DE19512956C2 - Vorrichtung zur Lageerfassung mittels Röntgenstrahlen in einem therapeutischen Druckwellengerät - Google Patents
Vorrichtung zur Lageerfassung mittels Röntgenstrahlen in einem therapeutischen DruckwellengerätInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Behandlung von Körperregionen,
wie einem Konkrement etc. gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Eine derartige Vorrichtung ist aus der DE 41 12 148 A1 bekannt, bei der das
Röntgensystem derart ausgebildet und angeordnet ist, daß der Zentralstrahl in zwei Positionen den
Fokus der Stoßwellen durchsetzt.
Bei diesem Gerät wird Rönt
gensystem und die therapeutische Energiequelle mecha
nisch gekoppelt, um eine räumliche Zuordnung zu erhal
ten. So sind bei Lithotriptoren Anordnungen bekannt,
bei denen das Röntgensystem eine isozentrische Dreh
bewegung durchführt, und bei denen das Konkrement
in zwei Durchleuchtungsrichtungen jeweils auf eine
durch röntgenschattengebende Kreuze definierte Mit
telachse verschoben werden muß, um es auf das Isozen
trum zu positionieren. Die therapeutische Energiequelle
wird so angeordnet, daß sich ihr Wirkungsmaximum
und das Isozentrum decken.
Aufwand und Kosten für diese Kopplung steigen mit
der Anzahl von Freiheitsgraden für die Röntgenachsen,
sowie der geforderten Genauigkeit. Für die Behandlung
ergeben sich Einschränkungen, da sich die Druckwellen
quelle und die Komponenten des Röntgensystems auf
grund ihrer gegenseitigen Bewegungsbehinderung nicht
so frei bewegen lassen, wie es im Interesse einer freien
Wahl der Durchleuchtungsrichtung und der Einkoppe
lungsrichtung für die Druckwellen wünschenswert ist.
Eine weitgehend ähnliche Vorrichtung ist aus dem DE-GM 90 17 443.7 bekannt. Bei
dieser Vorrichtung ist das Röntgensystem an einem C-Bogen angebracht, so daß es
isozentrische Aufnahmen liefert.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff
des Patentanspruchs 1 derart weiterzubilden, daß weder eine Koppelung zwischen
dem Röntgensystem und der Stoß- bzw. Druckwellenquelle erforderlich ist, noch be
stimmte Bedingungen bei den Röntgenaufnahmen eingehalten werden müssen.
Eine erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe ist im Patentanspruch 1 angegeben.
Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Ansprüche 2 folgende.
Die Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnung näher beschrieben, deren
Abb. 1 bis 4 Ausführungsbeispiele der Erfindung zeigen:
Allen Ausführungsbeispielen ist gemeinsam, daß eine 3D-
Positionserfassung erfolgt. Hierbei wird die räumliche
Lage des Konkrements mit Hilfe von zwei beliebigen
Röntgenprojektionen erfaßt. Im Gegensatz zu der oben
beschriebenen Vorgehensweise erfolgt in den beiden
Projektionen keine Positionierung des Patienten. Viel
mehr wird die Lage des Röntgenbildes auf dem Bildver
stärker-Eingangsfenster (Bildlage), sowie die räumliche
Lage des Bildverstärkers selbst oder eines mit ihm ver
bundenen Teils einschließlich der Röntgenröhre (Posi
tionsdaten), erfaßt. Ist weiter die Position des Brenn
flecks im Bezug auf das Bildverstärker-Eingangsfenster
bekannt, so läßt sich aus diesen Informationen die räum
liche Lage der Behandlungsregion ermitteln (Abb. 1).
Der erfindungsgemäße Vorteil dieser Anordnung
liegt einmal in der freien Wahl der Durchleuchtungs
richtungen und damit einer verbesserten Darstellung
der zu behandelnden Körperregion bei gleichzeitiger
Reduktion der Strahlungsdosis, da der Patient nicht un
ter Durchleuchtung verschoben werden muß. Zum an
dern läßt sich die therapeutische Energiequelle frei be
wegen und damit optimal auf die Behandlungsregion
ausrichten. Hierzu wird die therapeutische Energiequel
le an einem frei beweglichen und bremsbaren Haltearm
aufgehängt. Nach erfolgter Ausrichtung wird die Auf
hängung durch Bremsen arretiert und die Behandlung
eingeleitet (Abb. 2).
Die Positionierung des Druckwellensystems kann
z. B. mit Hilfe einer Bildschirmanzeige erfolgen, auf der
Behandlungsregion und Fokus symbolisch dargestellt
werden (Positionierdisplay, s. Abb. 4). Die Bildlage- und
Positionsdaten werden in Echtzeit verarbeitet, so daß
der Benutzer ständig die Relativposition von Behand
lungsregion und Druckwellenquelle erkennen und somit
eine Positionierung vornehmen kann. Gelangt die Be
handlungsregion in einen vordefinierten Abstand vom
Fokus der Druckwellenquelle, so wird ein optisches
oder akustisches Signal ausgelöst. Ebenso kann dieses
Signal dazu benutzt werden, die Bremsen der Aufhän
gung zu arretieren.
Für die Datenverarbeitung wird vorzugsweise ein
Kleinrechner (PC) verwendet, der über die entsprechen
den Anschlüsse für das Einlesen der Bilddaten (frame
grabber) und das Erfassen der Positionsdaten verfügt. In
der Abb. 4 ist die Anordnung mit einem Röntgen C-Bo
gen gezeigt, wobei auch jede andere Röntgenanlage
einsetzbar ist, sofern sie die erforderlichen Bewegungs
freiheitsgrade aufweist.
Eine andere Möglichkeit der Anzeige besteht darin,
das digital gespeicherte Röntgenbild auf dem Bild
schirm relativ zu einer feststehenden Fokusmarke ent
sprechend der gemessenen Position der Druckwellen
quelle zu verschieben. Hierdurch wird der bekannte
fluoroskopiegestützte Positioniervorgang simuliert und
die Bedienung vereinfacht. Eine weitere Anzeigemög
lichkeit besteht in einer stereoskopischen Darstellung
der aus zwei oder mehreren Projektionsrichtungen er
haltenen Röntgenbilder. Der dargestellte Bereich kann
zusätzlich in der Anzeige räumlich hin- und hergedreht
werden, um den stereoskopischen Bildeindruck zu un
terstützten.
Falls die beiden Röntgenprojektionen in zeitlichem
Abstand gewonnen werden, ist eine Verschiebung der
Behandlungsregion, z. B. durch Atmung, zu berücksich
tigen. Dabei ist es von Vorteil, wenn sich die Position
kurz vor der Behandlung nochmals kontrollieren läßt.
Für Lithotriptoren besitzt hierfür eine Druckwellen
quelle, wie sie in der DE 38 35 318 beschrieben ist, Vor
teile. Sie weist ein zentrales Durchtrittsfenster auf,
durch das eine Kontrollaufnahme leicht möglich Ist.
Vorteilhafterweise läßt sich diese Quelle mit einer rönt
genschattengebenden Struktur kombinieren, die unab
hängig von der Lage des Brennflecks eine Figur liefert,
mit der sich die Position des Steins relativ zur Stoßwel
lenachse kontrollieren läßt. Eine solche Anordnung ist
in der Europäischen Anmeldung 92 908 737.7 beschrie
ben.
Für eine Bestimmung der räumlichen Lage der Be
handlungsregion werden zwei Röntgenprojektionen
mit 20 bis 30 Grad Winkeldifferenz benötigt. Jede Pro
jektion liefert einen "Peilstrahl" (PS1 und PS2 in Abb. 1),
der die gedachte Verbindungslinie zwischen Brennfleck
und dem Bildort der Behandlungsregion auf dem BV-
Eingangsfenster darstellt. Der räumliche Schnittpunkt
K der zwei Peilstrahlen legt die räumliche Lage der
Behandlungsregion fest (Abb. 1).
Zur Ermittlung der Bildlage auf dem Bildverstärker-
Eingangsfenster wird eine röntgenschattengebende
Marke in den Strahlengang gebracht, die einen Größen-
und Winkelmaßstab darstellt. Eine Möglichkeit hierfür
ist ein Ring mit Durchmesser S und einer 0-Grad-Marke
(Skalierungsring, s. Abb. 3). Der Ring wird vor dem Bild
verstärker oder an der Mechanik des Röntgensystems,
jedenfalls innerhalb des Röntgen-Strahlengangs ange
bracht, z. B. so, daß die Mittelsenkrechte durch den
Brennfleck verläuft. Für die spätere Berechnung der
Peilstrahlen wird der bekannte Abstand des Rings vom
Brennfleck der Röntgenröhre eingesetzt.
Anstelle des Rings läßt sich auch eine vieleckige An
ordnung, ein Gitter oder jede andere Struktur als Ska
lierungsmarke einsetzten, die in eindeutiger Weise die
Lage der Behandlungsregion bzw. seines Röntgenschat
tens in der Ebene der Marke angeben.
Behandlungsregion und Skalierungsmarke werden
miteinander maßstäblich abgebildet (unter Vernachläs
sigung der Wölbung des BV-Eingangsfensters, Verzeichnungen
durch die W-Kette etc.), so daß sich die
Lage der Behandlungsregion in der Ebene der Skalie
rungsmarke im Röntgenbild ausmessen läßt. Hierzu
wird die Position der Behandlungsregion am Monitor,
z. B. mittels Maus-/Cursorsteuerung, mit einem Licht
griffel oder mit einem auf Fingerberührung reagieren
den Bildschirm (touch-screen) vom Benutzer festgelegt
(Abstände dx und dy in Abb. 1).
Um dx und dy in absoluten Werten zu erhalten, müs
sen der Ringdurchmesser S und die Rotationslage der
Umfangsmarke bekannt sein. Die beiden Werte lassen
sich manuell eingeben oder mit Mitteln der digitalen
Bildverarbeitung automatisch erfassen.
Die räumliche Position des Rings wird über ein an ihm
befestigtes Sensorsystem ermittelt. Hierzu lassen sich
verschiedene in der Technik bekannte Meßverfahren
einsetzen. Z. B. werden Magnetfeldsensoren benutzt, die
das von einem Geber erzeugte Magnetfeld messen, um
daraus die drei translatorischen und rotatorischen Lage
größen zu ermitteln, wobei der Geber ortsfest ist und je
ein Sensor an Druckwellenquelle und Röntgensystem
befestigt werden (Abb. 2). Ebenfalls möglich ist eine An
ordnung, bei der ein Meßsystem aus einem Geber und
nur einem Sensor verwendet wird, die jeweils an der
Druckwellenquelle und am Röntgensystem befestigt
werden. Zur Erhöhung der Funktionssicherheit kann ein
zusätzlicher Magnetfeldsensor (Referenzsensor) in fe
stem und bekanntem Abstand zum Geber befestigt wer
den, um die Verfälschung des Meßergebnisses durch
metallische Objekte zu erfassen, und um damit das Meß
ergebnis zu korrigieren oder ein Fehlersignal auszulö
sen.
Als weitere technische Lösung zur Positionsbestim
mung sind optische Meßverfahren bekannt. Das Prinzip
besteht darin, zur Erfassung der Position optische Sen
soren zu verwenden, welche die Lage von Lichtquellen
erfassen, die am Röntgensystem und an der Druckwel
lenquelle befestigt sind. Die Lage der Lichtquellen wird
mit elektro-optischen Zeilen- oder Flächendetektoren
(CCD-Kameras) bestimmt, und aus der Lage und Ent
fernung der Bildpunkte der Lichtquellen deren räumli
che Lage errechnet.
Claims (12)
1. Vorrichtung zur Behandlung von Körperregionen, wie einem Konkrement etc.
mit therapeutischen Druckwellen, mit
daß das Röntgensystem derart ausgebildet ist, daß es unabhängig von der Druckwellenquelle positionierbar ist, so daß es die Aufnahme von zwei Rönt genbildern der zu behandelnden Körperregion des Konkrements mit zwei be liebigen Röntgenprojektionen ohne Positionierung des Körpers zwischen den Röntgenaufnahmen erlaubt,
daß eine Eingabeeinrichtung vorgesehen ist, die die Markierung der zu be handelnden Körperregion auf jedem der beiden aufgenommenen Röntgen bilder erlaubt, und
daß ein Rechner vorgesehen ist, der aus der Lage der mit der Eingabeein richtung vorgenommenen Markierungen relativ zu den mitprojizierten Marken in den beiden Röntgenbildern, und den von dem Meßsystem gelieferten Po sitionsdaten der Röntgenquelle bei den beiden Aufnahmen die räumliche La ge des Konkrements berechnet, und an dem die von dem Meßsystem gelieferten Positionsdaten der Druckwellen quelle anliegen, so daß der Rechner ein Steuersignal oder eine graphi sche Anzeige zur Positionierung der Druckwellenquelle erzeugt.
- - einer Quelle zur Druckwellenerzeugung, die extrakorporal angeordnet ist,
- - einer flüssigkeitsgefüllten Koppelmembran zur Übertragung der Druck wellen,
- - einem Röntgensystem, das eine mitprojizierte Marke aufweist, und
- - einem Meßsystem, das berührungslos arbeitet, und das die räumliche Position der Druckwellenquelle und des Röntgensystems erfaßt,
daß das Röntgensystem derart ausgebildet ist, daß es unabhängig von der Druckwellenquelle positionierbar ist, so daß es die Aufnahme von zwei Rönt genbildern der zu behandelnden Körperregion des Konkrements mit zwei be liebigen Röntgenprojektionen ohne Positionierung des Körpers zwischen den Röntgenaufnahmen erlaubt,
daß eine Eingabeeinrichtung vorgesehen ist, die die Markierung der zu be handelnden Körperregion auf jedem der beiden aufgenommenen Röntgen bilder erlaubt, und
daß ein Rechner vorgesehen ist, der aus der Lage der mit der Eingabeein richtung vorgenommenen Markierungen relativ zu den mitprojizierten Marken in den beiden Röntgenbildern, und den von dem Meßsystem gelieferten Po sitionsdaten der Röntgenquelle bei den beiden Aufnahmen die räumliche La ge des Konkrements berechnet, und an dem die von dem Meßsystem gelieferten Positionsdaten der Druckwellen quelle anliegen, so daß der Rechner ein Steuersignal oder eine graphi sche Anzeige zur Positionierung der Druckwellenquelle erzeugt.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß das Steuersignal ein akustisches oder opti
sches Signal für eine Bedienungsperson erzeugt, und/oder
daß das Steuersignal auf eine Bremsvorrichtung für den Haltearm der
Druckwellenquelle wirkt.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß der Rechner die Positionsdaten und die Bild
lage in Echtzeit verarbeitet, und eine graphische Anzeige steuert, die die La
ge des Druckwellenfokus und der Behandlungsregion relativ zueinander an
zeigt.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, daß das berührungslos arbeitende Meßsystem
Magnetfeldsensoren zur Erfassung der relativen Lage von Druckwellenquelle
und Röntgensystem zueinander aufweist, die das von einem ortsfesten Ge
ber erzeugte Magnetfeld messen, um daraus die drei translatorischen und
rotatorischen Lagegrößen zu ermitteln, wobei Sensoren an der Druck
wellenquelle und dem Röntgensystem befestigt sind.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, daß das berührungslos arbeitende Meßsystem
Magnetfeldsensoren zur Erfassung der relativen Lage von Druckwellenquelle
und Röntgensystem zueinander aufweist, die aus einem Geber und
Sensoren bestehen, die an der Druckwellenquelle und am Röntgensystem be
festigt sind.
6. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5,
dadurch gekennzeichnet, daß ein zusätzlicher Magnetfeldsensor in fixem
Abstand zum Geber befestigt ist, um die Verfälschung des Meßergebnisses
durch metallische Objekte zu erfassen, und um das Meßergebnis zu korrigie
ren oder um ein Fehlersignal auszulösen.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, daß das Meßsystem optische Sensoren aufweist,
die die Lage von Druckwellenquelle und Röntgensystem erfassen.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet, daß die optischen Sensoren die Lage von Licht
quellen erfassen, die am Röntgensystem und an der Druckwellenquelle be
festigt sind.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
dadurch gekennzeichnet, daß die mitprojizierte Marke ein die Röntgen
strahlen schwächendes Muster ist, das innerhalb des Röntgenstrahlengangs
derart befestigt ist, daß es gemeinsam mit der Behandlungsregion projiziert
wird, so daß der Rechner Größe und Lage des Röntgenbildes in Bezug auf
dieses Muster ermittelt.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet, daß das Muster ein Ring mit einer Umfangsmar
ke, ein Vieleck oder ein Gitter ist.
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10,
dadurch gekennzeichnet, daß die Eingabeeinrichtung eine Maus/Cursor
steuerung, einen Lichtgriffel oder einen auf Fingerberührung reagierenden
Bildschirm (touch-screen) zur Markierung der zu behandelnden Region auf
einem Bildschirm aufweist.
12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11,
dadurch gekennzeichnet, daß der Rechner beim Erreichen eines vorgege
benen räumlichen Abstands zwischen Druckwellenfokus und Behandlungs
region das Steuersignal erzeugt.
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