DE19859605B4

DE19859605B4 - Verfahren und Vorrichtung zum Ansteuern einer elektromechanisch betätigbaren Feststellbremse

Info

Publication number: DE19859605B4
Application number: DE19859605A
Authority: DE
Inventors: Jürgen Balz
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 1998-12-23
Filing date: 1998-12-23
Publication date: 2008-02-21
Anticipated expiration: 2018-12-24
Also published as: US6321884B1; DE19859605A1

Abstract

Verfahren zum Betätigen einer elektromechanisch betätigbaren Feststellbremse, die eine Bremseneinheit (1) sowie einen die Bremseneinheit (1) betätigenden, elektrisch angetriebenen Aktuator (8) aufweist, bei welchem zum Feststellen und/oder Lösen der Feststellbremse dem Aktuator (8) ein elektrischer Strom zugeführt wird, dadurch gekennzeichnet, daß der dem Aktuator (8) zugeführte Strom während des Feststell- und/oder Lösevorganges wenigstens einmal im wesentlichen unterbrochen wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ansteuern einer elektromechanisch betätigbaren Feststellbremse, die eine Bremseneinheit sowie einen die Bremseneinheit betätigenden, elektrisch angetriebenen Aktuator aufweist, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie eine elektromechanisch betätigbare Feststellbremse mit einer Steuerungseinheit gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 7.
Eine elektromechanisch betätigbare Feststellbremse ist z.B. aus der deutschen Offenlegungsschrift DE 41 29 919 A1 bekannt. Diese Druckschrift offenbart eine Kombination eines als Aktuator wirkenden Elektromotors, mit einer Trommelbremse, wobei der Elektromotor in der Nähe der zugeordneten Radbremse angeordnet ist oder mit der Radbremse eine Baueinheit bildet.
Diese Feststellbremse ist in der deutschen Offenlegungsschrift DE 197 14 046 A1 dahingehend weiterentwickelt worden, dass der Rotor des Elektromotors hohl ausgebildet ist und ein zwischen Rotor und Bremseneinheit gekoppeltes Untersetzungsgetriebe radial umgreift. Das Untersetzungsgetriebe ist dabei als ein Spindelgetriebe ausgebildet, dessen Spindel mit der Bremseneinheit und dessen Spindelmutter mit dem Rotor kraftübertragend gekoppelt ist. Das Spindelgetriebe kann dabei entweder selbsthemmend oder nicht selbsthemmend sein, wobei im letzteren Fall eine zusätzliche mechanische oder elektromechanische Verriegelung vorgesehen sein kann.
Aus der DE 35 18 715 A1 ist eine Feststell-Bremseinrichtung an einem Kraftfahrzeug mit einer hydraulischen Mehrkreis- insbesondere einer Zweikreis-Bremsanlage als Betriebsbremse und mit einer von der Betriebsbremse unabhängig betätigbaren, mechanischen Feststellbremse bekannt, die auf die in einem der Bremskreise der Betriebsbremse bremsbaren Räder wirkt. Dabei ist eine Intervall-Schalteinrichtung vorgesehen, die, sobald die Feststellbremse aktiviert ist, den Antriebsmotor der Feststellbremse im Sinne eines Druckaufbaus ansteuert, wobei die Zeitintervalle, nach denen jeweils eine solche Ansteuerung erfolgt, zwischen 10 und 30 Minuten betragen. Bei der vorbekannten Bremseinrichtung erfolgt also ein nochmaliges Festziehen der Bremseinrichtung erst nach einem abgeschlossenen Feststellvorgang und einer entsprechenden Zeitdauer.
Aus der deutschen Offenlegungsschrift DE 198 17 891 A1 ist ferner eine Steuerungseinheit zum Ansteuern beispielsweise eines als Gleichstrommotor ausgebildeten Elektromotors einer Feststellbremse bekannt. Die Steuerungseinheit erzeugt ein pulsweitenmoduliertes Stellsignal für den Gleichstrommotor, das ein Soll-Tastverhältnis unabhängig von der Höhe der tatsächlich vorliegenden Versorgungsspannung liefert.
Grundsätzlich wird im Falle eines Wechselstrom-Elektromotors ein Wechselstrom bestimmter Amplitude oder im Falle eines Gleichstrom-Elektromotors beispielsweise ein pulsweitenmoduliertes Stellsignal dem Elektromotor solange zugeführt, bis die Feststellbremse eine bestimmte Feststellkraft erreicht hat. Dabei hängt die erzielbare Feststellkraft von der zugeführten Stromstärke ab. Beispielsweise kann für eine Stromstärke von 20 A bei den genannten Feststellbremsen eine Feststellkraft von 1800 bis 2000 N erzielt werden.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Feststellkraft zu erhöhen, während der zugeführte Strom minimiert wird.
Die Erfindung löst bei dem eingangs genannten Verfahren bzw. der eingangs genannten Feststellbremse diese Aufgabe jeweils mit dem kennzeichnenden Teil der Ansprüche 1 und 7.
Danach wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren der dem Elektromotor zugeführte Strom während des Feststell- und/oder Lösevorganges wenigstens einmal im wesentlichen unterbrochen. Bei der erfindungsgemäßen Feststellbremse ist eine Steuerungseinheit derart ausgelegt, daß sie den dem Aktuator zugeführten Strom während des Feststell- und/oder Lösevorganges wenigstens einmal im wesentlichen unterbricht.
Mit anderen Worten bedeutet dies, daß für einen einzelnen Feststell- oder Lösevorgang eine bestimmte Zeit lang dem Aktuator ein Strom zugeführt wird, anschließend für eine bestimmte Dauer unterbrochen oder zumindest stark abgesenkt, daß von einer Unterbrechung gesprochen werden kann, und schließlich wieder für eine bestimmte Zeit zugeführt wird. Diese Unterbrechungen können ggf. wiederholt werden.
Dabei spielt es keine Rolle, in welcher Form der Strom dem Aktuator zugeführt wird. So kann im Falle eines Wechselstrommotors als Aktuator ein Wechselstrom und im Falle eines Gleichstrommotors als Aktuator ein pulsweitenmodulierter Strom oder auch ein Gleichstrom zugeführt werden.
Grundsätzlich wird unter einem Aktuator eine Einrichtung verstanden, welche bei Anlegen eines Stroms eine mechanische Bewegung ausführt. Dies kann beispielsweise ein Elektromotor, ein Elektromagnet mit beweglicher Ankerplatte oder etwas ähnliches sein. Nachfolgend wird in der Beschreibung lediglich der Fall eines Elektromotors als Aktuator beschrieben, was aber nicht einschränkend zu verstehen ist.
Unter einer Unterbrechung im Sinne der Erfindung werden im allgemeinen nicht die Pausen bei einem pulsweitenmodulierten Stellsignal verstanden. Die bei der Pulsweitenmodulation zugeführten Impulse wiederholen sich mit einer Frequenz, die so hoch ist, daß der als Tiefpaßfilter wirkende Gleichstrommotor ständig angetrieben wird, den Pulsänderungen also nicht mit einer Bewegungsänderung folgen kann. Damit kann für diesen Fall nicht generell von einer Unterbrechung des zugeführten Stromes gesprochen werden.
Vorteilhaft wird bei der Erfindung eine hohe Feststellkraft bei minimalem Strom erreicht. Hierdurch können insbesondere die Kosten auf der Elektronik-Leistungsseite niedrig gehalten werden.
Bevorzugt wird dem Aktuator zuerst ununterbrochen ein Strom bis zu einem bestimmten Verharrungswert der Feststellkraft zugeführt. In der Regel verläuft der durch einen Elektromotor als Aktuator fließende Strom bei einem Start aus dem Stillstand derart, daß nach einer anfänglichen maximalen Stromamplitude zum Anfahren des Motors ein Stromamplitudenabfall bei geringer Last folgt, der mit zunehmender Feststellkraft aufgrund der ansteigenden Last ansteigt. Die Feststellkraft wird dabei bis zu einem bestimmten Verharrungswert erhöht. Vorteilhaft wird durch die ununterbrochene Stromzufuhr bis zu diesem Verharrungswert die Bremse schnell betätigt und nicht in Positionen angehalten, in denen die Feststellbremse noch nicht angezogen hat.
Bevorzugt wird nach Erreichen des Verharrungswertes der dem Aktuator zugeführte Strom wiederholt unterbrochen. Vorteilhaft wird hierdurch erreicht, daß die Feststellkraft sukzessive auf sehr hohe Werte erhöht werden kann.
Bevorzugt werden die Unterbrechungspausen so groß gewählt, daß die von der Bremseneinheit ausgeübte Feststellkraft in den Pausen jeweils einen konstanten Wert annimmt. Mit diesem Verlauf der Feststellkraft wird dem durch den Feststellvorgang beanspruchten Material genügend Zeit gelassen, sich entsprechend zu entspannen, so daß der Elektromotor durch die aufgrund der Materialentspannung sich einstellende Lose der Übertragungsmechanik kurz beschleunigen kann und damit ein ausreichendes Drehmoment für den nächsten Feststellimpuls liefern kann.
Bevorzugt wird durch geeignete Wahl der Unterbrechungsdauer und/oder der Dauer des erneuten Stromzuführens ein treppenförmiger Verlauf der Feststellkraft eingestellt. Vorteilhaft kann mit dieser Maßnahme abhängig von den beschleunigten Massen und der Materialelastizität ein Optimum in der Gesamtzeit für den Feststellvorgang und in der erzielbaren Feststellkraft erzielt werden.
Bevorzugt wird der dem Aktuator zugeführte Strom in seiner Stärke nach oben begrenzt. In Kombination mit dem erfindungsgemäßen Feststellvorgang kann bei mit einer im Vergleich zum Stand der Technik verringerten Stromstärke die gleiche Feststellkraft erzielt werden. Insofern kann der maximal fließende Strom so begrenzt werden, daß der Elektromotor vor teilhaft mit einer preiswerten Steuerungseinheit angetrieben werden kann. Diese Steuerungseinheit kommt beispielsweise mit preiswerten Leistungstransistoren aus, anstelle der bei einer Pulsweitenmodulation verwendeten kostenintensiven Leistungstransistoren. Damit können insbesondere auch im Hinblick auf die für eine Notbetätigung erforderliche Back-Up-Batterie drastisch Kosten gespart werden. Werden im Stand der Technik beispielsweise Lithium-Zellen als Back-Up-Batterie verwendet, kann mit der Erfindung im Vergleich zum Stand der Technik die Anzahl der Batterie-Zellen halbiert werden. Insbesondere kann eine Pulsweitenmodulation ganz entfallen.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele mit Bezug auf die beigefügte Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigen:
1 eine Ausführungsform einer elektromechanisch betätigbaren Feststellbremse im Axialschnitt;
2 ein Steuerdiagramm, in dem der von der Steuerungseinheit an den Elektromotor gelieferte zeitliche Stromverlauf dargestellt ist.
1 zeigt eine elektromechanisch betätigbare Feststellbremse, welche im wesentlichen eine an sich bekannte Trommelbremse 1 sowie eine Betätigungseinheit 2 in einem Gehäuse 3 aufweist. Die Betätigungseinheit 2 steht in kraftübertragender Verbindung mit einem Spreizschloß 5, das zwei Bremsbacken mechanisch betätigt. Von den Bremsbacken ist lediglich eine in 1 mit dem Bezugszeichen 6 dargestellt. Die Bremsbacken 6 werden beim Feststellen der Bremse mit einer Bremstrommel 7 in Eingriff gebracht.
Die Betätigungseinheit 2 umfaßt einen Elektromotor 8, ein Untersetzungsgetriebe 9 sowie ein Kraftübertragungselement 10, das über einen Stahlseilzug 14 mit dem Spreizschloß 5 gekoppelt ist. Der Stahlseilzug 14 ist an seinem dem Spreizschloß 5 zugewandten Ende mit einer nicht dargestellten Zugöse versehen, während sein anderes Ende im Kraftübertragungselement 10 verpreßt bzw. verquetscht ist.
Der in 1 dargestellte Elektromotor 8 ist als ein elektronisch kommutierbarer Motor ausgeführt, wobei auch andere Ausführungen möglich sind (z.B. ein mit Gleichstrom betriebener Bürstenmotor). Ein Stator 11 des Elektromotors 8 ist in dem Gehäuse 3 der Betätigungseinheit 2 unbeweglich angeordnet, während sein Rotor 12 vorzugsweise als ein rohrförmiges Blechteil ausgebildet ist, auf dessen Oberfläche Permanentmagneten 13 aufgeklebt sind. Der Rotor 12 ist dabei an seinem der Bremstrommel 7 zugewandten Ende in einem Festlager 18 gelagert, während sein der Bremstrommel 7 abgewandtes Ende in einem Loslager 19 gelagert ist. Das Untersetzungsgetriebe 9 ist dabei vorzugsweise koaxial zum Rotor 12, von diesem radial umgriffen, angeordnet.
Das Untersetzungsgetriebe 9 ist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel als ein selbsthemmender Spindeltrieb ausgebildet, dessen Spindel 16 das Krafübertragungselement 10 bildet und dessen Spindelmutter 17 durch ein koaxial zum Rotor 12 angeordnetes, mit dem Rotor 12 vorzugsweise einstückig ausgebildetes rohrförmiges Teil gebildet. Ein in das Innere des Rotors 12 sich hinein erstreckender, axialer rohrförmiger Fortsatz 20 des Gehäuses 3 dient als Verdrehsicherung der Spindel 16. Der Fortsatz 20 weist ein Innenpolygonprofil auf, das mit dem entsprechend geformten Ende der Spindel 16 zusammenwirkt.
Ein Lagerdeckel 21, in dem das Loslager 20 angeordnet ist, begrenzt im Gehäuse 3 der Betätigungseinheit 2 einen ringförmigen Hohlraum 22, in dem beispielsweise eine nicht dargestellte elektronische Steuerungseinheit angeordnet sein kann. Außerdem ist im Lagerdeckel 21 eine Kabeldurchführung 23 vorgesehen, durch die eine zum Stator 11 des Elektromotors 8 und/oder zu der nicht dargestellten Steuerungseinheit führende, bevorzugt umspritzte Anschlußleitung 24 hindurchgeführt werden kann.
In einem nicht in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel kann das Untersetzungsgetriebe als ein nicht selbsthemmender Spindeltrieb bzw. Kugelgewindetrieb ausgebildet sein. Der Kugelgewindetrieb kann dabei aus einer Gewindespindel sowie einer vorzugsweise im Rotor eingepreßten Kugelgewindemutter bestehen, deren Drehbewegung mittels Kugelreihen in eine translatorische Bewegung der Gewindespindel umgewandelt wird. Zusätzlich kann eine Verriegelungseinrichtung vorgesehen sein, welche ein Lösen der Feststellbremse verhindert.
In einer weiteren nicht dargestellten Ausführungsform kann der Elektromotor als ein Gleichstrom-Bürstenmotor ausgeführt sein, dessen Stator durch im Gehäuse der Betätigungseinheit angeordnete Permanentmagnet-Segmente gebildet wird. Der Rotor, dem Strom mittels eines Kollektors zugeführt wird, ist durch ein eine Ankerwicklung tragendes, zweifach gelagertes Rohr gebildet. Das der Bremstrommel zugewandte Ende des Rohres ist als ein Sonnenrad mit einem Planetengetriebe ausgebildet, das wirkungsmäßig zwischen dem Elektromotor und dem Untersetzungsgetriebe geschaltet ist. Das Sonnenrad treibt Planetenräder an, die in einem Zahnkranz umlaufen, der als Bestandteil des Gehäuses an dessen Innenseite eingeprägt ist.
Die nicht dargestellte Steuerungseinheit kann beispielsweise in bekannter Weise einen Pulsweitenmodulator aufweisen, der ein pulsweitenmoduliertes Stellsignal für den Gleichstrom-Bürstenmotor erzeugt, bei dem in der Pulsweite die Information über das gewünschte Stellsignal enthalten ist. Der von der Steuerungseinheit dem Elektromotor zugeführte zeitliche Stromverlauf wird weiter unten mit Bezug auf 2 näher erläutert.
Insgesamt sind andere nicht dargestellte oder beschriebene Ausführungsbeispiele für den Aktuator bzw. Elektromotor und/oder das Untersetzungsgetriebe ohne weiteres möglich. So kann anstelle eines Elektromotors auch ein Magnet eingesetzt werden, welcher zum Feststellen der Bremse beispielsweise eine in ihrer Rückbewegung gesperrte Ankerplatte anzieht.
2 zeigt ein Zeitdiagramm, in dem der von der Steuerungseinheit dem Elektromotor aufzuprägende Soll-Strom I_soll, der Istwert des Stromes I_ist und die Feststellkraft F auf der Abzisse und die Zeit auf der Ordinate dargestellt sind.
Zunächst prägt die Steuerungseinheit dem Elektromotor einen in der Stromstärke begrenzten Strom I_soll (z.B. 10 A) auf. Anstelle einer vorgegebenen Stromstärke kann im Falle eines Gleichstrommotors auch ein pulsweitenmoduliertes Stellsignal zugeführt werden, dessen Impulsweite entsprechend nach oben begrenzt ist. Dieser Strom I_soll wird solange zugeführt, bis die Last, also die Feststellbremse, bis zu einem Verharrungswert bei einer bestimmten Feststellkraft F₁ betätigt ist. Diese Dauer kann beispielsweise in der Steuerungseinheit für den vorgesehenen Bremsentyp vorgespeichert sein oder aber durch ein geeignetes nicht dargestelltes Erfassungsmittel gemessen werden. Sie kann im Falle einer Motorregelung außerdem aus dem Istwert-Verlauf des zugeführten Stromes I_ist abgeleitet werden. Dies wird unter anderem nachstehend erläutert.
Kurz nach Anlegen des Stromes zum Anfahren des Elektromotors ist der Istwert I_ist des Strom maximal, bis der Elektromotor eine bestimmte Beschleunigung bzw. Geschwindigkeit erreicht hat. Nachdem das Anfahrmoment überwunden ist, fällt die Motorlast und damit auch der Strom-Istwert I_ist, die anschließend beide mit steigender Feststellkraft F wieder ansteigen.
Schließlich erreicht der Strom-Istwert I_ist wiederum seinen maximalen Wert, der durch einen in der Steuerungseinheit vorgesehenen Strombegrenzer festgelegt wird. Durch fortdauerndes Zuführen eines Stromes I_soll mit der maximalen Stromstärke steigt auch die Feststellkraft noch weiter an, bis schließlich die Feststellkraft F₁ bei dem Verharrungswert erreicht ist.
Zu diesem Zeitpunkt (z.B. 500 ms nach Anfahren des Elektromo tors) wird die Stromzufuhr unterbrochen (z.B. für ungefähr 50 ms). Anschließend wird wiederum für eine kurze Zeit ein Strom I_soll zugeführt (z.B. ungefähr 20 ms lang). Während dieser Zeit wird der Elektromotor wiederum ggf. aus dem Stillstand beschleunigt und überträgt auf die Feststellbremse ein Drehmoment, das die Feststellkraft weiter ansteigen läßt. Danach wird die aus Unterbrechung und erneuter Stromzufuhr bestehende Sequenz mehrfach wiederholt.
Allgemein ist 2 zu entnehmen, daß der Istwert I_ist des Stromes dem Sollwert I_soll geringfügig zeitlich nacheilt. Weiterhin ist die in 2 dargestellte Anzahl von Stromunterbrechungen bzw. -absenkungen nicht abschließend. Es können je nach Bedarfsfall auch mehr oder weniger Stromunterbrechungen erforderlich sein.
Wie aus 2 ersichtlich ist, steigt auch während jeder Sequenz auch nach der Unterbrechung der Stromzuführphase die Feststellkraft noch weiter an, bis sie innerhalb der Unterbrechungszeit einen konstanten Wert annimmt. Dieses "nachhinkende" Ansteigen kann auf die beschleunigten Massen zurückgeführt werden.
Die Zeiten für die Unterbrechung und die erneute Stromzufuhr können im Hinblick auf die jeweils vorliegende Feststellkraft optimiert werden. So kann eine untere Grenze für die Zeit des erneuten Stromzuführens in der Reaktionszeit des Elektromotors liegen, seine bewegliche Masse und die der Übertragungseinheit erst einmal in Bewegung zu versetzen. Mit steigender Feststellkraft können die Zeiten für eine erneute Stromzufuhr ggf. verkürzt werden, da aufgrund der immer geringer werdenden Lose des Antriebes die Bewegungsamplituden des Elektromotors ebenfalls sinken. Ggf. kann hierzu die Feststellkraft gemessen werden.
Die Zeiten für die Unterbrechungen können ebenfalls entsprechend angepaßt werden, beispielsweise im Hinblick auf eine für die Entspannung des Materials erforderliche Zeit, die von der Feststellkraft abhängen kann.
In dem in 2 gezeigten Beispiel wird durch dreimaliges Wiederholen der Unterbrechungssequenz schließlich ein Endwert der Feststellkraft F₂ erreicht. Gegenüber bekannten Steuerungseinheiten werden durch das erfindungsgemäße wiederholte Unterbrechen und erneute Stromzuführen Feststellkräfte in einer Größenordnung erzielt, die bei bekannten Verfahren mit einer ununterbrochenen Stromzufuhr selbst mit wesentlich höheren Strömen nicht erreicht werden.
Wie oben bereits angedeutet, liegt eine mögliche Erklärung für dieses Phänomen in der Lose des Antriebes (z.B. des Planetengetriebes, etc.) in Kombination mit dem Anzugsmoment des Elektromotors, so daß ein impulsweises Weiterdrehen des Antriebes (z.B. des Spindeltriebs) hohe Feststell- bzw. Seilkräfte ermöglicht (z.B. über 3000 N).
Bei festgelegten Bremsen kann das erfindungsgemäße Verfahren ebenfalls für das Lösen der Feststellbremse angewendet werden, falls beispielsweise nach längerer Standzeit ein erhöhtes Los brechmoment erforderlich ist.
Die Steuerungseinheit kann vorteilhaft aus preiswerten Leistungstransistoren aufgebaut sein, die dank der Strombegrenzung keine hohen Ströme schalten müssen. Insbesondere hinsichtlich einer Notbetätigung der Feststellbremse mittels einer Back-Up-Batterie kann die Steuerungseinheit einen Strombegrenzer aufweisen, der den Strom so nach oben beschränkt, daß gegenüber dem Stand der Technik mit Back-Up-Batterien gearbeitet werden kann, die eine stark verminderte Speicherkapazität haben. Damit können insgesamt die Kosten für Steuerungseinheit und Back-Up-Batterie (z.B. eine Lithium-Batterie) drastisch gesenkt werden.

1: Trommelbremse
2: Betätigungseinheit
3: Gehäuse
5: Spreizschloß
6: Bremsbacken
7: Bremstrommel
8: Elektromotor
9: Untersetzungsgetriebe
10: Kraftübertragungselement
11: Stator
12: Rotor
13: Permanentmagneten
14: Stahlseilzug
16: Spindel
17: Spindelmutter
18: Festlager
19: Loslager
20: Fortsatz
21: Deckel
22: Hohlraum
23: Kabeldurchführung
24: Anschlußleitung

Claims

Verfahren zum Betätigen einer elektromechanisch betätigbaren Feststellbremse, die eine Bremseneinheit (1) sowie einen die Bremseneinheit (1) betätigenden, elektrisch angetriebenen Aktuator (8) aufweist, bei welchem zum Feststellen und/oder Lösen der Feststellbremse dem Aktuator (8) ein elektrischer Strom zugeführt wird, dadurch gekennzeichnet, daß der dem Aktuator (8) zugeführte Strom während des Feststell- und/oder Lösevorganges wenigstens einmal im wesentlichen unterbrochen wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß dem Aktuator (8) zuerst ununterbrochen ein Strom bis zu einem bestimmten Verharrungswert der Feststellkraft zugeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß nach Erreichen des Verharrungswertes der dem Aktuator (8) zugeführte Strom wiederholt unterbrochen wird.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Unterbrechungspausen mindestens so groß gewählt werden, daß die von der Bremseneinheit (1) ausgeübte Feststellkraft in den Pausen jeweils einen konstanten Wert annimmt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß durch geeignete Wahl der Unterbrechungsdauer und/oder der Dauer des erneuten Stromzuführens ein im wesentlichen treppenförmiger Verlauf der Feststellkraft eingestellt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der dem Aktuator (8) zugeführte Strom in seiner Stärke nach oben begrenzt wird.
Elektromechanisch betätigbare Feststellbremse, insbesondere für Kraftfahrzeuge, welche eine Bremseneinheit (1), einen die Bremseneinheit (1) betätigenden, elektrisch angetriebenen Aktuator (8), sowie eine den Aktuator (8) mit Strom versorgende Steuerungseinheit aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerungseinheit derart ausgelegt ist, daß sie den dem Aktuator (8) zugeführten Strom während des Feststell- und/oder Lösevorgangs wenigstens einmal im wesentlichen unterbricht.
Feststellbremse nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerungseinheit einen Strombegrenzer aufweist.