DE19834927A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Stückgut - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von StückgutInfo
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ein- und Auslagern von Stückgut, insbesondere von Paketen, Kartons und Behältern, in bzw. an Lagerplätzen mittels eines Lagerfahrzeugs mit einer Ein- und Auslagerungsvorrichtung. DOLLAR A wobei zum Ein- und Auslagern von Stückgut die Ein- und Auslagerungsrichtung von dem Lagerfahrzeug vor einem Lagerplatz positioniert wird, anschließend das Stückgut kraftschlüssig von einer Greif- und Zieheinheit über Greifelemente ergriffen und zumindest teilweise hiervon in Ein- und Auslagerungvorrichtung bewegt wird. Um ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Stückgut zu schaffen, die eine Handhabung von instabilen Stückgut, wie z. B. halbgefüllte Kartons oder weichen Kartons, sicher zu ermöglichen, wird in Bezug auf das Verfahren vorgeschlagen, daß für die Bewegung in Ein- und Auslagerungsrichtung das Stückgut (8) zusätzlich von einem der Greif- und Zieheinheit (11) zugeordneten Saugelement (14) ergriffen wird. In Bezug auf die Vorrichtung wird vorgeschlagen, daß der Greif/Zieheinheit (11) neben den Greifelementen (13) mindestens ein Saugelement (14) zugeordnet ist.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von
Stückgut, insbesondere von Paketen, Kartons und Behältern, gemäß den
Oberbegriffen der Ansprüche 1 und 5.
Aus dem deutschen Gebrauchsmuster DE 89 00 536 U 1 ist eine Hochregalanlage mit
einem Regalbediengerät bekannt, dessen Hochregal aus zwei gegenüberliegenden
und einen Gang für das Regalbediengerät begrenzenden Regalen mit in Zeilen und
Spalten ausgerichteten Fächern besteht. Das Regalbediengerät weist einen vertikalen
Mast auf, an dem eine Ein- und Auslagerungsvorrichtung für das Stückgut,
insbesondere von Behältern oder Kästen, verfahrbar ist. Diese Ein- und
Auslagerungsvorrichtung besteht im wesentlichen aus einem Kettenförderer sowie
einer Greif- und Zieheinheit. Die Greif- und Zieheinheit beinhaltet Antriebe für die
Zieh- bzw. Schubbewegung und für die Greifbewegung mittels eines Paares von
Greifelementen. Diese Greifelemente weisen in Ein- und Auslagerungsrichtung
gesehen zwei voneinander beabstandete Greifbereiche auf, mittels derer das aus
einem Regalfach herausragende Ende eines Behälters oder Kartons kraftschlüssig
ergriffen werden kann. Anschließend werden die Greifelemente von dem Ziehantrieb
in Richtung der Ein- und Auslagerungsvorrichtung bewegt. Hierbei wird von dem
Behälter der zwischen dem Regal und dem Regalbediengerät vorhandene Spalt
überwunden und anschließend auf den Kettenförderer gezogen. Nun können die
Greifelemente gelöst werden und der Behälter wird von dem Kettenförderer in die
Mitte der Ein- und Auslagerungsvorrichtung des Regalbediengeräts gefördert. Jetzt
wird die sich nun innerhalb der Außenkontur des Regalbediengeräts befindliche Greif-
und Zieheinheit wieder an den Behälter angestellt, um diesen während der
Verfahrbewegung des Regalbediengerätes zu sichern.
Die Greifelemente der Greif- und Zieheinheit weisen nur jeweils an ihren Enden
Greifbereiche auf, um die aus dem Regal herausragenden Enden der Behälter
kraftschlüssig zu ergreifen und anschließend ein Überfahren des Abstandspaltes
zwischen den Regalfächern und dem Kettenförderer der Ein- und
Auslagerungsvorrichtung des Regalbediengeräts zu ermöglichen. Diese Art des
kraftschlüssigen Ergreifen des Stückgutes ist nur möglich, wenn das Stückgut
ausreichend formstabil ist. Somit sind Kartons mit geringen Wanddicken und mit
Waren gefüllte Kartons, deren Waren wie z. B. Textilien die Formstabilität des Kartons
nicht unterstützen, nicht oder nicht ausreichend sicher von den Greifelementen
handhabbar.
Des weiteren ist aus der deutschen Offenlegungsschrift DE 39 17 486 A1 eine weitere
Hochregalanlage mit einem Regalbediengerät bekannt. Dieses Regalbediengerät
zeichnet sich durch eine Ein- und Auslagerungsvorrichtung mit einer Greif- und
Zieheinheit aus, die zum Ergreifen des Stückguts ausschließlich Saugelemente
aufweist. Für den Ein- und Auslagerungsvorgang sind die Saugelemente an die aus
den Hochregalen in Richtung des Regalbediengeräts gerichtete Stirnfläche des
Stückguts anlegbar. Da hierdurch ein seitliches Ergreifen des Stückguts vermieden
wird, kann hier Bauraum eingespart werden.
Diese Art des Ergreifens des Stückguts mit einem an dessen Stirnfläche anlegbaren
Saugelementes eignet sich jedoch nur für Stückgüter in Form von Behältern und
ausreichend formstabilen Paketen, da die gesamte Kraft zum Herausziehen des
Stückgutes aus dem Hochregalfach von dessen Stirnfläche aufgenommen werden
muß. Beschädigungen oder Zerstörungen von als Pakete oder Kartons ausgebildeten
Stückgütern sind hier nicht ausgeschlossen.
Ferner zeigt die DE 37 25 795 A1 ein weiteres Regalbediengerät mit in Fahrtrichtung
gesehen jeweils vorne und hinten angeordneten und somit mitfahrenden Regalen.
Diese Regale dienen zur Zwischenlagerung der in bzw. aus dem Regallagersystem
ein- bzw. auszulagernden Stückgütern auf dem Regalbediengerät. Da die Stückgut-
Ein- und Auslagerungsrichtungen der mitfahrenden Regale und dem
Regallagersystem um 90° zueinander versetzt sind, ist die an dem Mast des
Regalbediengerätes vertikal verfahrbare Ein- und Auslagerungsvorrichtung auf einer
Drehvorrichtung angeordnet.
Ausgehend vom Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein
Verfahren und eine Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Stückgut, insbesondere
von Paketen, Kartons und Behältern, in bzw. aus vorzugsweise einen durchgehenden
Boden aufweisenden Lagerplätzen zu schaffen, die eine Handhabung von begrenzt
instabilen Stückgut, wie z. B. halb gefüllten Paketen oder weichen Kartons sicher
ermöglichen.
Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren zum Ein- und Auslagern von Stückgut,
insbesondere von Paketen, Kartons und Behältern, in bzw. aus vorzugsweise einen
durchgehenden Boden aufweisenden Lagerplätzen durch die im Anspruch 1
aufgeführten Merkmale gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens sind in
den Unteransprüchen 2 bis 4 angegeben.
Die Erfindung macht gleichermaßen eine Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von
Stückgut, insbesondere von Paketen, Kartons und Behältern, in bzw. aus
vorzugsweise einen durchgehenden Boden aufweisenden Lagerplätzen verfügbar,
die sich durch die Merkmale des Anspruches 5 auszeichnet. Vorteilhafte
Ausgestaltungen der Vorrichtung sind in den Unteransprüchen 6 bis 10 angegeben.
Erfindungsgemäß wird bei dem Verfahren sowie bei der Vorrichtung zum Ein- und
Auslagern von Stückgut in bzw. aus Lagerplätzen mittels eines Lagerfahrzeuges mit
einer Ein- und Auslagerungsvorrichtung durch die Kombination von dem
kraftschlüssigen Ergreifen des Stückguts mittels Greifelementen mit dem zusätzlichen
Ergreifen der Stückgüter über ein Saugelement erreicht, daß in besonders
zuverlässiger Weise Stückgüter ein- und ausgelagert werden können. Das
vorstehende Verfahren und die Vorrichtung eignen sich hierdurch bevorzugt für die
Handhabung von nicht ausreichend formstabilen Kartons, die den nur kraftschlüssig
arbeitenden Greifelementen keinen ausreichenden Widerstand zur Erhöhung des
Reibschlusses entgegenbringen können. Hierbei handelt es sich entweder um
Kartons deren Wandung entweder zu dünn ist oder in denen der transportierte Inhalt,
wie z. B. Textilien, die Formstabilität des Kartons nicht unterstützt. Auch können
hiermit nur teilweise gefüllte Kartons gehandhabt werden.
Besonders vorteilhaft ergibt sich durch die Kombination des Ergreifen des Stückguts
an seinen Seitenflächen über die Greifelemente und an deren dem Lagerfahrzeug
zugewandten Stirnfläche über das Saugelement, daß die Seiten- und Stirnflächen des
Kartons nicht überbelastet werden und somit der Karton nicht zerstört wird. Hierzu
sind vorzugsweise großflächige Greifelemente vorgesehen. Die Greifelemente weisen
hier in einer bevorzugten Ausführungsform an dem der Greif- und Zieheinheit
abgewandten Ende eine leicht in Richtung des Stückguts gewinkelte Abschlußfläche
auf, die den Reibschluß zwischen den Greifelementen und dem Stückgut erhöht.
Des weiteren erweist sich als vorteilhaft, daß von dem Lagerfahrzeug die Ein- und
Auslagerungsvorrichtung derart vor einem Lagerplatz positioniert wird, daß in Ein- und
Auslagerungsrichtung gesehen die Auflagefläche des abgebenden Lagerplatzes bzw.
einer der Ein- und Auslagerungsrichtung zugeordneten und abgebenden Plattform
gegenüber dem aufnehmenden Lagerplatz bzw. der aufnehmenden Plattform
gegenüber niveaumäßig über einen Versatz leicht nach unten versetzt ist. Hierdurch
ist gewährleistet, daß während der schiebenden oder ziehenden Ein- und
Auslagerungsbewegung das Stückgut, insbesondere die forminstabilen Kartons, nicht
an der Vorderkante des aufnehmenden Lagerplatzes oder der Plattform hängenbleibt.
Dieser besonderen Anfahrposition wird vorrichtungs- und verfahrensgemäß
dahingehend Rechnung getragen, daß vor der Auslagerungsbewegung die
Saugelemente mindestens um den Versatz vertikal nach oben verfahren werden, um
diese nach erfolgter Auslagerungsbewegung und Öffnen der Greifelemente
zusammen mit dem Stückgut nach unten absenken zu können. Hierzu sind die
Saugelemente auf einer Grundplatte montiert, die in Vertikalrichtung auf der Plattform
geführt ist. Vorteilhafterweise erfolgt nach der Absenkbewegung des Stückguts auf
der Plattform ein Zusammenfahren der Greifelemente, um die Stückgüter für die
Verfahrbewegung des Lagerfahrzeuges zu sichern.
Als besonders vorteilhaft hat sich herausgestellt, die Saugelemente mit
plattenförmigen und in Ein- bzw. Auslagerungsrichtung federnden Saugköpfen zu
versehen, die mit einer Unterdruckversorgung verbunden sind. Durch die federnde
Ausbildung der Saugköpfe ist gewährleistet, daß diese sicher an den stirnseitigen
Seitenfläche des Stückguts andocken können.
Ferner erweist sich als vorteilhaft, die quer zur Ein- und Auslagerungsrichtung
verfahrbaren Greifelemente antriebsmäßig derart zu verbinden, daß diese synchron
aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind. Hierdurch ist es möglich, auch
schief auf der Plattform oder dem Lagerplatz abgestellte Stückgüter durch
Zusammenfahren der Greifelemente mittig zur Plattform auszurichten. Da vor
Einsetzen der Greifbewegung und einer möglichen Zentrierung des Stückguts die
Saugelemente die Stirnseite des Stückguts bereits ergriffen haben, sind die
Saugelemente mit der Grundplatte zusätzlich seitlich verschiebbar geführt. In
konstruktiver Ausgestaltung ist vorgesehen, das erste und zweite Greifelement über
eine Kolbenzylindereinheit miteinander zu verbinden und auch anzutreiben. Zusätzlich
sind das erste und zweite Greifelement über ein Hebelgetriebe zur Synchronisierung
der Greifbewegung verbunden.
Vorzugsweise ist die Greif- und Zieheinheit an einer einzigen Führungsschiene in Ein-
und Auslagerungsrichtung bewegbar gelagert, wobei die Führungsschiene mittig zur
Plattform ausgerichtet ist. Im Zusammenhang mit der als Drehscheibe ausgebildeten
Plattform ergibt sich durch die mittige Lagerung der Vorteil, daß trotz der runden
Außenkanten der Plattform und der Zwischenplatte eine maximale Verstellbewegung
der Greif- und Zieheinheit möglich ist.
Die vorliegende Ein- und Auslagerungsvorrichtung eignet sich besonders für die
Verwendung in als Regalbediengerät ausgebildeten Lagerfahrzeugen, die als Fächer
in einem Regal ausgebildete Lagerplätze bedienen und im wesentlichen aus einem
Fahrwerk und einem vertikalen Mast bestehen. An diesem Mast ist die
erfindungsgemäße Ein- und Auslagerungsvorrichtung vertikal verfahrbar. In
Verbindung mit der Verwendung der erfindungsgemäßen Ein- und
Auslagerungsvorrichtung für die Handhabung von Kartons sind die Lagerplätze mit
einer durchgehenden bodenartigen Aufnahmefläche ausgebildet, um die Kartons der
verschiedenen Abmessungen sicher lagern zu können.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in einer Zeichnung dargestellten
Ausführungsbeispiels näher beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Regallagers mit einer Ein- und
Auslagerungsvorrichtung in einem Gang zwischen zwei Regalen,
Fig. 2 eine Ausschnittvergrößerung von Fig. 1 aus dem Bereich der Ein- und
Auslagerungsvorrichtung,
Fig. 3 eine Draufsicht von Fig. 2 und
Fig. 4 eine Seitensansicht von Fig. 2.
Die Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Regallagers, das im
wesentlichen zwei parallel zueinander, gegenüberliegend und einen Gang 1
begrenzenden Regalen 2 und einem in dem Gang 1 entlang der Regale 2
bewegbaren Lagerfahrzeugs 3 besteht, das als Regalbediengerät ausgebildet ist. Das
Lagerfahrzeug 3 ist über ein Fahrwerk 4 auf einer Schiene 5 in dem Gang 1
verfahrbar. Die Regale 2 weisen jeweils als Fächer ausgebildete Lagerplätze 6 auf,
die in Zeilen und Spalten angeordnet sind und durchgehende Böden 7 zur Aufnahme
des Stückgutes 8 aufweisen, da vornehmlich als Stückgut 8 Pakete und Kartons
verschiedener Abmessungen gelagert werden. Für die Einlagerung von Stückgut,
vorzugsweise Behältern, mit gleichen Abmessungen ist anstatt von vollflächigen
Böden 7 auch die seitliche Unterstützung durch Auflagschienen denkbar.
Das Lagerfahrzeug 3 weist neben seinem Fahrwerk 5 als weiteren wesentlichen
Bestandteil einen vertikalen Mast 9 auf, der an dem Fahrwerk 5 befestigt ist und an
dem eine Ein- und Auslagerungsvorrichtung 10 vertikal verfahrbar ist. Die Ein- und
Auslagerungsvorrichtung 10 dient zum Ein- und Auslagern des als Pakete und
Kartons ausgebildeten Stückgutes 8 und besteht im wesentlichen aus einer Greif- und
Zieheinheit 11 und einer Plattform 12. Vorzugsweise ist eine einzige Ein- und
Auslagerungsvorrichtung 10 an dem Lagerfahrzeug 4 vorgesehen. Mittels der Greif-
und Zieheinheit 11, die in der Ein- und Auslagerungsrichtung E bewegbar ist, ist das
Stückgut 8 aus dem Lagerplatz 6 herauszuziehbar bzw. in diesen hineinschiebbar.
Außerdem weist die Greif- und Zieheinheit 11 für die Greifbewegung ein Paar
Greifelemente 13 und hierzu zusätzlich Saugelemente 14 auf, um das Stückgut 8
seitlich an seinen Seitenflächen 15a zu ergreifen und an seiner dem Gang 1
zugewandten stirnseitigen Seitenfläche 15b ansaugen zu können. Die Greifelemente
13 sind für den Greifvorgang in einer horizontalen Ebene quer zur Ein- und
Auslagerungsrichtung E in einer Greifrichtung G (s. Fig. 3) aufeinander zu- und
voneinander weg verfahrbar.
Anhand der Fig. 2, die eine Ausschnittsvergrößerung von Fig. 1 aus dem Bereich
der Ein- und Auslagerungsvorrichtung 10 zeigt, wird deren Aufbau näher erläutert. Im
vorliegenden Fall ist das Lagerfahrzeug 3 als Regalbediengerät ausgebildet, so daß
die Basis der Ein- und Auslagerungsvorrichtung 10 ein rahmenförmiger Hubtisch 16
ist, der vertikal an dem Mast 9 des Lagerfahrzeuges 3 verfahrbar ist. Des weiteren ist
in dem dargestellten Ausführungsbeispiel vorgesehen, daß anhand einer einzigen
Ein- und Auslagerungsvorrichtung 10 Stückgüter 8 - in Richtung des Ganges 1 des
Lagerfahrzeuges 3 gesehen - in Lagerplätze 6 des rechten oder linken Regals 2 (s.
Fig. 1) ein- und ausgelagert werden können. Hierzu weist die Ein- und
Auslagerungsvorrichtung 10 eine zentral auf dem Hubtisch 16 angeordnete
Drehachse 17 auf, auf der eine in Draufsicht gesehen runde Zwischenplatte 18
gelagert ist. Die Zwischenplatte 18 ist über einen nicht dargestellten Drehantrieb um
wahlweise 90°,180° oder 270° drehbar. Hierfür wird ein Drehantrieb eingesetzt, der
als Servoantrieb oder Kolbenzylindereinheit in Abhängigkeit von dem erforderlichen
Drehwinkel der Zwischenplatte 18 ausgebildet sein kann. Auf der Zwischenplatte 18
ist die zuvor beschriebene Plattform 12 angeordnet, von der die Stückgüter 8 in
Richtung der Lagerplätze 6 verschoben werden können. Die Plattform 12 weist in
Draufsicht gesehen einen rechteckigen Querschnitt mit entsprechend der
Zwischenplatte 18 abgerundeten Ecken auf und dessen Längsseiten sind in Ein- und
Auslagerungsrichtung E ausgerichtet. Die Plattform 12 ist mittig und in Ein- und
Auslagerungsrichung E unter Beibehaltung eines Spaltes geteilt. (s. Fig. 3) um die
Greif- und Zieheinheit 11 an einer einzigen Führungsschiene 36 über einen Schlitten
35 führen zu können. Die mittige Führung erlaubt die größtmögliche
Verschiebebewegung der Greif- und Zieheinheit 11.
Des weiteren ist aus der Fig. 2 ersichtlich, daß die Saugelemente 14 neben einer
nicht dargestellten Strahlpumpe zur Unterdruckerzeugung mittels Druckluft, einen
balgenförmigen und in Ein- und Auslagerungsrichtung E federnden Saugkopf 23
sowie eine vertikal und quer zur Ein- und Auslagerungsrichtung E ausgerichteten
Anschlagplatte 21 und eine hierzu parallel ausgerichtete und beabstandete
Grundplatte 22 zur Befestigung der Saugköpfe 23 aufweist. Die aus dem Saugkopf
23, der Anschlagplatte 21 und der Grundplatte 22 gebildete Baueinheit ist über eine
nicht dargestellte pneumatische Kolben-/Zylindereinheit in Vertikalrichtung heb- und
senkbar. Diese Bewegungsmöglichkeit ist erforderlich, um das aus einem Lagerplatz
6 herausgezogene Stückgut 8 auf die Plattform 12 absenken zu können. Diese
Absenkbewegung ist bedingt dadurch, daß die Ein- und Auslagerungsvorrichtung 10
derart vor dem zur Auslagerung anstehenden Lagerplatz 6 positioniert wird, daß die
Plattform 12 mit einem Versatz V, d. h. in Vertikalrichtung gesehen leicht nach unten
versetzt, zur Auflagefläche 7 der Lagerplätze 6 ausgerichtet ist. Hierdurch wird
erreicht, daß die aus den Lagerplätzen 6 herausgezogenen Stückgüter, nachdem sie
den zwischen Auflagefläche 7 und der Plattform 12 vorhandenen Spalt S überwunden
haben, nicht an der Vorderkante der Plattform 12 hängenbleiben.
Ferner ist ersichtlich, daß die Greif- und Zieheinheit 11 großflächige Greifelemente 13
aufweisen, die quer und horizontal zur Ein- und Auslagerungsrichtung E gesehen
einen rechteckigen Querschnitt aufweisen und in Ein- und Auslagerungsrichtung E
nahezu eine Länge aufweisen, die der Hälfte der Länge der Plattform 12 entspricht.
Hierdurch ist gewährleistet, daß durch den großflächigen Kontakt der Greifelemente
13 mit dem Stückgut 8 die Handhabungskräfte großflächig an das Stückgut 8
übertragen werden und dieses gleichzeitig hierbei geschont wird.
Der Fig. 3, die eine Draufsicht von Fig. 2 zeigt, ist zu entnehmen, daß die
Zwischenplatte 18 als Kreisscheibe ausgebildet ist. Auf dieser Zwischenplatte 18 ist
die geteilte Plattform 12 angeordnet, entlang derer in ein Ein- und
Auslagerungsrichtung E die Greif- und Zieheinheit 11 verschiebbar ist. Die
Verschiebebewegung erfolgt über einen Zahnriemen 24, der abschnittsweise parallel
zur Ein- und Auslagerungsrichtung E verläuft und hierzu über zwei Umlenkrollen 25
geführt ist. Angetrieben wird der Zahnriemen über einen Elektromotor 26 mit einer
entsprechenden Antriebsrolle 27.
Außerdem ist ersichtlich, daß die Greifelemente 13 im wesentlichen jeweils aus einem
Führungsteil 28 und einem Greifteil 29 bestehen. Das Greifteil 29 ist, wie zuvor bei
der Fig. 2 bereits beschrieben, als rechteckförmiges Blech ausgebildet, das in Ein-
und Auslagerungsrichtung E gesehen an dem dem zu beladenden oder entladenden
Lagerplatz 6 zugewandten Ende eine in Richtung des Stückgutes 8 leicht
abgewinkelte Abschrägung 30 aufweist. Durch diese Abschrägung 30 wird eine Art
Greifkante gebildet, wodurch der Reibschluß zwischen dem Greifteil 29 und dem
Stückgut 8 erhöht wird. Die Führungsteile 28 der Greifelemente 13 sind entlang einer
quer zur Ein- und Auslagerungsrichtung E und horizontal ausgerichteten
Führungsschiene 31 aufeinander zu und voneinander weg bewegbar. Über diese
Bewegung erfolgt das Ergreifen des Stückgutes 8 und das Lösen der Greifteile 29
von dem Stückgut 8. Der Antrieb der Greifelemente 13 erfolgt über eine Kolben-
Zylindereinheit 32, die ebenfalls quer zur Ein- und Auslagerungsrichtung E sowie
horizontal ausgerichtet ist. Das stangenseitige Ende der Kolben-Zylindereinheit 32 ist
an dem ersten Greifelement 13a und das andere kolbenseitige Ende der
Kolbenzylindereinheit 32 an dem zweiten Greifelement 13b angelenkt. Damit die
beiden Greifelemente 13a, b synchron zueinander bewegt werden können, ist das
erste Greifelement 13a über ein Hebelgestänge mit dem zweiten Greifelement 13b
verbunden.
Die Ausbildung dieses Hebelgestänges ist der Fig. 4 zu entnehmen, die eine
Seitenansicht von Fig. 2 zeigt. Dieses Hebelgestänge besteht im wesentlichen aus
einem Doppelhebel 33 und zwei Verbindungsstangen 34a und 34b. Der Doppelhebel
33 ist im Bereich der Saugelemente 14 auf der Zwischenplatte 18 um eine horizontale
und in Ein- und Auslagerungsrichtung E gerichtete Achse schwenkbar gelagert. An
den jeweiligen Enden des Doppelhebels 33 sind um ebenfalls horizontal und in Ein-
und Auslagerungsrichtung E gerichtete Achsen jeweils die Verbindungsstangen 34a, b
angelenkt, deren freie Enden um entsprechend ausgerichtete Achsen gelenkig mit
den Greifelementen 13a, b verbunden sind. Durch diese Verbindung der
Greifelemente 13a und 13b über die Verbindungsstangen 34a und 34b sowie den
Doppelhebel 33 ist gewährleistet, daß die Greifelemente 13 synchron aufeinander zu
und voneinander weg bewegbar sind. Durch diese synchrone Bewegung der
Greifelemente 13 ist gleichzeitig auch möglich nicht zentrisch zur Mitte der Plattform
12 ausgerichtete Stückgutteile 8 durch den Greifvorgang mittig zur Plattform 12
auszurichten. Da bei diesem Ausrichtvorgang die Saugelemente 14 mit dem Stückgut
8 bereits verbunden sind, ist die aus den Saugköpfen 23, der Grundplatte 22 und der
Anschlagplatte 21 zusätzlich quer sowie horizontal zur Ein- und Auslagerungsrichtung
E bewegbar gelagert. Darüberhinaus erfolgt ein weiteres Ausrichten des Stückguts 8
durch die Anlage des Stückguts 8 über die Saugelemente 23 an die Anschlagplatte
21.
Zum besseren Verständnis der vorliegenden Erfindung wird anhand der Fig. 2 ein
Auslagerungsvorgang eines als Karton ausgebildeten Stückgutteils 8 aus einem
Lagerplatz 6 eines Regals 2 näher beschrieben. Zu Beginn positioniert das
Lagerfahrzeug 3 die Ein- und Auslagerungsvorrichtung 10 vor dem zu entleerenden
Lagerplatz 6. Hierbei ist die Plattform 12 um einen Versatz V tiefer als die
Auflagefläche 7 des Lagerplatzes 6. Der Versatz V beträgt hierbei etwa 20 mm.
Zunächst werden die Greifelemente 13 soweit wie möglich auseinandergefahren. Die
Greif- und Zieheinheit 11 wird über den Elektromotor 26 angetrieben in Ein- und
Auslagerungsrichtung E verfahren. Hierbei fahren die Greifteile 29 der Greifelemente
13 jeweils seitlich neben dem in dem Lagerplatz 6 ruhenden Stückgutteil 8 ein und die
Saugköpfe 23 der Saugelemente 14 kommen zur Anlage mit der stirnseitigen
Seitenfläche 15b des Stückguts 8 und werden soweit gestaucht bis die Anschlagplatte
21 zumindest teilweise an dem Stückgutteil 8 anliegt. Gleichzeitig mit dem
Andockvorgang des Saugkopfes 23 an die Seitenfläche 15b wird auch deren
Unterdruckversorgung in Gang gesetzt. Durch das Ansaugen erfolgt eine vollflächige
Anlage des Stückguts 8 an die Anschlagplatte 21 und eine Ausrichtung des Stückguts
8. Bevor die Greif- und Zieheinheit 11 in das Regalfach einfährt, wurde zuvor das
Saugelement 14 über eine nicht dargestellte pneumatische Kolben-/Zylindereinheit
um zumindest den Versatz V angehoben. Dieses Anheben ist erforderlich um das
Stückgutteil 8 nach Herausziehen aus dem Lagerplatz 6 auf die Plattform 12
absenken zu können. Wenn dieses Absenken des Saugelementes 14 in Richtung der
Plattform 12 nicht erfolgt, würde das Stückgutteil 8 mit seiner Bodenfläche nicht
vollflächig auf der Plattform 1 aufliegen. Um die Absenkbewegung des
Saugelementes 14 durchzuführen, werden zuvor die Greifelemente 13 leicht gelöst
und nach erfolgtem Absenkvorgang wieder an das Stückgutteil 8 angelegt, um dieses
während der Verfahrbewegung des Lagerfahrzeuges 3 gegen Verrutschen und
Herunterfallen zu sichern.
1
Gang
2
Regal
3
Lagerfahrzeug
4
Fahrwerk
5
Schiene
6
Lagerplätze
7
Auflagefläche
8
Stückgut
9
Mast
10
Ein- und Auslagerungsvorrichtung
11
Greif- und Zieheinheit
12
Plattform
13
Greifelement
14
Saugelement
15
a, bSeitenflächen
16
Hubtisch
17
Drehachse
18
Zwischenplatte
19
Drehantrieb
21
Anschlagplatte
22
Grundplatte
23
Saugkopf
24
Zahnriemen
25
Umlenkrollen
26
Elektromotor
27
Antriebsrolle
28
Führungsteil
29
Greifteil
30
Abschrägung
31
Führungsschiene
32
Kolben-/Zylindereinheit
33
Doppelhebel
34
a, bVerbindungsstangen
35
Schlitten
36
Führungsschiene
vVersatz
SSpalt
EEin- und Auslagerungsrichtung
GGreifrichtung
vVersatz
SSpalt
EEin- und Auslagerungsrichtung
GGreifrichtung
Claims (12)
1. Verfahren zum Ein- und Auslagern von Stückgut, insbesondere von Paketen,
Kartons und Behältern, in bzw. aus Lagerplätzen mittels eines Lagerfahrzeuges
mit einer Ein- und Auslagerungsvorrichtung,
wobei zum Ein- und Auslagern von Stückgut die Ein- und Auslagerungsvorrichtung von dem Lagerfahrzeug vor einem Lagerplatz positioniert wird, anschließend das Stückgut kraftschlüssig von einer Greif- und Zieheinheit über Greifelemente ergriffen und zumindest teilweise hiervon in Ein- und Auslagerungsrichtung bewegt wird, dadurch gekennzeichnet,
daß für die Bewegung in Ein- und Auslagerungsrichtung (E) das Stückgut (8) zusätzlich von einem der Greif- und Zieheinheit (11) zugeordneten Saugelement (14) ergriffen wird.
wobei zum Ein- und Auslagern von Stückgut die Ein- und Auslagerungsvorrichtung von dem Lagerfahrzeug vor einem Lagerplatz positioniert wird, anschließend das Stückgut kraftschlüssig von einer Greif- und Zieheinheit über Greifelemente ergriffen und zumindest teilweise hiervon in Ein- und Auslagerungsrichtung bewegt wird, dadurch gekennzeichnet,
daß für die Bewegung in Ein- und Auslagerungsrichtung (E) das Stückgut (8) zusätzlich von einem der Greif- und Zieheinheit (11) zugeordneten Saugelement (14) ergriffen wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß für die Bewegung in Ein- und Auslagerungsrichtung (E) das Stückgut (8) an
den in Ein- und Auslagerungsrichtung (E) gesehen seitlichen Seitenflächen
(15a) von den Greifelementen (13) und an der der Ein- und
Auslagerungsvorrichtung (10) zugewandten stirnseitigen Seitenfläche (15b) von
den Saugelementen (14) Zieheinheit (11) ergriffen wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß zum Ein- und Auslagem von Stückgut (8) die Ein- und
Auslagerungsvorrichtung (10) von dem Lagerfahrzeug vor einem Lagerplatz (6)
positioniert wird, daß in Ein- und Auslagerungsrichtung (E) gesehen die
Auflagefläche (7) des abgebenden Lagerplatzes (6) bzw. einer Plattform (12)
der Ein- und Auslagerungsvorrichtung (10) gegenüber dem aufnehmenden
Lagerplatzes (6) bzw. einer Plattform (12) niveaumäßig um einen Versatz (V)
leicht nach unten versetzt ist, daß vor der Auslagerungsbewegung die
Saugelemente (14) mindestens um den Versatz (V) vertikal nach oben
verfahren werden und daß nach erfolgter Auslagerungsbewegung die
Greifelemente (13) geöffnet werden und somit das von den Saugelementen (14)
gehaltene Stückgut (8) flächig auf die Plattform (12) abgesenkt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet,
daß nach erfolgter Absenkbewegung des Stückguts (8) auf die Plattform (12)
die Greifelemente (13) für die Verfahrbewegung des Lagerfahrzeuges (3) das
Stückgut (8) ergreifen.
5. Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Stückgut, insbesondere von Paketen,
Kartons und Behältern, in bzw. aus Lagerplätzen, mit einer in Ein- und
Auslagerungsrichtung bewegbaren und das Stückgut kraftschlüssig mittels
Greifelementen ergreifenden Greif-/Zieheinheit,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Greif-/Zieheinheit (11) neben den Greifelementen (13) mindestens ein
Saugelement (14) zugeordnet ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Greifelemente (13) und die Saugelemente (14) derart an der Ein- und
Auslagerungsvorrichtung (10) angeordnet sind, daß für die Bewegung in Ein-
und Auslagerungsrichtung (E) das Stückgut (8) an den in Ein- und
Auslagerungsrichtung (E) gesehen seitlichen Seitenflächen (15a) von den
Greifelementen (13) und an der der Ein- und Auslagerungsvorrichtung (10)
zugewandten stirnseitigen Seitenfläche (15b) von den Saugelementen (14)
Zieheinheit (11) ergriffen wird.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Saugelemente (14) balgenförmige und in Ein- und
Auslagerungsrichtung (E) federnde Saugköpfe (23) aufweisen, die mit einer
Unterdruckversorgung verbunden und auf einer Grundplatte (22) angeordnet
sind, die vertikal verfahrbar auf der Plattform (12) geführt ist.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Greif- und Zieheinheit (11) einen Schlitten (35) aufweist, der an einer
einzigen Führungsschiene (36) in Ein- und Auslagerungsrichtung (E)
verschiebbar gelagert ist, wobei die Führungsschiene (36) mittig zur Plattform
(12) ausgerichtet ist.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Führungsschiene (36) auf einer Zwischenplatte (18) angeordnet ist, die
für die Ein- und Auslagerung des Stückguts (8) in verschiedene horizontale
Richtungen um eine vertikal verlaufende Drehachse (17) bewegbar gelagert ist.
10. Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9,
dadurch gekennzeichnet,
daß zwei Greifelemente (13) vorgesehen sind, die an dem Schlitten (35) quer
zur Ein- und Auslagerungsrichtung (E) und weitestgehend horizontal geführt sind
und für die Greifbewegung das erste Greifelement (13) über eine Kolben-
/Zylindereinheit (32) mit dem zweiten Greifelement (13) verbunden ist sowie zur
Synchronisierung der Bewegung die beiden Greifelemente (13) diese über ein
Hebelgetriebe (33, 34a, b) miteinander verbunden sind.
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 10,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Lagerfahrzeug (3) als Regalbediengerät und die Lagerplätze (6) als
Fächer in einem Regal (2) ausgebildet sind, das Regalbediengerät im
wesentlichen aus einem Fahrwerk (4), einem vertikalen Mast (9) und der an dem
Mast (9) vertikal verfahrbaren Ein- und Auslagerungsvorrichtung (10) mit der
Plattform (12) zur Aufnahme des Stückguts (9) besteht.
12. Vorrichtung nach einem der Ansprüch 5 bis 11,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Lagerplätze (6) eine durchgehende bodenartige Aufnahmefläche (7)
aufweisen für die Lagerung von als Kartons ausgebildeten Stückguts (8).
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