DE2250974A1 - Vorrichtung zum bestimmen der zeitspanne bis zu einer moeglichen kollision - Google Patents

Description

02-4550 Ge 16. Oktober 1972

HONEYWELL INC.
2701 Fourth Avenue South
Minneapolisν Minn., USA

zum Bestimmen der Zeitspanne bis zu einer möglichen Kollision

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung,, insbesondere eine Radar-Vorrichtung, zum Bestimmen der Zeitspanne bis zu einer möglichen Kollision durch zwei im zeitlichen Abstand erfolgende Abstandsinessungen zum möglicherweise kollidierenden Objekt.

Radargeräte liefern eine unmittelbare Information über den Abstand zu einem erfaßten Objekt· Vielfach, beispielsweise in Flugzeug-Radargeräten, wird die Richtung und/oder d.ie Höhe des Objekts ebenso angezeigt. Bei manchen Systemen hingegen _t beispielsweise in Fahrzeiigen, ist dies nicht erforderlich oder nicht vorgesehen. Bei vielen Anlagen, beispielsweise in Fahrzeuganlagen, aber auch in manchen Flugzeuganlagen, ist eine Anzeige der bis zu einer mögli- . chen Kollision noch zur Verfügung stehenden Zeitspanne, im folgenden kurz "Kollisionszeit" genannt, erwünscht, um dem Fahrer bzw. Piloten es zu ersparen aus den Entfernungsdaten die ihm für ein Ausweichmanöver zur Verfügung stehende Zeit selbst zu ermitteln. Für die Berechnung dor Kollisionsze.it werden im zeitlichen Abstand zwei Entfernungsmessungen zum Objekt durchgeführt. Die Kollisionszeit ^rJ' ergibt sich dann zu

309817/0267

BAD ORIGINAL

T = ^T · ^R2

If —_____ _

R R

v/ürin R und R„ die beiden Entfernungsmeßv/erte und T das dazwischenliegende Zeitintervall bedeuten. Diese Gleichung ist für ein einfaches. Rechen-und Anzeigegerät unpraktisch, we.\l sie neben einer Multiplikation eine Division durch variable Größen erfordert.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art so aufzubauen, daß diese Schv/ierigkciten verringert bzw. vermieden werden und eine schnelle und zuverlässige Kolliiilonszeitermittlung mit relativ einfachen Schaltungsmitteln ermöglicht ist.

Diese Aufgabe wird gelöst durch die. im Anspruch 1 beschriebene Erfindung.

In der obengenannten Gleichung kann die rechte Seite als aus zwei Faktoren bestehend angesehen werden, nämlich aus dem Faktor T/(R - R„) einerseits und dem Faktor R₂ andererseits, wobei der erste Faktor die Annäherungsgeschwindigkeit der beiden Objekte und der zweite Faktor den Abstand zum Objekt während' der zweiten Messung darstellt. Durch Verwendung eines Taktgebers veränderbarer Frequenz mißt die Vorrichtung nicht die tatsächliche Annäherungsgeschwindigkeit des Objekts, sondern diese Geschwindigkeit geteilt durch den Abstand, d.h. den Reziprokwert der Kollisionszeit T₁,. Der frequenzvariable Taktgeber teilt den Abstand zum Objekt in einzelne Schritte, deren Schrittbreite ihren Abständen proportional ist. Betrachtet man zwei Objekte, von denen das eine doppolt so weit entfernt Lst v/ic das andere, so muß die Annäherungsgeschwind Lgko.it dos v/ei her entfernten Objekts doppelt so groß sein v/ie die den näheren Objekts, wenn die Kolli« ion gleich groß ist. Verwendet man Enlfernung.s:;chritte, welche dom

BAD ORIGINAL

30 9 8 1 7/0267

Abstand proportional sind, so entsprechen gleiche Änderungen der Entfernungsschritte der beiden Objekte Geschwindigkeiten im Verhältnis; 2:1 und somit gleichen Kollisionszeiten.

Das erzeugte Signal ist.dann der Kollisionszeit noch nicht direkt proportional sondern praktisch sein Reziprokwert. Jedoch ist es leichter, ein Signal in seinen Reziprokwert umzukehren, als eine Division einer Variablen durch eine andere Variable durchzuführen. Außerdem kann das Signal an einer entsprechend geeichten Anzeigevorrichtung auch ohne eine solche Umkehr wiedergegeben werden. Schließlich wird es in manchen Fällen genügen, anzuzeigen, ob die Kollisionszeit unterhalb eines vorgegebenen kritischen Wortes liegt oder nicht. In diesem Fall erhält der Fahrer oder Pilot ein Warnsignal, sofern die Kollisionszeit den vorgegebenen Wert von beispielsweise 15 s unterschreitet.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der"Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet. Zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im folgenden anhand der Figuren beschrieben. Hierbei zeigt

Figur 1 das Blockschaltbild eines relativ einfachen Kollisionszc.it-Warngerätes;

Figur 2 eine graphische Darstellung der Entfernung R und tier Entfernungsänderung R sowie eine Impulsfolge 0, des Taktgebers mit veränderbarer Freqenz;

Figur 3 das Blockschaltbild eines solchen Taktgebers und

Figur 4 Teil eines Blockschaltbildes einer verfeinerten Aus-, führungsform der Kollisionszeit-Warnvorrichtung.

In den Figuren 1 und fl sind füreinander entsprechende Teile die gleichen Bezugszeichen verwendet.

Figur 1 zeigt eine Vorrichtung zur Ko.l lisionszeitbestJmmung mit Hilfe einer in einem Flugzeug vorgesehen Radaranlage. Der Sondebezugs impuls T0 v/i rd erzeugt, wenn ein Impuls abgestrahlt wird.

3Ü98 17/0?67 BAD ORIGINAL

Die Empfangssignale kommen über die mit VID (Video) bezeichnete Leitung an. Der Sendeimpuls T0 wird einem Nahberebhs-Gattergenerator RGl zugeführt, welcher einen 2 ps-Impuls erzeugt, der angibt, daß der Abstand für eine zuverlässige Kollisionszeitberechnung zu klein ist. Dieser Impuls schaltet das UND-Gatter 16 durch, so daß alle während dieser Zeit eingehenden Echos zu einem Nahberereichsregister NRl gelangen. Dieses Register steuert eine Rechen- und Anzeigevorrichtung 94,25, welche dem Piloten angibt, daß sich ein Flugzeug im Nahbereich befindet.

Der Nahbereichsgattergenerator RGl speist ferner einen Fernbereichs-Gattergenerator RG2, der einen 38 us-Impuls erzeugt, welcher den Bereich definiert, innerhalb dessen die Kollisionszeit für ein Objekt bestimmt werden kann. Dieser Generator RG2 erzeugt ferner einen Schaltimpuls zu Deginn jedes 38 ps-Impulses, der zu einem Entfernungsschrittgenerator RIG gelang';. Dieser erzeugt mit einer veränderbaren hohen Geschwindigkeit eine Folge 0_f von 64 Tastimpulsen, deren Frequenz praktisch umgekehrt zum wachsenden zeitlichen Abstand vom Sendeimpuls T0 sinkt.

Die schnellen Taktgeberimpulse 0_f des Schrittgenerators RIG werden über ODER-Gatter 36 dem Schiebeeingang eines Entfernungsregisters RRl zugeleitet, welches als 64-Bit-Schiaberegister ausgestaltet ist, Zur gleichen Zeit gelangt das VID-Signal über ein UND-Gatter 38, welches durch das 38 us-Signal durchgeschaltet wird, in dieses Register RRl. Folglich wird jedes empfangene Echo in einer der Stufen des Entfernungsregisters RRl am Ende der 64 schnellen Taktimpulse gespeichert.

Der Abstandssohrittgencrator RIG erzeugt ferner aine Folge von 64 langsamen Taktimpulsen 0 und zwar unmittelbar nach dem Ende der schnellen Taktimpuls. Diese langsamen Taktimpulse 0 werden über das ODER- Gatter 36 dem Entfernungsregister RRl sowie einem ersten und einem zweiten Enlfernungsspeicherregister FSl und RS2 zugeführt, welche ebenfalls als 64-Bit-Schiebcregister ausgebildet sind. Sobald also ein Echo im Entfernungsregister RRl gespeichert ist, wird es sofort, in das erste Speicherregister RSl überführt.

309 817/02 6 7

Nach dem nächsten Sendeimpuls wird das neue Entfernungssignal zunächst im Register RRl und dann im Register RSl gespeichert, während die vorherigen Entfernungswerte vom Register RSl in das Register RS2 übertragen werden.

Die beiden Register RSl und RS2 speisen die Rechenschaltung 94, :welche den relativen Abstand der Signale in diesen beiden Registern bestimmt. Sie subtrahiert die Stufenzahl eines Signals in dem einen Register von der Stufenzahl des Signals im anderen Register, Der Rechenschaltung 94 zugeordnet ist eine Anzeigevorrichtung 24, welche eine optische Anzeige für den Piloten bereitstellt, sofern der Abstand zwischen den Signalen in den beiden Registern RSl und RS2 unterhalb eines vorgegebenen Wertes .liegt.

Figur 3 zeigt das Blockschaltbild des in Figur 1 verwendeten Entfernungsschrittgenerators RIG im einzelnen. Ein Oszillator erzeugt eine Impulsfolge mit einer Frequenz f, sobald er durch ein Signal vom Fernbereichsgatter RG2 eingeschaltet wird. Diese Impulse werden über eine Kette von Schaltungen geschickt, bestehend aus einer den Signalwert durch drei dividierenden Schaltung 322, einer das Ergebnis mit zwei multiplizierenden Schaltung 324 und mehreren das Signal jeweils durch zwei dividierenden Schaltungen 332, sov/ie einer Kette aus drei das Signal jeweils durch zwei dividierenden Schaltungen 328. Somit entstehen Impulse mit einer Frequenz f und den Teilfrequenzen 2f/3, f/2 usw. bis hinab zu f/12. Die Dividierschaltungen und weitere Schaltungen der Anlage können als Zähler ausgebildet sein, während die Multiplizierschaltungen derart arbeiten können, daß sie den Eingangsimpuls differenzieren, das differenzierte Signal gleichrichten und das gleichgerichtete Signal quadrieren.

Die acht Signale unterschiedlicher Frequenz gelangen zu acht UND-Gattern 314 usw., welche ein ODER-Gatter 316 ansteuern. Die UND-Gatter 314 usw. werden von einem neunstufigen Schieberegister

309ST7/0287

gesteuert;, dessen Eingangsstufe anfänglich gesetzt wird. Somit wird zum Anfang das UND-Gatter 314 durchgeschaltet, so daß Impulse mit einer Frequenz f hindurch zum ODER-Gatter 316 gelangen und dort als schnelle Taktimpulse 0~ auftreten. Diese Impulse werden über eine durch acht dividierende Schaltung 318 dem Schiebeeingang der, Schieberegisters 312 zugeleitet, so daß nach acht Impulsen der Ausgang A des Schieberegisters rückgestellt und der Ausgang B als Folge eines Ausgangsimpulses der Schaltung 318 gesetzt wird. Damit wird das Gatter 314 gesperrt und das UND-Gatter 320 durchgeschaltet, so daß die nächsten durch das ODER-Gatter 316 laufenden Impulse eine Frequenz von 2f/3 haben. Somit werden von jeder der Frequenzen acht Impulse der Reihe nach ausgewählt, und es ergeben sich insgesamt 64 Impulse in acht Gruppen von je acht Impulsen mit fortlaufend abnehmenden Frequenzen.

Der letzte dieser 64 Impulse erzeugt einen achten Ausgangsimpuls der Schaltung 318, welche damit den Ausgang H des Schieberegisters 312 rückstellt und den Ausgang J setzt. Damit wird das UND-Gatter 350 durchgeschaltet, und Impulse mit einer Frequenz von f/12 laufen durch dieses Gatter zum Ausgang und bilden dort die langsamen Taktimpulse 0 . Diese werden ferner einer durch 64 dividierenden Schaltung 352 zugeleitet, welche nach 64 der langsamen Taktimpulse ein Ausgangssignal erzeugt. Dieses stellt das Schieberegister zurück und hält den Oszillator 310 an»Der Entfernungsschrittgenerator erzeugt also eine Reihe von schnellen Taktimpulsen 0_f, welche eine genügend dichte Annäherung an den Idealwert einer der Zeit umgekehrt proportionalen Frequenz bilden, gefolgt von einer Folge langsamer Taktimpulse 0 .

In Figur 2 sind auf der unteren horizontalen Skala Abstände R in km aufgetragen und auf der oberen horizontalen Skala die schnellen Taktgeberimpulse 0_£. Aus praktischen Gründen bestehen diese aus acht Folgen von jeweils acht im gleichen Abstandvoneinander auftretenden Impulsen anstelle einer idealen Impulsfolge, bei v/elcher sich der Abstand zwischen den Impulsen von Impuls zu Impuls ändert.

309817/0267

Die vertikale Skala zeigt die Abstandsänderung R. Die drei schräg ansteigenden Kurven zeigen den Zusammenhang zwischen Abstand und Abstandsänderungen für Kollisionszeiten von 13 s, 15 s und 17 s. Für eine bestimmte Kollisionszeit von beispielsweise 15 s bestimmt der Abstand zugleich die Abstandsänderung. Die Radarvorrichtung mißt die Abstandsänderung zwischen zwei aufeinanderfolgenden Abstandsmessungen entsprechend der Abstandsänderungsgeschwindigkeit. Diese Abstandsänderung mag z.B. durch die horizontale ausgezogene Linie im Abstand von 3 km wiedergegeben sein. Dies entspricht genau acht Abstandsschritten der sechsten Gruppe von je acht Impulsen der schnellen Taktimpulsfolge 0_f.

OsG schnellen Taktimpulse sind, wie erwähnt, in acht Gruppen von je acht im gleichen Abstand aufeinanderfolgenden Impulsen angeordnet anstelle einer ständig abnehmenden Impulsfrequenz, wie dies dem Idealfall entspräche. Wenn also nur Abstandsschritte innerhalb einer Gruppe benutzt werden, so wird für den gesamten Abstandsbereich innerhalb dieser Gruppe die gleiche Abstandsänderungsgeschwindigkeit festgestellt. Für die in Figur 2 wiedergegebene Gruppe entsprechend der ausgezogenen horizontalen Linie liegt somit die Kollisionszeit T zwischen 13 s und 17 s, weil die ausgezogene horizontale Linie diese beiden Kurven kreuzt. Dieser Fehler wird jedoch verringert, weil für einen Abstand in d.rr Nähe des Bercichsendes einige Abstandsschritte der nächsten Gruppe von wiederum acht Abstandsschritten mitbenutzt wird. Auf der anderen Seite ist die Genauigkeit der Vorrichtung durch die Anzahl dar Abstandsschrittc begrenzt, weil dies die Genauigkeit bestimmt, mit welcher zwei aufeinanderfolgende Abstandswerte festgestellt werden können.

Das Schieberegister RRl kann durch einen Zähler ersetzt werden, welcher dia Anzahl der schnellen Taktimpulse zählt, welche vor dein Empfang eines Echos erzeugt v/erden. Die beiden Schieberegister RS] und RS2 können durch einfache ßpeicherregister ersetzt werden, in welche der Zählerstand nacheinander übertrage]! wird-Auch das Register RS2 könnte wegfallen, wenn die Ausgangssignale

3098 17/0267 BAD OR.GINAU

der Register RRl und RSl unmittelbar durch die Rechenschaltung 94 verglichen werden. Diese Abwandlungen sind jedoch nicht möglich bei einer Ausführungsform, welche mit Bezugnahme auf Figur 4 zu beschreiben ist. Unabhängig vom Aufbau der Schaltungsanordnung im einzelnen, werden jeweils zwei aufeinanderfolgende Echos in Impulszahlen der Taktimpulsfolge mit veränderbarer Frequenz umgewandelt, und diese beiden Impulszahlen werden miteinander verglichen. Verwendet man, wie oben beschrieben, Schieberegister, so werden die Zählerstände durch Speicherbits im entsprechenden Abstand längs des Registers gespeichert. Die Verwendung eines Schieberegisters für das Register RRl hat den Vorteil, daß mehrere verschiedene Echos darin gespeichert werden können, d.h. es kann auf einmal mehrere unterschiedliche Impulszahlen bzw. Zählerstände speichern.

Unter Bezugnahme auf Figur 4 wird im folgenden eine Kollisionszeitwarnvorrichtung in Verbindung mit dem Sekundärradargerät eines Hubschraubers beschrieben. Diejenigen Teile, welche mit denen von Figur 1 übereinstimmen, sind, soweit sie für die Beschreibung von Figur 4 nicht erforderlich sind, weggelassen. Die Radaranlage enthält Mittel zum Kodieren der Höhe der fragenden und antwortenden Hubschrauber, so daß die Anlage den Relativhöhenbereich eines antwortenden Hubschraubers durch drei Signale AA bedeutend größere Höhe, AE bedeutend gleiche Höhe und AB bedeutend geringere Höhe kennzeichnet. Jeder Bereich wird nacheinander abgefragt und Anworten in den anderen beiden Bereichen werden ignoriert. Die Anlage enthält ferner drei Ernpfangsantennen, und durch Vergleich der zeitlichen Aufeinanderfolge der an diesen Antennen eingehenden Signale wird der Quadrant in Azimutrichtung bestimmt, in welchem sich ein antwortender Hubschrauber befindet. Diese Information wird kodiert in Form von zwei Binärsignalen AZl und AZ2, welche den azimutalen Quadranten kennzeichnen. Eine solche Radaranlage, insbesondere die Teile zur Höhenkodierung, sind in der US-PS 3 603 993 beschrieben, während eine Schaltungsanordnung zum Bestimmen des azimutalen Quadranten, aus welchem das Antwortsignal kommt, Gegenstand der älteren Patentanmeldung P 22 29 773.0 ist. ⁽

309817/0267

Bei der Schaltungsanordnung gemäß Figur 4 werden die empfangenen Signale, wie zuvor beschrieben, in das Register RRl eingespeist. Gleichzeitig mit jedem Echosignal wird eine Azimutinformation erzeugt und als Signal AZl und AZ2 in ein Schieberegister AZR, bestehend aus zwei 8-Bit-Registern eingegeben. Jedes in das Abstandsregister RRl einlaufende Echo wird ferner über ein ODER-Gatter 48 und ein Sperr-Gatter 49 in das Schieberegister AZR geleitet, um die entsprechende Quadranteninfcrmation einzugeben.

Die Anzahl der Echos, welche in das Abstandsregister RRl gelangten, wird von einem Zähler 410 gezählt, der eine Kapazität von acht Impulsen hat. Werden mehr als acht Impulse empfangen, so erzeugt er ein Ausgangssignal, welches das Gatter 49 sperrt, und verhindert somit,daß weitere Azimutinformationen im Register AZR gespeichert werden. Die Anlage hat somit eine Kapazität von acht Antworten. Werden weniger als acht Echos empfangen, so werden am Ende des Signals vom Fernbereichsgatter weitere Impulse über das ODER-Gatter 48 zugeführt, welche die Information im Register AZR in die rechte Endstellung des Registers verschieben. Diese weiteren Impulse können beispielsweise dadurch erzeugt werden, daß man die Signale f und J,gemäß Figur 3, zusammen mit einem weiteren Signal einem UND-Gatter 412 zuführt, wocei dieses weitere Signal, beispielsweise vom Zähler 410 abgeleitet werden kann, um die beiden anderen Signale zu sperren, sobald genügend Impulse eingegangen sind. Der Zähler 410 wird von einem. Signal RS zurückgestellt, sobald er den Zählerstand 8 erreicht hat und ehe das Lesen des Registers RRl beginnt. Am Ende der schnellen Taktimpulse enthält somit das Abstandsregister RRl eine Anzahl von Echos und das Azimutregister AZR die zugehörigen Quadrantenkodierungen jeweils in der rechten Endposition des Registers. Während der nachfolgenden langsamen Taktimpulse wird jedes Echo,wie es aus dem Register RRl abgelesen wird, durch ein ODER-Gatter 48 in das Register AZR übertragen, um den zugehörigen Azimutkode zu ermitteln. Dieser wird zusammen mit dem Signal aus dem Register RRl einer Dekodierschaltung 74 zugeleitet, die ein Ausgangssignal auf einer der vier Leitungen Ql bis Q4 entsprechend den vier Quadranten liefert.

30981 7/0267

Wie bereits erwähnt, wird jeder der drei relativen Höhenbereiche , nacheinander abgefragt. Zur Unterscheidung zwischen den vier Quadranten und den drei Höhenbereichen sind die Register RSl und RS2 von Figur 2 jeweils durch eine Gruppe von 12 Registern 50, 51, 52 usw. und 80, 81, 82 usw. ersetzt. Diese sind jeweils in vier Gruppen von je drei Registern unterteilt, wobei nur eine solche Gruppe dargestellt ist. Die vie¹- Gruppen sind den vier Azimutquadranten zugeordnet. Jede Dreiergruppe ist ferner unterteilt durch Höhensignale AA, AE und AB, welche die drei UND-Gatter 68, 70 und 72 steuern, derart, daß die langsamen Taktimpulse 0 jewells nur durch eines der Gatter hindurchlaufen können. Ein Impuls auf der Leitung Ql zum.Beispiel, wird über d:.e ODER-Gatter 75, 77 und 79 den drei Registern 50 bis 52 zugeleitet, jedoch nimmt nur dasjenige der Gatter einen Impuls auf, welches die langsamen Taktimpulse erhält.

Ein 12-poliger Schalter 76, welcher der Übersichtlichkeit wegen als mechanischer Schalter gezeichnet ist, obwohl er in der Praxis als elektronischer Schalter ausgebildet ist, wird dazu benutzt, die Daten in den Registern 50, 51, 52 usw. während vier aufeinanderfolgenden Abfragevorgängen umlaufen zu lassen. Hierdurch erhält man eine gewisse Mittelwertbildung bzw. GJättung der Informationen. Nach vier Abfragevorgängen wird der Schalter 76 umgelegt, so daß die Information in die Register 80, 81, 82 usw. übertragen wird. Die langsamen Taktimpulse sowie die Informationen, die in die Register 80, 81, 82 usw. eingespeist und aus diesen Registern herausgenommen werden, gelangen zusammen zu vier Multiplexschaltungen 96, von denen nur eine in Figur 4 dargestellt ist und die ihrerseits die Rechenschaltung 94 und die Anzeigevorrichtung24 (siehe Fig.l) ansteuern.

Das Nahbereichsregister NUl in Figur 1 ist vorzugsweise als Zähler aufgebaut, der nur dann ein Ausgangcsignal liefert, wenn ihm wenigstens zwei Signale zugeführt werden, so daß ein einziges iJtörecho den Zähler nicht fortschaltet.

309817/0267

Die beschriebene Anlage kann nur acht Echos in einem Höhenbereich auswerten. Sind mehr als acht Echos vorhanden, so werden von der Anlage nur die acht am nächsten liegenden Hubschrauber berücksichtigt, unabhängig von der Kollisionszeit dieser und der abgewiesenen Echos. Die Anlage kann dahingehend abgewandelt werden, daß man zwei 64-Bit-Register für das Register AZR verwendet, d.h. Register mit demselben Fassungsvermögen wie das Register RRl. Dies jedoch würde einen erhöhten Aufwand bedingen. Außerdem wird für den Fall, daß mehr als acht Hubschrauber innerhalb des Arbeitsbereichs der Anlage in einem Höhenbereich operieren, die Gefahrensituatiön durch zusätzliche Informationen mit Hilfe der abgewandelten Anlage nicht wesentlich reduziert. Die Erfindung kann nicht nur in Verbindung mit Mikrowellen-Radaranlagen, sondern auch mit Laser-Radaranlagen, welche im sichtbaren oder Infrarotbereich arbeiten, sowie mit akustischen Entfernungsmeßanlagen, sogenannten Sonar-Anlagen eingesetzt werden.

3 0 9 8 17/0267

Claims (11)

1. Patentansprüche

   ( 1.)Vorrichtung, insbesondere Radarvorrichtung,zum Bestimmen der Zeitspanne bis zu einer möglichen Kollision durch zwei in zeitlichen Abstand erfolgende Abstandsmessungen zum möglicherweise kollidierenden Objekt, dadurch gekennzeichnet, daß ein Taktgeber (310 bis 352) vorgesehen ist, der eine Impulsfolge 0_f erzeugt, deren Impulsfolgefrequenz praktisch dem zeitlichen Abstand der einzelnen Impulse vom Sendeimpuls T^ der Abstandsmeßvorrichtung umgekehrt proportional ist, und daß ~>ei jeder Entfernungsmessung ein Zähler (RRl) die Anzahl der Taktgeberimpulse bis zum Empfang einer Antwort VID auf den Sendeimpuls zählt.
2. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Gatterschaltung (RGl), welche die Kollisionszeitbestimmung erst nach Ablauf einer vorgegebenen Zeitspanne nach dem Sendeimpuls zuläßt und durch eine Schaltungsanordnung (lii) die ein Signal an eine Anzeigevorrichtung (94,24) abgibt, falls innerhalb des durch die geminnte Zeitspanne (von z.B. 2 us) bestimmten Nahbereiches ein Antwortsignal von einem Objekt eingeht.
3. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch Speichervorrichtungen (50,51,52), welche für jeden der beiden Abstandswerte für eine Kollisionszeitberechnung die durch Aussenden mehrerer aufeinanderfolgender Sendeimpulse gewonnenen Impulszahlen speichert und aus don gespeicherten Werten einen Kol]isjoiif;zf.;i.t-Mj ttelwert ableitet.

   3 (3 9 8 17 / 0 ? G 7
4. 4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3 .für eine Anlage, die der azimutalen Empfangsrichtung entsprechende Signale liefert, dadurch gekennzeichnet, daß die durch eine Entfernungsmessung gewonnene Impulszahl zunächst einem ersten Speicher (RSl) zugeführt und beim Eintreffen der zweiten Impulszahl in einen zweiten Speicher (RS2) übertragen wird und daß mehrere den verschiedenen Empfangsrichtungen zugeordnete Gruppen (50,51,52;8O,8l,82) von ersten und zweiten Speicherregistern vorgesehen sind.
5. 5. Vorrichtung nach Anspruch 4 für eine Anlage, die dem Flughöhenbereich eines antwortenden Objekts entsprechende Signale liefert, dadurch gekennzeichnet, daß jedem azimutalen Winkelbereich (z.B.Ql) eine Gruppe erster und zweiter Speicherregister (50-52;80-82) zugeordnet ist und jede Gruppe je ein Speicherregister für jeden von drei aneinander grenzerden Flughöhenbereichen (AA,AE,AB) aufweist.
6. 6. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, g e k e η¹ η ζ e i. c h net durch ein Register (AZR), welchem während der Impulszählung ein der azimutalen Richtung des Objekts entsprechend kodiertes Signal (AZl,AZ2) zugeführt wird und dessen Ausgangssignal die Übertragung der gezählten Impulszahl in das der betreffenden Richtung (z.B.Ql) zugeordnete Paar von Speicherregistern (50-52}80-82) steuert.
7. 7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Speicherregister als Schieberegister ausgebildet sind.
8. 8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Stufenzahl des die Richtungsinformation speichernden Registern (AZR) kleiner ist als die des die .Entfernungswerte speichernden Registers (RRl) und daß ein Gatter (49) die Zufuhr weiterer Impulse zum Richtungsspeicher sperrt, sobald eine der Stufenzahl des Richtungsregisters (AZR)

   3098 17/0267

   entsprechende Anzahl von Impulsen eigegangen ist, oder eine der Differenz von Stufenzahl und Impulszahl entsprechende Anzahl zusätzlicher Verschiebeimpulse liefert.
9. 9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch ' gekennzeichnet, daß der Taktgeber einen Festfrequenzgenerator (310) und mehrere Frequenzteilerschaltungen (322,324,328,332) aufweist sowie Auswahlschaltungen (314,320) zur aufeinanderfolgenden Auswahl der Teilfrequenzen mit abnehmender Frequenz.
10. 10. Vorrichtung nach Anspruch 9,dadurch gekennzeichnet, daß ein Frequenzumsetzer (322,324) zur Umwandlung der Generatorfrequenz f in eine Frequenz 2f/3 vorgesehen ist und an den Generator (310) sowie den Frequenzumsetzer Reihenschaltungen von mehreren die Frequenz f bzw. 2f/3 jeweils halbierenden Frequenzteilern (332 bzw.328) angeschlossen sind.
11. 11. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden Anspruchs, gekennzeichnet durch

    ein schnelles Entfernungsregister (RRl) für die Speicherung der Entfernungssignale, das mit dem Taktgeber (310-352) synchronisiert ist;

    wenigstens ein Richtungssignalregister (AZR) für kodierte der Azimutrichtung des Objekts entsprechende, den Entfernungssigna--, len zugeordnete Signale, welches mit den Entfernungssignalen und dem Entfernungsregister synchronisiert ist; einen Azimutquadrantengenerator (74) , der eingangsseitig an das Richtungssignalregister (AZR) und das Entfernungssignalregister (RRl) angeschlossen ist und nach Quadranten getrennte Entfernüngssignale liefert;

    UND-Gatter (68,70,72), deren einer eingang an einen eine langsame Taktimpulsfolge 0 liefernden Ausgang des Taktgebers angeschlossen ist, währ find d<_r amlorcj Eingang dem relativen Höhenbereich des Objrkti.» entsprechende , den lint fornunynsignalen zugeordnete Signalo (ΑΛ7,Λίΐ,ΛΒ) erhält und weicht: die borer:..« hin"

    17 Ml 26 7 BAD₀R₁G₁NAL

    sichtlich ihrer Quadrantenzuoranung getrennten Signale nunmehr hinsichtlich ihrer Höhenbereichszuordnung trennt; eine erste Gruppe (50-52) langsamer Register mit je einem Register für jedes der zweifach getrennten Signale; eine der ersten Gruppe zugeordnete zweite Gruppe (80-82) langsamer Register;

    eine Schaltvorrichtung (76) zum Übertragen der in den Registern der ersten Gruppe gespeicherten Signale in die Register der zweiten Gruppe;

    und eine Rechenschaltung (96) zum Vergleichen der Signale in den langsamen Registern mit vorgegebenen Signalen für den Wert Abstand/Abstandsänderung.