DE20004882U1 - Manipulator - Google Patents

Manipulator

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DE20004882U1
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25H—WORKSHOP EQUIPMENT, e.g. FOR MARKING-OUT WORK; STORAGE MEANS FOR WORKSHOPS
    • B25H1/00—Work benches; Portable stands or supports for positioning portable tools or work to be operated on thereby
    • B25H1/0021—Stands, supports or guiding devices for positioning portable tools or for securing them to the work
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0008—Balancing devices
    • B25J19/0012—Balancing devices using fluidic devices

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Description

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Claims (19)

1. Manipulator zur manuellen Bewegung eines Arbeitskopfes (2) im Raume, mit folgenden Merkmalen:
  • a) Der Manipulator ist als Tragknickarm (1) ausgebildet;
  • b) das eine Ende des Tragknickarmes (1) ist mit einem Fußlager (3) bestückt und mit diesem auf einer Ar­ beitsfläche (4) festlegbar;
  • c) das Fußlager (3) weist einen Stehbolzen (3a) auf, um den der Tragknickarm (1) verschwenkbar ist;
  • d) der Tragknickarm (1) ist über ein Zwischengelenk (5) in einen Oberarm- und einen Unterarmabschnitt (1a, 1b) unterteilt;
  • e) der Oberarmabschnitt (1a) ist mit seinem einen Ende mit dem drehbaren Teil des Fußlagers (3) verbunden und schließt mit dessen Drehachse (3e) einen stumpfen Win­ kel (α) ein;
  • f) der Oberarmabschnitt (1a) ist an seinem anderen Ende mit einem einen Teil des Zwischengelenkes (5) bilden­ den Drehlager (5a, 5b, 5c, 5d) bestückt, das einen parallel zum Stehbolzen (3a) angeordneten Drehlager­ zapfen (5c) aufweist;
  • g) der Arbeitskopf (2) ist mit dem Drehlager (5a, 5b, 5c, 5d) über eine sich über den Unterarmabschnitt (1b) erstreckende Parallelkurbel (6, 7, 8, 9) so verbunden, dass er parallel zu den Drehachsen (3e) des Fuß- bzw. Drehlagers (3; 5a, 5b, 5c, 5d) führbar ist;
  • h) die Parallelkurbel (6, 7, 8, 9) ist von einer das je­ weilige Gewicht des Arbeitskopfes (2) kompensierenden Gasfeder (10) oder dgl. beaufschlagt;
  • i) die Parallelkurbel (6, 7, 8, 9) und die in sie inte­ grierte Gasfeder (10) oder dgl. sind von einem kasten­ förmigen Gehäuse (14) umschlossen.
2. Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die eine Koppel (8) der Parallelkurbel (6, 7, 8, 9) Teil des Arbeitskopfes (2) und die andere Koppel (9) Teil des Zwischengelenkes (5) ist.
3. Manipulator nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden gleichlangen, parallelen Kurbeln (6, 7) durch Metallstangen gebildet sind, die mit ihrem einen Ende am Arbeitskopf (2) und mit ihrem anderen Ende an dem dreh­ baren Teil (5d) des Zwischengelenkes (5) angelenkt sind.
4. Manipulator nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeich­ net, dass die Gasfeder (10) oder dgl. mit ihrem einen Ende an der oberen Kurbel (6) und mit ihrem anderen Ende an dem die eine Koppel (9) bildenden drehbaren Teil (5d) des Zwi­ schengelenkes (5) angelenkt ist.
5. Manipulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, dass die Gasfeder (10) oder dgl. in dem Unterarmabschnitt (1b) auswechselbar eingesetzt ist.
6. Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch ge­ kennzeichnet, dass die Gasfeder (10) oder dgl. hinsichtlich ihrer Kompensationskraft justierbar ausgebildet ist.
7. Manipulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, dass der Stehbolzen (3a) in zwei Ku­ gellagern (3b) gelagert ist.
8. Manipulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, dass der Drehlagerzapfen (5c) des Zwischengelenkes (5) in zwei Kugellagern (5b) gelagert ist.
9. Manipulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, dass sich das Fußlager (3) mit seiner Lagerbuchse (3c) auf einer stationären Lagerplatte (3d) abstützt.
10. Manipulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, dass an den beiden Enden eines kastenförmigen, den Oberarmabschnitt (1a) bildenden Gehäu­ ses (13) jeweils eine Lagerbuchse (3c, 5a) starr befestigt ist.
11. Manipulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, dass der Arbeitskopf (2) eine zur Befestigung eines Werkzeuges, eines Gerätes, einer Bohr­ maschine oder dgl. dienende Aufnahme (11) aufweist, die in ihrer Grundstellung eine parallel zu dem Stehbolzen (3a) bzw. Drehlagerzapfen (5c) ausgerichtete Werkzeugachse (12) aufweist.
12. Manipulator nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahme (11) durch eine Klemmbuchse gebildet ist.
13. Manipulator nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeich­ net, dass die Aufnahme (11) eine auswechselbare Werkzeug­ halterung aufweist.
14. Manipulator nach Anspruch 11, 12 oder 13, dadurch gekenn­ zeichnet, dass die Aufnahme (11) des Arbeitskopfes (2) über ein justier- und feststellbares Kugel- oder Drehgelenk mit dem die eine Koppel (8) der Parallelkurbel (6, 7, 8, 9) bildenden Teil des Arbeitskopfes (2) verbunden ist.
15. Manipulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, dass zur elektronischen Positionie­ rung das Fußlager (3) mit einem Drehgeber ausgerüstet ist.
16. Manipulator nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeich­ net, dass das Kugel- oder Drehgelenk des Arbeitskopfes (2) mit einem Drehgeber ausgerüstet ist.
17. Manipulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, dass der Oberarmabschnitt (1a) als längenveränderliches Teleskop ausgebildet ist.
18. Manipulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, dass der Unterarmabschnitt (1b) gegen Armteile unterschiedlicher Länge auswechselbar ist.
19. Manipulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, dass die beiden Gelenkbereiche des Unterarmabschnittes (1b) durch je eine Manschette (15, 16) abgedeckt sind.
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1464450A1 (de) * 2003-04-03 2004-10-06 Techneo AB Vorrichtung zum winkeligem Führen von Werkzeugen
DE102012017062A1 (de) 2012-08-29 2014-03-06 Dieter Faude Manipulator; Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung einer an einem Manipulator angeordneten Prozesseinheit

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EP1464450A1 (de) * 2003-04-03 2004-10-06 Techneo AB Vorrichtung zum winkeligem Führen von Werkzeugen
DE102012017062A1 (de) 2012-08-29 2014-03-06 Dieter Faude Manipulator; Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung einer an einem Manipulator angeordneten Prozesseinheit
DE202012013204U1 (de) 2012-08-29 2015-06-30 Faude Automatisierungstechnik Gmbh Manipulator

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