DE19945967A1

DE19945967A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Steuern von Winkeln einer Arbeitsmaschine

Info

Publication number: DE19945967A1
Application number: DE19945967A
Authority: DE
Inventors: Yasuhiko Nozawa
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1998-09-25
Filing date: 1999-09-24
Publication date: 2000-03-30
Also published as: US6246939B1; KR100604689B1; JP2000096601A; KR20000022741A

Abstract

Die Erfindung schafft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Steuern der Winkel einer Arbeitsmaschine, das selbst ungeschickte Bedienpersonen bei einem Aushub- und Ladebetrieb einfach und effizient durchführen können. Zu diesem Zweck weist die Steuervorrichtung auf: einen Startknopf (34) zum Starten des automatischen Aushubbetriebs, ein Auslegerwinkelermittlungsmittel (40), ein Schaufelwinkelermittlungsmittel (41), ein elektromagnetisches proportionales Regelventil (20) zum Steuern des Auslegerregelventils (13) und des Schaufelregelventils (14) und eine Steuervorrichtung (25), die einen Modus zum automatischen Aushubbetrieb beim Eingeben eines Startsignals von dem Startknopf (34) zum Starten des automatischen Aushubbetriebs startet, während der Startknopf ein Steuersignal an das elektromagnetische proportionale Regelventil (20) ausgibt, das verursacht, daß sich der Ausleger (3) bei einer vorbestimmten Geschwindigkeit hebt, die jeweiligen Signale von dem Auslegerwinkelermittlungsmittel (40) und dem Schaufelwinkelermittlungsmittel (41) eingibt, um eine vorbestimmte Berechnung durchzuführen, und, beruhend auf den im Voraus gespeicherten automatischen Modus zum Ausheben, ein Steuersignal an das elektromagnetische proportionale Regelventil (20) ausgibt, um die Schaufel (4) um einen vorbestimmten Winkel auf den Winkel des hebenden Auslegers hin zu kippen.

Description

Die Erfindung betrifft die Steuerung einer Arbeitsmaschine eines Frontladers, der einen Ausleger und eine Schaufel am vorderen Teil des Fahrzeuges hat.

Ein Verfahren zum Aushub und zum Laden mittels einer Schaufel eines herkömmlichen Frontladers wird anhand Fig. 1 erklärt. Ein Frontlader 1 weist eine Arbeitsmaschine 5 auf, die mit einem Ausleger 3 und einer Schaufel 4 am vorderen Teil der Fahrzeugkarosserie 2 ausgestattet ist. Hauptsächlich führt der Frontlader 1 einen Aushubbetrieb einer Ladung 6, wie beispielsweise gebrochene Steine oder Erdmasse und Sand, und einen Ladebetrieb dieser Ladung in einen Muldenkipper oder dergleichen aus. Der Betrieb der Arbeitsmaschine 5 des Frontladers 1 umfaßt die Betätigung eines Auslegers und die Betätigung einer Schaufel. Ein Aushubbetrieb und ein Ladebetrieb der Ladung 6 in die Schaufel 4 wird durch abwechselndes Ausführen einer Auslegerhebebetätigung und eines Kippens der Schaufel nach oben ausgeführt, während der Frontlader 1 in Richtung auf einen Ladungshaufen 6 hin befördert wird.

Bei dem obigen herkömmlichen Aushub- und Ladebetrieb der Schaufel manipuliert eine Bedienperson den Ausleger betätigungshebel und den Schaufelbetätigungshebel, während er das Fahrzeug (den Frontlader) vorwärts fährt, um abwechselnd eine Auslegerhebebewegung und eine Schaufelkippbewegung auszuführen, wodurch die Ladung in die Schaufel geladen wird. In dieser Situation regelt die Bedienperson den Auslegerwinkel und den Schaufelwinkel mit Hilfe ihres intuitiven Wissens. Das Verhältnis zwischen dem Auslegerwinkel und dem Schaufelwinkel hängt von der Qualität der Erdmasse in der Ladung, den Bedingungen des Ladebetriebs oder dergleichen ab, und übt einen großen Einfluß auf die Bedienungsleistung aus. Dementsprechend erfordert die Bedienung ein ziemlich hohes Maß an Fertigkeit und Erfahrung, und die Quantität der Ladung, die in die Schaufel geladen wird, variiert mit der Fertigkeit einer Bedienperson, was die Arbeitsleistung mit ungeschickten Bedienpersonen reduziert. Es tritt jedoch der Nachteil auf, daß es schwierig ist, geschickte Bedienpersonen einzustellen. Darüberhinaus erhebt sich der Nachteil, daß es selbst geschickte Bedienpersonen schwierig finden, abwechselnd den Auslegerhebebetrieb und den Schaufelkippbetrieb auszuführen, was ermüdet und die Leistung reduziert.

Im Hinblick auf die obigen Nachteile ist es eine Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Steuern der Winkel einer Arbeitsmaschine zu schaffen, wonach selbst ungeschickte Bedienpersonen Aushub- und Ladebetriebe mittels einer Schaufel leicht und effizient ausführen können, was geschickten Bedienpersonen weniger Schwierigkeiten bereitet.

Dies wird erfindungsgemäß erreicht durch ein Verfahren zum Steuern der Winkel einer Arbeitsmaschine eines Frontladers, wobei die Arbeitsmaschine einen am vorderen Teil der Fahrzeugkarosserie befestigten Ausleger, der anheb- und absenkbar ist, und eine am vorderen Endteil des Auslegers befestigte Schaufel umfaßt, die vertikal drehbar ist, gekennzeichnet durch folgende Schritte:
vorheriges Speichern eines Modus zum automatischen Ausheben, der ein vorbestimmtes Verhältnis vom Schaufelwinkel zum Auslegerwinkel während des Aushubbetriebs festlegt,
Starten eines automatischen Aushubbetriebs während des Aushubbetriebs nach der manuellen Einstellung des Auslegers und der Schaufel an einer Startposition für das automatische Ausheben und dem Steuern des Hebens des Auslegers und des Kippwinkels der Schaufel nach dem Verhältnis zwischen dem Auslegewinkel und dem Schaufelwinkel des gespeicherten Modus zum automatischen Ausheben, um dadurch jeden Winkel zu steuern.

Bei der oben genannten Konfiguration weist die Bedienperson, nachdem die Bedienperson die Arbeitsmaschine manuell bis zur Startposition für den automatischen Aushubbetrieb betätigt, eine Steuervorrichtung an, den automatischen Aushubbetrieb zu beginnen, wodurch die Schaufel um einen vorbestimmten Grad, der dem Auslegerhebewinkel entspricht, der auf dem vorher gespeicherten Modus zum automatischen Ausheben basiert, automatisch gekippt wird. Folglich werden der Aushub- und Ladebetrieb für die Bedienperson einfach, woraus sich ergibt, daß selbst ungeschickte Bedienpersonen den Betrieb effizient ausführen können, während geschickte Bedienpersonen aufgrund des vereinfachten Betriebs weniger ermüden.

Nach einem ersten erfindungsgemäßen Aspekt ist eine Vorrichtung zum Steuern der Winkel einer Arbeitsmaschine eines Frontladers vorgesehen, umfassend einen an dem vorderen Teil der Fahrzeugkarosserie befestigten Ausleger, der anheb- und absenkbar ist, eine an dem vorderen Endteil des Auslegers befestigte Schaufel, die vertikal drehbar ist, ein Ventil zum Regeln des Auslegers und ein Ventil zum Regeln der Schaufel, die die Hebe- und Absenkbewegungen des Auslegers bzw. die Kipp- und Ausladebewegungen der Schaufel regeln, die auf Betätigungs signale von einem Auslegerbetätigungshebel und einem Schaufelbetätigungshebel basieren, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung umfaßt:
einen Startknopf zum Starten des automatischen Aushubbetriebs mittels des Auslegers und der Schaufel,
ein Auslegerwinkelermittlungsmittel zum Ermitteln des Hebewinkels des Auslegers,
ein Schaufelwinkelermittlungsmittel zum Ermitteln des Kippwinkels der Schaufel,
ein elektromagnetisches proportionales Regelventil zum Eingeben jedes Regelsignals des Auslegers und der Schaufel, und zum Regeln des Auslegerregelventils und des Schaufelregelventils, und
eine Steuervorrichtung, welche einen Modus zum automatischen Ausheben startet, wenn ein Startsignal von dem Startknopf zum Starten des automatischen Aushubbetriebs eingegeben wird,
während ein Steuersignal an das elektromagnetische proportionale Regelventil ausgegeben wird, um den Ausleger mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit anzuheben,
wobei die jeweiligen Signale von dem Auslegerwinkel- Ermittlungsmittel und von dem Schaufelwinkelermittlungsmittel eingegeben werden, um eine vorbestimmte Berechnung auszuführen und, je nach dem vorher gespeicherten Modus zum automatischen Ausheben, ein Steuersignal an das elektromagnetische proportionale Regelventil ausgegeben wird, um die Schaufel auf den Auffahrwinkel des Auslegers hin um einen vorbestimmten Winkel zu kippen.

Bei der Konfiguration betätigt die Bedienperson den Startknopf zum Starten des automatischen Aushubbetriebs, wodurch der Modus zum automatischen Ausheben gestartet wird. Danach verursacht die Steuervorrichtung ein automatisches Heben des Auslegers, und regelt die Schaufel bei der Position des Schaufelwinkels automatisch, der demjenigen Hebewinkel des Auslegers entspricht, der auf denjenigen Modus zum automatischen Ausheben basiert, der im voraus eingestellt und gespeichert wird, wodurch Ausheben und Laden durchgeführt werden. Der Vorgang des Aushubbetriebs wird also äußerst einfach, was die Ermüdung der Bedienperson erheblich reduziert.

Nach einem zweiten erfindungsgemäßen Aspekt ist eine Vorrichtung zum Regeln der Winkel einer Arbeitsmaschine eines Frontladers vorgesehen, der einen an dem vorderen Teil der Fahrzeugkarosserie befestigten Ausleger, der anheb- und absenkbar ist, eine an dem vorderen Endteil des Auslegers befestigte Schaufel, die vertikal drehbar ist, und ein Auslegerregelventil und ein Schaufelregelventil aufweist, die die Hebe- und Senkbewegungen des Auslegers bzw. die Kipp- und Ausladebewegungen der Schaufel regeln, die auf Betätigungssignale von einem Auslegerbetätigungshebel und einem Schaufelbetätigungshebel basieren, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung umfaßt:
einen Startknopf zum Starten des automatischen Aushubbetriebs mittels des Auslegers und der Schaufel,
ein Auslegerwinkelermittlungsmittel zum Ermitteln des Hebewinkels des Auslegers,
ein Schaufelwinkelermittelungsmittel zum Ermitteln des Kippwinkels der Schaufel,
ein elektromagnetisches proportionales Regelventils zum Eingeben jedes Regelsignals des Auslegers und der Schaufel, und zum Regeln des Auslegerregelventils und des Schaufelregelventils, und
eine Steuervorrichtung, welche einen Modus zum automatischen Ausheben startet, wenn ein Startsignal von dem Startknopf zum Starten des automatischen Aushubbetriebs eingegeben wird,
wobei ein Steuersignal an das elektromagnetische proportionale Regelventil ausgegeben wird, welches bewirkt, daß der Ausleger gemäß dem Signal von dem Auslegerbetätigungshebel angehoben wird,
wobei die jeweiligen Signale von dem Auslegerwinkel- Ermittlungsmittel und von dem Schaufelwinkelermittlungsmittel eingegeben werden, um eine vorbestimmte Berechnung auszuführen und, je nach dem vorher gespeicherten Modus zum automatischen Ausheben, ein Steuersignal an dem elektromagnetischen proportionalen Regelventil ausgegeben wird, um die Schaufel auf den Hebewinkel des Auslegers hin um einen vorbestimmten Winkel zu kippen.

Bei der obigen Konfiguration betätigt die Bedienperson den Startknopf zum Starten des automatischen Aushubbetriebs, um den Modus zum automatischen Ausheben zu starten und betätigt den Auslegerbetätigungshebel, um den Ausleger anzuheben. Hat der Ausleger aufgrund des Anhebens des Auslegers die Position bei einem vorbestimmten Winkel erreicht, so kippt die Schaufel automatisch um einen vorbestimmten Winkel, der auf den schon gespeicherten Modus zum automatischen Ausheben basiert, wobei die automatische Regelung des Kippwinkels wiederholt wird. Der Aushub- und Ladebetrieb werden dadurch erleichtert, und der Betrieb kann nach dem Willen der Bedienperson ausgeführt werden, wobei die Operierbarkeit verbessert wird.

Nach einer dritten Aspekt ist eine Vorrichtung zum Regeln der Winkel einer Arbeitsmaschine eines Frontladers vorgesehen, umfassend einen an dem vorderen Teil einer Fahrzeugkarosserie befestigten Ausleger, der anheb- und absenkbar ist, eine an dem Frontendteil des Auslegers befestigte Schaufel, die vertikal drehbar ist, ein Auslegerregelventil und ein Schaufelregelventil, die die anhebenden und absenkenden Bewegungen des Auslegers bzw. die Kipp- und Ausladebewegungen der Schaufel regelt, die auf Betriebssignale von einem Auslegerbetätigungshebel und einem Schaufelbetätigungshebel basieren, gekennzeichnet durch:
einen Startknopf zum Starten des automatischen Aushubbetriebs mittels des Auslegers und der Schaufel,
ein Auslegerwinkelermittlungsmittel zum Ermitteln des Hebewinkels des Auslegers,
ein elektromagnetisches proportionales Regelventil zum Eingeben jedes Regelsignals des Auslegers und der Schaufel, und zum Regeln des Auslegerregelventils und des Schaufel regelventils, und
eine Steuervorrichtung, die einen Modus zum automatischen Ausheben startet, wenn ein Startsignal von dem Startknopf zum Starten des automatischen Aushubbetriebs eingegeben wird, während ein Steuersignal an dem elektromagnetischen proportionalen Regelventil gemäß dem Signal vom Auslegerbetätigungshebel ausgegeben wird, um den Ausleger heben zu lassen,
wobei das Signal von dem Auslegerwinkelermittelungsmittel eingegeben wird, um eine vorbestimmte Berechnung auszuführen und, je nach dem vorher gespeicherten Modus zum automatischen Ausheben, ein Steuersignal für eine vorbestimmte Dauer an dem elektromagnetischen proportionalen Regelventil ausgegeben wird, um die Schaufel auf den Anhebewinkel des Auslegers hin um einen vorbestimmten Winkel zu kippen.

Nach der obigen Konfiguration wird die Kippbewegung der Schaufel in dem Modus zum automatischen Ausheben zeitlich geregelt, was die Konfiguration vereinfacht, ohne das Erfordernis eines Schaufelwinkelermittlungsmittels, und was die Regelsoftware auch vereinfacht. Außerdem kann die Bedienperson einen Aushub- und Ladebetrieb sehr leicht ausführen.

Außerdem kann es zweckmäßig sein, einen Kick-Down-Schalter zum Schalten der Bewegungsgeschwindigkeit von dem zweiten Vorwärtsgang in den ersten Vorwärtsgang vorzusehen. Nach der obigen Konfiguration wird der Kick-Down-Schalter neben dem Startknopf zum Starten des automatischen Aushubbetriebs vorgesehen. Dies hat zur Folge, daß es im Aushub- und Ladebetrieb ermöglicht ist, in dem zweiten Vorwärtsgang zu fahren und den Kick-Down-Schalter gleichzeitig mit dem Anfang des Aushubbetriebs zu betätigen, um in den ersten Vorwärtsgang zu schalten, wodurch das automatische Ausheben durchgeführt wird, während die Fahrkraft erhöht wird. Folglich kann die Leistung des Aushub- und Ladebetriebs verbessert werden.

Außerdem kann die Vorrichtung ein Modusschaltmittel aufweisen, das mit der Steuervorrichtung verbunden ist, und das das Auswählen irgendeines der Modi zum automatischen Ausheben ermöglicht, in denen mindestens eines der folgenden im Voraus eingestellt ist: der Kippwinkel der Schaufel, der einem vorbestimmten Anhebewinkel des Auslegers entspricht, und die Kippdauer der Schaufel, die dem vorbestimmten Anhebewinkel des Auslegers entspricht.

Nach der obigen Konfiguration kann einer von mehreren Modi zum automatischen Ausheben nach Wunsch mit dem Modusauswahlmittel ausgewählt werden, wodurch es ermöglicht wird, den für die Qualität der Erdmasse am geeignetsten Modus auszuwählen, die Betriebsbedingungen und dergleichen sowie die Betriebsleistung zu steigern.

Außerdem kann die Vorrichtung einen Kick-Down-Schalter zum Schalten der Bewegungsgeschwindigkeit von dem zweiten Vorwärtsgang in den ersten Vorwärtsgang, und ein Modusauswahlmittel aufweisen, das mit der Steuervorrichtung verbunden ist, und das das Auswählen irgendeines der Modi zum automatischen Ausheben ermöglicht, in denen mindestens einer der folgenden im Voraus eingestellt ist: der Kippwinkel der Schaufel, der einem vorbestimmten Anhebewinkel des Auslegers entspricht, und die Kippdauer der Schaufel, das einem vorbestimmten Anhebewinkel des Auslegers entspricht.

Nach der obigen Konfiguration kann der für die Qualität der Erde, die Betriebsbedingungen und dergleichen am geeignetsten Aushebemodus ausgewählt werden, und die Fahrkraft während des Aushubbetriebs kann durch Betätigen des Kick-Down-Schalters erhöht werden, was die Betriebsleistung noch mehr steigert.

Außerdem kann die Vorrichtung einen Motordrehzahlermittler zur Ermittlung der Drehzahl des Motors und zum Ausgeben des ermittelnden Signals zur Steuervorrichtung aufweisen und die Steuervorrichtung kann denjenigen Modus zum automatischen Ausheben auswählen, der der Größe einer Ladung entspricht, die auf dem Motordrehzahlermittlungssignal basiert, von den gespeicherten Modi zum automatischen Ausheben, und er kann die Bewegung der Schaufel nach dem ausgewählten Aushebemodus regeln.

Nach der obigen Konfiguration ist die Größe einer Ladung aufgrund der Drehzahl des Motors festgestellt, die von dem Drehzahlermittler des Motors ermittelt wird, was das Auswählen des für die Ladung am effizientesten Modus zum automatischen Ausheben ermöglicht. So kann das Ausheben, das einer Ladung entspricht, durchgeführt werden, was die Betriebsleistung steigert.

Die Erfindung wird unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1 eine Seitenansicht eines Frontladers nach dem Stand der Technik;

Fig. 2 ein Blockschaltbild des Steuersystems einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Steuern der Winkel einer Arbeitsmaschine;

Fig. 3 eine Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Auslegerwinkels und eines erfindungsgemäßen Schaufelwinkels der Arbeitsmaschine;

Fig. 4 einen Graph, aus welchem der Aushebemodus nach einer ersten Konfiguration der Erfindung ersichtlich ist;

Fig. 5 ein Flußdiagramm, aus welchem ein Steuerverfahren nach der ersten Konfiguration der Erfindung ersichtlich ist;

Fig. 6 einen Graph, aus welchem ein Aushebemodus nach einer zweiten Konfiguration der Erfindung ersichtlich ist;

Fig. 7 ein Flußdiagramm, aus welchem ein Steuerverfahren nach der zweiten Konfiguration der Erfindung ersichtlich ist; und

Fig. 8 ein Flußdiagramm, aus welchem ein Steuerverfahren nach einer dritten Konfiguration der Erfindung ersichtlich ist.

Nachfolgend werden Konfigurationen eines Verfahrens und einer Vorrichtung zum Steuern der Winkel einer Arbeitsmaschine nach der Erfindung mit Hinblick auf die angefügten Zeichnungen beschrieben.

Fig. 1 zeigt einen herkömmlichen Frontlader 1, bei dem das Verfahren und die Vorrichtung zum Steuern der Winkel der Arbeitsmaschine nach der Erfindung verwendet werden. Die Beschreibung folgt unten mit dem Rad-Frontlader 1 als zitiertes Beispiel. Der Frontlader 1 weist eine Arbeitsmaschine 5, die mit einem an dem vorderen Teil einer befahrbaren Fahrzeugkarosserie 2 befestigten Ausleger 3 vorgesehen ist, der anheb- und absenkbar ist, und einen an dem Frontendteil des Auslegers 3 befestigten Schaufel 4 auf, die vertikal rotierbar ist. Der Ausleger 3 und die Schaufel 4 werden mittels jeweiliger Betätigungshebel betätigt, die in einem auf der Fahrzeugkarosserie 2 montierten Fahrerhaus vorgesehen sind.

Fig. 2 ist ein Diagramm des Steuersystems der Vorrichtung zur Regelung der Winkel der Arbeitsmaschine 5. Das hydraulische führende Regelventil 13 und Schaufelregelventil 14, die mit einem Entladungsschaltkreis 16 einer hydraulischen Pumpe 12 einer Arbeitsmaschine verbunden sind, sind an einer Auslegerwalze 10 bzw. einer Schaufelwalze 11 angelegt, und bilden damit einen Doppelschaltkreis. Das Auslegerregelventil 13 ist ein Vierwege-Umschaltventil mit einer Position a (Ausleger hebt), einer Position b (neutral), einer Position c (Ausleger senkt ab) und einer Position d (schwebend). Das Schaufelregelventil 14 ist ein Dreiwege-Umschaltventil mit einer Position e (Kippen), einer Position f (neutral) und einer Position g (abladen). Die jeweiligen Teile des Auslegerregelventils 13 und des Schaufelregelventils 14, die den Steuerdruck empfangen, sind mit einer Steuerpumpe 15 über ein elektromagnetisches proportionales Steuerventil 20 verbunden.

Das elektromagnetische proportionale Regelventil 20 besteht aus einem elektromagnetischen proportionalen Regelventil 21 zum Absenken des Auslegers, einem elektromagnetischen proportionalen Ventil 22 zum Anheben des Auslegers, einem elektromagnetischen proportionalen Regelventil 23 zum Ausladen der Schaufel und einem elektromagnetischen proportionalen Regelventil 24 zum Kippen der Schaufel. Das elektromagnetische proportionale Regelventil 21 zum Absenken des Auslegers und das elektromagnetische proportionale Regelventil 22 zum Anheben des Auslegers sind mit jedem der den Steuerdruck empfangenden Teilen des Auslegerregelventils 13 verbunden. Das elektromagnetische Regelventil 23 zum Ausladen der Schaufel und das elektromagnetische Regelventil 24 zum Kippen der Schaufel sind mit jedem der den Steuerdruck empfangenden Teilen des Schaufelregelventils 14 verbunden. Ein Solenoid-Steuerelement von jedem der elektromagnetischen proportionalen Regelventile 21, 22, 23 und 24 gibt jedes Steuersignal von einem Regler 25 ein.

Ein erstes Potentiometer 31 zum Ermitteln einer mit einem Ausleger manipulierten Variabel ist mit einem Auslegerbetätigungshebel 30 verbunden, und ein zweites Potentiometer 33 zum Ermitteln einer mit einer Schaufel manipulierten Variabel ist mit einem Schaufelbetätigungshebel 32 verbunden, so daß die jeweiligen Ermittlungssignale in die Steuervorrichtung 25 eingegeben werden. Der Auslegerbetätigungshebel 30 ist mit einem Startknopf 34 zum Starten des automatischen Aushubbetriebs vorgesehen, und dessen Aushebestartsignal wird in die Steuervorrichtung 25 eingegeben. Der Schaufelbetätigungshebel 32 ist mit einem Kick-Down- Schalter 35 versehen, um das Schalten von dem zweiten Vorwärtsgang in den ersten Vorwärtsgang zu ermöglichen, ohne daß ein Gangschaltungshebel (nicht gezeigt) betätigt werden muß. Der Kick-Down-Schalter 35 ist mit einer Einheit zum Steuern der Gangschaltung verbunden (nicht gezeigt). Die Steuervorrichtung 25 ist mit einem Auslegerwinkelermittlungsmittel 40, einem Schaufelwinkelermittlungsmittel 41, einem Modusauswahlmittel 42 und einem Motordrehzahlermittler 43 verbunden.

Je nach der Konfiguration des Systems können die in Fig. 2 mit einem Sternchen (*) gekennzeichneten Kick-Down-Schalter 35, das Schaufelwinkelermittlungsmittel 41, das Modusauswahlmittel 42 und der Motordrehzahlermittler 43 nicht verwendet werden. Außerdem kann der Kick-Down-Schalter 35 auch als Startknopf 34 zum Starten des automatischen Aushubbetriebs verwendet werden.

Es folgt jetzt mit Bezug auf Fig. 2 eine Erklärung des Betriebs. Betätigt eine Bedienperson den Auslegerbetätigungshebel 30 oder den Schaufelbetätigungshebel 32, so gibt die Steuervorrichtung 25 das betätigte Variabelsignal von jedem der Betätigungshebel 30 und 32 an das erste Potentiometer 31 oder an das zweite Potentiometer 33 ein, und gibt einen Befehl zur Regelung der Geschwindigkeit einer Arbeitsmaschine, der dem manipulierten Variabelsignal entspricht, an jedes der elektromagnetischen proportionalen Regelventile 21, 22, 23 und 24 aus. Jedes der elektromagnetischen proportionalen Regelventile 21, 22, 23 und 24 gibt den Druck des Steueröls, der der Größe des Befehls zum Steuern der Geschwindigkeit der Arbeitsmaschine an dem entsprechenden, den Steuerdruck empfangenden Teil des Auslegerregelventils 13 oder des Schaufelregelventils 14 aus. Der obige Ausgang verursacht, daß sich die Auslegerwalze 10 oder die Schaufelwalze 11 bei einer Geschwindigkeit, die dem Druck des Steueröls entspricht, in die entsprechende Richtung bewegt.

Inzwischen startet beim Empfangen des Inputs des Aushebestartsignals von dem Startknopf 34 zum automatischen Ausheben die Steuervorrichtung 25 das automatische Ausheben und empfängt den Input von jedem Signal des Auslegerwinkelermittlungsmittels 40, des Schaufelwinkelermittlungswinkels 41, des Modusauswahlmittels 42 und des Motordrehzahlermittlers 43. Jedem eingegebenen Signal entsprechend führt die Steuervorrichtung 25 die vorbestimmte, später beschriebene Berechnung aus, und gibt einen Befehl zum Steuern der Geschwindigkeit einer Arbeitsmaschine an jedem Solenoidsteuerelement des elektromagnetischen proportionalen Steuerventils 20 aus, um den Auslegerwinkel und den Schaufelwinkel zu steuern, und führt einen automatischen Aushubbetrieb aus. Zu dieser Zeit nimmt durch Betätigen des Kick-Down-Schalters 35, um die Fahrzeuggeschwindigkeit vom dem zweiten Vorwärtsgang in den zweiten Vorwärtsgang zu schalten, die Fahrkraft zu, und die Leistung des Aushubbetriebs wird auch erhöht. Der Startknopf 34 zum Starten des automatischen Aushubbetriebs, der auch als der Kick-Down-Schalter 35 verwendet wird, ermöglicht einen gleichzeitigen automatischen Aushubbetrieb und Kick-Down, was ermöglicht, daß ein Aushubbetrieb leichter und effizienter ausgeführt werden kann.

Mit Bezug auf Fig. 3 wird als nächstes die Ermittlung des Auslegerwinkels und des Schaufelwinkels mittels des Auslegerwinkelermittlungsmittels 40 und des Schaufelwinkelermittelungsmittels 41 erläutert. Fig. 3 ist eine Seitenansicht der Arbeitsmaschine 5 des Frontladers.

Die Unterlage des Auslegers 3 ist an der Fahrzeugkarosserie 2 mit einem Stift 7 drehbar befestigt, und die Fahrzeugkarosserie 2 und der Ausleger 3 sind mittels der Auslegerwalze 10 miteinander verbunden. Das Ausführen der Auslegerwalze 10 verursacht, daß der Ausleger 3 um den Stift 7 dreht und sich hebt, und das Einführen der Auslegerwalze 10 verursacht das Absenken des Auslegers 3. Die Schaufel 4 ist an dem Frontendteil des Auslegers 3 mit einem Stift 8 drehbar befestigt, und die Schaufel 4 und der Ausleger 3 sind mittels der Schaufelwalze 11 mit einer Verbindungsstelle 9 dazwischen miteinander verbunden. Das Ausführen der Schaufelwalze 11 verursacht das Kippen der Schaufel 4, und das Einführen davon verursacht das Ausladen der Schaufel 4. In der obigen Arbeitsmaschine 5 ist der Auslegerwinkel mit einem Winkel θ1 beschrieben, der von der Linie A-A, die die Stifte 7 und 8 miteinander verbindet, und der vertikalen Linie B-B, die durch Stift 7 verläuft, gebildet ist. Der Schaufelwinkel ist mit einem Winkel θ2 beschrieben, der von der Linie A-A und der Linie C-C, die durch den Stift 8 verläuft und parallel zu einer unteren Fläche 4a der Schaufel 4 liegt, gebildet. Folglich nimmt beim Heben des Auslegers 3 der Auslegerwinkel θ1 zu, und der Schaufelwinkel θ2 nimmt beim Kippen der Schaufel 4 zu. Als Beispiel des Auslegerwinkelermittelungsmittels 40 ist ein drittes Potentiometer 44 an einem Bereich um dem Stift 7 an der Unterlage des Auslegers 3 befestigt. Außerdem ist als Beispiel des Schaufelwinkelermittlungsmittels 41 ein viertes Potentiometer 45 an dem Bereich um den Stift 8 befestigt, der die Rotationsachse der Schaufel 4 bildet.

Als nächstes wird mit Bezug auf Fig. 4 und Fig. 5 das Verfahren zum Steuern der Winkel der Arbeitsmaschine gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung beschrieben. In der Erfindung werden der Auslegerwinkel und der Schaufelwinkel unter Aufrechterhaltung eines vorbestimmten Verhältnisses zwischen den Winkeln geregelt wobei ein Aushubbetrieb in verschiedenen Aushebemodi durchgeführt wird.

Fig. 4 ist ein Graph, der ein Beispiel des Verhältnisses zwischen dem Auslegerwinkel und dem Schaufelwinkel in jedem Aushebemodus gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. Die horizontale Achse zeigt einen Auslegerwinkel θLS und die vertikale Achse zeigt einen Schaufelwinkel θBS. Die geschwungenen Linien zeigen drei Modusarten: einen Modus 1, einen Modus 2 bzw. einen Modus 3. Die Datenpunkte, die auf jeder geschwungenen Moduslinie aufgezeichnet sind, entsprechen dem Schritt i des Verarbeitungsparameters, das von der Steuervorrichtung 25 in der Berechnungsverarbeitung verwendet wird. Der Schritt i variiert zwischen 0 und n. Die Größe der Ladung während des Aushubbetriebs wird anhand der Motordrehzahl festgestellt, was das Einstellen des Aushebemodus, der einer Ladung entspricht, durch Ändern des Aushebemodus in jedem vorbestimmten Motordrehzahlbereich ermöglicht. Die Form, die Anzahl der Typen und der Schritt jeder geschwungenen Linie, die in Fig. 4 gezeigt ist, sind optimal eingestellt, um der Qualität der Erde, den Betriebsbedingungen und dergleichen zu entsprechen.

Fig. 5 ist ein Flußdiagramm für die Berechnungsverarbeitung der Steuervorrichtung 25 der ersten Ausführungsform, und das Verfahren zum Steuern der Winkel der Arbeitsmaschine wird anhand Fig. 5 erklärt. Hier wird davon ausgegangen, daß die Steuervorrichtung 25 die geschwungene Linie jedes in Fig. 4 gezeigten Aufhebemodus speichert.

(1) In Schritt 51 gibt die Bedienperson den optimalen Modus zum Ausheben im Hinblick auf die Erdqualität, die Arbeitsbedingungen, usw. der Steuervorrichtung 25 mittels des Modusauswahlmittels 42 ein. Die Steuervorrichtung 25 wählt den von der Bedienperson ausgewählten Aushebemodus aus den gespeicherten Aushebemodi aus. Ist der Motordrehzahlermittler 43 vorgesehen, so gibt die Steuervorrichtung 25 ein Signal von dem Motordrehzahlermittler 43 ein, und wählt den Aushebemodus aus, der der Ladung entspricht.

(2) In Schritt 52 betätigt die Bedienperson den Startknopf 34 zum Starten des automatischen Aushubbetriebs, um die Steuervorrichtung 25 anzuweisen, den automatischen Aushubbetrieb zu beginnen.

(3) In Schritt 53 beginnt die Steuervorrichtung 25 den automatischen Aushubbetrieb von dem Schritt i = 0.

(4) In Schritt 54 gibt die Steuervorrichtung 25 ein Steuersignal an dem den Ausleger hebenden elektromagnetischen proportionalen Steuerventil 21 aus, um das Heben des Auslegers 3 zu beginnen, und um den Auslegerwinkel θ1 zu vergrößern.

(5) In Schritt 55 ermittelt die Steuervorrichtung 25, ob der Auslegerwinkel θ1 ≧ θLSi, durch eine auf den Aushebemodus basierende Berechnung. Wenn nein, dann wird ein Befehl ausgegeben, zum Schritt 54 zurückzugehen, und wenn ja, dann wird ein Befehl ausgegeben, zum Schritt 56 zu gehen.

(6) In Schritt 56 gibt die Steuervorrichtung 25 ein Steuersignal an dem die Schaufel kippenden elektromagnetischen proportionalen Steuerventil 24 aus, das auf den Aushebemodi der ersten Ausführungsform basiert, die in Fig. 4 gezeigt ist, um die Schaufel 4 zu kippen. Dies führt zu dem Ergebnis, daß der Kippwinkel θ2 zunimmt.

(7) In Schritt 57 ermittelt die Steuervorrichtung 25, ob θ2 ≧ θBSi durch eine auf den Aushebemodus beruhende Berechnung. Wenn nein, dann wird ein Befehl ausgegeben, zum Schritt 56 zurückzugehen, und wenn ja, dann wird ein Befehl ausgegeben, zum Schritt 58 weiterzugehen.

(8) In Schritt 58 wird ein Befehl erteilt, zu dem nächsten Schritt i = i+i weiterzugehen.

(9) In Schritt 59 ermittelt die Steuervorrichtung 25, ob der Endschritt erreicht worden ist, d. h. ob der Auslegerwinkel θ1 ≧ θLSn durch Berechnung. Wenn nein, dann wird ein Befehl ausgegeben, zum Schritt 54 zurückzugehen, und die obigen Schritte zu wiederholen.

(10) Wenn in Schritt 59 ja, wird der automatische Aushubbetrieb in Schritt 60 zu Ende geführt, in den normalen manuellen Modus zu schalten.

Zu diesem Zeitpunkt ist der erste automatische Aushub- und Ladebetrieb der Schaufel 4 beendet, und der automatische Aushubbetrieb des nächsten oder zukünftigen Ladebetriebs werden wieder von der Aushubmodusauswahl aus gestartet. Nach dem obigen Verfahren wird, soweit die Bedienperson den Startknopf 34 zum Starten des automatischen Aushubbetriebs betätigt, das Ausheben und das Laden der Schaufel 4 automatisch durchgeführt, was den Betrieb extrem leicht macht, und was selbst ungeschickten Arbeitern ermöglicht, den Betrieb auszuführen.

Es folgt jetzt eine Beschreibung einer zweiten erfindungsgemäßen Ausführungsform anhand Fig. 6 und Fig. 7.

Fig. 6 ist ein Graph, der ein Beispiel eines Verhältnisses zwischen dem Auslegerwinkel und dem Schaufelwinkel in einem Aushebemodus gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt. Die horizontale Achse zeigt den Auslegewinkel θLS, und die vertikale Achse zeigt eine Schaufelkippfahrdauer (hiernach die Schaufelkippdauer genannt), die dem Auslegewinkel θLS entspricht. Fig. 6 zeigt zwei Modusarten, den Modus 1 und den Modus 2, und die Schaufelkippdauer wird für jeden Schritt i des oben genannten Verarbeitungsparameters eingestellt, das jedem vorbestimmten Bereich des Auslegerwinkels θLS entspricht. Es sei zu bemerken, daß die Form, die Anzahl der Arten und die Schritte, die in Fig. 6 gezeigt sind, gemäß der Erdqualität, den Arbeitsbedingungen und dergleichen optimal eingestellt sind, und in der Steuervorrichtung 25 im Voraus gespeichert sind.

Fig. 7 ist ein Flußdiagramm einer Berechnungsbearbeitung der Steuervorrichtung 25 in der zweiten Ausführungsform, und ein Verfahren zum Steuern der Winkel gemäß der zweiten Ausführungsform wird anhand Fig. 7 erklärt. Hier speichert die Steuervorrichtung 25 charakteristische Daten (d. h. Daten, die ein Verhältnis zwischen dem Auslegerwinkel und der Schaufelkippdauer aufweisen) von jedem Aushebemodus, der in Fig. 6 gezeigt ist.

(1) In Schritt 71 weist die Bedienperson die Steuervorrichtung 25 mittels des Modusauswahlmittels 42 den ausgewählten Aushebemodus an. Die Steuervorrichtung 25 wählt den angewiesenen Aushebemodus aus den gespeicherten Aushebemodi aus. Wird der Motordrehzahlermittler 43 vorgesehen, dann gibt die Steuervorrichtung 25 ein Signal von dem Motordrehzahlermittler 43 ein, und wählt den Aushebemodus aus, der der Ladung entspricht.

(2) In Schritt 72 weist die Bedienperson die Steuervorrichtung 25 mittels des Startknopfs 34 zum Starten des automatischen Aushubbetriebs an, den automatischen Aushubbetrieb zu beginnen.

(3) In Schritt 73 startet die Steuervorrichtung 25 den automatischen Aushubbetrieb von dem Schritt i = 0.

(4) In Schritt 74 betätigt die Bedienperson den Betätigungshebel 30, um einen Hebebetrieb auszuführen.

(5) In Schritt 75 hebt sich der Ausleger 3, und der Auslegerwinkel θ1 nimmt zu.

(6) In Schritt 76 ermittelt die Steuervorrichtung 25, ob der Auslegerwinkel θ1 ≧ θLSi, durch eine auf den Aushebemodus beruhende Berechnung. Wenn nein, dann wird ein Befehl ausgegeben, zum Schritt 74 zurückzugehen, und wenn ja, dann wird ein Befehl ausgegeben, zum Schritt 77 weiterzugehen.

(7) In Schritt 77 gibt die Steuervorrichtung 25 ein Steuersignal an dem die Schaufel kippenden elektromagnetischen proportionalen Steuerventil 24 aus, das auf den Aushebemodi der ersten Ausführungsform beruht, die in Fig. 2 gezeigt ist, um die Schaufel 4 zu kippen. Dies führt zu dem Ergebnis, daß der Schaufelwinkel 82 zunimmt.

(8) In Schritt 78 ermittelt die Steuervorrichtung 25, ob θ ≧ θBSi durch eine auf den Aushebemodus beruhende Berechnung. Wenn nein, dann wird ein Befehl ausgegeben, zum Schritt 77 zurückzugehen, und wenn ja, dann wird ein Befehl ausgegeben, zum Schritt 79 weiterzugehen.

(9) In Schritt 79 wird ein Befehl ausgegeben, zum nächsten Schritt i = i+1 weiterzugehen.

(10) In Schritt 80 ermittelt die Steuervorrichtung 25, ob der Endschritt erreicht worden ist, d. h. ob der Auslegewinkel θ1 ≧ θLSn, durch Berechnung. Wenn nein, dann wird ein Befehl ausgegeben, zu Schritt 74 zurückzugehen, um die obigen Schritte zu wiederholen.

(11) Wenn ja in Schritt 80, dann wird der automatische Aushubbetrieb in Schritt 81 zu Ende geführt, um in den normalen manuellen Modus zu schalten.

Nach dem obigen Verfahren führt die Bedienperson den Betrieb zum Anheben des Auslegers nach ihrem eigenen Willen durch, was das Ausführen des Betriebs nach den Bedingungen ermöglicht, und es kann also erwartet werden, daß der Betrieb mit höherer Effizienz durchgeführt werden kann.

Jetzt wird eine dritte erfindungsgemäße Ausführungsform erläutert. Fig. 8 ist ein Flußdiagramm eines Verfahrens zum Steuern der Winkel der Arbeitsmaschine nach der dritten Ausführungsform. Hier speichert die Steuervorrichtung 25 charakteristische Daten des gleichen Aushebemodus wie in der zweiten Ausführungsform, die in Fig. 6 gezeigt ist.

(1) In Schritt 91 weist die Bedienperson der Steuervorrichtung 25 mittels des Modusauswählmittels 42 den Aushebemodus an. Die Steuervorrichtung 25 wählt den von der Bedienperson angewiesenen Aushebemodus aus den gespeicherten Aushebemodi aus.

(2) In Schritt 92 betätigt die Bedienperson den Startknopf 34 zum Starten des automatischen Aushubbetriebs, um der Steuervorrichtung 25 den Befehl zu geben, den automatischen Aushubbetrieb zu beginnen.

(3) In Schritt 93 startet die Steuervorrichtung 25 den automatischen Aushubbetrieb von dem Schritt i = 0.

(4) In Schritt 94 betätigt die Bedienperson den Auslegerbetätigungshebel 30, um einen Hebebetrieb auszuführen.

(5) In Schritt 95 steigt der Ausleger 3 auf, und der Auslegerwinkel θ1 nimmt zu.

(6) In Schritt 96 ermittelt die Steuervorrichtung 25, ob der Auslegerwinkel θ1 ≧ θLSi, durch eine auf den Aushebemodus beruhende Berechnung. Wenn nein, dann wird ein Befehl ausgegeben, zum Schritt 94 zurückzugehen, und wenn ja, dann wird ein Befehl ausgegeben, zum Schritt 97 weiterzugehen.

(7) In Schritt 97 kippt die Steuervorrichtung 25 die Schaufel 4 für eine vorbestimmte Zeitdauer, die auf den Aushebemodi der zweiten Ausführungsform, die in Fig. 6 gezeigt ist, beruht.

(8) In Schritt 98 wird ein Befehl ausgegeben, zum nächsten Schritt i = i+1 weiterzugehen.

(9) In Schritt 99 ermittelt die Steuervorrichtung 25, ob der Endschritt erreicht worden ist, d. h. ob der Auslegerwinkel θ1 ≧ θLSn durch Berechnung. Wenn nein, dann wird ein Befehl ausgegeben, zum Schritt 94 zurückzugehen, um die obigen Schritte zu wiederholen.

(10) Wenn ja in Schritt 99, dann wird der automatische Aushubbetrieb in Schritt 100 zu Ende geführt, um in den normalen manuellen Modus zu schalten.

Nach dem obigen Verfahren wird das Kippen der Schaufel 4 für eine vorbestimmte Zeitdauer eingestellt, wodurch die Schaufelkippdauer konstant gehalten wird, unabhängig von der Größe der Ladung. Folglich kann der Aushub- und Ladebetrieb in einem konstanten Rhythmus durchgeführt werden, was ein effizientes Ausführen des Betriebs ermöglicht. Es sei in dem dritten Verfahren angemerkt, daß das Kippen der Schaufel nicht von der Winkelsteuervorrichtung ausgeführt wird, was das Erfordernis eines Schaufelwinkelermittlungsmittel 41 in Fig. 2 eliminiert.

Die anderen Ausführungsformen werden nachfolgend erläutert.

(1) In Fig. 2 machen das Auslegerregelventil 13 und das Schaufelregelventil 14 den Doppelschaltkreis aus, aber es kann zweckmäßig sein, einen parallelen Schaltkreis (nicht gezeigt) vorzusehen, um das gleichzeitige Operieren des Auslegers 3 und der Schaufel 4 zu ermöglichen.

(2) Wird in Fig. 2 nur eine Art Aushebemodus verwendet, dann wird das Modusauswahlmittel 42 unnötig, was den Schritt zum Auswählen des Aushebemodus in jedem der obigen Flußdiagramme eliminiert.

(3) In Fig. 3 können das dritte Potentiometer 44 und das vierte Potentiometer 45 zum Ermitteln des Auslegerwinkels θ1 bzw. des Schaufelwinkels θ2 Taktsensoren der Auslegerwalze 10 und der Schaufelwalze 11 sein. Alternativ können die Ventilöffnungsdauer des Auslegerregelventils 13 und des Schaufelregelventils 14 statt des Auslegerwinkels θ1 und des Schaufelwinkels θ2 verwendet werden.

(4) Bei dem obigen Steuerverfahren und der Steuervorrichtung ist ein Mittel zum Stornieren des automatischen Aushubbetriebs (z. B. ein automatischer Aushebestornierschalter) gezeigt und kann vorgesehen werden, um den automatischen Aushubbetrieb während eines automatischen Aushubbetriebs zu stornieren, was ein Umschalten in den manuellen Modus ermöglicht. In diesem Steuerverfahren wird kein Schaufelbetätigungshebel 32 verwendet.

Folglich kann das Storniermittel für den automatischen Aushubbetrieb derart konfiguriert werden, daß der automatische Aushubbetrieb storniert wird, wenn der Schaufelbetätigungshebel 32 während eines automatischen Aushubbetriebs betätigt wird.

(5) Bei dem obigen Steuerverfahren können die Steuersignale der Bedienperson zu dem Zeitpunkt des ersten Aushubbetriebs und Ladebetriebs in der Steuervorrichtung als Leermodus gespeichert werden, der beim nächsten Mal oder später abgerufen wird, was das Ausheben und das Laden automatisch durchführt.

Claims

1. Verfahren zum Steuern der Winkel einer Arbeitsmaschine eines Frontladers, wobei die Arbeitsmaschine einen Ausleger (3), der an dem vorderen Teil einer Fahrzeugkarosserie befestigt ist und der anheb- und absenkbar ist, und eine Schaufel (4) aufweist, die an dem Frontendteil des Auslegers (3) vertikal drehbar befestigt ist, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:
vorheriges Speichern eines Modus zum automatischen Ausheben, der während des Aushubbetriebs ein vorbestimmtes Verhältnis eines Schaufelwinkels zu einem Auslegerwinkel beschreibt;
Starten eines automatischen Aushubbetriebs während des Aushubbetriebs, nachdem der Ausleger (3) und die Schaufel (4) bei einer Position für den automatischen Aushubbetrieb eingestellt worden sind, und Steuern des Anhebens des Auslegers (3) und des Kippens der Schaufel (4) gemäß dem Verhältnis zwischen dem Auslegerwinkel und dem Schaufelwinkel in dem gespeicherten Modus zum automatischen Ausheben, um dabei jeden Winkel zu steuern.

2. Vorrichtung zum Steuern der Winkel einer Arbeitsmaschine eines Frontladers, der einen Ausleger (3), der an dem vorderen Teil einer Fahrzeugkarosserie befestigt ist, und anheb- und absenkbar ist, eine Schaufel (4), die an dem Frontendteil des Auslegers (3) vertikal drehbar befestigt ist, und ein Auslegerregelventil (13) und ein Schaufelregelventil (14) aufweist, die die hebende und absenkende Bewegung des Auslegers (3) bzw. die Kipp- und Ausladebewegungen der Schaufel (4) gemäß den Steuersignalen von einem Auslegerbetätigungshebel (30) und einem Schaufelbetätigungshebel (32) regelt, wobei die Vorrichtung aufweist:
einen Startknopf (34) zum Starten des automatischen Aushubbetriebs zum Anweisen des Starts des automatischen Aushubbetriebs mittels des Auslegers (3) und der Schaufel (4);
ein Auslegerwinkelermittlungsmittel (40) zum Ermitteln eines Winkels des Auslegers (3) beim Heben;
ein Schaufelwinkelermittlungsmittel (41) zum Ermitteln des Winkels der Schaufel (4) beim Kippen;
ein elektromagnetisches proportionales Regelventil (20) zum Eingeben jedes Signals des Auslegers (3) und der Schaufel (4) und zum Steuern des Auslegerregelventils (13) und des Schaufelregelventils (14); und
eine Steuervorrichtung (25), der beim Eingeben eines Startsignals von dem Startknopf (34) zum Starten des automatischen Aushubbetriebs einen Modus zum automatischen Ausheben startet,
während ein Kontrollsignal an dem elektromagnetischen proportionalen Regelventil (20) ausgegeben wird, das verursacht, daß sich der Ausleger (3) bei einer vorbestimmten Geschwindigkeit hebt,
wobei die jeweiligen Signale von dem Auslegerwinkel ermittlungsmittel (40) und dem Schaufelwinkelermittlungsmittel (41) eingegeben werden, um eine vorbestimmte und auf den vorher gespeicherten automatischen Aushebemodus beruhende Berechnung auszuführen, und ein Steuersignal an dem elektromagnetischen proportionalen Regelventil (20) ausgegeben wird, um die Schaufel (4) um einen vorbestimmten Winkel auf den Winkel des aufsteigenden Auslegers hin zu kippen.

3. Vorrichtung zum Steuern der Winkel einer Arbeitsmaschine eines Frontladers, der einen Ausleger (3), der an dem vorderen Teil einer Fahrzeugkarosserie befestigt ist und anheb- und absenkbar ist, eine Schaufel (4) die an dem Frontendteil des Auslegers (3) vertikal drehbar befestigt ist, und ein Auslegerregelventil (13) und ein Schaufelregelventil (14) aufweist, die die hebende und absenkende Bewegung des Auslegers (3) bzw. die Kipp- und Ausladebewegungen der Schaufel (4) gemäß den Steuersignalen von einem Auslegerbetätigungshebel (30) und einem Schaufelbetätigungshebel (32) regelt, wobei die Vorrichtung aufweist:
einen Startknopf (34) zum Starten des automatischen Aushubbetriebs zum Anweisen des Starts des automatischen Aushubbetriebs mittels des Auslegers (3) und der Schaufel (4);
ein Auslegerwinkelermittlungswinkel (40) zum Ermitteln eines Winkels des Auslegers (3) beim Heben;
ein Schaufelwinkelermittlungsmittel (41) zum Ermitteln des Winkels der Schaufel (4) beim Kippen;
ein elektromagnetisches proportionales Regelventil (20) zum Eingeben jedes Signals des Auslegers (3) und der Schaufel (4) und zum Steuern des Auslegerregelventils (13) und des Schaufelregelventils (14); und
eine Steuervorrichtung (25), die beim Eingeben eines Startsignals von dem Startknopf (34) zum Starten des automatischen Aushubbetriebs einen Modus zum automatischen Ausheben startet,
während ein Kontrollsignal an dem elektromagnetischen proportionalen Regelventil (20) ausgegeben wird, das verursacht, daß sich der Ausleger (3) gemäß dem Signal von dem Auslegerbetätigungshebel (30) anhebt;
wobei die jeweiligen Signale von dem Auslegerwinkel ermittlungsmittel (40) und dem Schaufelwinkelermittlungsmittel (41) eingegeben werden, um eine vorbestimmte und auf den vorher gespeicherten automatischen Aushebemodus beruhende Berechnung auszuführen, und ein Steuersignal an dem elektromagnetischen proportionalen Regelventil (20) ausgegeben wird, um die Schaufel (4) um einen vorbestimmten Winkel auf den Winkel des aufsteigenden Auslegers hin zu kippen.

4. Vorrichtung zum Steuern der Winkel einer Arbeitsmaschine eines Frontladers, der einen Ausleger (3), der an dem vorderen Teil einer Fahrzeugkarosserie befestigt ist, und anheb- und absenkbar ist, eine Schaufel (4) die an dem Frontendteil des Auslegers (3) vertikal drehbar befestigt ist, und ein Auslegerregelventil (13) und ein Schaufelregelventil (14) aufweist, die die hebende und absenkende Bewegung des Auslegers (3) bzw. die Kipp- und Ausladebewegungen der Schaufel (4) gemäß den Steuersignalen von einem Auslegerbetätigungshebel (30) und einem Schaufelbetätigungshebel (32) regelt, wobei die Vorrichtung aufweist:
einen Startknopf (34) zum Starten des automatischen Aushubbetriebs zum Anweisen des Starts des automatischen Aushubbetriebs mittels des Auslegers (3) und der Schaufel (4);
ein Auslegerwinkelermittlungswinkel (40) zum Ermitteln eines Winkels des Auslegers (3) beim Heben;
ein elektromagnetisches proportionales Regelventil (20) zum Eingeben jedes Steuersignals des Auslegers (3) und der Schaufel (4) und zum Steuern des Auslegerregelventils (13) und des Schaufelregelventils (14); und
eine Steuervorrichtung (25), die beim Eingeben eines Startsignals von dem Startknopf (34) zum Starten des automatischen Aushubbetriebs einen Modus zum automatischen Ausheben startet,
während ein Steuersignal an dem elektromagnetischen proportionalen Regelventil (20) ausgegeben wird, das verursacht, daß sich der Ausleger (3) gemäß dem Signal von dem Auslegerbetätigungshebel (30) hebt,
wobei das Ausgeben eines Steuersignals an dem elektromagnetischen proportionalen Regelventil (20) das Heben des Auslegers (3) gemäß dem Signal vom Auslegerbetätigungshebel (30) verursacht,
wobei das Signal vom Auslegerwinkelermittlungsmittel (40) eingegeben wird, um eine vorbestimmte Berechnung durchzuführen, und, auf den vorher gespeicherten Modus zum automatischen Ausheben beruhend, ein Steuersignal an dem elektromagnetischen proportionalen Steuerventil (20) ausgegeben wird, um die Schaufel (4) für eine vorbestimmte Dauer auf den hebenden Auslegerwinkel hin zu kippen.

5. Vorrichtung zum Steuern der Winkel der Arbeitsmaschine gemäß einem der Ansprüche 2 bis 4, weiter aufweisend:
einen Kick-Down-Schalter 35 zum Schalten der Fahrgeschwindigkeit von dem zweiten Vorwärtsgang in den ersten Vorwärtsgang.

6. Vorrichtung zum Steuern der Winkel der Arbeitsmaschine gemäß einem der Ansprüche 2 bis 4, weiter aufweisend:
ein Modusauswahlmittel (42), das mit der Steuervorrichtung 25 verbunden ist, und das das Auswählen eines der Modi zum automatischen Ausheben ermöglicht, in denen mindestens eines der folgenden im Voraus eingestellt ist: der Schaufelkippwinkel, der einem vorbestimmten Winkel des sich hebenden Auslegers entspricht, und die Schaufelkippdauer, die dem vorbestimmten Winkel des sich hebenden Auslegers entspricht.

7. Vorrichtung zum Steuern der Winkel der Arbeitsmaschine gemäß einem der Ansprüche 2 bis 4, weiter aufweisend:
einen Kick-Down-Schalter 35 zum Schalten der Fahrgeschwindigkeit von dem zweiten Vorwärtsgang in den ersten Vorwärtsgang; und
ein Modusauswahlmittel (42), das mit der Steuervorrichtung 25 verbunden ist, und das das Auswählen eines der Modi zum automatischen Ausheben ermöglicht, in denen mindestens eines der folgenden im Voraus eingestellt ist: der Schaufelkippwinkel, der einem vorbestimmten Winkel des sich hebenden Auslegers entspricht, und die Schaufelkippdauer, die dem Winkel des sich hebenden Auslegers entspricht.

8. Vorrichtung zum Steuernder Winkel der Arbeitsmaschine gemäß einem der Ansprüche 2 oder 3, weiter aufweisend:
einen Motordrehzahlermittler (43) zum Ermitteln der Motordrehzahl und zum Ausgeben eines Ermittlungssignals zur Steuervorrichtung (25),
wobei die Steuervorrichtung (25) den Modus zum automatischen Ausheben auswählt, der der Größe der Ladung entspricht, wobei die Ermittlung der Größe der Ladung auf dem Ermittlungssignal der Motordrehzahl beruht, aus den gespeicherten Modi zum automatischen Ausladen, und der die Bewegung der Schaufel (4) gemäß dem ausgewählten Aushebemodus regelt.