DE102017118980A1

DE102017118980A1 - Vorrichtung und Verfahren zur elektrischen Prüfung eines elektrischen Bauteils

Info

Publication number: DE102017118980A1
Application number: DE102017118980.7A
Authority: DE
Inventors: Tobias Ende; Michael Haas; Saskia Golz; Sven Parusel; Simon Haddadin
Original assignee: Franka Emika GmbH
Current assignee: Franka Emika GmbH
Priority date: 2017-04-23
Filing date: 2017-08-18
Publication date: 2018-10-25
Anticipated expiration: 2037-08-19
Also published as: KR102306909B1; EP3615278A1; WO2018197298A1; DE102017118980B4; KR20200003386A; CN110582381A; SG11201909828QA; CN110582381B; JP2020517477A; US20200122324A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur elektrischen Prüfung eines elektrischen Bauteils BT, das eine erste elektromechanische Schnittstelle S1 aufweist, wobei das elektrische Bauteil BT mit seiner ersten elektromechanischen Schnittstelle S1 an einer Soll-Position POS_S1 und einer Soll-Orientierung O_S1 bereitgestellt ist, umfassend:
einen kraftgeregelten und/oder impedanzgeregelten und/oder admittanzgeregelten ersten Robotermanipulator (101) mit einem ersten Effektor, eine Steuereinheit (102) zum Steuern/Regeln des ersten Robotermanipulators (101), wobei die Steuereinheit (102) dazu ausgeführt und eingerichtet ist, folgendes erste Steuerprogramm auszuführen:
Steuern des ersten Robotermanipulators (101) derart, dass dieser die zweite elektromechanische Schnittstelle S2 entlang einer vorgegebenen Trajektorie T mit einer vorgegebenen Soll-Orientierung O_soll,S2(R_T) zur ersten elektromechanische Schnittstelle S1 des an der Position POS_S1 bereitgestellten elektrischen Bauteils BT führt, wobei beim mechanischen Verbinden der ersten elektromechanischen Schnittstelle S1 mit der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 durch den ersten Robotermanipulator (101) kraftgeregelte und/oder impedanzgeregelte und/oder admittanzgeregelte Kippbewegungen um die Soll-Orientierung O_soll,S2(R_T) und/oder Drehbewegungen und/oder Translationsbewegungen der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 ausgeführt werden, und ein mit der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 verbundenes Analysemittel (103), wobei das Analysemittel (103) dazu ausgeführt und eingerichtet ist, ein Analyseprogramm zur elektrischen Prüfung des über die erste und zweite elektromechanische Schnittstelle mit dem Analysemittel (103) elektromechanisch verbundenen elektrischen Bauteils BT durchzuführen.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur automatisierten elektrischen Prüfung elektrischer Bauteile. Unter den Begriff „elektrisches Bauteil“ fallen vorliegend alle Objekte, die elektrische Anschlüsse, elektrische Leitungen, elektrische Bauelemente, elektrische Schaltungen etc. aufweisen. Insbesondere können darunter auch vollständige elektrische bzw. elektronische Geräte fallen, beispielsweise ein Smartphone, eine Computertastatur, etc.
Die Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung sowie ein Verfahren anzugeben, mit dem elektrische Prüfungen von derartigen elektrischen Bauteilen effektiver, zuverlässiger, schneller und kostengünstiger durchführbar sind.
Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft eine Vorrichtung gemäß einer ersten Alternative zur elektrischen Prüfung eines elektrischen Bauteils BT, das eine erste elektromechanische Schnittstelle S1 aufweist, wobei das elektrische Bauteil BT mit seiner ersten elektromechanischen Schnittstelle S1 an einer Soll-Position POS_S1 und einer Soll-Orientierung O_S1 bereitgestellt ist, umfassend: einen kraftgeregelten und/oder impedanzgeregelten und/oder admittanzgeregelten ersten Robotermanipulator mit einem ersten Effektor, wobei der erste Effektor eine zur ersten Schnittstelle S1 kompatible zweite elektromechanische Schnittstelle S2 aufweist, eine Steuereinheit zum Steuern/Regeln des ersten Robotermanipulators, wobei die Steuereinheit dazu ausgeführt und eingerichtet ist, folgendes erste Steuerprogramm auszuführen: Steuern des ersten Robotermanipulators derart, dass dieser die zweite elektromechanische Schnittstelle S2 entlang einer vorgegebenen Trajektorie T mit einer vorgegebenen Soll-Orientierung O_soll,S2(R_T) zur ersten elektromechanische Schnittstelle S1 des an der Position POS_S1 bereitgestellten elektrischen Bauteils BT führt, wobei entlang der Trajektorie T für Orte R_T der Trajektorie T die Soll-Orientierung O_soll,S2(R_T) der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 definiert ist, wobei zum mechanischen Verbinden der ersten elektromechanischen Schnittstelle S1 mit der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 durch den ersten Robotermanipulator kraftgeregelte und/oder impedanzgeregelte und/oder admittanzgeregelte Kippbewegungen um die Soll-Orientierung O_soll,S2(R_T) und/oder Drehbewegungen und/oder Translationsbewegungen der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 ausgeführt werden, bis eine vorgegebene Grenzwertbedingung G1 für ein am zweiten Effektor wirkendes Moment und/oder eine vorgegebene Grenzwertbedingung G2 einer am zweiten Effektor wirkenden Kraft erreicht oder überschritten wird und/oder eine bereitgestellte Kraft-/Momenten-Signatur und/oder eine Positions-/Geschwindigkeits-/Beschleunigungssignatur am zweiten Effektor erreicht oder überschritten wird, die indiziert/indizieren, dass das mechanische Verbinden von erster und zweiter elektromechanischer Schnittstelle innerhalb vordefinierter Toleranzen erfolgreich abgeschlossen ist, wobei die erste Schnittstelle S1 und die zweite Schnittstelle S2 jeweils einander zugeordnete elektrische Kontakte aufweisen, die nach dem erfolgreichen Verbinden der ersten und zweiten elektromechanischen Schnittstelle elektrisch entsprechend verbunden sind, und ein mit der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 verbundenes Analysemittel, wobei das Analysemittel dazu ausgeführt und eingerichtet ist, ein Analyseprogramm zur elektrischen Prüfung des über die erste und zweite elektromechanische Schnittstelle mit dem Analysemittel elektromechanisch verbundenen elektrischen Bauteils BT durchzuführen.
Das elektrische Bauteil BT wird in dieser Variante mit seiner ersten elektromechanischen Schnittstelle S1 an einer Soll-Position POS_S1 mit einer Soll-Orientierung O_S1 bereitgestellt. Dabei bezieht sich die Angabe Soll-Position POS_S1 und einer Soll-Orientierung O_S1 auf die Schnittstelle S1. Da das Bauteil und die Schnittstelle S1 vorteilhaft fest miteinander verbunden sind, ergibt sich daraus entsprechend auch eine Position und Orientierung des Bauteils BT.
Für die in dieser Beschreibung genannten Ausführungsformen des Erfindungsgedankens gilt folgendes. Die Kippbewegungen und/oder die Drehbewegungen und/oder die Translationsbewegungen sind vorteilhaft periodische Bewegungen. Je nach Anwendungsfall können die Drehbewegungen und/oder Kippbewegungen und Translationsbewegungen auch aperiodische Bewegungen oder eine Kombination aus aperiodischen und periodischen Bewegungen sein. Die Kippbewegungen erfolgen vorteilhaft relativ zur Soll-Orientierung O_soll,S2(R_T) des Effektors um eine, zwei oder drei Kippachsen, wobei die entsprechenden Kippwinkel vorteilhaft in einem Winkelbereich bis zu ± 1 °, ± 2°, ± 5°, ± 7°, ± 10°, ± 12°, ± 15°zur Soll-Orientierung O_soll,S2(R_T) liegen. Die Kippbewegungen und oder die Translationsbewegungen sind vorteilhaft geschlossene Bewegungen. Unter einer geschlossenen Kippbewegung wird vorliegend verstanden, dass für eine Orientierung O(t) der Schnittstelle S2 gilt: O(t₀) = O(t₁) mit t₀ < t₁. Unter einer geschlossenen Translationsbewegung wird vorliegend verstanden, dass die Bahnkurve oder zumindest eine Projektion der Bahnkurve eine geschlossene Kurve ergibt. Die Drehbewegungen erfolgen um eine Drehachse vorteilhaft periodisch, und vorteilhaft in einem Drehwinkelbereich von ± 1 °, ± 2°, ± 5°, ± 7°, ± 10°, ± 12°, ± 15°. Die Kippbewegungen/Drehbewegungen/Translationsbewegungen werden vorteilhaft kontinuierlich ausgeführt. Sie werden insbesondere vorteilhaft beim Verbinden bzw. während des Verbindens von erster und zweiter elektromechanischer Schnittstelle ausgeführt d.h. insbesondere, wenn bereits ein erster mechanischer Kontakt zwischen erster und zweiter Schnittstelle vorliegt. Insbesondere die Ausführung der Dreh- bzw. Kippbewegungen dient dazu, die erste Schnittstelle S1 mit der zweiten Schnittstelle S2 zuverlässiger und mit einem geringerem Kräfte- bzw. Momenten-Aufwand und damit materialschonender zu verbinden.
Die erste Schnittstelle S1 kann beispielsweise eine elektrische Buchse sein, wobei die zweite Schnittstelle S2 entsprechend ein auf die Buchse abgestimmte elektrischer Stecker ist. Insbesondere sind die erste Schnittstelle S1 sowie die zweite Schnittstelle S2 aufeinander abgestimmte elektrische Steckverbindungen oder Drehsteckverbindungen. Die erste Schnittstelle S1 sowie die zweite Schnittstelle S2 können insbesondere derart ausgeführt sein, dass sie eine Anzahl n verschiedene elektrische Leiter miteinander verbinden, mit n ≥ 1.
Unter dem Begriff „Trajektorie“ wird vorliegend eine Bahnkurve, insbesondere eine dreidimensionale Bahnkurve verstanden.
Der Begriff „Signatur“ beschreibt vorliegend einen vorgegebenen Parameterdatensatz mit zugeordneten Werten und/oder Intervallgrenzen und/oder ein vorgegebenes Zeitverhalten eines vorgegebenen Parameterdatensatzes zur Identifikation des erfolgreichen Abschlusses des mechanischen Verbindens der zwei elektromechanischen Schnittstellen S1 und S2. Die „Signatur“ beschreibt somit eine Kombination von Parametern und/oder deren Zeitverhalten. So kann beispielsweise ein vorgegebenes Kraft-Zeitverhalten den erfolgreichen Abschluss des Verbindungsvorgangs definieren.
Das Analysemittel umfasst vorteilhaft eine Einheit zur Spannungsmessung, zur Strommessung, zur Kapazitätsmessung, zur Widerstandsmessung, zur Erfassung Analyse logischer Zustände des Bauteils BT oder eine Kombination daraus. Das Analysemittel umfasst vorteilhaft einen Prozessor, auf dem das Analyseprogramm abläuft, das das Analysemittel steuert und in die Lage versetzt, eine elektronische Prüfung des Bauteils BT gemäß dem Analyseprogramm vorzunehmen. Je nach elektrischer oder elektronischer Komplexität des Bauteils BT kann die elektronische Prüfung verschiedenste Aspekte und Tests umfassen. Das Analysemittel ist vorzugsweise geeignet, eine Qualitätskontrolle oder eine Fertigungskontrolle des Bauteils BT durchzuführen. Das Analysemittel ist vorteilhaft mittels einer Funkverbindung oder leitungsgebundenen mit der zweiten elektromechanischen Schnittstelle verbunden.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass ein kraftgeregelter und/oder impedanzgeregelter und/oder admittanzgeregelter zweiter Robotermanipulator mit einem zweiten Effektor vorhanden ist, der zum Aufnehmen, Handhaben und Freigeben des elektrischen Bauteils BT ausgelegt und eingerichtet ist, wobei die Steuereinheit zum Steuern/Regeln des zweiten Robotermanipulators und zum Ausführen des folgenden zweiten Steuerprogramms ausgeführt und eingerichtet ist: Steuern des zweiten Robotermanipulators derart, dass der zweite Robotermanipulator ein an einer Schnittstelle bereitgestelltes zu prüfendes elektrisches Bauteil BT aufnimmt, und der zweite Robotermanipulator das aufgenommene Bauteil BT mit seiner ersten elektromechanischen Schnittstelle S1 an der Soll-Position POS_S1 mit der Soll-Orientierung O_S1 ablegt und freigibt, oder der zweite Robotermanipulator das aufgenommene Bauteil mit seiner ersten elektromechanischen Schnittstelle S1 an der Soll-Position POS_S1 mit der Soll-Orientierung O_S1 hält und somit bereitstellt.
Der zweite Robotermanipulator dient in dieser Ausführungsform im Wesentlichen dazu, die Schnittstelle des Bauteils BT an der Soll-Position POS_S1 mit der Soll-Orientierung O_S1 bereitzustellen.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Vorrichtung gemäß zweite Alternative zur elektrischen Prüfung eines elektrischen Bauteils BT, das eine erste elektromechanische Schnittstelle S1 aufweist, umfassend: eine Schnittstelle zum Bereitstellen des zu prüfenden elektrischen Bauteils BT, einen kraftgeregelten und/oder impedanzgeregelten und/oder admittanzgeregelten ersten Robotermanipulator mit einem ersten Effektor, wobei der erste Effektor eine zur ersten Schnittstelle S1 kompatible zweite elektromechanische Schnittstelle S2 aufweist, einen kraftgeregelten und/oder impedanzgeregelten und/oder admittanzgeregelten zweiten Robotermanipulator mit einem zweiten Effektor, der zum Aufnehmen, Handhaben und Freigeben des elektrischen Bauteils BT ausgelegt und eingerichtet ist, eine Steuereinheit zum koordinierten Steuern/Regeln des ersten und des zweiten Robotermanipulators, wobei die Steuereinheit dazu ausgeführt und eingerichtet ist, folgendes dritte Steuerprogramm auszuführen: den zweiten Robotermanipulator derart zu steuern, dass dieser das an der Schnittstelle bereitgestellte elektrische Bauteil aufnimmt, den ersten und den zweiten Robotermanipulator derart koordiniert zu steuern/regeln, dass die erste und die zweite elektromechanische Schnittstelle koordiniert zum Zwecke deren vollständiger mechanischer Verbindung zueinander geführt werden, wobei zum mechanischen Verbinden der ersten elektromechanischen Schnittstelle S1 mit der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 durch den ersten Robotermanipulator oder durch den zweiten Robotermanipulator kraftgeregelte und/oder impedanzgeregelte und/oder admittanzgeregelte Kippbewegungen und/oder Drehbewegungen und/oder Translationsbewegungen ausgeführt werden, oder den ersten Robotermanipulator und durch den zweiten Robotermanipulator koordinierte kraftgeregelte und/oder impedanzgeregelte und/oder admittanzgeregelte Kippbewegungen und/oder Drehbewegungen und /oder Translationsbewegungen ausgeführt werden bis jeweils vorgegebene Grenzwertbedingung G3/G4 für ein am ersten/zweiten Effektor wirkendes Moment und/oder jeweils eine vorgegebene Grenzwertbedingung G5/G6 einer am ersten/zweiten Effektor wirkenden Kraft erreicht oder überschritten wird und/oder eine bereitgestellte Kraft-/Momenten-Signatur und/oder eine Positions-/Geschwindigkeits-/Beschleunigungssignatur am ersten/zweiten Effektor erreicht oder überschritten wird, die indiziert/indizieren, dass das mechanische Verbinden von erster und zweiter elektromechanischer Schnittstelle innerhalb vordefinierter Toleranzen erfolgreich abgeschlossen ist, wobei die erste und die zweite elektromechanische Schnittstelle jeweils einander zugeordnete elektrische Kontakte aufweisen, die nach dem erfolgreichen mechanischen Verbinden der ersten und zweiten elektromechanischen Schnittstelle elektrisch entsprechend verbunden sind, und ein mit der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 verbundenes Analysemittel, wobei das Analysemittel dazu ausgeführt und eingerichtet ist, ein Analyseprogramm zur elektrischen Prüfung des über die erste und zweite elektromechanische Schnittstelle verbundenen elektrischen Bauteils BT durchzuführen.
Im Unterschied zur Vorrichtung gemäß erste Alternative, umfasst die Vorrichtung gemäß zweiter Alternative den ersten Robotermanipulator sowie den zweiten Robotermanipulator, die von der Steuereinheit, insbesondere zur Ausführung des dritten Steuerprogramms koordiniert, d.h. voneinander abhängig, gesteuert bzw. geregelt werden. Im Sinne dieses koordinierten Einsatzes der zwei Robotermanipulatoren zur Lösung einer gemeinsamen Aufgabe kommt deren Koordination eine entscheidende Rolle zu. Das gemeinsame Handeln der Robotermanipulatoren muss also aufeinander abgestimmt erfolgen. Die Koordination umfasst vorteilhaft die Bildung von Teilaufgaben bzw. Teilzielen, die Übertragung an die entsprechenden Robotermanipulatoren und einen Informationsaustausch zur Synchronisierung der Robotermanipulatoren. Zu koordinierten Steuerung der zwei Robotermanipulatoren sind im Stand der Technik verschiedene Ansätze bekannt. Ein kombiniertes Steuerverhalten der Robotermanipulatoren ergibt sich vorteilhaft durch eine Überlagerung von anziehenden und abstoßenden Komponenten. Die Steuereinheit verfügt vorteilhaft über einen Koordinator C. Zur Koordination von Verhaltensreaktionen der zwei Robotermanipulatoren werden diese Verhaltensreaktionen zunächst gewichtet und vektoriell zu einer Gesamtreaktion in Koordinator C aufsummiert. Nach einer ersten Variante hat jedes Verhalten eines der Robotermanipulatoren einen zuvor definierten Einfluss auf die Gesamtreaktion beider Robotermanipulatoren. Die Gesamtreaktion wird anschließend vorteilhaft auf eine Maximalreaktion (beschrieben durch entsprechende Parameter) begrenzt. Damit wird jedes Verhalten eines der Robotermanipulatoren prozentual in der Gesamtreaktion berücksichtigt. Nach einer zweiten Variante wird eine priorisierte Superposition vorgeschlagen, bei der die gewichteten Verhaltensreaktionen des jeweiligen Robotermanipulators in der Reihenfolge der größten Einflussfaktoren aufsummiert werden. Weitere Ausführungen zu koordinierten Steuerung der Roboter Manipulatoren findet sich im Stand der Technik, auf den hier zu verwiesen wird.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Vorrichtungen gemäß erster oder zweiter Alternative zeichnet sich dadurch aus, dass der erste Robotermanipulator oder der zweite Robotermanipulator oder ein mit der Vorrichtung verbundener dritter Robotermanipulator eine mechanische Schnittstelle aufweist, die zur mechanischen Eingabe in eine mit dem zu prüfenden Bauteil BT verbundenen haptischen/manuellen Eingabeschnittstelle ausgeführt ist und/oder einen elektrischen Kontakt K aufweist, der zur elektrischen Signaleingabe in einen mit dem zu prüfenden Bauteil BT elektrisch verbundenen elektrischen Gegenkontakt GK ausgeführt ist, wobei die Steuereinheit dazu ausgeführt und eingerichtet ist, das folgende vierte Steuerprogram auszuführen: den ersten/zweiten/dritten Robotermanipulator in Abhängigkeit des Analyseprogramms derart zu steuern/regeln, dass während der Ausführung des Analyseprogramms mittels der mechanischen Schnittstelle in die haptische/manuelle Eingabeschnittstelle vorgegebene haptische/manuelle Eingaben vorgenommen werden, und/oder dass während der Ausführung des Analyseprogramms der elektrische Kontakt K mit dem elektrischen Gegenkontakt GK elektrisch kontaktiert ist/wird und im elektrisch verbundenen Zustand in Abhängigkeit des Analyseprogramms vorgegebene elektrische Signaleingaben über den Kontakt K in den Gegenkontakt GT erfolgen.
In dieser Weiterbildung ist es somit möglich, insbesondere abhängig von dem jeweiligen Arbeitsschritt im Analyseprogramm, mechanische Eingaben oder elektrische Signale in das Bauteil BT vorzunehmen, sofern das Bauteil über entsprechende Eingabeschnittstellen verfügt. Durch die Eingaben kann den elektrischen bzw. logischen Zustand des Bauteils BT Einfluss genommen werden, weiterhin kann die Zuverlässigkeit und Funktionalität der Eingabeschnittstellen entsprechend geprüft werden.
Der Kontakt K der entsprechend ausgeführte gegen Kontakt GK sind vorteilhaft als Mehrleiter-Schnittstellen ausgebildet, so dass über eine Mehrzahl von elektrischen Leitungen gleichzeitig elektrische Signale zwischen dem Bauteil BT und der Analyseeinheit gesendet oder empfangen werden können.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Vorrichtung gemäß erster Alternative zeichnet sich dadurch aus, dass das Analysemittel mit der Steuereinheit verbunden ist, und die Steuereinheit derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass das zweite Steuerprogramm in Abhängigkeit von einem aktuellen Programmfortschritt im Analyseprogramm ausführt wird.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Vorrichtung gemäß erster Alternative oder zweiter Alternative zeichnet sich dadurch aus, dass die Steuereinheit dazu ausgeführt und eingerichtet ist, folgendes fünfte Steuerprogramm auszuführen: nach einer Beendigung des Analyseprogramms (zur elektrischen Prüfung des Bauteils BT) Steuern des zweiten Robotermanipulators zum Trennen der elektromechanischen Verbindung der ersten und zweiten elektromechanischen Schnittstelle derart, dass die zweite elektromechanische Schnittstelle S2 unter Ausführung kraftgeregelter und/oder impedanzgeregelter und/oder admittanzgeregelter Kippbewegungen relativ zu einer Soll Orientierung O_soll(R_A) und/oder Drehbewegungen und/oder Translationsbewegungen aus der ersten elektromechanischen Schnittstelle S1 entlang einer vorgegebenen Ausgangstrajektorie A geführt wird, wobei entlang der Ausgangstrajektorie A für Orte R_A der Trajektorie A die Soll-Orientierung O_soll(R_A) der zweiten Schnittstelle S2 definiert ist. Die Ausführung der angegebenen Bewegungen dient dazu, die Schnittstelle S2 mit geringerem Kräfteaufwand und daher materialschonend von der Schnittstelle S1 zu trennen.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Vorrichtung gemäß zweite Alternative zeichnet sich dadurch aus, dass die Steuereinheit dazu ausgeführt und eingerichtet ist, folgendes sechste Steuerprogramm auszuführen: nach einer Beendigung des Analyseprogramms (zur elektrischen Prüfung des Bauteils BT) Trennen der Verbindung von erster und zweiter elektromechanischer Schnittstelle durch koordiniertes Steuern des ersten und des zweiten Robotermanipulators derart, dass die erste elektromechanische Schnittstelle S1 oder die zweite elektromechanische Schnittstelle S2 unter Ausführung kraftgeregelter und/oder impedanzgeregelter und/oder admittanzgeregelter Kippbewegungen und/oder Drehbewegungen und/oder Translationsbewegungen voneinander wegbewegt werden, oder dass die erste elektromechanische Schnittstelle S1 und die zweite elektromechanische Schnittstelle S2 unter Ausführung koordinierter kraftgeregelter und/oder impedanzgeregelter und/oder admittanzgeregelter Kippbewegungen und/oder Drehbewegungen und/oder Translationsbewegungen voneinander wegbewegt werden. Die Ausführung der angegebenen Bewegungen dient dazu, die Schnittstelle S2 mit geringerem Kräfteaufwand und daher materialschonend von der Schnittstelle S1 zu trennen. Im Unterschied zur voran gegangenen Weiterbildung der Vorrichtung erfolgen diese Bewegungen des ersten und des zweiten Robotermanipulators jedoch hier abgestimmter und koordinierter Form.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Vorrichtung gemäß erster oder zweiter Alternative zeichnet sich dadurch aus, dass das zu prüfende elektrische Bauteil eine Leiterplatine, eine mit elektrischem Komponenten bestückte Platine oder ein elektrisches Gerät ist.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Vorrichtung gemäß erster oder zweiter Alternative zeichnet sich dadurch aus, dass die Vorrichtung eine Datenschnittstelle zu einem Datennetz aufweist, und die Vorrichtung dazu eingerichtet und ausgeführt ist, Steuerprogramme aus dem Datennetz zu laden. Das Datennetz kann das Internet, ein lokales Datennetz, ein Ad-hoc-Datennetz etc. sein.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Vorrichtung gemäß erster oder zweiter Alternative zeichnet sich dadurch aus, dass die Vorrichtung dazu eingerichtet und ausgeführt ist, Steuerungs- und Regelungsparameter zu den Steuerprogrammen aus dem Datennetz zu laden.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Vorrichtung gemäß erster oder zweiter Alternative zeichnet sich dadurch aus, dass die Vorrichtung dazu eingerichtet und ausgeführt ist, Steuerungs- und Regelungsparameter zu den Steuerprogrammen über eine lokale Eingabeschnittstelle und/oder über einen „Teach-In-Vorgang“ zu laden, bei dem der Robotermanipulator manuell geführt wird.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Vorrichtung gemäß erster oder zweiter Alternative zeichnet sich dadurch aus, dass die Vorrichtung dazu eingerichtet und ausgeführt ist, das Laden von Steuerungsprogrammen und/oder von zugehörigen Steuerungs- und Regelungsparametern aus dem Datennetz von einer Remote-Station, die ebenfalls mit dem Datennetz verbunden ist, zu steuern.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Vorrichtung gemäß erster oder zweiter Alternative zeichnet sich dadurch aus, dass die Vorrichtung dazu eingerichtet und ausgeführt ist, lokal an der Vorrichtung vorhandene Steuerungsprogramme und/oder zugehörige Steuerungs- und Regelungsparametern nach Anforderung oder aktiv über das Datennetz an andere gleicharte Vorrichtungen und/oder andere Teilnehmer zu senden.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Vorrichtung gemäß erster oder zweiter Alternative zeichnet sich dadurch aus, dass die Vorrichtung dazu eingerichtet und ausgeführt ist, dass lokal an der Schraubvorrichtung vorhandene Steuerungsprogramme mit den zugehörigen Steuerungs- und Regelungsparametern von einer Remote-Station, die ebenfalls mit dem Datennetz verbunden ist, gestartet werden.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung gemäß erster oder zweiter Alternative zeichnet sich dadurch aus, dass die Remote-Station und/oder die lokale Eingabeschnittstelle ein Mensch-Maschine-Interface aufweist, das zur Eingabe von Steuerungsprogrammen und/oder zugehörigen Steuerungs- und Regelungsparametern; und/oder zur Auswahl von Steuerungsprogrammen und/oder zugehörigen Steuerungs- und Regelungsparametern aus einer Mehrzahl von verfügbaren Steuerungsprogrammen und/oder zugehörigen Steuerungs- und Regelungsparametern ausgeführt und eingerichtet ist.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung gemäß erster oder zweiter Alternative zeichnet sich dadurch aus, dass das Mensch-Maschine-Interface Eingaben via einer „Drag-and-Drop“-Eingabe an einem Touchscreen, einem geführten Eingabedialog, einer Tastatur, einer Computermouse, einer haptischen Eingabeschnittstelle, einer Virtual-Reality-Einheit, einer Augmented-Reality-Einheit einer akustischen Eingabeschnittstelle, eines Körpertracking, auf Basis von Elektromyographie-Daten, auf Basis von Elektroenzephalografie-Daten, via einer neuronalen Schnittstelle zum Gehirn oder einer Kombination daraus ermöglicht.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung gemäß erster oder zweiter Alternative zeichnet sich dadurch aus, das Mensch-Maschine-Interface zur Ausgabe eines auditiven, visuellen, haptischen, olfaktorischen, taktilen, elektrischen Feedbacks oder einer Kombination daraus ausgeführt und eingerichtet ist.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß erste Alternative zur elektrischen Prüfung eines elektrischen Bauteils BT, das eine erste elektromechanische Schnittstelle S1 aufweist, wobei das elektrische Bauteil BT mit seiner ersten elektromechanischen Schnittstelle S1 an einer Soll-Position POS_S1 und einer Soll-Orientierung O_S1 bereitgestellt wird, umfassend: einen kraftgeregelten und/oder impedanzgeregelten und/oder admittanzgeregelten ersten Robotermanipulator mit einem ersten Effektor, wobei der erste Effektor eine zur ersten Schnittstelle S1 kompatible zweite elektromechanische Schnittstelle S2 aufweist, eine Steuereinheit zum Steuern/Regeln des ersten Robotermanipulators, wobei die Steuereinheit folgendes erstes Steuerprogramm ausführt: Steuern des ersten Robotermanipulators derart, dass dieser die zweite elektromechanische Schnittstelle S2 entlang einer vorgegebenen Trajektorie T mit einer vorgegebenen Soll-Orientierung O_soll,S2(R_T) zur ersten elektromechanische Schnittstelle S1 des an der Position POS_S1 bereitgestellten elektrischen Bauteils BT führt, wobei entlang der Trajektorie T für Orte R_T der Trajektorie T die Soll-Orientierung O_soll,S2(R_T) der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 definiert ist, und wobei zum mechanischen Verbinden der ersten elektromechanischen Schnittstelle S1 mit der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 durch den ersten Robotermanipulator kraftgeregelte und/oder impedanzgeregelte und/oder admittanzgeregelte Kippbewegungen um die Soll-Orientierung O_soll,S2(R_T) und/oder Drehbewegungen und/oder Translationsbewegungen der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 ausgeführt werden, bis eine vorgegebene Grenzwertbedingung G1 für ein am zweiten Effektor wirkendes Moment und/oder eine vorgegebene Grenzwertbedingung G2 einer am zweiten Effektor wirkenden Kraft erreicht oder überschritten wird und/oder eine bereitgestellte Kraft-/Momenten-Signatur und/oder eine Positions-/Geschwindigkeits-/Beschleunigungssignatur am zweiten Effektor erreicht oder überschritten wird, die indiziert/indizieren, dass das mechanische Verbinden von erster und zweiter elektromechanischer Schnittstelle innerhalb vordefinierter Toleranzen erfolgreich abgeschlossen ist, wobei die erste Schnittstelle S1 und die zweite Schnittstelle S2 jeweils einander zugeordnete elektrische Kontakte aufweisen, die nach dem erfolgreichen Verbinden der ersten und zweiten elektromechanischen Schnittstelle elektrisch entsprechend verbunden sind, und mit einem mit der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 verbundenen Analysemittel Durchführen eines Analyseprogramms zur elektrischen Prüfung des über die erste und zweite elektromechanische Schnittstelle verbundenen elektrischen Bauteils BT.
Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens gemäß erste Alternative zeichnet sich dadurch aus, dass ein kraftgeregelter und/oder impedanzgeregelter und/oder admittanzgeregelter zweiter Robotermanipulator mit einem zweiten Effektor vorhanden ist, der zum Aufnehmen, Handhaben und Freigeben des elektrischen Bauteils BT ausgelegt und eingerichtet ist, wobei die Steuereinheit zum Steuern/Regeln des zweiten Robotermanipulators eingerichtet ist und folgendes zweites Steuerprogramm ausführt: Steuern des zweiten Robotermanipulators derart, dass der zweite Robotermanipulator ein an einer Schnittstelle bereitgestelltes zu prüfendes elektrisches Bauteil BT aufnimmt, und der zweite Robotermanipulator das aufgenommene Bauteil BT mit seiner ersten elektromechanischen Schnittstelle S1 an der Soll-Position POS_S1 mit der Soll-Orientierung O_S1 freigibt und entsprechend ablegt, oder der zweite Robotermanipulator das aufgenommene Bauteil mit seiner ersten elektromechanischen Schnittstelle S1 an der Soll-Position POS_S1 mit der Soll-Orientierung O_S1 hält und somit bereitstellt.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß zweiter Alternative zur elektrischen Prüfung eines elektrischen Bauteils BT, das eine erste elektromechanische Schnittstelle S1 aufweist, umfassend: eine Schnittstelle zum Bereitstellen des zu prüfenden elektrischen Bauteils BT, einen kraftgeregelten und/oder impedanzgeregelten und/oder admittanzgeregelten ersten Robotermanipulator mit einem ersten Effektor, wobei der erste Effektor eine zur ersten Schnittstelle S1 kompatible zweite elektromechanische Schnittstelle S2 aufweist, einen kraftgeregelten und/oder impedanzgeregelten und/oder admittanzgeregelten zweiten Robotermanipulator mit einem zweiten Effektor, der zum Aufnehmen, Handhaben und Freigeben des elektrischen Bauteils BT ausgelegt und eingerichtet ist, eine Steuereinheit zum koordinierten Steuern/Regeln des ersten und des zweiten Robotermanipulators, wobei die Steuereinheit folgendes drittes Steuerprogramm ausführt: Steuern des zweiten Robotermanipulators derart, dass dieser das an der Schnittstelle bereitgestellte elektrische Bauteil aufnimmt, Steuern/Regeln des ersten und des zweiten Robotermanipulators derart, dass die erste und die zweite elektromechanische Schnittstelle koordiniert zum Zwecke deren vollständiger mechanischer Verbindung zueinander geführt werden, wobei zum mechanischen Verbinden der ersten elektromechanischen Schnittstelle S1 mit der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 durch den ersten Robotermanipulator oder durch den zweiten Robotermanipulator kraftgeregelte und/oder impedanzgeregelte und/oder admittanzgeregelte Kippbewegungen und/oder Drehbewegungen und/oder Translationsbewegungen ausgeführt werden, oder den ersten Robotermanipulator und durch den zweiten Robotermanipulator koordinierte kraftgeregelte und/oder impedanzgeregelte und/oder admittanzgeregelte Kippbewegungen und/oder Drehbewegungen und /oder Translationsbewegungen ausgeführt werden bis jeweils vorgegebene Grenzwertbedingung G3/G4 für ein am ersten/zweiten Effektor wirkendes Moment und/oder jeweils eine vorgegebene Grenzwertbedingung G5/G6 einer am ersten/zweiten Effektor wirkenden Kraft erreicht oder überschritten wird und/oder eine bereitgestellte Kraft-/Momenten-Signatur und/oder eine Positions-/Geschwindigkeits-/Beschleunigungssignatur am ersten/zweiten Effektor erreicht oder überschritten wird, die indiziert/indizieren, dass das mechanische Verbinden von erster und zweiter elektromechanischer Schnittstelle innerhalb vordefinierter Toleranzen erfolgreich abgeschlossen ist, wobei die erste und die zweite elektromechanische Schnittstelle jeweils einander zugeordnete elektrische Kontakte aufweisen, die nach dem erfolgreichen mechanischen Verbinden der ersten und zweiten elektromechanischen Schnittstelle elektrisch entsprechend verbunden sind, und mit einem mit der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 verbundenen Analysemittel Durchführen eines Analyseprogramms zur elektrischen Prüfung des über die erste und zweite elektromechanische Schnittstelle verbundenen elektrischen Bauteils BT.
Im Gegensatz zum Verfahren gemäß erste Alternative erfolgt bei dem Verfahren gemäß zweiter Alternative, wie bereits vorstehend mehrfach ausgeführt, eine koordinierte Steuerung des ersten und des zweiten Robotermanipulators.
Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens gemäß erster oder zweite Alternative zeichnet sich dadurch aus, dass der erste Robotermanipulator oder der zweite Robotermanipulator oder ein mit der Vorrichtung verbundener dritter Robotermanipulator eine mechanische Schnittstelle aufweist, die zur mechanischen Eingabe in eine mit dem zu prüfenden Bauteil BT verbundenen haptischen/manuellen Eingabeschnittstelle ausgeführt ist und/oder einen elektrischen Kontakt K aufweist, der zur elektrischen Signaleingabe in einen mit dem zu prüfenden Bauteil BT elektrisch verbundenen elektrischen Gegenkontakt GK ausgeführt ist, wobei die Steuereinheit folgendes vierte Steuerprogram ausführt: Steuern/Regeln des ersten/zweiten/dritten Robotermanipulators in Abhängigkeit des Analyseprogramms derart, dass während der Ausführung des Analyseprogramms mittels der mechanischen Schnittstelle in die haptische/manuelle Eingabeschnittstelle vorgegebene haptische/manuelle Eingaben vorgenommen werden, und/oder dass während der Ausführung des Analyseprogramms der elektrische Kontakt K mit dem elektrischen Gegenkontakt GK elektrisch kontaktiert ist/wird und im elektrisch verbundenen Zustand in Abhängigkeit des Analyseprogramms vorgegebene elektrische Signaleingaben über den Kontakt K in den Gegenkontakt GT erfolgen.
Vorteilhaft ist bei dem Verfahren gemäß erste Alternative das Analysemittel mit der Steuereinheit verbunden ist, und die Steuereinheit das zweite Steuerprogramm in Abhängigkeit von einem aktuellen Programmfortschritt im Analyseprogramm ausführt.
Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens gemäß erster Alternative oder zweite Alternative zeichnet sich dadurch aus, dass die Steuereinheit folgendes fünfte Steuerprogramm ausführt: nach einer Beendigung des Analyseprogramms Steuern des zweiten Robotermanipulators zum Trennen der elektromechanischen Verbindung der ersten und zweiten elektromechanischen Schnittstelle derart, dass die zweite elektromechanische Schnittstelle S2 unter Ausführung kraftgeregelter und/oder impedanzgeregelter und/oder admittanzgeregelter Kippbewegungen relativ zu einer Soll Orientierung O_soll(R_A) und/oder Drehbewegungen und/oder Translationsbewegungen aus der ersten elektromechanischen Schnittstelle S1 entlang einer vorgegebenen Ausgangstrajektorie A geführt wird, wobei entlang der Ausgangstrajektorie A für Orte R_A der Trajektorie A die Soll-Orientierung O_soll(R_A) der zweiten Schnittstelle S2 definiert ist.
Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens gemäß zweiter Alternative zeichnet sich dadurch aus, dass die Steuereinheit folgendes sechste Steuerprogramm ausführt: nach einer Beendigung des Analyseprogramms Trennen der Verbindung von erster und zweiter elektromechanischer Schnittstelle durch koordiniertes Steuern des ersten und des zweiten Robotermanipulators derart, dass die erste elektromechanische Schnittstelle S1 oder die zweite elektromechanische Schnittstelle S2 unter Ausführung kraftgeregelter und/oder impedanzgeregelter und/oder admittanzgeregelter Kippbewegungen und/oder Drehbewegungen und/oder Translationsbewegungen voneinander wegbewegt werden, oder dass die erste elektromechanische Schnittstelle S1 und die zweite elektromechanische Schnittstelle S2 unter Ausführung koordinierter kraftgeregelter und/oder impedanzgeregelter und/oder admittanzgeregelter Kippbewegungen und/oder Drehbewegungen und/oder Translationsbewegungen voneinander wegbewegt werden.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Verfahren gemäß erster oder zweiter Alternative zeichnet sich dadurch aus, dass die jeweilige Vorrichtung eine Datenschnittstelle zu einem Datennetz aufweist, und die Vorrichtung dazu eingerichtet und ausgeführt ist, eines oder mehrere Steuerprogramme aus dem Datennetz zu laden.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Verfahren gemäß erster oder zweiter Alternative zeichnet sich dadurch aus, dass die jeweilige Vorrichtung Steuerungs- und Regelungsparameter zu Steuerprogrammen aus dem Datennetz lädt.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Verfahren gemäß erster oder zweiter Alternative zeichnet sich dadurch aus, dass die jeweilige Vorrichtung Steuerungs- und Regelungsparameter zu den lokal an der Vorrichtung vorhandenen Steuerprogrammen über eine lokale Eingabeschnittstelle und/oder über einen Teach-In-Vorgang, bei dem der erste und/oder zweite oder dritte Robotermanipulator manuell geführt werden, lädt.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Verfahren gemäß erster oder zweiter Alternative zeichnet sich dadurch aus, dass die das Laden von Steuerungsprogrammen und/oder von zugehörigen Steuerungs- und Regelungsparametern aus dem Datennetz in die jeweilige Vorrichtung von einer Remote-Station, die ebenfalls mit dem Datennetz verbunden ist, gesteuert wird.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Verfahren gemäß erster oder zweiter Alternative zeichnet sich dadurch aus, dass lokal in der Vorrichtung vorhandene Steuerungsprogramme mit den zugehörigen Steuerungs- und Regelungsparametern von einer Remote-Station, die ebenfalls mit dem Datennetz verbunden ist, gestartet werden.
Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen der vorgeschlagenen Verfahren ergeben sich durch eine analoge und sinngemäße Übertragung der zu den erfindungsgemäßen Vorrichtungen gemachten Ausführungen. Auf diese wird hierzu verwiesen.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computersystem, mit einer Datenverarbeitungsvorrichtung, wobei die Datenverarbeitungsvorrichtung derart ausgestaltet ist, dass ein Verfahren, wie vorstehend beschrieben, auf der Datenverarbeitungsvorrichtung ausgeführt wird.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein digitales Speichermedium mit elektronisch auslesbaren Steuersignalen, wobei die Steuersignale so mit einem programmierbaren Computersystem zusammenwirken können, dass ein Verfahren, wie vorstehend beschrieben, ausgeführt wird.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computer-Programm-Produkt mit auf einem maschinenlesbaren Träger gespeicherten Programmcode zur Durchführung des Verfahrens, wie vorstehend beschrieben, wenn der Programmcode auf einer Datenverarbeitungsvorrichtung ausgeführt wird.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computer-Programm mit Programmcodes zur Durchführung des Verfahrens, wie vorstehend beschrieben, wenn das Programm auf einer Datenverarbeitungsvorrichtung abläuft. Dazu kann die Datenverarbeitungsvorrichtung als ein beliebiges aus dem Stand der Technik bekanntes Computersystem ausgestaltet sein.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.
Es zeigen:

1 eine schematisierte Darstellung zum Aufbau einer vorgeschlagenen Vorrichtung, und
2 ein schematisiertes Ablaufschema für ein vorgeschlagenes Verfahren.

1 zeigt eine schematisierte Darstellung zum Aufbau einer vorgeschlagenen Vorrichtung zur elektrischen Prüfung eines elektrischen Bauteils BT, das eine erste elektromechanische Schnittstelle S1 aufweist, wobei das elektrische Bauteil BT mit seiner ersten elektromechanischen Schnittstelle S1 an einer Soll-Position POS_S1 und einer Soll-Orientierung O_S1 bereitgestellt ist. Die Vorrichtung umfasst einen kraftgeregelten und impedanzgeregelten ersten Robotermanipulator 101 mit einem ersten Effektor, wobei der erste Effektor eine zur ersten Schnittstelle S1 kompatible zweite elektromechanische Schnittstelle S2 aufweist, eine Steuereinheit 102 zum Steuern/Regeln des ersten Robotermanipulators 101 gemäß einem vorgegebenen Steuerprogramm. Die Steuereinheit 102 weist einen Prozessor auf, auf dem das Steuerprogramm läuft. Die Steuereinheit 102 ist dazu ausgeführt und eingerichtet, folgendes erste Steuerprogramm auszuführen: Steuern des ersten Robotermanipulators 101 derart, dass dieser die zweite elektromechanische Schnittstelle S2 entlang einer vorgegebenen Trajektorie T mit einer vorgegebenen Soll-Orientierung O_soll,S2(R_T) zur ersten elektromechanische Schnittstelle S1 des an der Position POS_S1 bereitgestellten elektrischen Bauteils BT führt, wobei entlang der Trajektorie T für Orte R_T der Trajektorie T die Soll-Orientierung O_soll,S2(R_T) der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 definiert ist, wobei zum mechanischen Verbinden der ersten elektromechanischen Schnittstelle S1 mit der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 durch den ersten Robotermanipulator 101 kraftgeregelte und/oder impedanzgeregelte und/oder admittanzgeregelte Kippbewegungen um die Soll-Orientierung O_soll,S2(R_T) und/oder Drehbewegungen und/oder Translationsbewegungen der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 ausgeführt werden, bis eine vorgegebene Grenzwertbedingung G1 für ein am zweiten Effektor wirkendes Moment und/oder eine vorgegebene Grenzwertbedingung G2 einer am zweiten Effektor wirkenden Kraft erreicht oder überschritten wird und/oder eine bereitgestellte Kraft-/Momenten-Signatur und/oder eine Positions-/Geschwindigkeits-/Beschleunigungssignatur am zweiten Effektor erreicht oder überschritten wird, die indiziert/indizieren, dass das mechanische Verbinden von erster und zweiter elektromechanischer Schnittstelle innerhalb vordefinierter Toleranzen erfolgreich abgeschlossen ist, wobei die erste Schnittstelle S1 und die zweite Schnittstelle S2 jeweils einander zugeordnete elektrische Kontakte aufweisen, die nach dem erfolgreichen Verbinden der ersten und zweiten elektromechanischen Schnittstelle elektrisch entsprechend verbunden sind.
Die Vorrichtung umfasst weiterhin ein mit der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 verbundenes Analysemittel 103, wobei das Analysemittel 103 dazu ausgeführt und eingerichtet ist, ein Analyseprogramm zur elektrischen Prüfung des über die erste und zweite elektromechanische Schnittstelle mit dem Analysemittel 103 elektromechanisch verbundenen elektrischen Bauteils BT durchzuführen.
2 zeigt ein schematisiertes Ablaufschema für ein vorgeschlagenes Verfahren Verfahren zur elektrischen Prüfung eines elektrischen Bauteils BT, das eine erste elektromechanische Schnittstelle S1 aufweist, wobei das elektrische Bauteil BT mit seiner ersten elektromechanischen Schnittstelle S1 an einer Soll-Position POS_S1 und einer Soll-Orientierung O_S1 bereitgestellt 201 wird, umfassend: einen kraftgeregelten und impedanzgeregelten ersten Robotermanipulator 101 mit einem ersten Effektor, wobei der erste Effektor eine zur ersten Schnittstelle S1 kompatible zweite elektromechanische Schnittstelle S2 aufweist, eine Steuereinheit 102 zum Steuern/Regeln des ersten Robotermanipulators 101, wobei die Steuereinheit 102 folgendes erstes Steuerprogramm ausführt: Steuern 202 des ersten Robotermanipulators 101 derart, dass dieser die zweite elektromechanische Schnittstelle S2 entlang einer vorgegebenen Trajektorie T mit einer vorgegebenen Soll-Orientierung O_soll,S2(R_T) zur ersten elektromechanische Schnittstelle S1 des an der Position POS_S1 bereitgestellten elektrischen Bauteils BT führt, wobei entlang der Trajektorie T für Orte R_T der Trajektorie T die Soll-Orientierung O_soll,S2(R_T) der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 definiert ist, und wobei zum mechanischen Verbinden der ersten elektromechanischen Schnittstelle S1 mit der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 durch den ersten Robotermanipulator (101) kraftgeregelte und/oder impedanzgeregelte und/oder admittanzgeregelte Kippbewegungen um die Soll-Orientierung O_soll,S2(R_T) und/oder Drehbewegungen und/oder Translationsbewegungen der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 ausgeführt 203 werden, bis eine vorgegebene Grenzwertbedingung G1 für ein am zweiten Effektor wirkendes Moment und/oder eine vorgegebene Grenzwertbedingung G2 einer am zweiten Effektor wirkenden Kraft erreicht oder überschritten wird und/oder eine bereitgestellte Kraft-/Momenten-Signatur und/oder eine Positions-/Geschwindigkeits-/Beschleunigungssignatur am zweiten Effektor erreicht oder überschritten wird, die indiziert/indizieren, dass das mechanische Verbinden von erster und zweiter elektromechanischer Schnittstelle innerhalb vordefinierter Toleranzen erfolgreich abgeschlossen ist, wobei die erste Schnittstelle S1 und die zweite Schnittstelle S2 jeweils einander zugeordnete elektrische Kontakte aufweisen, die nach dem erfolgreichen Verbinden der ersten und zweiten elektromechanischen Schnittstelle elektrisch entsprechend verbunden sind, und mit einem mit der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 verbundenen Analysemittel Durchführen 204 eines Analyseprogramms zur elektrischen Prüfung des über die erste und zweite elektromechanische Schnittstelle verbundenen elektrischen Bauteils BT.
Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterung in der Beschreibung, definiert wird.

Claims

Vorrichtung zur elektrischen Prüfung eines elektrischen Bauteils BT, das eine erste elektromechanische Schnittstelle S1 aufweist, wobei das elektrische Bauteil BT mit seiner ersten elektromechanischen Schnittstelle S1 an einer Soll-Position POS_S1 und einer Soll-Orientierung O_S1 bereitgestellt ist, umfassend: - einen kraftgeregelten und/oder impedanzgeregelten und/oder admittanzgeregelten ersten Robotermanipulator (101) mit einem ersten Effektor, wobei der erste Effektor eine zur ersten Schnittstelle S1 kompatible zweite elektromechanische Schnittstelle S2 aufweist, - eine Steuereinheit (102) zum Steuern/Regeln des ersten Robotermanipulators (101), wobei die Steuereinheit (102) dazu ausgeführt und eingerichtet ist, folgendes erste Steuerprogramm auszuführen: ◯ Steuern des ersten Robotermanipulators (101) derart, dass dieser die zweite elektromechanische Schnittstelle S2 entlang einer vorgegebenen Trajektorie T mit einer vorgegebenen Soll-Orientierung O_soll,S2(R_T) zur ersten elektromechanische Schnittstelle S1 des an der Position POS_S1 bereitgestellten elektrischen Bauteils BT führt, wobei entlang der Trajektorie T für Orte R_T der Trajektorie T die Soll-Orientierung O_soll,S2(R_T) der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 definiert ist, wobei zum mechanischen Verbinden der ersten elektromechanischen Schnittstelle S1 mit der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 durch den ersten Robotermanipulator (101) kraftgeregelte und/oder impedanzgeregelte und/oder admittanzgeregelte Kippbewegungen um die Soll-Orientierung O_soll,S2(R_T) und/oder Drehbewegungen und/oder Translationsbewegungen der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 ausgeführt werden, bis eine vorgegebene Grenzwertbedingung G1 für ein am zweiten Effektor wirkendes Moment und/oder eine vorgegebene Grenzwertbedingung G2 einer am zweiten Effektor wirkenden Kraft erreicht oder überschritten wird und/oder eine bereitgestellte Kraft-/Momenten-Signatur und/oder eine Positions-/Geschwindigkeits-/Beschleunigungssignatur am zweiten Effektor erreicht oder überschritten wird, die indiziert/indizieren, dass das mechanische Verbinden von erster und zweiter elektromechanischer Schnittstelle innerhalb vordefinierter Toleranzen erfolgreich abgeschlossen ist, wobei die erste Schnittstelle S1 und die zweite Schnittstelle S2 jeweils einander zugeordnete elektrische Kontakte aufweisen, die nach dem erfolgreichen Verbinden der ersten und zweiten elektromechanischen Schnittstelle elektrisch entsprechend verbunden sind, und - ein mit der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 verbundenes Analysemittel (103), wobei das Analysemittel (103) dazu ausgeführt und eingerichtet ist, ein Analyseprogramm zur elektrischen Prüfung des über die erste und zweite elektromechanische Schnittstelle mit dem Analysemittel (103) elektromechanisch verbundenen elektrischen Bauteils BT durchzuführen.
Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der ein kraftgeregelter und/oder impedanzgeregelter und/oder admittanzgeregelter zweiter Robotermanipulator mit einem zweiten Effektor vorhanden ist, der zum Aufnehmen, Handhaben und Freigeben des elektrischen Bauteils BT ausgelegt und eingerichtet ist, wobei die Steuereinheit zum Steuern/Regeln des zweiten Robotermanipulators und zum Ausführen des folgenden zweiten Steuerprogramms ausgeführt und eingerichtet ist: - Steuern des zweiten Robotermanipulators derart, dass der zweite Robotermanipulator ein an einer Schnittstelle bereitgestelltes zu prüfendes elektrisches Bauteil BT aufnimmt, und der zweite Robotermanipulator das aufgenommene Bauteil BT mit seiner ersten elektromechanischen Schnittstelle S1 an der Soll-Position POS_S1 mit der Soll-Orientierung O_S1 ablegt und freigibt, oder der zweite Robotermanipulator das aufgenommene Bauteil mit seiner ersten elektromechanischen Schnittstelle S1 an der Soll-Position POS_S1 und der Soll-Orientierung O_S1 hält und somit bereitstellt.
Vorrichtung zur elektrischen Prüfung eines elektrischen Bauteils BT, das eine erste elektromechanische Schnittstelle S1 aufweist, umfassend: - eine Schnittstelle zum Bereitstellen des zu prüfenden elektrischen Bauteils BT, - einen kraftgeregelten und/oder impedanzgeregelten und/oder admittanzgeregelten ersten Robotermanipulator mit einem ersten Effektor, wobei der erste Effektor eine zur ersten Schnittstelle S1 kompatible zweite elektromechanische Schnittstelle S2 aufweist, - einen kraftgeregelten und/oder impedanzgeregelten und/oder admittanzgeregelten zweiten Robotermanipulator mit einem zweiten Effektor, der zum Aufnehmen, Handhaben und Freigeben des elektrischen Bauteils BT ausgelegt und eingerichtet ist, - eine Steuereinheit zum koordinierten Steuern/Regeln des ersten und des zweiten Robotermanipulators, wobei die Steuereinheit dazu ausgeführt und eingerichtet ist, folgendes dritte Steuerprogramm auszuführen: oden zweiten Robotermanipulator derart zu steuern, dass dieser das an der Schnittstelle bereitgestellte elektrische Bauteil aufnimmt, oden ersten und den zweiten Robotermanipulator derart koordiniert zu steuern/regeln, dass die erste und die zweite elektromechanische Schnittstelle koordiniert zum Zwecke deren vollständiger mechanischer Verbindung zueinander geführt werden, wobei zum mechanischen Verbinden der ersten elektromechanischen Schnittstelle S1 mit der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 durch ■ den ersten Robotermanipulator oder durch den zweiten Robotermanipulator kraftgeregelte und/oder impedanzgeregelte und/oder admittanzgeregelte Kippbewegungen und/oder Drehbewegungen und/oder Translationsbewegungen ausgeführt werden, oder ■ den ersten Robotermanipulator und durch den zweiten Robotermanipulator koordinierte kraftgeregelte und/oder impedanzgeregelte und/oder admittanzgeregelte Kippbewegungen und/oder Drehbewegungen und /oder Translationsbewegungen ausgeführt werden bis jeweils vorgegebene Grenzwertbedingung G3/G4 für ein am ersten/zweiten Effektor wirkendes Moment und/oder jeweils eine vorgegebene Grenzwertbedingung G5/G6 einer am ersten/zweiten Effektor wirkenden Kraft erreicht oder überschritten wird und/oder eine bereitgestellte Kraft-/Momenten-Signatur und/oder eine Positions-/Geschwindigkeits-/Beschleunigungssignatur am ersten/zweiten Effektor erreicht oder überschritten wird, die indiziert/indizieren, dass das mechanische Verbinden von erster und zweiter elektromechanischer Schnittstelle innerhalb vordefinierter Toleranzen erfolgreich abgeschlossen ist, wobei die erste und die zweite elektromechanische Schnittstelle jeweils einander zugeordnete elektrische Kontakte aufweisen, die nach dem erfolgreichen mechanischen Verbinden der ersten und zweiten elektromechanischen Schnittstelle elektrisch entsprechend verbunden sind, und - ein mit der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 verbundenes Analysemittel, wobei das Analysemittel dazu ausgeführt und eingerichtet ist, ein Analyseprogramm zur elektrischen Prüfung des über die erste und zweite elektromechanische Schnittstelle verbundenen elektrischen Bauteils BT durchzuführen.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei der der erste Robotermanipulator oder der zweite Robotermanipulator oder ein mit der Vorrichtung verbundener dritter Robotermanipulator eine mechanische Schnittstelle aufweist, die zur mechanischen Eingabe in eine mit dem zu prüfenden Bauteil BT verbundenen haptischen/manuellen Eingabeschnittstelle ausgeführt ist und/oder einen elektrischen Kontakt K aufweist, der zur elektrischen Signaleingabe in einen mit dem zu prüfenden Bauteil BT elektrisch verbundenen elektrischen Gegenkontakt GK ausgeführt ist, wobei die Steuereinheit dazu ausgeführt und eingerichtet ist, das folgende vierte Steuerprogram auszuführen: den ersten/zweiten/dritten Robotermanipulator in Abhängigkeit des Analyseprogramms derart zu steuern/regeln, dass während der Ausführung des Analyseprogramms mittels der mechanischen Schnittstelle in die haptische/manuelle Eingabeschnittstelle vorgegebene haptische/manuelle Eingaben vorgenommen werden, und/oder dass während der Ausführung des Analyseprogramms der elektrische Kontakt K mit dem elektrischen Gegenkontakt GK elektrisch kontaktiert ist/wird und im elektrisch verbundenen Zustand in Abhängigkeit des Analyseprogramms vorgegebene elektrische Signaleingaben über den Kontakt K in den Gegenkontakt GT erfolgen.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei der die Steuereinheit dazu ausgeführt und eingerichtet ist, folgendes fünfte Steuerprogramm auszuführen: - nach einer Beendigung des Analyseprogramms Steuern des zweiten Robotermanipulators zum Trennen der elektromechanischen Verbindung der ersten und zweiten elektromechanischen Schnittstelle derart, dass die zweite elektromechanische Schnittstelle S2 unter Ausführung kraftgeregelter und/oder impedanzgeregelter und/oder admittanzgeregelter Kippbewegungen relativ zu einer Soll Orientierung O_soll(R_A) und/oder Drehbewegungen und/oder Translationsbewegungen aus der ersten elektromechanischen Schnittstelle S1 entlang einer vorgegebenen Ausgangstrajektorie A geführt wird, wobei entlang der Ausgangstrajektorie A für Orte R_A der Trajektorie A die Soll-Orientierung O_soll(R_A) der zweiten Schnittstelle S2 definiert ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, bei der die Steuereinheit dazu ausgeführt und eingerichtet ist, folgendes sechste Steuerprogramm auszuführen: - nach einer Beendigung des Analyseprogramms Trennen der Verbindung von erster und zweiter elektromechanischer Schnittstelle durch koordiniertes Steuern des ersten und des zweiten Robotermanipulators derart, dass die erste elektromechanische Schnittstelle S1 oder die zweite elektromechanische Schnittstelle S2 unter Ausführung kraftgeregelter und/oder impedanzgeregelter und/oder admittanzgeregelter Kippbewegungen und/oder Drehbewegungen und/oder Translationsbewegungen voneinander wegbewegt werden, oder dass die erste elektromechanische Schnittstelle S1 und die zweite elektromechanische Schnittstelle S2 unter Ausführung koordinierter kraftgeregelter und/oder impedanzgeregelter und/oder admittanzgeregelter Kippbewegungen und/oder Drehbewegungen und/oder Translationsbewegungen voneinander wegbewegt werden.
Verfahren zur elektrischen Prüfung eines elektrischen Bauteils BT, das eine erste elektromechanische Schnittstelle S1 aufweist, wobei das elektrische Bauteil BT mit seiner ersten elektromechanischen Schnittstelle S1 an einer Soll-Position POS_S1 und einer Soll-Orientierung O_S1 bereitgestellt (201) wird, umfassend: - einen kraftgeregelten und/oder impedanzgeregelten und/oder admittanzgeregelten ersten Robotermanipulator (101) mit einem ersten Effektor, wobei der erste Effektor eine zur ersten Schnittstelle S1 kompatible zweite elektromechanische Schnittstelle S2 aufweist, - eine Steuereinheit (102) zum Steuern/Regeln des ersten Robotermanipulators (101), wobei die Steuereinheit (102) folgendes erstes Steuerprogramm ausführt: ◯ Steuern (202) des ersten Robotermanipulators (101) derart, dass dieser die zweite elektromechanische Schnittstelle S2 entlang einer vorgegebenen Trajektorie T mit einer vorgegebenen Soll-Orientierung O_soll,S2(R_T) zur ersten elektromechanische Schnittstelle S1 des an der Position POS_S1 bereitgestellten elektrischen Bauteils BT führt, wobei entlang der Trajektorie T für Orte R_T der Trajektorie T die Soll-Orientierung O_soll,S2(R_T) der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 definiert ist, und wobei zum mechanischen Verbinden der ersten elektromechanischen Schnittstelle S1 mit der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 durch den ersten Robotermanipulator (101) kraftgeregelte und/oder impedanzgeregelte und/oder admittanzgeregelte Kippbewegungen um die Soll-Orientierung O_soll,S2(R_T) und/oder Drehbewegungen und/oder Translationsbewegungen der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 ausgeführt (203) werden, bis eine vorgegebene Grenzwertbedingung G1 für ein am zweiten Effektor wirkendes Moment und/oder eine vorgegebene Grenzwertbedingung G2 einer am zweiten Effektor wirkenden Kraft erreicht oder überschritten wird und/oder eine bereitgestellte Kraft-/Momenten-Signatur und/oder eine Positions-/Geschwindigkeits-/Beschleunigungssignatur am zweiten Effektor erreicht oder überschritten wird, die indiziert/indizieren, dass das mechanische Verbinden von erster und zweiter elektromechanischer Schnittstelle innerhalb vordefinierter Toleranzen erfolgreich abgeschlossen ist, wobei die erste Schnittstelle S1 und die zweite Schnittstelle S2 jeweils einander zugeordnete elektrische Kontakte aufweisen, die nach dem erfolgreichen Verbinden der ersten und zweiten elektromechanischen Schnittstelle elektrisch entsprechend verbunden sind, und - mit einem mit der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 verbundenen Analysemittel Durchführen (204) eines Analyseprogramms zur elektrischen Prüfung des über die erste und zweite elektromechanische Schnittstelle verbundenen elektrischen Bauteils BT.
Verfahren nach Anspruch 7, bei der ein kraftgeregelter und/oder impedanzgeregelter und/oder admittanzgeregelter zweiter Robotermanipulator mit einem zweiten Effektor vorhanden ist, der zum Aufnehmen, Handhaben und Freigeben des elektrischen Bauteils BT ausgelegt und eingerichtet ist, wobei die Steuereinheit zum Steuern/Regeln des zweiten Robotermanipulators eingerichtet ist und folgendes zweites Steuerprogramm ausführt: - Steuern des zweiten Robotermanipulators derart, dass der zweite Robotermanipulator ein an einer Schnittstelle bereitgestelltes zu prüfendes elektrisches Bauteil BT aufnimmt, und der zweite Robotermanipulator das aufgenommene Bauteil BT mit seiner ersten elektromechanischen Schnittstelle S1 an der Soll-Position POS_S1 mit der Soll-Orientierung O_S1 freigibt und entsprechend ablegt, oder der zweite Robotermanipulator das aufgenommene Bauteil mit seiner ersten elektromechanischen Schnittstelle S1 an der Soll-Position POS_S1 mit der Soll-Orientierung O_S1 hält und somit bereitstellt.
Verfahren zur elektrischen Prüfung eines elektrischen Bauteils BT, das eine erste elektromechanische Schnittstelle S1 aufweist, umfassend: - eine Schnittstelle zum Bereitstellen des zu prüfenden elektrischen Bauteils BT, - einen kraftgeregelten und/oder impedanzgeregelten und/oder admittanzgeregelten ersten Robotermanipulator mit einem ersten Effektor, wobei der erste Effektor eine zur ersten Schnittstelle S1 kompatible zweite elektromechanische Schnittstelle S2 aufweist, - einen kraftgeregelten und/oder impedanzgeregelten und/oder admittanzgeregelten zweiten Robotermanipulator mit einem zweiten Effektor, der zum Aufnehmen, Handhaben und Freigeben des elektrischen Bauteils BT ausgelegt und eingerichtet ist, - eine Steuereinheit zum koordinierten Steuern/Regeln des ersten und des zweiten Robotermanipulators, wobei die Steuereinheit folgendes drittes Steuerprogramm ausführt: ◯ Steuern des zweiten Robotermanipulators derart, dass dieser das an der Schnittstelle bereitgestellte elektrische Bauteil aufnimmt, ◯ Steuern/Regeln des ersten und des zweiten Robotermanipulators derart, dass die erste und die zweite elektromechanische Schnittstelle koordiniert zum Zwecke deren vollständiger mechanischer Verbindung zueinander geführt werden, wobei zum mechanischen Verbinden der ersten elektromechanischen Schnittstelle S1 mit der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 durch ■ den ersten Robotermanipulator oder durch den zweiten Robotermanipulator kraftgeregelte und/oder impedanzgeregelte und/oder admittanzgeregelte Kippbewegungen und/oder Drehbewegungen und/oder Translationsbewegungen ausgeführt werden, oder ■ den ersten Robotermanipulator und durch den zweiten Robotermanipulator koordinierte kraftgeregelte und/oder impedanzgeregelte und/oder admittanzgeregelte Kippbewegungen und/oder Drehbewegungen und /oder Translationsbewegungen ausgeführt werden bis jeweils vorgegebene Grenzwertbedingung G3/G4 für ein am ersten/zweiten Effektor wirkendes Moment und/oder jeweils eine vorgegebene Grenzwertbedingung G5/G6 einer am ersten/zweiten Effektor wirkenden Kraft erreicht oder überschritten wird und/oder eine bereitgestellte Kraft-/Momenten-Signatur und/oder eine Positions-/Geschwindigkeits-/Beschleunigungssignatur am ersten/zweiten Effektor erreicht oder überschritten wird, die indiziert/indizieren, dass das mechanische Verbinden von erster und zweiter elektromechanischer Schnittstelle innerhalb vordefinierter Toleranzen erfolgreich abgeschlossen ist, wobei die erste und die zweite elektromechanische Schnittstelle jeweils einander zugeordnete elektrische Kontakte aufweisen, die nach dem erfolgreichen mechanischen Verbinden der ersten und zweiten elektromechanischen Schnittstelle elektrisch entsprechend verbunden sind, und - mit einem mit der zweiten elektromechanischen Schnittstelle S2 verbundenen Analysemittel Durchführen eines Analyseprogramms zur elektrischen Prüfung des über die erste und zweite elektromechanische Schnittstelle verbundenen elektrischen Bauteils BT.
Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, bei dem der erste Robotermanipulator oder der zweite Robotermanipulator oder ein mit der Vorrichtung verbundener dritter Robotermanipulator eine mechanische Schnittstelle aufweist, die zur mechanischen Eingabe in eine mit dem zu prüfenden Bauteil BT verbundenen haptischen/manuellen Eingabeschnittstelle ausgeführt ist und/oder einen elektrischen Kontakt K aufweist, der zur elektrischen Signaleingabe in einen mit dem zu prüfenden Bauteil BT elektrisch verbundenen elektrischen Gegenkontakt GK ausgeführt ist, wobei die Steuereinheit folgendes vierte Steuerprogram ausführt: Steuern/Regeln des ersten/zweiten/dritten Robotermanipulators in Abhängigkeit des Analyseprogramms derart, dass während der Ausführung des Analyseprogramms mittels der mechanischen Schnittstelle in die haptische/manuelle Eingabeschnittstelle vorgegebene haptische/manuelle Eingaben vorgenommen werden, und/oder dass während der Ausführung des Analyseprogramms der elektrische Kontakt K mit dem elektrischen Gegenkontakt GK elektrisch kontaktiert ist/wird und im elektrisch verbundenen Zustand in Abhängigkeit des Analyseprogramms vorgegebene elektrische Signaleingaben über den Kontakt K in den Gegenkontakt GT erfolgen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 10, bei der die Steuereinheit folgendes fünfte Steuerprogramm ausführt: - nach einer Beendigung des Analyseprogramms Steuern des zweiten Robotermanipulators zum Trennen der elektromechanischen Verbindung der ersten und zweiten elektromechanischen Schnittstelle derart, dass die zweite elektromechanische Schnittstelle S2 unter Ausführung kraftgeregelter und/oder impedanzgeregelter und/oder admittanzgeregelter Kippbewegungen relativ zu einer Soll Orientierung O_soll(R_A) und/oder Drehbewegungen und/oder Translationsbewegungen aus der ersten elektromechanischen Schnittstelle S1 entlang einer vorgegebenen Ausgangstrajektorie A geführt wird, wobei entlang der Ausgangstrajektorie A für Orte R_A der Trajektorie A die Soll-Orientierung O_soll(R_A) der zweiten Schnittstelle S2 definiert ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 11, bei der die Steuereinheit folgendes sechste Steuerprogramm ausführt: - nach einer Beendigung des Analyseprogramms Trennen der Verbindung von erster und zweiter elektromechanischer Schnittstelle durch koordiniertes Steuern des ersten und des zweiten Robotermanipulators derart, dass die erste elektromechanische Schnittstelle S1 oder die zweite elektromechanische Schnittstelle S2 unter Ausführung kraftgeregelter und/oder impedanzgeregelter und/oder admittanzgeregelter Kippbewegungen und/oder Drehbewegungen und/oder Translationsbewegungen voneinander wegbewegt werden, oder dass die erste elektromechanische Schnittstelle S1 und die zweite elektromechanische Schnittstelle S2 unter Ausführung koordinierter kraftgeregelter und/oder impedanzgeregelter und/oder admittanzgeregelter Kippbewegungen und/oder Drehbewegungen und/oder Translationsbewegungen voneinander wegbewegt werden.