DE2728471C3 - Steueranordnung für ein aktives bewegliches Organ - Google Patents
Steueranordnung für ein aktives bewegliches OrganInfo
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Description
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9. Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die wechselnde
Verschiebung oder Versetzung als Drehbewegung ausgebildet ist, daß das aktive oewegliche Organ in
reziprok eindeutiger Weise über eine Ritzel- und Zahnstangenanordnung mit der beweglichen Einheit
verbunden ist, deren wechselnde Versetzungen geradlinig sind.
65 Die Erfindung betrifft eine Steueranordnung zur Steuerung von aufeinanderfolgenden, vorbestimmten
Arbeitsabläufen eines aktiven beweglichen Organs, das eine wechselnde Verschiebung längs zweier entgegengesetzter
Wege, Haltevoränge und gleichsinnig aufeinanderfolgende Anfahrvorgänge auf beiden Wegen
ausführt, wobei die Arbeitsabläufe vorausprogrammierbar sind und durch ein logisches System steuerbar sind,
wobei die Arbeitsabläufe des aktiven Organs in wechselseitig (reziprok) eindeutiger Weise den Arbeitsabläufen einer beweglichen Einheit zugeordnet sind, die
sich gegen eine feste Einheit bewegt, und wobei in einer der Bewegungsrichtungen wirkende Anschlagnocken
von einer der Einheiten getragen werden und mit in beiden Bewegungsrichtungen wirkenden einziehbaren
Anschlägen zusammenwirken.
Die Erfindung betrifft insbesondere einen mechanischen Arm, der Linear- oder Winkelverschiebungen mit
mehreren Halte- und Startpunkten zum Anlaufen in ein und dieselbe Richtung ausführt, wobei die Halte- und
Startpunkte durch positive Anschlagnocken programmiert sind, die Erfindung betrifft allgemeiner die
Anwendung eines derartigen mechanischen Arms bei der Verwirklichung von programmierbaren gewerblichen
Manipulatoren. Bei derartigen bekannten Anordnungen ist es schwierig, mehr als vier Haltepunkte zu
verwirklichen, und in der Praxis werden in den meisten Anwendurgsfällen zwei Haltepunkte nicht überschritten,
wodurch das Verwendungsgebiet dieser Anordnung beträchtlich eingeschränkt ist. Da ferner der Betrieb
derartiger Anordnungen im allgemeinen durch pneumatische Hubvorrichtungen durchgeführt wird, arbeiten
die bekannten Anordnungen zwar bezüglich Beschleunigung und Geschwindigkeit zufriedenstellend, sofern
eine Richtungsänderung des beweglichen Teils vorgenommen wird; demgegenüber ist ein zufriedenstellender
Betrieb nicht vollständig gewährleistet, wenn das bewegliche Teil zwei oder mehrere aufeinanderfolgende
Vorwärtsbewegungen in derselben Richtung durchführen soll, was durch die Luftkapazität der pneumatischen
Hubvorrichtungen und der Kompressibilität des Fluids bedingt ist.
Aus der DE-OS 15 23 664 ist eine vorausprogrammierbare Steueranordnung für eine bewegliche Einheit
bekannt, durch welche die bewegliche Einheit entsprechend einer Mehrzahl von gespeicherten Befehlen
nacheinander in eine Mehrzahl von vorherbestimmten Stellungen gebracht werden kann. Dabei wird Druckflüssigkeit
zur Betätigung eines hydraulischen Steuerzylinders und damit zur Einstellung der vorherbestimmten
Stellung der beweglichen Einheit durch ein Kommandoventil gesteuert, das seinerseits über einen Programmspeicher
mit einer Mehrzahl von einstellbaren Anschlägen in Form von Stiften gesteuert wird.
Aus der DE-OS 21 22 383 ist eine Steueranordnung zur Steuerung von aufeinanderfolgenden, vorbestimm-
ten Arbeitsabläufen einer beweglichen Einheit bekannt, bei der Anschlagnocken vorgesehen sind, die mit einem
in zwei Richtungen verschiebbaren Anschlag zur Einstellung der vorherbestimmten Stellung der beweglichen
Einheit zusammenwirken. Dabei betätigt der verschiebbare Anschlag durch einen über die Nocken
hervorgerufenen Einziehvorgang Mikroschalter, wodurch die Bewegung der beweglichen Einheit verlangsamt
oder beendet wird.
Die aus den obengenannten DE-OS bekannten Steuervorrichtungen weisen insbesondere den Nachteil
auf, daß der Haltevorgang der beweglichen Einheit ohne eine weitere zusätzliche Dämpfung lediglich durch
Beendigung der Fluidzufuhr in den Steuerzylinder erfolgt Dadurch ist insbesondere bei pneumatischer
Steuerung keine genaue Positionierung der beweglichen Einheit möglich, die von der Last, der Temperatur
des Steuergases usw. abhängt, da die bewegliche Einheit nicht gegen einen Anschlag anliegend zurr Stillstand
kommt.
Aufgabe der Erfindung ist es, die genannten Nachteile zu beseitigen und eine insbesondere auch pneumatisch
betreibbare Steueranordnung zu schaffen, bei der die bewegliche Einheit an exakt vorgebbaren Haltepunkten,
deren Zahl durch die durchzuführenden Arbeitsablaufe festlegbar ist, programmierbar zum Stillstand
kommt, wobei hintereinander erfolgende Anlaufvorgänge in derselben Richtung oder in entgegengesetzter
Richtung gleichermaßen zufriedenstellend ablaufen sollen.
Diese Aufgabe wird bei einer Steueranordnung ά^τ
eingangs genannten Art erfindungsgemäß daduich gelöst, daß die einziehbaren Anschläge von dem
logischen System steuerbar sind und in einem Anschlagkasten sitzen, der in den beiden Verschiebungsrichtungen
durch mindestens eine gegen zwei mechanische Anschlagteile wirkende Dämpfungseinrichtung
abgedämpft verschiebbar ist.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung sind die in einer Bewegungsrichtung wirksamen Anschlagnokken
auf der beweglichen Einheit und die mechanischen Anschlagteile für den Anschlagkasten an der mit dem
Gestell verbundenen festen Einheit angeordnet. In einer anderen Ausführungsform sind die in einer Bewegungsrichtung
wirksamen Anschlagnocken mit der ortsfesten Einheit und die mechanischen Anschlagteile für den
Anschlagkasten mit der beweglichen Einheit verbunden.
Die Dämpfungs-~inrichtungen für den Anschlagkasten
können an dem Anschlagkasten angeordnet und zwischen den mechanischen Anschlagteilen bewegbar
sein. In einer anderen Ausführungsform sind die Dämpfunseinrichtungen für den Anschlagkasten an den
mechanischen Anschlagteilen angeordnet.
Vorteilhafterweise sind die Dämpfungseinrichtungen für den Anschlagkasten als ölpneumatische Dämpfungseinrichtungen
ausgebildet.
Ferner ist mit Vorteil vorgesehen, daß das bev/egliche
aktive Organ durch ein pneumatisches System angetrieben wird, welches insbesondere aus einer Hubvorrichtung
oder einem pneumatischen oder ölpneumatischen Motor besteht.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform sind die in beiden Bewegungsrichtungen wirksamen einziehbaren
Anschläge in dem Anschlagkasten durch einfachwirkende pneumatische Einrichtungen steuerbar, die gegen
Rückstellfedern arbeiten.
In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist die wechselnde Verschiebung oder Versetzung als
Drehbewegung ausgebildet, und das aktive bewegliche Organ ist in reziprok eindeutiger Weise über eine
Ritzel- und Zahnstangenanordnung mit der beweglichen Einheit verbunden, deren wechselnde Versetzungen
geradlinig sind.
Weitere Merkmale, Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung
einiger bevorzugter Ausführungsformen sowie anhand der Zeichnung. Dabei zeigt
F i g. 1 eine schematische Darstellung einer ersten Ausführungsform der Erfindung im Längsschnitt,
Fig.2 einen Transversalschnitt längs der Linie H-II
der F ig. 1,
F i g. 3 eine Darstellung eines Teils der Ausführungsform gemäß F i g. 1 in vergrößertem Maßstab,
Fig.4 und 5 Darstellungen einer positiven, in einer
Richtung wirkenden Anschlagnocke gemäß der Ausführungsform nach Fig. 1, wobei die Anschlagnocke mit
einem in zwei Richtungen wirkenden, einziehbaren Anschlag zusammenwirkt bzw. indem die Anschlagnokke
sich in Ruhestellung befindet,
F i g. 6 eine Darstellung der regelbaren und einziehbaren Befestigung einer in einer Richtung wirkenden,
positiven Anschlagnocke,
F i g. 7 einen Transversalschnitt längs der Linie VII-VII der Fig. 6,
F i g. 8 eine Darstellung der regelbaren Befestigung einer positiven, in einer Richtung wirkenden Anschlagnocke,
F i g. 9 einen Schnitt längs der Linie IX-IX der F i g. 8,
Fig. 10 eine schematische Ansicht einer zweiten Ausführungsform der Erfindung,
F i g. 11 eine schematische Ansicht einer dritten
Ausführungsform der Erfindung,
F i g. 12 eine Teilansicht der Steueranordnung gemäß der Ausführungsform nach Fig. 11, in vergrößertem
Maßstab,
Fig. 13 einen Horizontalschnitt längs der Linie XIII-XIII der F ig. 12,
Fig. 14 eine Darstellung einer vierten Ausführungsform der Erfindung, und
Fig. 15 eine schematische Darstellung einer fünften
Ausführungsform der Erfindung.
Gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung, die in den F i g. 1 bis 9 dargestellt ist, sind die in einer
Richtung wirkenden, positiven Anschlagnocken von der beweglichen Einheit 1 getragen und mit dem aktiven
beweglichen Organ verbunden, während die positiven mechanischen Anschläge 2 und 3 des Anschlagkastens 4
an der festen Einheit 5 angeordnet sind, die mit dem Gestell der Anordnung verbunden ist. Die Dämpfungseinrichtungen 6 und 7 des Anschlagkastens 4 werden
von dem Anschlagkasten 4 getragen und sind mit diesem zwischen zwei positiven mechanischen Anschlagteilen
2 und 3 beweglich, wobei die Dämpfungseinrichtungen als ölpneumatische Dämpfungseinrichtungen
ausgebildet sind. Die wechselnde Verschiebung oder Versetzung des aktiven beweglichen Organs 1
verläuft in horizontaler Richtung und wird durch eine pneumatische Hubvorrichtung 8 durchgeführt. Die
aufeinanderfolgenden, vorgegebenen Abläufe, die das aktive bewegliche Organ 1 durchzuführen hat, bestehen
aus Haltevorgängen und/oder aus Anfahrvorgängen, die ai'f beiden Wegen, die bezüglich der Verschiebung in
entgegengesetzten Richtungen verlaufen, aufeinanderfolgend gleichsinnig erfolgen, als aufeinanderfolgende,
vorbestimmte Abläufe sind auch Haltevorgänge und/oder Richtungsumkehrungen der Verschiebung an
den Enden dieser Wege möglich.
Wie aus den Fig. 1 und 2 ersichtlich ist, befindet sich
die gesamte Anordnung zwischen zwei Rollenlagern 9 und 10, die Laufrollen, z.B. 11, aufweisen, die mit
Rollenführungen, z. B. 12, zusammenarbeiten, die am aktiven beweglichen Organ 1 angeordnet sind. Das
aktive bewegliche Organ 1 trägt ferner zwei Stützen für die Anschlagnocken, die jeweils doppelt ausgebildet
sind, vgl. z. B. 13, und die die Anschlagnocken 14 aufnehmen, die mit den Anschlägen 15 auf dem
Anschlagkasten 4 zusammenwirken.
Die Programmierung läßt sich mittels dieser in einer Richtung arbeitenden, positiven Anschlagnocken 14
durchführen, die regelbar ausgebildet sein können, und die fest mit den Stützen 13 verbunden sind, die ihrerseits
fest am beweglichen Organ 1 angeordnet sind, wobei diese Anschlagnocken von den in zwei Richtungen
wirkenden, einziehbaren Anschlägen 15 angehalten werden, deren Einzug und Ausstellen durch ein
pneumatisches, elektromechanisches oder elektronisches Logiksystem in Übereinstimmung mit der
gewählten Position der Anschlagnocken 14 und als Funktion der gewünschten Verschiebungssequenz
steuerbar ist. Die verarbeitbare Last ist relativ groß, sie kann 30 kg erreichen, und die gewünschten Geschwindigkeiten
sind ebenfalls groß; die Anschläge 15 sind daher an einer beweglichen Einheit angeordnet, die als
Anschlagkasten 4 ausgebildet ist und zwischen den ölpneumatischen Dämpfungseinrichtungen 6 und 7 sitzt.
Das Ende des Wegs der Dämpfungseinrichtungen 6 und 7 ist durch mechanische, positive Anschlagteile 2 und 3
festgelegt, wodurch die Anordnung eine praktisch absolute Genauigkeit und Zuverlässigkeit beim Anhalten
erreicht.
Es ist erkennbar, daß die Haltemöglichkeiten oder die Anfahrmöglichkeiten gegenüber bekannten Anordnungen
durch die Verwendung von mehreren Gruppen von Anschlagnocken 14 erheblich vermehrt ist, die auf
mehreren parallelen Stützen 13 (dargestellt sind vier Stützen) angeordnet sind, wobei eine mit der Zahl der
Stützen 13 übereinstimmende Anzahl von einziehbaren Anschlägen 15 vorgesehen sind, wodurch sich ein
gesetzter Anschlag 15 durch seine Transversalversetzung in die Bahn jedes Anschlagnockens 14 der
entsprechenden Stütze 13 begeben kann.
Da das bewegliche Organ 1 durch das Zusammenwirken einer auf einer Stütze 13 angeordneten Anschlagnocke
14 mit dem entsprechenden Anschlag 15 positioniert wird, ermöglicht das Ausfahren eines
Anschlags bezüglich einer anderen Stütze, und das Einziehen des Anschlags bezüglich der vorausgegangenen
Stütze, daß sich das bewegliche Organ gegen einen anderen Punkt hin bewegt, der durch Zusammenwirken
eines auf dieser anderen Stütze befestigten Anschlagnockens mit dem gerade ausgefahrenen Anschlag
definiert ist. Wird dieser Betrieb bis zur vierten Stütze
fortgesetzt, und kehrt man anschließend zur ersten Stütze zurück eto, so ist es möglich, eine große Anzahl
von Haltepunkten im gleichen Richtungssinn zu verwirklichen. Da die Anschlagnocken 14 in einer
Richtung wirken, wie schon erläutert wurde, ist es möglich, dieselben Möglichkeiten hinsichtlich der
Verschiebungen auch in der anderen Richtung zu verwirklichen.
Der Antrieb des beweglichen Organs 1 durch eine Hubvorrichtung 8 ist besonders einfach und wirtschaftlich,
um jedoch den Anforderungen aufeinanderfolgender Verschiebungen in derselben Richtung zu genügen,
ist es vorteilhaft, eine Hubvorrichtung zu verwenden, wie sie in der französischen Patentanmeldung der
Anmelderin beschrieben ist, die am selben Tag wie die korrespondierende französische Patentanmeldung dieser
Anmeldung eingereicht ist und den Titel »Steueranordnung für eine in einer Richtung aufeinanderfolgend
versetzbare und anhaltbare Hubvorrichtung« trägt.
Es läßt sich die Hubvorrichtung 8 gleichermaßen durch einen pneumatischen Motor antreiben, wobei
ίο dann das bewegliche Organ 1 mit einer Zahnstange
versehen ist.
Wie sich der Fig. 3 entnehmen läßt, enthält der Anschlagkasten 4, der zwischen den Dämpfungseinrichtungen
6 und 7 und den positiven mechanischen Anschlagteilen 2 und 3 angeordnet ist, das gesamte
pneumatische Steuersystem für die Anschläge 15. Das Ausfahren eines Anschlags 15 wird durch eine Feder 16
bewirkt, und die Rückkehr des Anschlags 15 wird durch eine geneigte Rampe 17 bewirkt, die durch eine kleine
Hubvorrichtung 18 mit Einfachwirkung betätigt ist, deren Achse senkrecht zur Achse des Anschlags 15
verläuft, wobei die Rampe 17 mit einer im Anschlag 15 vorgesehenen geneigten Aufbohrung 19 zusammenarbeitet.
Die Verwendung einer Hubvorrichtung 18 mit Einfachwirkung besitzt den Vorteil, daß im Fall einer
Störung der Luft- oder der Elektrizitätsversorgung (die Hubvorrichtung wird durch einen normalerweise
geschlossenen elektrischen Schütz gesteuert) die ausgefahrenen Anschläge in ihrer Stellung verbleiben, und die
eingezogen gehaltenen Anschläge austreten, wodurch jegliche Verschiebung des beweglichen Organs 1
verhindert wird.
Da andererseits der Anschlag 15 nur durch die Feder 16 in ausgefahrener Stellung gehalten wird, läßt er die
Anschlagnocken 14 des beweglichen Organs 1, die von der Stütze 13 für die Anschlagnocken getragen sind, in
Gegenrichtung vorbeilaufen, da diese Anschlagnocken 14 je eine Rampe 20 in geeigneter Richtung besitzen, die
den Anschlag 15 zwingt, sich zurückzuziehen, wodurch die Programmierung eine große Vielseitigkeit und
Geschmeidigkeit aufweist
Wie aus den F i g. 4 und 5 ersichtlich ist, können die in einer Richtung wirkenden, positiven Anschlagnocken 14
auf der Stütze 13 befestigt und angeschweißt sein, so daß eine rasche Änderung des Programms dadurch
ermöglicht wird, daß die Stütze 13 durch eine andere Stütze ersetzt wird, auf der die Anschlagnocken an
anderen Punkten angeschweißt sind; ebenso ist es möglich, mehrere verschiedene Programme in Reserve
so zuhalten.
Wie schon erwähnt, weisen die Anschlagnocken 14
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des Anschlags 15 während der Verschiebung in einer Richtung ermöglicht, vorgesehen ist ferner eine
Anschlagfläche 21, die in der anderen Richtung auf den Anschlag 15 auftrifft. Die Anschlagfläche 21 ist an einer
Schraube 22 befestigt, die durch eine Bohrung 23 in der
Anschlagnocke 14 verläuft und an der Stelle 24 mit der Anschlagfläche 21 verschraubt wird. Eine Bohrung 25 in
der Anschlagfläche 21 ermöglicht die Aufnahme einer Feder 26 (vgl. Fig.5), die sich beim Auftreffen des
Anschlags 15 auf die Anschlagfläche 21 komprimiert (vgL F i g. 4) und auf diese Weise eine erste Dämpfung
des wichtigen Kontaktdrucks ermöglicht, der zwischen der Anschlagnocke und dem Anschlag auftritt
Tatsächlich setzt sich der Anschlagkasten 4 unmittelbar
in dem Augenblick, in dem die Anschlagfläche 21 eines Anschlagnockens 14 auf den Anschlag 15 auftrifft
in eine Bewegung, die in Gegenrichtung zur Anschlagnocke verläuft, d. h. die in der gleichen Richtung wie das
bewegliche Organ 1 verläuft, bevor es durch den Stoß zur Ruhe kommt, d. h. in Richtung des Pfeils 27, wenn ein
Stoß zwischen der Anschlagnocke und dem Anschlag entsprechend der Darstellung nach F i g. 3 angenommen
wird. Der Anschlagkasten 4 verschiebt sich dann nach rechts, und die Dämpfungseinrichtung 7 wirkt gegen das
positive mechanische Anschlagteil 3, um diese Verschiebung zu dämpfen und anzuhalten. Es ist erkennbar, daß
die Feder 26 der Anschlagfläche 21 des Anschlagnokkens 14 gleichermaßen zur Dämpfung des Stoßes zu
Beginn des Dämpfungsweges des Anschlagkastens 4 beiträgt.
Wie sich aus den Fig. 6 und 7 entnehmen läßt, kann die Anschlagnocke 14, die mit der Anschiagfläche 2i
und der Schraube 22 versehen ist, außerdem einziehbar angeordnet sein, wobei die Einwirkung eines Anschlags
auf die Rampe 20 den Anschlagnocken um die Achse 28 kippt, und wobei eine Rückstellfeder i!9 nach dem
Vorbeilaufen des Anschlags den Anschlagnocken wieder zurückstellt. Der Anschlagnocken 14 ist mittels
eines Bügels 30 aus zwei Teilen 30a und 30b auf der Stütze 13 angeordnet, wobei die beiden Teile 30a und
30b untereinander durch eine Schraube 31 verbunden sind. Die Stütze 13 trägt vorteilhafterweise eine
Zahnstange 32, die mit der Fläche 336 des Bügels 30 zusammenwirkt, um eine Grobeinstellung der Stellung
des Anschlagnockens 14 zu ermöglichen, wobei dessen Feineinstellung sich z. B. mittels Unterlegscheiben 34
verwirklichen läßt.
Wie aus den F i g. 8 und 9 ersichtlich ist, kann der Anschlagnocken 14 beim Vorbeilaufen eines Anschlags
15 nicht eingezogen werden, der Anschlagnocken ist durch eine Schraube 31 und durch Achsen 35 im Bügel
30 befestigt, wobei der Bügel 30 seinerseits auf der Zahnstange 32 regelbar ist wie dies aus den F i g. 6 und 7
ersichtlich ist. Wie zuvor besteht der Bügel 30 aus zwei Teilen 30a und 30£>, die die Stütze 13 umgeben, deren
Zahnung oder Zahnstange 32 mit der Fläche 336 des Bügels 30 zusammenwirkt Die Feinregelung der
Anschlagfläche 21 des Anschlagnockens 14 erfolgt gleichermaßen durch Unterlegscheiben oder -folien 34,
und der einzige Unterschied besteht in einer Verlängerung der Rampe 20, um das Einschieben des Anschlags
bei einer Verschiebung des Anschlagnockens 14 in nichtaktiver Richtung zu erleichtern.
In dem Fall der Fig.6 bis 9 läßt sich die Stütze 13,
insbesondere durch eine Schweißverbindung oder durch Schrauben, befestigen, um auf dem beweglichen Organ 1
zu verbleiben.
Fig. 10 zeigt eine schernatische Darstellung einer
zweiten Ausführungsform der Erfindung, bei der die wechselnde Verschiebung oder Versetzung des beweglichen
Organs in vertikaler Richtung erfolgt wobei die bewegliche Einheit die insbesondere mit dem aktiven
Organ verbunden ist, z. B. durch einen vertikalen Arm
35, der eine Platte 36 trägt, oder durch eine Einheit aus Gehäuse und Lager 5 ausgebildet ist, während die feste
Einheit durch das andere dieser Organe gebildet ist Die Bewegung wird, wie schon zuvor, durch einen
Hubvorrichtungsmotor bewirkt
Um eine wirkungsvolle Entlüftung oder Entleerung des Hubvorrichtungsmotors 8 und eine Bewegung zu
erhalten, die sich einer horizontalen Bewegung annähert, ist es erforderlich, den Einfluß des Gewichts C der
beweglichen Einheit und des Gewichts C" der Last, die
von der beweglichen Einheit getragen wird, zu
eliminieren.
Zu diesem Ziel wird eine Ausgleichshubvorrichtung 37 vorgesehen, deren Kolben 38 die Oberflächen S
< 5Ί auf den Seiten konstanten Eingangsdrucks P und programmierbaren Eingangsdrucks P\ besitzt. Die
Gesamtbelastung C + C" wird mittels des Drucks P derart abgeglichen, daß:
Px S= C+ C
ίο Sofern nur die Last C vorhanden ist, wird ein
Gegendruck Pi erzeugt, der die Beziehung erfüllt (wobei
P\ programmiert ist):
PxS- Ρ, χ Si = C
Gleichermaßen läßt sich die Anordnung Fig. 10 geneigt betreiben, wobei dann anstelle von C und C" die
Vertikalkomponenten der entsprechenden Lasten zu verwenden sind.
Es ist also erkennbar, daß es möglich ist, die erfindungsgemäße Anordnung für eine wechselnde Vertikalverschiebung oder eine schräge Verschiebung in gleicher Weise wie für eine Honzontalverschiebung zu verwenden, wobei insbesondere die schon beschriebenen Eigenschaften und die beschriebenen Ausführungsformen gleichermaßen gegeben sind.
Es ist also erkennbar, daß es möglich ist, die erfindungsgemäße Anordnung für eine wechselnde Vertikalverschiebung oder eine schräge Verschiebung in gleicher Weise wie für eine Honzontalverschiebung zu verwenden, wobei insbesondere die schon beschriebenen Eigenschaften und die beschriebenen Ausführungsformen gleichermaßen gegeben sind.
In F i g. 11 ist eine dritte Ausführungsform der Erfindung dargestellt, bei der die Anordnung nach den
Fig. 1 bis 9, die das bewegliche Organ 1, den Hubvorrichtungsmotor 8 und das Gestell 5 aufweist, von
einem Sockel 39 getragen werden kann, der analog dem Sockel 36 für die Ausführungsform nach Fig. 10 für
Vertikalverschiebungen ausgebildet sein kann, der jedoch gleichermaßen auch als Drehsockel zur Durchführung
einer Drehbewegung um die Achse 40 ausgebildet sein kann, wobei eine Antriebsanordnung in
einem zweiten Gestell 41 angeordnet ist das mittels regulierbarer Füße 42 auf der Erde steht wobei die
regulierbaren Füße 42 auf vertikalen Säulen 43 gleitend verschiebbar sind, und die Regulierung an den oberen
Enden 44 dieser Säulen erfolgt Die Antriebsanordnung zur Drehung der Platte 39 um die Achse 40 kann
beliebiger Gestalt sein, sie kann ebenfalls gemäß einem Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Anordnung
ausgebildet sein, die auf den Fig. 12 und 13 dargestellt ist
Wie diesen Figuren entnehmbar ist ist die sich drehende Platte 39 am Ende einer vertikalen Achse 40
befestigt die von zwei Lagern 45 und 46 gehalten wird. Diese Achse trägt ein Zahnradritzel 47, mit dem zwei
Zahnstangen zusammenarbeiten, die erste Zahnstange 48 wird durch eine pneumatische Hubvorrichtung 8a
betätigt die Drehbewegungen der Achse 40 bewirkt; die zweite Zahnstange 49 wird der ersten Zahnstange 48
entgegengesetzt in Eingriff mit dem Ritzel 47 angetrieben und ist auf einem beweglichen Organ la
befestigt das einen dem beweglichen horizontalen Organ 1 der F i g. 1 bis 9 analogen Aufbau besitzt und
Stützen 13a für Anschlagnocken aufweist, auf denen die Anschlagnocken 14a befestigt sind, die mit den
Anschlägen 15a des Anschlagkastens 4a zusammenwirken und verschiedene Haltepunkte des beweglichen
Organs la, und damit des Ritzels 47, der Achse 40, der
Platte 39 erzeugen und auf diese Weise ev. verschiedene Winkelstellungen des beweglichen Organs 1 der F i g. 11
ä- 65 verwirklichen.
Der Anschlagkasten 4a ist wie bei der Ausführungsform
nach den Fig. 1 bis 9, zwischen zwei positiven, mechanischen Anschlagteilen 2a und 3a als Wegenden
angeordnet, mit denen er über Dämpfungseinrichtungen 6a und 7 a zusammenwirkt.
Die Anbringung zweier Zahnstangen gemäß den Fig. 12 und 13 bringt den Vorteil mit sich, daß
automatisch das Spiel zwischen dem Zahnradritzel 47 und der Zahnstange 49 einjustiert wird, wodurch
gleichzeitig eine feste und kräftige Winkelpositionierung des Arms 40 und damit der Platte 39 bewirkt wird.
Wie aus den Fig. 12 und 13 ersichtlich, ist die
Steuerhubvorrichtung 8a mittels des beweglichen Schafts 50 mit der Zahnstange 48 verbunden, wobei der
Schaft 50 über einen Ausleger 51 mit einem Antriebsarm 52 verbunden ist, der die Zahnstange 48 trägt. Der
Körper der Hubvorrichtung 8a ist durch Klammern 53 und 54 festgesetzt, die am Gestell der Anordnung
angebracht sind. Der Antriebsarm 52 und das bewegliche Organ la gleiten auf zwei festen Achsen 62 bzw. 63,
die mit dem Gestell der Anordnung verbunden sind.
In einer vierten Ausführungsform der Erfindung, die in Fig. 14 dargestellt ist, erfolgt die wechselnde
Verschiebung erneut geradlinig und horizontal, die bewegliche Einheit wird jedoch durch die Einheit 5
dargestellt, wobei der Arm 1 zwischen zwei Auslegern 57 und 58 festgesetzt ist, wodurch große Wege oder
Hübe zurücklegbar sind. Die Einheit 5 kann bei dieser Ausführungsform die erforderlichen Einrichtungen oder
einen vollständigen zweiten Horizontalarm tragen, der demjenigen der F i g. 1 bis 9 analog ausgebildet ist,
wobei die erforderlichen Einrichtungen dann am Ende des zweiten Arms angeordnet sind. Es ist auf diese
Weise möglich, zwei Horizontalbewegungen miteinander zu kombinieren, die zueinander nicht senkrecht
verlaufen können.
Gemäß einer fünften Ausführungsform der Erfindung, die in Fig. 15 dargestellt ist, werden zwei Einheiten 5a
und 5b untereinander verbunden, wobei jede Einheit für sich der Ausführungsform gemäß den F i g. 1 bis 9
analog ist. Die Einheit 5b ist mit der Einheit 5a mittels der Achse 59 verbunden, und die programmierte
Vorwärtsbewegung der Einheit 5a erzeugt über die Walze 60, die sich auf der Rampe 61 verschiebt, eine
programmierte Drehbewegung der Einheit 5b um die Achse 59.
Das äußere Ende des aktiven beweglichen Organs kann erfindungsgemäß mit Greif- oder Klemmwerkzeugen,
mit Saugeinrichtungen, Magneten, Werkzeugen etc. ausgestattet sein, die programmierbare, gewerbliche
Manipulatoren bilden. Die feste Einheit kann auf einem festen Sockel, auf einem von Hand transportierbaren
Sockel, oder auf einem seinerseits programmierbaren Sockel angeordnet sein.
Wie schon erwähnt, werden die verschiedenen Abläufe oder Handlungen der verschiedenen Organe
der erfindungsgemäßen Anordnung durch ein logisches System verwirklicht, das pneumatischer, elektromechanischer
und/oder elektronischer Art sein kann und ein Programmier- und Steuerpult aufweisen kann, das dem
Benutzer zugänglich ist.
Hierzu 6 Blatt Zeichnungen
Claims (8)
1. Steueranordnung zur Steuerung von aufeinanderfolgenden, vorbestimmten Arbeitsabläufen eines
aktiven beweglichen Organs, das eine wechselnde Verschiebung längs zweier entgegengesetzter
Wege, Haltevorgänge und gleichsinnig aufeinanderfolgende Anfahrvorgänge auf beiden Wegen ausführt,
wobei die Arbeitsabläufe vorausprogrammierbar sind und durch ein logisches System steuerbar
sind, wobei die Arbeitsabläufe des aktiven Organs in wechselseitig (reziprok) eindeutiger Weise den
Arbeitsabläufen einer beweglichen Einheit zugeordnet sind, die sich gegen eine feste Einheit bewegt,
und wobei in einer der Bewegungsrichtungen wirkende Anschlagnocken von einer der Einheiten
getragen werden und mit in beiden Bewegungsrichtungen wirkenden einziehbaren Anschlägen zusammenwirken,
dadurch gekennzeichnet, daß die einziehbaren Anschläge (15) von dem logischen System steuerbar sind und in einem Anschlagkasten
(4) sitzen, der in den beiden Verschiebungsrichtungen durch mindestens eine gegen zwei mechanische
Anschlagteile (2,3) wirkende Dämpfungseinrichtung (6,7) abgedämpft verschiebbar sind.
2. Steueranordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die in einer Bewegungsrichtung
wirksamen Anschlagnocken (14) auf der beweglichen Einheit (1) angeordnet sind und daß die
mechanischen Anschlagteile (2,3) für den Anschlagkasten (4) an der mit dem Gestell verbundenen
festen Einheit (5) angeordnet sind.
3. Steueranordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die in einer Bewegungsrichtung
wirksamen Anschlagnocken (14) mit der ortsfesten Einheit verbunden sind, und daß die mechanischen
Anschlagteile (2, 3) für den Anschlagkasten (4) mit der beweglichen Einheit verbunden sind (F i g. 14).
4. Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Dämpfungseinrichtungen (6, 7) für den Anschlagkasten (4) an
dem Anschlagkasten (4) angeordnet sind und zwischen den mechanischen Anschlagteilen (2, 3)
bewegbar sind.
5. Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Dämpfungseinrichtungen (6, 7) für den Anschlagkasten (4) an
den mechanischen Anschlagteilen (2, 3) angeordnet sind.
6. Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Dämpfungseinrichtungen (6, 7) für den Anschlagkasten (4) als
ölpneumatische Dämpfungseinrichtungen ausgebildet sind.
7. Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß das bewegliche
aktive Organ (1) durch ein pneumatisches System angetrieben ist, welches insbesondere aus einer
Hubvorrichtung oder einem pneumatischen oder ölpneumatischen Motor besteht.
8. Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die in beiden
Bewegungsrichtungen wirksamen einziehbaren Anschläge (15) in dem Anschlagkasten (4) durch
einfachwirkende pneumatische Einrichtungen steuerbar sind, die gegen Rückstellfedern (16)
arbeiten.
15
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19772728471 DE2728471C3 (de) | 1977-06-24 | 1977-06-24 | Steueranordnung für ein aktives bewegliches Organ |
FR7728184A FR2395539A1 (fr) | 1977-06-24 | 1977-09-19 | Dispositif de commande d'un organe actif mobile |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19772728471 DE2728471C3 (de) | 1977-06-24 | 1977-06-24 | Steueranordnung für ein aktives bewegliches Organ |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE2728471A1 DE2728471A1 (de) | 1979-01-11 |
DE2728471B2 DE2728471B2 (de) | 1980-12-11 |
DE2728471C3 true DE2728471C3 (de) | 1981-10-15 |
Family
ID=6012254
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19772728471 Expired DE2728471C3 (de) | 1977-06-24 | 1977-06-24 | Steueranordnung für ein aktives bewegliches Organ |
Country Status (2)
Country | Link |
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DE (1) | DE2728471C3 (de) |
FR (1) | FR2395539A1 (de) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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DE3430618A1 (de) * | 1984-08-20 | 1986-02-27 | Manutec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth | Hubachsenanordnung fuer einen industrieroboter |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR1061898A (fr) * | 1951-05-02 | 1954-04-15 | Victoria Machine Tool Company | Perfectionnements aux appareils de commande de circuits électriques destinés en particulier à la réalisation de mouvements cycliques des tables de travail des machines-outils |
DE1523664B2 (de) * | 1965-03-29 | 1972-05-04 | Unimation Inc., Bethel, Conn. (V.StA.) | Einzelpunktsteuerung fuer ein stellglied |
US3802318A (en) * | 1970-05-09 | 1974-04-09 | K Sibbald | Apparatus for controlling machines |
FR2295815A1 (fr) * | 1974-12-24 | 1976-07-23 | Cloup Jean | Dispositif de positionnement d'un organe mobile notamment d'un outil par rapport a une piece a usiner |
-
1977
- 1977-06-24 DE DE19772728471 patent/DE2728471C3/de not_active Expired
- 1977-09-19 FR FR7728184A patent/FR2395539A1/fr not_active Withdrawn
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE2728471A1 (de) | 1979-01-11 |
FR2395539A1 (fr) | 1979-01-19 |
DE2728471B2 (de) | 1980-12-11 |
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