischen diesem Signal SI und dem Ausgangssignal des Gabelhöhendetektors 30 wird ermittelt und dieser Unterschied wird von einem Digital-Analog-Umsetzer DAC in einen Analogwert umgesetzt und anschließend über einen Servoverstärker SA dem Betätigungsorgan 46 zugeführt, um dieses in Betrieb zu setzen. Das Betätigungsorgan 46 hebt die Gabel an. Wenn die Gabel eine der zweiten Lage entsprechende Höhe erreicht hat, wird das Betätigungsorgan 46 abge-

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schaltet und das Anheben der Gabel beendet. Die Höhe, die die Gabel 31 zu dieser Zeit einnimmt, wird derart bestimmt, daß die Höhe der Palette der betreffenden Lage erreicht wird. Wenn das Anheben der Gabel 31 beendet ist, wird von einem Windenkomparator WC an Leitung 47 ein Befehlssignal für den Beginn der Vorwärtsfahrt gegeben. Dieser Windenkomparator WC erzeugt ein Ausgangssignal, wenn der oben erwähnte Unterschied in den Bereich der Ausgangsspannung eines Fehler-Stellgliedes ES kommt.

Zu dieser Zeit ist das Ausgangssignal eines Komparator s 48, der das Ausgangssignal des Digital-Analog-Umsetzers 43 mit einer eingestellten Spannung V₃, die der Entfernung L₃ entspricht, vergleicht, "O". Da das

UND-Tor 49 das Befehlssignal für den Start der Vorwärtsfahrt empfängt, das "1" ist, und ferner ein "1"-Signal, das durch Invertieren des Ausgangssignals des Komparators 48 entstanden ist, schaltet das UND-Tor 49 durch und legt ein "1"-Signal an die Fahrsteuerschaltung 51, so daß der Gabelstapler 2 vorwärts fährt.

Da das Ausgangssignal des Digital-Analog-Umsetzers 43 sich durch die Vorwärtsfahrt des Gabelstaplers 2 vergrößert und schließlich die eingestellte Spannung V₃ des Komparators 48 erreicht, wird das Ausgangssig-

nal des Komparators 48 "1". Hierdurch wird das Ausgangssignal des UND-Tores 49 auf "0" gestellt und das Ausgangssignal des UND-Tores 52 auf "1". Das Ausgangssignal "1" des UND-Tores 52 wird der Fahrsteuereinrichtung zugeführt, die den Gabelstapler 2 anhält

(s. Fig. 5(c)).

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- jo -

Nachdem das Ausgangssignal des UND-Tores 52 "1" geworden ist, schaltet das UND-Tor 54 dem der Abspeicher-Befehl und das Ausgangssignal des Gabel-Lastsensors 33 über ein UND-Tor 53 zugeführt werden» durch und gibt ein "1"-Signal an den Analogschalter AS. als Gabelabsenkbefehl. Der Analogschalter AS₁ wird daher geschlossen. Daher wird ein Senk-Betragssignal VSL von einem Senk-Betragseinsteller LVS dem Servoverstärker SA zugeführt, der das Betätigungsorgan 46 in Betrieb setzt, wodurch die Gabel 31 um einen Weg abgesenkt wird, der dem Signal VSL entspricht.

Wenn das Ausgangssignal des Gabel-Lastsensors 33 infolge des Absenkens der Gabel 31 auf "0" geht, werden die UND-Tore 53 und 54 gesperrt, so daß der Gabelabsenkbefehl "O" wird. Gleichzeitig schaltet ein UND-Tor, dem der Abspeicherbefehl von dem Anschluß TA, sowie ein Signal, das durch Invertieren des Ausgangssignals des Gabel-Lastsensors 33 entstanden ist, zugeführt werden, durch und führt der Fahrsteuereinrichtung 51 über das ODER-Tor 57 ein "1"-Signal zu, wodurch der Gabelstapler 2 rückwärts fährt. Damit ist der Abladevorgang des Gabelstaplers 2 beendet.

Als nächstes wird die Steuerung der Lastausgabe erläutert.

Während der Ausgabe der Last wird dem Anschluß T_R ein Ausgabesignal zugeführt, und das Ausgangssignal des Lastdetektors 33 ist ¹¹O", weil sich keine Last auf der Gabel 31 befindet.

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Nach Erkennung des Vorhandenseins einer Last in der ersten Lage durch den Sensor 32 hält der in der Strecke fahrende Gabelstapler 2 an einer Stelle an, an der die Entfernung zwischen dem vordersten Ende der Gabelzinken und der Last L₁ - L, = L beträgt (s. Fig. 6(a)). Nachdem die Lage bestimmt ist, aus der die Last auf der Grundlage der Ausgangssignale der Sensoren 37, 26 und 27 ausgegeben werden soll, wird das Betätigungsorgan 46 von einem Signal der Ausgabe-Lagenwähltorschaltung G₂ der Gabelhöhensteuereinrichtung 45 in derselben Weise gesteuert, wie oben beschrieben wurde, so daß die Gabel 31 auf eine Höhe angehoben wird, in der die Zinke 31a der Gabel 31 in die Palette derjenigen Lage einfahren kann, aus der die Last ausgegeben werden soll.

Fig. 6(a) zeigt eine Ausgabe aus der zweiten Lage. Dann wird an Leitung 47 ein Vorwärtsfahr-Befehl erzeugt, durch den das Fahrzeug in derselben Weise wie oben beschrieben in Vorwärtsfahrt versetzt wird, und der Gabelstapler 2 hält an einer Stelle an, an der die Zinke 31a ausreichend tief in die Palette der betreffenden Lage eingedrungen ist (Fig. 6(b)).

Zu dieser Zeit schaltet das UND-Tor 52 und danach ein UND-Tor 59 durch, dem der Ausgabebefehl vom Anschluß T und ein Signal, das durch Invertieren des Ausgangssignals des Gabel-Lastsensors 33 entstanden ist,- über ein UND-Tor 58 zugeführt werden.

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Auf diese Weise wird dem Analogschalter ASp ein Gabelhubbefehl zugeführt und der Schalter geschlossen. Von der Hubbetragseinstellvorrichtung UVS wird dem Servoverstärker SA ein Hubbetragsbefehl zugeführt, wodurch das Betätigungsorgan 46 In Betrieb gesetzt und die nabel J51 um einen Betrag angehoben wird, der dem Slntial VGU entspricht. Wenn das Ausgangssignal des Oabel-Lantsensors 33 durch Anheben der Gabel auf ^W1^M gegangen ist, werden die UMD-Tore 58 und 59 gesperrt, so daß dan Anheben der Gabel 31 beendet wird. Gleichzeitig schaltet das UND-Tor 60 durch dem der Ausgabebefehl vom Anschluß T„ und das Ausgangssignal des Gabel-Lastsensors 33 zugeführt werden und gibt über das ODER-Tor 57 ein ⁿl"-Signal als RUckwärtsfabrbefehl an die

!5 Fahr-Steuereinrichtung. Der Gabelstapler 2 fährt daher rückwärts und die Austfabetätigkeit ist beendet.

Mach der Folgesteuerung der Ablade- oder Ausgabeoperation für die Last fährt der Gabelstapler 2 entlang des Streckenleitkabels rückwärts gemäß dem Signal der Frequenz f„ und läuft nach Erkennung des Signals der Frequenz f,, das von dem Hauptleitkabel 3 am Abzweigpunkt geliefert wird, entlang des Hauptleitkabels 3 vorwärts, wobei die Führung durch das Signal der Frequenz f^ des Hauptleitkabels 3 erfolgt, bis er den Tisch 1 erreicht.

Das Absetzen und Abnehmen der Last an dem Tisch 1 kann in ähnlicher Weise unter Verwendung der oben unter Bezugnahme auf das Absetzen und Abnehmen im Hinblick auf die jeweiligen Lagen beschriebenen Steuervorgänge erfolgen.

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Bei dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel bildet der Absetz- und Entnahmetisch 1 eine bestimmte Basisposition für die Lastenbeförderung und es wird ein einziges Hauptleitkabel JJ benutzt. Im Rahmen der Erfindung können jedoch auch mehrere derartiger Basispositionen und mehrere Hauptleitkabel verwendet werden.

Bei dem obigen AusfUhrungsbeispiel erfolgt das Anheben und Absenken der Gabel mit konstanter Geschwindigkeit. Die Figuren 7 bis 10 zeigen eine Ausführungsform, bei der das Anheben und Absenken der Gabel mit variabel gesteuerten Geschwindigkeiten während der Lastaufnahme und Lastabgabe erfolgt, um die Arbeitsgeschwindigkeit zu erhöhen. Bei diesem Ausführungsbeispiel ändert sich die Geschwindigkeit des Hubzylinders in Abhängigkeit von der Differenz zwischen einer voreingestellten Gabelhöhe und der Zielhöhe der Gabel, wodurch die Zykluszeit des Arbeitsvorganges verkürzt werden kann, ohne die Arbeitsgenauigkeit zu beeinträchtigen.

Gemäß Figur 7 ist ein Öffnungsdetektor 70 vorgesehen, der die EinfUhrungsöffnung PAG einer Palette PA für den Einschub der Gabel erkennt. Der Öffnungsdetektor ist parallel zum Sensor 32 an dem Vorderende der Gabel 2 des Gabelstaplers 1 angebracht.

Figur 8 zeigt an Hand eines Blockschaltbildes die Steuerung zum Anheben und Absenken der Gabel und die Reversierbewegungen des Gabelstaplers.

Das Ausgangssignal des Paletten-Öffnungsdetektors 70 wird einer Palettenöffnungs-Detektorschaltung 74 für die

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Amplitudenerkennung zugeführt und deren Ausgangssignal gelangt an eine Ausgabesteuerschaltung OX und eine Ablagesteuerschaltung IX. Der Ausgabesteuerschaltung OX werden außerdem ein Ausgabesignal FO für die erste Lage, ein Ausgabesignal SO für die zweite Lage und ein Ausgabesignal TO für die dritte Lage sowie das Ausgangssignal des Gabel-Belastungssensors 33 zugeführt. Der Ablage-Steuerschaltung IX werden ein Ablagesignal FI für die ernte Lage, ein Ablagesignal FI für die zweite Lage und ein Ablagesignal TI für die dritte Lage sowie das Ausgangssignal des Gabel-Belastungssensors 33 zugeführt. Außerdem werden der Ausgabesteuerschaltung OX und der Ablagesteuerschaltung IX Referenzspannungen V_T, V„, V₁, V₀ und V₁₁ , die jeweils dem unteren Grenz-

Jj U J. C Π

wert, dem Niveau 0, dem Niveau 1, dem Niveau 2 bzw. dem oberen Grenzniveau entsprechen zugeführt.Diese Referen spannungen können von einer geeigneten Einrichtung, beispielsweise einem Potentiometer, geliefert werden.

Der Steuervorgang für die Lastenausgabe aus der Speicherstelle wird im folgenden unter Bezugnahme auf Figur 9» die die Ausgabe-Steuerschaltung OX in detaillierter Form zeigt,und auf Figur 11, die die Steuerarten veranschaulicht, beschrieben.

Im Falle der Lastenausgabe (Entladen) aus der dritten Lage, hält der Gabelstapler,dessen Gabel während der Fahrt bisher auf der Höhe 0 gehalten worden ist, vor der aufgestapelten Last an. Bei Erzeugung des Ausgabesignals TO für die dritte Lage, wird dieses Signal TO über das ODER-Tor OR₁ einem Flip-Flop FF₁ zugeführt,

das hierdurch gesetzt wird. Dadurch wird dem Betätigungs-

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organ 46 über einen Verstärker ein Hochgeschwindigkeits-Hubsignal HE zugeführt, das von einem Hochgeschwindigkeits-Hubstellglied HSE erzeugt wird und die Gabel wird mit hoher Geschwindigkeit hochgefahren. Bevor die Gabel die Höhe 2 erreicht, erkennt der Palettenöffnungsdetektor 70 eine Palettenöffnung zwischen der ersten und der zweiten Lage. Der Hochgeschwindigkeitshub wird jedoch durch diese Erkennung nicht beeinträchtigt, d.h. die Erkennung ist markiert. Wenn die Gabel die Höhe 2 erreicht hat, wird das Ausgangssignal Vp des Höhendetektors 30 gleich der Referenzspannung V₂* so daß ein Detektor COM₂ ein Detektor-Ausgangs signal erzeugt. Durch dieses Ausgangssignal wird ein Flip-Flop FF₂ gesetzt und ein Mittelgeschwlndigkeits-Hubsignal ME von einem Mittelgeschwindigkeits-Hubstellglied MSE erzeugt und dem Betätigungsorgan zugeführt. Die Gabel wird nun mit mittlerer Geschwindigkeit hochgefahren. Während des Hochfahrens der Gabel mit mittlerer Geschwindigkeit wird über ein UND-Tor AN₁ dem Flip-Flop FF₂ ein Signal zugeführt, das im wesentlichen die Mittelposition der Palettenöffnung PAG erkennt und da das Flip-Flop nach einer Verzögerung um eine bestimmte Zeitspanne durch eine Abschalt-Verzögerungsschaltung ODL rücksetzt · Nach dem Rücksetzen des Flip-Flops FF₂ wird das Mittelgeschwindigkeits-Hubsignal ME unterbrochen. Das Signal von der Abschalt-Verzögerungsschaltung ODL wird gleichzeitig einem Flip-Flop FF, zugeführt, das hierdurch gesetzt wird, so daß dem Betätigungsorgan 46 von einem Miedriggeschwindigkeits-Absenkstellglied LSE ein Niedriggeschwindigkeits-Absenksignal LE zugeführt wird, um die Gabel mit niedriger Geschwindigkeit abzusenken. Wenn der

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Sensor 70 während des Absenkens der Gabel mit niedriger Geschwindigkeit wieder ein Ausgangssignal erzeugt hat, wird das Flip-Flop FF-, rückgesetzt, um das Niedriggeschwindigkeits-Absenksignal LE zu unterbrechen und hierdurch das Betätigungsorgan 46 anzuhalten. Das Ausgangssignal des Sensors 70 wird außerdem einem Flip-Flop FF₇ zugeführt, das hierdurch nesetzt wird,und bewirkt die Abgabe eines Vorwärts-Fahrsignals an eine Fahrsteuereinheit 5I. Hierdurch fährt der Gabelstapler vorwärts. Während der Vorwärtsbewegung des Gabelstaplers wird über ein UND-Tor ANg einem Zähler C₁ ein Impuls zugeführt, der von dem Fahrwegdetektor 35 erzeugt wird und der von dem Gabelstapler durchfahrenen Strecke entspricht. Das Ausgangssignal des Zählers C₁ wird einem der Eingänge des Komparators COMy zugeleitet. Der Komparator COMy vergleicht das Ausgangssignal des Zählers C₁ mit einer Spannung FS, die·er von einem Einstellorgan FLS für die Distanz bei Vorwärtsfahrt erhält,und erzeugt ein Ausgangssignal, wenn die tatsächlich von dem Gabelstapler durchfahrene Strecke mit der eingestellten Distanz übereinstimmt. Das Ausgangssignal des Komparators COMj wird über ein ODER-Tor ORp einem Flip-Flop FFg zugeführt, das hierdurch gesetzt wird. Das Ausgangssignal am Setzausgang des Flip-Flops FFq wird der Fahrsteuereinheit 51 zugeführt, so daß der Gabelstapler seine Vorwärtsfahrt beendet.

Das Ausgangssignal des Komparators COMy wird ferner einem Flip-Flop FFc zugeführt, das hierdurch gesetzt wird. Beim Setzen des Flip-Flops FFc wird ein Niedriggeschwindigkeits-Hubsignal LUE, das von einem Niedriggeschwindigkeits-Hubeinstellglied LSUE erzeugt wird,

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dem Betätigungsorgan 46 zugeführt, wodurch die Gabel mit niedriger Geschwindigkeit hochgefahren wird. Wenn die Last sich auf der Gabel befindet, spricht der Gabellastsensor 33 an und erzeugt ein "!"-Signal. Dieses "!"-Signal wird um eine bestimmte Zeitspanne von einer Verzögerungsschaltung DL verzögert und danach dem Rücksetzanschluß des Flip-Flops FF₅ zugeführt, wodurch dieses rückgesetzt wird. Die Verzögerungszeit dient dazu, sicherzustellen, daß die Last sich vollständig auf der Gabel befindet. Wenn das Flip-Flop FF5 rückgesetzt worden ist, wird das Niedriggeschwindigkeits-Hubsignal LUE unterbrochen, so daß das Hochfahren der Gabel mit niedriger Geschwindigkeit gestoppt wird. Gleichzeitig mit dem Rücksetzen des Flip-Flops FF5 werden die Flip-Flops FF₇ und FFg gesetzt, so daß der Gabelstapler rückwärts fährt und eine dem von dem Gabelstapler durchfahrenen Weg entsprechende Impulsfolge über ein UND-Tor AN-j einem Zähler Cp zugeführt wird. Das Ausgangssignal des Zählers Cg wird mit einer Spannung RS verglichen, die von einem Einstellglied RLS für die Rückwärtsfahrdistanz kommt. Der Vergleich erfolgt in einem Komparator COMg, der bei Erkennung von Koinzidenz zwischen dem Ausgangssignal des Zählers Co und der Spannung RS ein Ausgangssignal Erzeugt, das über ein ODER-Tor ORp dem Flip-Flop FFq zugeführt wird und dieses setzt. Der Gabelstapler beendet daher seine Rückwärtsfahrt. Da das Ausgangssignal des Komparators COMg einen Kontakt SW₇ umschaltet, so daß er gegenüber der in der Zeichnung dargestellten Position die andere Stellung einnimmt, wird das Ausgangssignal des Komparators COM,- dem Betätigungsorgan 46 zugeführt. Der Komparator COMc gibt den Differenzwert zwischen der Referenzspannung V_Q und

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dem Ausgangswert V des Höhendetektors 30 aus, so daß

P
die Gabel mit einer Geschwindigkeit, die der Differenz Vp - V₀ entspricht, schnell auf die Höhe 0 angehoben wird.

Wenn eine Last in der zweiten Lage ausgegeben werden soll, wird dieser Ausgabevorgang in ähnlicher V/eise durch eine Operations folge durchgeführt, d.h. schnelles Hochfahren, Hochfahren mit mittlerer Geschwindigkeit, Absenken mit niedriger Geschwindigkeit, Vorwärtsfahrt, Anheben mit niedriger Geschwindigkeit, Vorwärtsfahrt, Absenken mit einer Geschwindigkeit, die der Differenz V_p - V_Q entspricht. Es sei jedoch darauf hingewiesen, daß das Anheben der Gabel mit hoher Geschwindigkeit nur bis zur Höhe 1 erfolgt.

Wenn eine Last in der ersten Lage ausgegeben werden soll, wird die Gabel von der Höhe 0 aus mit niedriger Geschwindigkeit von der Höhe 0 auf die Höhe einer Palette für die Last der ersten Lage abgesenkt. Nach dem Einschieben der Gabel durch Vorwärtsfahrt des Gabelstaplers wird die Gabel mit einer Geschwindigkeit, die der Differenz V_p - V_Q entspricht, auf die Höhe 0 angehoben, wodurch die Lastenausgabe erfolgt.

In Figur 9 arbeiten die Komparatoren COM, und COMh so, daß sie das Hochfahren oder Absenken der Gabel in der oberen bzw. unteren Grenzstellung beenden. Die Schalter SW,, SWp, SW-,, SWh, SW_r und SW/- dienen dazu, ihre entsprechenden Flip-Flops FF₆, FF^, FF₂, FF-. und FFc gegenüber dem in Figur 9 dargestellten Zustand in die entgegengesetzte j50 Tosition zu schalten, wenn diese Flip-Flops gesetzt sind.

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Im folgenden wird nun die Operation zur Abspeicherung der Last unter Bezugnahme auf Figur 10 beschrieben, wo die Ablage-Steuerschaltung IX detailliert dargestellt ist und unter Bezugnahme auf Figur 12, wo die verschiedenen Steuerarten verdeutlicht sind.

Es sei angenommen, daß die Lasten in zwei Lagen gestapelt sind und daß eine neue Last als dritte Schicht aufgesetzt werden soll. In diesem Fall wird ein Absetzsignal TI für die dritte Schicht erzeugt. Dieses Signal TI wird über ein ODER-Tor Y₁ einem Flip-Flop F₁ zugeführt, das hierdurch gesetzt wird. Durch das Setzen des Flip-Flops F₁ wird ein Hochgeschwindigkeits-Hubsignal IIY von dem Hochgeschwindigkeits-Hubeinstellglied HYE dem Betätigungsorgan 46 über einen Verstärker zugeführt und hierdurch wird die Gabel mit hoher Geschwindigkeit hochgefahren. Wenn die Gabel die Höhe 2 erreicht, wird das Ausgangssignal V des Höhendetektors 30 gleich einer Referenzspannung Vp und der Komparator COp erzeugt ein Koinzidenzerkennungssignal. Dieses Ausgangssignal des Komparators Cg wird einem Flip-Flop Fg zugeführt, das hierdurch gesetzt wird und bewirkt, daß ein Mittelgeschwindigkeits-Hubsignal MY von einem Stellglied MYE für die mittlere Hubgeschwindigkeit dem Betätigungsorgan 46 zugeführt wird. Die Gabel fährt daher mit mittlerer Geschwindigkeit hoch. Während des Hochfahrens der Gabel mit mittlerer Geschwindigkeit erkennt der Sensor 70 eine Palettenöffnung, jedoch wird hierdurch der Steuervorgang nicht beeinträchtigt. Der Sensor 70 erzeugt ein Signal, wenn die Gabel über den oberen Grenzwert der Last in der zweiten Lage hinausgefahren ist. Dieses Signal des Sensors 70 wird der Abschalt-Verzögerungsschaltung ODL über ein UND-Tor AD₁ zugeführt und von der Abschalt-Verzögerungsschaltung ODL um eine

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bestimmte Zeitspanne verzögert. Das Flip-Flop Fp wird durch das Ausgangssignal der Abschalt-Verzögerungsschaltung ODL rückgesetzt, wodurch das Mittelgeschwindigkeits-Hubsignal MY unterbrochen wird. Dadurch wird das Hochfahren der Gabel mit mittlerer Geschwindigkeit beendet. Das Signal von der Abschalt-Verzögerungsschaltung ODL wird außerdem einem Flip-Flop FF₂. zugeführt, um dieses zu setzen, so daß der Gabelstapler vorwärts fährt. Die Steuerung der Distanz der Vorwärtsfahrt, erfolgt in ähnlicher Weise wie die oben an Hand von Figur 9 beschriebene Steuerung. Im einzelnen wird von einem Zähler CU, die Impulsfolge des Fahrwegdetektors 35 gezählt. Das Ausgangssignal des Zählers CU, wird von dem Digital-Analog-Umsetzer DAC₁ in ein Analogsignal umgesetzt und danach in einem Komparator COy mit einer Spannung FY verglichen, die an einem Entfernungs-Elnstellglied FYS eingestellt worden ist. Wenn der Gabelstapler um die eingestellte Entfernung vorwärts gefahren ist, wird das Flip-Flop Fc vom Ausgangssignal des !Comparators COy gesetzt und bewirkt das Anlegen eines Niedriggeschwindigkeits-Absenksignals LY an das Betätigungsorgan 46. Auf diese Weise erfolgt das Hochfahren der Gabel mit niedriger Geschwindigkeit.

Wenn die Last von der Gabel abgeladen worden ist, wird das Auseangssignal des Gabel-Lastsensors 33 "0ⁿ und dieses ^Signal wird von einer Verzögerungsschaltung DLA um eine bestimmte Zeitspanne verzögert und anschließend von.einem Inverter invertiert und einem Flip-Flop FF,- zugeführt, das hierdurch gesetzt wird. Die Verzögerung dient dazu, das Auflegen der neuen Last auf die obere Lage sicherzustellen. Durch die Rücksetzung des Flip-Flops Fc wird das Niedriggeschwindigkeits-Absenksignal LY unterbrochen.

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Gleichzeitig mit dem Rücksetzen des Flip-Plops Fc wird das Flip-Flop F^ rückgesetzt, so daß der Gabelstapler rückwärts fährt. Die Steuerung der Rückwärtsfahrt erfolgt in ähnlicher Weise, wie es oben an Hand der Steuerung Vorwärtsfahrt beschrieben wurde, durch eine Schaltung, die einen Zähler CU₂* einen Analog-Digital-Umsetzer DAC₂, einen Komparator COg und ein Entfernungs-Einstellglied RYS enthält, nach dem Setzen eines Flip-Flops F-. Wenn die Rückwärtsfahrt des Gabelstaplers angehalten wird, wird das Ausgangssignal des Komparators COc infolge des Ausgangssignals des Komparators CO/- dem Betätigungsorgan 46 zugeführt, wodurch die Gabel mit einer Geschwindigkeit, die der Differenz V-O entspricht, auf die Höhe 0 abgesenkt wird.

Das Auflegen der Last auf die zweite Lage erfolgt in ähnlicher Weise durch eine Folge von Arbeitsvorgängen, zu denen die folgenden Operationen gehören: Anheben mit hoher Geschwindigkeit, Anheben mit mittlerer Geschwindigkeit, Vprwärtsfaht,. Absenken mit niedriger Geschwindigkeit, Rückwärtsfahrt und Anheben mit einer Geschwindigkeit, die der Differenz V - V_Q entspricht. Das Anheben mit hoher Geschwindigkeit erfolgt in diesem Fall nur bis zur Höhe 1. In einem Fall, in dem die Last als erste (untere) Lage abgesetzt wird, wird die Gabel von der Höhe 0 auf die Höhe der unteren Grenzwertspannung VL abgesenkt und nach einer Rückwärtsfahrt des Gabelstaplers mit einer Geschwindigkeit angehoben, die der Differenz V - VO entspricht.

Auf die oben beschriebene Weise wird die Lagennummer (d.h. erste, zweite ... Lage) zur Ausgabe oder zur Abspeicherung einer Last auf der Grundlage der Erkennung der Ausgangssignale der jeweiligen Sensoren ermittelt und die Gabel wird mit hoher Geschwindigkeit oder mit mittlerer Geschwindigkeit bis auf eine Höhe

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Lten Lage

hochgefahren, die in der Nähe der ermittelten Lage liegt. Die abschliessende Positionierung der Gabel erfolgt mit niedriger Geschwindigkeit. Durch diese Lösung wird die Zykluszeit der Arbeit erheblich verkürzt, ohne die Genauigkeit des Lade- oder Entladevorganges zu beeinträchtigen.

Die Figuren 13 bis 15 zeigen ein Beispiel der Steuerung der Erkennung der Palettenöffnung durch den Öffnungsdetektor 70 und des Anhaltens des Hochfahrens und Absenkens der Gabel in der Gabeleinschubstellung.

Gemäß Figur 13 wird das Ausgangssignal einer Oszillatorschaltung 8o in einer Modulationsschaltung 8l moduliert und in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal der Modulationsschaltung 8l wird von einem lichtemittierenden Element 70a, das an dem Vorderende der Gabel befestigt ist, auf die Last CA oder die Palette PA gestrahlt. Das reflektierte Licht wird von einem Liehtempfänger 70b empfangen. Das Ausgangssignal des Lichtempfängers 70b wird von einem Verstärker 82 verstärkt und von einem Filter 83 in seiner Wellenform gleichgerichtet. Anschließend wird es in einem Vergleicher 84 mit einer Referenzspannung Vs verglichen.

Wenn die Gabel 31b durch Lieferung des Gabelabsenk-Steuersignals DON an das Betätigungsorgan 46 abgesenkt wird, wird zunächst das Licht von der Last CA reflektiert. Wenn das ausgesandte Licht unter den oberen Plattenbereich der Palette PA fällt, wird es nicht mehr reflektiert, so daß die Vergleichsschaltung 84 ein Palettenöffnungs-Erkennungssignal erzeugt. Dieses Paletten-

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öffnungs-Erkennungssignal wird von der Verzögerungsschaltung 85 um eine geeignete Zeitspanne verzögert und danach als Abschaltsignal OFF dem Betätigungsorgan 46 zugeführt. Die Verzögerungsschaltung 85 hat eine Verzögerungszeit von

T = D/2v,

wobei ν die Absenkgeschwindigkeit der Gabel und D die Weite der Palettenöffnung PAG darstellt. Wenn die Gabel 31b die Mitte der Palettenöffnung PAG erreicht hat, wird das Betätigungsorgan 46 abgeschaltet und die Gabel 31b hält genau in der Einschubposition an.

In dem Beispiel von Figur 14 wird das Ausgangssignal einer Oszillatorschaltung 80 von einer Modulationsschaltung 8l moduliert,und das lichtemittierende Element 70a projiziert moduliertes Licht. Das reflektierte Licht wird von einem Liehtempfänger 70b empfangen und dessen Ausgangssignal wird über einen Verstärker 82 und ein Filter 83 in derselben Weise wie bei dem Beispiel nach Figur 13 einer Vergleichsschaltung 84 zugeführt. Wenn die Gabel 31b durch Lieferung eines Gabelhub-Steuersignals UON an das Betätigungsorgan 46 angehoben wird, wird die Gabelposition durch den Gabelhöhensensor 30 in ein elektrisches Signal umgesetzt, das den Abtast- und Halteschaltungen 85 und 86 und außerdem einer Vergleichsschaltung 87 zugeführt wird.

Wenn die angehobene Gabel 31b die Unterkante der Palettenöffnung PAG erreicht hat, verschwindet das reflektierte Licht und die Vergleichsschaltung 84 erzeugt ein öffnungs-

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erkennungssignal. Zu dieser Zeit wird ein Abtastimpuls SP-^ erzeugt, der bewirkt, daß die Abtast- und Halteschaltung 86 die Ausgangsspannung V_KL des Sensors 30 in diesem Moment festhält. Wenn die angehobene Gabel JOb" die Oberkante der Paletteriöffnung PAO erreicht hat, empfängt der Lichtempfänger 70b wieder das reflektierte Licht, was von der Vergleichsschaltung 84 erkannt wird* Daraufhin wird ein Abtastimpuls SPp erzeugt, der bewirkt, daß die Abtast- und Halteschaltung 85 die Ausgangsspannung V_v„ des Sensors 30 in diesem Moment festhält.

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Die von den Abtast- und Halteschaltungen 86 und 85 festgehaltenen Spannungen V_KL und V₁^, stellen die Höhen der Oberkante und der Unterkante der Palettenöffnung PAO dar. Diese von den Schaltungen 86 und 85 festgehaltenen Spannungen werden einer Mittelwertschaltung 88 zugeführt, die den Mittelwert (V_KL + V_KH" /2. ) dieser ' Spannungen bildet. Dieser Mittelwert, der die Höhe der Mittellinie der Palettenöffnung PAO darstellt, wird einer Vergleichsschaltung 87 als Zielwert zugeleitet. Die Verglelchsschaltung 87 vergleicht das Ausgangssignal des Sensors 30 mit dem Zielwert und versorgt das Betätigungsorgan 46 mit einem Steuersignal A derart, daß die Differenz auf 0 reduziert wird. Die Gabel 30b wird duroh den oben beschriebenen Steuervorgang in die BELnschubposition gebracht.

Figur 15 zeigt eine Modifizierung des Ausführungsbeispiels nach Figur 14. Bei diesem modifizierten Beispiel wird eine einzige Abtast- und Halteschaltung 9I verwandt und anstelle der anderen Abtast- und Halteschaltung ist eine Schaltung 90 vorgesehen, die eine Spannung ausgibt, welche dem halben Wert der Spannung V^ , die die Weit·

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der Palettenöffnung PAG repräsentiert, entspricht. Wenn das Steuersignal UON für das Hochfahren der Gabel an das Betätigungsorgan 46 angelegt wird, wird die Spannung V,,, durch den Impuls SP₁ festgehalten, wodurch die Unterkante der Palettenöffnung PAG abgetastet wird und der Spannung V_KL wird eine Spannung (-^V _KB/²) hinzu addiert. Wenn dem Betätigungsorgan 46 das Steuersignal DON für die Gabelabsenkung zugeführt wird, wird die Spannung Vj^, durch dem Impuls SP2 festgehalten, der die Oberkante der Palettenöffnung PAG abtastet ,und der Spannung Vj^₁ wird die Spannung (-V^g/²) hinzu addiert. Die Mittelwertschaltung 88 in Figur 14 ist bei diesem AusfUhrungsbeispiel durch einen Addierer 89 ersetzt. Das Ausgangssignal des Addieres 89 wird mit der Spannung des Sensors 30 verglichen, um das Betätigungsorgan 46 entsprechend dem Vergleichsergebnis anzusteuern, so daß die Gabel 31b in Höhe der Mittellinie der Palettenöffnung PAG positioniert wird.

Wie oben beschrieben wurde, enthält das erfindungsgemäße Steuersystem ein lichtemittierendes Element und einen Lichtempfänger, die an der Gabel montiert sind und selbsttätig die Palettenöffnung erkennen und hierdurch die Gabeleinschubposition bestimmen. Die Positionierung der Gabel kann daher mit großer Genauigkeit unabhängig von einer Änderung der Höhe oder der Form der Last und unabhängig von Deformierungen der Last infolge des Gewichtes erfolgen.

Bei dem obigen Ausführungsbeispiel wurde als Sensor 71 eine Kombination aus Lichtsender und Lichtempfänger verwandt. Der Sensor 70 kann jedoch auch aus anderen Ein richtungen bestehen, beispielsweise aus einem Ultraschallwellenschalter oder aus einem Näherungsschalter.

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Figur 16 zeigt ein Beispiel der Verlegung der Leitkabel für einen Fall, in dem zwei Basispositionen vorhanden sind, nämlich eine Annahmestation 101 und eine Ausgabestation 102. Bei diesem Beispiel werden die Hauptleitkabel 103 und 104 von einem Oszillator 105» der einen Strom mit der Frequenz T^ erzeugt ,versorgt. Die Streckenleitkabel 106 werden von einem Oszillator, der eine Frequenz fp erzeugt, versorgt. Die Umschaltung der Strecken erfolgt durch eine Streckenschaltung 108. Ein Leitkabel 110, das von einem Oszillator 109 niit der Frequenz f-, erregt wird, zeigt das Ende einer jeden Strecke an, wogegen ein Leitkabel 112, das von einem Oszillator 111 mit der Frequenz f^ erregt wird, den Beginn einer jeden Strecke anzeigt.

Die Umschaltkontakte 113 und 114 sind miteinander gekoppelt. Durch Auswahl beider Hauptleitkabel 103 und 104 wird ein Leitweg gebildet, der aus dem Hauptleitkabel und den links von dem Mittelbereich der Hauptleitkabel 103 und 104 befindlichen Streckenleitkabel oder den (nicht dargestellten) rechts von den Hauptleitkabeln angeordneten Streckenleitkabeln besteht.

Zur Bildung eines Leitweges für die Ablage oder die Ausgabe von Lasten ist ein Ablage-Ausgabeschalter 115 vorgesehen. Wenn der Schalter 115 auf die Ablageseite geschaltet ist, wie dies in der Figur dargestellt ist, wird ein Ablage-Leitweg zur Annahmestation 101 gebildet, wogegen bei Stellung des Schalters 115 auf "Ausgabe" ein Ausgabe-Leitweg zur Ausgabestation 102 gebildet wird.

Die Streckenleitkabel können in der Weise vorgesehen sein, daß sie den Zentralweg 120 wiederholt schneiden, wie

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Xn Figur 17 dargestellt 1st,und jedes der St kabel wird mit einer unterschiedlichen Frequenz erregt. In diesem Fall fährt das unbemannte Fahrzeug 121 auf dem Zentralweg 120 entlang und erkennt seine jeweilige Position und eine von der zentralen Steuereinheit (nicht dargestellt) bezeichneten Strecke durch Erkennung des Frequenz des Streckenleitkabels, das den Zentralweg 120 kreuzt,und durch die Anzahl der Kreuzungsstellen zwischen dem Zentralweg 120 und den Streckenleitkabeln, gezählt vom Startpunkt aus. Nach Erreichen der Kreuzungsstelle raj-t der bezeichneten.Strecke, ändert sich die Frequenz, der das Fahrzeug folgt, von f^ auf die Frequenz f, oder die Frequenz T₂, wodurch das Fahrzeug in die gewünschte Strecke eingeführt wird. Wenn beim Zählen der Kreuzungsstellen ein Fehler auftritt, kann dieser Zustand dadurch erkannt werden, daß keine Übereinstimmung mit der Frequenz mjehr ,besteht, _tso d^ß d4.e Position des Fahrzeugs korrigiert : o#er das Fahrzeug, angehalten werden kann, um einen fehler-Betrieb des Fahrzeugs zu verhindern.

Bei dem Ausführungsbeispiel nach Figur 17 kann das Fahrzeug seine gegenwärtige Position erkennen und die zentrale Steuereinheit kann daher die Position des Fahrzeugs durch Empfang eines vom Fahrzeug ausgesandten Signals überwachen* Dies 1st insbesondere in solchen Fällen zweckmäßig, in denen mehrere Fahrzeuge zur Abspeicherung und Ausgabe von Lasten verwendet werden, weil eine Seitenführung der Fahrzeuge zur Verhinderung von Kollisionen aufgrund von Instruktionen der zentralen Steuereinheit erfolgen kann.

Normalerweise wird ein Tisch K, wie er in Figur 18 dargestellt ist, als Annahme- oder Ausgabetisch 1 gemäß Figur 1 bzw. als Annahmetisch 101 oder Ausgabetisch 102

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ORIGINAL INSPECTED

gemäß Figur 16 verwandt. Die Last CA wird in einer einzigen Lage auf den Tisch aufgelegt. In diesem Fall werden ebenfalls das Abladen der Last von dem Tisch K und das Aufladen der Last auf den Tisch K in derselben Weise wie oben beschrieben durchgeführt. Bei diesem Ausfübrungsbeispiel ist an dem Masten des Gabelstaplers ein Sensor S angebracht, der das Vorhandensein oder Hichtvorhandensein der Last erkennt. Die oben beschriebenen oensoren 26 und 27 können jedoch ebenfalls zur Ausführung der Punktion des Sensors S verwendet werden. Wenn sich bei diesem Ausführungsbeispiel auf dem Tisch K keine Last befindet, wenn eine Last abgespeichert werden soll, wird dieser Zustand als Störungsfall klassifiziert und der Betrieb des Gabelstaplers wird angehalten. Wenn sich dagegen eine Last auf dem Tisch befindet, wenn eine andere Last aus dem Speicher ausgegeben werden soll, wird dieser Zustand ebenfalls als Störungsfall klassifiziert und der Betrieb des Gabelstaplers wird angehalten.

Bei den obigen Ausführungsbeispielen erfolgte die Be-Schreibung an Hand von Steuerungen des Fördersystems im Arbeitsbereich zwischen einer Umschlagsstation (an einer bestimmten Basisposition) und einer Speicherstelle in einem Lagerhaus. Der Arbeitsbereich bei dem erfindungsgemäßen Fördersystem ist nicht auf Lagerhäuser beschränkt, sondern die Erfindung kann bei den verschiedensten Arbeitseinsätzen als Fördersystem angewandt werden, z.B. in Fabriken oder auf Bahnhöfen.

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L e e r s e i t o

Claims

Ansprüche

Steuersystem für ein Transportsystem mit mindestens einem unbemannten Fahrzeug, das entlang verlegter Leitkabel, durch die Leitsignale fließen, geführt wird, mit einer Leitkabel-Selektionseinrichtung zur Auswahl geeigneter Leitkabel zur Bildung eines Förderweges zwischen einer Basisposition und einer Speicherposition, dadurch gekonnte lehnet, daß ein Lagerhaltungsspeicher (13) in dem der Zustand der Verteilung der Lasten in dem Förderbereich gespeichert ist, derart gesteuert ist, daß sein Inhalt entsprechend der Umverteilung der Lasten durch das Fahrzeug neu geschrieben wird, daß die Leitkabel-Selektionseinrichtung (5) von einer zentralen Steuereinheit gesteuert ist, die außerdem dem Fahrzeug (2) in Abhängigkeit von dem Inhalt des Lagerhaltungsspeichers (13) Transportbefehle mitteilt, und daß an dem Fahrzeug eine Beladungs-Steuereinrichtung angebracht ist, die den Beladungszustand des Fahrzeugs erkennt und in Abhängigkeit von den Transportbefehlen die Beladung und Entladung des Fahrzeugs vornimmt.

2. Steuersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Beladungs-Steuereinrichtung Lastsensoren (32) zur Erkennung des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins einer Last vor dem Fahrzeug sowie eine Diskriminatorschaltung enthält, die eine Lage der abzuspeichernden oder auszugebenden Last in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des Lastsensors (32) feststellt, daß ein Gabel-Lastdetektor (33) vorgesehen

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ORIGINAL INSPECTED

ist, der feststellt, ob sich eine Last auf der Gabel des Fahrzeugs befindet oder nicht, daß eine Anhalte-Steuerschaltung vorgesehen ist, die das Fahrzeug in einer bestimmten Position vor der Last, d.h. in einer Belade- und Entladeposition sowie in einer Position, die in einem vorbestimmten Abstand vor der Belade- und Entladestation angeordnet ist, in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des Belastungssensors (33) anhält,und daß eine Ausgabesteuerschaltung(OX) und eine AblagesteuerschaltungilX) vorgesehen sind, die die Schrittfolge der Vorwärtsbewegungen und RUckwärtsbewegungen des Fahrzeuges und das Anheben und Absenken der Gabel nach dem Anhalten des Fahrzeugs in der Belade- und Entladeposition in Abhängigkeit von den Ausgangssignalen der Diskriminatorschaltung und des Gabellastsensors steuern.

3. Steuersystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Diskriminatorschnltung die folgenden Baugruppen enthält:

eine Schaltung zur Erzeugung eines Signales, das den Voll-Besetztzustand kennzeichnet, wenn bei Ankunft einer neuen Last in allen Lagen ereits Lasten gespeichert sind;

eine Schaltung zur Erzeugung eines Leer- ' Signales, wenn bei dem Versuch eine Last auszugeben, keine Last vorhanden ist;

und

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-X-

eine Schaltung zur Erzeugung eines Signales, das eine Lage kennzeichnet, in der die Last abzulegen ist oder aus der die Last auszugeben ist, wenn die Lagen weder voll beladen noch lner sind.

Steuersystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Anhalte-Steuerschaltung für d.'iii Fahrzeug die folgenden Baugruppen enthält:

eine erste Vergleichs schaltung (40), in der das Ausgangssignnl des Lastsensors (32) mit einer Referenzspannung (V₁) verglichen wird und die bei festgestellter Koinzidenz ein Ausgangssignal erzeugt;

einen Impulsgenerator (35)» der bei Drehung der Fahrzeugräder Impulse erzeugt;

einen Zähler (42) zur Zählung der von dem Impulsgenerator (35) erzeugten Impulse unter Steuerung durch das Ausgangssignal der ersten Vergleichsschaltung (40); und

eine zweite Vergleichsschaltung (44), in der der Zählerstand des Zählers (42) mit einem voreingestellten Wert(Vp) verglichen wird und die bei Koinzidenz ein Fahrzeug-Stopsignal erzeugt und somit die von dem Fahrzeug nach der Erzeugung des Ausgangssignals der ersten Vergleichsschaltung (40) durchfahrene Strecke mißt und das Fahrzeug nach Durchlaufen einer vorbestimmten Strecke anhält.

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5. Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Belade- und Entlade-Steuereinrichtung die folgenden Baugruppen enthält J

eine Einrichtung zum Anheben der Gabel mit konstanter Geschwindigkeit bis zu einer Höhe, die einem von der Diskriminatorschaltung in der Belade- und Entladeposition erzeugten Höhensignal entspricht;

eine Einrichtung, die das Fahrzeug nach dem Anheben der Gabel um einen bestimmten Betrag vorwärtsfahren läßt und dann die Gabel mit konstanter Geschwindigkeit um einen bestimmten Betrag anhebt oder absenkt;

eine Einrichtung zur Steuerung der Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs nach dem Beladen oder Entladen in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des Gabellastsensors;

und

eine Einrichtung zur Steuerung des Anhebens oder Absenkens der Gabel in Abhängigkeit von dem Huboder Senksignal.

6. Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5# dadurch gekennzeichnet, daß die Belade- und Entladesteuereinrichtung die folgenden Baugruppen enthältt

eine Einrichtung zum Voreinstellen der Referenzhöhen in der Nähe derjenigen Höhen die den Palettenhöhen der verschiedenen Lagen entsprechen/

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eine Einrichtung zur Betätigung eines Hubzylinders zum Anheben oder Absenken der Gabel mit hoher Geschwindigkeit bis in eine der Referenzhöhen in der Nähe einer gewünschten Lage;

einen am Vorderende der Gabel angebrachten Sensor zur Erkennung der Palettenhöhen;

eine Einrichtung zur Betätigung des Hubzylinders mit mittlerer Geschwindigkeit von der Referenzhöhe in Richtung auf die Palettenhöhe der anzusteuernden Lage, so daß die Gabelhöhe nach Erkennung der Palettenhöhe auf die Palettenhöhe der anzusteuernden Lage gebracht wird.

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