DE2514868B2 - FM-Schwebungs-Rückstrahlortungsgerät zur gleichzeitigen Entfernungs- und Geschwindigkeitsmessung - Google Patents
FM-Schwebungs-Rückstrahlortungsgerät zur gleichzeitigen Entfernungs- und GeschwindigkeitsmessungInfo
- Publication number
- DE2514868B2 DE2514868B2 DE2514868A DE2514868A DE2514868B2 DE 2514868 B2 DE2514868 B2 DE 2514868B2 DE 2514868 A DE2514868 A DE 2514868A DE 2514868 A DE2514868 A DE 2514868A DE 2514868 B2 DE2514868 B2 DE 2514868B2
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- signal
- distance
- frequency
- relative speed
- filter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
- G01S13/345—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using triangular modulation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
- G01S13/343—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using sawtooth modulation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
- G01S13/583—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
- G01S13/584—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Rückstrahlortungsgerät wie im Oberbegriff des Anspruchs 1 angegeben.
Ein derartiges Rückstrahlortungsgerät ist in der DE-PS 8 67 709 beschrieben. Das dort beschriebene
Rückstrahlortungsgerät ist ein frequenzmoduliertes Dauerstrichradargerät, das in der weiteren Beschreibung
mit FM-CW-Gerät bezeichnet ist. Bei diesem FM-CW-Gerät entstehen durch die Überlagerung der
vom Ziel reflektierten Signale entfernungs- und geschwindigkeitsabhängige Schwebungssignale, aus denen
die Entfernung und die Relativgeschwindigkeit ermittelt werden.
Die in der erwähnten Patentschrift beschriebenen Ausführungsbeispiele lassen sich in zwei Gruppen
einteilen:
Die Signale, aus denen die Entfernung und die Relativgeschwindigkeit ermittelt werden, sind
a) gleichzeitig vorhanden,
b) nacheinander vorhanden.
Im ersten Fall sind zwei Sende-Empfangs-Anlagen erforderlich. Zur Entfernungsmessung wird vom ersten
Sender ein sägezahnförmig frequenzmoduliertes Signal abgestrahlt, und zur Relativgeschwindigkeitsmessung
wird vom zweiten Sender gleichzeitig ein unmoduliertes Signal abgestrahlt. Die Entfernungs- und Relativgeschwindigkeitsauswertung
in den Empfängern erfolgt ebenfalls gleichzeitig.
Im zweiten Fall ist nur eine Sende-Empfangs-Anlage vorgesehen. Es werden entweder abwechselnd frequenzmodulierte
und unmodulierte Signale oder nur dreieckförmig frequenzmodulierte Signale abgestrahlt.
Die Auswertung der Signale bezüglich der Entfernung und der Relativgeschwindigkeit erfolgt nacheinander
oder, wenn geeignete Speicher vorhanden sind, gleichzeitig. Wenn die abgestrahlten Signale nur
dreieckförmig frequenzmoduliert sind, kann das Vorzeichen der Relativgeschwindigkeit nicht bestimmt werden.
Ein Rückstrahlortungsgerät zur Messung von Entfernung und Relativgeschwindigkeit zu Zielen ist auch aus
der DE-OS 23 05 941 bekannt. Bei der dort beschriebenen Lösung ist das abgestrahlte Signal dreieckförmig
frequenzmoduliert, und die Mischfrequenz wird treppenförmig verändert. Dadurch erfolgt eine Aufteilung
des Überwachungsbereiches in mehrere Entfernungsbereiche. Die Geschwindigkeit wird aus einem unmodulierten
CW-Signal bestimmt. Eine gleichzeitige Messung von Entfernung und Relativgeschwindigkeit ist nicht
möglich.
Aufgabe
Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Rückstrahlortungsgerät anzugeben, das aus nur einer Sende-Empfangs-Anlage
besteht und bei dem die Entfernung und die Relativgeschwindigkeit, einschließlich ihres Vorzeichens
gleichzeitig aus demselben empfangenen Signal abgeleitet werden.
Lösung
Die Lösung erfolgt mit den in den Ansprüchen angegebenen Mitteln.
Vorteile
Obwohl nur eine Sende-Empfangs-Anlage vorgesehen ist, ist eine gleichzeitige Auswertung des Schwebungssignals
hinsichtlich Entfernung und Relativgeschwindigkeit, einschließlich des Vorzeichens der
Relativgeschwindigkeit, möglich. Speicher sind nicht mehr notwendig.
Zur Entfernungsmessung wird der zu überwachende Bereich in einer sehr kurzen Zeit abgesucht. Der
Suchvorgang wird nur unterbrochen, wenn ein Ziel festgestellt wurde. Dann erfolgt außer der Entfernungsmessung
auch eine Messung der Relativgeschwindigkeit. Die Messung kann so gesteuert werden, daß die
Geschwindigkeit nur von einem oder von mehreren Zielen ermittelt wird. Das Rückstrahlortungsgerät
arbeitet auch dann noch einwandfrei, wenn in dem zu überwachenden Bereich mehrere Ziele vorhanden sind.
Das neue Rückstrahlortungsgerät eignet sich besonders als Auto-Rückstrahlortungsgerät.
Beschreibung
Die Erfindung wird für ein FM-CW-Gerät anhand der Zeichnungen beispielsweise näher beschrieben. Es zeigt
F i g. 1 Diagramme zur Erläuterung des bekannten FM-CW-Geräts (Fig. la bis Id) und des erfindungsgemäßen
FM-CW-Geräts(Fig. Idbis 1 f),
F i g. 2 ein Blockschaltbild des erfindungsgemäßen FM-CW-Geräts,
Fig.3 ein Blockschaltbild der Auswerteeinrichtung
für die Entfernung nach F i g. 2,
bo F i g. 4 ein Blockschaltbild der Auswerteeinrichtung
für die Relativgeschwindigkeit nach F i g. 2,
F i g. 5 ein Blockschaltbild der Verarbeitungseinrichtung für die Entfernungssignale nach F i g. 2,
F i g. 6 ein Blockschaltbild der Verarbeitungseinrichtung für die Relativgeschwindigkeitssignale nach F i g. 2.
Zunächst wird anhand der Fig. 1 die Wirkungsweise des bekannten FM-CW-Geräts beschrieben, wobei die
abgestrahlten Signale SA dreieckförmig (Fig. la)
frequenzmoduliert sind. Die Modulationsfrequenz fmxj
sei 20 kHz, der Frequenzhub AF sei 60 MHz und die Trägerfrequenz /c "ei 16,5 GHz. Wird das abgestrahlte
Signal SA von einem ruhenden Ziel reflektiert, dann wird von dem FM-CW-Gerät ein erstes Signal SE'
empfangen. Handelt es sich um ein bewegtes Ziel, dann wird von dem FM-CW-Gerät ein zweites Signal SE
empfangen, dessen Frequenzen sich gegenüber den Frequenzen des ersten Signals SE' um die von dem
bewegten Ziel verursachte Dopplerverschiebung fo
unterscheiden.
Durch Mischen des Sendesignals SA mit dem empfangenen Signal SE entsteht eine Differenzfrequenz
/W, deren zeitlicher Verlauf in Fig. Ib dargestellt ist
und die der Entfernung proportional ist. Die ausgezogen gezeichnete Kurve gibt die Differenzfrequenz farn = (r
für ein Festziel an, während die gestrichelt gezeichnete Kurve die Differenzfrequenz farn für ein Bewegtzie!
angibt.
Bei einem Bewegtziel ist während der Zeit, während der die Sendefrequenz zunimmt, die Differenzfrequenz
fan = /«, die einem Festziel zugeordnet ist, um den
Betrag der Dopplerverschiebung /Ό vermindert, wohingegen
während der Zeit, während der die Sendefrequenz abnimmt, eine entsprechende Erhöhung der
Differenzfrequenz erfolgt. Die Differenzfrequenz /Wist
zu den Zeiten, zu welchen die Frequenzen des abgestrahlten und des empfangenen Signals gleich sind,
Null. An den Nullstellen sind im Schwebungssignal Phasensprünge vorhanden.
Da das Schwebungssignal periodisch ist (Periodendauer τ mod gleich \lfmod), ergibt sich keine der
Entfernung proportionale Frequenzlinie, sondern ein
Frequenzspektrum, das einen —'- -ähnlichen Verlauf
hat (Fig. Ic), wobei das Maximum der Hüllkurve der Entfernung Sender-Ziel-Empfänger entspricht. Bei
unbewegten Zielobjekten liegen alle Frequenzlinien des Videospektrums auf ganzzahligen Vielfachen der
Modulationsfrequenz, wie dies in Fig. Ic durch dick
ausgezogen gezeichnete Linien dargestellt ist. Dagegen treten bei vorhandener Relativbewegung unterhalb und
oberhalb der (dann nicht vorhandenen) Festzeichenlinien dünn gezeichnete Dopplerseitenlinien auf. Wegen
der Symmetrie bei dreieckförmiger Modulation sind beide Dopplerseitenlinien — unabhängig von der
Bewegungsrichtung — vorhanden; eine Vorzeichendiskriminierung der Dopplerfrequenz ist damit nicht
möglich.
Andere Verhältnisse ergeben sich dagegen bei einer unsymmetrischen Frequenzmodulation, wie sie bei dem
erfindungsgemäßen FM-CW-Gerät verwendet wird und die in F i g. Id dargestellt ist. Die Differenzfrequenz
JW(F ig. Ie) ist nunmehr konstant um die Dopplerfrequenz
fp erhöht (sich nähernde Zielobjekte) oder um die Dopplerfrequenz erniedrigt (sich entfernende Objekte).
Das von dem zeitlich wesentlich kürzeren Rücklauf (ansteigender Teil der sägezahnförmigen Kurve in
Fig. Id) des Modulationssignals hervorgerufene Echospektrum
liegt frequenzmäßig um den Faktor Anstiegszeit dividiert durch Abfallzeit höher und ist somit vom
eigentlichen Nutzspektrum getrennt.
Das Frequenzspektrum des Videosignals ist in F i g. 1 f
dargestellt. Sein Hüllkurvenmaximum ist der Entfernung
zugeordnet. On jedoch nur noch die unteren bzw.
oberen Dopplerseitenlinien vorhanden sind — je nachdem, ob sich das Zielobjekt entfernt oder nähert —
ist eine Vorzeichenbestimmung der Rclativgeschwindigkeit durch die weiter unten beschriebene Auswerteeinrichtung
möglich.
Mit dem erfindungsgemäßen FM-CW-Gerät können die Entfernungen zu mehreren Zielen und deren
Relativgeschwindigkeiten gemessen werden. In vielen Fällen sind jedoch, insbesondere bei Auto-Radargeräten,
außer den Entfernungen zu allen Zielen nur die Relativgeschwindigkeiten der Ziele, die zum FM-CW-Gerät
den kleinsten Abstand haben, von Interesse. Das FM-CW-Gerät wird entsprechend der Anforderung,
d. h. je nachdem, ob die Relativgeschwindigkeit zu einem, mehreren oder zu allen Zielen gemessen werden
soll, entsprechend ausgeführt. Die Beschreibung erfolgt beispielsweise für ein FM-CW-Gerät, bei dem nur die
Relativgeschwindigkeit des Zieles, das dem FM-CW-Gerät am nächsten ist, gemessen wird.
Anhand der F i g. 2 bis 6 wird der Aufbau und die Funktionsweise des FM-CW-Geräts beschrieben.
Fig.2 ist ein Blockschaltbild des gesamten FM-CW-Geräts.
Ein in einem Oszillator 1 erzeugtes Signal mit der Frequenz /o = 16,5GHz wird durch einen Sägezahngenerator
2 sägenzahnförmig frequenzmoduliert. Das frequenzmodulierte Signal SM wird über einen Zirkulator
4 einer Antenne 5 zugeführt und von der Antenne 5 abgestrahlt.
Die Modulationsfrequenz fmodbeträgt 20 kHz, und der
Frequenzhub AFisl 60MHz. Da bei der gewünschten
großen Meßgenauigkeit eine hohe Konstanz der Modulationsfrequenz erforderlich ist, wird sie durch
Teilen einer in einem Oszillator 13 erzeugten Frequenz von 10,62 MHz in einem Teiler 14 erzeugt.
Einem ersten Mischer 6 wird außer dem von der Antenne 5 empfangenen Signal SR auch noch ein
kleiner Teil des Signals SM zugeführt, der durch einen Richtkoppler 3 aus der Speiseleitung für den Zirkulator
4 ausgekoppelt wird. Durch das Mischen des empfangenen Signals SR und des ausgekoppelten Signals SM in
dem Mischer 6 entsteht das Schwebungssignal, in dem die Informationen über Entfernung und Relativgeschwindigkeit
enthalten sind. Erstreckt sich der zu überwachende Bereich von 10 bis 130 m, dann liegen die
Frequenzen des Schwebungssignals zwischen 160 und 2080 kHz. Der zu überwachende Bereich ist in zwöll
Entfernungsbereiche mit jeweils 10 m Länge eingeteilt
Jedem Entfernungsbereich ist eine Frequenz zugeordnet.
Zur Vermeidung störender Überlagerungen während des Rücklaufs des Modulationssignals wird durch einer
Schalter 21, der von einem Monoflop 8 mit dem Takt dei Modulationsfrequenz gesteuert wird, verhindert, da£
das Schwebungssignal während dieser Zeit zu einerr Verstärker 7 weitergeleitet wird. Die Zeitkonstante de;
Monoflops ist gleich der Zeitdauer des Rücklaufs.
Das verstärkte Schwebungssignal gelangt auf einer zweiten Mischer 9, in dem es nacheinander mi'
verschiedenen Frequenzen aufwärtsgemischt wird Diese Frequenzen werden in einer Oszillatorbank 10
deren Steuerung weiter unten anhand der Fig.ί
beschrieben wird, erzeugt.
Die einzelnen Frequenzen sind jeweils einen Entfernungsbereich (die Frequenz 9,66 MHz z. B. derr
Entfernungsbereich 60 bis 70m) zugeordnet, d.h. die Zahl der verschiedenen Frequenzen ist gleich dei
Anzahl der Entfernungsbereiche.
Dem zweiten Mischer 9 ist ein steilflankigcr Bandpat
11 mit einer Bandbreite von 16OkHz nachgeschaltet Die Bandbreite entspricht den Längen der Entfernungs
bereiche. Die Mittenfrequenz des Filters 11 liegt bei 10,7 MHz. Am Ausgang des Filters 11 ist nur dann ein
Signal vorhanden, wenn das Schwebungssignal im zweiten Mischer 9 mit der Frequenz, die dem
Entfernungsbereich, in dem sich ein Ziel befindet, -, zugeordnet ist, gemischt wurde. Somit weiß man, wenn
man die Mischfrequenz kennt, in welchem Entfernungsbereich sich das Ziel befindet.
In einem dritten Mischer 12 wird die Frequenz des Filterausgangssignals in den Frequenzbereich 0 bis m
160 kHz umgesetzt, in dem für die weitere Entfernungsund
Relativgeschwindigkeitsauswertung eine einfache Schaltungsrealisierung möglich ist. Dazu wird das
Filterausgangssignal in dem dritten Mischer 12 mit einem Signal mit einer Frequenz von 10,62MHz r,
gemischt. Dieses Signal wird in dem bereits erwähnten Oszillator 13 erzeugt.
Das Mischerausgangssignal wird einer Auswerteeinrichtung für die Entfernung 16 und einer Auswerteeinrichtung
für die Relativgeschwindigkeit 17 zugeführt.
Anhand der F i g. 3 wird nun zunächst die Auswerteeinrichtung für die Entfernung 16 beschrieben.
Das Eingangssignal der Auswerteeinrichtung für die Entfernung 16 (F i g. 3) wird einem Tiefpaß 31 mit einem
Durchlaßbereich von 0 bis 80 kHz, einem Bandpaß 32 2-,
mit einem Durchlaßbereich 80 bis 160 kHz und einem ersten Gleichrichter 35 mit nachgeschalteter Schwellenschaltung
38 zugeführt.
Hat das Videosignal eine zur weiteren Entfernungsauswertung genügend große Amplitude (bestimmt jo
durch den Schwellenwert der Schwellenschaltung 38), dann wird von der Schwellenschaltung 38 ein Entfernungssignal
SE abgegeben.
Die Ausgangssignale des Tiefpasses 31 bzw. des Bandpasses 32 werden in Gleichrichtern 33 und 34 j5
gleichgerichtet und auf die beiden Eingänge eines Vergleichers 36 gegeben. Ist die Amplitude des
gleichgerichteten Ausgangssignals des Tiefpasses 31 größer als die Amplitude des gleichgerichteten Ausgangssignals
des Bandpasses 32, dann ist am Ausgang des Vergleichers 36 eine binäre Eins vorhanden, d. h., am
Ausgang der Auswerteeinrichtung für die Entfernung steht ein Signal SFl zur Verfügung.
Bei umgekehrten Verhältnissen ist am Ausgang des Vergleichers 36 eine binäre 0 vorhanden. In diesem Fall
wird durch einen Inverter 37 eine binäre 1 erzeugt, und von der Auswerteeinrichtung für die Entfernung wird
ein Signal SF2 abgegeben.
Durch die Signale SFl und SF2 erfolgt eine Unterteilung der 10-m-Entfernungsbereiche in 5-m-Entfernungsteilbereiche,
denn wenn das Ausgangssignal des Bandpasses 31 größer ist als das Ausgangssignal des
Bandpasses 32, dann weiß man, daß sich das Ziel in der ersten Hälfte des 10-m-Entfernungsbereichs befindet.
Als nächstes wird anhand der F i g. 4 die Auswerteeinrichtung für die Relativgeschwindigkeit 17 beschrieben.
Zur Auswertung der Dopplerfrequenz nach Betrag und Vorzeichen wird in dem durch die Gleichung
η ■ (mod - 1 kHz S η ■ /",„„,/
< η · f„wd + 5 kHz
bestimmten Frequenzbereich um eine einzelne Spektrallinie (F i g. 10 ausgewertet.
Hierzu wird die in der Mitte (n ■ fmod — 80 kHz) eines
Entfernungsbereichs (0 bis 16OkHz) liegende Linie verwendet, weil bei Zielen, die am äußersten oberen h1;
(160 kHz) als auch bei Zielen, die am äußersten unteren (0 Hz) Rand des Entfernungsintervalls liegen, die
80-kHz-Linic eine zur weiteren Verarbeitung ausreichende
Amplitude besitzt. Die obenerwähnte Bandbegrenzung erfolgt durch einen Bandpaß 41 mit einerr
Durchlaßbereich von 79 bis 85 kHz. Bei der Frequenz 79 kHz (die Dopplerverschiebung ist minus 1 kHz)
entfernt sich das Ziel mit ca. 30 km/h; bei der Frequenz 85 kHz (die Dopplerverschiebung ist plus 5 kHz) näher)
sich das Ziel mit einer Relativgeschwindigkeit von ca 160 km/h.
Innerhalb des Frequenzbereichs von 79 bis 85 kHz ergeben sich Dopplerverschiebungen für sich entfernende
Ziele zwischen 79 und 80 kHz (-30 km/h bis 0 km/h) und für sich näherende Ziele zwischen 80 und 85 kHz
(0 km/h bis +160 km/h). Zur Bestimmung des Vorzeichens der Relativgeschwindigkeit wird, wie weiter
unten beschrieben, geprüft, ob die Dopplerfrequen2 größer oder kleiner als 80 kHz ist.
Zur Bestimmung der Relativgeschwindigkeit wird dei oben angegebene Frequenzbereich mit einem durchstimmbaren
Filter abgesucht. Da der zu überwachende Bereich schnell abgesucht werden soll, ist ein Filter mil
einer kurzen Einschwingzeit notwendig.
Die Einschwingzeit eines Filters ist zu dem Kehrwert der absoluten Bandbreite proportional. Ein schmalbandiges
Suchfilter hat demnach eine lange Einschwingzeit.
Deshalb ist für ein schmalbandiges Suchfilter eir N-Pfad-Filter besonders geeignet; denn ein N-Pfad-Filter,
das mit der Taktfrequenz (Ta gesteuert wird, weisl
mehrere Durchlaßbereiche auf, deren Abstand durch die Taktfrequenz gegeben ist. Weil mehrere Durchlaßbereiehe
vorhanden sind, werden zusätzliche Signalanteile durchgelassen und dies ergibt nach der oben angegebenen
Beziehung zwischen Einschwingzeit und absolutei Bandbreite eine Verkleinerung der Einschwingzeit. Die
Mittenfrequenz des ersten Durchlaßbereichs, der ungleich Null ist, ist gleich der Taktfrequenz.
Weil jedoch jetzt das Ausgangssignal nicht mehl eindeutig ist (mehrere Durchlaßbereiche), muß derr
N-Pfad-Filter ein Bandpaß nachgeschaltet werden. Dei Durchlaßbereich dieses Bandpasses ist gleich derr
Bereich, über den das N-Pfad-Filter durchgestimmi wird. Wegen dieser Breitbandigkeit wird die Einschwingzeit
des Gesamtsystems nicht verändert.
Durch die beschriebene Kombination von N-Pfad-Fil ter und nachgeschaltetem Bandpaß erhält man eir
schmalbandiges Suchfilter mit einer kurzen Einschwing zeit.
Das verwendete N-Pfad-Filter 47 besteht aus dre parallelen Tiefpässen (Bandbreite 150 Hz), denen übei
einen Zeitmultiplexschalter das Ausgangssignal dei Bandpasses 41 zugeführt wird. Die Bandbreite dei
N-Pfad-Filters 47 ist gleich der doppelten Bandbreitf
der einzelnen Tiefpässe des N-Pfad-Filters 47. Di< Steuerung des Multiplexschalters des N-Pfad-Filters 4;
erfolgt durch einen spannungsgesteuerten Oszillato (VCO) 52. Der VCO 52 wird durch ein sägezahnförmi
ges Signal, das in einem Sägezahngenerator 53 erzeug wird, innerhalb 50 ms (20 Hz) über den Bereich 79 bi
85 kHz durchgestimmt, d. h., der Multiplexschalter de N-Pfad-Filters 47 wird mit Frequenzen von 79 bi
85 kHz gesteuert. Somit ist das N-Pfad-Filter 47 eil Suchfilter für den Frequenzbereich von 79 bis 85 kHz.
Aus Genauigkeitsgründen kann der VCO 52 auf eine höheren Frequenz betrieben werden, als es zu
Steuerung des N-Pfad-Filters 47 notwendig ist. Wird de VCO 52 über den Bereich 237 bis 255 kHz durchge
stimmt, dann muß zur Steuerung des N-Pfad-Filters 4' die Ausgangsfrequenz des VCO52 in einem Teiler 5
durch drei geteilt werden.
Am Ausgang des dem N-Pfad-Filter 47 nachgeschalteten Bandpasses ist nur dann ein Signal vorhanden,
wenn die Mittenfrequenz des N-Pfad-Filters 47 mit der Frequenz der dopplerverschobenen Spektrallinie übereinstimmt,
ί
Zur Ermittlung der Relativgeschwindigkeit wird in einer Verarbeitungseinrichtung für das Relativgeschwindigkeitssignal
19 die Frequenz gemessen, mit der der VCO 52 dann schwingt, wenn am Ausgang des
Bandpasses 48 ein Signal vorhanden ist. in
Das Ausgangssignal des Bandpasses 41 gelangt auch nach Gleichrichtung in einem Gleichrichter 45 zu einer
Schwellenschaltung 46. Hat dieses Signal eine bestimmte Amplitude, dann wird von der Schwellenschaltung 46
ein Signal SD Vabgegeben. ι ■-,
Das Ausgangssignal des Bandpasses 48 gelangt nach Gleichrichtung in einem Gleichrichter 49 zu einer
Schwellenschaltung 50. Hat dieses Signal eine bestimmte Amplitude, dann wird von der Schwellenschaltung 50
ein Signal SD abgegeben.
Anhand der F i g. 5 wird eine Verarbeitungseinrichtung für das Entfernungssignal 18 beschrieben, an deren
Eingängen folgende Signale vorhanden sind:
— die Signale SF1 und SF2, durch die ein Entfernungsbereich in zwei Entfernungsteilbereiche aufgeteilt 2j
wird; das Signal 5£aus der Auswerteeinrichtung für die Entfernung 16; das Signal SDV aus der
Auswerteeinrichtung für die Relativgeschwindigkeit 17; ein 2-kHz-Taktsignal, das einem Teiler 15, der die
Frequenz des Oszillators 13 herunterteilt, entnom- 3" men wird.
Das 2-kHz-Taktsignal gelangt über den nichtinvertierenden
Eingang einer UND-Schaltung 64 zu einer Steuereinrichtung 65. Die Steuereinrichtung 65 erzeugt 3-,
Ausgangssignale £1 bis £12. Die Anzahl der Ausgänge ist gleich der Anzahl der Entfernungsbereiche. Durch
das Taktsignal wird zyklisch von einem Ausgang zum anderen Ausgang weitergeschaltet.
Die Ausgangssignale £1 bis £12 werden zur Steuerung der Oszillatorbank 10 (Fig.2) verwendet.
Diese Steuerung bewirkt, daß die Eingangssignale des zweiten Mischers 9 zyklisch im Takt der Taktfrequenz
(2 kHz) mit den verschiedenen Frequenzen der Oszillatorbank 10, die jeweils einem Entfernungsbereich
zugeordnet sind, gemischt werden.
Jedes Ausgangssignal der Steuereinrichtung 65 wird außerdem jeweils einer UND-Schaltung 66/1 bis 66/12
zugeführt.
Die Signale SDV und SE werden einer UND-Schal- w
tung 61 zugeführt. Das Ausgangssignal dieser UND-Schaltung 61 wird außer den UND-Schaltungen 66/1 bis
66/12 auch einym Flip-Flop 62 zugeführt. Dem Flip-Flop 62 ist ein Monoflop 63 nachgeschaltet. Die
Zeitkonstante des Monoflops 63 ist 50 ms und somit γ,
gleich der Zeit, die zur Auswertung der Dopplerverschiebung notwendig ist. Das Ausgangssignal des
Monoflops 63 wird zu dem invertierenden Eingang der UND-Schaltung 64 geleitet. Solange dieses Signal am
invertierenden Eingang dieser UND-Schaltung 64 1,11
ansteht, schaltet die Steuereinrichtung 65 nicht weiter. Der Suchvorgang wird erst dann fortgesetzt, wenn sich
das Monoflop 63 wieder in seinem stabilen Zustand befindet. Das Flip-Flop 62 wird durch das letzte
Ausgangssignal E12 der Steuerschaltung 65 wieder hi
zurückgesetzt. Dadurch wird verhindert, daß außer der Relativgeschwindigkeit des ersten Ziels noch Relativgeschwindigkeiten
weiterer Ziele gemessen werden.
Wenn alle Relativgeschwindigkeiten gemessen werden sollen, ist das Flip-Flop 62 nicht notwendig. Sollen
die Relativgeschwindigkeiten zu mehreren Zielen gemessen werden, dann werden weitere Flip-Flops
hinzugefügt und geeignet gesteuert.
Das Ausgangssignal ST des Flip-Flops 62 wird außerdem der Verarbeitungseinrichtung für das Relativgeschwindigkeitssignal
19 zugeführt.
Die Ausgangssignale der UND-Schaltungen 66/1 bis 66/12 werden zu UND-Schaltungen 67/1 bis 67/12 und
68/1 bis 68/12 geleitet. Das Signal 5Fl wird zu den zweiten Eingängen der UND-Schaltungen 67/1 bis
67/12 geleitet, und das Signal SF2 wird zu den zweiten Eingängen der UND-Schaltungen 68/1 bis 68/12
geleitet.
Durch die Signale Ei bis £12 wird die Grobentfernung
und durch die Zuordnung der Signale 5Fl und 5F2 zu einem der Signale £1 bis £12 die Feinentfernung
zum Ziel bestimmt.
Durch die Ausgangssignale der UND-Schaltungen 67/1 bis 67/12 bzw. 68/1 bis 68/12 wird jeweils ein
Flip-Flop 69 bzw. 70, dem jeweils eine Anzeigelampe 80 der Anzeigeeinrichtung 20 nachgeschaltet ist, gesetzt.
Leuchtet eine Lampe auf, dann weiß man, in welcher Entfernung ein Ziel vorhanden ist.
Die einzelnen Flip-Flops 69, 70 werden jeweils nach einem vollen Anschaltzyklus zurückgesetzt, d. h., das
Flip-Flop 69/2, das nur gesetzt wird, wenn das Signal £2 vorhanden ist, wird vom Signal £ 1 zurückgesetzt.
Anhand der F i g. 6 wird die Verarbeitungseinrichtung für das Relativgeschwindigkeitssignal 19 beschrieben.
An den Eingängen sind das Ausgangssignal ST des Flip-Flops 62 aus F i g. 5, die Signale SVCO und SD von
der Auswerteeinrichtung für die Relativgeschwindigkeit 17 sowie das letzte Ausgangssignal der Steuerschaltung
65 aus F i g. 5 vorhanden.
Durch das Signal 57" wird eine Triggerschaltung 71 gesteuert. Die Triggerschaltung erzeugt zu Beginn des
Signals SD einen ersten kurzen Impuls und am Ende des Signals SD einen zweiten kurzen Impuls.
Die Frequenz des Signals SVCO wird in einem Frequenzmesser 73 gemessen. Der Wert der gemessenen
Frequenz wird in zwei Registern 72 und 74 binär gespeichert.
Im ersten Register 72 wird der Wert, der zu Beginn des Signals SD vorhanden ist, gespeichert. Zum
Einspeichern in das Register 72 dient der erste Impuls, und zum Einspeichern in das zweite Register 74 dient
der zweite Impuls. Das Auslesen der in den Registern 72 und 74 gespeicherten Werte wird durch einen
Leseimpuls L gesteuert; das Löschen erfolgt durch den letzten Impuls £ 12 eines Schaltzyklus.
Aus den beiden in den Registern gespeicherten Frequenzwerten wird in einem bekannten Mittelwertrechner
75 der Mittelwert gebildet. Das Ausgangssignal des Mittelwertrechners 75 wird in einem Dekoder 77
dekodiert und als Relativgeschwindigkeit auf einem Anzeigeinstrument der Anzeigeeinrichtung 20 digital 81
oder nach einer Digital/Analog-Umwncllung in einem D/A-Wandler 79 analog 8? angezeigt.
In einem Vergleicher 78 wird das Ausgangssignal des Mittelwertrechners 75 binär mit der Frequenz verglichen,
die der Dopplerverschiebung Null entspricht. Die Vergleichsfrequenz wird dem Vergleicher in Form eines
binären Wortes eingegeben. Ist die gemessene Frequenz größer als die Vergleichsfrequenz, dann nähert
sich das Ziel dem FM-CW-Gerät; ist sie kleiner, dann entfernt sich das Ziel. Der Wert des Vorzeichens wird
π 12
ebenfalls zur Anzeigeeinrichtung 20 übertragen und Verfugung stehenden Meßwerte sollen Kollisionen
angezeigt. vermieden werden. Dies ist insbesondere der Fall, wenn
Das beschriebene Radargerät ist, wie aus den ein zusätzlicher Rechner vorgesehen ist, der unter
angegebenen Meßbereichen hervorgeht, zum Einbau in Berücksichtigung verschiedener Parameter nur dsxin ein
ein Kraftfahrzeug vorgesehen. Mit Hilfe der zur -, Signal abgibt, wenn eine Kollision droht.
Hii.T/.u 5 Blatt Zeichnungen
Claims (14)
1. Rückstrahlortungsgerät, insbesondere Radargerät, mit sägezahnförmiger Frequenzmodulation zur ■>
gleichzeitigen Messung von Entfernung und Relativgeschwindigkeit zu Zielen in einem zu überwachenden
Bereich, bei dem durch Überlagerung eines vom Ziel reflektierten Signals und eines aus dem Sender
des Rückstrahlortungsgerätes ausgekoppelten Si- ι ο gnals in einem (ersten) Mischer ein Schwebungssignal
erzeugt wird und bei dem die Entfernung und die Relativgeschwindigkeit in einer Anzeigeeinrichtung
angezeigt werden, dadurch gekennzeichnet,
daß in an sich bekannter Weise der zu ι ·-> überwachende Bereich in mehrere Entfernisngsbereiche
eingeteilt ist und eine zweite Mischeinrichtung (9) das Schwebungssignal (fan) mit zyklisch
schrittweise veränderten Frequenzen, die jeweils einem Entfernungsbereich zugeordnet sind, mischt, 2»
daß die Mischung in der zweiten Mischeinrichtung (9) eine Hochmischung ist, daß der Mischeinrichtung
(9) ein erster Bandpaß (11), dessen Durchlaßbereich angenähert der einem Entfernungsbereich zugeordneten
Frequenzbandbreite entspricht, nachgeschaltet ist, daß die Entfernung in an sich bekannter
Weise durch die Frequenz bestimmt ist, die zu dem Zeitpunkt, zu dem am Ausgang des ersten
Bandpasses (11) ein Signal vorhanden ist, als Mischfrequenz verwendet wird, und daß, wenn jo
mehrere Ziele vorhanden sind, die Bestimmung der Relativgeschwindigkeit zu mindestens einem Ziel
aus dem Ausgangssignal des ersten Bandpasses (11),
d. h. aus dem Signal, aus dem die Entfernung ermittelt wurde, erfolgt, indem durch einen weiteren
Bandpaß (41) der Frequenzbereich ausgefiltert wird, der den zu erwartenden Dopplerverschiebungen
entspricht, und mit Hilfe eines durchstimmbaren Filters (47) die Dopplerverschiebung (fp) ermittelt
wird.
2. Rückstrahlortungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Suchvorgang zur
Messung der Relativgeschwindigkeit unterbrochen wird.
3. Rückstrahlortungsgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Ausgangssignal
des ersten Bandpasses (11) in einem dritten Mischer (12) heruntergemischt wird und daß das Ausgangssignal
dieses Mischers (12) einerseits zur Entfernungsfeinmessung einer Auswerteeinrichtung (16)
für die Entfernung und einer dieser nachgeschalteten Verarbeitungseinrichtung (18) für die Entfernungssignale zugeführt wird und andererseits einer
Auswerteeinrichtung (17) für die Relativgeschwindigkeit und einer dieser nachgeschalteten Verarbeitungseinrichtung
(19) für das Relativgeschwindigkeitssignal zugeführt wird.
4. Rückstrahlortungsgerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Weiterleiten des
Schwebungssignals während des Rücklaufs des wi Modulationssignals verhindert wird.
5. Rückstrahlortungsgerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß in der Auswerteeinrichtung
(16) für die Entfernung das Ausgangssignal des dritten Mischers (12) durch einen Tiefpaß (31) μ
und einen dritten Bandpaß (32), wobei der Durchlaßbereich des Tiefpasses (31) der einen Hälfte
eines Entfernungsbereiches und der Durchlaßbereich des dritten Bandpasses (32) der anderen Hälfte
des Entfernungsbereiches zugeordnet ist, in zwei Signale aufgeteilt wird, daß durch Vergleich der
beiden gleichgerichteten Signale ermittelt wird, in welchem Entfernungsteilbereich sich das Ziel befindet,
daß diese Information durch ein Paar von Signalen (SFi, SF2) zur Verarbeitungseinrichtung
(18) für das Entfernungssignal übertragen wird und daß, wenn das Ausgangssignal des dritten Mischers
(12) eine bestimmte Amplitude überschreitet, zusätzlich ein weiteres Signal (SE) zu der Verarbeitungseinrichtung (18) für das Entfernungssignal übertragen
wird.
6. Rückstrahlortungsgerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß, wenn das Ausgangssignal
des weiteren Bandpasses (41) eine bestimmte Amplitude überschreitet, ein zusätzliches Signal
(SDV) zu der Verarbeitungseinrichtung (18) für das Entfernungssignal übertragen wird, daß, wenn das
Ausgangssignal des durchstimmbaren Filters (47) eine bestimmte Amplitude überschreitet, ein weiteres
zusätzliches Signal (SD) zu der Verarbeitungseinrichtung (19) für das Relativgeschwindigkeitssignal
übertragen wird und daß zu der Verarbeitungseinrichtung (19) für das Relativgeschwindigkeitssignal
auch ein Signal (SVCO) mit der Frequenz eines spannungsgesteuerten Oszillators (52), der das
durchstimmbare Filter (47) steuert, übertragen wird.
7. Rückstrahlortungsgerät nach Anspruch 1 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß als durchstimmbares
Filter (47) ein N-Pfad-Filter verwendet ist.
8. Rückstrahlortungsgerät nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß dem N-Pfad-Filter (47)
ein Bandpaß (48) nachgeschaltet ist, dessen Durchlaßbereich gleich dem Durchstimmbereich des
N-Pfad-Filters(47)ist.
9. Rückstrahlortungsgerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Frequenzbereich,
der von dem weiteren Bandpaß (41) ausgefiltert wird, bei der Frequenz liegt, die der Mitte eines
Entfernungsbereichs zugeordnet ist.
10. Rückstrahlortungsgerät nach Anspruch 5 und Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß in der
Verarbeitungseinrichtung (18) für das Entfernungssignal eine Steuereinrichtung (65) vorhanden ist,
deren Ausgangssignale (Ei bis E H) die Frequenzen, mit denen das Schwebungssignal in der zweiten
Mischeinrichtung (9) gemischt wird, zyklisch weiterschaltet, daß vom Ausgangssignal einer ersten
UND-Schaltung (61), an deren Eingängen das weitere Signal (SE)und das zusätzliche Signal (SDV)
vorhanden sind, zweite UND-Schaltungen (66) markiert werden und daß jeweils diejenige der
zweiten UND-Schaltungen (66) über ein Flip-Flop (69) mit der Anzeigeeinrichtung (20) verbunden ist,
an deren zweitem Eingang ein Ausgangssignal der Steuereinrichtung (65) ansteht.
11. Rückstrahlortungsgerät nach Anspruch 10,
dadurch gekennzeichnet, daß zur Aufteilung eines Entfernungsbereichs ir Entfernungsteilbereiche weitere
UND-Schaltungen (67, 68) und weitere Flip-Flops (70) vorgesehen sind, wobei an den einen
Eingängen eines Teils der weiteren UND-Schaltungen (67) das eine (SFi) des Paares von Signalen, an
den einen Eingängen des anderen Teils der weiteren UND-Schaltungen (68) das andere (SF2) des Paares
von Signalen und an den anderen Eingängen der weiteren UND-Schaltungen (67/68) die Ausgangs-
signale der zweiten UND-Schaltungen (66) anstehen.
12. Rückstrahlortungsgerät nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß zwiscnen die erste
UND-Schaltung (6i) und die Steuereinrichtung (65) eine zusätzliche Schaltung (63, 64) eingefügt ist, die
das Weiterschalten der Steuereinrichtung (65) während der Geschwindigkeitsauswertung verhindert.
13. Rückstrahlortungsgerät nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen die zusätzliche
Schaltung (63,64) und die erste UND-Schaltung (61) eine weitere Schaltung (62) eingefügt ist, die
bestimmt, zu welchem(n) Ziel(en) die Relativgeschwindigkeit gemessen wird.
14. Rückstrahlortungsgerät nach Anspruch 5 und 6, dadurch gekennzeichnet, daß in der Verarbeitungseinrichtung
(19) für das Relativgeschwindigkeitssignal zur Ermittlung der Relativgeschwindigkeit
die Frequenz des spannungsgesteuerten Oszillators (52) dann gemessen wird, wenn das weitere
zusätzliche Signal (SD) vorhanden ist, daß nach der Dekodierung der Frequenz der Wert der Geschwindigkeit
zu der Anzeigeeinrichtung (20) übertragen wird und daß zur Ermittlung des Vorzeichens der
Relativgeschwindigkeit die Frequenz des spannungsgesteuerten Oszillators mit einer Frequenz, die
der Relativgeschwindigkeit Null zugeordnet ist, verglichen wird.
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE2514868A DE2514868C3 (de) | 1975-04-04 | 1975-04-04 | FM-Schwebungs-Rückstrahlortungsgerät zur gleichzeitigen Entfernungs- und Geschwindigkeitsmessung |
GB12719/76A GB1509138A (en) | 1975-04-04 | 1976-03-30 | Anti-collision radar |
IT2174876A IT1059258B (it) | 1975-04-04 | 1976-03-31 | Dispositivo atti a misurare simultaneamente la distanza e la velocita relativa mediante la riflessione |
US05/672,760 US4079377A (en) | 1975-04-04 | 1976-04-01 | FM-CW radar for range and relative speed determination |
JP51036152A JPS5825990B2 (ja) | 1975-04-04 | 1976-04-02 | 反射法による距離相対速度同時測定装置 |
ES446649A ES446649A1 (es) | 1975-04-04 | 1976-04-02 | Un dispositivo para medir simultaneamente la distancia y la velocidad relativa por el metodo de reflexion. |
FR7614591A FR2351419A1 (fr) | 1975-04-04 | 1976-05-14 | Appareil pour la mesure simultanee de la distance et de la vitesse relative |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE2514868A DE2514868C3 (de) | 1975-04-04 | 1975-04-04 | FM-Schwebungs-Rückstrahlortungsgerät zur gleichzeitigen Entfernungs- und Geschwindigkeitsmessung |
FR7614591A FR2351419A1 (fr) | 1975-04-04 | 1976-05-14 | Appareil pour la mesure simultanee de la distance et de la vitesse relative |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE2514868A1 DE2514868A1 (de) | 1976-10-14 |
DE2514868B2 true DE2514868B2 (de) | 1978-09-14 |
DE2514868C3 DE2514868C3 (de) | 1979-05-17 |
Family
ID=25768720
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE2514868A Expired DE2514868C3 (de) | 1975-04-04 | 1975-04-04 | FM-Schwebungs-Rückstrahlortungsgerät zur gleichzeitigen Entfernungs- und Geschwindigkeitsmessung |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4079377A (de) |
JP (1) | JPS5825990B2 (de) |
DE (1) | DE2514868C3 (de) |
FR (1) | FR2351419A1 (de) |
GB (1) | GB1509138A (de) |
Families Citing this family (54)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5828550B2 (ja) * | 1975-07-30 | 1983-06-16 | 株式会社東芝 | レ−ダシンゴウシヨリソウチ |
FR2376421A1 (fr) * | 1976-12-29 | 1978-07-28 | Trt Telecom Radio Electr | Appareil de mesure de distance et de vitesse d'approche ou d'eloignement d'une cible mobile |
FR2443070A1 (fr) * | 1978-12-01 | 1980-06-27 | Trt Telecom Radio Electr | Dispositif de radar destine a fournir des informations de distance et de vitesse concernant une cible se deplacant par rapport a lui |
DE2833509A1 (de) * | 1978-07-31 | 1980-02-14 | Siemens Ag | Einrichtung zur identifizierung und/oder 0rtung von gegenstaenden und personen |
US4176351A (en) * | 1978-08-18 | 1979-11-27 | Raytheon Company | Method of operating a continuous wave radar |
DE2843239C2 (de) * | 1978-10-04 | 1980-07-31 | Standard Elektrik Lorenz Ag, 7000 Stuttgart | Kollisionswarneinrichtung |
DE2900825A1 (de) * | 1979-01-11 | 1980-07-24 | Standard Elektrik Lorenz Ag | Rueckstrahlortungsgeraet zur gleichzeitigen messung von entfernung und relativgeschwindigkeit |
JPS57201873A (en) * | 1981-06-08 | 1982-12-10 | Honda Motor Co Ltd | Fm-cw radar for running body |
GB2139035B (en) * | 1983-03-18 | 1987-06-03 | Marconi Co Ltd | Radar vehicle braking control |
US4713665A (en) * | 1984-05-14 | 1987-12-15 | Deere & Company | Ground speed sensor |
EP0178892B1 (de) * | 1984-10-12 | 1993-06-30 | British Aerospace Public Limited Company | Signalverarbeitungs- und Radioabstandsmessungsvorrichtung |
US4740045A (en) * | 1986-07-02 | 1988-04-26 | Goodson & Associates, Inc. | Multiple parameter doppler radar |
FR2714735B1 (fr) * | 1986-11-28 | 1996-04-12 | Thomson Csf | Analyseur de spectre et son application à un autodirecteur de missiles du type à antennes d'émission et de réception distinctes et fixes. |
US5102065A (en) * | 1988-02-17 | 1992-04-07 | Thomson - Csf | System to correct the trajectory of a projectile |
US4901083A (en) * | 1988-06-20 | 1990-02-13 | Delco Electronics Corporation | Near obstacle detection system |
US5014063A (en) * | 1990-01-03 | 1991-05-07 | Canadian Marconi Company | Integrated altimeter and doppler velocity sensor arrangement |
DE4013037A1 (de) * | 1990-04-24 | 1991-10-31 | Standard Elektrik Lorenz Ag | Verfahren zur mobilen verkehrsueberwachung und messfahrzeug zur durchfuehrung des verfahrens |
DE4120479A1 (de) * | 1991-06-21 | 1992-12-24 | Standard Elektrik Lorenz Ag | Dauerstrich-radargeraet, zusaetzlich als sender fuer die informationsuebertragung verwendbar |
US6204802B1 (en) * | 1991-11-15 | 2001-03-20 | O'conner Joe Scott | Apparatus for detecting relative velocity |
US5978736A (en) * | 1992-11-20 | 1999-11-02 | Gec-Marconi Avionics (Holdings) Ltd. | Vehicle obstruction detection system |
DE4242700C2 (de) * | 1992-12-17 | 2003-01-30 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Messung des Abstandes und der Geschwindigkeit von Objekten |
US5633642A (en) * | 1993-11-23 | 1997-05-27 | Siemens Aktiengesellschaft | Radar method and device for carrying out the method |
DE4400623A1 (de) * | 1994-01-12 | 1995-07-13 | Conner Joe Scott O | Vorrichtung zur Entfernungsmessung durch Radar |
US5635844A (en) * | 1995-04-25 | 1997-06-03 | Isuzu Motors Limited | Object sensing apparatus using predicting means for Determining if the object is a guardrail |
JP3460453B2 (ja) * | 1995-12-11 | 2003-10-27 | 株式会社デンソー | Fmcwレーダ装置 |
US5914683A (en) * | 1996-09-12 | 1999-06-22 | O'conner; Joe S. | Ultra high resolution ranging unit |
DE19829762A1 (de) * | 1998-07-03 | 2000-01-13 | Adc Automotive Dist Control | Verfahren zum Betrieb eines Radarsystems |
US6748312B2 (en) * | 2000-08-16 | 2004-06-08 | Raytheon Company | Safe distance algorithm for adaptive cruise control |
JP2004506909A (ja) * | 2000-08-16 | 2004-03-04 | レイセオン・カンパニー | レーダ受信機用ビデオ増幅器 |
US6642908B2 (en) * | 2000-08-16 | 2003-11-04 | Raytheon Company | Switched beam antenna architecture |
US6577269B2 (en) | 2000-08-16 | 2003-06-10 | Raytheon Company | Radar detection method and apparatus |
EP1879047A3 (de) * | 2000-08-16 | 2011-03-30 | Valeo Radar Systems, Inc. | Radarsysteme und -verfahren für Kraftfahrzeuge |
KR100803414B1 (ko) * | 2000-08-16 | 2008-02-13 | 레이던 컴퍼니 | 근거리 물체 감지 시스템 |
US20020075138A1 (en) * | 2000-08-16 | 2002-06-20 | Van Rees H. Barteld | Portable object detection system |
EP1315980B1 (de) * | 2000-09-08 | 2006-10-04 | Raytheon Company | Verfahren und vorrichtung zur voraussage eines fahrwegs |
US6708100B2 (en) * | 2001-03-14 | 2004-03-16 | Raytheon Company | Safe distance algorithm for adaptive cruise control |
US6970142B1 (en) | 2001-08-16 | 2005-11-29 | Raytheon Company | Antenna configurations for reduced radar complexity |
US7183995B2 (en) | 2001-08-16 | 2007-02-27 | Raytheon Company | Antenna configurations for reduced radar complexity |
US6995730B2 (en) * | 2001-08-16 | 2006-02-07 | Raytheon Company | Antenna configurations for reduced radar complexity |
US6611227B1 (en) | 2002-08-08 | 2003-08-26 | Raytheon Company | Automotive side object detection sensor blockage detection system and related techniques |
DE102005012945A1 (de) * | 2005-03-21 | 2006-09-28 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zu Abstands- und Relativgeschwindigkeitsmessung mehrerer Objekte |
US7474259B2 (en) * | 2005-09-13 | 2009-01-06 | Eis Electronic Integrated Systems Inc. | Traffic sensor and method for providing a stabilized signal |
TWI319364B (en) * | 2007-12-28 | 2010-01-11 | Univ Nat Taiwan | A detection method for preventing automobile from colliding is applied to an automobile |
JP5653901B2 (ja) * | 2008-03-31 | 2015-01-14 | ヴァレオ・レイダー・システムズ・インコーポレーテッド | 自動車レーダ・センサ閉塞検出装置 |
US7916068B2 (en) * | 2009-03-30 | 2011-03-29 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force | Generalized inner product method and apparatus for improved detection and discrimination |
DE102013200404A1 (de) * | 2013-01-14 | 2014-07-31 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur zyklischen Messung von Abständen und Geschwindigkeiten von Objekten mit einem FMCW-Radarsensor |
TWI464441B (zh) * | 2013-08-28 | 2014-12-11 | U & U Engineering Inc | 具有距離閘功能之微波偵測器 |
US10090585B2 (en) | 2015-08-23 | 2018-10-02 | The Trustees Of Columbia University In The City Of New York | Circuits and methods for antenna-based self-interference cancellation |
US9887862B2 (en) | 2015-12-07 | 2018-02-06 | The Trustees Of Columbia University In The City Of New York | Circuits and methods for performing self-interference cancelation in full-duplex transceivers |
WO2017139012A2 (en) * | 2015-12-07 | 2017-08-17 | Reiskarimian Negar | Circuits and methods for non-reciprocal circulators and transceivers using same |
US11031665B2 (en) | 2016-07-21 | 2021-06-08 | The Trustees Of Columbia University In The City Of New York | Magnetic-free non-reciprocal circuits based on sub-harmonic spatio-temporal conductance modulation |
US10473757B2 (en) * | 2016-12-19 | 2019-11-12 | Honeywell International Inc. | Moving target identification without special radar mode |
EP3553551B1 (de) * | 2018-04-10 | 2022-06-01 | Aptiv Technologies Limited | Verfahren zur erkennung eines objekts |
DE112019007076T5 (de) * | 2019-03-25 | 2021-12-16 | Mitsubishi Electric Corporation | Radarvorrichtung |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3905034A (en) * | 1963-05-31 | 1975-09-09 | Us Navy | Radar system |
US3373426A (en) * | 1966-04-01 | 1968-03-12 | Gulf General Atomic Inc | Method and system for range and relative velocity detection |
US3900872A (en) * | 1967-06-27 | 1975-08-19 | Us Navy | Radar data converter and display system |
US3898656A (en) * | 1967-06-27 | 1975-08-05 | Us Navy | Radar data converter and display system |
DE2002012A1 (de) * | 1969-01-21 | 1970-08-13 | Del Signore Dr Giovanni | Vorrichtung und Verfahren zum Melden von Hindernissen und zur Anzeige der Entfernung der Hindernisse |
US3898659A (en) * | 1969-06-09 | 1975-08-05 | Us Navy | Data storage and conversion system |
JPS49107491A (de) * | 1973-02-15 | 1974-10-12 |
-
1975
- 1975-04-04 DE DE2514868A patent/DE2514868C3/de not_active Expired
-
1976
- 1976-03-30 GB GB12719/76A patent/GB1509138A/en not_active Expired
- 1976-04-01 US US05/672,760 patent/US4079377A/en not_active Expired - Lifetime
- 1976-04-02 JP JP51036152A patent/JPS5825990B2/ja not_active Expired
- 1976-05-14 FR FR7614591A patent/FR2351419A1/fr active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
FR2351419A1 (fr) | 1977-12-09 |
JPS51135489A (en) | 1976-11-24 |
DE2514868A1 (de) | 1976-10-14 |
DE2514868C3 (de) | 1979-05-17 |
US4079377A (en) | 1978-03-14 |
FR2351419B1 (de) | 1980-07-18 |
GB1509138A (en) | 1978-04-26 |
JPS5825990B2 (ja) | 1983-05-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE2514868C3 (de) | FM-Schwebungs-Rückstrahlortungsgerät zur gleichzeitigen Entfernungs- und Geschwindigkeitsmessung | |
EP0727051B1 (de) | Radargerät und verfahren zu seinem betrieb | |
DE4242700C2 (de) | Verfahren zur Messung des Abstandes und der Geschwindigkeit von Objekten | |
EP2948789B1 (de) | Fmcw-radar mit abstandsbereichseinteilung | |
DE2724093C2 (de) | Radargerät zum Erfassen eines Fahrzeuges | |
EP2755045B1 (de) | Verfahren zur zyklischen Messung von Abständen und Geschwindigkeiten von Objekten mit einem FMCW-Radarsensor | |
EP1864155B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur abstands- und relativgeschwindigkeitsmessung mehrerer objekte | |
EP1761800B1 (de) | Radarsensor und verfahren zur auswertung von objekten | |
DE2925576A1 (de) | Fm-cw-radargeraet | |
DE10243115A1 (de) | Zum Minimieren eines Fehlers im Erfassen eines Ziels ausgelegter Radar | |
DE2926193A1 (de) | Radargeraet, von dem polarisierte signale abgestrahlt werden | |
WO2001007933A1 (de) | System zur messung des abstands und der relativgeschwindigkeit zwischen objekten | |
WO2002014902A1 (de) | Verfahren zur pulsbreitenmodulation eines radarsystems | |
DE102014114350A1 (de) | Radarvorrichtung | |
DE3041465C2 (de) | ||
DE102016100217A1 (de) | Radarsensor | |
DE2158793B2 (de) | Einrichtung zum Messen und Anzeigen des Abstandes und/oder der Abstandsänderung zwischen einem Kraftfahrzeug und einem Hindernis | |
DE3750511T2 (de) | Fühlvorrichtung für die zielentfernung. | |
DE2635952A1 (de) | Wegmessystem fuer streckengebundene fahrzeuge unter verwendung eines doppler- radargeraetes | |
DE10317954A1 (de) | Radarvorrichtung | |
DE4120479A1 (de) | Dauerstrich-radargeraet, zusaetzlich als sender fuer die informationsuebertragung verwendbar | |
EP1635188A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Entfernungs- und Geschwindigkeitsmessung | |
DE10163653A1 (de) | Vorrichtung für ein Radarsystem | |
DE2900825C2 (de) | ||
EP0096883B1 (de) | Puls-Doppler-Radargerät mit einem Pulslängen-Diskriminator |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C3 | Grant after two publication steps (3rd publication) | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |