DE2146935A1

DE2146935A1 - Verfahren und Vorrichtung fur Hebe krane

Info

Publication number: DE2146935A1
Application number: DE19712146935
Authority: DE
Inventors: Gunnar Ehs Friedrichs Dieter Werner Heinz Gullanget Aastrom (Schwe den)
Original assignee: Haegglund and Soener AB
Current assignee: Haegglund and Soener AB
Priority date: 1970-09-24
Filing date: 1971-09-20
Publication date: 1972-03-30
Also published as: JPS5630318B1; NO134551C; GB1358768A; NO134551B; SE345642B; DE2146935C2

Description

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Patentanwälte

Dipl. ing. C. Wallach _{Pn c}

3IpI. Ing. G. Koch ^£U>
beP> 1971

Dr. T. Haibach
8 München 2

Hägglund & Söner, S-891 01 Örnsköldsvik 1 / Schweden Verfahren und Vorrichtung für Hebekräne

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Verminderung des Pendeins einer an einem Kran frei hängenden Last, wenn diese Last von einem Platz nach einem anderen versetzt werden soll. Die Bedienungsvorrichtung ist besonders geeignet für Schwenkkräne und kann hydraulisch, pneumatisch oder auf ähnliche Weise ausgeführt werden. Mit Last sind nicht nur der oder die Gegenstände gemeint, die gehoben werden sollen, sondern auch Seile, Haken und gegebenenfalls eine andere besonders ausgebildete Hebevorrichtung.

Bs war während langer Zeit ein allgemeiner Vunsch, das mehr oder weniger starke Pendeln zu vermindern, das entsteht, wenn eine Last mit Hilfe eines Krane von einem Platz nach einen anderen versetzt werden soll. Von der Gesamtzeit für eine Lastversetzung geht ein relativ grosser Teil zum Auspendeln der Lastschwingungen in der Ziellage drauf. Für ungeübte Kranführer kann diese Zeit bis grössenordnungsmässig 10 - 15 s betragen. Da man

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nie einen für einen besonderen Krantyp eingeübten Kranführer bekommen kann, muss man während der ersten Lasthantierungsstunden mit einem Zeitverlust aufgrund des genannten Pendeins rechnen, was insbesondere für die immer schnelleren Kräne gilt. Ausserdem können Schäden durch unkontrolliertes Pendeln der Last entstehen. Bisher war es nur möglich, das Pendeln der Last durch Stabilisierungsmassnahmen mittels Seilen, Sprossen usw oder kostspieligen Zusatzausrüstungen zu dämpfen.

Der Zweck der vorliegenden Erfindung ist deshalb, auf einfache ¥eise eine derartige Ausbildung des Regel- und Steuersystems der Drehbewegung des Krans zu erreichen, dass ein etwaiges entstandenes Pendeln der Last verringert und gedämpft werden kann, bevor die Last nach einer Drehbewegung auf den Pl#tz niedergesenkt werden soll, wo sie gelöscht werden soll.

Die Erfindung ist auf der Erkenntnis begründet, bei einem entstandenen Pendeln der Last die Drehbewegung freizukuppeln, sodass die von dem schräghängenden Lastseil (Seilen) herrührenden Seitenkräfte, welche auf den Wipparm aufgrund der kinetischen und statischen Energie der Last einwirken, eine Möglichkeit haben, mit dem Wipparm als Hebel eine Drehung des Schwenkkran* auszuführen, wobei die Reibung in der Lagerung des Krans und in der motorangetriebenen Drehvorrichtung die dynamische und statische Energie der Last verringert und dadurch auch das Pendeln dämpfen. Die Last zieht somit den Wipparm hinter sich her bis die Schräge teilung des Lastseils (oder der Seile) nicht mehr ausreichend ist, um« die erforderliche Kraft für ein Drehen des Krane zu geben. Die Last hört dann sofort auf zu pendeln. Wenn der Wipparm durch eine Freikupp- , lung der Drehbewegung die Möglichkeit hat eich ausreichend schnell zu bewegen, kann das Pendeln der Last nach der ersten Wipparmbewegung beendigt sein, wenn di· Wipparmspitze sich in der Mitte ober-

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halb der Last befindet, und diese dann eine kinetische Energie gleich Null hat. Das Ergebnis in diesem Fall ist nur ein Absetzen (Stillstand) der Last durch die Leine.

Das System der Pendeldämpfung ist nicht nur bei Schwenk- · kränen anwendbar sondern kann auch bei anderen Arten von Kränen, z.B. Laufkatzenkränen, benutzt werden, bei welchen letzteren eine Fahrmaschine vorkommt. Bei diesen Arten geschieht die Pendeldämpfung durch einen Impuls an die Fattnmaschine.

Gemäss der Erfindung wird die Pendeldämpfung durch die in den beigefügten Ansprüchen angegebenen Massnahmen bewirkt. Eine bevorzugte Ausführung der Erfindung wird als Beispiel im nachfolgenden unter Hinweis auf die beigefügten Figuren beschrieben, von welchen Fig. 1 einen Schwenkkran mit Wipparm und hängender Last zeigt, Fig. 2 ein Bild der Pendeldämpfung schematisch zeigt und Fig. 3 als Beispiel ein Schema der hydraulischen Ausrüstung zur Pendeldämpfung der Last zeigt.

Das Prinzip der Pendeldämpfung geht aus Fig. 1 und 2 hervor.

In Fig. 1 wird ein Schwenkkran 1 gezeigt, dessen Kranhaus 2 auf einem Fundament 3 drehbar gelagert ist. Am Kranhaus 2 ist ein Wipparm k angebracht, der um zwei Achszapfen 5 und 5' drehbar gelagert ist. Der Wippann k hat eine Wipparmspitze 6, zu der Seilscheiben 7 für Lastseile 8 und Wippeeile 9 gehören. An dem Lastseil 8 ist eine Hebevorrichtung 10 angebracht, an der die Last 11 hängt und pendelt. Die Lotlinie der Last ist mit 12 bezeichnet. Die Wipparmspitze 6 wird in zwei Stellungen a und b gezeigt.

Das Ein- und Ausschwenken des Wipparms k sowie das Heben und Senken der Last 11 wird durch an und für sich bekannte und nicht dargestellte Antriebevorrichtungen bewirkt. Das normale Drehen de·

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Schwenkkrans 1 gegenüber dem Fundament 3 wird ebenfalls durch eine an und für sich bekannte und nicht gezeigte Antriebsvorrichtung bewirkt, soll jedoch im nachstehenden näher im Zusammenhang mit der Vorrichtung beschrieben werden, die die Erfindung umfasst und die zur Drehung des Schwenkkrans gehört.

In Fig. 2 wird das Lastseil 8 mit der Last 11 pendelnd zwischen einer Aussenlage d und Zwischenlage e und einer anderen Aussenlage f sowie die Wipparmspitze 6 in einer Aussenlage b, Zwischenlage a und einer anderen Aussenlage c gezeigt. Die Lotlinie ist mit 12 bezeichnet.

Anhand der Fig. 1 und 2 wird die Anwendung der Erfindung

W beschrieben, wenn eine Last von einem Platz nach einem anderen versetzt werden soll. Die Last 11 wird mit Hilfe der Antriebvorrichtung des Schwenkkrans 1 für das Lastseil 8 gehoben, wobei die Last sich an der Lotlinie 12 des Lastseils 8 entlang bewegt, wenn der Schwerpunkt der Last 11 sich senkrecht unter der Hebevorrichtung befindet, bevor diese an der Last 11 festgehakt wird. Wenn dagegen der Schwerpunkt der Last 11 gegenüber dem freihängenden Lastseil 8 und dessen Hebevorrichtung 10 seitlich verschoben ist, pendelt die Last 11, sobald die Last von der Unterlage abgehoben wird.

^ Ein etwaiges Ein- und Ausschwenken des Wippares k wird mit dessen Antriebsvorrichtung ausgeführt, wobei dieses Manöver ein Pendeln aufgrund des Massenträgheitmoments der Last bewirkt, welches Pendeln sich mit dem etwaigen Pendeln infolge des Anhebens der Last überlagert. Die jetzt genannten beiden Pendelbewegungen werden durch bereits bekannte Stabilisierungsausrüstungen gebremst, welche in Kombination mit einer motorbetätigten Drehvorrichtung benutzt werden.

Wenn der Schwenkkran mit Hilfe seiner Antriebsvorrichtung gecteht wird, folgt die Last 11 aufgrund des Massenträgheitmoments

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nicht sofort der Bewegung des Wipparms 4, sondern eilt nach. Dieses Nacheilen hängt auch von der Länge des Lastseils 8 zwischen der Wipparmspitze 6 und der Hebevorrichtung 10 ab. Insgesamt entsteht die Lage, die in Fig. 1 gezeigt wird, nämlich dass sich die Wipparmspitze 6 in der Lage a befindet, während die Last 11 gegenüber der Lotlinie 12 nacheilt. Nach einer ersten Beschleunigung und danach Drehung bei konstanter Geschwindigkeit gerät die Last aufgrund des vorgenannten Massenträgheitmomente jedoch ausserdem aufgrund der der Last 11 erteilten kinetischen Energie ins Pendeln. Wenn der Wipparm k in die Ziellage der Last 11 geführt worden ist, verändert sich das Pendeln erneut aufgrund der Verzögerung und des Anhaltens der Drehbewegung, und ein Stillstand wird erhalten, der in Fig. 2 gezeigt wird. Die Wipparmspitze 6 befindet sich in der Lage a und die Last 11 pendelt sswischen den Lagen d und f. Um in dieser Lage eine Pendeldämpfung zu bewirken, wird die Drehbewegung freigekuppelt, wobei der Wipparm k mit seiner Wipparmspitze 6 die Möglichkeit hat, sich frei zu drehen, sobald die Seitenkraft des Ziehens an dem Lastseil 8 grosser als die Reibung in der Drehantirebsvorrichtung ist. In der Lage d bzw. f der Last 11 ist die kinetische Energie der Last gleich Null, während sie dahingegen in der Lage e ihren Höchstwert hat. Wenn die Last 11 in Richtung auf die Lage f pendelt, wird an der Wipparmspitze 6 eine Seitenkraft erhalten, sodass diese sich zur Lage b hin bewegt, wobei auch das Pendeln aufgrunddessen gedämpft wird, dass die Last 11 Energie abgeben muss, um die Wipparmspitze 6 zu ziehen. Durch die neue Lage der Wipparaspitze 6 sinkt hierbei die Last 11 etwas und pendelt zur Lag· d hin, sobald die kinetische Energie der Last in der Lage f Null ist. Dieses ^Rückpendeln beruht auf der statiacfeen Energie der Last. Das Pendeln nach d wird auch deshalb gebremst, weil die Energie, di· von der Last 11 abgegeben werden muss, um

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wiederum die Vipparmspitze 6 zu drehen. Die Last 11 verliert mehr und mehr ihre statische und kinetische Energie und nimmt eine Lage ein, in der das Lastseil 8 senkrecht ist, d.h. wobei die Wipparmspitze 6 sich in der Lage a und die Last 11 sich in der Lage e befindet. Diese Kombination des Ziehens zwischen der Last 11 und der Wipparmspitze 6 ergibt eine wirksame und schnelle Pendeldärapfung.

Wenn der Wipparm bei einer Freigabe der Dreharmbewegung sich ausreichend schnell bewegen kann, kann das Pendeln der Last nach der ersten Wipparmbewegung beendigt sein, wenn die Wipparmspitze 6 sich in der Hitte oberhalb der Last 11 befindet und diese

' eine kinetische Energie gleich Null hat. Xn diesem Fall ergibt sich nur ein Absetzen (Stillstehen) der Last durch das Seil. In Fig. 2 entspricht dieser Fall dem, dass die Last 11 zwischen d und f pendelt und der Pendeldämpfungsimpuls beispielsweise dann einsetzt, wenn die Wipparmspitze die Lage a erreicht hat· Die Last 11 zieht hierbei die Wipparmspitze 6 in die Lage b und diese Lage wird gleichzeitig damit erreicht, dass die Last 11 die Lage f hat, d.h. die Lage, in der die kinetische Energie der Last 11 gleich Null ist.

fc Die Pendeldämpfung kann auch während voller Fahrt der Kran·

drehbewegung durch das obengenannte Entkuppeln der Drehantriebsvorrichtung ausgeführt werden, wobei der Schwenkkran durch seine eigene kinetische Energie und die der Last 11 sich weiterdreht bis seine Drehbewegung aufhört. Auch hier entsteht eine Wechselwirkung zwischen der Kranarmspitze 6 und der Last 11 von der Art, die im obenstehenden beschrieben worden ist. Wird nur eine geringe Pendeldämpfung gewünscht, kann die Drehantriebsvorrichtung des Schwenkkrans erneut eingeschaltet werden, wenn die Last ein· annehmbare Lage oder annehmbare Bewegung im Raum erhalten hat.

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Pig. 3 zeigt als Beispiel ein Schema eines für den Zweck geeigneten Prinzips zur Erreichung der Pendeldämpfung. Die Vorrichtung ist ein Zusatz zur Drehantriebseinrichtung und wird im Block V symbolisch wiedergegeben. Die Drehbewegung des Schwenkkrans wird mit Hilfe einer Hydraulpumpe 13 erreicht, die über einen Einheitsventilblock U einen hydraulischen Motor lh speist. Im Einheitsventilblock U ist ein Wahlventil 15 vorhanden, das die Niederdruckseite in Kreis wählt und den Ölaustausch im geschlossenen Kreis bewirkt. Weiter sind vier Rückschlagventile 16, 17, 18, 19 sowie ein Druckbegrenzungsventil 20 und ein Vorsteuerventil 21 vorhanden. Ausserhalb des Blocks ist ein weiteres Druckbegrenzungsventil 22 vorgesehen. Das Bremsen des Hydraulmotors lh geschieht mit Hilfe des BremsZylinders 23.

Xm Block V ist ein Pendeldämpfungsrentil 24, zwei Betätigungsventile 25 und 26, ein Bremsventil 27 und ein Rückschlagventil

28 vorhanden. Fig. 3 wird nun hinsichtlich der Arbeitsweise des hydraulischen Systems und der Pendeldämpfung beschrieben.

Bei normalem Drehen des Schwenkkrans wird die Regelvorrichtung für die Hydraulpumpe 13 so beeinflusst, dass der Hydraulmotor 14 angetrieben wird. Wenn die Hydraulpumpe 13 die Leitungen

29 und 30 speist, rotiert der Hy#faulmotor Ik ±m Ohrzeigersinn. Wenn d«Hingegen die Hydraulpumpe 13 die Leitungen 31-32 speist, rotiert der Hydraulmotor 14 im Gegenuhrzeigersinn. Nur die Speisung über Leitung 29-30 wird betrachtet, da die Speisung der Leitung 31-32 analog ist. Durch den Öldruck von der Leitung 29 zur Leitung 33 wird der linke Teil des Wahlventils 50 beaufschlagt und wählt das Ventil über die Leitungen Jh und 35 die Leitung 31-32 als Niederdruckseite, da die Leitung 35 an das Druckbegrenzungsventil 22 angeschlossen ist, das einen niedrigen Einstelldruck hat. Der Öldruck in der Leitung 29 öffnet über die Leitung 36 das Rückschlag-

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ventil 16, geht dann in die Leitung 37 und zur Leitung 38, wird jedoch dort vom Rückschlagventil 17 gesperrt. Der Öldruck in der Leitung 37 geht über die Leitungen 39 und 40 zum Druckbegrenzungsventil 20. Das Druckbegrenzungsventil 20 behält seine Stellung aufgrund des Öldrucks bei, der von der Leitung 42 kommt. Innerhalb des Druckbegrenzungsventils 20 ist nämlich eine innere Verbindung 41 vorgesehen (im Schema nicht dargestellt), die bewirkt, dass der Druck in der Leitung 42 mit dem Druck in der Leitung 40 und dem Druck von der Feder 43 übereinstimmt, wodurch das Druckbegrenzungsventil 20 gevchlossen gehalten wird.

Der Öldruck in der Leitung 42 geht über die Leitungen 44

' und 45 zum Vorsteuerungsventil 21, aber dieses behält seine gezeigte Schaltstellung bei, solange der Höchstdruck des Systems nicht erreicht wird. Der Öldruck geht sodann in der Leitung 46 zum Betätigungsventil 26 weiter, das gemäss der nachfolgenden Beschreibung sich in seiner rechten Stellung befindet.

Es wird nunmehr der Öldruck betrachtet, der die Einheiten im Block V steuert. Ein Steuerdruck wird in die Leitung 47 und ein Speisedruck in die Leitung 48 geführt. Damit der Schwenkkran 1 sich drehen kann, ist erforderlich, dass der Bremszylinder 23 die Bremse am Hydraulmotor 14 löst. Der Steuerdruck, der in die Leitung 47 geleitet wird, bewirkt, dass der gleiche Druck in die Leitungen 49» 50 und 51 übergeht. Das Betätigungsventil 25 schaltet um, jedoch in diesem Augenblick ereignet sich nichts weiter. Das Betätigungsventil 26 schaltet auf seine rechte Stellung um, wodurch bewirkt wird, dass der im obenstehenden beschriebene Öldruck der Leitung 46 blockiert wird. Durch den Steuerdruck in der Leitung über die Leitung 50 schaltet das Bremsventil 27 auf seine linke Stellung um und ein von der Leitung 48 eingespeister Speisedruck passiert das Bremsventil 27, die Leitung 52 zum Bremszylinder 23,

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sodass die Bremse am Hydraulmotor 14 abgehoben wird.

Der Aufbau des Öldrucks zum Hydraulmotor 14 und das Lösen der Bremse an diesem mit Hilfe des Bremszylinders 23 geschieht ungefährt gleichzeitig. Durch Regelung der Hydraulpumpe 13 kann jetzt der Hydraulmotor 14 den Schwenkkran 1 in die gewünschte Stellung drehen. In der Ziellage wird der Steuerdruck in der Leitung 27 weggenommen, wobei das Bremsventil 27 in seine Mittenstellung geht und der Bremszylinder 23 von Öl befreit wird, nämlich durch Entleerung in die Leitung 52, durch das Bremsventil 27, die Leitung 53 zum Tank 54. Gleichzeitig ist auch die Hydraulpumpe 13 in Nullstellung gebracht worden, d.h. sie gibt dem Hydraulmotor 14 keine Antriebskraft mehr.

Bei der Pendeldämpfung während des Drehens des Schwenkkrans ist Steuerdruck in der Leitung 47 und Speisedruck in der Leitung 48 sowie Ölspeisung zum Hydraulmotor 14 vorhanden. Um Pendeldämpfung zu erhalten, wird das Pendeldämpfungsventil 24 aktiviert, sodass dieses umschaltet. Ein durch die Leitung 55 zugeführter Öldruck passiert das Pendeldämpfungsventil 24, die Leitung 56 und geht weiter in die Leitung 57 und zum Bremsventil 27, wo dieses eine Parallelkraft erhält, sodass das Ventil in seiner linken Stellung eingeschaltet bleibt. Der Öldruck in der Leitung 56 passiert die Leitung 58, das Rückschlagventil 28 und geht weiter in die Leitung 59» und da der rechte Teil des Manöverventils 25 eingeschaltet ist, passiert das Öl in der Leitung 60 zum Betätigungsventil 26. Da der Öldruck in der Leitung 60 höher als der Steuerdruck der Leitung k7 ist, schaltet das Betätigungsventil 26 in die linke Stellung um. Der Speisedruck von der Leitung 48 behält seine Wirkung durch das Bremsventil 27 und durch die Leitung 52 bei, sodass der Bremszylinder 23 die Bremse geöffnet hält. Die Drehantriebsvorrichtung wird jetzt freigekuppelt. Dies geschieht dann, wenn das Betätigungsven—

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til 26 in seine linke Stellung umschaltet, wobei das Öl in der Leitung k6 über das Betätigungsventil 26 und die Leitung 6i zum

nk 54 abläuft. Hierdurch kann der Öldruck in der Leitung 29-30 die Leitung 36, dae 'Rückschlagventil 16, das Druckbegrenzungsventil 20, die Leitungen 62 und 63, durch das Rückschlagventil 19 und die Leitung 6k zur Niederdruckseite mit den Leitungen 31-32 passieren. Das Druckbegrenzungsventil 20 hatte nämlich durch Drucksenkung in der Leitung k2 ge&ffnet. Durch den Kurzschluss, der sich für den Ölfluss im offenen Kreis ergibt - Leitung 29-30 Leitung 6 - Rückschlagventil 16 - die Leitungen 37» 39 - Druckbegrenzungsventil 20 - die Leitungen 62, 63 - Rückschlagventil 19 " Leitung 6k - Leitung 31-32 - kann jetzt der Hydraulmotor 14 frei bewegen, u.z. jenachdem wie der Wipparm k den Kran dreht. Die im obenstehenden beschriebene Dämpfungswirkung wird dadurch erhalten.

Das Betätigungsventil 25 und das Rückschlagventil 28 schützen das System vor denjenigen grossen Belastungen, die eine Auskupplung des Pendeldämpfungssystems während vorsichgehender Fahrt bewirken würde. Der Druck vom Pendeldämpfungsventil 2k wird zwischen dem Rückschlagventil 28 und dem Betätigungsventil 26 eingeschlossen. Eine augenblickliche Beeinflussung des Pendelfe dämpfungsventils 2k führt also mit sich, dass die Pendeldämpfung solange eingeschaltet ist bis das Drehen durch einen handbetätigten Anhalteimpuls aufhört, wodruch die Leitung k7 drucklos wird und das Ventil 25 die gezeigte Stellung einnimmt sowie die Leitung 60 sich durch die Leitung 65 zum Tank 5k hin entleert. Durch einen handbetätigten Impuls wird gleichzeitig die Hydraulpumpe 13 abgeschaltet.

Pendeldämpfung, d.h. Entkupplung des Wipparms k, kann auch erreicht werden, wenn ein Drehen des Schwenkkrans 1 nicht vorsichgeht, z.B. nachdem der Hydraulmotor 14 den Schwenkkran so

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gedreht hat, dass die Wipparmspitze 6 sich in der Mitte oberhalb der Ziellage befindet. Hierbei ist nur Speisedruck in den Leitungen 29-30 und 31-32 vorhanden, der den Hydraulmotor 14 nicht antreiben kann. Bei einem Öldruck in der Leitung 55 und einer Betätigung des Pendeldämpfungsventils 2k schaltet dieses um und das Öl strömt in die Leitungen 56 und 57 hinein und beeinflusst das Bremsventil 27, sodass es in die linke Stellung umschaltet. Der Speisedruck von der Leitung k8 passiert deshalb das umgeschaltete Bremsventil 26 und strömt weiter in die Leitung 52 zum Bremszylinder 23 und kuppelt die Bremse des Hydraulmotors '\k frei. Da das Druckregelventil über die Leitung k6 - das Betätigungsventil 26 - die Leitung 61 zum Tank 5k hin von Öl befreit ist, wird der im obenstehenden beehriebene Kurzschluss des Ölkreislaufes im Hauptsystem durch die Verbindung - die Leitungen 29-30 - Leitung 36 - Rückschlagventil 16 - Leitung 39 - Druckbegrenzungsventil 20 - die Leitungen 62, 63 Rückschlagventil 19 und Leitung 6k nach den Leitungen 31-32 hin erhalten. Der Hydraulmotor Ik kann sich jetzt frei drehen, wenn der Wipparm k den Kran dreht. Die gleiche Därapfungswirkung wie früher wird hierbei erhalten.

Wenn eine Betätigung des Pendeldämpfungsventils 2k abgeschlossen wird, arbeitet der Bremszylinder 2, sodass die Wipparmbewegung weich gebremst wird. Im System ist die Ausrüstung so wirksam, dass das Druckbegreznungsventil 20 die Verbindung zwischen Leitung 39 und 62 bei jedem Anhalten der Drehbewegung öffnet, d.h. wenn der Betätigungshebel für die Hydraulpumpe 13 in seine Nullstellung geführt wird.

Durch Einstellung an den verschiedenen Ventilen, dem

Bremszylinder und der Bremse kann ein zweckmässiges Dämpfungsmoment am Schwenkkran erhalten werden.

Bei einer anderen bevorzugten Ausführungsform wird die Drehantriebsvorrichtung durch ein Ventil fleijekuppelt, das die KoI-

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ben des Hydraulmotore so beeinflusst, dass diese einwärts gedrückt werden, wobei der Hydraulmotor frei rotieren kann, unabhängig vom zugeCtthrten Öldruck, wenn der Bremszylinder durch den ihm gleichzeitig zugeführten Impuls die Bremse öffnet.

Es dürfte für den Fachmann klar sein, dass die Betätigungsvorrichtung nach der vorliegenden Erfindung innerhalb weiter Grenzen variiert werden kann, ohne dass deswegen der Rahmen der Erfindung überschritten wird.

Es dürfte ebenso für den Fachmann offenbar sein, dass die Erfindung nicht nur bei Schwenkkränen anwendbar ist, sondern auch bei vielen anderen Vorrichtungen, bei denen eine Pendeldämpfung gewünscht wird.

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Claims

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Patentansprüche

Verfahren zur Verminderung des Pendeins einer von einem iran frei herabhängenden Last, wenn diese von einem Platz nach einem anderen versetzt werden soll, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer gewünschten Pendeldämpfung ein Impuls an die Drehantriebsvorrichtung des Krans gegeben wird, wenn dieser ein Schwenkkran ist, oder an die Antriebsvorrichtung der Fahrmaschine, wenn es ein anderer Typ eines Krane ist, welcher Impuls die Bremse öffnet und den Antriebsmotor freikuppelt, sodass die von dem schräghängenden Lastseil bzw. -seilen herstammenden Seitenkräfte, welche auf den Wipparm bei Schwenkkränen bzw. die Fahrmaschine bei anderen Arten von Kränen aufgrund der kinetischen und statischen Energie der Last, die Möglichkeit haben, mit dem Wipparm als Hebearm bei Schwenkkränen bzw. dem eigenen Zug des Lastseils oder -seilen in der Fahrraaschine bei anderen Typen von Kränen eine oder mehrere Drehungen des Kran· bei Schwenkkranen bzw. eine oder mehrere Fahrbewegungen bei anderen Typen von Kränen auszuführen, wobei die Reibung in der Lagerung des Krans oder die durch einen Motor getriebene Antriebsvorrichtung die kinetische oder !statische Energie der Last verringert und damit das Pendeln dämpft.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsvorrichtung hydraulisch ist und dass der Freikupplungsimpu^e über eine Anzahl von hydraulischen Ventilen geleitet wird, . die ihrereseits das Haupthydraulsystem öffnet, sodass Kurzschluss, d.h. freier Fluss, «wischen den Leitungen (29-50 und 31-32) hervorgerufen wird, wob·! gleichseitig dar Bremszylinder (23) durch Im- .

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pulsa die Brems· das Hydraulmotors (iV) öffnet.

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3. Vorrichtung nach. Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsvorrichtung hydraulisch ist und dass der Freikupplungsimpuls über ein Ventil geleitet wird, das die Kolben des Hydraulmotors so beeinflusst, dass diese eingedrückt werden, wobei der Hydraulmotor frei rotieren kann, unabhängig von dem zugeführten Öldruck, wenn der Bremszylinder durch den ihm erteilten gleichzeitigen Impuls die Bremse öffnet.

4. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Pendeldämpfung bei Stillstand der normalen Drehbewegung des Schwenkkrans (i) ausgeführt wird, wobei ein Öldruck dem Pendeldämpfungsventil (24) zugeführt wird und bei Aktivierung dee Ventils das Hydraulsystem so beeinflusst wird, dass der Bremszylinder (23) die Bremse zum Hydraulmotor (14) öffnet und der durch den Stillstand der Drehbewegung eingeschaltete Kurzschluss im Hauptsystem bewirkt, dass der Ölkreislauf in diesem durch das Rückschlagventil (i6), das Druckbegrenzungsventil (2θ) und das Rückschlagventil (19) stattfindet, wodurch bewirkt wird, dass eine pendelnde Last (11) den Kranarm (4) und den Hydraulmotor (14) drehen kann.

5* Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Pendeldämpfung während der Drehbewegung des Schwenkfc krane (i) ausgeführt wird, wobei ein Steuerdruck dem Hydraulsystem durch die Leitung (47) zugeführt wird und dass die Hydraulpumpe (13) den Hydraulmotor (i4) treibt sowie dass ein extra Öldruck durch die Leitung (55) dem Pendeldämpfungeventil (*4) zugeführt wird und bei Aktivierung von diesem das System so beeinflusst, dass die Bremszylinder die Bremse offenhalten, sowie dass das Aktivierte PendeldSmpfungsventil (24) einen Kurzschluss im Hauptsystem hervorruft, der bewirkt, dass der ölkreislauf in diesem durch das Rückschlagventil (i6), das Druckbegrenzungsventil (20) und das Rückschlagventil (19) stattfindet, was bewirkt, dass eine pendelnde Last (11) die Krftne (k) und den Hydraulmotor (14) drehen kann.

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6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1, 2, k_t oder 5» dadurch gekennzeichnet, dass das Betätigungsventil (26) mit einem höheren Öldruck in der Leitung (6o) arbeitet als in der Leitung (51)f wobei das Betätigungsventil (26) immer, durch Umschalten in die linke Stellung, einen Kurzschluss des Ölkreislaufs im Hauptsystem via das Rückschlagventil (16), das Druckbegrenzungsventil (20) und das Rückschlagventil (19) bewirkt, auch wenn ein Steuerdruck in der Leitung (^7) früher vorhanden ist und den rechten Teil des Betätigungsventils (26) eingeschaltet hat.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1, 2, 4, 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Betätigungsventil (25) und das Rückschlagventil (28) das System vor den grossen Belastungen schützt, die eine Ausschaltung des Pendeldämpfungssystems während vorsichgehendera Fahren nach sich ziehen würde.

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