DE102012017062A1 - Manipulator; Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung einer an einem Manipulator angeordneten Prozesseinheit - Google Patents

Manipulator; Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung einer an einem Manipulator angeordneten Prozesseinheit Download PDF

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Abstract

Es werden ein Manipulator (1), mit einem Fuß-Drehgelenk (4) und/oder mindestens einem Schwenk-Drehgelenk (5) und/oder mindestens einem Arm (6), an dem beispielsweise am Tool Center Point mindestens eine Prozesseinheit (11) angeordnet ist, deren Steuerung und/oder Regelung von einer Manipulatorposition und/oder Manipulatorgeschwindigkeit abhängig ist, und ein Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung einer an einem Manipulator (1) angeordneten Prozesseinheit (11), wobei die Steuerung und/oder Regelung durch mindestens eine ein Signal empfangende und/oder aussendende Messeinheit (2) erfolgt, die die Manipulatorgeschwindigkeit und/oder die Manipulatorposition im Raum erfasst und die Messeinheit (2) das die Manipulatorgeschwindigkeit und/oder Manipulatorposition wiederspiegelnde Signal an die Prozesseinheit (11) übermittelt vorgeschlagen, wodurch eine große Prozesssicherheit bei gleichzeitig niedrigen Anschaffungskosten gewährleistet wird.

Description

  • Stand der Technik
  • Die Erfindung geht aus von einem Manipulator, insbesondere zum Dispensen, Kleben, Fräsen, Schneiden oder dgl., nach der Gattung des Anspruchs 1, und einem Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung einer an einem Manipulator angeordneten Prozesseinheit, nach der Gattung des Anspruchs 15.
  • Manipulatoren, zur Unterstützung des Menschen bei Verfahrensabläufen, wie beispielsweise dem Dispensen, Kleben, Fräsen und Schneiden oder dgl., sind seit langem Stand der Technik. Insbesondere wird durch die Manipulatoren eine präzisere und schnellere Abarbeitung von einfachen bis hin zu hochkomplexen Vorgängen bei Verfahrensabläufen in der Serienproduktion ermöglicht.
  • Im Gebrauchsmuster DE 200 04 882 U1 wird ein Manipulator zur manuellen Bewegung eines Arbeitskopfes im Raume gezeigt und beschrieben, wobei der Manipulator als Tragknickarm, bestehend aus einem über ein Zwischengelenk verbundenen Oberarm- und Unterarmabschnitt, um ein am Ende des Tragknickarmes am Boden befestigtes Fußlager schwenkbarer angeordnet und befestigt ist und der Oberarmabschnitt mit seinem einen Ende mit dem Drehgelenk verbunden ist und mit diesem einen stumpfen Winkel einschließt. Nachteilig ist hierbei, dass es durch diese Konstruktion nicht möglich ist, Produkte zu bearbeiten, die ihre Lage hinsichtlich der Reichweite des Tragknickarms ändern, da die Reichweite der Tragarme und die Funktion des Arbeitskopfes und somit das Anwendungsspektrum des Manipulators eingeschränkt ist.
  • Um diesen Nachteil zu überwinden, wird in der Offenlegungsschrift DE 30 45 094 A1 ein programmierbarer Manipulator mit Punkt und/oder Bahnsteuerung, bestehend aus einem Arbeitsarm mit Antriebseinheiten, Motorsteuerungen, Positionsgebern, Kräftesensoren, Drehmomentsensoren und einer freiprogrammierbaren Steuerung, gezeigt, der mittels eines Steuerarms auf verschiedene Arten, beispielsweise durch eine direkte Steuerung oder eine programmierte Bewegung, bedient werden kann. Nachteilig hieran ist, dass für den Manipulator ein teurer und platzraubender Steuerarm benötigt wird, der die Bedienung des Manipulators, ob direkt geführt oder programmiert, ermöglicht.
  • Ein im Teach-in-Verfahren programmierbarer Lackierroboter mit einer am Ende des Arbeitsarmes angebrachten Handhabe zum manuellen Führen des Arbeitsarmes bzw. des Lackzerstäubungsorganes während der Programmierphase wird in der Offenlegungsschrift DE 35 26 958 A1 beschrieben. Hiermit sollen die Nachteile der beiden vorhergenannten Manipulatorvorrichtungen überwunden werden. Nachteilig ist an dieser Vorrichtung und dem Teach-in-Verfahren jedoch, dass hierzu ein hoher Programmieraufwand betrieben werden muss und zusätzlich hohe Anschaffungskosten für ein solches Teach-in-System anfallen.
  • Die Erfindung und ihre Vorteile
  • Der erfindungsgemäße Manipulator, mit einem Fuß-Drehgelenk und/oder mindestens einem Schwenk-Drehgelenk und/oder mindestens einem Arm, der einen Tool Center Point zur Bewegung im Raum aufweist, insbesondere zur Unterstützung des Menschen und zu präziserem sowie schnellerem Abarbeiten von einfachen bis hin zu hoch komplexen Verfahrensabläufen in der Serienproduktion, wie beispielsweise zum Dispensen, Kleben, Fräsen, Schneiden oder dgl., mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 1, und das erfindungsgemäße Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung einer beispielsweise an einem Tool Center Point des Manipulators angeordneten Prozesseinheit, mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 15, haben dem gegenüber den Vorteil, dass mindestens eine Prozesseinheit an einer Anbindung (z. B. einer Plattform) angeordnet ist, deren Steuerung und/oder Regelung von einer Manipulatorposition und/oder Manipulatorgeschwindigkeit abhängig ist, wobei die Steuerung und/oder Regelung durch mindestens eine ein Signal empfangende und/oder aussendende Messeinheit erfolgt, die die Manipulatorgeschwindigkeit und/oder die Manipulatorposition im Raum erfasst und die das die Manipulatorgeschwindigkeit und/oder die Manipulatorposition wiederspiegelnde Signal an die Prozesseinheit übermittelt, wodurch eine große Prozesssicherheit bei gleichzeitig niedrigen Anschaffungskosten gewährleistet wird.
  • Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Manipulators wird der Arm bevorzugt aus einem Rohr hergestellt. Die Verbindung der Gelenke des Manipulators kann auch anders realisiert werden, z. B. durch andersartige Hohlkörper. Die bevorzugt verwendeten Rohrverbindungen (Rohre) werden zur nicht sichtbaren Verlegung der Kabelleitungen genutzt, was jedoch nicht zwingend erforderlich ist, d. h. die Kabelverbindungen können auch anderweitig am Manipulator installiert werden.
  • Nach einer zusätzlichen vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Manipulators weist der Manipulator ein Fuß-Drehgelenk und drei Schwenk-Drehgelenke und vier Arme auf.
  • Nach einer zusätzlichen vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Manipulators ist der Manipulator manuell durch einen Bediener bewegbar. Hieraus ergibt sich für das zu bearbeitende Werkstück, dass dieses nicht immer an derselben Position liegen muss. Falls eine Positionsüberwachung des Werkstücks nötig ist, ist diese zum einen mittels einer Optoelektronik (Kamera) und zum anderen auch mittels einer Überwachung der Lagekoordinaten möglich. Weitere Überwachungsstrategien sind möglich. Ein Ein- bzw. Ausschalten des Manipulators kann beispielsweise entweder direkt über den Bediener (z. B. Ein-/Ausschalter, Totmannschalter), eine Optoelektronik mit Werkstückerkennung oder eine Positionsüberwachung der Lagekoordinaten (Arbeitsbereich) erfolgen.
  • Nach einer zusätzlichen vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Manipulators besitzt der Manipulator eine Kinematik.
  • Nach einer diesbezüglich vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Manipulators ist die Kinematik eine serielle, eine parallele, eine kartesische Kinematik oder dgl..
  • Nach einer zusätzlichen vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Manipulators ist in mindestens einem Gelenk ein Gebersystem vorhanden.
  • Nach einer zusätzlichen vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Manipulators übermittelt ein Gebersystem über eine Messeinheit Daten an einen Computer.
  • Nach einer diesbezüglich vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Manipulators erfolgt die Verarbeitung der Daten im Computer mittels eines Algorithmus.
  • Nach einer diesbezüglich vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Manipulators ermittelt der Algorithmus eine Manipulatorgeschwindigkeit über eine Vorwärtstransformation der Achswinkel in kartesische Koordinaten und eine anschließende Berechnung der Positionsänderung über der Zeit.
  • Nach einer diesbezüglich vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Manipulators wird die in einem Computer verarbeitete Manipulatorgeschwindigkeit und/oder die Manipulatorposition als Steuer- und/oder Regelgröße an die an einer Anbindung angeordnete Prozesseinheit übermittelt.
  • Nach einer zusätzlichen vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Manipulators ist das übertragene Signal analog und/oder digital.
  • Nach einer zusätzlichen vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Manipulators sind an der Prozesseinheit unterschiedliche Aufsätze (z. B. unterschiedliche Fräsköpfe) anordbar und/oder die Prozesseinheit ist an der Anbindung austauschbar angeordnet. Eine Befestigung der Prozesseinheit wird bevorzugt durch Verrastung, Verschraubung oder dgl. erreicht.
  • Nach einer zusätzlichen vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Manipulators ist die Prozesseinheit eine Prozesseinheit zum Dispensen, Kleben, Fräsen, Schneiden oder dgl..
  • Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Steuerung und/oder Regelung einer an einem Manipulator angeordneten Prozesseinheit, wobei mindestens eine Prozesseinheit an einer Anbindung angeordnet ist, deren Steuerung und/oder Regelung von einer Manipulatorposition und/oder Manipulatorgeschwindigkeit abhängig ist, wobei die Steuerung und/oder Regelung durch mindestens eine ein Signal empfangende und/oder aussendende Messeinheit erfolgt, die die Manipulatorgeschwindigkeit und/oder die Manipulatorposition im Raum erfasst und die das die Manipulatorgeschwindigkeit und/oder die Manipulatorposition wiederspiegelnde Signal, welches analog und/oder digital ist, an die Prozesseinheit übermittelt.
  • Nach einer zusätzlichen vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens weist der Manipulator mindestens ein Gelenk auf, über dessen Stellung die Manipulatorposition bestimmt wird.
  • Nach einer diesbezüglich vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ermittelt ein Gebersystem die Lage der Gelenke zueinander.
  • Nach einer zusätzlichen vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Manipulatorposition in einer Messeinheit für Gebersysteme erfasst.
  • Nach einer zusätzlichen vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens leitet die Messeinheit Daten an einen Computer weiter.
  • Nach einer diesbezüglich vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens berechnet der Computer die Lagekoordinaten eines Tool Center Points aus der Lage des Manipulators, insbesondere mittels einer Koordinatentransformation.
  • Nach einer zusätzlichen vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Manipulatorposition in dem Computer über eine Abtastrate in die Manipulatorgeschwindigkeit umgerechnet.
  • Nach einer diesbezüglich vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist die Abtastrate variabel.
  • Bevorzugt passt sich die Abtastrate in Abhängigkeit der Manipulatorgeschwindigkeit automatisch an.
  • Nach einer zusätzlichen vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Manipulatorgeschwindigkeit und/oder die Manipulatorposition an eine Prozesseinheit zu deren Steuerung und/oder Regelung weitergeleitet.
  • Nach einer zusätzlichen vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird zur Steuerung und/oder Regelung einer an einem Manipulator angeordneten Prozesseinheit ein Manipulator gemäß einem der Ansprüche 1 bis 14 eingesetzt.
  • Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der nachfolgenden Beschreibung, den Ansprüchen und den Zeichnungen entnehmbar.
  • Zeichnung
  • Bevorzugte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Gegenstands sind in der Zeichnung dargestellt und werden im Folgenden näher erläutert. Es zeigen
  • 1 eine Seitenansicht des erfindungsgemäßen Manipulators, der über eine Messeinheit mit einem Computer verbunden ist,
  • 2 eine perspektivische Ansicht des erfindungsgemäßen Manipulators,
  • 3 eine um 90° gedrehte Seitenansicht des erfindungsgemäßen Manipulators, gemäß 1,
  • 4 eine Seitenansicht des erfindungsgemäßen Manipulators, in der die Gelenke abgewinkelt sind und
  • 5 eine perspektivische Ansicht des erfindungsgemäßen Manipulators mit abgewinkelten Armen.
  • Beschreibung der Ausführungsbeispiele
  • In 1 wird eine bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Manipulators 1 gezeigt. Der Manipulator 1 ist über eine Messeinheit 2 (Auswerteeinheit) mit einem Computer 3 verbunden. Die Anbindung des Computers 3 zur Auswertung, Aufzeichnung, Berechnung und Überwachung der ein- und ausgehenden Signale (z. B. Daten) kann sowohl über Datenleitungen (z. B. Kabel), wie in 1 gezeigt, als auch über Funkverbindung, wie beispielsweise Bluetooth oder dgl., oder andere Verbindungen erfolgen. Der Manipulator 1 weist ein Fuß-Drehgelenk 4, Dreh-Schwenkgelenke 5 und Arme 6 auf. Durch die oben beschriebene hintereinander geschaltete Anordnung von rotatorischen Gelenken, hier ein Fuß-Drehgelenk 4 und drei Dreh-Schwenkgelenke 5, bei einer gleichzeitigen Verbindung der Gelenke durch vier Arme 6, entsteht ein 5-Achs-System, welches in jedem Gelenk unabhängige Systemparameter (Freiheitsgrade) im Raum besitzt. Im Ausführungsbeispiel besitzt der Manipulator 1 eine serielle Kinematik, d. h. er besteht aus hintereinander geschalteten, rotatorischen Gelenken, die mit Armen 6, hier Verbindungsrohre, miteinander verbunden sind. Prinzipiell kann der Manipulator 1 jedoch mit jeder Art von Kinematik ausgerüstet werden. Hier ist beispielsweise auch eine Parallel-Kinematik, eine Kartesische-Kinematik oder dgl. vorstellbar. Die Arme 6 werden präferiert als Hohlkörper ausgestaltet, im Ausführungsbeispiel sind Rohrverbindungen eingesetzt. Die als Arme 6 verwendeten Hohlkörper besitzen gegenüber massiven Verbindern den Vorteil, dass die Datenleitungen (z. B. Kabel) innenliegend am Manipulator 1 verbaut werden können und darüber hinaus der Manipulator 1 leichter, d. h. er besitzt weniger Gewicht, wird. Das Fuß-Drehgelenk 4 wird nicht nur zur Erhöhung der unabhängigen Parameter des Manipulators 1 genutzt, sondern auch zur reversiblen Befestigung am für den Manipulator 1 vorgesehenen Standort. Das Fuß-Drehgelenk 4 macht zum einen eine Drehung des Manipulators in Richtung des Pfeils 7, d. h. in Umfangsrichtung, und zum anderen eine winklige Anordnung 8 zur Befestigungsstelle 9 oder dgl. des damit verbundenen Arms 6 möglich. Die Dreh-Schwenkgelenke 5 sind ebenfalls in Richtung des Pfeils 7, d. h. in Umfangsrichtung, drehbar und die Arme 6 können mittels der Dreh-Schwenkgelenke 5 in verschiedenen Winkeln zueinander positioniert werden. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel ist eine Anbindung 10, hier ein Tool Center Point, am entferntesten Punkt vom Fuß-Drehgelenk 4 angeordnet. An der Anbindung 10 kann eine hier nicht dargestellte Prozesseinheit 11, wie beispielweise ein Dispenser, Fräser, Schrauber, Schneidwerkzeug usw., angeordnet sein, die beispielsweise zur Bearbeitung eines nicht dargestellten Werkstückes dient.
  • Ein Gebersystem in jedem Gelenk ermittelt die Stellung jedes Gelenkes und übermittelt diese an die Messeinheit 2 (Auswerteeinheit) und an den Computer 3. Die Lage der Gelenke zueinander wird bevorzugt über die sogenannten Denavit-Hartenberg-Parameter definiert. Diese beschreiben Koordinatensysteme, deren z-Achse die Rotationsachsen der Gelenke darstellen. Das letzte Koordinatensystem ist hier gleichzeitig der sogenannte Tool Center Point (Manipulatorposition). Um die Positionen des Tool Center Point im Raum zur ermitteln wird mittels eines mathematischen Programms auf dem Computer 3 eine Vorwärtstransformation durchgeführt, um aus den Gelenkpositionen eine kartesische Koordinatenposition des Tool Center Point (Manipulatorposition) zu bekommen. Bei einer angeordneten Prozesseinheit 11 wird die Manipulatorposition durch eine Addition der Koordinaten der Prozesseinheit 11 zur Manipulatorposition auf eine neue Manipulatorposition mit einer Wirkstelle der Prozesseinheit 11 umgerechnet. Die ermittelte Manipulatorposition wird im Anschluss in einer weiteren Schleife des Algorithmus unter Verwendung des aus der Abtastrate resultierenden Zeitintervalls in eine Manipulatorgeschwindigkeit umgerechnet. Diese wird genutzt um die Prozesseinheit 11, z. B. eine Dispensnadel, zu steuern oder zu regeln. Eine höhere Geschwindigkeit des Manipulators 1, die z. B. durch eine schnellere Handbewegung des Bedieners erfolgt, bedeutet, dass ein höherer Durchfluss an Fluid durch die Dispensnadel gewährleistet sein muss, um eine gleichbleibende Bearbeitungsqualität des Werkstücks bei gleichzeitig hoher Prozesssicherheit zu gewährleisten. Bei entsprechend langsamerer Manipulatorgeschwindigkeit ist eine geringere Durchflussrate zu realisieren. Wird ein Stillstand des Manipulators 1 festgestellt, so wird der Durchfluss des Fluides spätestens nach Erreichen der für diese Werkstückposition vorgesehene Fluidmenge unterbrochen. Dadurch wird bewirk, dass an der Stelle des Werkstücks die vorgegebene gewünscht Fluidmenge aufgetragen wird. Denkbar ist auch, dass automatisch die Abtastrate verändert wird, falls sich die Manipulatorgeschwindigkeit stark verändert. Gegebenenfalls wird auch die Prozesseinheit 11 abgeschaltet.
  • Das durch die Prozesseinheit 11 ausgeführte Verfahren wird durch die Steuerung und/oder Regelung der angeordneten Prozesseinheit 11 dauerhaft überwacht und die Bearbeitungsqualität auf dem gewünschten Niveau gehalten. Zusätzlich können zum einen die Verfahrbahnen, d. h. der zu bearbeitende Bereich, durch den Computer 3 oder den Bediener überwacht werden. Hierzu ist es entweder nötig die Verfahrbahnen vorab zu programmieren oder über ein Teach-In-System eine Bahnaufzeichnung vorzunehmen oder eine Arbeitsbereichsüberwachung mittels einer Optoelektronik (Kamera) durchzuführen. Danach kann ein Offset, in Form einer Hüllkurve, auf die aufgezeichnete Bahn berechnet werden um den Bediener bei seiner Arbeit und zugleich die Bearbeitungsqualität des Werkstücks zu überwachen. Bei einer Optoelektronik ist die Berechnung einer Hüllkurve nicht nötig, da die Kamera stets den Bearbeitungsprozess überwacht
  • In 2 wird die bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Manipulators 1 in einer perspektivischen Seitenansicht gezeigt. 3 stellt das Ausführungsbeispiel in einer um 90° gedrehten Seitenansicht dar. In beiden Figuren sind die Messeinheit 2 und der Computer 3 nicht gezeigt.
  • 4 stellt die bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Manipulators 1 in einer Seitenansicht dar, wobei die Gelenke in einer abgewinkelten Position zueinander stehen. Die in 4 gezeigte bevorzugte Ausführungsform wird in
  • 5 in perspektivischer Ansicht dargestellt. Die Gelenkwinkel sind im Rahmen ihrer Ausführbarkeit frei wählbar.
  • Alle hier dargestellten Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination miteinander erfindungswesentlich sein.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Manipulator
    2
    Messeinheit (Auswerteeinheit)
    3
    Computer
    4
    Dreh-Fußgelenk
    5
    Dreh-Schwenkgelenk
    6
    Arm
    7
    Pfeil
    8
    Winklige Anordnung
    9
    Befestigungsstelle
    10
    Anbindung
    11
    Prozesseinheit
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 20004882 U1 [0003]
    • DE 3045094 A1 [0004]
    • DE 3526958 A1 [0005]

Claims (25)

  1. Manipulator (1), mit einem Fuß-Drehgelenk (4) und/oder mindestens einem Schwenk-Drehgelenk (5) und/oder mindestens einem Arm (6), zur Bewegung im Raum angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass an einem Arm (6) mindestens eine Prozesseinheit (11), deren Steuerung und/oder Regelung durch mindestens eine ein Signal empfangende und/oder aussendende Messeinheit (2) erfolgt, angeordnet ist.
  2. Manipulator (1), nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Arm (6) bevorzugt aus einem Rohr hergestellt wird.
  3. Manipulator (1), nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Manipulator (1) ein Fuß-Drehgelenk (4) und drei Schwenk-Drehgelenke (5) und vier Arme (6) aufweist.
  4. Manipulator (1), nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Manipulator (1) manuell bewegbar ist.
  5. Manipulator (1), nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Manipulator (1) eine Kinematik besitzt.
  6. Manipulator (1), nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Kinematik eine serielle, eine parallele, eine kartesische Kinematik oder dgl. ist
  7. Manipulator (1), nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in mindestens einem Gelenk ein Gebersystem vorhanden ist.
  8. Manipulator (1), nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Gebersystem über eine Messeinheit (2) Daten an einen Computer (3) übermittelt.
  9. Manipulator (1), nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Verarbeitung der Daten im Computer (3) mittels eines Algorithmus erfolgt.
  10. Manipulator (1), nach Anspruch 8 oder Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Algorithmus eine Manipulatorgeschwindigkeit über eine Vorwärtstransformation der Achswinkel in kartesische Koordinaten und eine anschließende Berechnung der Positionsänderung über der Zeit ermittelt.
  11. Manipulator (1), nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die in einem Computer (3) verarbeitete Manipulatorgeschwindigkeit und/oder die Manipulatorposition als Steuer- und/oder Regelgröße an die an einer Anbindung (10) angeordneten Prozesseinheit (11) übermittelt wird.
  12. Manipulator (1), nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das übertragene Signal analog und/oder digital ist.
  13. Manipulator (1), nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an der Prozesseinheit (11) unterschiedliche Aufsätze anordbar sind und/oder die Prozesseinheit (11) an der Anbindung (10) austauschbar angeordnet ist.
  14. Manipulator (1), nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Prozesseinheit (11) eine Prozesseinheit (11) zum Dispensen, Kleben, Fräsen, Schneiden oder dgl. ist.
  15. Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung einer an einem Manipulator (1) angeordneten Prozesseinheit (11), dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Prozesseinheit an einer Anbindung (10) angeordnet ist, deren Steuerung und/oder Regelung von einer Manipulatorposition und/oder Manipulatorgeschwindigkeit abhängig ist, wobei die Steuerung und/oder Regelung durch mindestens eine ein Signal empfangende und/oder aussendende Messeinheit (2) erfolgt, die die Manipulatorgeschwindigkeit und/oder die Manipulatorposition im Raum erfasst und die das die Manipulatorgeschwindigkeit und/oder die Manipulatorposition wiederspiegelnde Signal an die Prozesseinheit (11) übermittelt.
  16. Verfahren, nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinheit (2) analoge und/oder digitale Signale verarbeitet.
  17. Verfahren, nach Anspruch 15 oder Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass der Manipulator (1) mindestens ein Gelenk aufweist, über dessen Stellung die Manipulatorposition bestimmt wird.
  18. Verfahren, nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass ein Gebersystem die Lage der Gelenke zueinander ermittelt.
  19. Verfahren, nach einem der Ansprüche 15 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Manipulatorposition in einer Messeinheit (2) für Gebersysteme erfasst wird.
  20. Verfahren, nach einem der Ansprüche 15 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinheit (2) Daten an einen Computer (3) weiterleitet.
  21. Verfahren, nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass der Computer (3) die Lagekoordinaten eines Tool Center Points aus der Lage des Manipulators (1) berechnet, insbesondere mittels einer Koordinatentransformation.
  22. Verfahren, nach einem der Ansprüche 15 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Manipulatorposition in dem Computer (3) über eine Abtastrate in die Manipulatorgeschwindigkeit umgerechnet wird.
  23. Verfahren, nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass die Abtastrate variabel ist.
  24. Verfahren, nach einem der Ansprüche 15 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass die Manipulatorgeschwindigkeit und/oder die Manipulatorposition an die Prozesseinheit (11) zu deren Steuerung und/oder Regelung weitergeleitet wird.
  25. Verfahren, nach einem der Ansprüche 15 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass zur Steuerung und/oder Regelung einer an einem Manipulator (1) angeordneten Prozesseinheit (11) ein Manipulator (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 14 eingesetzt wird.
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