DE19930644A1 - Vorrichtung zum Warten einer verfahrbaren Wartungseinrichtung oder einer Arbeitsstelle einer Textilmaschine - Google Patents

Abstract

Gemäß der vorliegenden Erfindung besteht eine Wartungseinrichtung (2, 2a, 2b, 2c, 2d) einer Textilmaschine (1) aus einem Fahrgestell (3) zum Verfahren längs einer Vielzahl gleichartiger Arbeitsstellen (10) sowie einem Roboter (4), der auf dem Fahrgestell (3) in der Weise gelagert ist, daß er relativ zu diesem quer zu dessen Fahrtrichtung (f) aus einer Wartungsstellung (W) in eine Inspektionsstellung (I) und zurück bringbar ist. In seiner Inspektionsstellung (I) bildet der Roboter (4) zwischen der Textilmaschine (1) und sich eine begehbare Passage (P), deren Breite mindestens 40 cm beträgt. Zumindest in seiner Wartungsstellung (W) ist der Roboter (4) gegenüber dem Fahrgestell (3) mit Hilfe einer Verriegelungsvorrichtung gesichert. Auf jeder Maschinenlängsseite (A, B) weist die Textilmaschine (1) eine separate, mit der Laufschiene (140, 14) der anderen Maschinenlängsseite (B, A) keine Verbindung aufweisende Laufschiene (14, 140) für mindestens eine Wartungseinrichtung (2, 2a, 2b, 2c, 2d) auf. Die Laufschiene (14, 140) überragt den die Arbeitsstellen (10) aufweisenden Längenbereich der Textilmaschine (1) wenigstens an deren einem Ende (12, 13) um mindestens die Breite (b) einer Wartungseinrichtung (2, 2a, 2b, 2c, 2d).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung gemäß Oberbegriff des Anspruches 1.

Die verfahrbaren Wartungseinrichtungen, welche für die Wartung der Ar­ beitsstellen von Textilmaschinen mit einer Vielzahl gleichartiger Arbeitsstel­ len, insbesondere von Spinn-, Zwirn- oder Spulmaschinen, eingesetzt wer­ den, bedürfen auch ihrerseits von Zeit zu Zeit einer Inspektion, um ihre Funktionstüchtigkeit zu erhalten. Außerdem ist eine solche Inspektion einer derartigen Wartungseinrichtung erforderlich, wenn es vermehrt zu Fehlfunk­ tionen gekommen ist, um die Funktionstüchtigkeit wieder herzustellen. Zur Abhilfe ist es bekannt, die Wartungseinrichtung an das Ende der Textilma­ schine zu fahren, wo die Laufschiene einer Maschinenlängsseite mit der Laufschiene der anderen Maschinenlängsseite mit Hilfe eines Bogenstückes verbunden ist. Da sich das Bogenstück aufgrund seiner Krümmung von der Textilmaschine entfernt, ist hier die gewünschte Zugänglichkeit zu den Ag­ gregaten der Wartungseinrichtung gegeben; gleichzeitig ist auch die Zu­ gänglichkeit der Arbeitsstellen der Textilmaschine für die Bedienungsperson unbeeinträchtigt durch die Wartungseinrichtung. Nachteilig ist jedoch, daß die Wartung der Wartungseinrichtung fern von den Arbeitsstellen der Tex­ tilmaschine erfolgt. Dies ist insbesondere von Nachteil, wenn infolge von Verschleiß an einzelnen Arbeitsstellen eine besonders sorgfältige Einstel­ lung der Wartungseinrichtung verlangen, da dann die Wartungseinrichtung zwischen ihrer Serviceposition auf dem Bogenstück der Laufschiene und der Arbeitsposition vor dieser Arbeitsstelle hin- und hergeschoben werden muß.

Es ist zwar bereits bekannt (DE 36 02 961 A1), die Wartungseinrichtung, während sie sich auf der Laufschiene auf der Maschinenlängsseite der Tex­ tilmaschine befindet, quer zu ihrer normalen Fahrtrichtung in eine Inspekti­ onsposition zu bringen. Hierzu ist ein Abschnitt der Laufschiene, auf welcher die Wartungseinrichtung normalerweise längs der Textilmaschine patrouil­ liert, quer zu ihrer Längserstreckung bewegbar. Da sich der querbewegbare Abschnitt der Laufschiene an einer definierten Stellung auf der bzw. jeder Maschinenlängsseite der Textilmaschine befindet, ist zwar der Abstand zwi­ schen der zu wartenden Arbeitsstelle und der Wartungseinrichtung in der Regel kleiner als bei einer Wartung der Wartungseinrichtung im Bereich des Bogenstückes der Laufschiene, doch ist es nach wie vor nicht möglich, die Wartungseinrichtung in unmittelbarer Nähe einer jeden beliebigen Arbeits­ stelle zu warten.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es somit, eine gattungsgemäße Vor­ richtung zu schaffen, die eine Wartung der Wartungseinrichtung in unmittel­ barer Nähe jeder beliebigen Arbeitsstelle ermöglicht. Hierdurch kann in zeit­ sparender Weise eine gemeinsame Wartung einer Arbeitsstelle und der Wartungseinrichtung erfolgen, was eine optimale gegenseitige Anpassung von Wartungseinrichtung und Arbeitsstelle ermöglicht.

Die vorstehend genannte Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merk­ male des Anspruches 1 und gegebenenfalls eines der oder beider Ansprü­ che 2 und 3 gelöst. Durch die Unterteilung der Wartungseinrichtung in ein Fahrgestell, das stets auf der Laufschiene verbleibt, und in den eigentlichen Roboter mit jenen Aggregaten oder Arbeitsorganen, die für das Zusammen­ arbeiten mit den Arbeitsstellen erforderlich sind, kann der Roboter so weit von den Arbeitsstellen entfernt werden, daß der den Arbeitsstellen zuge­ wandte Bereich des Roboters einerseits und die Arbeitsstellen andererseits zugänglich werden.

Die Bewegbarkeit des Roboters zu seinem Fahrgestell kann prinzipiell auf verschiedene Weise erreicht werden, beispielsweise mit Hilfe eines geeig­ neten Gestänges; um eine platzsparende und präzise Führung und Lage­ rung des Roboters unabhängig von seiner Position relativ zu seinem Fahr­ gestell zu erreichen, wird die Wartungseinrichtung vorzugsweise nach An­ spruch 4 ausgebildet. Da die Bewegungen der Wartungseinrichtung bzw. ihres Roboters quer zum Fahrgestell nicht allzu häufig vorgenommen wer­ den, genügt in der Regel eine bevorzugte Weiterbildung der erfindungsge­ mäßen Vorrichtung gemäß Anspruch 5.

Vorzugsweise ist der Erfindungsgegenstand nach Anspruch 6 weiterentwic­ kelt, da eine solche Ausbildung auf einfache Weise eine kippsichere Füh­ rung des Roboters auch während seiner Bewegung aus der Arbeitsstellung in Nähe der Arbeitsstellen in seine Wartungsposition im Abstand von den Arbeitsstellen oder zurück gewährleistet.

Wenn aufgrund von technischen Weiterentwicklungen völlig neue Prinzipien zur Anwendung kommen, die einen weitgehend veränderten Aufbau des Ro­ boters verlangen, so genügt bei erfindungsgemäßer Ausbildung der Vor­ richtung nach Anspruch 7 ein Austausch des Roboters, so daß das Fahrge­ stell den neuen Roboter aufnehmen kann. Das selbe trifft naturgemäß auch zu, wenn ein Roboter zwecks intensiver Wartung von der Textilmaschine abgenommen und gegen einen anderen, zuvor bereits gewarteten Roboter ausgewechselt werden soll.

Zur Sicherung des Roboters in seiner Arbeitsposition in Maschinennähe ist es von Vorteil, wenn der Roboter gemäß Anspruch 8 arretierbar ist. Vor­ zugsweise ist hierbei der Wartungseinrichtung ein Endschalter o. dgl. ge­ mäß Anspruch 9 zugeordnet, der das Einnehmen dieser Arbeitsposition überwacht. In weiterer Ausgestaltung des Erfindungsgegenstandes kann dieser Endschalter dabei nach Anspruch 10 mittels einer zentralen Steuer­ vorrichtung bewirken, daß bei Freigeben eines Teils oder des gesamten Ar­ beitsbereiches durch eine Wartungseinrichtung eine andere Wartungsein­ richtung die Wartungsarbeit im freigegebenen Teil mit übernehmen kann.

Um die Aggregate des Roboters zur Kontrolle laufen lassen zu können, auch wenn dieser seine von den Arbeitsstellen entfernte Serviceposition ein­ nimmt, ist eine erfindungsgemäße Weiterbildung der beschriebenen Vor­ richtung nach Anspruch 11 von Nutzen.

Damit bei einer Wartungsarbeit an der Wartungseinrichtung die Wartungs­ arbeit auf der anderen Maschinenlängsseite nicht beeinträchtigt wird, ist die Textilmaschinen vorzugsweise in an sich bekannter Art gemäß Anspruch 12 ausgebildet. Da die Serviceposition für die Wartungseinrichtung nicht mehr im Bereich eines Bogenstückes der Laufschiene zu sein braucht, kann ge­ mäß einer weiteren vorteilhaften Ausbildung der erfindungsgemäßen Vor­ richtung gemäß Anspruch 13 auch auf ein solches Bogenstück verzichtet werden. Dabei ist eine erfindungsgemäße Ausbildung der beschriebenen Vorrichtung gemäß Anspruch 14 von Vorteil, da bei längerdauernden War­ tungsarbeiten an der Wartungseinrichtung diese aus dem Längenbereich der Textilmaschine, in welchem sich die Vielzahl von Arbeitsstellen befindet, herausgenommen werden kann, so daß diese Arbeitsstellen während dieser Zeit von einer anderen Wartungseinrichtung gewartet werden können und somit nicht verwaist sind.

Da sich die Laufschienen ohne querverschiebbare Abschnitte über die ge­ samte Maschinenlängsseite erstrecken, kann das Fahrgestell in einfacher Weise gegenüber den Laufschienen und damit auch gegenüber den Ar­ beitsstellen justiert werden. Der Roboter führt gegenüber dem Fahrgestell lediglich festgelegte Bewegungen aus, so daß dessen Position gegenüber den Arbeitsstellen stets einwandfrei festgelegt ist. Im Laufe der Zeit kann es jedoch durch Verschleiß der mit den Laufschienen zusammenarbeitenden Laufrollen zu einer Positionsänderung des Roboters kommen; Abhilfe läßt sich vorteilhafterweise durch eine Ausbildung der Vorrichtung gemäß der Erfindung nach Anspruch 15 erreichen; dieser Anspruch hat selbständige Bedeutung, da eine derartige Ausbildung nicht nur im Zusammenhang mit der oben beschriebenen Ausbildung einer Wartungseinrichtung von Vorteil ist, sondern sich ebenfalls nutzbringend in Verbindung mit andersartigen Wartungseinrichtungen zur Anwendung bringen läßt, die nicht einen vom Fahrgestell trennbaren Roboter aufweisen.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ermöglicht eine Wartung der Wartungs­ einrichtung im Bereich einer beliebigen Arbeitsstelle der Maschine, ohne daß im Hinblick auf die Energieversorgung oder Spulenentsorgung irgend­ welche Änderungen an der Textilmaschine erforderlich sind. Da eine War­ tung an jeder beliebigen Stelle auf der Maschinenlängsseite der Textilma­ schine durchgeführt werden kann, ist es auch nicht erforderlich, die beiden Maschinenlängsseiten durch ein Bogenstück miteinander zu verbinden, um die Wartungseinrichtung für ihre Wartung in den Bereich dieses Bogenstüc­ kes zu bringen.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachstehend mit Hilfe von Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 in der Draufsicht eine Textilmaschine mit einer Vielzahl gleichartiger Arbeitsstellen sowie vier entlang der Textilma­ schine patrouillierenden, erfindungsgemäß ausgebildeten Wartungseinrichtungen;

Fig. 2 in der Draufsicht eine in ein Fahrgestell und einen Roboter unterteilte Wartungseinrichtung;

Fig. 3 in perspektivischer Ansicht eine erfindungsgemäß ausge­ bildete Wartungseinrichtung in ihrer Wartungsposition;

Fig. 4 in perspektivischer Darstellung das Fahrgestell der erfin­ dungsgemäßen Wartungseinrichtung;

Fig. 5 in der Perspektive eine Führung für den erfindungsgemä­ ßen Roboter der Wartungseinrichtung; und

Fig. 6 im Querschnitt ein Detail der in Fig. 5 gezeigten Führung.

Fig. 1 zeigt in schematischer Draufsicht eine Textilmaschine 1. Hierbei kann es sich z. B. um eine Spinnmaschine in Form einer Offenend- Spinnmaschine, einer Umwindespinnmaschine oder einer Spinnmaschine herkömmlicher Art, oder aber auch um eine Zwirnmaschine oder eine Spul­ maschine o. dgl. handeln. Derartige Textilmaschinen 1 haben üblicherweise große Längen und sind deshalb in mehrere gleichartige Maschinen- Längsabschnitte oder Sektionen 11 unterteilt, die je nach Art der Textilma­ schine 1 auf einer Maschinenlängsseite A oder - wie in Fig. 1 gezeigt - auf ihren beiden Maschinenlängsseiten A und B jeweils eine gleich große An­ zahl gleichartiger Arbeitsstellen 10 aufweist, die in Abhängigkeit von der Art der Textilmaschine 1 als Spinn-, Zwirn-, Spul- oder Spinn-/Spulstellen o. dgl. ausgebildet sind.

Für die nachstehende Beschreibung wurde somit lediglich als Beispiel einer derartigen Textilmaschine 1 eine Offenend-Spinnmaschine gewählt; die im Folgenden genannten Ausführungsbeispiele sind somit nicht als eine dies­ bezügliche Einschränkung zu verstehen.

Die Textilmaschine 1 besitzt an ihren beiden Enden 12, 13 jeweils ein End­ gestell 120 bzw. 130, von denen in der Regel eines der Energieversorgung und das andere der Aufnahme der Antriebe dient.

Entlang der Maschinenlängsseite A und gegebenenfalls B der Textilmaschi­ ne 1 ist eine Wartungseinrichtung 2 verfahrbar, die später näher erläutert wird. Zu diesem Zweck besitzt die Textilmaschine 1 eine erste Laufschiene 14, welche sich oberhalb der Arbeitsstellen 10 der Textilmaschine 1 in ihrer Längsrichtung erstreckt, sowie eine zweite Laufschiene 140. Diese wird mit Hilfe von Trägern 141 von der Textilmaschine 1 getragen und befindet sich - in bezug auf die Bedienseite der Textilmaschine 1 - vor den Arbeitsstellen 10 in einer derartigen Höhe, daß sie die Zugänglichkeit der Arbeitsstellen 10 für eine Bedienungsperson nicht beeinträchtigt. Die spezielle Anordnung dieser beiden Laufschienen 14 und 140 ist jedoch für die beschriebene Vor­ richtung ohne Belang und kann in unterschiedlichster Weise an die jeweili­ gen Belange angepaßt werden.

Die Wartungseinrichtung 2, die beispielsweise bei einer als Offenend- Spinnmaschine ausgebildeten Textilmaschine 1 mehrere Aufgaben, wie z. B. das Anspinnen nach einem Spulenwechsel oder nach einem Fadenbruch oder auch das Auswerfen einer vollen Spule und das Neubestücken der Ar­ beitsstelle 10 mit einer leeren Hülse, erfüllen kann, weist ein Fahrgestell 3 (Fig. 3 und 4) auf, das den eigentlichen Roboter 4 aufnimmt, die auf dem Fahrgestell 3 quer zu dessen Fahrtrichtung f₁ (Fig. 1) in Richtung des Dop­ pelpfeiles f₂ verschiebbar gelagert ist. Die Wartungseinrichtung 2 ist somit im wesentlichen zweigeteilt, wie später noch näher beschrieben wird.

Die Wartungseinrichtung 2 kann mit Hilfe des Fahrgestells 3 längs der Tex­ tilmaschine 1 und einer Vielzahl ihrer Arbeitsstellen 10 verfahren werden, damit der Roboter 4 zur Wartung einer bestimmten Arbeitsstelle 10 zu dieser gebracht werden kann. Welche und wieviel Arbeitsstellen 10 jeweils einer Wartungseinrichtung 2 zugeordnet werden, kann in üblicher Weise festge­ legt werden.

Die aus Fahrgestell 3 und Roboter 4 bestehende Wartungseinrichtung 2 stützt sich an den beiden Laufschienen 14 und 140 ab. Bei ihrer Patrouil­ lenfahrt längs der Textilmaschine 1 (Fahrtrichtung f₁) fragt sie in bekannter Weise die einzelnen Arbeitsstellen 10 im Hinblick auf eine einwandfreie Funktion bzw. auf den Größenzustand der Spule o. dgl. ab. Dies kann direkt durch Datenaustausch mit der jeweiligen Arbeitsstelle 10 oder indirekt unter Zwischenschaltung einer zentralen Steuervorrichtung 5 geschehen, mit wel­ cher die Wartungseinrichtung 2 in an sich bekannter Weise mit Hilfe von Daten- oder Steuerleitungen 50 verbunden ist.

Arbeiten die Aggregate der abgefragten Arbeitsstelle 10 nicht einwandfrei oder hat die Spule den Toleranzbereich ihres Sollmaßes erreicht, so bleibt die Wartungseinrichtung 2 an der entsprechenden Arbeitsstelle 10 stehen und führt die erforderlichen Wartungsvorgänge durch. Hierbei kann es sich beispielsweise um mehrere Arbeitsvorgänge handeln, die je nach Art der Textilmaschine 1 und je nach Arbeitsphase einzeln und unabhängig vonein­ ander oder in direkter Aufeinanderfolge durchgeführt werden. Beispielsweise wird in an sich üblicher Weise eine volle Spule aus einer Spulvorrichtung (nicht gezeigt) ausgeworfen und durch eine Leerhülse ersetzt, woraufhin an dieser Arbeitsstelle 10 ein Anspinnvorgang durchgeführt wird.

Gelegentlich läßt sich jedoch mit dem Roboter 4 eine Fehlfunktion auch in mehreren aufeinanderfolgenden Versuchen nicht beheben, so daß dann die Bedienungsperson der Textilmaschine 1 den Fehler beheben muß. Dies ist dann die Situation, in welcher die Erfindung zum Tragen kommt.

Der Roboter 4 ist auf seiner der Textilmaschine 1 abgewandten Seite, d. h. auf seiner Bedienungsseite, üblicherweise weitgehend abgeschlossen, um auf diese Weise der Verletzungsgefahr durch die im Roboter 4 angeordne­ ten Aggregate vorzubeugen, die mit den einzelnen Aggregaten einer Ar­ beitsstelle 10 zusammenarbeiten. Diese Aggregate des Roboters 4 sind so­ mit nur von der der Textilmaschine 1 zugewandten Seite des Roboters 4 aus zugänglich.

Um bei einer bisher üblichen Ausbildung einer Wartungseinrichtung Zugang zu diesen Arbeitsorganen oder -aggregaten zu gewinnen, wird die War­ tungseinrichtung in einen der beiden Endbereiche der Textilmaschine 1 ge­ fahren, wo die Laufschienen 14 und 140 der beiden Maschinenlängsseiten A und B durch ein Bogenstück (nicht gezeigt) miteinander verbunden sind.

Im Gegensatz hierzu wird bei der zweiteiligen Ausbildung der Wartungsein­ richtung 2 diese in der Regel dort belassen, wo sie sich gerade befindet. Lediglich der Roboter 4 wird relativ zum Fahrgestell 3 der Wartungseinrich­ tung 2 in eine Inspektionsposition I so verschoben, daß er sich von der Tex­ tilmaschine 1 sowie der Arbeitsstelle 10, vor welcher sich die Wartungsein­ richtung 2 gerade befindet, entfernt (siehe Doppelpfeil f₂ in Fig. 2). Es bringt bereits einen Vorteil, wenn der Roboter 4 überhaupt relativ zum Fahrgestell 3 bewegbar ist, da in vielen Fällen die Zugänglichkeit zu den Arbeitsorganen bereits dann ausreichend ist, wenn sich die Bedienungsperson noch nicht genau vor die der Textilmaschine 1 zugewandte Seite des Roboters 4 stellen kann.

Die Zugänglichkeit zu diesen Arbeitsorganen des Roboters 4 wird jedoch wesentlich verbessert, wenn die Wartungseinrichtung 2 so ausgebildet ist, daß durch das Verbringen des Roboters 4 in seine Inspektionssposition I (Doppelpfeil f₂) zwischen der der Wartungseinrichtung 2 zugewandten Seite der Textilmaschine 1 und der dieser Textilmaschine 1 zugewandten Seite des sich in seiner Inspektionsposition I befindlichen Roboters 4 eine Art be­ gehbare Passage P (Fig. 2) entsteht. Diese Passage P soll nicht zu eng sein, damit die Bedienungsperson bei der Wartung des Roboters 4 genü­ gend Bewegungsfreiheit hat. Andererseits soll die Passage P auch nicht zu groß sein, damit die Verbindungs- und Führungselemente zwischen Fahrge­ stell 3 und Roboter 4 nicht zu kräftig ausgebildet werden müssen. Es hat sich gezeigt, daß die zwischen der Textilmaschine 1 und dem Roboter 4 ge­ bildete Passage P eine Breite a von mindestens 40 cm (siehe Fig. 3) aufwei­ sen sollte. Vorzugsweise liegt der Wert für diese Breite a der Passage P jedoch im wesentlichen bei 50 cm, da hierdurch ausreichend Platz sowohl für Dreh- als auch Abwinkelungsbewegungen der Bedienungsperson (beim Bücken oder Neigen des Körpers) gegeben ist. Darüber hinaus ermöglicht es diese Breite a der Passage P der Bedienungsperson auch, sich völlig umzudrehen, um sich gegebenenfalls abwechselnd sowohl die Arbeitsstelle 10, vor welcher sich der Roboter 4 befindet, als auch den Roboter 4 einer Inspektion und Wartung unterziehen zu können.

Aufgrund der Möglichkeit, den Roboter 4 unter Bildung einer Passage P von der Textilmaschine 1 entfernen zu können, wird für die Inspektion der War­ tungseinrichtung 2 das bisher übliche Bogenstück (nicht gezeigt) an minde­ stens einem Maschinenende nicht benötigt, so daß die Laufschienen 14 und 140 der beiden Maschinenlängsseiten A und B keine Verbindung unterein­ ander aufzuweisen brauchen. Das bisher notwendige Bogenstück kann so­ mit prinzipiell entfallen, wenn nicht aus anderen Gründen auf dieses minde­ stens eine Bogenstück nicht verzichtet werden soll.

Bevor auf nähere Details im Zusammenhang mit der speziellen Ausbildung der Wartungseinrichtung 2 eingegangen wird, soll die Fig. 1 noch weiter er­ läutert werden. Gemäß dieser Abbildung sind auf jeder Maschinenlängsseite A und B jeweils zwei Wartungseinrichtungen 2a und 2b bzw. 2c und 2d vor­ gesehen. Jeweils die beiden Wartungseinrichtungen 2a und 2b bzw. 2c und 2d einer Maschinenlängsseite A bzw. B teilen sich die Arbeit der ihnen zu­ geordneten Maschinenlängsseite A bzw. B, wobei in der Regel die Arbeits­ bereiche dieser beiden Wartungseinrichtungen 2a und 2b bzw. 2c und 2d nicht starr festgelegt sind, sondern sich überlappen können.

Wenn das Arbeitsaggregat einer Wartungseinrichtung 2, nämlich der Robo­ ter 4 beispielsweise der Wartungseinrichtung 2a, durch Wegschieben oder -ziehen von der Textilmaschine 1 entfernt wird, so kann die andere War­ tungseinrichtung 2b bzw. können die anderen Wartungseinrichtungen 2. . . dieser Maschinenlängsseite A bzw. B einen größeren Wartungsbereich übernehmen. Prinzipiell kann dies dadurch geschehen, daß jede Wartungs­ einrichtung 2a, 2b, 2c, 2d einen Sensor 20 (Fig. 2) aufweist, der jedes Hin­ dernis in seiner Fahrbahn registriert und bei Auftauchen eines derartigen Hindernisses automatisch die Umkehr seiner Fahrtrichtung f₁ bewirkt. Auf diese Weise kann eine Wartungseinrichtung, z. B. die Wartungseinrichtung 2b, bei Herausnahme einer anderen Wartungseinrichtung, z. B. der War­ tungseinrichtung 2a, bis in die Nähe der durch das Herausbewegen des Ro­ boters 4 aus der normalen Fahrbahn deaktivierten Wartungseinrichtung 2a fahren, ohne daß eine zusätzliche Programmierung hierfür erforderlich ist.

Am Ende einer Laufschiene 14 oder 140 ist entweder ein entsprechender Endschalter (nicht gezeigt) vorgesehen oder die Wartungseinrichtung 2a, 2b, 2c, 2d steht mit einer nicht gezeigten Zählvorrichtungen in Verbindung, welche durch Zählen feststellt, wann die Wartungseinrichtung 2a, 2b, 2c, 2d am Ende ihres Wartungsbereiches am Ende der Laufschienen 14 und 140 angelangt ist und umkehren muß.

Gemäß Fig. 1 sind die Laufschienen 14 und 140 jeder Maschinenlängsseite A bzw. B über die Sektionen 11 der Textilmaschine 1 hinaus bis in den Be­ reich einer der beiden Endgestelle 120 und 130 verlängert. Diese Lauf­ schienen-Verlängerungen 15 auf jeder Maschinenlängsseite A und B am Ende 12 der Textilmaschine 1 haben jeweils eine Länge l, die mindestens der Breite b der Wartungseinrichtung 2a, 2b, 2c, 2d entspricht, damit die Wartungseinrichtung 2a . . . den Längenbereich der Sektionen 11 völlig ver­ lassen kann, sollte einmal eine länger dauernde Wartung oder Inspektion der Wartungseinrichtung 2a. . . erforderlich sein.

Damit jede Wartungseinrichtung 2a, 2b bzw. 2c, 2d ohne Beeinträchtigung der Arbeit der anderen Wartungseinrichtung eines solchen Paares von Wartungseinrichtungen 2a, 2b bzw. 2c, 2d bis außerhalb des Längenberei­ ches der Sektionen 11 verbracht werden kann, ist gemäß Fig. 1 außer der Laufschienen-Verlängerung 15 an dem einen Ende 12 der Textilmaschine 1 eine weitere Laufschienen-Verlängerung 150 am anderen Ende 13 der Tex­ tilmaschine 1 vorgesehen, deren Länge l im wesentlichen ebenso groß ist wie die der Laufschienen-Verlängerung(en) 15.

Sollte sich die Wartung einer Wartungseinrichtung, z. B. der Wartungsein­ richtung 2a, nicht innerhalb kurzer Zeit durchführen lassen bzw. sollte eine Wartung in Nähe einer bestimmten Arbeitsstelle 10 keine Vorteile bringen, ist es zweckmäßig, wenn diese Wartungseinrichtung 2a den Längenbereich der Textilmaschine 1 entlang den Sektionen 11 freigibt, so daß während der Wartung dieser Wartungseinrichtung 2a die andere oder eine andere War­ tungseinrichtung 2b. . . die Wartungsaufgabe der aus dem Längenbereich der Sektionen 11 herausgenommenen Wartungseinrichtung 2a mit über­ nehmen kann.

Wie ein Vergleich der Wartungseinrichtungen 2a und 2b (Fig. 1) zeigt, nimmt der Roboter 4 der Wartungseinrichtung 2a seine Inspektionsposition I ein, in der er zur Bildung einer begehbaren Passage P zu der Textilmaschi­ ne 1 einen vergrößerten Abstand (siehe Breite b der Passage P in Fig. 2) einnimmt, während sich der Roboter 4 der Wartungseinrichtung 2b in seiner normalen Arbeits- oder Wartungsposition W in Nähe einer Arbeitsstelle 10 befindet, in welcher er die üblichen Wartungsarbeiten an dieser sich in sei­ nem Wirkungsbereich befindlichen Arbeitsstelle 10 durchführen kann.

Unabhängig davon, welche Position eine Wartungseinrichtung 2a, 2b, 2c, 2d gerade einnimmt, bleibt sie stets mit einer maschinenseitigen Energiequelle (nicht gezeigt) verbunden. Hierzu ist für jede Wartungseinrichtung 2a, 2b, 2c, 2d jeweils eine eigene Energieführungskette 21a, 21b, 21c, 21d vorge­ sehen, die so ausgebildet ist, daß sie während der Bewegung der War­ tungseinrichtung 2a, 2b, 2c, 2d je nach Fahrtrichtung f, in an sich bekannter Weise eine Reserveschlaufe (nicht gezeigt) auf- bzw. abbaut. Dabei braucht die "Energieführungskette" 21a, 21b, 21c, 21d nicht im engen Sinne des Wortes als "Kette" ausgebildet zu sein, sondern als "Kette" kann gegebe­ nenfalls auch ein Schlauch und/oder ein Kabel o. dgl. Anwendung finden, der bzw. das die eigentliche Energieleitung aufnimmt und/oder abstützt. Des weiteren kann eine derartige Energieführungskette 21a, 21b, 21c, 21d . . . auch Daten- oder Steuerleitungen 50 (Fig. 1) (Bus-System) umfassen, wel­ che die Wartungseinrichtungen 2a, 2b, 2c, 2d. . . mit der zentralen Steuervor­ richtung 5 verbinden. In Fig. 1 sind diese Steuerleitungen 50 lediglich aus darstellerischen Gründen unabhängig von den Energieführungsketten 21a, 21b, 21c, 21d. . . dargestellt.

Eine weitere "Energieführungskette" 300 (Fig. 2) dient der Verbindung zwi­ schen Fahrgestell 3 und Roboter 4. Sie besteht, ebenso wie die zuvor er­ wähnte Energieführungskette 21a, 21b, 21c, 21d. . ., aus einem Schlauch, einem Kabel etc. Das Fahrgestell 3 weist einen Halter 30 (Fig. 3 und 4) auf, welcher der Aufnahme und Führung dieser weiteren Energieführungskette 300 dient und welcher so ausgebildet ist, daß diese Energieführungskette 300 in Abhängigkeit von der Relativposition des Roboters 4 gegenüber dem Fahrgestell 3 eine Reserveschlaufe (nicht gezeigt) aufnehmen kann.

Die zuvor beschriebene Ausbildung hat den Vorteil, daß der Roboter 4 un­ abhängig von seiner Relativstellung gegenüber dem Fahrgestell 3 stets mit der maschinenseitigen Energiequelle in Verbindung bleiben kann, so daß es möglich ist, den Roboter 4 auch in dieser Position zu Testzwecken laufen zu lassen. Dies ist insbesondere dann wünschenswert, wenn bei schwierigen Arbeitsbedingungen eine Feineinstellung des Roboters 4 in Nähe, d. h. ge­ genüber, von einer bestimmten Arbeitsstelle 10 vorgenommen werden soll. Auf diese Weise kann der Roboter 4 nach einer Einstellphase aus der In­ spektionsposition I durch Verschieben relativ zum Fahrgestell 3, d. h. ohne Verfahren längs der Textilmaschine 1, rasch wieder in seine Wartungsposi­ tion W verbracht werden, damit überprüft werden kann, ob die Wartungsein­ richtung 2 jetzt einwandfrei arbeitet oder einer zusätzlichen Ein­ stellungsarbeit bedarf.

Falls erforderlich, kann dieses Einstellen und Überprüfen der einwandfreien Funktion auch mit einem mehrmaligen Verschieben des Roboters 4 in der einen und der anderen Richtung des Doppelpfeiles f₂ in seine Inspekti­ onsposition I und zurück in seine Wartungsstellung oder -position W ver­ bunden sein.

Selbst wenn die Energieverbindung zwischen Fahrgestell 3 und Roboter 4 bei einer anderen Ausbildung der Wartungseinrichtung 2 während der Zeit, während welcher sich der Roboter 4 in seiner Inspektionsstellung bzw. -position I befindet, unterbrochen werden muß, verbleibt der Vorteil der guten Zugänglichkeit der Arbeitsorgane des Roboters 4, ohne die Wartungsein­ richtung 2 ans Ende der Textilmaschine 1 verbringen zu müssen.

Der erwähnte Halter 30 wird von einem ersten Träger 31 (Fig. 4) getragen, welcher zwei Paar von Stützrollen 32 aufnimmt, welche mit der Laufschiene 14 zusammenarbeiten. Gemäß der in den Fig. 3 und 4 gezeigten Ausbildung der Laufschiene 14 besitzt diese ein U-förmiges Profil, dessen oberer hori­ zontaler Schenkel 142 mit den auf nicht gezeigten, horizontalen Achsen an­ geordneten Stützrollen 32 zusammenarbeitet und sich zwischen diesen be­ findet. Die Laufschiene 14 mit ihrem Schenkel 142 dient somit der vertikalen Führung des Fahrgestelles 3.

Das Fahrgestell 3 besitzt einen weiteren Träger 310 (Fig. 4), welcher eben­ falls Stützrollen 320 trägt, die sich auf der Oberseite einer beim gezeigten Ausführungsbeispiel als Flachschiene ausgebildeten Laufschiene 140 ab­ stützen.

Weiter trägt der Träger 310 einen Antriebsmotor (nicht gezeigt), der unter Zwischenschaltung einer nicht gezeigten Kette o. dgl. mit einem Antriebsrit­ zel 33 in Eingriff steht, dessen Achse 330 an seinem anderen Ende ein nicht gezeigtes Reibrad o. dgl. trägt. Dieses nicht gezeigte Reibrad liegt fest an der - in bezug auf die Darstellungsebene - dem Betrachter abgewandten Seite der Laufschiene 14 an. Der aus Antriebsritzel und Reibrad bestehen­ den Baueinheit ist zu diesem Zweck eine elastische Andrückvorrichtung (nicht gezeigt) zugeordnet. Auf der diesem (nicht gezeigten) Reibrad gegen­ überliegenden Seite der Laufschiene 140 befindet sich eine einstellbare Führungsrolle 34, mit deren Hilfe das Fahrgestell 3 in horizontaler Richtung gegenüber der Textilmaschine 1 eingestellt werden kann.

Die Achsen der Stützrollen 32 und 320 sind in den Abbildungen nicht ge­ zeigt und können prinzipiell in beliebiger Weise ausgebildet, gelagert und nachstellbar sein. Da die Stützrollen 32 und 320 jedoch durch ihre stetige Laufarbeit besonders stark beansprucht werden und somit auch einer er­ höhten Verschleißbeanspruchung unterliegen, können diese Stützrollen 32 und 320 (und/oder die Führungsrolle 34) in nicht gezeigter Weise in Exzen­ tern gelagert sein, so daß durch deren Verstellung das Fahrgestell 3 vertikal bzw. horizontal verstellt werden kann, um einen evtl. Verschleiß zu kompen­ sieren. Die Lagerung der Stützrollen 32 und 320 und/oder der Führungsrolle 34 oder anderer derartiger Rollen (nicht gezeigt) in Exzentern läßt auf be­ sonders einfache Weise deren Nachjustierung zu und ist deshalb nicht nur bei einer zweiteiligen Wartungseinrichtung der beschriebenen Art, sondern auch bei klassischen, ungeteilten Wartungseinrichtungen von Nutzen unab­ hängig von der Art und Anordnung der Laufschienen 14, 140 und der mit diesen zusammenarbeitenden Rollen.

Das Fahrgestell 3 besitzt ein Paar Führungsschienen 35 und 350, welche sich quer zu den Laufschienen 14 und 140 und somit auch zur Fahrtrichtung f₁ (Fig. 1) des Fahrgestells 3 erstrecken und durch welche die beiden Träger 31 und 310 miteinander verbunden sind. Diese Führungsschienen 35 und 350 dienen der Führung des Roboters 4 relativ zum Fahrgestell 3. Gemäß Fig. 5 trägt der Roboter 4 als Gegenelemente, welche mit diesen Führungs­ schienen 35 und 350 zusammenarbeiten, erste Führungsstücke 40 auf sei­ ner der Textilmaschine 1 zugewandten Seite, welche die Führungsschiene 35 bzw. 350 untergreifen, sowie auf seiner der Textilmaschine 1 abgewand­ ten Seite zweite Führungsstücke 41, welche von oben auf der Führungs­ schiene 35 bzw. 350 aufliegen (siehe auch Fig. 6).

Gemäß den Fig. 5 und 6 weist der Roboter 4 eine vertikale Wand 42 auf, an welcher die beiden Führungsstücke 40 und 41 für jeweils eine der beiden Führungsschienen 35 bzw. 350 befestigt sind. In Fig. 5 sind zwar lediglich jeweils ein derartiges Führungsstück 40 und ein Führungsstück 41 darge­ stellt, die mit der Führungsschiene 350 - die in Fig. 5 lediglich durch deren Mittellinie 351 angedeutet ist - zusammenarbeiten, doch versteht es sich von selbst, daß gleichartige Führungsstücke 40 und 41 auch für die Zusammen­ arbeit mit der anderen Führungsschiene 35 vorgesehen sind. Falls aus Platzgründen keine derartige Wand 42 vorgesehen werden kann - oder nur für die Halterung lediglich der Führungsstücke 40 und 41 einer der beiden Führungsschienen 35 und 350 oder eines dieser beiden Führungsstücke 40 bzw. 41 einer Führungsschiene 35 bzw. 350 oder beider Führungsschienen 35 und 350 - kann natürlich auch ein anders ausgebildetes Element, z. B. in Form einer Halteschiene (nicht gezeigt), hierfür vorgesehen sein.

Die beschriebene Art und Weise der beweglichen Lagerung des Roboters 4 mit Hilfe von Führungsstücken 40 und 41 ist besonders vorteilhaft im Hin­ blick auf eine exakte Ausrichtung des Roboters 4 gegenüber dem Fahrge­ stell 3, da der Roboter 4 bei einer genauen Positionierung des Fahrgestells 3 gegenüber den Arbeitsstellen 10 diesen gegenüber ebenfalls eine exakte Position einnimmt.

Der Roboter 4 muß, wenn er sich in seiner Wartungsstellung W, d. h. in sei­ ner Arbeitsstellung, befindet, in welcher er mit einer Arbeitsstelle 10 der Textilmaschine 1 zusammenarbeitet, mit seinen Aggregaten und Arbeitsor­ ganen (nicht gezeigt) exakt zu dieser Arbeitsstelle 10 und ihren Aggregaten und Arbeitsorganen positioniert sein. Das gilt sowohl hinsichtlich seiner Po­ sition parallel zu den Laufschiene 14 und 140 als auch quer hierzu sowohl in vertikaler als auch horizontaler Richtung. Zu diesem Zweck sind dem Fahr­ gestell 3 in üblicher Weise Rastmittel zugeordnet, die das Fahrgestell 3 in Längsrichtung der Laufschienen 14 und 140 exakt in bezug auf die Arbeits­ stelle 10 positionieren. Die Höhenausrichtung des Fahrgestells sowie seine Ausrichtung in horizontaler Richtung quer zur Maschinenlängserstreckung erfolgen durch die Einstellung der Stützrollen 32 und 320 sowie der Füh­ rungsrolle 34.

Mit Hilfe der Führungsschienen 35 und 350 ist auch der Roboter 4 sowohl in Längsrichtung der Textilmaschine 1 als auch in vertikaler Richtung genau gegenüber den Arbeitsstellen 10 der Textilmaschine 1 ausgerichtet. Bei ei­ ner entsprechenden Reibung zwischen den zusammenarbeitenden Füh­ rungselementen (Führungsschienen 35 und 350 einerseits und Führungs­ stücken 40 und 41 andererseits) reicht dies aus, um den Roboter 4 in seiner exakten Arbeits- bzw. Wartungsstellung W gegenüber den Arbeitsstellen 10 zu sichern, so daß sein Arbeitsabstand gegenüber den Arbeitsstellen 10 stimmt, wenn sich der Roboter 4 in seiner Arbeits- oder Wartungsposition W (siehe Fig. 1) befindet. Da der Roboter 4 nur in relativ großen Zeitabständen zur Inspektion seine Wartungsstellung W verlassen muß, kann eine solche Reibung durchaus akzeptiert werden, zumal diese durch entsprechende Materialwahl für die zusammenarbeitenden Gleitflächen auf ein annehm­ bares Maß reduziert werden kann. Zusätzlich kann die Reibung zwischen Roboter 4 und Fahrgestell 3 durch entsprechende Formgebung der Füh­ rungselemente (Führungsschienen 35 und 350 einerseits und Führungs­ stücken 40 und 41 andererseits) reduziert werden.

Gemäß der Ausführung gemäß Fig. 1 ist pro Führungsschiene 35 und 350 jeweils eine Verriegelungsvorrichtung 36 bzw. 360 vorgesehen, welche den Roboter 4 in seiner Arbeits- und Wartungsposition W sichern. Wenn der Roboter 4 aus seiner Wartungsposition W in seine Inspektionsposition I ge­ bracht werden soll (Doppelpfeil f₂), werden die Verriegelungsvorrichtungen 36 und 360 betätigt, um den Roboter 4 freizugeben. Die Verriegelungsvor­ richtung 36 bzw. 360 und ihre Betätigungsvorrichtung zu ihrer Freigabe kön­ nen in an sich üblicher Weise ausgebildet sein und sind deshalb nicht im Detail dargestellt.

Die Verriegelungsvorrichtungen 36 und 360 können einstellbar sein, um bei Neujustierungen des Fahrgestells 3 gegenüber der Textilmaschine 1 evtl. auftretende Abstandsänderungen des Roboters 4 gegenüber den Arbeits­ stellen 10 kompensieren zu können.

Insbesondere dann, wenn der Roboter 4 in seiner Wartungsposition W ge­ genüber dem Fahrgestell 3 durch eine Verriegelungsvorrichtung 26, 260 ar­ retiert wird, können Maßnahmen zur Reduzierung der Reibung vorgesehen werden, was es der Bedienungsperson erleichtert, den Roboter 4 aus seiner Wartungsposition W in seine Inspektionsposition I und zurück (Doppelpfeil f₂) zu bringen.

Gemäß dem in Fig. 2 gezeigten Ausführungsbeispiel besitzt der Roboter 4 einen Endschalter 43 geeigneter Art, der betätigt wird, wenn der Roboter 4 in einwandfreier Art und Weise seine Arbeits- und Wartungsposition W er­ reicht. Sollte dies nicht der Fall sein, so wird mittels einer nicht gezeigten Signaleinrichtung ein entsprechender akustisches und/oder optisches Signal ausgelöst. In gleicher Weise kann auch der Inspektionsposition I des Robo­ ters 4 ein entsprechender Endschalter (nicht gezeigt) zugeordnet sein und mit der entsprechenden akustischen und/oder optischen Warn- oder Si­ gnaleinrichtung (nicht gezeigt) in steuermäßiger Verbindung stehen.

Falls eine Verriegelungsvorrichtung 36 bzw. 360 vorgesehen ist, so wird diese zweckmäßigerweise so ausgebildet, daß sie automatisch ihre Verrie­ gelungsstellung einnimmt, sowie der Roboter 4 seine Wartungsposition W einwandfrei eingenommen hat. Aus diesem Grunde kann der Endschalter 43 auch der Verriegelungsvorrichtung 36 bzw. 360 zugeordnet sein und einen Alarm dann auslösen, wenn die Verriegelungsvorrichtung 36 und/oder 360 ihre Verriegelungsposition nicht in einwandfreier Weise eingenommen hat.

Wartungen am Roboter 4 nehmen in der Regel nur eine begrenzte Zeit in Anspruch, so daß Längenbereiche längs den Arbeitsstellen 10 der Textilma­ schine 1, die auf diese Weise von einer Wartung durch eine Wartungsein­ richtung ausgeschlossen werden sollten, nur vorübergehend verwaist sind und somit nicht gewartet werden können.

Obwohl diese Wartungsausfallzeiten relativ kurz sind und somit innerhalb dieses Zeitraumes auch nur einige wenige Wartungsarbeiten anfallen, läßt sich eine Verbesserung noch dadurch erzielen, daß vorsorglich War­ tungsvorgänge, die vorhersehbar sind, z. B. fällig werdende Spulenwechsel, Reinigungen von Arbeitsstellen 120 und ihrer Organe etc., vorgezogen wer­ den und noch vor der Außerbetriebnahme einer Wartungsvorrichtung durch diese oder eine andere Wartungsvorrichtung 2 durchgeführt werden. Gege­ benenfalls kann die zu inspizierende Wartungseinrichtung 2 zu diesem Zweck vorübergehend in den Bereich einer der Laufschienen- Verlängerungen 15, 150 gebracht werden, damit diese vorsorglich vorgezo­ genen Wartungsvorgänge durch eine andere Wartungseinrichtung 2 durch­ geführt werden können, bevor die zu inspizierende Wartungseinrichtung 2 für diese Inspektion in eine Position in Front von der gewünschten Arbeits­ stelle 10 gebracht wird.

Sollte es aus irgendwelchen Gründen, z. B. für eine besonders eingehende Wartung oder für einen Umbau, einmal erforderlich oder zweckdienlich sein, den Roboter 4 für längere Zeit außer Dienst zu nehmen, so geschieht dies in der Regel nicht dadurch, daß der Roboter 4 in seine Inspektionsposition I gebracht wird. Vielmehr wird dieser zu diesem Zweck völlig von der Textil­ maschine 1 entfernt. Prinzipiell kann dies zusammen mit dem Fahrgestell 3 geschehen. Die Ausbildung der Wartungseinrichtung 2 als eine zweiteilige Vorrichtung bildet jedoch die Voraussetzung für eine derartige konstruktive Ausgestaltung, welche es ermöglicht, daß statt der gesamten Wartungsein­ richtung 2 nur der Roboter 4 durch Abheben von der Textilmaschine 1 abge­ nommen werden muß, woraufhin er gegebenenfalls durch einen anderen Roboter 4, evtl. auch nur vorübergehend, ersetzt wird. Auf diese Weise ist die Wartungseinrichtung 2 nach kurzer Unterbrechung wieder einsatzfähig.

Der Roboter 4 weist auf seiner der Textilmaschine zugewandten Seite ent­ sprechende Öffnungen (nicht gezeigt) auf, durch welche sich normalerweise die Führungsschienen 35 und 350 bis ins Innere des Roboters 4 erstrecken. Bei der Abnahme des Roboters 4 wird dieser somit durch axiale Bewegung (Doppelpfeil f₂) ausgefädelt, bis er schließlich den Längenbereich der Füh­ rungsschienen 35 und 350 verläßt und abgenommen werden kann. Es ver­ steht sich von selbst, daß nicht gezeigte Sicherungsvorrichtungen in Form von Verschiebesperren 37 und 370 vorgesehen sind, von denen eine jeweils der Führungsschiene 35 bzw. 350 zugeordnet ist und welche ein unbeab­ sichtigtes Verschieben weg von der Textilmaschine 1 bis über die Inspekti­ onsposition I verhindern und eine derartige Bewegung erst zulassen, nach­ dem diese Sperre aufgehoben worden ist. Diese als Verschiebesperren 37 und 370 ausgebildete Sicherungsvorrichtung definiert zweckmäßigerweise die Inspektionsposition I des Roboters 4.

Die beschriebene Vorrichtung kann in vielfältiger Weise abgewandelt wer­ den, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen, insbeson­ dere durch Austausch einzelner Merkmale durch Äquivalente oder auch durch andere Kombinationen der Merkmale und/oder ihrer Äquivalente. So kann es beispielsweise in Abhängigkeit von der speziellen Ausbildung und/oder Anordnung der Verriegelungsvorrichtung 36 und/oder 360 sowie der Verschiebesperre 37 und/oder 370 auch genügen, wenn jeweils lediglich eine einzige Verriegelungsvorrichtung und/oder eine einzige Verschiebe­ sperre vorgesehen ist.

Da der Roboter 4 in der Regel nicht allzu oft aus der Wartungsposition W in die Inspektionsposition I und zurück in die Arbeits- und Wartungsposition W (Doppelpfeil f₂) bewegt werden muß, kann für die Führung des Roboters 4 während dieser Bewegungen relativ zum Fahrgestell 3 eine Gleitführung ausreichend sein, wie dies oben am Beispiel der Führungsschienen 35 und 350 sowie der Führungsstücke 40 und 41 erläutert worden ist. Auf diese Weise wird der Roboter 4 bereits aufgrund der Reibung zwischen den Füh­ rungsschienen 35 und 350 einerseits und den Führungsstücken 40 und 41 andererseits bei einer Bewegung relativ zum Fahrgestell 3 gesichert, so daß die Verriegelungsvorrichtungen 36 und 360 und die Verschiebesperren 37 und 370 u. U. entfallen können bzw. nicht so kräftig ausgebildet werden müssen, wie dies der Fall ist, wenn der Roboter 4 mit Hilfe von Rollen (nicht gezeigt) auf dem Fahrgestell 3 beweglich gelagert ist, was prinzipiell natür­ lich ebenfalls möglich ist.

Wie oben bereits angedeutet, ist es auch möglich, den beiden Wartungsein­ richtungen, z. B. 2a und 2b (Fig. 1), auf einer Maschinenlängsseite A bzw. B jeweils feste Wartungsbereiche zuzuordnen und diese Bereiche dann abzu­ ändern, wenn eine der beiden Wartungseinrichtungen 2a und 2b durch Ver­ schieben ihres Roboters 4 in die Inspektionsposition I außer Betrieb ge­ nommen wird.

Wenn entgegen der obigen Beschreibung für die Wartungseinrichtungen 2a, 2b. . . einer Maschinenlängsseite A (oder B) jedoch keine festen Wartungs­ bereiche festgelegt worden sind, kann der erwähnte Endschalter 43 oder ein entsprechender, anderer Schalter dazu dienen, in Abhängigkeit von der Au­ ßerbetriebnahme einer Wartungseinrichtung 2. . . deren normalen Arbeitsbe­ reich dem Arbeitsbereich einer anderen, weiterhin arbeitenden Wartungsein­ richtung 2. . . zuzuschlagen. Dies soll nachstehend erläutert werden:

Die Wartungseinrichtungen 2a, 2b. . . - sowie, falls vorgesehen, 2c, 2d. . . - stehen in an sich üblicher Weise über die bereits erwähnten Daten- oder Steuerleitungen 50 mit der zentralen Steuervorrichtung 5 in Verbindung (Fig. 1), mit welcher auch der Endschalter 43 (außer mit der erwähnten, nicht ge­ zeigten akustischen und/oder optischen Alarmvorrichtung) in Verbindung steht. Diese Steuervorrichtung 5 ist so ausgebildet bzw. programmiert, daß sie in Abhängigkeit davon, ob der Roboter 4 einer Wartungseinrichtung 2a, 2b, 2c, 2d außer Betrieb genommen bzw. in Betrieb gestellt wird, die Größe des Arbeits- oder Wartungsbereiches für die weiterhin arbeitende War­ tungseinrichtung 2a, 2b, 2c, 2d festlegt. Unter Bezugnahme auf Fig. 1 bewir­ ken somit bei einer derartigen Ausbildung die Steuervorrichtung 5 und der Endschalter 43 (Fig. 2) der Wartungseinrichtung 2a, der durch Verlassen der Wartungsposition W durch den Roboter 4 freigegeben worden ist - oder aber auch ein anderer Endschalter (nicht gezeigt), der beispielsweise durch Erreichen der Inspektionsposition I durch den Roboter 4 betätigt wird - daß die in Betrieb gebliebene Wartungseinrichtung 2b ihren bisherigen Arbeits­ bereich bis hin zu der außer Betrieb genommenen Wartungseinrichtung 2a so lange ausdehnt, bis durch eine entsprechende Betätigung des End­ schalters 43 oder beispielsweise eines der Inspektionsposition I zugeord­ neten, nicht gezeigten Endschalters der Steuervorrichtung 5 signalisiert wird, daß die zuvor außer Betrieb genommene Wartungseinrichtung 2a wie­ der ihre Wartungsposition W erreicht hat und somit der Arbeitsbereich der Wartungseinrichtung 2b wieder auf den normalen Umfang zu reduzieren ist. Dies geschieht in der Regel durch eine entsprechende Programmierung ei­ ner nicht gezeigten Steuervorrichtung auf der betroffenen Wartungsein­ richtung 2b durch die zentrale Steuervorrichtung 5.

Sind auf einer Maschinenlängsseite A, B mehr als nur zwei Wartungsein­ richtungen 2 vorgesehen, so kann der Wartungsbereich einer außer Betrieb genommenen Wartungseinrichtung 2 auch auf zwei andere Wartungsein­ richtungen 2 aufgeteilt werden, wozu lediglich eine entsprechende Pro­ grammierung der zentralen Steuervorrichtung 5 erforderlich ist.

Statt mit Hilfe von Führungsschienen 35, 350 einerseits und Führungsstüc­ ken 40, 41 bzw. Rollen andererseits kann naturgemäß auch eine andersarti­ ge Führung, z. B. mit Nut und Feder (beispielsweise in Art einer Schwalben­ schwanzführung) oder mit einer Führungsnut, in welcher Rollen geführt wer­ den, o. dgl. vorgesehen werde. Alternativ kann der Roboter 4 auch mittels eines Gestänges (nicht gezeigt) auf dem Fahrgestell 3 gelagert und relativ zu diesem bewegbar sein. Auch in einem solchen Fall kann zwischen Fahr­ gestell 3 und Roboter 4 eine lösbare Verbindung vorgesehen werden, so daß im Bedarfsfall der Roboter 4 zu seiner Wartung oder zum Austausch unabhängig vom Fahrgestell 3 von diesem abgenommen werden kann.

Claims (15)

1. Vorrichtung zum Warten einer auf Laufschienen längs einer Vielzahl gleichartiger Arbeitsstellen einer Textilmaschine verfahrbaren War­ tungseinrichtung und/oder zum Warten einer dieser Arbeitsstellen, wo­ bei die Wartungseinrichtung quer zu ihrer Fahrtrichtung in eine Inspek­ tionsstellung bringbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Wartungs­ einrichtung (2, 2a, 2b, 2c, 2d) aus einem Fährgestell (3) zum Verfahren längs der Vielzahl von Arbeitsstellen (10) sowie einem Roboter (4) be­ steht, der auf dem Fahrgestell (3) in der Weise gelagert ist, daß er rela­ tiv zum Fahrgestell (3) quer zu dessen Fahrtrichtung (f) in die Inspekti­ onsstellung (I) und zurück bringbar ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der sich in seiner Inspektionsstellung (I) befindliche Roboter (4) zwischen der Tex­ tilmaschine (1) und sich eine begehbare Passage (P) bildet, deren Breite (a) mindestens 40 cm beträgt.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Breite (a) der Passage (P) im wesentlichen 50 cm beträgt.

4. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrgestell (3) zwei Führungsschienen (35, 350) für den Roboter (4) aufweist, welche sich senkrecht zur Fahrtrich­ tung (f₁) des Fahrgestelles (3) erstrecken.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Füh­ rungsschienen (35, 350) Teil einer Gleitführung sind.

6. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboter (4) auf seiner der Textilmaschine (1) zugewandten Seite die Führungsschienen (35, 350) des Fahrgestelles (3) mit Hilfe von Füh­ rungsstücken (40) untergreift, während er auf seiner der Textilmaschine (1) abgewandten Seite mit Hilfe von Führungsstücken (41) auf den Füh­ rungsschienen (35, 350) aufsitzt.

7. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboter (4) abnehmbar auf dem Fahrgestell (3) gelagert ist.

8. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboter (4) zumindest in seiner Wartungs­ stellung (W) mit Hilfe einer Verriegelungsvorrichtung (36, 360) relativ zum Fahrgestell (3) gesichert ist.

9. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Wartungseinrichtung (2, 2a, 2b, 2c, 2d) einen Endschalter (43) aufweist zum Überwachen der einwandfreien Einnah­ me der Wartungsstellung (W) und/oder der Inspektionsstellung (I) durch den Roboter (4).

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, bei welchem jeder Maschinenlängsseite der Textilmaschine mindestens zwei gleichartige Wartungseinrichtun­ gen zugeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, daß der Endschalter (43) einer Wartungseinrichtung (2, 2a, 2b, 2c, 2d) mit einer Steuervor­ richtung (5) verbunden ist, die derartig programmierbar ist, daß bei Entfernen des Roboters (4) einer Wartungseinrichtung (2, 2a, 2b, 2c, 2d) aus seiner Wartungsposition (W) die mindestens eine andere War­ tungseinrichtung (2, 2a, 2b, 2c, 2d) den freigewordenen Arbeitsbereich mit betreut.

11. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 10, da­ durch gekennzeichnet, daß das Fahrgestell (3) mit einer ersten Ener­ gieführungskette (21a, 21b, 21c, 21d) mit der Textilmaschine (1) und mit Hilfe einer zweiten Energieführungskette (300) mit dem Roboter (4) verbunden ist, durch welche während der Relativbewegungen zwischen dem Fahrgestell (3) und dem Roboter (4) die Versorgungsverbindung zwischen dem Fahrgestell (3) und dem Roboter (4) aufrechterhaltbar ist.

12. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 11, da­ durch gekennzeichnet, daß die Textilmaschine (1) auf jeder Maschi­ nenlängsseite (A, B) jeweils eine Vielzahl gleichartiger Arbeitsstellen (10) sowie eine separate Laufschiene (14, 140) für jeweils mindestens eine verfahrbare, aus einem Fahrgestell (3) und einem Roboter (4) be­ stehende Wartungseinrichtung (2, 2a, 2b, 2c, 2d) aufweist.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Lauf­ schienen (14, 140) der beiden Maschinenlängsseiten (A, B) keine Ver­ bindung untereinander aufweisen.

14. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 13, da­ durch gekennzeichnet, daß die Laufschiene (14, 140) einer Maschi­ nenlängsseite (A, B) den die Vielzahl gleichartiger Arbeitsstellen (10) aufweisenden Längenbereich der Textilmaschine (1) wenigstens an de­ ren einem Ende (12, 13) um mindestens die Breite (b) einer Wartungs­ einrichtung (2, 2a, 2b, 2c, 2d) überragt.

15. Vorrichtung zum Warten einer auf Laufschienen längs einer Vielzahl gleichartiger Arbeitsstellen einer Textilmaschine verfahrbaren War­ tungseinrichtung und/oder zum Warten einer dieser Arbeitsstellen, ins­ besondere nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrgestell (3) zur Zusammenarbeit mit den Laufschienen (14, 140) exzentergelagerte Führungs- und/oder Stütz­ rollen (34, 32, 320) aufweist.