DE19948627A1 - Überdrehzahlsteuersystem für ein hydromechanisches Antriebssystem - Google Patents
Überdrehzahlsteuersystem für ein hydromechanisches AntriebssystemInfo
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Abstract
Gemäß eines Aspektes der vorliegenden Erfindung wird eine Vorrichtung zur Steuerung der negativen Last auf einen Antriebsmotor offenbart. Der Antriebsmotor ist treibend mit einem hydromechanischen Antriebssystem verbunden, welches eine Pumpe und einen Motor mit variabler Verdrängung aufweist. Ein Antriebsmotordrehzahlsensor fühlt die Drehgeschwindigkeit des Antriebsmotors ab und erzeugt ein Ist-Antriebsmotordrehzahlsignal, welches die Antriebsmotordrehzahl anzeigt. Ein Fahrgeschwindigkeitssensor fühlt die Fahrgeschwindigkeit der Maschine ab und erzeugt ein Ist-Fahrgeschwindigkeitssignal, welches die Maschinenfahrgeschwindigkeit anzeigt. Eine Überdrehzahlsteuervorrichtung vergleicht das Ist-Antriebsmotordrehzahlsignal mit einer proportionalen und integralen Schwelle, erzeugt ein proportionales und integrales Fehlersignal, welches die Differenz zwischen der Ist-Antriebsmotordrehzahlsignalgröße und den entsprechenden Schwellen anzeigt, berechnet ein Proportional- und Integralsteuersignal aus den entsprechenden Fehlern, kombiniert die Proportional- und Integralsteuersignale und erzeugt darauf ansprechend ein Befehlssignal. Eine Verdrängungssteuervorrichtung empfängt das Befehlssignal und steuert entsprechend ein Teil der variablen Pumpe und des variablen Motors, um die negative Antriebsmotorlast zu regeln, um die Verzögerungsleistung des Antriebsmotors zu optimieren, ohne den Antriebsmotor oder den Antriebsstrang mit Überdrehzahl zu belasten.
Description
Diese Erfindung bezieht sich allgemein auf ein Steuersy
stem für ein hydromechanisches Antriebssystem und insbe
sondere auf ein Steuersystem für ein hydromechanisches
Antriebssystem, um zu verhindern, daß das Antriebssystem
Überdrehzahl zeigt.
Viele Maschinen, insbesondere Erdbewegungsmaschinen, ver
wenden ein hydrostatisches Antriebssystem, um die Trakti
onsräder oder die Raupen der Maschine anzutreiben. Die
Maschinengeschwindigkeit kann geregelt werden durch
Steuerung der Verdrängungen von zwei hydraulischen Ele
menten des hydrostatischen Antriebssystems.
Ein übliches Problem bei Erdbewegungsmaschinen, die hy
drostatische oder hydromechanische Getriebe verwenden,
ist, daß die Maschine in einem Motorüberdrehzahlzustand
betrieben werden kann. Ein Überdrehzahlzustand tritt auf,
wenn die Maschine schnell bremst oder die Maschine eine
Neigung herunterfährt, wobei es eine Umkehrung des
Drehmomentes im Antriebsstrang gibt, so daß der Motor und
der Antriebsstrang eine Widerstandslast für das System
bieten. Bei einem hydrostatischen Getriebe wird der Hy
draulikmotor wie eine Pumpe wirken und die Hydraulikpumpe
wird wie ein Motor wirken. Dies kann unerwünschte Span
nungen auf den Antriebsstrang und den Motor aufbringen.
Ein Überdrehzahlzustand kann somit einen schweren Schaden
an der Pumpe, am Motor und am Verbrennungsmotor bewirken,
und zwar durch Überschreitung der Auslegungsbetriebsdreh
zahl der Komponenten.
Ein Versuch, dieses Problem zu überwinden, ist die Über
wachung der Motordrehzahl und die Einstellung der Ver
drängungen der Pumpe und des Motors, um den Überdrehzahl
zustand zu verhindern. Jedoch reagieren solche Systeme
manchmal zu spät auf einen Überdrehzahlzustand und schä
digen somit gewisse Antriebsstrangkomponenten. Während
auch diese Steuerungsschemata (open-loop) einen Überdreh
zahlzustand verhindern, steuern sie nicht direkt die Mo
torabbremsung, um die Energiediszipation bzw. -ableitung
zu optimieren, die von einer Motorreibungskurve vorgese
hen wird. Eine solche Motorreibungskurve ist in Fig. 4
gezeigt, wo das Motordrehmoment gegenüber der Motordreh
zahl aufgezeichnet ist.
Einige Systeme versuchen, einen Überdrehzahlzustand vor
herzusagen, indem sie die Ableitung oder Veränderung der
Motordrehzahl berechnen und auf diesen berechneten Aus
druck reagieren. Jedoch kann oftmals ein Ableitungsaus
druck ein verrauschter Parameter sein, der als Rückkoppe
lungssignal schwierig zu verwenden ist. Einige Systeme
versuchen, die Ableitungsberechnung zu filtern, jedoch
kann der Filter eine Verzögerung mit sich bringen, die
der Ableitungsausdruck ursprünglich zu entfernen versuch
te.
Die vorliegende Erfindung ist darauf gerichtet, beide der
oben dargelegten Probleme zu überwinden.
Gemäß eines Aspektes der vorliegenden Erfindung wird eine
Vorrichtung zur Steuerung des Antriebsmotors und des An
triebsstrangs gegen einen Überdrehzahlzustand offenbart.
Der Antriebsmotor ist treibend mit einem hydromechani
schen Antriebssystem verbunden, welches eine Pumpe mit
variabler Verdrängung und einen Motor mit variabler Ver
drängung aufweist. Ein Antriebsmotordrehzahlsensor fühlt
die Drehzahl des Antriebsmotors ab und erzeugt ein Ist-
Antriebsmotordrehzahlsignal, welches die Antriebsmotor
drehzahl zeigt. Ein Fahrgeschwindigkeitssensor fühlt die
Fahrgeschwindigkeit der Maschine ab und erzeugt ein Ist-
Fahrgeschwindigkeitssignal, welches die Maschinenfahrge
schwindigkeit anzeigt. Eine Überdrehzahlsteuervorrichtung
vergleicht das Ist-Antriebsmotordrehzahlsignal mit einer
proportionalen und integralen Schwelle, erzeugt ein pro
portionales und integrales Fehlersignal, welches die Dif
ferenz zwischen der Ist-Antriebsmotordrehzahlsignalgröße
und den entsprechenden Schwellen anzeigt, erzeugt ein
proportionales und integrales Steuersignal aus den ent
sprechenden Fehlern, kombiniert die Steuersignale und er
zeugt darauf ansprechend ein Befehlssignal. Eine Verdrän
gungssteuervorrichtung empfängt das Befehlssignal und
steuert ansprechend darauf die variable Verdrängung der
Pumpe oder des Motors, um die auf dem Antriebsmotor auf
gebrachte negative Last zu steuern.
Zum besseren Verständnis der vorliegenden Erfindung sei
Bezug genommen auf die beigefügten Zeichnungen, in denen
die Figuren folgendes darstellen:
Fig. 1 veranschaulicht eine diagrammartige Darstellung
eines hydromechanischen kontinuierlich varia
blen Getriebes, welches die vorliegende Erfin
dung verwendet;
Fig. 2 veranschaulicht eine Überdrehzahlsteuerung, die
eine Proportional-Integral-Rückkoppelungs
steuervorrichtung bzw. -Regelungsvorrichtung
gemäß der vorliegenden Erfindung einsetzt;
Fig. 3 veranschaulicht eine dreidimensionale Integral
verstärkungszeittabelle;
Fig. 4 veranschaulicht eine typische Antriebsmotor
drehzahlkurve und eine ideale Stelle zum Be
trieb des Antriebsmotors während eines Über
drehzahlzustandes und
Fig. 5 veranschaulicht eine Motordrehzahlkurve mit Be
zug auf den Betrieb der Überdrehzahlsteuerung.
Ein Getriebesystem 10 ist zur Anwendung in einer (nicht
gezeigten) Maschine mit einem Motor 12 gezeigt. Das ver
anschaulichte Getriebesystem 10 ist von der kontinuier
lich variablen Bauart und weist ein mechanisches Getriebe
14, ein kontinuierlich variables Getriebe 16, eine mikro
prozessorbasierte Steuervorrichtung 18, die auch als
Überdrehzahlsteuervorrichtung bekannt ist, eine Ab
fühlanordnung 20 und eine Befehlseingabeanordnung 22 auf.
Obwohl das veranschaulichte Getriebesystem 10 als ein
kontinuierlich variables Getriebe gezeigt ist, ist die
Erfindung genauso auf nahezu irgendeine Bauart eines kon
tinuierlich variablen Getriebes anwendbar, wie beispiels
weise ein hydromechanisches, ein hydrostatisches Getrie
besystem oder ähnliches. Ein Arbeitssystem 24 ist mit dem
Getriebe 10 durch eine Antriebswelle 26 verbunden.
Das mechanische Getriebe 14 und eine assoziierte Kupp
lungssteueranordnung 28 sind betriebsmäßig mit dem An
triebsmotor 12 durch eine Zahnradanordnung 30 verbunden.
Das mechanische Getriebe 14 weist eine Zusammenfassungs
planetenanordnung 32 auf, die betriebsmäßig sowohl mit
dem Antriebsmotor 12 durch die Getriebeanordnung 30 als
auch mit dem hydrostatischen Getriebe 16 durch eine Mo
torausgangswelle 34 verbunden ist. Der Ausgang der Zusam
menfassungsplanetenanordnung 32 ist mit der Antriebswelle
26 verbunden. Das mechanische Getriebe 14 weist auch
Richtungshochgeschwindigkeitskupplungen 36, 38 und eine
Niedergeschwindigkeitskupplung 40 auf. Die Kupplungssteu
eranordnung 28 ist mit einer Quelle von unter Druck ge
setztem Vorsteuerströmungsmittel verbunden, wie bei
spielsweise mit einer Vorsteuerpumpe 42, und mit der
Steuervorrichtung 18 und ist ansprechend auf elektrische
Signale von der Steuervorrichtung 18 betreibbar, um das
Einrücken und Ausrücken der jeweiligen Drehzahl- bzw. Ge
schwindigkeitskupplungen 36, 38 und 40 zu steuern.
Das hydrostatische Getriebe 16 und die assoziierte, hydro
statische Steueranordnung, die auch als Verdrängungssteu
ervorrichtung 44 bekannt ist, ist betriebsmäßig mit dem
Antriebsmotor 12 durch eine Pumpeneingangsantriebswelle
46 verbunden. Das hydrostatische Getriebe 16 weist eine
Pumpe 48 mit variabler Verdrängung auf, eine Pumpenver
drängungsbetätigungsvorrichtung 50, einen Motor 52 mit
variabler Verdrängung, der strömungsmittelmäßig mit der
Pumpe 48 mit variabler Verdrängung durch Leitungen 54, 56
verbunden ist, und eine Motorverdrängungsbetätigungsvor
richtung 58. Die hydrostatische Steueranordnung 44 ist
mit der Vorsteuerpumpe 42 und der Steuervorrichtung 18
verbunden, und ist ansprechend auf elektrische Signale
von der Steuervorrichtung 18 betreibbar, um die Bewegung
der jeweiligen Pumpen- und Motorverdrängungsbetätigungs
vorrichtungen 50, 58 zu steuern.
Die Befehlseingabeanordnungen 22 weisen einen Geschwin
digkeitseingabemechanismus 60 mit einem Geschwindigkeits-
bzw. Gaspedal 62 auf, welches von einer Position für eine
Geschwindigkeit von 0 auf eine Position für maximale Ge
schwindigkeit bewegbar ist, um ein Soll-Maschinenge
schwindigkeitssignal zu erzeugen, weiter einen Richtungs
steuermechanismus 64 mit einem Richtungssteuerhebel 66,
der selektiv aus einer Neutralposition in eine Vorwärts-
oder Rückwärtsposition bewegbar ist, und einen Geschwin
digkeitsbereichssteuermechanismus 68 mit einem Geschwin
digkeits- bzw. Ganghebel 70, der selektiv zwischen einer
ersten Position und einer vierten Position bewegbar ist.
Der Antriebsmotor weist einen RAM bzw. Arbeitsspeicher
und einen ROM bzw. Lesespeicher (nicht gezeigt) auf, die
Motorsteuerungsprogramme speichern. Im bevorzugten Aus
führungsbeispiel weisen die Programme einen Wert für die
Motorregelungsvorrichtungseinstellung auf, die eine Soll-
Antriebsmotordrehzahl darstellen. Basierend auf der Soll-
Antriebsmotordrehzahl bestimmt die mit der vorliegenden
Erfindung assoziierte Überdrehzahlsteuerung eine Propor
tionalschwelle und eine Integralschwelle, die für die
Überdrehzahlberechnung verwendet werden.
Die Abfühlanordnung 20 weist einen Antriebsmotordrehzahl
sensor 76 auf, der betreibbar ist, um die Drehzahl der
Pumpeneingangswelle 46 abzufühlen und ein Antriebsmotor
drehzahlsignal, welches die Drehgeschwindigkeit des An
triebsmotors 12 darstellt, an die Steuervorrichtung 18 zu
liefern. Ein Getriebedrehzahlsensor 78 ist betreibbar, um
die Drehzahl der Motorausgangswelle 34 abzufühlen und ein
Motorausgangsdrehzahlsignal, welches die Motorausgangs
drehzahl darstellt, an die Steuervorrichtung 18 zu lei
ten. Ein Fahrgeschwindigkeitssensor 80 ist betreibbar, um
die Drehzahl der Ausgangsantriebswelle 26 abzufühlen und
ein Maschinenfahrgeschwindigkeitssignal, welches die Ma
schinenfahrgeschwindigkeit darstellt, an die Steuervor
richtung 18 zu liefern.
Die vorliegende Erfindung wird nun mit Bezug auf Fig. 2
beschrieben, die ein Logikblockdiagramm eines Aspektes
der vorliegenden Erfindung zeigt, welches sich auf eine
Antriebsmotorüberdrehzahlsteuerung 100 bezieht. Die An
triebsmotorüberdrehzahlsteuerung wird in Software bzw.
Programmen verkörpert, die in der Steuervorrichtung 18
vorhanden sind. Die Antriebsmotorüberdrehzahlsteuerung
100 weist eine Proportionalrückkoppelungssteuervorrich
tung 105 und eine Integralrückkoppelungssteuervorrichtung
110 auf.
Die Proportionalsteuervorrichtung 105 empfängt eine Pro
portionalschwelle (die eine vorbestimmte Motordrehzahl
von beispielsweise 1950 U/min darstellt), vergleicht die
Schwelle mit der Ist-Antriebsmotordrehzahl und erzeugt
einen Proportionalfehler im Block 115. Der Proportional
fehler wird mit einem Proportionalverstärkungswert bzw.
Proportional-Gain-Wert (P_Gain) multipliziert, um ein
Proportionalsteuersignal (P_Term) im Block 120 zu erzeu
gen. Die Integralsteuervorrichtung 110 empfängt eine In
tegralschwelle (die eine vorbestimmte Antriebsmotordreh
zahl von beispielsweise 2200 U/min. darstellt), ver
gleicht die Schwelle mit der Ist-Antriebsmotordrehzahl
und erzeugt einen Integralfehler im Block 125. Eine Inte
gralberechnung wird am Integralfehler am Block 130 ausge
führt, und zwar ansprechend auf die Integration des Inte
gralfehlers. Die Integralberechnung wird mit einem Inte
gralverstärkungswert bzw. Integralgainwert (I_Gain) mul
tipliziert, um ein Integralsteuersignal (I_Term) im Block
135 zu erzeugen.
Die Proportional- und Integralsteuersignale werden im
Block 140 kombiniert und mit einer Schleifenverstärkung
(Loop Gain) multipliziert, um ein Überdrehzahlsignal zu
erzeugen. Die Additionsverbindung 145 kombiniert das
Überdrehzahlsignal mit einem Signal, welches eine Soll-
Maschinengeschwindigkeit anzeigt, um ein Befehlssignal zu
erzeugen. Das Befehlssignal wird an die Verdrängungssteu
ervorrichtung 44 geliefert, die die Verdrängungsbetäti
gungsvorrichtungen 50, 58 regelt, um die Verdrängung der
jeweiligen Pumpe und des Motors 48, 52 zu steuern. Somit
steuert das Befehlssignal die Verlangsamungsrate der Ma
schine, um die negative Last auf dem Antriebsmotor 12 zu
verringern, um einen Überdrehzahlzustand des Antriebs
strangs und des Antriebsmotors zu verhindern.
Es sei bemerkt, daß die Proportionalverstärkung, das
heißt P_Gain, und die Schleifenverstärkung vorbestimmte
Verstärkungswerte darstellen, und daß die Integralver
stärkung, das heißt I_Gain unten besprochen wird.
Vorteilhafterweise bestimmt die Antriebsmotorüberdreh
zahlsteuerung 100 der vorliegenden Erfindung den Inte
gralverstärkungswert ansprechend auf zwei Variablen: Ma
schinengeschwindigkeit und Überdrehzahlintegralfehler.
Beispielsweise kann der Integralverstärkungswert eine
Funktion der Maschinengeschwindigkeit und des Überdreh
zahlintegralfehlers sein, wie in Fig. 3 gezeigt.
Obwohl der Integralverstärkungswert als eine hyperboli
sche Funktion der Maschinengeschwindigkeit gezeigt ist,
kann der Integralverstärkungswert eine Vielzahl von For
men annehmen, wobei relativ hohe Integralverstärkungswer
te für eine relativ geringe Maschinenfahrgeschwindigkeit
verwendet werden, und wobei relativ geringe Integralver
stärkungen für eine relativ hohe Maschinenfahrgeschwin
digkeit verwendet werden. Obwohl auch der Integralver
stärkungswert mit einer steilen Neigung als eine Funktion
des Überdrehzahlintegralfehlers gezeigt ist, wie in Fig.
3 gezeigt, kann der Integralverstärkungswert eine Viel
zahl von Formen annehmen, wobei relativ hohe Integralver
stärkungen für einen Nicht-Überdrehzahlzustand verwendet
werden (positiver Integralsteuerfehler) und wobei relativ
geringe Integralverstärkungen für einen Überdrehzahlzu
stand verwendet werden (negativer Integralsteuerfehler).
Im bevorzugten Ausführungsbeispiel wird eine dreidimen
sionale Nachschautabelle einer in der Technik wohl be
kannten Art verwendet, um die Integralverstärkungswerte
zu speichern. Die jeweilen Koeffizienten für jede der
Proportional- und Integralkomponenten werden unter Ver
wendung von herkömmlichen Steuerauslegungsverfahren be
stimmt.
Wenn somit die vorliegende Erfindung insbesondere mit Be
zugnahme auf das bevorzugte Ausführungsbeispiel oben ge
zeigt und beschrieben worden ist, wird es dem Fachmann
verständlich sein, daß verschiedene zusätzliche Ausfüh
rungsbeispiele in Betracht gezogen werden können, ohne
vom Kern und Umfang der vorliegenden Erfindung abzuwei
chen.
Die vorliegende Erfindung bestimmt, ob der Motor eine
Überdrehzahl zeigt und vergrößert bzw. verkleinert ent
sprechend dem Hub der Pumpe 48 und des Motors 52, um die
Maschinenabbremsungsrate zu steuern, um zu verhindern,
daß der Antrieb zum Motor und der Antriebsstrang eine
Überdrehzahl zeigen, und um zu gestatten, daß sich die
Antriebsmotordrehzahl auf einer optimalen Drehzahl ein
pendelt, um die Verzögerungsfähigkeit des Antriebsmotors
zu verwenden. Dieser Zustand ist in Fig. 4 zu sehen. Ein
Beispiel für eine ideale Einstell- bzw. Ruhedrehzahl für
den Antriebsmotor ist in Punkt B gezeigt. Der Punkt B
stellt den Antriebsmotorbetriebszustand dar, wo der An
triebsmotor eine natürliche Verzögerungskraft liefert. Es
sei bemerkt, daß beim Punkt C, der eine übliche Antriebs
motorbetriebsdrehzahl darstellt, während eines Überdreh
zahlzustandes wenig natürliche Verzögerung vom Motor bie
tet. Der Punkt A stellt eine Position dar, wo ein Über
drehzahlschaden am Antriebsstrang auftritt.
Ansprechend auf einen Überdrehzahlzustand des Antriebsmo
tors verwendet die Steuervorrichtung 18 aggressive Inte
gralverstärkungswerte, um die negative Last auf den An
triebsmotor zu verringern, wenn die Maschinenfahrge
schwindigkeit relativ gering ist, und verwendet moderate
Integralverstärkungswerte, wenn die Maschinengeschwindig
keit relativ hoch ist. Auch verwendet die Steuervorrich
tung 18 aggressive Integralverstärkungswerte, wenn die
Antriebsmotordrehzahl geringer ist als der natürliche
Verzögerungspunkt des Antriebsmotors (durch Punkt B dar
gestellt) und verwendet moderate Integralverstärkungswer
te, wenn die Antriebsmotordrehzahl zwischen den Punkten A
und B ist. Wenn die Antriebsmotorbetriebsdrehzahl größer
ist als die Integralschwelle, wird eine moderate Inte
gralverstärkung verwendet, um langsam die effektive Ver
langsamungsrate einzustellen, was das negative Drehmoment
des Motors verringert, um die Antriebsmotordrehzahl zu
rück auf die Integralschwelle zu zwingen. Wenn die An
triebsmotordrehzahl geringer ist als die Integralschwelle
wird eine aggressive Integralverstärkung verwendet, um
die effektive Verlangsamungsrate zu steigern, um zu ge
statten, daß die Verlangsamung näher der erwünschten Ma
schinengeschwindigkeit folgt, und zwar durch Verwendung
der Verzögerungscharakteristiken des Antriebsmotors. Die
Rate, mit der das negative Antriebsmotordrehmoment verän
dert wird, was eine Funktion der Überdrehzahlintegralver
stärkung ist, wird für Stabilität und leichtes Ansprechen
eingestellt.
Es sei nun Bezug genommen auf Fig. 5, die ein Beispiel
des Betriebs der Überdrehzahlsteuerung zeigt, die mit der
vorliegenden Erfindung assoziiert ist, und zwar im Ver
gleich zur Soll-Maschinengeschwindigkeit, zum Befehls
signal, zur Ist-Antriebsmotordrehzahl, zum Überdrehzah
lintegralausdruck und zum Überdrehzahlproportionalaus
druck. Die beschriebene Überdrehzahlsteuerung arbeitet
intermittierend und wird ansprechend darauf aktiviert,
daß einer von zwei Zuständen erfüllt wird: (1) Der Über
drehzahlzustand des Antriebsmotors, d. h. der Antriebsmo
tor ist über der Proportionalüberdrehzahlschwelle, oder
(2) der Integralausdruck der Integralrückkoppelungssteue
rungsvorrichtung ist ein Wert ungleich Null. In Bezug auf
den Teil der Kurve von den Punkten A-B in Fig. 5 ist die
Überdrehzahlsteuerung als deaktiviert gezeigt. Sobald je
doch die Antriebsmotordrehzahl über die Proportionalüber
drehzahlschwelle steigt (als Punkt B gezeigt) wird ge
sagt, daß der Antriebsmotor einen Überdrehzahlzustand
zeigt, da eine negative Last auf den Antriebsmotor wirkt
und die Überdrehzahlsteuerung aktiviert ist. Von den
Punkten C und D "schwingt sich der Integralausdruck auf",
wenn die Antriebsmotordrehzahl über der Integralüberdreh
zahlschwelle ist. Von den Punkten D und E "schwingt sich
die Überdrehzahlsteuerung ab" in einem Versuch, die Mo
tordrehzahl nahe ihres natürlichen Verzögerungspunktes zu
halten. Soweit die Maschinendrehzahl das erwünschte Ni
veau erreicht, wird dann die Überdrehzahlsteuerung deak
tiviert, wie in Punkt E gezeigt.
Vorteilhafterweise verwendet die Überdrehzahlsteuerung
unabhängige Schwellen für die Proportional- und Integral
ausdrücke der Proportional-Integral-Rückkoppelungssteue
rungsvorrichtung bzw. Regelung. Beispielsweise wird der
Proportionalausdruck der Überdrehzahlsteuerung aktiviert,
wenn die Antriebsmotordrehzahl über die Proportionalüber
drehzahlschwelle steigt, wie in Fig. 5 zu sehen, während
der Integralausdruck aktiviert wird, wenn die Antriebsmo
tordrehzahl über die Integralüberdrehzahlschwelle steigt,
wobei die Proportionalüberdrehzahlschwelle eine geringere
Antriebsmotordrehzahl ist als die Integralüberdrehzahl
schwelle. Der Vorteil, daß man unabhängige Schwellenwerte
hat, ist, daß der Proportionalausdruck angewandt wird,
soweit der Antriebsmotor einen Überdrehzahlzustand zeigt,
um dabei zu helfen, weit übersteuernde Antriebsmotordreh
zahlsteuerzustände zu verhindern. Jedoch versucht der In
tegralausdruck, einen Null-Stetigkeitsfehler (zero steady
state error) bei der Motordrehzahl zu verhindern. Somit
kann die Integralüberdrehzahlschwelle konfiguriert wer
den, um den Antriebsmotor zu zwingen, nahe seines natür
lichen Verzögerungspunktes zu bleiben, ohne irgendwelche
Komponenten zu schädigen.
Andere Aspekte, Ziele und Vorteile der vorliegenden Er
findung können aus einem Studium der Zeichnungen, der Of
fenbarung und der beigefügten Ansprüche erhalten werden.
Claims (16)
1. Vorrichtung zur Steuerung der negativen Last auf ei
nen Antriebsmotor, der mit einem hydromechanischen
Antriebssystem assoziiert ist, die folgendes auf
weist:
eine Pumpe und einen Motor mit variabler Verbren nung, die drehbar durch den Antriebsmotor angetrie ben werden;
einen Antriebsmotordrehzahlsensor, der geeignet ist, um die Drehgeschwindigkeit des Antriebsmotors abzu fühlen, und um ein Ist-Antriebsmotordrehzahlsignal zu erzeugen, welches die Antriebsmotordrehgeschwin digkeit anzeigt;
einen Fahrgeschwindigkeitssensor, der geeignet ist, um die Fahrgeschwindigkeit der Maschine abzufühlen, und ein Ist-Fahrgeschwindigkeitssignal zu erzeugen, welches die Maschinenfahrgeschwindigkeit anzeigt;
eine Überdrehzahlsteuervorrichtung, die geeignet ist, um das Ist-Antriebsmotordrehzahlsignal mit ei ner proportionalen und einer integralen Schwelle zu vergleichen, weiter um ein Proportional- und Inte gralfehlersignal zu erzeugen, welches die Differenz zwischen der Ist-Antriebsmotordrehzahlsignalgröße und den entsprechenden Schwellen anzeigt, weiter um ein Proportional- und Integralsteuersignal zu erzeu gen, und zwar ansprechend auf die entsprechenden Fehler, weiter die Proportional- und Integralsteuer signale zu kombinieren und entsprechend ein Befehls signal zu erzeugen; und
eine Verdrängungssteuervorrichtung, die geeignet ist, um das Befehlssignal zu empfangen und darauf ansprechend eine der variablen Verdrängungen der Pumpe und des Motors zu steuern, um die negative An triebsmotorlast zu regeln.
eine Pumpe und einen Motor mit variabler Verbren nung, die drehbar durch den Antriebsmotor angetrie ben werden;
einen Antriebsmotordrehzahlsensor, der geeignet ist, um die Drehgeschwindigkeit des Antriebsmotors abzu fühlen, und um ein Ist-Antriebsmotordrehzahlsignal zu erzeugen, welches die Antriebsmotordrehgeschwin digkeit anzeigt;
einen Fahrgeschwindigkeitssensor, der geeignet ist, um die Fahrgeschwindigkeit der Maschine abzufühlen, und ein Ist-Fahrgeschwindigkeitssignal zu erzeugen, welches die Maschinenfahrgeschwindigkeit anzeigt;
eine Überdrehzahlsteuervorrichtung, die geeignet ist, um das Ist-Antriebsmotordrehzahlsignal mit ei ner proportionalen und einer integralen Schwelle zu vergleichen, weiter um ein Proportional- und Inte gralfehlersignal zu erzeugen, welches die Differenz zwischen der Ist-Antriebsmotordrehzahlsignalgröße und den entsprechenden Schwellen anzeigt, weiter um ein Proportional- und Integralsteuersignal zu erzeu gen, und zwar ansprechend auf die entsprechenden Fehler, weiter die Proportional- und Integralsteuer signale zu kombinieren und entsprechend ein Befehls signal zu erzeugen; und
eine Verdrängungssteuervorrichtung, die geeignet ist, um das Befehlssignal zu empfangen und darauf ansprechend eine der variablen Verdrängungen der Pumpe und des Motors zu steuern, um die negative An triebsmotorlast zu regeln.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Überdrehzahl
steuervorrichtung eine Proportionalsteuervorrichtung
aufweist, um die Proportionalschwelle zu empfangen,
um die Schwelle mit der Ist-Antriebsmotordrehzahl zu
vergleichen, und um ein Proportionalfehlersignal zu
erzeugen, und um das Proportionalfehlersignal mit
einem Proportionalverstärkungswert zu multiplizie
ren, um ein Proportionalsteuersignal zu erzeugen.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Überdrehzahl
steuerung eine Integralsteuerung aufweist, um die
Integralschwelle zu empfangen, um die Schwelle mit
der Ist-Antriebsmotordrehzahl zu vergleichen, und um
ein Integralfehlersignal zu erzeugen, um eine Inte
gralberechnung am Integralfehler auszuführen, um das
Integralberechnungssignal mit einem Integralverstär
kungswert zu multiplizieren, um ein Integralsteuer
signal zu erzeugen.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, die Mittel aufweist, um
die Proportional- und Integralsteuersignale zu kom
binieren und die Kombination mit einem Verstärkungs
wert zu multiplizieren, um ein Überdrehzahlsignal zu
erzeugen.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, die Mittel aufweist, um
das Überdrehzahlsignal mit einem Signal zu kombinie
ren, welches eine Soll-Maschinengeschwindigkeit an
zeigt, um das Befehlssignal zu erzeugen.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, die Mittel aufweist, um
relativ hohe Integralverstärkungswerte für eine re
lativ geringe Maschinenfahrgeschwindigkeit zu ver
wenden, und um relativ geringe Integralverstärkungs
werte für eine relativ hohe Maschinenfahrgeschwin
digkeit zu verwenden.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, die Mittel aufweist, um
hohe Integralverstärkungswerte für einen Nicht-Über
drehzahlzustand zu verwenden, und um niedrige Inte
gralverstärkungswerte für einen Überdrehzahlzustand
zu verwenden.
8. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Proportional
steuervorrichtung ansprechend darauf aktiviert wird,
daß die Antriebsmotordrehzahl über die Proportional
schwelle steigt.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, wobei die Integralsteu
ervorrichtung ansprechend darauf aktiviert wird, daß
die Antriebsmotordrehzahl über die Integralschwelle
steigt, wobei die Integralschwelle eine höhere An
triebsmotordrehzahl als die Proportionalschwelle
darstellt.
10. Vorrichtung nach Anspruch 1, die ein kontinuierlich
variables Getriebe mit einem hydromechanischen Ge
triebe aufweist.
11. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die elektronische
Steuervorrichtung die Verdrängung der Pumpe und des
Motors mit variabler Verdrängung reguliert, um die
Maschinenfahrgeschwindigkeit zu steuern, um die ne
gative Antriebsmotorlast zu regeln.
12. Verfahren zur Steuerung der negativen Last eines An
triebsmotors, der mit einem hydromechanischen An
triebssystem mit einer Pumpe und einem Motor mit va
riabler Verdrängung assoziiert ist, die drehbar von
dem Antriebsmotor angetrieben werden, wobei das Ver
fahren folgende Schritte aufweist:
Erzeugung eines Ist-Antriebsmotordrehzahlsignals, welches die Antriebsmotordrehgeschwindigkeit an zeigt;
Erzeugung eines Ist-Fahrgeschwindigkeitssignals, welches die Maschinenfahrgeschwindigkeit anzeigt;
Vergleich des Ist-Antriebsmotordrehzahlsignals mit einer proportionalen und integralen Schwelle, Erzeu gung eines proportionalen und integralen Fehlersig nals, welches die Differenz zwischen der Ist- Antriebsmotordrehzahlsignalgröße und den entspre chenden Schwellen anzeigt, Berechnung des Proportio nalwertes und des Integralwertes basierend auf den entsprechenden Fehlern, in Kombination der Propor tional- und Integralsteuerwerte und darauf anspre chende Erzeugung eines Befehlssignals; und
Empfang des Befehlssignals und darauf ansprechende Steuerung von einem Teil der variablen Pumpe und des variablen Motors, um die negative Antriebsmotorlast zu steuern.
Erzeugung eines Ist-Antriebsmotordrehzahlsignals, welches die Antriebsmotordrehgeschwindigkeit an zeigt;
Erzeugung eines Ist-Fahrgeschwindigkeitssignals, welches die Maschinenfahrgeschwindigkeit anzeigt;
Vergleich des Ist-Antriebsmotordrehzahlsignals mit einer proportionalen und integralen Schwelle, Erzeu gung eines proportionalen und integralen Fehlersig nals, welches die Differenz zwischen der Ist- Antriebsmotordrehzahlsignalgröße und den entspre chenden Schwellen anzeigt, Berechnung des Proportio nalwertes und des Integralwertes basierend auf den entsprechenden Fehlern, in Kombination der Propor tional- und Integralsteuerwerte und darauf anspre chende Erzeugung eines Befehlssignals; und
Empfang des Befehlssignals und darauf ansprechende Steuerung von einem Teil der variablen Pumpe und des variablen Motors, um die negative Antriebsmotorlast zu steuern.
13. Verfahren nach Anspruch 12, welches die Schritte
aufweist, die Proportionalschwelle zu empfangen, die
Schwelle mit der Ist-Antriebsmotordrehzahl zu ver
gleichen und ein Proportionalfehlersignal zu erzeu
gen, und das Proportionalfehlersignal mit einem Pro
portionalverstärkungswert zu multiplizieren, um ein
Proportionalsteuersignal zu erzeugen.
14. Verfahren nach Anspruch 13, welches die Schritte
aufweist, die Integralschwelle zu empfangen, die
Schwelle mit der Ist-Antriebsmotordrehzahl zu ver
gleichen und ein Integralfehlersignal zu erzeugen,
eine Integralberechnung am Integralfehler auszufüh
ren, und das Integralberechnungssignal mit einem In
tegralverstärkungswert zu multiplizieren, um ein In
tegralsteuersignal zu erzeugen.
15. Verfahren nach Anspruch 14, welches die Schritte
aufweist, die Proportional- und Integralsteuersigna
le zu kombinieren und die Kombination mit einem Ver
stärkungswert zu multiplizieren, um ein Überdreh
zahlsignal zu erzeugen.
16. Verfahren nach Anspruch 15, welches die Schritte
aufweist, das Überdrehzahlsignal mit einem Signal zu
kombinieren, welches eine Soll-Maschinengeschwindig
keit anzeigt, um das Befehlssignal zu erzeugen.
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8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
8127 | New person/name/address of the applicant |
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8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |