DE2253578C3 - Überwachungseinrichtung für die Steuerung eines Stellmotors - Google Patents
Überwachungseinrichtung für die Steuerung eines StellmotorsInfo
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- DE2253578C3 DE2253578C3 DE19722253578 DE2253578A DE2253578C3 DE 2253578 C3 DE2253578 C3 DE 2253578C3 DE 19722253578 DE19722253578 DE 19722253578 DE 2253578 A DE2253578 A DE 2253578A DE 2253578 C3 DE2253578 C3 DE 2253578C3
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Description
Die Erfindung betrifft eine Überwachungseinrichtung für die mit digitalen Steuerbefehlen arbeitende Steuerung
eines Stellmotors, dessen Geschwindigkeit über einen Stelimotorregelkreis entsprechend einer Soll-Istwertabweichung
steuerbar ist, die in einer Soll-Istwert-Differenzstufe
gebildet wird, weiche einen Sollwert mit einem Istwert vergleicht, wobei der Istwert mit einem
Istwertgeber gebildet wird, der mechanisch mit dem Stellmotor gekoppelt ist.
Immer häufiger werden derartige digitale Steuerungen für Stellmotoren insbesondere für Werkzeugmaschinen
angewendet, die nicht nur sehr genaue Einstellungen ermöglichen, sondern auch eine möglichst
sichere Verstellung gewährleisten sollen. So lassen sich die digitalen Steuerbefehle sehr genau kontrollieren und
ermöglichen eine eindeutige Aussage, inwieweit nach Ausführung des Steuerbefehls die gewünschte Stellung
erreicht worden ist.
So ist es z. B. bekannt (DE-AS 12 59 442), nach jedem
einzelnen Programmschritt die Position mit einem entsprechenden Sollwert zu vergleichen und die Anlage
stillzusetzen, wenn die eingefahrene Position eine zulässige Abweichung überschreitet.
Diese Einrichtungen ermöglichen eine eindeutige Überprüfung der Steuerbefehle, lassen jedoch den
eigentlichen Stellkreis des Stellmotors außer Betracht, und eine Kontrolle erfolgt erst nach Ausführung eines
abgeschlossenen Programmschrittes. So kann z.B. durch einen Fehler in der Steuerung ein Steuersignal
-, dem Stellmotor zugeführt werden, der keinen Soll-Istwert-Vergleich
mehr zuläßt bzw. eine Steuerung in eine völlig andere Richtung bewirkt. Um dies zu vermeiden
ist es bekannt, bei Überschreiten von maximal möglichen Steuer-, Regel- und Vergleichssignalen eine
in Abschaltung der Anlage zu bewirken. In vielen Fällen
reicht eine derartige Sicherheitseinrichtung jedoch nicht aus, da schon vor einem Abschalten eine derart
große Abweichung des Stellgliedes möglich wird, die ein Zerstören der Anlage, des Werkzeuges, des Werkstük-
r, kes oder eine sonstige Gefährdung hervorrufen kann.
Durch eine entsprechende Einschränkung der maximal möglichen Steuer-, Regel- oder Vergleichssignale ließe
sich bei einigen Steuerungen zwar eine ausreichende Sicherheit erzielen, jedoch muß hierdurch in den
jo meisten Fällen die Arbeitsgeschwindigkeit, die Verstellgröße
bzw. der einzelne Programnr-chritt derart klein
gewählt werden, daß dann die Anlage sehr unproduktiv
arbeitet.
Um Steuerbefehlsfehler sofort erkennen zu können, ist es weiterhin bekannt (DE-AS 12 07 478), groß2 Teile der Steuerung mehrfach auszubilden und die Steuerbefehle laufend zu vergleichen. Bei den heute verwendeten komplizierten und aufwendigen Steuerungen bedeutet dies nicht nur einen sehr erhöhten Aufwand, sondern
Um Steuerbefehlsfehler sofort erkennen zu können, ist es weiterhin bekannt (DE-AS 12 07 478), groß2 Teile der Steuerung mehrfach auszubilden und die Steuerbefehle laufend zu vergleichen. Bei den heute verwendeten komplizierten und aufwendigen Steuerungen bedeutet dies nicht nur einen sehr erhöhten Aufwand, sondern
jo nahezu eine Verdoppelung der Ausfallrate einer solchen
Steuerung, da bei einem Fehler in der Kontrolleinrichtung die Sicherheitsvorrichtung gleichfalls anspricht.
Trotz dieses Aufwandes werden weiterhin auch hierbei Fehler im Stellmotorkreis nicht erkannt, die z. B.
υ auftreten, wenn der Stellmotor oder der Antrieb
blockiert wird, ein Fehler oder eine Unterbrechung im Istwertgeberkreif. auftritt, oder sich auch in der Anlage
z. B. während des Beschleunigens ein ungünstiges dynamisches Verhalten ergibt.
au Aufgabe der Erfindung ist es, mit verhältnismäßig
geringem Auswand eine Überwachungseinrichtung zu en-'.öglichen, welche unabhängig von der Arbeitsgeschwindigkeit
und der Verstellgröße laufend die Stellbewegung überwacht und bei einer unnormalen
4j Stellbewegung, bzw. einem Steuerbefehlsfehler oder
Fehler im Motorstellkreis, ein Ausgangsaignal liefert.
Zur Losung dieser Aufgabe wird erfindungsgemäß parallel zur Soll-lstwert-Differenzstufe eine zusätzliche
Differenzstufe vorgesehen, der gleichfalls entsprechende Sollwertsignale und mit diesen zu vergleichenden
angestrebten Istwerten adäquate Signale zugeführt werden, die den angestrebten Istwerten adäquaten
Signale einer digitalen, dem Stellmotorregelkreis entsprechenden Nachbildung entnommen sind, wobei
■5) ein Vergleicher vorgesehen ist, der ein vom Stellmotor
bewirktes Istwertstgnal mit einem von der Nachbildung
bewirkten Istwertsignal vergleicht und aus diesem
Vergleich das Ausgangssignal der Überwachungseinrichtung gebildet wird.
bo Hierbei kann cen beiden Differenzstufen eine dem
Sollwert entsprechende Impulsreihe zugeführt werden, die zusätzliche Differenzstufe von der digitalen
Nachbildung eine — einem angestrebten Istwert entsprechende — zweite Impulsreihe erhalten, und aus
h-, den Differenzwerten dieser beiden der zusätzlichen
Differenzstufe zugoiührteii Impulsreihen die digitale
Nachbildung gesteuert werden.
Durch eine derartige Einrichtung wird eine laufende
Durch eine derartige Einrichtung wird eine laufende
Überwachung der Stellbewegung möglich, mit welcher
eine Sicherheitsschaltung betätigt werden kann, die sofort anspricht wenn die Stellbewegung eine einstellbare
Sicherheits- oder Toleranzgrenze überschreitet.
Bei der Verwendung eines phasenanalogen Regelkreises ergibt sich eine besonders vorteilhafte Schaltung,
wenn die zusätzliche Differenzstufe aus Her Differenz der ihr zugeführten Sollwertsignale mit den
angestrebten den Istwerten adäquaten Signalen ein Steuersignal für die digitale Nachbildung liefert, und die
digitale Nachbildung mit Hilfe eines dem Geschwindigkeitsregelkreis angepaßten Proportionalitätsfaktor ein
der Phasenabweichung des phasenanalogen Regelkreises entsprechendes Signal erzeugt. Hierbei kann die
zusätzliche Differenzstufe eine der Nachlaufabweichung des Stellmotors proportionale Impulszahl liefern,
welche der digitalen Nachbildung zugeführt ist. die mit Hilfe eines Taktsignals — das auch dem phasenanalogen
Regelkreis zugeführt ist — digital ein arlgleiches gegenüber einem Referenzimpulssignal phasenverschobenes
Impulssignal erzeugt, und das phasenverschobene Impiilssignal einem Ausgangssignal angepaßt ist. das
von einem Phasenschieber bewirkt wird, der mit dem Stellmotor fest verkoppelt ist. Die Nachbildung läßt sich
vereinfacht mit einem Impulsgenerator aufbauen, wobei dieser als einstellbarer Oszillator ausgebildet sein kann,
dessen Frequenz dem jeweiligen Proportionalitätsfaktor des Geschwindigkeitsregelkreises angepaßt ist. Soll
eine Überwachung der Stellbewegung in beiden Drehrichtungen des Stellmotors durchgeführt werden.
kann es erforderlich werden, daß eine Vorzeichenerkennungsstufe
vorgesehen ist. der ein in der digitalen Nachbildung erzeugtes phasenverschobenes !mpulssignal
und ein Referenzimpulssignal aus dem phasenanalogen Regelkreis zugeführt ist. die Vorzeichenerkennungsstufe
je nach positiver oder negativer Phasenverschiebung ein unterschiedliches Vorzeichensignal erzeugt,
das der zusätzlichen Differenzstufe zugeführt ist.
Von besonderem Vorteil ist die Überwachungseinrichtung
für die Steuerung eines Stellmotors in numerisch gesteuerten Werkzeugmaschinen, wenn über
den Stellmotor eine Bahnbewegung eines Werkzeuges oder Werkstückes in einer Achsrichtung entsprechend
einem vorgegebenen Programm bewirkt werden soll. Eine derartige Bahnbewegung wird hierbei im allgemeinen
in einzelne Verfahrschritte unterteilt, deren Endpunkte im Programm festgehalten sind. Durch die
erfindungsgemäße Einrichtung wird eine laufende Überwachung der Bahnbewegung auch zwischen den
Endpunkten der einzelnen Verfahrschriite möglich, die
bei einer Abweichung über einstellbare Sicherheitsoder Toieranzgrenzen hinaus eine Sicherheitsvorrichtung
betätigt bzw. Schaltbefehle abgibt, die eine weitergehende Abweichung unterbinden. Hierdurch
wird ein weitgehender Schutz des Werkzeuges oder Werkstückes möglich.
Wird für die Steuerung des Stellmotors eine dem Verfahrweg entsprechende Anzahl von Steuerimpulsen
mit einer der Verfahrgeschwindigkeit entsprechenden Impulsfrequenz eingegeben, läßt sich eine eng zu
begrenzende Überwachungseinrichtung erzielen, wenn die digitale Nachbildung einen Sollwertzähler und einen
Impulsfrequenzteiler enthält, durch die sie — in an sich bekannter Weise — mit Hilfe eines zugeführten
Taktsignals ein angestrebtes Istwertimpu'ssignal erzeugt,
das gegenüber einem Referenzsignal des
phasenanalogen Regelkreises eine Phasenverschiebung aufw eist, welche der ihr aus der zusätzlichen Differenzstufe
zugeführten Inipulszahl entspricht.
Die Erfindung wird anhand der in der Zeichnung dargestellten Allsführungsbeispiele näher erläutert. Rs
zeigt
F i g. ! das Schaltungsprinzip einer erfindungsgemäßen Steuerung mit Überwachungskreis,
F i g. 2 Kurven nach der Wirkungsweise der Steuerung gemäß Fig. I,
F i g. 3 das Schaltungsprinzip einer Bahnsteuerung mit phasenanalogen Regelkreisen,
F i g. 4a bis 4e Impulszüge aus einer Steuerung gemäß
F i g. J und
Fig. 5a und 5b Kurven nach der Wirkungsweise der
Steuerung gemäß F i g. 3.
Zur Steuerung des Stellmotors 1 in 1 ι g. 1 dient ein
Impulsgeber 2. dessen Impulse — in bekannter Weise — in einer Soll-Istwert-Differenzstufe 3 mit in einem
Wandler 4 entsprechend angepaßten. Impulsen aus einem Istwertgeber 5 verglichen werden. Das aus
diesem Vergleich entstehende einer Soll-Istwert-Abweichung
entsprechende Signal wird über einen Verstärker 6 dem Stellmotor 1 zugeführt, der neben der
zu verstellenden Vorrichtung und dem Istwertgeber 5 einen Tachogenerator 7 antreibt. Die Ausgangsspannung
des Tachogenerator 7 wird gleichfalls dem Verstärker 6 in einer V/eise zugeführt, daß sich ein
Geschwindigkeitsregelkreis 8 ergibt.
Die?T — an sich bekannten Steuerung — ist eine
Überwachungseinrichtung 9 parallel geschaltet, die eine zusätzliche Differenzstufe 10 aufweist, der gleichfalls die
Impulse aus dem Impulsgeber 2 und Impulse aus einer digitalen Nachbildung III zugeführt sind. Mit dem
Ausgangssignal der zusätzlichen Differenzstufe 10 wird die digitale Nachbildung 11 gesteuert, die einen
Ausgang aufweist, von dem Signale an einen Vergleicher 12 gelangen. Diese Signale werden im Vergleicher
12 mit gleichwertigen Signalen verglichen, die ihm aus dem Steuerkreis für den Stellmotor 1 zugeführt werden
und z. B. die aus dem Wandler 4 der Soll-Istwert-Differenzstufe 3 zugeführten Impulse sein können. Die
Ausgangssignale des Vergleichers 12 sind einer Anzeigevorrichtung und/oder einer Sicherheitsschaltvorrichtung
zugeführt.
In F i g. 2 sind Kurven mit Steuerungswerten einer derartigen bekannten Steuerung dargestellt. Soll z. B.
eine vom Stellmotor 1 angetriebene Vorrichtung einen Weg 5; in einer Zeit t-, zurücklegen, können vom
Impulsgeber 2 eine diesem Weg s<. entsprechende Zahl Impulse abgegeben werden, wobei jeder Impuls einem
Weginkrement entspricht. Werden diese Impulse — die sehr kleinen Weginkrementen entsprechen - mit
annähernd gleichen Abständen zugeführt, ergibt sich eine Gerade 14 im Weg-Zeit-Diagramm. Der Stellmotor
kann dieser Geraden jedoch nicht folgen, da er erst langsam auf die durch die Steilheit der Geraden
gegebene Geschwindigkeit gebracht werden muß. Er folgt daher annähernd einer Verfahrkurve 15 und muß,
wenn der Impulsgeber schon alle Impulse abgegeben hat noch einen Restweg 16 zurücklegen, wobei er
wieder auf eine Geschwindigkeit v=0 abgebremst werden muß. Diese Nachsteuerung wird — in bekannter
Weise — über den Stellmotorregeikreis bewirkt, wobei
ein zum jeweiligen Zeitpunkt entstehendes, der Nachlaufabweichung 17 entsprechendes Signal aus der
Soll-Istwert-Differenzstufe über den Verstärker 6 dem Sieürnotor zugeführt wird.
Durch eine bekannte Überwachungseinrichtung ist nun zwar eine Überwachung der Stillstandsposition in
sehr engen Grenzen 18 möglich, jetloch kann diese
Überwachung erst zu einem Zeitpunkt wirksam werden, wenn der Stellmotor zum Stillstand gekommen ist.
Durch einen Fehler in der Steuerung, ein Blockieren,
durch Störimpulse usw. ist es jedoch möglich, daß der
Motor eine von der Verfahrkurve völlig abweichende Kurve bewirkt, die den Sollwert zu früh, überhaupt nicht
erreicht oder überfahrt, wodurch Zerstörungen oder Ui ι ille bewirkt werden können. Um diese Gefahren
einzuschränken, ist es weiterhin bekannt, zusätzlich eine der maximal möglichen Nachlauf-Abweichung (17)
entsprechende Begrenzung 20 dadurch zn schaffen, daß
eine .Sicherheitsschaltung anspricht, sobald der dieser
Abweichung entsprechende Wert aus der Soll-Istwert Differenzstufe 3 einen Maximalwert überschreitet. In
vielen ("allen reicht diese Begrenzung jedoch nicht .ms.
da verhältnismäßig große Nachlaufabwcii hungen 17
erforderlich werden, wenn der Stellmotor I auch mn größeren Geschwindigkeiten gefahren werden soll und
einem Gesehwindigkeitsrcgelkreis 8 ändern sich die Nachlauf-Abweichungen 17 bzw. 17' proportional mit
der Geschwindigkeit.
Soll die Ansteuerung mit einer sich ändernden Geschwindigkeit erfolgen, kann z. B. während des
Verfahrweges s; die Impulsfrequenz geändert werden,
wobei sich anstelle der Gcaden 14 und 14' eine Kurvr
14" ergibt. Die idealisierte Verfahrkurve 15" folgt dieser
Kurve dann mit sich entsprechend der Stcllmotorgeschwindigkeit ändernden Nachlaufabweichungen 17".
Nach entsprechender Umschaltung z. B. durch Vorz.eichensignale kann eine Stellbewegiing auch in entgegengesetzter
Richtung in gleicher Weise erfolgen, wobei sich dann Kurven gemäß 14" und 15'" ergeben.
In !'ig. 3 ist das Schaltungsprin/ip für eine numerische
Steuerung zweier Achsen einer Werkzeugmaschine dargestellt, wie sie bei Bahnsteuerungen benötigt
wird, l'in — in bekannter Weise — unter anderem auch
entsprechend einem Programm gesteuerter vV-Inter-
Verfahrkurve 15 zu Zerstörungen oder Unfällen führt.
Um dies zu vermeiden bzw. derartige Abweichungen sofort auch während des Verfahrensweges erkennen zu
können bzw. diesen entgegenzuwirken, ist die erfindungsgemäße
digitale Nachbildung 11 vorgesehen, welche — entsprechend den Impulsen aus dem
Impulsgeber 2 — eine Nachbildung der Verfahrkurve 15 oder ein den jeweiligen Nachlauf-Abweichungen 17
entsprechendes Signal erzeugt, das in dem Vergleicher 12 mit dem entsprechenden Wert des Stcllmotorregelkreises
verglichen wird. Dies kann z. B. gemäß F i g. 1 de. art erfolgen, daß jeweils eine den Weginkremcnten
der Nachlauf-Abweichung 17 entsprechende Zahl von Impulsen in der zusätzlichen Differenzstufe IO von den
Impulsen aus dem Impulsgeber 2 subtrahiert werden, wodurch sich ein (wie später noch genauer erläutert) der
momentanen idealen Motorgeschwindigkeit entsprechendes Signal ergibt, aus dem eine dem Geschwindigkeitsregelkreis
angepaßte und der Nachlauf-Abweichung 17 entsprechende Anzahl Impulse erzeugt werden, die wiederum der zusätzlichen Differenzstufe
10 zugeführt werden. Diese Impulse können in Abhängigkeit von Taktimpulsen gebildet werden,
welche von einem Taktimpulsgeber 13 der digitalen Nachbildung und üblicherweise auch dem Wandler 4
zugeführt sind, wobei digital eine der jeweiligen Motorgeschwindigkeit entsprechende Impulszahl
einem Impulsgenerator entnommen wird. Dieser in der digitalen Nachbildung 11 vorgesehene Impulsgeber
kann einen einstellbaren Oszillator enthalten, dessen Frequenz dem Stellmotorregelkreis angepaßt ist.
Durch den Vergleich der über die Nachbildung 11
erzeugten Werte, die der idealisierten Verfahrkurve 15
entsprechen, mit den tatsächlichen Werten 21 des Stellmotorregelkreises wird im Vergleicher 12 ein
Signal gewonnen, das den Abweichungen von der idealisierten Verfahrkurve 15 entspricht. Diese Abweichungen
entstehen im ungestörten Betrieb vor allem, wenn hohe Beschleunigungen vom Stellmotor 1
gefordert werden. Die Abweichungen werden geringer, wenn z. B. durch eine Verringerung der Impulsfrequenz
am Ausgang des Impulsgebers 2 der gleiche Weg St mit kleinerer Geschwindigkeit verfahren wird. Es ergibt
sich dann eine flacher liegende Steuergerade 14' und eine idealisierte Verfahrkurve 15' mit geringeren
momentanen Nachlauf-Abweichungen 17'. von der die tatsächliche Verfahrkurve 2Γ nur noch geringfügig
abweicht. Bei den üblichen Stellmotorsteuerungen mit einem i-Steuerungszähler 32 verbunden, die beide
zusätzlich vom Taktsignalgeber (3.3) Taktinipulse fj von
z.B. 3 MHz erhalten. Die Steuerungszähler 31 und 32 sind mit einem Ausgang an jeweils einem Phasenschieber
z. B. Resolver 34, 35 für die jeweiligen Achsen ν und \ angeschlossen, die mechanisch fest mit den entsprechenden
Stellmotoren 36, 37 für diese Achse gekuppelt sind. Wie bei phasenanalogen Regelkreisen bekannt,
geben die Steuerungszähler entsprechend der Impulse f.,.· aus dem Interpolator 30 gegenüber einer Referenzimpulsspannung
aus einem Referenzimpulserzeuger 38 phiisenverschobene Impulse an die Resolver 34 und 35.
Aus den Resolvern 34, 35 werden um den Nachlauf berichtigte mit einer Restphasenverschiebung behaftete
Impulse über einen Impulsfrequenzteiler 39 auf einen Digitalanalogwandler 40 bzw. Phasendetektor gegeben,
der eine der Restphasenabweichung proportionale Steuerspannung erzeugt, die über einen Stellverstärker
41 verstärkt den Stellmotor 36 steuert. Der Stellmotor 36 treibt neben dem eigentlichen Verstellglied noch
einen Tachogenerator 42 an. dessen Ausgangsspannune — in bekannter Weise — derart dem Stell verstärker 41
zugeführt ist. daß sich ein Geschwindigkeitsregelkreis ergibt, der dafür sorgt, daß der Stellmotor 36 eine der
Ausgangsspannung des D-A-Wandlers 40 weitgehend proportionale Geschwindigkeit annimmt.
In den Steuerungszählern 31, 32 wird hierbei die dem
Soliwegmaß entsprechende Impulszahl aus dem Interpolator 30 je nach einem anliegenden Richtungssignal
43 von den Taktimpulsen des Taktsignalgebers subtrahiert oder addiert und die so entstehenden Impulse in
einem Teilerverhältnis T- geteilt, daß sich um einen
Soll-Winkel phasenverschobene Impulse ergeben. Der Referenzimpulserzeuger 38 ist in gleicher Weise
aufgebaut und erzeugt als Bezugsspannung eine Impulsreferenzspannung (Fig.4a). die keine Phasenverschiebung
aufweist, da ihr lediglich die Taktimpulse zugeführt werden. Sie enthält jedoch noch einen
zusätzlichen Impulsfrequenzteiler mit einem Teilerverhältnis 7":. das dem Teilerverhältnis des dem Resolver 34
nachgeschalteten Impulsfrequenzteilers entspricht.
Durch die Drehung des Resolvers 34 in Sollrichtung wird die Phasenverschiebung der dem Resolver
zugeführten Impulse jeweils so weit rückgängig gemacht, wie dies dem tatsächlichen Verstellweg
entspricht und diese phasenberichtigten Impulse dem D-A-Wandier 40 mit einer Resipnasenabweichung
(Fig.4b) zugeführt. Aus dieser Restabweichung wird
durch Phasenvergleich mit der Rcferenzimpiilsspannung
aus dem Referenz-Impulserzeuger 38 im D-A-Wandler 40 eine der Sollwertabweichiing einsprechende
Spannung erzeugt, die wiederum durch den Geschwindigkeitsregel kreis weitgehend proportional
der Stellmotorgeschwindigkeit ist.
Parallel zu diesem Maschinenregclkreis (31, 34, 36, 38
bis 43) für dir Verstellung in der v-Achsc ist mm eine
Überwachungseinrichtung vorgesehen, die eine Differenzstufe 44 enthält, der die gleichen Sollwegimpulse
aus dem Interpolator und das Richtungssignal 43 zugeführt werden wie dem \-Stcuenmgszahler 31. Der
Ausgang der Differenzstufe 44 ist mit einem Nachbildungszähler 45 verbunden, dem gleichfalls Taktimpulse
(/V) aus dem Taktsignalgeber 33 zugeführt sind. Der Ausgang des Nachbildungs/ählers 45 ist an einem
Vergleicher 46. an einem Wandler 47 und an der Vorzeichenerkenniingsstufe 48 angeschlossen. Der
Wandler 47 erhält Referenzimpulse (Fig. 5a) aus dem
Referenzimpulserz.cuger 38. Impulse von einem einstellbaren Oszillator 49 und ist mit seinem Ausgang an
einem weiteren Eingang der Differenzstufe 44 angeschlossen. Die Vorzeichenerkenniingsstufe 48 erhall
weiterhin gleichfalls das Ausgangssignal des Referenzimpulserzeugers und gibt ein weiteres Vorzeich :nsignal
an die Differenzstufe 44.
Der Differenzstufe 44 werden nun wie dem Steuerungs/ähier 31 die dem Verfahrweg .<;., nach se
(Fig. 5) entsprechenden Impulse /".,,.<
aus dem Interpolator zugeführt, wobei sich für eine konstante Geschwindigkeit die Gerade
hi ι.. A, I
.1)
(M
ergibt. Diese Impulse /!,.//erzeugen im Nachbildungsz.ähier
45 eine phasenverschobene Impulsspanrung (F i g. 4b) wie im Steuerungszähler 31. die dem Wandler
47 zugeführt wird. Im Wandler 47 wird nun eine der Phasenverschiebung proportionale, dem Stellmotorregelkreis
angepaßte Anzahl von Impulsen aus dem einstellbaren Oszillator 49 ausgewählt, die zur Subtraktion
von den Sollwertimpulsen /".„/,der Differenzstufe 44
zugeführt werden. Die Auswahl der Impulszahl kann hierbei durch entsprechende Gatter erfolgen, denen die
Impulsspannungen gemäß Fig. 4a und 4b derart zugeführt werden, daß sie nur während einer der
Phasenverschiebung entsprechenden Zeit 50 Impulse Fig. 4e des vom Oszillator 49 erzeugten Impulszuges
Fig. 4d an den Ausgang gelangen lassen. Bei richtiger
Einstellung der Oszillatorfrequenz werden hierbei der Differenzstufe 44 den Istwerten adäquate Impulse nach
einer idealisierten Verfahrkurve s, (t) zugeführt. Diese idealisierte Verfahrkurve ergibt sich, da bei einer
Vorgabe des Verfahrweges S2 nach 5^ mit Impulsen
entsprechend s«,// (t) aus dem Interpolator 30 sich zuerst
eine, nach einer Exponentialfunktion auf ihren Endwert ansteigende Stellmotorgeschwindigkeit v0 ergibt. Dieser
Endwert ergibt sich bei Verwendung eines Geschwindigkeitsregelkreises aus
b)
= K1 ■ Λ s
wobei Kvtin konsranter Faktor des Regelkreises ist und
As der Nachlaufabweichung entspricht. Bei einem idealen Regelkreis gilt dieses Verhältnis auch während
des Beschleunigens. Ist:
π \s\
A. · ι» s ι (I ι
A1 (I/
inc I (»Mini: em ι hl mcIi mn
ei n.uii
al s
al s
(I) l·
c)
Sx(D = j ι-
der Subtrahend einem Js (Fig. 5) entspricht, das adäquat der Exponentialfunktion der auf ihren Endwert
ansteigenden Stellmotorgeschwindigkeit ist.
Durch eine vorzeichenrichtige Subtraktion in der Differenzstufe ergibt sich so eine der Nachlaufabweichung
As entsprechende Inipulszahl, die eine der
Restphasenabweichung aus dem Resolver 33 adäquate Phasenabweichling bewirkt, wobei sich durch eine
zusätzliche Impulsteilung entsprechend dem Teilerverhältnis Ti des Impulsfrequenzteilers 39 eine Impulsspannung
ergibt, deren Phasenlage sich leicht und genau mit der Phasenlage der Impiilsspannung aus dem Impulsfrequenzteiler
39 im Vergieicher 46 vergleichen läßt.
Um Bahnabweichungen bei Geschwindigkeitsänderungen der Stellmotore bei einer Bahnsteuerung zu
vermeiden, ist es üblich, den Αλ-Fak or für die
Maschinenregelkreise der einzelnen Achsen (z. B. χ und 'V/1 gleich groß einzustellen, so daß lediglich Abweichungen
von der idealisierten Verfahrkurve 15 bzw. 5, (t) eine Bahnabweichung bewirken können. Geade diese
Abweichungen werden durch eine Schaltung gemäß F i g. 3 im Vergleicher 46 erkannt und können über einen
geeigneten Anzeigewandler 51 angezeigt oder einer Sicherheitsschalteinrichtung zugeführt werden, die z. B.
bei einer Abweichung in engeren Grenzen über ein erstes Ausgangssignal 52 eine die Sicherheit erhöhende
und/oder der Abweichung entgegenwirkende Hilfseinrichtung in Betrieb setzt Dies kann z. B. eine
Einrichtung sein, welche eine Vorwarnung abgibt, die Geschwindigkeit eines, mehrerer oder aller Antriebe
herabsetzt, oder eine Kühlung bzw. Schmierung von Anlageteilen, des Werkstückes, des Werkzeuges usw.
erhöht. Bei Erreichen einer Abweichung über eine äußere Grenze kann dann über ein zweites Ausgangssignal
53 die Anlage völlig stillgesetzt werden.
Häufig werden auch die Steuerungen dazu verwendet, im Eilgang bei erhöhten Beschleunigungen ohne
große Genauigkeit zu verfahren. Hierbei ergeben sich dann leicht Abweichungen, welche die Sicherheitsschalteinrichtung
ansprechen lassen ohne daß dies erforderlich wäre. Um dies zu vermeiden, kann z. B. über
ein entsprechendes Signal 54 die Empfindlichkeit des
Verr;!eichcrs herabgeschaltet oder die Ansprechgrenze
umschaltbar sein. F.ine Veränderung der (Empfindlich keit und/oder der Ansprechgrenzen kann auch in
Abhängigkeit von jeweilig geforderten bzw. programmierten Verfahrgeschwindigkeiten selbsttätig erfolgen,
vor allem wenn eine empfindliche Überwachung bei kleinen Verfahrgeschwindigkeiten erforderlich wird, du
bei kleinen Verfahrgeschwindigkeiten im normalen Betrieb nur sehr kleine Abweichungen zu erwarten sind,
die nur wenigen, kleinsten Weginkrementen entsprechen.
Die Vorzeichenerkennungsstiife 48 wird erforderlich,
wenn /.. B. ohne wesentliche Verwcil/eiten bzw.
übergangslos die Wegrichtiing umgekehrt werden soll.
Vom WcjTausgangspunkt .?., (Fig. 5) an. von welchem
aus sich erst eine Phasenverschiebung durch Impulse („.
vom Interpolator 30 aufbaut, gibt der Wandler 47 dem idealen Istwert adäquate Impulse
an die Differenzstufe 44. in der diese Impulse f.,, von den
Impulsen f„, aus dem Interpolator subtrahiert werden.
Bei richtig eingestellter Oszillatorfrequenz wird gleichzeitig dann, wenn der Stellmotor 36 die der Interpolatorimpulsfrequenz
entsprechende Geschwindigkeit erreicht hat. die Zahl der Impulse aus dem Wandler derart
angestiegen sein, daß sie der Zahl der Sollimpulse aus dem Interpolator entspricht. Da run der Nachbildungszähler 45 keine Impulse mehr aus der Differenzstufe 44
erhält, bleibt die Phasenverschiebung der Ausgangsimpulse
F i g. 4b konstant.
Stellt der Interpolator zu einem Zeitpunkt f, seine
Impulsabgabe ein, wird durch die im Nachbildungszähler 45 gespeicherte Phasenabweichung im ersten
Moment weiterhin eine Anzahl Oszillatorimpulse an die Differenzstufe 44 gelangen, die nun als Negativ-Impulse
z. B. über eine weitere Verbindung zwischen Differenzstufe 44 und Nachbildungszähler 45 eine Ruckstellung
der Phasenverschiebung einleiten. Durch die Rückstellung der Phasenverschiebung werden jedoch immer
weniger Impulse Fig. 4e aus dem Oszillator an die Differenzstufe 44 gelangen, so daß die Phasenverschiebung
wie die Nachlaufabweichung 4s nach einer e-Funktion auf Null abfällt. Bei einer Steuerung in eine
andere Bewegungsrichtung ist es an sich nicht erforderlich, auch eine entsprechende Umschaltung in
der Überwachungsstufe vorzunehmen, da in jeder Bewegungsrichtung die gleichen Wirkungen auftreten
und auch von außen z. B. über das Stellglied einwirkende Kräfte durch eine Lastkompensation im Geschwindigkeitsregelkreis
insbesondere durch eine Zusatzspannung zum Verstärker 41 in bekannter Weise kompensiert werden können. Dies bedingt jedoch, daß im
Vergleicher 46 nur ein Größenvergleich ohne Anzeige der Abweichrichtung möglich ist oder im Vergleicher
eine zusätzliche der Richtungsumkehr entsprechende Umschaltung vorgenommen werden muß.
Führt man die Schaltung der Differenzstufe 44 gemäß Fig.3 derart aus, daß die Impulse f„n aus dem
Interpolator richtungsabhängig z. B. über ein Richtungssignal 43 in der Nachbildungsstufe eine positive oder
negative Phasenverschiebung wie im *-Steuerungszähler 31 bewirken, kann die Referenzimpulsspannung
F i g. 4a als Vorzeichensignal für die vom Wandler 47 abgegebenen Impulse verwendet werden. Da die
freigegebenen Oszillatorimpulse F i g. 4c je nach Bew jgungsrichtung
vor oder hinter der Rückflankc des Referenzimpulssignals liegen, kann die Referenzimpulsspannung
durch eine laufende Umschaltung eine "ι vorzeichenrichtige Subtraktion in der Differenzstufe
bewirken.
Bei stark eingeengten Grenzen der Überwachungseinrichtung bzw. bei einer sehr empfindliehen Anzeige
der Abweichungen im Vergleicher 46 kann es von in Vorteil sein, die Ausgangsimpulse F i g. ^e des Wandler.)
gleichmäßiger über die Zeit zu verteilen. Dies kann in einfacher Weise dadurch bewirkt werden, daß bei
Halbierung der Oszillatorfrequenz immer dann (50 und 55) Oszillatorimpulse über den Wandler gelangen, wenn
. keine zeitliche Übereinstimmung der Referenzimpulse F i g. 4a mit den phasenverschobenen Impulsen F i g. 4b
aus dem Nachbildungszähler 45 vorliegt. Dies kann aber ein Antivalenzgatter bewirkt werden, durch dessen
Ausgangsimpulsc zu den Zeiten 50 und 55 (F i g. 4c) die
eignet sich das Referenzsignal jedoch nicht mehr als Vorzeichciisignal. Durch einen Vergleich der Phasenlage
des Referenzimpulssignals F i g. 4a mit dem Inpulssignal F i g. 4b aus dem Nachbildungszahler 45 in einer
j". Vorzeichenerkennungsstufe 48 läßt sich jedoch >n
einfacher Weise ein geeignetes Vorzeichensignal gewinnen.
Bei einer vorzeichenrichtigen Differenzbildung in der Differenzstufe 44 ergibt sich noch ein wesentlicher
;ii zusätzlicher Vorteil be. der Überwachung der Steuerungen.
So wird in vielen Fällen eine Steuerung erforderlich, die sich auch übergangslos oder nur bei
geringen Stillstandszeiten des Interpolators umsteuern läßt. Hierbei kann Jer Interpolator sofort oder kurz
,. nach Erreichen der .Schlußzeit r,. eine weitere Impulsreihe
z. B. für eine entgegengesetzte Bewegungsrichtung abgeben, die einer Geraden 56 entspricht. Für sich ;illem
würde diese Impulsreihe am Ausgang des Wandlers 47 eine Inipulsreihe bewirken, die eine s, (t) Kurve 57
in ergibt, wodurch hinter der Differenzr>tufe Impulse
entsprechend einer J5-Kurve 58 entstehen würden. Bei
einer vorzeichenrichtigen Steuerung der Differenzstufe 44 addieren sich die nun negativ geschalteten Impulse
— /„,;,· mit den Wandlerausgangsimpulsen -/".· und
■:-. stellen zu Beginn die im Nachbildungszähler gespeicherte
positive Phasenverschiebung hierdurch rascher auf Null zurück. Nach Erreichen des Nullwertes zum
Zeitpunkt tu schaltet die Vorzeichenerkennungsstufe 48
die Impulse aus dem Wandler 47 um. und die nun allein
■im durch die Interpolatorimpulse wachsende negative
Phasenverschiebung bewirkt jetzt positive idealisierte Istwertimpulse, die einer weiteren Phasenverschiebung
entgegenwirken.
Die hierbei über die Ausgänge der Differenzstufe 44
ϊ5 an den Nachbildungszähler gelangenden Impulse
entsprechen dann einer zls-Kurve 59 und erzeugen eine
Nachführkurve 60, welche der idealisierten Nachführkurve des Stellmotors weitgehend entspricht. In
gleicher Weise wirkt die Überwachungseinrichtung
bO auch bei allen anderen Beschleunigungsänderungen,
wobei sich immer eine idealisierte Nachführkurve ergibt, die ohne wesentliche Abweichungen der
Nachstellkurve des Stellgliedes angepaßt ist, solange ein gutes dynamisches Verhalten der Regelkreise und der
Maschine vorliegt.
Im Gegensatz zu anderen bekannten Überwachungsschaltungen wird hierbei eine Überwachung in engen
Grenzen auch dann möglich, wenn z. B. wie in F i g. 5
dargestellt der Endpunkt se eines ersten Verfahrweges
durch eine übergangs.ose Umsteuerung programmgemäß nicht erreicht wird.
Bei numerisch gesteuerten Werkzeugmaschinen mit einer Bahnsteuerung kann eine derartige Überwa-
chungseinrichtung jeder wichtigen Verstellachse zugeordnet
werden. Bei einer Schaltung gemäß F i g. 3 sollte eine gleichartige Schaltung auch bei den
entsprechenden Stufen für die y-Achse vorgesehen werden.
Hierzu 3 Blatt Zeichnungen
Claims (18)
1. Überwachungseinrichtung für eine mit digitalen Steuerbefehle arbeitende Steuerung eines Stellmotors,
dessen Geschwindigkeit über einen Stellmotorregelkreis entsprechend einer Soll-Istwertabweichung
steuerbar ist, die in einer Soll-Istwert-Differenzstufe
gebildet wird, welche einen Sollwert mit einem Istwert vergleicht, wobei der Istwert mit
einem Istwertgeber gebildet wird, der mechanisch mit dem Stellmotor gekoppelt ist, dadurch
gekennzeichnet, daß parallel zur Soll-Istwert-Differenzstufe
(3) eine zusätzliche Differenzstufe (10; 44) vorgesehen ist, der gleichfalls entsprechende
Sollwertsignale und mit diesen zu vergleichenden angestrebten Istwerten adäquate Signale zugeführt
werden, die den angestrebten adäquaten Signale einer digitalen, dem Stellmotorregelkreis entsprechenden
Nachbildung (11; 45) entnommen sind, und daß ein Vergleicher (12; 46) vorgesehen ist, der ein
vom Stellmotor (1; 36) bewirktes isiwertsignal mit
einem von der Nachbildung (11; 45) bewirkten Istwertsignal vergleicht und aus diesem Vergleich
das Ausgangssignal der Überwachungseinrichtung gebildet wird.
2. Überwachungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß den beiden Differenzstufen
eine dem Sollwert entsprechende Impulsreihe zugeführt ist, die zusätzliche Differenzstufe (10; 44)
von der digitalen Nachbildung (11; 45) eine — einem
angestrebten istwert entsprechende — zweite Impulsreihe erhält, und aus den Differenzwerten
dieser beiden der zusätzlichen Differenzstufe (10; 44) zugeführten Impulsreihen &e. digitale Nachbildung
(11,45) steuerbar ist.
3. Überwachungseinrichtung für die Steuerung eines Stellmotors, der über einen Geschwindigkeitsregelkreis in Abhängigkeit von einer Phasenabweichung
in einem phasenanalogen Regelkreis gesteuert wird, nach einem der Ansprüche 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß die zusätzliche Differenzstufe (10; 44) aus der Differenz der ih."
zugeführten Sollwertsignale mil den angestrebten den Istwerten adäquaten Signalen ein Steuersignal
für die digitale Nachbildung (11; 45) liefert, und die digitale Nachbildung mit Hilfe eines dem Geschwindigkeitsregeikreis
(8) angepaßten Proportionalitätsfaktor (Kv) ein der Phasenabweichung des phasenanalogen
Regelkreises entsprechendes Signal erzeugt.
4. Überwachungseinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Sollwertsignal
einem Interpolator (30) entnommen ist, der eine dem Sollwegmaß entsprechende Impulsreihe liefert, und
in der zusätzlichen Differenzstufe (44) von dieser Impulsreihe eine der Phasenabweichung entsprechende
Anzahl von Impulsen subtrahiert werden.
5. Überwachungseinrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die zusätzliche
Differenzstufe (44) eine der Nachlaufabweichung des Stellmotors (36) proportionale Impuls/ahl
liefert, welche der digitalen Nachbildung (45) zugeführt ist, die mit Hilfe eines Taktsignals — das
auch dem phasenanalogen Regelkreis zugeführt ist — digital ein artgleiches gegenüber einem Refercii/-impulssignal
(F ig. 4a) phasenverschobenes Impuls
signal (F i g. 4b) erzeugt, und das phasenverschobene· Impulssignal (Fig.4b) einem Ausgangssignal angepaßt
ist, daß von einem Phasenschieber (33) bewirkt wird, der mit dem Stellmotor (36) fest verkoppelt ist
6. Überwachungseinrichtung nach Anspruch 5, ϊ dadurch gekennzeichnet, daß die digitale Nachbildung
(11; 45) einen Impulsgenerator (47; 49) aufweist, der eine der erzeugten Phasenabweichung
proportionale Anzahl von Impulsen (F i g. 4e) liefert, welche der zusätzlichen Differenzstufe (44) zuge-
!Ii führt sind.
7. Überwachungseinrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Impulsgenerator
einen in der Frequenz einstellbaren Oszillator (49) enthält und die Frequenz dem jeweiligen Proportio-Ί
nalitätsfaktor (Kv) des Geschwindigkeitsregelkreises des Stellmotors (36) angepaßt ist.
8. Überwachungseinrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Ausgang des
Oszillators (49) über Und- oder Oder-Gatter
2i) Impulse an die zusätzliche Differenzstufe (44) liefert
und die Und- oder Oder-Gatter durch ein Antivalenzgatter steuerbar sind, dessen Eingängen das
Referenzimpulssignal (Fig.4a) und ein in der digitalen Nachbildung (45) erzeugtes, zum Referenz-
2Ί impulssignal phasenverschobenes Impulssignal
(Fig.4b) derart zugeführt sind, daß während einer der Phasenverschiebung der Einzelimpulse entsprechenden
Zeit Impulse aus dem Oszillator (49) an die zusätzjiche Differenzstufe (44) gelangen.
κι
9. Überwachungseinrichtung nach einem der
Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß eine Vorzeichenerkennungsstufe (48) vorgesehen ist, der
ein in der digitalen Nachbildung (45) erzeugtes phasenverschobenes Impulssignal (Fig.4b) und ein
J) Referenzimpulssignal (F i g. 4a) aus dem phasenanalogen
Regelkreis zugeführt ist, und daß die Vorzeichenerkennungsstufe (48) je nach positiver
oder negativer Phasenverschiebung ein unterschiedliches Vorzeichensignal erzeugt, das der zusätzlichen
Differenzstufe (44) zugeführt ist.
10. Überwachungseinrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die
zusätzliche Differenzstufe (44) eine in der digitalen Nachbildung (45) erzeugte und der Phasenabwei-
ij chung proportionale Impulszahl je nach einem
Vorzeichensignal dem Sollwertsignal zuaddiert oder von diesem subtrahiert.
11. Überwachungseinrichtung nach den Ansprüchen
5 und 10 dadurch gekennzeichnet, daß als
vi Vorzetchensignal das Referenzimpulssignal dient.
12. Überwachungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß der
Vergleicher (46) dem die vom Stellmotor (36) über den Resolver (34) bewirkten Istwertsignale und die
V) in der digitalen Nachbildung (45) erzeugten den
Istwerten adäquaten Signale zugeführt sind, ein oder mehrere Ausgangssignale (52; 53) liefert, sobald ein
Differenzwert zwischen den beiden Signalen überschritten wird und das Auügangssignal eine Um-
Mi und/oder Ausschaltung von Stromkreisen in der
Anlage bewirkt, in welcher der Stellmotor arbeitet,
13. Überwachungseinrichtung nach Anspruch 12. dadurch gekennzeichnet, daß der Differenzwert
einstellbar oder umschaltbar ist.
14. Überwachungseinrichtung nach Anspruch 12
oder 13. dadurch gekennzeichnet, daß der Vergleirher
(46) ein der Abweichung der zugeführtep
Signale propotionalcs Ausgangssienal liefert.
15. Überwachungseinrichtung nach Anspruch 14,
dadurch gekennzeichnet, daß das Ausgangssignal eine Anzeige (51) steuert und/oder ein Steuersignal
für die Anlage liefert, in welcher der Stellmotor arbeitet.
16. Überwachungseinrichtung für die Steuerung eines Stellmotors in einer numerisch gesteuerten
Werkzeugmaschine, welche der Bahnsteuerung eines Werkzeuges oder Werkstückes in einer
Achsrichtung dient, wobei die Steuerung über ein eingegebenes Programm erfolgt, nach einem der
Ansprüche 3 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Vergleicher (46) ein Ausgangssignal liefert, sobald
die Differenz der ihm zugeführten Signale einen einstellbaren und/oder vorprogrammierten Wert
überschreitet, und das Ausgangssignal einer Schalt- und/oder Steuerstufe der numerisch gesteuerten
Werkzeugmaschine zugeführt ist.
17. Überwachungseinrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest für zwei
Stellmotoren zum Verfahren des Werkzeuges und/oder Werkstückes in unterschiedliche Achsrichtunge:;
(x; y) zwei getrennte, gleichartige Überwachungseinrichtungen
vorgesehen sind.
18. Überwachungseinrichtung für eine Steuerung, die eine dem Verfahrweg entsprechende Anzahl von
Steuerimpulsen mit einer der Verfahrgeschwindigkeit entsprechenden Impulsfrequenz erhält, nach
einem der Ansprüche 3 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die digitale Nachbildung (45; 47) einen
Sollwertzähler und einen Impuisfrequenzteiler enthält, durch die sie — in an sich bekannter Weise —
mit Hilfe eines zugeführten Taktsignals ein angestrebtes Istwertimpulssignal (Fig.4b) erzeugt, das
gegenüber einem Referenzsignal (F i g. 4a) des phasenanalogen Regelkreises eine Phasenverschiebung
aufweist, welche der ihr aus der zusätzlichen Differenzstufe (44) zugeführten Impulszahl entspricht.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19722253578 DE2253578C3 (de) | 1972-11-02 | 1972-11-02 | Überwachungseinrichtung für die Steuerung eines Stellmotors |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19722253578 DE2253578C3 (de) | 1972-11-02 | 1972-11-02 | Überwachungseinrichtung für die Steuerung eines Stellmotors |
Publications (3)
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---|---|
DE2253578A1 DE2253578A1 (de) | 1974-05-16 |
DE2253578B2 DE2253578B2 (de) | 1981-07-09 |
DE2253578C3 true DE2253578C3 (de) | 1982-03-18 |
Family
ID=5860622
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19722253578 Expired DE2253578C3 (de) | 1972-11-02 | 1972-11-02 | Überwachungseinrichtung für die Steuerung eines Stellmotors |
Country Status (1)
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DE (1) | DE2253578C3 (de) |
Families Citing this family (3)
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DE3152464A1 (de) * | 1980-10-30 | 1982-12-02 | Fujitsu Fanuc Ltd | Abnormality monitoring unit for numerical controlled machine |
DE3424246C2 (de) * | 1984-06-30 | 1994-03-24 | Teldix Gmbh | Verfahren zur Überwachung eines Antriebssystems |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1097528B (de) * | 1958-04-25 | 1961-01-19 | Westinghouse Canada Ltd | Steuereinrichtung fuer Werkzeugmaschinen |
DE1207478B (de) * | 1960-02-24 | 1965-12-23 | Genevoise Instr Physique | Anordnung zur Kontrolle einer Werkzeug-maschinen-Programmsteuerung |
DE1259442B (de) * | 1965-10-27 | 1968-01-25 | Licentia Gmbh | Verfahren und Anordnung zur UEberpruefung der Stillstandsposition in Lagerregelkreisen |
-
1972
- 1972-11-02 DE DE19722253578 patent/DE2253578C3/de not_active Expired
Also Published As
Publication number | Publication date |
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DE2253578B2 (de) | 1981-07-09 |
DE2253578A1 (de) | 1974-05-16 |
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