DE19621651C2 - Vorrichtung zum Abkuppeln von Schienenfahrzeugen - Google Patents
Vorrichtung zum Abkuppeln von SchienenfahrzeugenInfo
- Publication number
- DE19621651C2 DE19621651C2 DE19621651A DE19621651A DE19621651C2 DE 19621651 C2 DE19621651 C2 DE 19621651C2 DE 19621651 A DE19621651 A DE 19621651A DE 19621651 A DE19621651 A DE 19621651A DE 19621651 C2 DE19621651 C2 DE 19621651C2
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- robot
- coupling
- image
- image sensor
- uncoupling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61G—COUPLINGS; DRAUGHT AND BUFFING APPLIANCES
- B61G7/00—Details or accessories
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61G—COUPLINGS; DRAUGHT AND BUFFING APPLIANCES
- B61G7/00—Details or accessories
- B61G7/04—Coupling or uncoupling by means of trackside apparatus
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine vorzugsweise automa
tisch arbeitende Vorrichtung zum Abkuppeln von Schienen
fahrzeugen bzw. Eisenbahnwaggons und eignet sich insbe
sondere zur Verwendung in Verbindung mit einem Schienen
fahrzeug-Positionierer.
Herkömmliche Waggonkupplungen sowohl für Güter- als auch
für Personenwagen bestehen im allgemeinen aus zwei ein
ander gegenüberliegenden, zusammenwirkenden und an den
Waggon-Stirnseiten angeordneten Gelenk-Klauen. Im gekup
pelten Zustand befinden sich die Klauen in einer innigen
Verbindung miteinander. Die meisten Kupplungen benutzen
einen vertikalen, beweglichen Bolzen zum Verriegeln und
Entriegeln der Klauen.
Zum Abkuppeln wird üblicherweise der Verriegelungsbolzen
einer Klaue um ein gewisses Stück vertikal angehoben, um
die Klaue des Kupplungspaars zu lösen. Die Klaue öffnet
dann und erlaubt es der Kupplungshälfte, seine Haltewir
kung auf die korrespondierende Kupplungshälfte aufzuge
ben und die Kupplung zwischen den Waggons zu lösen.
Das Abkuppeln geschieht normalerweise von Hand. Dabei
erfaßt der Betreffende einen zwischen dem Waggon und dem
Verriegelungszapfen angeordneten Hebel mit einer langen
Stange. Alsdann zieht er die Stange nach oben und bewegt
so den Hebel, um die Kupplung zu lösen.
Beim manuellen Abkuppeln handelt es sich um eine gefähr
liche Tätigkeit. Das Arbeiten in stark frequentierter
und lärmbelasteter Umgebung am und im Bereich rollenden Materials ist mit
einem erheblichen Risiko verbunden.
Auch das automatische Abkuppeln ist seit Jahren bekannt, um das Scha
densrisiko zu verringern und den Waggonumschlag zu beschleunigen.
Viele Systeme benutzen unintelligente und hydromechanische Vorrichtun
gen, die nicht in der Lage sind, sich unterschiedlichen Waggonpositionen
anzupassen. Nach einer gewissen Zeit kann sich die Position der Waggons
gegenüber der Vorrichtung zum Abkuppeln ändern und diese Systeme funk
tionsunfähig machen. Erhebliche Anstrengungen sind erforderlich, um
sicherzustellen, daß die Waggons beim Abkuppeln stets dieselbe Lage ein
nehmen. Lösungen hierfür beschreiben die US-Patentschriften 3 854 598,
3 750 897, 3 682 325, 3 132 749 und 1 028 831.
Andere Systeme benutzen bordeigene Vorrichtungen zum Abkuppeln, wie
sie in den US-Patentschriften 2 796 615, 447 578 und 5 139 161 beschrie
ben sind. Die betreffenden Vorrichtungen sind ziemlich komplex, vermutlich
teuer und erscheinen nicht geeignet für eine große Zahl standardisierter
Schienenfahrzeuge.
Aus der deutschen Offenlegungsschrift 40 15 878 ist auch bereits eine Vor
richtung zum automatischen Trennen von Güterwagen bekannt, bei der die
Kupplungshälften durch einen Effektor über einen Positionierarm mit einem
Antriebswagen durch Lösen eines mechanischen Riegelsystems geöffnet
werden. Darüber hinaus läßt sich mit Hilfe von Sensoren der Zuganfang, die
Waggongeschwindigkeit und die Pufferstoßebene ermitteln. Beim Entkup
peln wird die Geschwindigkeit der Antriebseinheit mit dem Effektor mit der
Geschwindigkeit der Waggons über die Werte des Zuganfangs oder Zugen
des bzw. die Pufferstoßebene synchronisiert und tritt der Effektor in Aktion.
Die bekannte Entkupplungsvorrichtung ermöglicht zwar in gewissem Rah
men ein automatisches Entkuppeln von Waggons, deren Kupplungsstruktur
bereits bekannt und datentechnisch erfaßt ist; sie besitzt jedoch eine geringe
Flexibilität bei der Verwendung für unterschiedliche Kupplungen und erfor
dert vor jedem Einsatz bei einem neuen Kupplungstyp einen hohen Pro
grammierungs- sowie Vermessungsaufwand. Die Vorrichtung ist darüber
hinaus immer auf die Genauigkeit der ermittelten Waggonenden bzw. Puf
ferebenendaten angewiesen. Dies kann als Fehlerquelle nur über einen
zusätzlichen Programmierungsaufwand ausgeschaltet werden. Schließlich
läßt sich die Vorrichtung auch nur dort einsetzen, wo ein entsprechendes
stationäres Schienensystem für die Antriebseinheit vorhanden ist.
Ausgehend davon liegt der Erfindung das Problem zugrunde, eine automati
sche Entkupplungseinheit zu schaffen, die sich an beliebigen Orten einset
zen läßt, eine große Flexibilität bei unterschiedlichen Kupplungssystemen
besitzt und keinen besonderen Programmierungsaufwand erfordert.
Die Lösung dieses Problems verwendet einen von einem Ortungs-System
geführten Roboterarm. Das Ortungs-System identifiziert und registriert die
geschlossene Kupplung und bringt den Roboterarm in die jeweilige Position
zum Anheben des Verriegelungszapfens. Ein damit verbundener Waggon-
Positionierer bringt die Waggons in eine vorgegebene Position.
Im einzelnen besteht die Erfindung in einer Vorrichtung zum Abkuppeln von
Schienenfahrzeugen mit einander gegenüberliegenden Kupplungshälften,
Verriegelungszapfen, einem angesteuerten Roboter zum Betätigen eines
Zapfengreifers und einem Ortungs-System sowie einem Roboter-Bild-
System mit einem Bildaufnehmer, einem damit und mit dem Roboter
verbundenen Steuergerät und Mitteln zum Koordinieren der Roboter-Bewe
gungen in Abhängigkeit von den vom Bildaufnehmer gelieferten Bildern im
Verhältnis zu vorgegebenen Kupplungswerten. Das Ortungssystem erfaßt
beim Abkuppeln mindestens eine Kupplungshälfte, vergleicht diese mit
einem vorgegebenen Kupplungswert und positioniert den Zapfengreifer.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in der Zeichnung dargestellten
Ausführungsbeispiels des näheren erläutert. In der Zeichnung zeigen
Fig. 1 einen labormäßigen Prototyp einer Vorrichtung zum Abkuppeln,
Fig. 2 einen Waggon mit einer Kupplungshälfte und einer Vorrichtung
zum Abkuppeln,
Fig. 3,
4 und 5 Draufsichten zum Veranschaulichen der einzelnen Verfahrens
schritte.
Die erfindungsgemäße, automatisch arbeitende Vorrichtung 10 zum Abkup
peln zielt darauf ab, Personen von gefährlichen Situationen fernzuhalten.
Eine solche gefährliche Situation stellt das manuelle Abkuppeln von Wag
gons dar, weil beim Lösen der Kupplung eine Person im Bereich der Kupp
lungszone Arbeiten verrichten muß. Bewegungen der Waggons, Lärm und
nicht einsehbare Bereiche können dabei Unfälle verursachen.
Zu einem Ortungs-System 70 gehören ein Roboter 12 mit einem Gelenkarm
14, eine Kamera 16, eine Robotersteue
rung, ein programmierbares logisches Steuergerät
PLC 20, eine weitere Kamera 22 und eine Sensor-Einheit 68.
Eine herkömmliche Kupplung 24 für Eisenbahnwaggons
besteht aus zwei einander gegenüberliegenden Klauen
26, 28, die sich jeweils durch teilweises Herausziehen
von Verriegelungszapfen 30, 32 lösen lassen. Diese Ver
riegelungszapfen können oben oder unten an den Klauen
angeordnet sein. Oben angeordnete Zapfen sind jedoch
vorherrschend.
Um die Kupplung zu lösen, braucht lediglich einer der
beiden Zapfen 30, 32 herausgezogen zu werden.
Versuchsbedingt sind die Klauen 26, 28 in verfahrbaren
Ständern 40 gelagert, um die Kupplung 24 öffnen und
schließen zu können. Normalerweise sind die Klauen 26, 28
an Schienenfahrzeugen angeordnet. Ein Schienenfahrzeug
34 mit einer Kupplungsklaue 26 ist in Fig. 2 darge
stellt.
Ein Schwenkarm 36 greift mit einem Haken 38 in den Ver
riegelungszapfen 32. Dieser Schwenkarm 36 ist im Rahmen
der Versuchsanordnung verschwenkbar in dem Ständer 40
gelagert; er entspricht einem an einem Waggon angeordne
ten Schwenkarm 42 (Fig. 2).
Die Abkuppelvorrichtung 10 wird durch das Ortungs-System
70 gesteuert, das die Raumlage der Kupplung 24 ermittelt
und alsdann mittels der Kamera 16 und des Roboters 12
mit seinem Bild-System 46 und/oder einer weiteren, mit
der Sensor-Einheit 68 und dem PLC 20 verbundenen Kamera 22 mit
einem Bild-Sensor-System 44 auf die Kupplung einwirkt.
Die Abkuppelvorrichtung 10 eignet sich insbesondere
dazu, geringfügige Abweichungen der Raumlage der Kupp
lung 24 zu bestimmen, diese zu korrigieren und gleich
wohl ein Abkuppeln in Folge durchzuführen.
Zu dem Ortungs-System 70 gehört die Kamera 16; sie ist
verbunden mit der Robotersteuerung mit ihrem Bild-
System 46. Eine nicht dargestellte Tastatur wird in die
Rückseite des Steuergeräts 18 gesteckt. Das vom Herstel
ler des Roboters gelieferte Steuergerät 18 ist selbst
programmierbar und in der Lage, die Lage der Kupplung zu
erfassen und den Kupplungszapfen 32 anzuheben.
Im Rahmen der Erfindung eignet sich ein in einem Gestell
angeordneter Sechs-Achsen-Roboter 12, beispielsweise ein
NachiTM-Roboter Modell 7603. Zunächst macht die Kamera 16
eine Aufnahme des Kupplungszapfens 32 und des Schwenk
arms 36. Die Schnappschuß-Aufnahme wird in dem Steuerge
rät 18 des Roboters als ein vorläufig identifizierter
Kupplungswert gespeichert. Sodann erfaßt das Roboter-
Bild-System 46 das von der Kamera kommende Bild der Zap
fen/Hebel-Kombination mit dem initialisierten Speicher.
Das Steuergerät 18 vergleicht beim Bewegen des Roboter
arms kontinuierlich das erhaltene Bild, das Schnapp
schuß-Bild, um die beiden Bilder zur Deckung zu bringen.
Stellt das Steuergerät 18 ein übereinstimmendes Bild
fest, weist er den Roboter 12 an, den Schwenkarm 36
anzufahren und ihn mit Hilfe eines Hakens 72 hochzuzie
hen. Die Klaue 28 wird dabei geöffnet und die Kupplung
24 gelöst.
Als unabhängiges Redundanz-System ist die Kamera 22 mit
dem Roboter 12 verbunden. In diesem Falle stellt das
Sensor-System 44 mit der Redundanz-Kamera 22 und der zugehöri
gen Sensor-Einheit 68 in Gestalt einer in den PLC 20
geladenen Karte das Ortungs-System 70 dar.
Als Sensor-Einheit 68 eignet sich ein ItranTM-Corpora
tion-Modell M-MS 41-201 (Manchester, New Hampshire)
Bild-Sensor, der dazu dient, die Anwesenheit, Korrekt
heit und die genaue Lage des Verriegelungszapfens 32
festzustellen. Die Sensor-Einheit 68 übersetzt das zwei
dimensionale, von der Redundanz-Kamera 22 aufgezeichnete
Bild in eine Gray-Skala-Bild-Matrix, die Dimensionen und
Kanten aufspürt sowie Objektmerkmale feststellen kann.
Es versteht sich, daß die Itran-Sensor-Einheit 68 oder
eine ähnliche Einheit entwickelt wurde, Produkte optisch
abzutasten, die sich hintereinander durch eine festge
legte Position bewegen. Bei einer Verwendung zum Zwecke
der Qualitätskontrolle mißt das System Dimensionen,
bestimmt Toleranzen und entdeckt Fehler während der Her
stellung. Im Rahmen der Erfindung dient das Sensor-System
44 dazu, den Verriegelungszapfen 32 aufzuspüren, sobald
er in Sicht ist und den Roboterarm 14 zum Positionieren
des Schwenkarms 36 oder des Hebels 42 zu dirigieren, und
den Verriegelungszapfen 32 zum Öffnen der Klauen 26, 28
anzuheben, die Kupplung 24 zu öffnen und sodann den
Roboter 12 in seine Ruhestellung für die nächste Opera
tion zu bringen.
Bei der Sensor-Einheit 68 handelt es sich im wesent
lichen um ein Meßsystem, das in seinem Blickfeld gekenn
zeichnete Kanten aufspürt. Findet es Kanten, dann führt
es Abstandsmessungen zwischen einer willkürlichen Null
punkteinstellung mit einer ersten abgespeicherten Kante
und der zweiten Kante des aufgenommenen Objekts durch.
Dabei stellt die Breite des Verriegelungszapfens 32 eine
bekannte Konstante dar. Demzufolge läßt sich eine Kante
des Verriegelungszapfens 32 als ein vorab festgelegter
Kupplungswert abspeichern. Durch Messen des Abstandes
zwischen der Lage der bekannten Zapfenkante und dem ent
sprechenden Kamerabild des beobachteten Zapfens läßt
sich der Differenzabstand "X-Abweichung" feststellen.
Ist die Differenz zwischen dem zuvor festgelegten Kupp
lungswert, im vorliegenden Falle der als Parameter aus
gewählte Abstand der Zapfenkante, und der X-Abweichung
Null, wird ein Bild gemacht und bestätigt; das daraus
resultierende Aktivierungssignal gelangt in den PLC 20,
der seinerseits den Roboter über eine herkömmliche seri
elle RS 232-Schnittstelle oder eine ähnliche Vorrichtung
instruiert. Als Folge davon wird der Roboter 12 durch
das Roboter-Steuergerät 18 erregt und hebt den Zapfen 32
an, um die Kupplung zu lösen und sodann in seine Ruhe
stellung zurückzukehren.
Das Ortungs-System 70 besteht aus dem Roboter-Bild-
System 46 und/oder dem Bild-Sensor-System 44.
Obgleich sich die beiden Systeme 44, 46 unabhängig von
einander betreiben lassen, werden sie vorzugsweise in
einer Tandem-Schaltung betrieben, bei der ein System im
Falle einer Bildstörung, eines Komponentenfehlers oder
dergleichen das andere ergänzt. Bei einer gemeinsamen
Verwendung vergleicht der PLC 20 auch die Ausgangssigna
le des Bild-Sensor-Systems 44 und des Roboter-Bild-
Systems 46. Stimmen sie überein, dann wird der Roboter
12 erregt. Ist dies nicht der Fall, wird eines der bei
den Systeme 44, 46 ausgewählt, im Rahmen einer Fehler
schaltung die Funktionen zu übernehmen oder die Vorrichtung
10 wird abgeschaltet. Bei der Labor-Ausführung der Fig.
1 dient das Bild-Sensor-System 44 als Sekundär-System zur
Ergänzung des Roboter-Bild-Systems 46.
Es liegt auf der Hand, daß jeder spezielle Einsatz der
Abkuppelvorrichtung 10 seinen eigenen Satz von Software-
Parametern erfordert.
Es ist jedoch Sache des Anwenders, das System
so einzurichten und zu betreiben, wie das erforderlich
ist. So wurde beispielsweise der in Fig. 1 dargestellte
Prototyp einer erfindungsgemäßen Abkuppelvorrichtung 10
im Labor betrieben. Als Folge der herkömmlichen Natur
der Vorrichtung 10 kam bei dem ModicomTM-PLC 20 eine haus
eigene programmierte TaylorTM-984/584 ProWorxTM-Plus-
System-Programmierer-Software zur Verwendung.
Fig. 2 veranschaulicht die Abkuppelvorrichtung 10 in
situ. Aus Gründen der Vereinfachung ist der Roboter 12
lediglich schematisch dargestellt. Dabei wird die Erfin
dung für den Fall einer Verwendung bei einem großen Erz-
Kipp-Waggon veranschaulicht. Ein Zug mit beladenen
Waggons wird auf einen Waggon-Positionierer 50
geschoben, der die Waggonachse mittels Hydraulik-Zylin
dern erfaßt, den Waggon vorschiebt und in einer vorgege
benen Lage positioniert. Bei dem Positionierer 50 kann
es sich um einen Stephens-Adamson(Canada)-Nolon-HCM-
Waggon-Einweiser (Belleville, Ontario) handeln.
Aus Gründen der Übersichtlichkeit ist in Fig. 2 ledig
lich ein Schienenfahrzeug 34 dargestellt. Der Roboter 12 befindet
sich neben den Schienen 54. Das Schienenfahrzeug 34 wird in eine
vorgegebene Abkupplungs-Position gebracht, in der die
Abkuppelvorrichtung 10 die Lage des Schwenkarms 42 fest
stellt. Der Schwenkarm 42 kann, wie dargestellt, am Wag
gon oder auch an der Kupplung angeordnet sein.
Zunächst wird der Roboterarm 14 über den Schwenkarm 42
gebracht. Aufgrund der von der Kamera 16 und/oder der
Kamera 22 aufgenommenen Bilder führt das Roboter-Bild-
System 46 und/oder das Bild-Sensor-System 44 über den
nicht dargestellten PLC den Roboterarm 14 so, daß er den
Schwenkarm in jeder Position erfaßt. Ein entsprechend
beschaffener Haken 52 am Roboterarm 14 erfaßt den
Schwenkarm 42 und zieht ihn nach oben. Gleichzeitig
nimmt der Schwenkarm 42 den Verriegelungszapfen 30 mit
und gibt so die Klaue 26 frei.
Die Abkuppelvorrichtung 10 löst dann den Haken 52 vom
Schwenkarm 42 und bringt den Roboterarm 14 zurück in
seine Ruhelage seitlich von den Schienen 54. Die Soft
ware in dem Ortungs-System 70 stellt dann den Roboterarm
14 erneut so ein, daß er die nächste Waggonkupplung 24
erwartet und registriert, wenn sie in das Blickfeld
gerät.
Die Abkuppelvorrichtung 10 ist hinreichend intelligent,
die Kupplung 24, den Zapfen 30 oder den Schwenkarm 42
sowie jede Abweichung in der Endlage ausgewählter Kupp
lungskomponenten zu erkennen. Dies erlaubt es der
Abkuppelvorrichtung 10 jeglicher geringer Abweichung hin
sichtlich der Endlage der Schienenfahrzeuge 34 vor deren Abkuppeln
durch Aufspüren der Zielkomponente Rechnung zu tragen.
Die Fig. 3 bis 5 geben die Phasen eines sequentiellen
Einsatzes der Abkuppelvorrichtung 10 in der Form von
Draufsichten wieder.
Ein Zug mit Waggons 56, 58, 60, 62, 64 und 66 wird so in einen Waggon-
Kipper 48 gefahren, daß die Kupplung zwischen den Wag
gons 62 und 64 in der Abkupplungs-Station neben den Roboter
arm 14 gelangt. Die Abkuppelvorrichtung 10 veranlaßt den
Roboter 12, einen Hebelarm so zu positionieren und anzu
heben, daß die Waggons 64 und 66 vom Zug getrennt werden.
Der Waggon-Positionierer 50 schiebt dann die Waggons
64 und 66 in der Richtung des Pfeils 74 in den Waggon-Kipper
48 (Fig. 4). Der Waggon-Kipper 48 entleert sodann die
Waggons 64 und 66, und der Waggon-Positionierer 50 zieht die
nunmehr leeren Waggons 64 und 66 aus dem Kipper. Diese Pro
zedur wiederholt sich dann mit dem nächsten Waggonpaar
60, 62 neben dem Roboter 12 zum Abkuppeln.
Claims (9)
1. Vorrichtung zum Abkuppeln von Schienenfahrzeugen mit
einander gegenüberliegenden Kupplungshälften, mit
Verriegelungszapfen, mit einem angesteuerten Roboter
zum Betätigen eines Zapfengreifers und einem
Ortungs-System, gekennzeichnet durch ein Roboter-
Bild-System mit einem Bildaufnehmer, einem
damit und mit dem Roboter (12) verbundenen Steuerge
rät (18) und Mitteln zum Koordinieren der Roboter-
Bewegungen in Abhängigkeit von den vom Bildaufnehmer
gelieferten Bildern im Verhältnis zu vorgegebe
nen Kupplungswerten, wobei das Ortungssystem beim
Abkuppeln mindestens eine Kupplungshälfte erfaßt,
diese mit einem vorgegebenen Kupplungswert ver
gleicht und den Zapfengreifer positioniert.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch
einen Positionierer (50) für die Schienenfahrzeuge
(34).
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
daß es sich bei dem vorgegebenen Kupplungswert um
das Abbild einer Kupplungskomponente handelt.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
gekennzeichnet durch ein Ortungs-System (70) mit
einem Bild-Sensor-System, einem Redundanz-Bild
aufnehmer, einem Meßsystem mit einem Grayskala-
Sehfeld-Koordinaten-Sucher und Mitteln zum
Koordinieren der Roboterbewegungen in Abhängigkeit
von den vom Redundanz-Bildaufnehmer und dem
Kanten-Koordinaten-Sucher im Vergleich zu den vorge
gebenen Kupplungswerten kommenden Bildern.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet,
daß es sich bei dem vorgegebenen Kupplungswert um
das Abbild einer Kupplungskomponente handelt.
6. Vorrichtung nach Anspruch 2 und 4, gekennzeichnet
durch ein Roboter-Bild-System (46) und ein Bild-Sen
sor-System (44).
7. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet
durch einen Roboter (12) mit einem Haken
(52, 72) zum Erfassen eines Greifers (36, 42) für den
Verriegelungszapfen (30, 32).
8. Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch
einen programmierbaren Logik-Controller (20) zum
Empfangen der Signale des Ortungs-Systems (70) und
Steuern des Roboters (12).
9. Vorrichtung nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch
einen programmierbaren Logik-Controller (20) zum
Koordinieren der Signale des Ortungs-Systems (70)
und des Roboters (12) sowie zum Betätigen des
Roboters.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US08/453,785 US5531337A (en) | 1995-05-30 | 1995-05-30 | Automated decoupler for rail cars |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19621651A1 DE19621651A1 (de) | 1996-12-05 |
DE19621651C2 true DE19621651C2 (de) | 2000-09-14 |
Family
ID=23802054
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19621651A Expired - Fee Related DE19621651C2 (de) | 1995-05-30 | 1996-05-30 | Vorrichtung zum Abkuppeln von Schienenfahrzeugen |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5531337A (de) |
JP (1) | JP2763520B2 (de) |
KR (1) | KR0160596B1 (de) |
AU (1) | AU695598B2 (de) |
CA (1) | CA2177562C (de) |
DE (1) | DE19621651C2 (de) |
GB (1) | GB2301571B (de) |
Families Citing this family (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19854617A1 (de) * | 1998-11-26 | 2000-06-08 | Rebs Zentralschmiertech Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zum Schmieren der Oberfläche eines Schienenrades und/oder einer Schiene eines Gleiskörpers |
JP4739569B2 (ja) * | 2001-04-09 | 2011-08-03 | パナソニック株式会社 | 運転支援装置 |
US10105844B2 (en) * | 2016-06-16 | 2018-10-23 | General Electric Company | System and method for controlling robotic machine assemblies to perform tasks on vehicles |
JP4506685B2 (ja) * | 2006-02-17 | 2010-07-21 | トヨタ自動車株式会社 | 移動型ロボット |
US8655540B2 (en) * | 2007-08-20 | 2014-02-18 | International Electronic Machines Corp. | Rail vehicle identification and processing |
US8583313B2 (en) * | 2008-09-19 | 2013-11-12 | International Electronic Machines Corp. | Robotic vehicle for performing rail-related actions |
US8302535B2 (en) | 2010-08-09 | 2012-11-06 | Chase Thomas B | Train yard classification system |
ITTO20110939A1 (it) * | 2011-10-18 | 2013-04-19 | Selex Elsag Spa | Dispositivo robotizzato per la movimentazione degli agganci di un vagone ferroviario porta container |
CN102530012B (zh) * | 2012-03-12 | 2015-06-10 | 大连华锐重工集团股份有限公司 | 专用敞车用挂钩错误自动检测装置与方法 |
CN102616247B (zh) * | 2012-03-26 | 2015-03-11 | 哈尔滨工程大学 | 火车摘钩机器人 |
CN105408886B (zh) * | 2013-06-17 | 2019-05-17 | 国际电子机械公司 | 用于机器人工作的预先筛查 |
JOP20200120A1 (ar) | 2013-10-21 | 2017-06-16 | Esco Group Llc | إزالة وتركيب تجميعة تآكل |
US9701323B2 (en) | 2015-04-06 | 2017-07-11 | Bedloe Industries Llc | Railcar coupler |
ITUB20154755A1 (it) * | 2015-11-05 | 2017-05-05 | Co El Da Software Srl | Sistema automatico di aggancio e sgancio di mezzi circolanti sulla rete ferroviaria |
CN105539491A (zh) * | 2015-12-30 | 2016-05-04 | 中国神华能源股份有限公司 | 用于车钩的摘钩装置 |
CN106184275A (zh) * | 2016-08-18 | 2016-12-07 | 华南理工大学 | 一种scara改进型的车钩摘除机器人 |
CN110550065B (zh) * | 2018-05-31 | 2020-11-17 | 宝山钢铁股份有限公司 | 一种鱼雷罐车提钩装置 |
CN109178023B (zh) * | 2018-08-17 | 2019-11-08 | 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 | 一种轨道车辆车钩分离检测装置及轨道车辆 |
CN109436011A (zh) * | 2018-12-19 | 2019-03-08 | 中国地质大学(武汉) | 一种基于曲柄滑块的火车摘钩设备 |
US20220178471A1 (en) * | 2019-03-22 | 2022-06-09 | Kubota Corporation | Pipe transport device and pipe joining method inside pipeline construction shaft |
CN109940580B (zh) * | 2019-03-28 | 2022-04-22 | 沈阳工业大学 | 框架式铁路摘钩机械手 |
US11377333B2 (en) | 2019-08-27 | 2022-07-05 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | End effectors and methods of raising and lowering vehicle components using end effectors |
CN111099342A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-05 | 盛瑞传动股份有限公司 | 一种基于机器视觉的模糊抓取方法及装置 |
CN111515975A (zh) * | 2020-05-08 | 2020-08-11 | 埃斯顿(湖北)机器人工程有限公司 | 一种中厚板焊接坡口机器人切割工作站 |
CN111591315A (zh) * | 2020-05-25 | 2020-08-28 | 攀钢集团西昌钢钒有限公司 | 火车翻车线及其重车线自动摘钩设备 |
CN111572585A (zh) * | 2020-05-25 | 2020-08-25 | 攀钢集团西昌钢钒有限公司 | 火车翻车线及其空车线辅助挂钩设备 |
CN112660192B (zh) * | 2021-01-13 | 2024-01-12 | 苏州斯莱克精密设备股份有限公司 | 用于轨道运输的全自动摘挂销-链-保险绳***及方法 |
CN113942539B (zh) * | 2021-05-07 | 2022-12-16 | 北京汇力智能科技有限公司 | 摘复钩机器人及其摘钩开钩作业方法 |
CN117444984B (zh) * | 2023-12-20 | 2024-03-08 | 沈阳奇辉机器人应用技术有限公司 | 用于铁路机器人的机械手控制方法及*** |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US447578A (en) * | 1891-03-03 | Lever-bracket for car-couplings | ||
US1028831A (en) * | 1911-03-31 | 1912-06-04 | John W Stagg | Portable car-unloading chute. |
US3132749A (en) * | 1961-02-14 | 1964-05-12 | English Steel Corp Ltd | Devices for automatically operating the locking members of automatic couplers for rail vehicles |
US3682325A (en) * | 1970-07-02 | 1972-08-08 | Kennecott Copper Corp | Apparatus for uncoupling railroad cars |
US3750897A (en) * | 1970-12-26 | 1973-08-07 | Japan National Railway | Automatic releasing apparatus for couplers of railway vehicles |
US3854598A (en) * | 1973-01-30 | 1974-12-17 | Japan National Railway | Automatic unlocking device for rolling stock couplers |
DE3344979C2 (de) * | 1983-12-13 | 1987-01-29 | Messerschmitt-Bölkow-Blohm GmbH, 8012 Ottobrunn | Rangieranlage für Schienenfahrzeuge |
DE3819388A1 (de) * | 1988-06-07 | 1989-12-14 | Aachener Forsch Regelungstech | Einrichtung und verfahren zum automatischen trennen von gueterwagen mit schraubenkupplungen |
DE4015878A1 (de) * | 1990-05-17 | 1991-11-21 | Aachener Forsch Regelungstech | Einrichtung zum vollautomatischen trennen von gueterwagen mit automatischen kupplugen |
US5139161A (en) * | 1991-04-25 | 1992-08-18 | National Castings, Inc. | Automatic actuator for coupler knuckle-assembly of a railway passenger car |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US548068A (en) * | 1895-10-15 | Car-coupling | ||
US1028531A (en) * | 1910-02-26 | 1912-06-04 | Michael Blaettnar | Car-coupling. |
US2746615A (en) * | 1954-09-02 | 1956-05-22 | Union Carbide & Carbon Corp | Remotely controlled car uncoupling systems |
US2933201A (en) * | 1958-11-07 | 1960-04-19 | Arvid L Anderson | Electro-magnetic means for effecting de-coupling of a pair of adjacent coupled toy train cars |
JPS5147480B2 (de) * | 1973-04-19 | 1976-12-15 | ||
JPS5335834Y2 (de) * | 1976-09-28 | 1978-09-01 | ||
SU787227A1 (ru) * | 1979-01-31 | 1980-12-15 | За витель | Устройство дл автоматического расцеплени вагонов |
SU872352A2 (ru) * | 1979-12-07 | 1981-10-15 | Московско-Курское Отделение Московской Ордена Ленина Железной Дороги | Устройство дл расцеплени железнодорожных вагонов |
SU1211125A1 (ru) * | 1983-09-22 | 1986-02-15 | Московский Ордена Ленина И Ордена Трудового Красного Знамени Институт Инженеров Железнодорожного Транспорта | Напольное устройство дл автоматического расцеплени единиц железнодорожного подвижного состава |
SU1341085A1 (ru) * | 1985-12-16 | 1987-09-30 | Московский Институт Инженеров Железнодорожного Транспорта | Устройство дл расцеплени железнодорожных вагонов |
SU1736797A1 (ru) * | 1989-03-10 | 1992-05-30 | Управление Западно-Сибирской железной дороги | Устройство дл расцеплени железнодорожных вагонов |
JPH03295759A (ja) * | 1990-04-12 | 1991-12-26 | Hitachi Ltd | 監視装置 |
-
1995
- 1995-05-30 US US08/453,785 patent/US5531337A/en not_active Expired - Lifetime
-
1996
- 1996-05-13 KR KR1019960015717A patent/KR0160596B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1996-05-28 JP JP8133448A patent/JP2763520B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1996-05-28 CA CA002177562A patent/CA2177562C/en not_active Expired - Fee Related
- 1996-05-29 AU AU54587/96A patent/AU695598B2/en not_active Ceased
- 1996-05-29 GB GB9611202A patent/GB2301571B/en not_active Expired - Fee Related
- 1996-05-30 DE DE19621651A patent/DE19621651C2/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US447578A (en) * | 1891-03-03 | Lever-bracket for car-couplings | ||
US1028831A (en) * | 1911-03-31 | 1912-06-04 | John W Stagg | Portable car-unloading chute. |
US3132749A (en) * | 1961-02-14 | 1964-05-12 | English Steel Corp Ltd | Devices for automatically operating the locking members of automatic couplers for rail vehicles |
US3682325A (en) * | 1970-07-02 | 1972-08-08 | Kennecott Copper Corp | Apparatus for uncoupling railroad cars |
US3750897A (en) * | 1970-12-26 | 1973-08-07 | Japan National Railway | Automatic releasing apparatus for couplers of railway vehicles |
US3854598A (en) * | 1973-01-30 | 1974-12-17 | Japan National Railway | Automatic unlocking device for rolling stock couplers |
DE3344979C2 (de) * | 1983-12-13 | 1987-01-29 | Messerschmitt-Bölkow-Blohm GmbH, 8012 Ottobrunn | Rangieranlage für Schienenfahrzeuge |
DE3819388A1 (de) * | 1988-06-07 | 1989-12-14 | Aachener Forsch Regelungstech | Einrichtung und verfahren zum automatischen trennen von gueterwagen mit schraubenkupplungen |
DE4015878A1 (de) * | 1990-05-17 | 1991-11-21 | Aachener Forsch Regelungstech | Einrichtung zum vollautomatischen trennen von gueterwagen mit automatischen kupplugen |
US5139161A (en) * | 1991-04-25 | 1992-08-18 | National Castings, Inc. | Automatic actuator for coupler knuckle-assembly of a railway passenger car |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR0160596B1 (ko) | 1998-12-01 |
CA2177562C (en) | 1999-06-29 |
GB2301571B (en) | 1998-08-26 |
US5531337A (en) | 1996-07-02 |
JPH0920242A (ja) | 1997-01-21 |
AU695598B2 (en) | 1998-08-20 |
AU5458796A (en) | 1996-12-12 |
CA2177562A1 (en) | 1996-12-01 |
DE19621651A1 (de) | 1996-12-05 |
JP2763520B2 (ja) | 1998-06-11 |
GB2301571A (en) | 1996-12-11 |
GB9611202D0 (en) | 1996-07-31 |
KR970074448A (ko) | 1997-12-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE19621651C2 (de) | Vorrichtung zum Abkuppeln von Schienenfahrzeugen | |
DE60300520T2 (de) | Automatisches Fahrzeugmanipulierungssystem und -methode für ein Eisenbahnsystem | |
DE3852553T2 (de) | Vorrichtung zum Umschlagen von Sattelschleppern. | |
DE19526702A1 (de) | Verfahren und Anordnung zum Rückwärtsrangieren eines lenkbaren, mit einem Anhängefahrzeug verbundenen Straßenkraftfahrzeugs für das Umschlagen von Behältern | |
DE102010035099A1 (de) | Vollautomatisches Frachtladesystem | |
DE19840007A1 (de) | Schleppzug | |
AT509009A2 (de) | Zugfahrzeug für einen sattelauflieger und verfahren zum be- bzw. entladen von sattelaufliegern auf bzw. von einem güterzug | |
AT501893B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum ausser-betrieb-nehmen defekter türen | |
EP3915831B1 (de) | Lastkraftwagengespann und anhängefahrzeug mit einer signalverarbeitungseinrichtung | |
EP0539675A1 (de) | Schleppzug, insbesondere Sattelzug, Stichwort: Multikupplung für Sattelauflieger | |
EP3464019B1 (de) | Überprüfung der integrität eines fahrzeugverbundes | |
DE102018201270B4 (de) | Verfahren und System zum Zustellen eines Objekts in einen Fahrgastraum eines Kraftfahrzeugs | |
DE4136973C2 (de) | Vorrichtung zur Lastverriegelung in Flugzeugen | |
WO2012113678A1 (de) | Verfahren sowie einrichtung zum betreiben eines spurgebundenen fahrzeugs | |
WO1997049594A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur automatischen steuerung von korrespondierenden türen eines verkehrssystems | |
EP1243466A2 (de) | Transportsicherung für Frachtcontainer | |
WO2022128785A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur automatisierten ver- und/oder entriegelung eines auf einer ladefläche eines fahrzeugs abgestellten austauschbaren ladungsträgers | |
WO2019201798A1 (de) | Förderanlage und verfahren zur steuerung einer solchen | |
DE19722719A1 (de) | Türverriegelungssystem für Fahrzeuge | |
DE102019133171A1 (de) | System zum Überprüfen eines Betriebszustands einer Bauteilkomponente an einem Fahrzeug und Verfahren zum Überprüfen eines Betriebszustands | |
WO2020001890A1 (de) | Verfahren und system zur freigabe eines autonomen fahrmodus eines kraftfahrzeugs | |
DE4015878A1 (de) | Einrichtung zum vollautomatischen trennen von gueterwagen mit automatischen kupplugen | |
DE1605158C3 (de) | Einrichtung zum selbsttätigen Kuppeln bzw. Entkuppeln von Förderwagen | |
EP0725744B1 (de) | Einrichtung zum herstellen der ablaufbereitschaft und/oder der kuppelbereitschaft eines eisenbahnfahrzeugs | |
DE102023125805A1 (de) | Automatische zugkupplung insbesondere für einen güterwagen eines spurgeführten fahrzeugs |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8125 | Change of the main classification |
Ipc: B61G 7/04 |
|
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |
Effective date: 20141202 |