DE2725134A1 - Greifvorrichtung fuer oben offene behaelter - Google Patents
Greifvorrichtung fuer oben offene behaelterInfo
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Description
PATENTANWÄLTE ZENZ & HELBER ■ C 4COO CESEN 1 · AM R1JHRSTEIN 1 · TEL.: (O2O1) 4126
Seite - 3 - I 174
INDUSTRIAL AUTOMATION CORPORATION 534 E. Ortega Street, Santa Barbara, CaI. 93103, V.St.A.
Greifvorrichtung für oben offene Behälter
Die Erfindung bezieht sich auf eine Greifvorrichtung für oben offene Behälter, die mit an einem Trägergehäuse angeordneten
Greifbauteilen an Innenwänden des Behälters in Angriff gebracht
werden kann.
Im Stande der Technik sind verschiedene Arten von Behälter-Handhabungsvorrichtungen
bekannt. Diese Handhabungsvorrichtungen verfügen in der Regel über eine Einrichtung zum individuellen
Ergreifen von Behältern sowie über Mittel zum Handhaben und Bewegen einer Behältergruppe. (Bei den üblichen Handhabungsvorrichtungen
dieser Art handelt es sich um ein Fördersystem zum Transportieren eines kontinuierlichen Behälterstroms, wobei die
Behälter generell nicht mit dem Fördersystem synchronisiert sind, allenfalls ausgenommen an der von dem Förderer versorgten Eintrittsstelle
zu einem besonderen Teil einer Anlage oder als Ergebnis der Abgabe der Behälter an den Förderer durch eine die
Behälter einzeln handhabende Anlage).
Eine Behälter einzeln handhabende Vorrichtung ist generell an bestimmte physikalische Beschränkungen gebunden. So sind Behälter
üblicherweise entweder auf einem Förderer oder auf Paletten sowie in Verpackungsbehältern bodenseitig abgestützt.
Wenn sie auf einem Förderer angeordnet sind, so sind sowohl
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die Seiten als auch die Oberseite der Behälter in der Regel frei zugänglich, so daß Greifer zum individuellen Erfassen
der von einem Förderer abzunehmenden Behälter eingesetzt werden können, die nach Art der vorgesehenen Handhabung und
nach Belieben des Maschinenkonstrukteurs an der Seite und/ oder am Kopfteil des Behälters angreifen können. In gewissen
Fällen steht jedoch ein seitlicher Zugriff zu den Behältern nicht zur Verfügung, und der Zugriff von der Behälteroberseite
ist so stark eingeschränkt, daß die Greifvorrichtung in besonderer Weise ausgestaltet werden muß.
Einer der wichtigsten Fälle eines stark eingeschränkten Zugriffs zu den Behältern ist derjenige bei sogenannten Aushebe-
bzw. Entnahmevorrichtungen. Hierbei handelt es sich um Vorrichtungen zum Ausheben oder Entnehmen leerer Behälter
aus Kästen oder Kartons und zum Überführen der Behälter zu einer Abfüllvorrichtung."In der Praxis ist es üblich, Behälter
für gewisse Produkte dem Produkthersteller bereits in leicht offenbaren Faltkartons zuzuliefern, die außen mit der Kennzeichnung
des Produktherstellers (nicht des Behälterherstellers) versehen sind, so daß der Produkthersteller die Behälter
den Kartons entnehmen, mit seinem Produkt füllen und in gefülltem Zustand wieder in den Kartons oder Kästen unterbringen
kann, worauf die Verpackungsbehälter bzw. -kartons für den Weitertransport fest verschlossen werden. Auf diese
Weise können die Sammelpackungen in ökonomischer Weise zu Verpackungs- und Transportzwecken mehrfach benutzt werden,
und zwar sowohl für die leeren Behälter als auch für die gefüllten Behälter. Jedoch muß auch die Entnahme der Behälter
aus den Kartons oder Kisten dann maschinell möglichgemacht werden, wenn der seitliche Zugriff zu den Behältern beschränkt
ist. In solchen Fällen muß jeder Einzelbehälter von oben erfaßt, aus dem Karton oder Sammelbehälter ausgehoben und gesteuert
beispielsweise auf einem Fördersystem zum Transport des Behälters zur nächsten Arbeitsstufe des Füllprozesses abgesetzt werden.
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Die von derartigen Vorrichtungen zu handhabenden Behälter haben stark unterschiedliche obere Endabschnitte; so gibt
es beispielsweise Behälter mit engem Hals, z. B. Erfrischungsgetränkeflaschen
o. dgl., und solche mit weitem Hals, wie sie heute für Produkte wie Erdnußbutter o. dgl.
eingesetzt werden. Vorrichtungen zum Handhaben enghalsiger Behältertypen sind bekannt, so z. B. aus der US-PS 3 938 847.
Im Falle von weithalsigen Behältern steht jedoch nicht genügend Raum zwischen den Behältern in einem Karton oder
Kasten zur Verfügung, um einen Greifer an der Außenseite der Behälter anfassen zu lassen; für diesen Zweck wird daher
eine Form von Innengreifer für die Handhabungsvorrichtung benötigt.
Das Erfassen von Behältern durch Angriff an deren Innenwänden erfolgte bisher in der Regel mit Hilfe von pneumatisch
wirksamen Greifern, die zwar überwiegend zufriedenstellend arbeiteten, jedoch einen relativ komplizierten Aufbau aufgrund
der benötigten Vaku- bzw. Druckquelle, der dichtzuhaltenden Greiferanschlüsse und der Drucksteuerung für die
Einzelgreifer zur Auslösung der Greif- und Freigabefunktionen an bestimmten Punkten des Transportsystems bedingten.
Eine Ausführungsform eines mechanischen Aushebegreifers ist in der US-PS 2 609 109 beschrieben. Bei dieser bekannten Aushebevorrichtung
wird eine Reihe von Innengreifern gemeinsam und gleichzeitig mechanisch durch einen einzigen Betätigungsmechanismus
betätigt. Bei dieser gemeinsamen Betätigung ergibt sich eine vertikale Zwangssteuerung und auch eine zwangsweise
Greiferbetätigung. Andere Greifer, die sich jedoch auf gattungsfremde Vorrichtungen beziehen, sind in den US-PS1η
1 504 566, 2 610 082, 2885 010, 2 491 682, 2 155 620, 3 064 855 und 2 789 859 beschrieben.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Greifvorrichtung der eingangs angegebenen Art zur Verfügung zu stellen,
welche bei zuverlässiger Funktionsweise Behälter besonders
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schonend von der Innenseite her erfaßt, also auch leicht zerbrechliche Gefäße aus Glas oder Kunststoff, sowie
innenbeschichtete Behälter zu handhaben vermag und keiner aufwendigen Koordinationssteuerungen bedarf. Hierzu gehört
auch, daß ein zuverlässiger und schonender Kraftangriff der Greifer an den Innenwänden der Behälter selbst dann
gewährleistet ist, wenn die Greiferaufhängung nicht genau
auf die Behälter ausgerichtet ist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Greifbauteile nahe dem unteren Ende des Trägergehäuses mit
gleichem gegenseitigen Winkelabstand um eine Längsachse des Trägergehäuses mit zur Längsachse etwa rechtwinkligen
Schwenkachsen schwenkbar gelagerte Arme sind und durch eine Spreizvorrichtung nachgiebig in eine Spreizstellung
gedrängt bzw. vorgespannt sind, in der sie etwa radial aus dem Trägergehäuse nach außen vorstehen, und daß eine Betätigungsbauteil
im Trägergehäuse in Richtung der Längsachse zwischen zwei Endstellungen verschieblich angeordnet
ist, das bei Verschieben in die eine Endstellung an in das Trägergehäuse eingreifende Enden der Greiferarme angreift.
Die Spreizvorrichtung ist in bevorzugter Ausführungsform als Feder ausgebildet, welche die Greifer in ihre radial
ausgerückte Stellung drängt, wobei die Greiferarme automatisch entgegen der Federvorspannung eingeschwenkt werden,
wenn die Greifvorrichtung in den Hals eines Behälters eingeführt wird. Der Kraftangriff der Greiferarme ist nahe
der Behälteroberseite, also beispielsweise unterhalb des Halsbereiches in der Nähe des Übergangsbereichs zum Behälter·
hals, der für nahezu alle Behälter charakteristisch ist. Durch die besondere Schwenkanordnung der Greiferarme bewirkt
die erfindungsgemäße Greifvorrichtung eine praktisch selbsttätige genaue axiale Positionierung in Bezug auf die Behälter.
Außerdem ist in Weiterbildung der Erfindung eine Trägervorrichtung vorgesehen, welche das Abschwenken der
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Greifvorrichtung bei Angriff an einen zerbrochenen oder umgedrehten
Behälter oder bei Angriff an andere Hindernisse im normalen Betriebsablauf der Greifvorrichtung ermöglicht.
Die Herstellung gewisser Teile der Greifvorrichtung aus Kunststoff
mit hoher Stoßfestigkeit und selbstschmierenden Eigenschaften, z.B. Delrin führt zu einer langen und praktisch
wartungsfreien Lebensdauer der Greifvorrichtung bzw. deren Arme. Bei geeigneter Zuordnung und Kombination mit einer
Behälter-Handhabungsvorrichtung können Behälter mit Hilfe der Greifvorrichtung auf einen Aufnahmeförderer aufgesetzt
werden, wobei der Aufbau der Greifvorrichtung eine rasche und zuverlässige Freigabebewegung der von der Greifvorrichtung
erfaßten Behälter gewährleistet.
Im folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine Seitenansicht auf eine Aushebevorrichtung, wie sie in der US-PS 3 938 847 beschrieben ist,
an der die Anbringung und Funktionsweise der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung im praktischen
Einsatz erläutert wird;
Fig. 2 einen Teilschnitt durch einen Trägerbauteil, an welchem die in Seitenansicht dargestellte Greifvorrichtung
angebracht ist;
Fig. 3 eine Ansicht von unten in Richtung der Pfeile 3-3 auf die Greifvorrichtung gemäß Fig. 2;
Fig. 4 eine Teilschnittansicht durch eine Greifvorrichtung entlang der Linie 4-4 in Fig. 2 beim Einsetzen
der Greifvorrichtung in einen Behälter;
Fig. 5 eine Teilschnittansicht der Greifvorrichtung bei vollem Eingriff in einen Behälter;
Fig. 6 eine Teilschnittansicht der Greifvorrichtung bei Betätigung zur Freigabe eines zuvor von der Greifvorrichtung
erfaßten Behälters; und
Fig. 7 eine Querschnittansicht der Greifvorrichtung ent lang der Linie 7-7 in Fig. 4.
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Die beschriebene Innengreifvorrichtung dient zur Handhabung von Behältern, insbesondere Behältern mit weiter Halsöffnung,
die in zunehmendem Maße in der Verpackungsindustrie zum Einsatz kommen. Das nachfolgend beschriebene besondere Ausführungsbeispiel
ist einer "Aushebevorrichtung" zugeordnet und dient in dieser Kombination zur Entnahme von weithalsigen
Flaschen oder anderen Behältern oder Gefäßen aus Kartons oder Kästen durch Erfassen der Behälter von deren Innenseite aus.
Das beschriebene Ausführungsbeispiel der Greifvorrichtung kann in Kombination mit der in der US-PS 3 938 847 beschriebenen
Handhabungsvorrichtung verwendet werden.
In Fig. 1 ist die Handhabungs- bzw. Aushebevorrichtung gemäß US-PS 3 938 847 im Querschnitt gezeigt, wobei als Greifer die
erfindungsgemäße Greifvorrichtung verwendet ist. Die Ansicht gemäß Fig. 1 zeigt die verschiedenen funktioneilen Hauptelemente
der Handhabungsvorrichtung in weitgehend schematischer Form, wodurch der Zweck und die Funktionsweise der
Greifvorrichtung beispielsweise erläutert werden soll. Die in Fig. 1 dargestellte Handhabungsvorrichtung arbeitet mit einem
Kasten-Zuführsystem 20 zusammen, das zu entleerende Kästen der Handhabungsmaschine zuführt, und ist ferner einem Abtransportförderer 22 zugeordnet, auf den die Behälter 24
nach der Aushebung aus den Kästen 26 des Zuführsystems 20
abgestellt werden. Die Handhabungsvorrichtung weist an jeder Seite eine Endloskette auf, die auf Kettenrädern 28, 30,
und 34 läuft und zwischen den Kettenrädern durch Führungsschienen geführt ist, welche im Bereich 36 oberhalb des Aufnahmeförderers
22 eine praktisch gerade horizontale Kettenbahn herstellt. Die Einzelgreifer 38 sind reihenweise an
horizontalen Stangen 40 angebracht, welche an zwei benachbarten Kettengliedern gelagert und zu verschiedenen Zeitpunkten
von Führungen an jedem Ende der Stangen 40 über Nockenbauteile winkelverstellt werden. Im Bereich 36 ist die Winkelstellung
der Stangen 40 außerdem von einer Gleitschiene 42 bestimmt, welche die Stangen in ihrer Stellung unmittelbar
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oberhalb der Abgabestelle an den Aufnahmeförderer 22 stabilisiert.
Wie in der obengenannten US-Patentschrift erläutert ist, ist die Abwärtsneigung der Greiferbahn im Bahnabschnitt
44 gleich der Aufwärtssteigung im Bahnabschnitt 46, so daß eine genaue Ausrichtung der Greifer zu den Behälterstellungen
in den Kästen sowohl in dem der Abwärtsbewegung zugeordneten Bahnabschnitt 44 als auch in dem der Aufwärtsbewegung zugeordneten
Bahnabschnitt 46 dadurch erreicht werden kann, daß die Abstände zwischen den Greifern in Richtung des Kettenverlaufs
etwas größer als diejenigen der in den Kästen befindlichen Behälter und auch die Lineargeschwindigkeit der
Kette etwas höher als die Lineargeschwindigkeit der Kästen gemacht werden, um die Horizontalkomponenten der beiden Bewegungen
aneinander anzugleichen.
Im folgenden wird auf die Figuren 2 und 3 Bezug genommen, in denen eine Seitenansicht und eine Ansicht von oben auf
eine Greifvorrichtung 38 gezeigt ist. Die Greifvorrichtung besteht aus einem oberen Gehäuse 48 und einem unteren Gehäuse
50. Das obere Gehäuse 48 ist bei dem beschriebenen Ausführungsbeispiel ein Rohrstück aus korrosionsfreiem Stahl
mit diametral einander gegenüberliegenden Längsschlitzen 52, welche von einem an den horizontalen Trägerbauteilen 40
angebrachten Lagerzapfen 54 durchgriffen werden. Das obere Gehäuse 48 greift in eine passende Öffnung im oberen Endabschnitt
des unteren Gehäuses 50 ein und ist mit diesem durch einen Sicherungsstift 56 verbunden. Drei Greifarme
bzw. -finger 58 sind in symmetrischer Anordnung im unteren Abschnitt des unteren Gehäuses 50 schwenkbar gelagert. In
Figur 2 ist zu erkennen, daß die Greifarme 58 normalerweise eine etwas nach oben geneigte, etwa radial auswärtsweisende
Stellung einnehmen, wobei die Unterseite des aus dem Gehäuse 50 vorstehenden Greifarmabschnitts im Außenbereich 60
abgeschrägt ist, wodurch sich eine Fläche mit stärkerer Aufwärtsneigung ergibt.
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- ιυ ··
Im folgenden wird auf Fig. 5 Bezug genommen, in welcher ein Teilquerschnitt der Greifvorrichtung 38 gezeigt ist. Die
Greifvorrichtung ist dabei in einer Spreizstellung unter Angriff an den Innenwänden eines weithalsigen Behälters 24
dargestellt. Eine Betätigungsstange 62 ist zentral in den oberen und unteren Gehäuseteilen 48 und 50 angeordnet· Ein
oberes Ende 64 steht nach oben aus dem oberen Gehäuse 48 vor, und ein unterer, koaxial angeordneter stiftförmiger Ansatz
66 dient zur Betätigung der Greifarme 58. Ein Durchgangsschlitz 68 der Betätigungsstange 64 sorgt in derselben Weise
wie der Schlitz 52 im oberen Gehäuseteil 48 für ausreichendes Bewegungsspiel, um sowohl eine relative Vertikalbewegung der
Betätigungsstange 64 bezüglich des oberen Gehäuseteils 48 und des Stifts 54 als auch eine Vertikalbewegung der gesamten
Greifvorrichtung 38 bezüglich des Stifts 54 zu ermöglichen. Eine Schraubenfeder 70 ist zwischen einer Bohrung 7 2~ und der
Oberseite des unteren Gehäuseabschnitts 50 eingespannt und drängt die Greifvorrichtung in die vom oberen Ende des
Schlitzes 52 im oberen Gehäuseabschnitt 48 begrenzte unterste Lage, in der die Betätigungsstange 62 noch weiter nach unten
geschoben werden kann.
Die Betätigungsstange 62 weist einen zweiten Schlitz 74 nahe ihrem unteren stiftartigen Ansatz 66 auf, durch den der
Lagerzapfen 56 greift. Durch den mit dem Lagerzapfen 56 zusammenwirkenden Schlitz 74 wird der Bewegungshub der Betätigungsstange
62 relativ zum oberen Gehäuseabschnitt 48 und zum unteren Gehäuseabschnitt 50 begrenzt. Die Betätigungsstange
62 wird normalerweise in der vom Lagerzapfen 56 und dem Schlitz 74 begrenzten oberen Stellung von einer Schraubenfeder
76 gehalten, welche zwischen einer Schulter 78 an der Betätigungsstange 62 und einer auf einer geeignet angeordneten
Schulter innerhalb des unteren Gehäuseabschnitis 50 angeordneten Scheibe 80 eingespannt ist.
Der untere Gehäuseabschnitt 50 weist drei in gleichem Winke1-
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abstand zueinander angeordnete Schlitze 82 (vgl. auch Flg. 2) auf, in welchen die Greifarme 58 an drei horizontalen Lagerzapfen 84 schwenkbar gelagert sind. Die Greifarme 58 werden
von einer durch eine Feder 88 in Aufwärtsrichtung vorbelastete Sternplatte 86 in die in Fig. 2 dargestellte Spreizstellung
vorgespannt, in welcher die Greifarme 58 leicht nach oben geneigt etwa radial auswärts weisen. Die federbelastete Sternplatte 86 übt eine Nockenwirkung gegen das innere Ende der
Grelfarme 58 aus. Bei der in Fig. 5 dargestellten Arbeitsstellung der Greifarme 58 sind diese etwas steiler nach oben
geneigt als in Fig. 2, da sie an der Wand des Behälters 24 in Greifanlage stehen und von unten durch die im unteren Abschnitt angeordnete Spreizvorrichtung 86, 88 federnd belastet
sind. (Siehe auch Fig. 7 in der Draufsicht auf die Sternplatte 86 von unten.)
In Fig. 5 ist zu sehen, daß in der normalen Greif- bzw. Spreizstellung die Feder 70 die gesamte Greifvorrichtung in deren
dargestellte untere Endstellung drängt und die Feder 76 die Betätigungsstange 64 in deren vom Schlitz 74 in der Betätigungsstange 62 und dem Zapfen 56 begrenzte obere Endstellung
in Bezug auf die beiden Gehäuseteile 48 bzw. 50 drängt, wodurch das untere Ende 90 von den Innenenden der Greifarme 58
abgerückt wird. Gleichzeitig drängt die Feder 88 die Sternplatte 86 gegen die Innenenden der Arme 58 und damit die
Arme in eine radiale Spreizstellung, wodurch die Arme an den Innenwänden des Behälters 24, insbesondere an der Stufe 92
nahe dem Behälterhals in Anlage gedrückt werden. Die Betätigungsstange 62, das untere Gehäuseteil 50 und die Greifarme 58 sind
bei dem beschriebenen Ausführungsbeispiel aus Delrin, einem Kunststoff ähnlich dem unter dem Warenzeichen Nylon bekannten
Polyamid mit beträchtlichen Selbstschmiereigenschaften hergestellt. Da die Greifarme 58 von einer einzigen Feder 88 und
der Sternplatte 86 in die äußere bzw. radiale Spreizstellung gedrängt werden und der Kraftangriff der Sternplatte 86 an
den Greifarmen relativ nahe der Längsachse der Greifvorrichtung liegt, ergeben sich ausgezeichnete Selbstzentriereigen-
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schäften der Greifvorrichtung, da die Greifarme übereinstimmend
weit radial auswärtsgespreizt werden und die in Spreizrichtung wirksame Kraft bei einem weniger weit
ausgerückten Greifarm stärker als bei den anderen Greifarmen
ist. Daher ergibt sich durch die beschriebene Kombination von drei oder mehr in gleicher Weise gespreizter
Greifarme und die nahezu zentral angeordnete gemeinsame
Spreizvorrichtung ein beträchtlicher Selbstzentrierungseffekt, so daß die Greifvorrichtung selbst bei anfänglichem
außermittigen Eingriff in den Behälter diesen in eine genauere Koxaiallage zu drängen sucht. Die besondere
Ausbildung der Greifvorrichtung ermöglicht die Verwendung eines unteren Gehäuseabschnitts mit einem Durchmesser von
nur etwa dem halben maximalen Spreizdurchmesser der Spreiz— arme, so daß ein wirksamer Greifangriff selbst dann stattfinden
kann, wenn die Greifvorrichtungen und die zu erfassenden
Behälter in stärkerem Maße außer Fluchtlinie sind. Aufgrund der konischen Fläche 94 am unteren Ende des
unteren Gehäuseteils 50 kann eine sogar noch stärkere Axialabweichung ausgeglichen werden, wobei die aus Feder 70 und
Zapfen 54 bestehende Anordnung eine zeitweilige Auslenkung der Greifvorrichtung zuläßt, wenn dies beim Einsetzen der
Greifvorrichtung in den zugehörigen Behälter aufgrund einer beträchtlichen axialen Versetzung derselben erforderlich ist.
In Fig. 4 ist eine teilweise geschnittene Ansicht auf die Greifvorrichtung 38 beim Einsetzen in einen Behälter 24
dargestellt. Es ist zu sehen, daß beim Einsetzen der Greifvorrichtung in einen Behälter die Betätigungsstange durch
die Feder 76 von den schwenkbaren Greifarmen 58 abgerückt ist. Die^Abmessungen der Greifarme 58 in Bezug auf die
Schwenkachse des Lagerzapfens 84 sind so gewählt, daß die Schwenkarme beim Eindringen in den Behälter 24 ohne große
Reaktionskräfte um das erforderliche Maß hochgeschwenkt werden können. Wegen des relativ flachen Anstellwinkels der
Greifarme 58 in deren Greifstellung im Behälter (Fig. 5)
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wird trotzdem eine zuverlässige Greifkraft am Behälter zur Wirkung gebracht. In diesem Zusammenhang ist erneut die Tatsache
zu vermerken, daß die Greifarme 58 aus Delrin bestehen,
so daß sie in jeder Lage oberhalb der Ringschulter 92 leicht aus dem Behälterhals herausgezogen werden können, da sie
einen relativ geringen Reibungskoeffizienten haben. Andererseits kann an den Greifarmenden auch ein gummiartiges Material
angeordnet werden, um einen hohen Reibungskoeffizienten zu erhalten und auf diese Weise auch Behälter ohne einspringenden
Hals festhalten zu können. So können beispielsweise gewisse beschichtete Faserplattenbehälter nur durch gummiartige
Greifarmenden festgehalten werden, welche unter ausreichendem Kraftschluß an den Behälterwänden angreifen und
diese festhalten, da derartige Behälter nicht über Ringschultern o. dgl. verfugen, an denen ein praktisch formschlüssiger
Kraftangriff möglich ist.
In Fig. 6 ist eine teilweise geschnittene Seitenansicht auf die Greifvorrichtung 38 in der Funktionsphase beim Freigeben
eines Behälters 24 dargestellt. Eine Rolle 96, die auf der gleichen Achse bzw. Welle wie das Kettenrad 34 (Fig. 1) angeordnet
ist, greift an der Oberseite 64 der Betätigungsstange 62 an und drängt diese in deren unterste Stellung.
Dadurch wird der Endansatz 90 der Betätigungsstange 62 nach unten gegen das Innenende der Greifarme 58 gedruckt, wodurch
die Greifarme entgegen der Kraft der Schraubenfeder 88 nach oben geschwenkt und auf einen kleineren Radius gebracht
werden, so daß die Greifvorrichtung vom Behälter freikommt. Dabei ist ausreichend Raum zum Absetzen der Behälter auf
einem Aufnahmeförderer 22 gelassen, um zu verhindern, daß sich die Greifarme 58 wieder hinter die Ringschulter der
Behälter senken und den Behälter erneut an der Abgabestelle aufnehmen. Obwohl die gewünschte Funktion prinzipiell dadurch
erreicht werden kann, daß die Betätigungsstange 62 beim Anheben der gesamten Greifvorrichtung aus den Behältern niedergehalten
werden kann, ist bei der bevorzugten Ausführungsform
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die Freigabefunktion dadurch zuverlässig erfüllt, daß nur kurzzeitig wirksame Rollen oder Nocken 96 die Betätigungsstangen herunterdrücken und ein gewisser Absetzraum zum Absetzen
der Behälter auf dem Aufnahmeförderer vorgesehen ist. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, daß nur eine vernachlässigbare
Reibung zwischen der Betätigungsstange 6 2 und der mit dieser praktisch synchron bewegten Rolle auftritt,
während andererfalls ausgedehnte Nockenflächen o. dgl. mit entsprechend hohen Reibwirkungen notwendig wären, um die
Betätigungsstange für eine ausgedehnte Zeitspanne niederzuhalten. (Die Dauer des Niederdrückens der Betätigungsstange
62 und das Maß der Absetzbewegung des Behälters auf dem Aufnahmeförderer 22 hängen bei zuverlässiger Freigabe davon ab,
ob die Greifvorrichtung über eine Schulter, z. B. Ringschulter 92 an den Behältern angreift oder nicht.)
Vorstehend wurde eine neuartige Greifvorrichtung für Behälter bei deren Verarbeitung und Verpackung beschrieben,
wobei die Behälter in typischer Ausführung aus relativ zerbrechlichem Material, z.B. aus Glas, Kunststoff oder beschichteten
Faserplatten bestehen, die vor allem in der Nahrungsmittelbranche vor Verunreinigungen geschützt werden
müssen. Die neue Greifvorrichtung ermöglicht das Erfassen von Einzelbehältern ohne mit diesen koordinierte Steuervorgänge,
z.B. Druck- oder Vakuumsteuerungen, und erfaßt die Behälter solange zuverlässig, bis an der Abgabestelle eine
einfache Freigabeoperation ausgeführt wird. Die Greifvorrichtungen erreichen in Zusammenwirken mit der zugehörigen
Aufhängung einen festen Halt an den Behältern, selbst dann, wenn sie nur sehr ungenau mit den Behältern ausgerichtet
sind, und zentrieren sich selbst, so daß Lagefehler zwischen benachbarten Greifvorrichtungen und Behältern minimalisiert
werden. Durch Ausbildung bestimmter Teile der Greifvorrichtung aus einem selbstschmierenden Kunststoffmaterial ist
eine hohe Lebensdauer und ein praktisch wartungsfreier Betrieb
der Greifvorrichtungen erreicht. Wenn die beschriebenen
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Greifvorrichtungen anstelle eines normalen Kraftangriffs
an den Behältern auf zerbrochene Behälter oder umgedrehte Behälter sowie ungeöffnete Kästen stoßen, so werden_sie
automatisch aufwärts geschwenkt, so daß die Behälter und die gesamte Aushebevorrichtung keinen Schaden nehmen.
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Claims (9)
1. Greifvorrichtung für oben offene Behälter, die mit an einem TrSgergehäuse angeordneten Greifbauteilen an Innenwänden des
Behälters in Angriff gebracht werden kann, dadurch
gekennzeichnet , daß die Greifbauteile (58) nahe dem unteren Ende des Trägergehäuses (50) mit gleichem gegenseitigen
Winkelabstand um eine Längsachse des Trägergehäuses mit zur Längsachse etwa rechtwinkligen Schwenkachsen (84) schwenkbar
gelagerte Arme sind und durch eine Spreizvorrichtung (86, 88) in eine Spreizstellung gedrängt sind, in der sie etwa
radial aus dem Trägergehäuse nach außen vorstehen, und daß ein Betätigungsbauteil (62 ... 66) im Trägergehäuse (50) in Richtung
der Längsachse zwischen zwei Endstellungen verschieblich angeordnet ist, das bei Verschieben in die eine Endstellung an
in das Trägergehäuse eingreifende Enden der Greifarme (58) angreift.
2. Greifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens drei Greifarme (58) mit gleichem Winkelabstand
um die Längsachse des Trägergehäuses (50) angeordnet sind.
3. Greifvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß das im Trägergehäuse (48, 50) verschieblich angeordnete Betätigungsbauteil (62 ... 66) aus dem Trägergehäuse
nach oben vorsteht und am vorstehenden Abschnitt (64) eine Angriffsfläche zum Niederdrücken des Betätigungsbauteils aufweist.
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Z/bu.
4. Greifvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß eine das Betätigungsbauteil (62 ... 66) in die obere
Endstellung drängende Feder (76) im Gehäuse (50) angeordnet ist.
5. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifarme (58) nahe dem
inneren Ende schwenkbar am Gehäuse (50) gelagerte Doppelhebel sind und daß die Spreizvorrichtung eine an den Inneren
Enden der Doppelhebel angreifende Feder (88) ist.
6. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifarme (58) in der voll ausgespreizten
Stellung leicht nach oben geneigt verlaufen.
7. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die GreifvorrichtungT^ber eine Aufhängung
(40, 54) mit einer Transportvorrichtung (Fig. 1) derart verbunden sind, daß ihre Gehäuse (48, 50) jeweils zwischen
oberen und unteren Endstellungen in Richtung der Längsachse verschiebbar sind, und daß jede Greifvorrichtung eine das Gehäuse
(48, 50) in die untere Endstellung drängende Feder (70) aufweist.
8. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifarme (58) aus selbstschmierendem
Kunststoffmaterial bestehen.
9. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifarme in ihrer voll ausgespreizten
Lage eine Spannweite haben, die wenigstens zweimal so groß wie der Durchmesser des Umfangs des Gehäuses (50)
ist.
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Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US05/695,004 US4032185A (en) | 1976-06-11 | 1976-06-11 | Internal gripper apparatus |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE2725134A1 true DE2725134A1 (de) | 1977-12-22 |
DE2725134C2 DE2725134C2 (de) | 1986-06-05 |
Family
ID=24791172
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE2725134A Expired DE2725134C2 (de) | 1976-06-11 | 1977-06-03 | Greifvorrichtung für das Ein- und Austragen von nach oben offenen Behältern |
Country Status (3)
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