DE19754972C2 - Einrichtung zum Greifen und Bewegen eines Werkstückes - Google Patents
Einrichtung zum Greifen und Bewegen eines WerkstückesInfo
- Publication number
- DE19754972C2 DE19754972C2 DE1997154972 DE19754972A DE19754972C2 DE 19754972 C2 DE19754972 C2 DE 19754972C2 DE 1997154972 DE1997154972 DE 1997154972 DE 19754972 A DE19754972 A DE 19754972A DE 19754972 C2 DE19754972 C2 DE 19754972C2
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- workpiece
- plate
- gripper
- gripping
- conveyor belt
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Greifen und Bewegen eines Werkstückes nach dem
Oberbegriff des Anspruchs 1.
Eine derartige Einrichtung ist aus der DE 195 28 281 A1 bekannt. Dort wird das auf einem
Transportband angeordnete Werkstück unmittelbar von einem Robotergreifer gepackt und zu
einer Meßstation bewegt. Nach erfolgter Meßoperation wird das Werkstück wieder auf dem
Transportband abgesetzt. Die Meßstation kann auch eine Bearbeitungs- oder Montagestation
sein, die entlang des Transportsystems stationiert ist. Der Greifer ist so ausgebildet, daß er den
speziellen Konturen des Werkstücks angepaßt ist. Für jedes Werkstück muß ein neuer Greifer
entwickelt werden. Zum Greifen unterschiedlicher Werkstücke mit einem Roboter müssen auf
wendige Mehrfachgreifer oder Greiferwechselsystem eingesetzt werden.
Aus der FR 2.228.012 A1 ist eine Fertigungsstraße bekannt, bei der auf einer Aufnahmeplatte
ein Werkstück festgespannt ist. An den Seitenflächen der Aufnahmeplatte sind V-förmige Rin
nen eingebracht, die in Antriebselemente eines Förderers eingreifen. Entlang des Förderers
gelangen die Aufnahmeplatten mit dem Werkstück in eine der jeweiligen Werkzeugmaschine
zugeordneten Aufspannvorrichtung. Dort werden sie mit Hilfe von Haltestößeln relativ zur Auf
spannvorrichtung festgelegt. Ein Hebetisch dient lediglich zum vertikalen Anheben und Absen
ken eines Fördermoduls relativ zu einem nebengeordneten Fördermodul.
Nach der DE-OS 15 06 893 sind in einem Magazin eine Vielzahl von Werkstückhaltern ange
ordnet, die jeweils ein Werkstück tragen. Die Werkstücke sind Uhrenteile, deren Bearbeitung in
den Bereich der Feinmechanik gehören. Ein relativ zum Magazin verschiebbarer Kolben ist mit
einer fünfzinkigen Gabel ausgestattet. An ihren Enden sind die Zinken mit Horizontalschlitzen
versehen. Mit einer Kolbenbewegung werden fünf Werkstückhalter gleichzeitig vom Magazin
auf eine Transportrampe geschoben. Der jeweilige Horizontalschlitz soll dabei als Greifvorrich
tung dienen.
Aus dem Handbuch der Fertigungstechnik, Bd. 5, München 1986, S. 704 ist in Bild 15 ein Mo
torblock dargestellt, der auf einem Werkstückträger abgestellt ist.
Es stellt sich die Aufgabe, eine Einrichtung der eingangs genannten Art anzugeben, mit der
Werkstücke unabhängig von den Werkstückkonturen gehandhabt werden können.
Gelöst wird diese Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Kennzeichen des Anspruchs 1 ange
gebenen Merkmale.
Eine Beschädigung des Werkstückes durch den Greifer ist ausgeschlossen. Aufwendige Mehr
fachgreifer oder Greiferwechselsysteme sind nicht erforderlich, da für unterschiedliche Werk
stücke gleich aufgebaute Bauteile zum Einsatz kommen. Während dem Bewegungsvorgang
bleibt der Werkstückträger dem Transportband zugeordnet.
Vorzugsweise ist der Bauteil eine mit dem Werkstück verschraubte Platte.
Die Greifelemente können als den Rand der Platte übergreifende Greifzangen ausgebildet sein.
Die Greifelemente können ferner stangenartig vom Greifer auskragen und durch Verdrehen um
ihre Achsen eine bajonettartige Verbindung mit Aussparungen der Platte eingehen.
Anhand verschiedener Ausführungsbeispiele und der schematischen Zeichnungen der Fig. 1
bis 4 wird die erfindungsgemäße Einrichtung beschrieben.
Dabei zeigt die
Fig. 1 einen Querschnitt durch ein Transportsystem mit einem Greifsystem
nach der Erfindung,
Fig. 2 eine Einzelheit der Fig. 1 in einem größeren Maßstab;
Fig. 3 eine andere Werkstück- und Plattenausführung und
Fig. 4 eine Ausbildung nach der Fig. 3 in Greifposition.
Die Fig. 1 zeigt ein Transportsystem 1, das von einem am Boden 2 verankerten Maschinenge
stell 3 umfaßt ist. Auf einem Transportband 4 ist ein Werkstückträger 5 angeordnet. Ein als
Platte 6 ausgebildeter Bauteil ist über Stift-, Schraub- und/oder Klemmverbindungen 7 kraft
schlüssig mit einem Werkstück 8 verbunden. Ein dem Greifer 10 zugeordneter Niederhalter 28
sichert die Positionierung des Werkstückes.
Der Niederhalter kann als Federelement oder hydraulisch bzw. pneumatisch wirkend
ausgebildet sein. Unter Zwischenschaltung der Platte 6 ruht das Werkstück auf dem
Werkstückträger 5 und wird zusammen mit dem Werkstückträger entlang des Trans
portbandes 4 bewegt. Soll das Werkstück vom Transportband abgehoben werden, um
zu einer nicht dargestellten, entlang des Transportsystems angeordneten Bearbei
tungsstation zu gelangen, kommt ein mit einem Arm 9 eines Roboters verbundener
Greifer 10 zum Einsatz.
Wie aus der Fig. 2 besser zu erkennen ist, kragen vom Greifer 10 beispielsweise zwei
bis vier stangenartige Greifelemente 11 aus, die in Pfeilrichtung 12 um ihre Achse
drehbar sind. Sie durchdringen mit ihren freien Enden jeweils eine Aussparung 26 der
Platte 6, wobei eine Schulter 13 an der dem Werkstück 8 zugewandten Seite der Platte
6 zur Anlage kommt. Eine Verriegelungsnase 14 ist so ausgebildet, daß sie nach einer
bestimmten Verdrehbewegung der Greifelemente eine bajonettartige Verbindung mit
der Platte 6 eingeht. In der rechten Bildhälfte der Fig. 1 und 2 ist ein Verriegelungsele
ment vor seiner Verriegelung und in der linken Bildhälfte nach seiner Verriegelung dar
gestellt. Zur Durchführung der Ver- bzw. Entriegelung wird ein druckluftbaufschlagter
Drehzylinder 15 um 90° verdreht und gelangt dann in die in der linken bzw. der rechten
Bildhälfte dargestellte Position.
Ein anderes Greifsystem lassen die Fig. 3 und 4 erkennen. Während nach der Fig. 1
die Platte 6 unterhalb des Werkstückes 8 angeordnet ist, befindet sich gemäß Fig. 3 die
Platte 6a an einer Seitenfläche des Werkstücks und ist dort über Schraub- und/oder
Klemmverbindungen 7 mit dem Werkstück kraftschlüssig verbunden. Eine vom Werk
stückträger 5 etwa senkrecht nach oben weggeführte Stütze 16 ist oberhalb einer
Schulterfläche 17 als Stift 18 ausgebildet. Eine dem Querschnitt des Stiftes angepaßte
Bohrung 19 der Platte 6a übergreift den Stift derart, daß die Platte mit einer Schmal
seite 20 an der Schulterfläche 17 zur Anlage kommt. In dieser formschlüssigen Ver
bindung läßt sich die Platte 6a zusammen mit dem Werkstück 8 entlang des Transport
bandes 4 bewegen.
Soll das Werkstück aus dieser Stellung zu einer nicht dargestellten Bearbeitungsstation
gebracht werden, so greift der in Fig. 4 gezeigte und mit dem Arm 9 eines Roboters
verbundene Greifer 10a die Platte 6a von der dem Werkstück abgewandten Seite 21
und hebt sie zusammen mit dem Werkstück 8 in Pfeilrichtung 22 aus der formschlüssi
gen Stiftverbindung der Stütze 16 (Fig. 3). Danach kann die Platte 6a zusammen mit
dem Werkstück 8 die Bewegungen des Roboters ausführen um zur gewünschten Be
arbeitungsposition zu gelangen. Die Fig. 4 zeigt dem Greifer 10a zugeordetene Greif
zangen 23, deren Greifnasen 24 den Rand der Platte 6a übergreifen und gegen eine
Anlagefläche des Greifers pressen.
Ein in Fig. 3 und 4 erkennbarer Datenträger 25 befindet sich an der Platte 6a. Dem
Greifer 10a ist ein Schreiblesegerät 27 zugeordnet, sodaß das Lesen bzw. das Be
schreiben des Datenträgers während der Bewegung der Platte mit dem Werkstück er
folgen kann.
Claims (4)
1. Einrichtung zum Greifen eines Werkstückes (8) und zum Bewegen des Werkstückes
(8) zwischen einem Transportband (4) und einer Bearbeitungsstation mit Hilfe eines einem Ro
boter zugeordneten Greifers (10, 10a), dadurch gekennzeichnet, daß das Werkstück (8) kraft
schlüssig mit einem Bauteil verbunden ist, daß der Bauteil auf einem dem Transportband (4)
zugeordneten Werkstückträger (5) abgestützt ist, daß der Greifer (10, 10a) dem Bauteil ange
paßte Greifelemente aufweist und daß der Werkstückträger (5) während dem Bewegungs- und
Bearbeitungsvorgang auf dem Transportband (4) angeordnet ist.
2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Bauteil eine Platte (6,
6a) ist.
3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifelemente als
den Rand der Platte (6a) übergreifende Greifzangen (23) ausgebildet sind.
4. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifelemente stan
genartig vom Greifer (10) auskragen, mit ihren freien Enden in Aussparungen (26) der Platte (6)
ragen und durch Verdrehen um ihre Achse eine bajonettartige Verbindung mit der Platte (6)
eingehen.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE1997154972 DE19754972C2 (de) | 1997-12-11 | 1997-12-11 | Einrichtung zum Greifen und Bewegen eines Werkstückes |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE1997154972 DE19754972C2 (de) | 1997-12-11 | 1997-12-11 | Einrichtung zum Greifen und Bewegen eines Werkstückes |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19754972A1 DE19754972A1 (de) | 1999-06-24 |
DE19754972C2 true DE19754972C2 (de) | 2003-11-06 |
Family
ID=7851493
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE1997154972 Expired - Fee Related DE19754972C2 (de) | 1997-12-11 | 1997-12-11 | Einrichtung zum Greifen und Bewegen eines Werkstückes |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE19754972C2 (de) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107666984A (zh) * | 2015-03-26 | 2018-02-06 | 刚度有限公司 | 用于将部件***工件中的设备 |
DE102017209688A1 (de) * | 2017-06-08 | 2018-12-13 | Thyssenkrupp Ag | Transportvorrichtung für Bauteile zum Transportieren innerhalb einer Arbeitsstation |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
ATE370090T1 (de) | 2003-10-28 | 2007-09-15 | Aew Delford Systems Ltd | Aufnahme- und absetzgreifer |
CN102616563B (zh) * | 2012-03-19 | 2014-07-02 | 上海交通大学 | 联动搬运机械手 |
DE102017119489A1 (de) * | 2017-08-25 | 2019-02-28 | Kuka Systems Gmbh | Positionier- und Spannsystem und Verfahren |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1506893A1 (de) * | 1966-05-27 | 1969-08-28 | Montres Rotary S A Fab De | Vorrichtung zum sukzessiven Transport von zu bearbeitenden Uhrenteilen |
FR2228012A1 (de) * | 1973-05-04 | 1974-11-29 | Ossbahr Carl | |
DE19528281A1 (de) * | 1995-08-02 | 1997-02-06 | Abb Patent Gmbh | Verfahren und Einrichtung zum Durchführen von Meßoperationen an einem auf einem Transportband angeordneten Bauteil |
-
1997
- 1997-12-11 DE DE1997154972 patent/DE19754972C2/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1506893A1 (de) * | 1966-05-27 | 1969-08-28 | Montres Rotary S A Fab De | Vorrichtung zum sukzessiven Transport von zu bearbeitenden Uhrenteilen |
FR2228012A1 (de) * | 1973-05-04 | 1974-11-29 | Ossbahr Carl | |
DE19528281A1 (de) * | 1995-08-02 | 1997-02-06 | Abb Patent Gmbh | Verfahren und Einrichtung zum Durchführen von Meßoperationen an einem auf einem Transportband angeordneten Bauteil |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
DE-Buch: Handbuch d. Fertigungstechnik, Bd. 5, München 1986, S. 704 * |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107666984A (zh) * | 2015-03-26 | 2018-02-06 | 刚度有限公司 | 用于将部件***工件中的设备 |
CN107666984B (zh) * | 2015-03-26 | 2019-12-31 | 刚度有限公司 | 用于将部件***工件中的设备 |
DE102017209688A1 (de) * | 2017-06-08 | 2018-12-13 | Thyssenkrupp Ag | Transportvorrichtung für Bauteile zum Transportieren innerhalb einer Arbeitsstation |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE19754972A1 (de) | 1999-06-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2138247B1 (de) | Fertigungsanlage mit Biegepresse | |
EP1712330B1 (de) | Fertigungs-Anlage | |
EP1616661B1 (de) | Bearbeitungsmaschine mit Werkstückwechsler | |
DE4191062C2 (de) | Vorrichtung zum Bearbeiten von Werkstücken, insbesondere von Leiterplatten | |
EP0638010B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum automatischen assemblieren und bearbeiten von mehreren bauteilen | |
DE60219267T2 (de) | Greifeinheit für die automatisierte Bearbeitung von Werkstücken, und Vorrichtung und Verfahren mit einer solchen Einheit | |
DE4212178A1 (de) | Automatisierte Montageeinrichtung | |
DE19754972C2 (de) | Einrichtung zum Greifen und Bewegen eines Werkstückes | |
DE3622922A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum handhaben von blechen, insbesondere bei abkantvorgaengen | |
CH660819A5 (de) | Vorrichtung zur automatischen fertigung von ankern fuer elektrische kleinmotoren sowie ein verfahren zum betrieb derselben. | |
DE3345920C2 (de) | Einrichtung zum automatischen Transport von Werkstücken | |
EP0290469A1 (de) | Vorrichtung zum automatischen bearbeiten unterschiedlich geformterwerkstücke. | |
DE3219459A1 (de) | Automatische foerderanlage zum transportieren von werkstuecken in einer maschinenwerkstatt | |
DE19830392A1 (de) | Werkzeugwechselvorrichtung für ein Bearbeitungszentrum | |
DE10058627A1 (de) | Drehmaschine | |
DE3428992C1 (de) | Einrichtung zum selbsttätigen Beschicken von mehreren Arbeitsstationen, bspw. Werkzeugmaschinen, mit Werkstücken | |
DE3522488C2 (de) | ||
DE102004054247C5 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Beschickung einer Werkzeugmaschine | |
DE3625037A1 (de) | Vorrichtung zum einlegen und entnehmen von werkstuecken aus/in eine haltevorrichtung | |
EP1621284A1 (de) | Werkstückwechsler für Bearbeitungsmaschinen | |
DE3330687C2 (de) | ||
DE3819210A1 (de) | Werkzeugwechseleinrichtung fuer ein nc-gesteuertes fertigungssystem | |
DE19747995C2 (de) | Selbstladendes Bearbeitungszentrum mit Werkstück- und Werkzeugmagazinen | |
DE3538720A1 (de) | Bearbeitungsstation | |
DE19952284C2 (de) | Anlage zum Prüfen und Sortieren von Paletten |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8120 | Willingness to grant licenses paragraph 23 | ||
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: ABB PATENT GMBH, 68526 LADENBURG, DE |
|
8304 | Grant after examination procedure | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |