DE3139557C2 - Steuereinrichtung zum Anhalten der Welle eines Gleichstrommotors in einer vorgewählten Lage - Google Patents

Abstract

Verfahren zum Anhalten eines Gleichstrommotors in einer vorgegebenen Position, wobei bewirkt wird, daß der Gleichstrommotor im Anschluß an ein Überschwingen sich pendelnd der vorgegebenen Position nähert. Nach jedem Überschwingvorgang wird die an den Gleichstrommotor angelegte Speisespannung in ihrer Polarität umgekehrt sowie in ihrer Stärke verringert, um die Rotationsenergie zu verringern, bis der Gleichstrommotor in der vorgegebenen Stellung anhält.

Description

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Die Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1

Aus der DE-OS 29 23 296 ist eine derartige Steuereinrichtung bekannt, bei der zur Abbremsung des Motors in einer vorgewählten Lage ein Steuersignal verwendet wird, das durch Verrechnung eines von einer Steuerschaltung vorgegebenen Befehlssignals mit einem der tatsächlichen Drehgeschwindigkeit entsprechenden Signal und einem durch Integration des von der Steuerschaltung agegebenen Befehlssignals gewonnenen weiteren Signal ermittelt und nachfolgend pulsbreitenmoduliert wird. Zur Realisierung dieser Arbeitsweise ist allerdings, wie zum Beispiel aus Fig. 2 dieser Druckschrift ersichtlich ist, erheblicher s-;haltungstechnischer Aufwand erforderlich.

Weiterhin offenbart die DE-OS 26 47 230 eine Steuerschaltung, mit der ein Gleichstrommotor gedämpft überschwingend in eine neue Sollage gesteuert werden kann. Hierzu ist eine Differentialfotodiode vorhanden, deren Ausgangssignal zunächst mittels eines Differenzverstärkers verstärkt wird und danach zur Steuerung der Größe der Stromspeisung des Motors dient. Zur schnelleren Dämpfung der auftretenden Einschwingvorgänge wird zusätzlich das Ausgangssignal eines Tachogenerators herangezogen, dessen Ausgangsspannung über einen weiteren Differenzverstärker eine der jeweiligen Motordrehrichtung entgegengesetzte zusätzliche Stromspeisung des Motors sleucrt. Auch diese Steuereinrichtung erfordert zur Realisierung relativ großen schaltungstechnischen Aufwand.

Ferner ist aus der DE-OS 22 07 677 eine elektrohydraulische Steuereinrichtung zum Positionieren eines Elc-ments in einer vorbestimmten Lage bekannt, bei der die mittels eines Zählers erfaßte Abweichung zwischen Soll- und Ist-Lage über einen Digital-Analog-Wandler in ein Analogsignal umgesetzt wird, das anschließend eine zweifache Verstärkung durchläuft. Der zweite Verstärker weist in seinem Rückkopplungszweig einen gezielt überbrückbaren Kondensator auf, der bei großen Lageabweichungen kurzgeschlossen und somit funktionslos ist, während bei geringen Lageabweichungen die Kurzschluß-Überbrückung des Kondensators automatisch aufgehoben wird, so daß der zweite Verstärker nunmwehr Integralverhalten zeigt und eine Ausregelung kleiner Lageabweichungen ermöglicht. Die Verwendung oder Steuerung eines Gleichstrommotors ist hier nicht in Betracht gezogen.

Schließlich ist es bekannt, zum Anhalten eines Gleichstrommotors den Verstärkungsfaktor des Gleichstrommotor-Steuersystems ständig auf einem unter Berücksichtigung der Änderungen des Lastmoments optimalen Wert zu halten. Da ein unkorrekter Verstärkungsfaktor des Steuersystems die Steuergenauigkeit beeinträchtigt, läßt sich die Servomotor-Ausgangswelle nicht immer in der gewünschten Winkellage anhalten.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Steuereinrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 zu schaffen, die sich bei exakter Motorwellenstcuerung durch einfachen schaltungstechnischen Aufbau auszeichne!

Diese Aufgabe wird mit den im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 genannten Merkmalen gelöst.

Erfindungsgemäß wird somit das Vorzeichen der Versorgungsspannung über das Vorzeichen des Zählerinalts des Zweirichtungszählers bestimmt, während der Vcrsorgungsspannungsbetrag von der Anzahl der Nulldurchgängc des Zählerinhalts des Zweirichtungszählers und damit von der Häufigkeit des Durchwanderns der Motorwelle durch die vorgewählte neue Sollage abhängt. Dies ermöglicht bei äußerst einfachem schaltungstechnischem Aufbau eine völlige Beseitigung eventueller Störeinflüsse wie zum Beispiel von Motorbelastungsveränderungen, die herkömmlicherweise zumindest zu einer Beeinträchtigung des Stcuerablaufs führen. Zudem zeichnet sich die erfindungsgemäßc Steuereinrichtung durch sehr hohe Zuverlässigkeit und Funktionssicherheit aus, die aufgrund der geringen Anzahl der benötigten Bauteile und damit auch der geringeren Ausfallwahrscheinlichkeit noch weiter erhöht ist. Der mit-

tcls der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung gesteuerte Gleichstrommotor ist aufgrund der exakten Steuerung insbesondere als Servomotor für Stickmaschinen geeignet.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Die Erfindung wird nachstehend an Hand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher beschrieben. Es zeigt

Fig. 1 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels der Steuereinrichtung und

Fig. 2 und 3 bei der in Fig. ] gezeigten Steuereinrichtung auftretende Signalverläufe.

In Fig. 1 ist ein Gleichstrommotor 1 gezeigt, der als Gleichstrom-Servomotor ausgebildet ist. An der Ausgangswelle des Gleichstrommotors 1 ist eine Codescheibe Xa angebracht, der zwei Fühler Xb und Ic zugeordnet sind, die dazu dienen, die Drehung des Gleichstrommotors zu erfassen. Die Fühler Xb und Xc sind so angeordnet, daß sie in Abhängigkeit von der Drehung des Gleichstrommotors Fühlersignale liefern, zwischen denen eine Phasendifferenz von 90 liegt. Die Ausgangssignale der Fühler Xb und Xc (siehe Fig. 2) werden einem Meßverstärker 2 zugeführt, der eine Impulsfolge erzeugt, deren Impulsanzahl ein Maß für die Drehung des Gleichstrommotors ist, und zwar sowohl bei Drehung in Vorwärtsrichtung als auch bei Drehung in Rückwärtsrichtung. Zu diesem Zweck umfaßt der Meßverstärker 2 ein Paar UND-Glieder 21 und 22 sowie ein Paar monostabile Kippstufen (im folgenden Multivibratoren genannt) 23, 24. Das Ausgangssignal des Fühlers Xb liegt an jeweils einem der beiden Eingänge der beiden UND-Gatter 21, 22 und dient zum Öffnen der beiden UND-Glieder 21,22 für einen jeweils am anderen Eingang auftretenden Impuls. Das Ausgangssignal des Fühlers Ic ist an die monostabilen Multivibratoren 23 und 24 angelegt. Der monostabile Multivibrator 23 erzeugt einen zur abfallenden Flanke des Ausgangsignales des Fühlers Ic synchronen Impuls und gibt diesen Impuls an den anderen Eingang des UND-Gatters 21 ab. Der monostabile Multivibrator 24 erzeugt einen zur ansteigenden Flanke des Ausgangssignales des Fühlers Ic synchronen Impuls und gibt diesen an den anderen Eingang des UND-Gatters 22 ab. Somit überträgt das jeweilige UND-Gatter 21 bzw. 22 die vom monostabilen Multivibrator 23 bzw. 24 erzeugten Impulse, sofern es durch das Signal des Fühlers Xb geöffnet worden ist. Wird der Zustand, daß das Ausgangssignal des Fühlers Ic dem Öffnungssignal vorauseilt, als Anzeige für eine Vorwärtsdrehung des Gleichstrommotors 1 gewertet, entspricht die Anzahl der vom UND-Glied 21 gelieferten Impulse dem Ausmaß der Vorwärtsdrehung, wobei diese Impulse den Impulsen des monostabilen Multivibrators 23 gleichen, die synchron zur abfallenden Flanke des Ausgangssignales des Fühlers Ic erzeugt werden. Auf entsprechende Weise entspricht die Anzahl der vom UND-Glied 22 gelieferten Impulse dem Ausmaß der Rückvärtsdrehung. In Fig. 2 ist daher eine Vorwärtsdrehung daran erkennbar, daß das Ausgangssignal des Fühlers Ic dem Öffnungssignal vorauseilt, während eine Rückwärtsdrehung durch das Gegenteil angezeigt wird. Die Scheibe Xa und die Fühler Xb, Xc bilden zusammen eine Wellenposition-Ermittlungseinrichtung.

Zum Einstellen des Ausmaßes der Drehung des Gleichstrommotors dient ein Zweirichtungszähler 3. Die Ausgangsimpulse des UND-Glieds 21, die Vorwärtsdrehung anzeigen, werden dem Abwärtszählanschluß des Zählers 3 zugeführt und aus diesem Grund als Abwärtszählimpulse bezeichnet. Auf entsprechende Weise werden die Ausgangsimpulse des UND-Glieds 22, die Rückwärtsdrehung anzeigen, dem Aufwärtszählanschluß des Zählers 3 zugeführt und daher als Aufwärtszählimpulse bezeichnet. Der Zähler 3 wird auf einen Wert voreingestellt, der dem Ausmaß entspricht, um das der Gleichstrommotor 1 drehen muß, damit seine Ausgangswelle eine vorgegebene Stopposition einnimmt. Der Zähler 3 liefert ein Vorwärtssignal (logisch »0«)/, wenn sein Inhalt positiv ist, ein Rückwärtssignal (logisch »0«) r, wenn sein Inhalt negativ ist, sowie ein Nullsignal 0, wenn sein Inrnlt null ist. Das Nullsignal 0 ist ein Impuls, der dem Eingang eines Zählers 4 zum Zählen der Anzahl der Oberschwingvorgänge zugeführt wird. Der Zähler 4, dessen Inhalt um das Nullsignal 0 vom Aufwärts-Abwärts-Zähler 4 erhöht wird, zählt, wie oft die Ausgangswelle des Gleichstrommotors 1 über eine vorgegebene Stopposition hinwegdreht, d. h. wie oft die Ausgangswelle überschwingt. Dies wird im folgenden noch ausführlicher beschrieben. Das Ausgangssignal des Zählers 4, das dessen Inhalt angibt, liegt an einem Digital-Analog-Wandler 5 an, der es in ein analoges Signal DA_n umsetzt, das auf einen Vergleicher 6 gelangt. Am anderen Eingang des Vergleichers 6 liegt ein Sägezahnsignal 5 an, das von einem Sägezahngenerator 7 synchron zu einem Bezugssignal erzeugt wird, das von einem Bezugsoszillator 8 geliefert wird. Beispielsweise sei angenommen, daß das analoge Signal DzI_n, dessen Größe eine Funktion des Inhalts des Zählers 4 für die Anzahl der Oberschwingvorgänge ist, und das Sägezahnsignal 5 des Sägezahngenerators 7 die in Fig. 3 gezeigte Größenbeziehung haben. Der Vergleicher

6 vergleicht das analoge Ausgangssignal DA_n (wobei gilt η = 1.2. . .) mit dem Sägezahnsignal S und erzeugt als Ausgangssignal C logisch »1«, wenn DA_n größer als 5 ist (DA_n > S).

Zur Schaltung gehören ferner zwei NOR-Glieder 9/und 9r mit jeweils zwei Eingängen. An den beiden Eingängen des NOR-Glieds 9/ liegen das Ausgangssignal C des Vergleichers 6 sowie das Vorwärtssignal / des Zählers 3 an. Das NOR-Glied 9/liefert ein Signal des Pegels logisch »1« immer dann, wenn das Signal C am einen Eingang zu logisch »0« wird, während das Signal / (logisch »0«) am anderen Eingang vorliegt. Am NOR-Glied 9r liegen eingangsseitig das Ausgangssignal C des Vergleichers sowie das Rückwärtssignal r des Zählers 3 an. Das NOR-Glied 9r liefert ein Signal des Pegels logisch »1« immer dann, wenn das Signal C am einen Eingang zu logisch »0« wird, während das Signal r (logisch »0«) am anderen Eingang vorliegt. Die Ausgänge der NOR-Glieder 9/und 9r liegen an einem Servoverstärker 10 an, der auf die angelegten Signale durch Speisung des Gleichstrommotors 1 mit einer positiven Spannung (für Vorwärtsdrehung, angezeigt durch ausgezogenen Pfeil) oder mit einer negativen Spannung antwortet (für Rückwärtsdrehung, angezeigt durch gestrichelten Pfeil).

Die Arbeitsweise der Steuereinrichtung wird im folgenden in weiteren Einzelheiten unter spezieller Bezugnahme auf Fig. 3 erläutert.

Zunächst wird am Zähler 3 das Ausmaß voreingestellt, um das der Gleichstrommotor 1 drehen soll, damit seine Ausgangswelle einen vorgegebene Stopposition einnimmt, wie dies bereits vorstehend angegeben wurde. Wenn der eingestellte Wert positiv ist, lieg am einen Eingang des NOR-Glieds 9/das Vorwärtssignal / (logisch »0«) an. Da der Inhalt des Zählers 4 zunächst null ist, ist das Ausgangssignal DA₀ des Digital-Analog-Wandlers S kleiner als der Kleinstwert des Sägezahnsignals S vom Sägezahngenerator

7 (d. h. DA₀ < S), so daß der Vergleicher kein Ausgangssignal liefert (d. h. C ist logisch »0«) und am anderen Eingang des NOR-Glieds 9/ logisch »0« anliegt. Sobald das gewünschte Ausmaß der Drehung des Gleichstrommotors am Aufwärts-Abwärts-Zähler 3 eingestellt worden ist.

erzeugt daher das NOR-Glied 9/ ein Signal des Pegels logisch »1«, was wiederum eine positive Spannung verursacht, die dazu führt, daß der als Servomotor ausgebildete Gleichstrommotor 1 eine Drehung in Vonvärtsrichtung beginnt. Danach gibt dann das UND-Glied 21 entsprechend den vom Fühler Ib und vom monostabilen Multivibrator 23 in oben beschriebener Weise erhaltenen Signalen Abwärtszählimpulse auf den Abwärtszählanschluß des Zählers 3, und zwar einen Abwärtszählimpuls für jeden vorgegebenen Drehschritt des Gleichstrommotors 1, so daß der Inhalt des Zählers 3 auf null schrittweise heruntergezählt wird. Wenn der Istwert der Drehung des Gleichstrommotors mit dem eingestellten Wert des Zählers 3 übereinstimmt, weil die Ausgangswelle des Gleichstrommotors die vorgegebene Stopposition erreicht hat, ist der Inhalt des Zählers 3 null, so daß das Vorwärtssignal / (logisch »0«) nicht länger geliefert und das Nullsignal 0 auf den Zähler 4 gegeben wird. Sobald das Vorwärtssignal / nicht mehr anliegt, wechselt das Ausgangssignal des NOR-Glieds 9/von logisch »1« zu logisch »0«, was zur Folge hat, daß der Gleichstrommotor 1 spannungslos wird. Aufgrund von Trägheitseinflüssen hält der Gleichstrommotor 1 jedoch nicht unmittelbar bzw. schlagartig an; vielmehr setzt er die Drehung in Vorwärtsrichtung noch fort, so daß er über die vorgegebene Stopposition hinwegdreht. Demzufolge liefert das UND-Glied 21 weiterhin Abwärtsimpulse, die den Inhalt des Zählers 3 weiter verringern, und zwar von null zu zunehmend größeren negativen Werten. Dementsprechend speist der Zähler 3 jetzt das NOR-Glied 9r mit dem Rückwärtssignal r (logisch »0«. Zwischenzeitlich ist der Inhalt des Zählers 4 auf »+ 1« erhöht worden aufgrund des Nullsignals 0, das vom Zähler 3 eintraf, als dessen inhalt zu null wurde. Der Digital-Analog-Wandler S speist daher den Vergleicher 6 mit einem analogen Signal DAy. dessen Höhe dem Zählerinhalt »+ 1« entspricht. Da das Signal DA₁ größer als der Kleinstwert des Sägezahninhalts S ist, liefert der Vergleicher 6 ausgangsseitig eine Impulsfolge (C wird periodisch logisch »1«), bei der die Impulsbreite der Differenz zwischen den Signalen 5 und DA₁ entspricht. Das NOR-Glied 9r kann ausgangsseitig ein Signal des Pegels logisch »1« nur dann liefern, wenn seine beiden Eingänge logisch »0« sind. Demzufolge liefert das NOR-Glied 9r, an dessen einem Eingang bereits logisch »0« des Signais r anliegt, logisch »i« ausgangsseitig nur während derjenigen Zeitintervalle /,, während der die Ungleichung DA₁ < S gilt, da während dieser Zeitintervalle beide Eingänge des NOR-Glieds 9r logisch »0« sind. Infolge des Ausgangssignals logisch »1« am NOR-Glied 9r wird der Gleichstrommotor 1 mit einer negativen Spannung gespeist, deren Absolutwert kleiner als der derjenigen Spannung ist, mit der der Gleichstrommotor normalerweise gespeist wird. Demzufolge dreht der Gleichstrommotor 1 kurz nach dem oben beschriebenen Oberschwingvorgang in Rückwärtsrichtung. Zu dem Zeitpunkt, zu dem diese Rückwärtsdrehung beginnt, beginnt die Speisung des Zählers 3 mit Aufwärtsimpulsen vom UND-Glied 22 aufgrund der vorstehend erläuterten Arbeitsweise der Codescheibe la, der Fühler \b und Ic sowie des monostabilen iMultivibrators 24. Der negative Inhalt des Zählers 3 wird somit hochgezählt in Richtung auf null. Wenn dann das Ausmaß der Rückwärtsdrehung des Gleichstrommotors 1 das Ausmaß des Überschwingens ausgleicht, so daß die Ausgangswelle des Gleichstrommotors die erwähnte vorgegebene Stopposition einnimmt, ist der Inhalt des Zählers aufgrund der Aufwärtszählimpulse vom UND-Glied 22 wieder auf den Wert null zurückgebracht worden, so daß das Rückwärtssignal r (logisch »0«) endet und an den Gleichstrommotor 1 keine Spannung mehr angelegt wird.

Zu diesem Zeitpunkt wird das Nuilsignal 0 zum Zähler 4 geliefert. Wenn die kinetische Rotationsenergie des Gleichstrommotors 1 zu diesem Zeitpunkt groß genug ist, setzt er die Drehung in Rückwärtsrichtung fort, so daß er über die vorgegebene Stopposition diesmal in Gegenrichtung hinwegdreht und ein zweiter Überschwingvorgang auftritt, was dazu führt, daß die Aufwärtszählimpulse den Inhalt des Zählers 3 in positiver Richtung von null aus erhöhen. Dies hat zur Folge, daß der Zähler 3 das NOR-Glied 9/wiederum mit dem Vorwärtssignal / (logisch »0«) speist. Zwischenzeitlich ist der Inhalt des Zählers 4 auf »+ 2« aufgrund des Nullsignals 0 vom Aufwärts-Abwärts-Zähler 3 erhöht worden, so daß der Digital-Analog-Wandler 5 den Vergleicher 6 mit einem analogen Signal DA₂ speist, dessen Höhe dem Wert »+ 2« entspricht. Folglich wird das NOR-Glied / auf gleiche Weise, wie dies vorstehend in Verbindung mit dem ersten Überschwingvorgang erläutert wurde, mit einer Impulsfolge gespeist (C wird periodisch logisch »1«), wobei die Impulsbreite der Differenz zwischen dem Sägezahnsignal 5 und dem analogen Signal DA2 entspricht, so daß das Ausgangssignal des NOR-Glieds 9/ logisch »1« lediglich während derjenigen Zeitintervalle t₂ logisch »1« ist, während der die Ungleichung DAi< S gilt, wobei I₂ < fi ist. Der Gleichstrommotor 1 wird demzufolge mit einer Spannung gespeist, deren Polarität (positiv) die gleiche wie die der während des ersten Überschwingvorgangs angelegten Spannung ist, deren Absolutwert jedoch kleiner ist. Diese kleinere, positive Spannung dreht den Gleichstrommotor 1 wiederum in Vonvärtsrichtung.

Entsprechend dem vorstehend beschriebenen Ablauf dreht der Gleichstrommotor 1 über die vorgegebene Stoppposition in beiden Richtungen hinweg, so daß er eine Pendelbewegung ausführt. Da jedoch die angelegte Spannung bei jedem Überschwingen des Gleichstrommotors verringert wird, wird die kinetische Energie, die jeweils noch vorhanden ist, wenn die vorgegebene Stopposition erreicht wird, mit der Anzahl der Überschwingvorgänge bis zu diesem Zeitpunkt geringer und schließlich zu null, wobei dann zu diesem Zeitpunkt die Ausgangswelle des Gleichstrommotors 1 in der vorgegebenen Stopposition zum Stillstand kommt.

Aus der vorstehenden Beschreibung ergibt sich, daß die an den Gleichstrommotor 1 angelegte Spannung nicht verringert oder auf irgendeine andere Weise reguliert wird, bis die Ausgangswelle die gewünschte Stopposition erreicht, nachdem sie um das Ausmaß gedreht worden ist, das dem am Zähler 3 voreingestellten Wert entspricht. Vielmehr wird dann, wenn die Stopposition erreicht ist, die angelegte Spannung unterbrochen und dafür gesorgt, daß sich der Gleichstrommotor pendelnd der Stopposition nähert, damit die dem Gleichstrommotor innewohnende Energie verzehrt wird. Dies ermöglicht es, daß der als Servomotor arbeitende Gleichstrommotor in einer vorgegebenen Position mit konstant hoher Genauigkeit und ohne die Notwendigkeit der Nachstellung des Verstärkungsfaktors des Steuersystems selbst dann angehalten wird, wenn sich das Lastmoment ändert. Die Erfindung ist daher besonders geeignet bei der Steuerung eines Gleichstrommotors, der als Servomotor zum Antrieb eines Stickrahmens bei einer automatischen Stickmaschine dient.

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen

Claims (5)

Patentansprüche:

1. Steuereinrichtung zum Anhalten der Welle eines Gleichstrommotors in einer vorgewählten Lage, mit einer Wellenposition-Ermittlungseinrichtung, die zwei Ausgangsleitungen aufweist und in Abhängigkeit von der Motor-Drehrichtung und -Geschwindigkeit ein entsprechendes Impulssignal erzeugt, und mit einem Zweirichtgungszähler, dessen Aufwärts- und Abwärtszählan-Schluß jeweils mit einer der beiden Ausgangsleitungen der Wellenposition-Ermittlungseinrichtung, verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Zweirichtungszähler über vom Vorzeichen des jeweiligen Zählerinhalts abhängige Ausgangssignale (f, r) das Vorzeichen der Versorgungsspannung bestimmt, und daß ein zweiter Zähler (4) die Nulldurchgänge des Zweirichtungszählers (3) zählt und mit zunehmendem Zählstand den Betrag der Versorgungsspannung reduziert.

2. Steuereinrichtung nach Anspruch 1, mit einem Vergleichen dessen einem Eingang ein sägezahnähnliches Signal zugeführt wird, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den Ausgang des zweiten Zählers (4) und den anderen Anschluß des Vergleichers (6) ein Digital-Analog-Wandler (5) geschaltet ist, der den jeweiligen Zählstand des zweiten Zählers (4) in ein entsprechendes Analogsignal umsetzt.

3. Steuereinrichtung nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch zwei NOR-Glieder (9/, 9r), von denen jeweils ein Eingang gemeinsam mit dem Ausgang des Vergleichers (6) verbunden ist und deren jeweils anderem Anschluß jeweils eines der beiden positiven bzw. negativen Zählerinhalt-Vorzeichen darstellenden Ausgangssignale (9/ bzw. 9r) des Zweirichtungszählers (3) zuführbar sind, wobei bei Drurchschaltung des einen NOR-Glieds (9/) ein positives und bei Durchschaltung des anderen NOR-Glieds (9/·) ein negatives Spannungssignal dem Gleichstrommotor (1) zugeführt wird.

4. Steuereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Wellenposition-Ermittlungseinrichtung eine mit Schlitzen versehene und mit der Welle verbundene Scheibe sowie zwei die Scheibe abtastende Fühler aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß die Wellenposition-Ermittlungseinrichtung zwei UND-Glieder (21, 22), von denen jeweils ein Eingang gemeinsam mit einem der beiden Fühler (Ib) verbunden ist, und zwei monostabile Kippstufen (23, 24) aufweist, von denen die eine ausgangsseitig mit dem anderen Eingang des einen UND-Glieds und eingangsseitig über einen Inverter mit dem anderen der beiden Fühler (Ic) und die andere Kippstufe mit dem zweiten Eingang des anderen UND-Glieds und eingangsseitig direkt mit dem anderen der beiden Fühler (Ic) verbunden sind.

5. Steuereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Zweirichtungszähler (3) auf die vorgewählte Wellenposition voreinstellbar ist.