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Die
Erfindung betrifft ein System zum Erfassen, Beeinflussen und Ausnutzen
von Roboterbewegungen gemäß Anspruch 1.
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Für
Industrieroboter ist beispielsweise aus
DE-C3-36 27 560 ersichtlich,
wie und womit Fertigungs- und Montageaufgaben wirtschaftlich gelöst werden
können. Eine wichtige Anwendung von Robotern ist die Steuerung
von Bewegungen, neuerdings vor allem in Koppelung mit Visionssystemen und
Sensoren. Mit der zunehmend gebräuchlichen robotergestützten
Meßtechnik nutzt man die Möglichkeit, Roboter
als sensorisierte Meßwerkzeuge, ferner für vielerlei
Meßaufgaben sowie in automatisierten Produktions- und Prüfabläufen
einzusetzen, etwa in der Fahrzeugindustrie. In
DE-U1-200 03 381 ist eine Prüfeinrichtung
für bewegliche optische Meßeinrichtungen erläutert,
die ein- oder mehrachsig und von einem Manipulator geführt
sein können. Um zu vermeiden, daß Roboter-Positionierfehler
in die Kalibrierung eingehen, positioniert man durch einen Halter
ein Referenzmuster – etwa eine Bohrung, Kante o. dgl. – vorübergehend
derart, daß ein Arbeitspunkt (tool center point, TCP) beobacht-
und anzeigbar ist, dessen Kalibrierung sich ohne Roboterfehler mittels
einer Stelleinrichtung oder relativ zu ihr nachjustieren läßt.
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Auch
im Schnittstellenbereich zwischen Mensch und Technik findet die
Robotik ein Anwendungsfeld, beispielsweise um Sinneseindrücke
in faß- und verwertbare Daten umzusetzen. Die aktive Berührung
technischer Geräte und der direkte Kontakt mit Bedienelementen
beeinflußt das Verhalten der Benutzer, die auf bequeme
und angenehme Einstellbarkeit von Funktionskomponenten Wert legen. Deshalb
besteht Bedarf an Möglichkeiten, für diese Wechselwirkung
Grundlagen und Maßstäbe zu entwickeln, die über
das rein subjektive Empfinden hinausgehen.
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Die
Erfindung zielt darauf ab, Meß- und Prüfaufgaben
in der Produktion und Qualitätssicherung durch Einsatz
von Robotertechnik unter Verwendung verschiedenartiger Sensoren
zu lösen. Insbesondere sollen Zustände und Bewegungsabläufe zuverlässig
so erfaßt werden, daß man ihre Daten für gewünschte
Einwirkungen und Kontrollen vielfältiger Art nutzbar machen
kann. Durch Gewinnung objektiver, reproduzierbarer Beurteilungskriterien
sollen unter anderem rasch Vergleiche von Eigen- und Fremdprodukten
möglich sein, vor allem hinsichtlich der Haptik in Fahrzeug-Innenräumen.
Dabei sind wichtige Einsatzziele der Meßrobotic die Harmonisierung der
Bedienkräfte, so daß alle Funktionsträger
harmonisch ausgelegt werden, und außerdem eine gleichbleibend
hohe Wertanmutung.
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Hauptmerkmale
der Erfindung sind in Anspruch 1 angegeben. Ausgestaltungen sind
Gegenstand der Ansprüche 2 bis 18.
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Mit
einem erfindungsgemäßen System zum Erfassen, Beeinflussen
und Ausnutzen von Roboterbewegungen werden während ihres
Ablaufs gemäß Anspruch 1 orts-, lage- und bewegungsabhängige Funktionen
an ausgewählten Körpern und Flächen, die
in Reichweite eines Roboters angeordnet sind, mit von diesem geführten
Sensoren gemessen bzw. abgetastet, und die digitalisierten Meßwerte
werden z. B. in einem Computer gespeichert und/oder in die Steuerung
der Roboterbewegungen eingebracht.
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Man
gewinnt auf diese Weise sehr rasch und einfach räumliche
Vektor- und Skalarfelder, die nach Bedarf zur späteren
Analyse gespeichert oder auch sofort zur sensorgeführten
Robotersteuerung verwendet werden können. Die zuverlässigen
Meßergebnisse sind untereinander vergleichbar. Das System
ist überaus vielfältig anwendbar, etwa beim Beschicken
und Entladen von Werkzeugmaschinen oder Meßmaschinen, bei
der Herstellung von Präzisionsteilen sowie beim Zusammenbau
und allgemein in der Handhabungstechnik. Man kann es in der Forschung
und Entwicklung ebenso einsetzen wie in der Produktion, bei der
On-line-Kontrolle zur Qualitätssicherung und bei der Gesamtfahrzeuganalyse.
Es eignet sich ferner gut zum Einsatz an einer einzigen Komponente,
etwa einem Klimabediengerät, und in einem definierten Funktionsraum,
z. B. an einer Fahrzeug-Mittelkonsole. Möglich ist aber
auch die Harmonisierung an vielen oder allen Bedienkomponenten eines
Fahrzeugs, welche in solchem Falle die ausgewählten Körper
bzw. Flächen bilden. So lassen sich beispielsweise Spaltmaße,
Schichtdicken, Körperschall, Strömungen, Temperaturen,
Schaltwege und -zeiten, Steck- und Ziehkräfte, Schließmomente
usw. messen, protokollieren oder auch im direkten Feedback sogleich
als Regelgrößen benutzen.
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Durch
Ausführen und Auswerten der Messungen gemäß Anspruch
2 in Echtzeit erzielt man einen außerordentlichen Zeitvorteil
gegenüber herkömmlichen Methoden, weil die Ergebnisse
instantan nutzbar sind. Speziell sieht Anspruch 3 vor, daß an den
Körpern und Flächen ausgewählte Bedienfunktionen
einleitbar sind und daß während ihres Ablaufs Bedienkräfte
und -momente in Abhängigkeit von Betätigungswegen
und -winkeln mit den Sensoren meßbar und/oder z. B. mittels
einer Kamera überwachbar sind. Die Ergebnisse stehen also
unmittelbar zur Verfügung und lassen sich bei Bedarf sofort
in laufende Vorgänge einspeisen.
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Eine
wichtige Ausgestaltung besteht laut Anspruch 4 darin, daß mit
dem bzw. jedem Roboter ein aufgenommener Sensor auf programmierter
Meßkurve führbar ist, wobei die Roboterbahn zugleich
jeweils Sensor-Meßwerten oder -Meßfeldern zugeordnet
ist. Dank der Verknüpfung des bzw. jedes Raumpunkts der
Roboterbahn mit den Sensor-Meßdaten ist in jedem Augenblick
eine exakte Ist-Feststellung von Positionen und/oder Bewegungen
gewährleistet, was im Bedarfsfalle den Vergleich mit Sollwerten oder
mit zuvor gewonnenen Werten auf einfachste Weise ermöglicht.
Ist dann eine Teilaufgabe gelöst, so kann ein nicht mehr
benötigter Sensor abgelegt und für die nächste
Arbeit ein neuer Sensor aufgegriffen werden.
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Indem
nach Anspruch 5 auf oder in Roboter-Armen mehrachsige Kräfte-
und Momentensensoren und/oder Lasersensoren, Kameras u. dgl. lösbar
angebracht sind, lassen sich Betätigungskräfte und
-momente an diversen Komponenten selbst in engem Raum messen und
auswerten. Auch komplizierte Meß- und Überwachungsaufgaben
sind auf diese Weise zu bewältigen, wobei Meßergebnisse nach
Bedarf für einzelne Komponenten und/oder für ganze
Anlagen zur Verfügung stehen.
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Gemäß Anspruch
6 sind die Meßwerte bzw. Meßfelder mit PC-Programmen
protokollierbar und/oder analysierbar. Das erlaubt die Bereitstellung auch
für statistische Zwecke. Zur Unterstützung geeignete
Software bietet z. B. RobFlow unter Windows NT oder Linux. Roboter
und PC stehen über ein Netzwerk wie Ethernet, ARCNET usw.
miteinander in Verbindung. Ein Prüfablauf kann beispielsweise
für einen mit Windows NT betriebenen Computer in Visual Basic,
C++ oder Delphi programmiert werden.
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Im
Einklang mit Anspruch 7 sind die protokollierten Meßwerte
bzw. Meßfelder in Echtzeit an die Robotersteuerung übertragbar,
bevorzugt gemäß Anspruch 8 über ein Real-Time-Kernel-Interface,
einen Netzwerkanschluß, eine parallele Schnittstelle o. dgl.,
so daß gegenüber der herkömmlichen Technik ein
Vielfaches an Verarbeitungsgeschwindigkeit erreicht wird.
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Laut
Anspruch 9 sind gleichartige Mittel und Hilfsmittel sowohl in der
Entwicklung als auch in der Produktkontrolle einsetzbar, namentlich
on-line. Infolgedessen lassen sich alle Arbeiten sowohl entwicklungs-
als auch produktionsbegleitend durchführen, wobei die Verwendung
gleicher bzw. gleichartiger Komponenten die Kompatibilität
der Ergebnisse von vornherein sichert.
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Ein
in sich ortsfestes, insgesamt aber durchaus versetzbares Bezugssystem
entsteht, wenn nach Anspruch 10 der bzw. jeder Roboter in einem Fahrzeug,
auf oder neben einem Prüftisch, einer Meßplattform
u. dgl. fixiert wird. Ferner kann in der Weiterbildung von Anspruch
11 wenigstens ein Prüftisch, eine Meßplattform,
eine Grundplatte o. dgl. vorgesehen sein, woran durch PC-gesteuerte
Regelung programmierte Prüftisch- und/oder Roboter-Positionen
präzise anlaufbar sind, die zweckmäßig
im Teach-in-Verfahren vorab festgelegt werden. Eine ganze Anzahl
von zu messenden Teilen läßt sich bequem unterbringen,
z. B. in einzeln aufbaubaren Magazinen unterschiedlicher Größe.
Neben einfacher Bedienbarkeit erzielt man hohe Flexibilität
und Mobilität, weil über austauschbare Segmentaufnahmen neue
Prüfteile samt Datenträgern schnell eingesetzt und
gemessen werden können. Die Rüstzeiten sind daher
kurz, wodurch die Verfügbarkeit des Systems erheblich gesteigert
wird.
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Besonders
gut eignet sich gemäß Anspruch 12 ein kreisrund
begrenzter Prüftisch, der spitzwinkelig gestaltete, einzeln
einsetz- und entnehmbare Segmente aufweist. Das ist eine sehr einfache, übersichtliche
Konfiguration, da solche Segmente den runden Prüftisch
im Schnellwechselsystem quasi aus Tortenstücken aufbauen.
Im Einklang mit Anspruch 13 sind zumindest vorbestimmte Segmente
jeweils mit einem berührungslos abtastbaren Datenträger
versehen, der Speicherinformationen für automatisch einleitbare
Meßvorgänge enthält. Die zu messenden
bzw. zu prüfenden Komponenten können so ohne zusätzliche
Eingriffe segmentweise z. B. am Umfang identifiziert und kontrolliert
werden. Dabei ist es günstig, wenn nach Anspruch 14 der
Prüftisch schritt weise durch einen Servo-Direktantrieb
verfahr- oder verdrehbar ist, dessen Antriebsachse speziell die
siebente Achse eines Knickarmroboters bildet oder ihr zugeordnet
ist. Sie wird vorzugsweise interpolierend zu den Meßpunkten
verfahren.
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Der
bzw. jeder Roboter ist laut Anspruch 15 auf oder neben einem Prüftisch,
einer Meßplattform u. dgl. montierbar, und zwar nach Bedarf
im Labor, in einer Produktions-Roboterzelle, in einer Klimakammer,
einem Fahrzeug o. dgl. Mit besonderem Vorteil ist er zur Haptik-Prüfung
laut Anspruch 16 in einem Fahrzeug namentlich auf dem Fahrzeugboden
an der Stelle des Sitzes von Fahrer oder Beifahrer fixierbar, um
alle von dort erreichbaren Bedienelemente bewegen und/oder messen
zu können.
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Noch
eine weitere Spezialisierung besteht gemäß Anspruch
17 in der Anordnung dreier Modultische oder Stationen innerhalb
der Reichweite wenigstens eines Roboters, vorzugsweise in einer raumsparenden
Stern-Gruppierung. Der Roboter ist nach Anspruch 18 zwischen oder
neben zwei Modultischen bzw. Stationen angeordnet und insbesondere linear
verfahrbar, so daß ein und derselbe Roboter mehrere Arbeitsfelder
bedient.
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Weitere
Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus
dem Wortlaut der Ansprüche sowie aus der folgenden Beschreibung
von Ausführungsbeispielen anhand der Zeichnungen. Darin
zeigen:
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1 eine
schematische Draufsicht auf eine Roboteranordnung mit drei Modulfeldern,
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2 eine
Schrägansicht eines Prüftisches mit Meßroboter,
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2a eine
Schrägdraufsicht auf zwei Prüftisch-Segmente,
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3 eine
schematische Darstellung der Anordnung eines Roboters in einem Kraftfahrzeug,
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4 eine
schematische Draufsicht auf einen Roboter im Zentrum von Modultischen,
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5 eine
schematische Seitenansicht einer Prüfzelle für
On-Line-Produktkontrolle und
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6 eine
schematische Seitenansicht einer anderen Prüfzelle.
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Schematisch
ist in 1 eine sternförmige Anordnung von drei
Modultischen bzw. Stationen I, II, III gezeigt, die einen zentralen
Roboter R umgeben. Dieser ist in Längsrichtung L auf einer
Grundplatte Z verfahrbar. Auf einem Arm A trägt er einen
(angedeuteten) Sensor S. Das aus Moduln zusammengesetzte System
kann eine ortsfeste Anlage oder mobil ausgebildet sein.
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Die
Modulstation I ist als Prüftisch T ausgebildet, der mit
einer Anzahl von Segmenten W versehen bzw. aus diesen zusammengesetzt
ist. Diese tragen verschiedene Prüfobjekte, wobei jeweils
gleichartige Gegenstände auf einem Segment W in passenden
Abständen so angeordnet sind, daß der Roboter
R sie mit seinem Sensor S erfassen und beispielsweise auf ihren
Zustand, ihre Oberflächenbeschaffenheit o. dgl. abtasten
kann. Zwischen den Stationen I und III befindet sich in Längsrichtung
L des Roboters R ein Modultisch II. Diese Station haltert ein größeres,
mit verschiedenen Komponenten bestückbares Bauteil. Dem
Modultisch III, der eine Meßplattform M sein kann, sind
Vorratsstationen V zugeordnet, von denen andere Objekte abgeholt werden
können, um sie auf die Plattform M zu setzen.
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Alle
drei Modultische bzw. Stationen I, II, III können drehbar
angetrieben sein, wie durch Doppelpfeile angedeutet ist. Vorzugsweise
am Umfang jedes Tisches können Träger angebracht
sein, die berührungslos abgetastet werden, um durch Identifikation
der auf dem Tisch vorhandenen Elemente programmgesteuerte Vorgänge
einzuleiten und durchzuführen. Man kann z. B. ausgewählte
Komponenten anhand ihrer Kennzeichnung in vorbestimmter Anordnung
auf ein Segment W bringen, dieses in den Prüftisch T einfügen,
die Komponenten mit einem Sensor S kontrollieren und nach ordnungsgemäßem Befund
das betreffende Segment W durch ein neues ersetzen.
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Die
Grundplatte Z ist beispielsweise ein Polymer-Gußteil, das
eine Anzahl von Aufnahmebohrungen für die Montage einer
Schlittenführung H des Roboters R und der Drehtisch-Lagerungen
aufweist.
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Gestelle
können die Robotersteuerung ST und einen Computer PC aufnehmen
(vergl. 5 und 6), der
die Meßplatten des bzw. jedes Sensors S verwaltet. Der
Roboter R kann vom Scara-Typ sein. 2 zeigt
jedoch einen Knickarmroboter R in vertikaler Zuordnung zu einem
Prüftisch T mit einzelnen Segmenten W, die jeweils Griffe
G haben. Man erkennt, daß die Segmente W am Umfang ein
relativ kleines Kennzeichnungsfeld als Datenträger D aufweisen.
Sobald dieser mit seinem Segment W in die Kontroll- bzw. Meßposition
eingelaufen ist, beginnt der dadurch ausgelöste Programmschritt.
Nach dessen Ende fährt der Drehtisch in seine nächste
Position.
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Aus 3 ist
ersichtlich, daß der Roboter R in einem PKW zweckmäßig
an der Stelle des ausgebauten Fahrersitzes auf dem Fahrzeugboden
installiert sein kann, was für die Prüfung im
Fahrzeug-Innenraum die optimale Positionierung ist. So lassen sich
bequem und zuverlässig alle elektromechanischen Erprobungen
sowie Messungen von Haptik, Temperatur, Strömungen, Steifigkeit
usw. durchführen, aber auch Prüfstand- und Kontrolleinstellungen vornehmen.
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4 zeigt
die Anordnung eines z. B. in Pfeilrichtung verschwenkbaren Roboters
R auf einer Schlittenführung H im Zentrum einer Sechseck-Prüfstelle
mit sechs Stationen, die unterschiedliche Prüflinge aufnehmen
können. Schematisch und ohne Beschränkung auf
diese speziellen Beispiele sind in 4 eine Mittelkonsole
B, ein Cupholder C, eine Gruppe von Cockpit-Bedienfeldern E, ein
Blinkerhebelsystem N, eine Klimabediengeräte-Anordnung
P und eine Gruppe von Türmodulen U gezeichnet.
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Für
die On-Line-Produktkontrolle in der Serienfertigung eignet sich
besonders eine Prüfzelle, wie sie schematisch in 5 dargestellt
ist. Man erkennt, daß es sich um eine robotergestützte
Prüfzelle handelt, die einen 3D-Meßtisch M in
einer Einhausung X aufweist, die aus Aluminiumprofilen mit Makrolon-Sicherheitsscheiben
bestehen kann. Der Meßtisch M hat vorzugsweise eine Transfereinrichtung
Y, der eine Koppelstation KS (links in 5) zur Zu-
und Abführung von Material zugeordnet ist. Als Roboter
R kann ein 6-Achsen-Knickroboter eingesetzt werden, der vom Controller
ST aus (rechts in 5) steuerbar sowie mit einer
Greiferwechselstation und geeigneter Sensorik ausgerüstet
ist. So lassen sich der Reihe nach Prüflinge 1, 2, 3, 4,
5 usw. ebenso bequem wie zuverlässig kontrollieren.
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Mittels
der Prüfzelle wird die Produktkontrolle direkt im Fertigungsprozeß automatisiert.
Aus der Codierung der Werkzeugträger erkennt die Koppelstation
KS den Prüfling, der sodann in eine Kontrollstation einfahren
kann. Je nach Aufgabe adaptiert der Roboter R selbsttätig
den notwendigen Greifer oder Sensor und kontrolliert z. B. die Einhaltung
vorgegebener Fertigungstoleranzen. Am Ende dieses Vorgangs werden
spezifische Abläufe eingeleitet, beispielsweise die Prüfling-Rückführung
in die Montagelinie.
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Zum
Messen, Prüfen und Justieren kann eine ebenfalls robotergestützte
Prüfzelle in der Art von 6 dienen.
Sie hat wiederum eine mit Makrolonscheiben verglaste Sicherheits-Einhausung
X. Im rechten Teilraum befindet sich neben einem Einzel-Prüftisch
T ein von einem Controller ST gesteuerter Roboter R, beispielsweise
ein 6-Achsen-Knickroboter. Wie schematisch angedeutet ist, adaptiert
er z. B. aus einer Wechselstation den jeweils benötigten Greifer
oder Sensor zum Prüfen, Erproben und/oder Justieren eines
Prüflings, etwa eines Cupholders C.
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Hier
wie im Beispiel der 5 hat die Prüfzelle
eine zur Lösung der jeweils gestellten Aufgabe geeignete
Sensorik und einen 3D-Meßtisch M mit Bohrungen im Standardraster
von z. B. 100 mm für variable Roboter- und Prüflings-Aufnahmen.
An der Zelleneinhausung X ermöglichen bevorzugt zwei Schiebetüren
mit Sicherheitsschalter den gefahrlosen Zugriff ins Innere. Der
Industrie-PC steuert die Abläufe in der gesamten Prüfzelle,
dokumentiert die Ergebnisse und stellt sie zur Weiterverarbeitung
bereit.
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Die
Erfindung ist nicht auf eine der beschriebenen Ausführungsformen
und Anwendungen beschränkt, sondern in vielfältiger
Weise abwandel- und einsetzbar. Das System und die mit ihm verbundenen Verfahrensschritte
sind nicht nur bei der Entwicklung von Bediengeräten und
-elementen überaus nützlich, etwa bei Vorserien
und Versuchsserien, sondern beispielsweise auch bei der Umweltsimulation
in Klimakammern, bei der Qualitätssicherung und in der
Gesamtfahrzeuganalyse. Man kann namentlich bei der Erprobung im
Fahrzeug-Inneren Messungen, die sonst nur sehr aufwendig möglich
sind, etwa im Cockpit während der Bedienung von Schaltern,
Hebeln, Düsen usw. sowie beim Zugriff auf Handschuhfächer,
Becherhalterungen, Gurte u. dgl. durchführen. So gewinnt
man schon im Vorfeld objektive Daten für die Wertanmutung
durch das, was ein Fahrzeuginsasse später sinnlich erfaßt,
d. h. subjektiv fühlt, hört und sieht. Prüfabläufe
lassen sich flexibel gestalten, denn aus der fortlaufenden Analyse
von bedienungsabhängigen Kräften, Drehmomenten, Hystereseschaltpunkten
u. dgl. anhand der elektrischen Signalreaktionen und Auswirkungen
ergibt sich der weitere Prüfungsverlauf. Wird ein Roboter von
außen entlang einer Linearschiene oder mittels einer Hubstation
in ein Fahrzeug eingefahren, so kann er sich an vorgegebenen Kalibrierpunkten
orientieren und sogar selbständig Betätigungspositionen
finden. In Fertigung und Montage sind die kurzen Rüstzeiten
außerordentlich vorteilhaft, weil sich dadurch die Verfügbarkeit
und Wiederverwendbarkeit von Robotern sehr einfach steigern läßt,
was unmittelbar zu Kostensenkungen führt.
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Man
sieht, daß nach der Erfindung zum Erfassen, Beeinflussen
und Ausnutzen von Roboterbewegungen während ihres Ablaufs
orts-, lage- und bewegungsabhängige Funktionen an ausgewählten Körpern
K und Flächen F, die man zu Meß-, Prüf- oder
Handhabungszwecken in Reichweite eines Roboters R anordnet, mit
von ihm geführten oder ihm zugeordneten Sensoren S meßbar
bzw. abtastbar sind, um digitalisierte Meßwerte insbesondere
in einem Computer (PC) zu speichern und/oder direkt in die Steuerung
der Roboterbewegungen einzubringen. Der betreffende Roboter R führt
jeweils einen Sensor S auf programmierten Meßkurven, wobei
jeder Roboterbahnpunkt RB [x(t), y(t), z(t)] zugleich einem Sensor-Meßwert
oder -Meßfeld [SM(t)] zugeordnet wird, während
an den Körpern K und Flächen F ausgewählte
Bedienfunktionen eingeleitet und die dabei auftretenden Kräfte,
Momente, Oberflächenänderungen usw. abhängig
von Betätigungswegen und -winkeln gemessen und/oder überwacht
werden. Die Meßwerte bzw. -felder [SM(t)] sind beispielsweise durch
PC-Programme protokollierbar, analysierbar und/oder – bevorzugt
in Echtzeit – an die Robotersteuerung übertragbar,
namentlich über ein Real-Time-Kernel-Interface. Man benutzt
zweckmäßig wenigstens einen drehbaren Prüftisch
T, eine Meßplattform M o. dgl. mit austauschbaren Segmenten
W und berührungslos abtastbaren Datenträgern D.
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Sämtliche
aus den Ansprüchen, der Beschreibung und der Zeichnung
hervorgehenden Merkmale und Vorteile, einschließlich konstruktiver Einzelheiten,
räumlicher Anordnungen und Verfahrensschritten, können
sowohl für sich als auch in den verschiedensten Kombinationen
erfindungswesentlich sein.
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- A
- Roboter-Arm
- B
- Mittelkonsole
- C
- Cupholder
- D
- Datenträger
- E
- Cockpit-Bedienfelder
- F
- Flächen
- G
- Griffe
- H
- Schlittenführung
- K
- Körper
- L
- Längsrichtung
- M
- Meßplattform/Meßtisch
- N
- Blinkerhebelsystem
- P
- Klimabediengeräte
- PC
- Computer
- R
- Roboter
- RB
- Roboterbahn
- S
- Sensoren
- SM
- Sensor-Meßwerk/-Meßfelder
- ST
- Controller
- T
- Prüftisch
- U
- Türmodule
- V
- Vorratsstation
- W
- Segmente
- X
- Einhausung
- Y
- Transfereinrichtung
- Z
- Grundplatte
- I,
II, III
- Modultische/Stationen
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - DE 3627560
C3 [0002]
- - DE 20003381 U1 [0002]