DE10236177B4

DE10236177B4 - Lithotripter

Info

Publication number: DE10236177B4
Application number: DE2002136177
Authority: DE
Inventors: Peter Dipl.-Ing.(FH) Buchbauer; Christian Frischmuth; Thomas Dipl.-Ing. Ernst (TU); Rudolf Weislmeier
Original assignee: Dornier Medtech Systems GmbH
Current assignee: Dornier Medtech Systems GmbH
Priority date: 2002-08-07
Filing date: 2002-08-07
Publication date: 2006-04-27
Anticipated expiration: 2022-08-08
Also published as: DE10236177A1

Abstract

Lithotripter (26, 37) mit einer an einem C-Bogen (5) aufgenommenen Röntgenvorrichtung (3), wobei der C-Bogen an einer Basiseinheit (27, 38) gelagert und die Röntgenvorrichtung (3) mit dem C-Bogen (5) um eine vertikale Achse (103) bewegbar ist, und einer an der Basiseinheit gelagerten Therapieeinrichtung (4), wobei die Therapieeinrichtung in einer ersten Stellung (24, 44) auf den Wirkbereich der Röntgenvorrichtung ausgerichtet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Therapieeinrichtung an einem Tragsystem (46) gelagert ist, welches an der Basiseinheit gelagert ist und ein Bewegen der Therapieeinrichtung um die etwa vertikale Achse (103) des C-Bogens ermöglicht, wobei die Therapieeinrichtung gegenüber der Röntgenvorrichtung in eine zweite Stellung (19, 36) bringbar ist, in der sich die Therapieeinrichtung außerhalb des Wirkbereiches der Röntgenvorrichtung befindet, und die Röntgenvorrichtung und die Therapieeinrichtung gemeinsam als auch relativ zueinander verschwenkbar sind.

Description

Die Erfindung betrifft einen Lithotripter mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruches 1.

Aus der EP 0 739 609 B1 ist ein gattungsgemäßer Lithotripter bekannt, der eine Röntgenvorrichtung und eine Therapieeinrichtung aufweist, die jeweils an einer Basiseinheit angeordnet sind. Die Röntgenvorrichtung weist einen C-Bogen auf, mit Hilfe dessen sie um eine etwa horizontale Achse schwenkbar an der Basiseinheit angeordnet ist, wobei diese Achse den Hauptröntgenstrahl der Röntgenvorrichtung schneidet. Die Therapieeinrichtung ist gegenüber der Röntgenvorrichtung so ausgerichtet, dass der Fokus der Therapieeinrichtung mit dem Schnittpunkt der etwa horizontalen Achse und des Hauptröntgenstrahls der Röntgenvorrichtung zusammenfällt. Dieser räumliche Punkt bildet das Isozentrum des Lithotripters.

Ein Patient, bei dem z.B. Konkremente, andersartige Ablagerungen oder Schmerzen behandelt werden sollen, wird auf einer Liege gegenüber dem Lithotripter so positioniert, dass sich der Behandlungsbereich im Wirkbereich der Röntgenvorrichtung befindet. Mit Hilfe von Röntgenaufnahmen in zwei Ebenen, wobei der C-Bogen um eine etwa horizontale Achse geschwenkt wird, ist die räumliche Position des Behandlungsbereiches bestimmbar. Entsprechend der räumlichen Position des Behandlungsbereiches werden der Körper des Patienten und die Therapievorrichtung so zueinander positioniert, dass der Fokus der Therapieeinrichtung, und somit gleichzeitig das Isozentrum des Lithotripters, in den Behandlungsbereich fällt. Anschließend wird die Behandlung durchgeführt, insbesondere die Zerstörung von Konkrementen.

Die Röntgenvorrichtung ist zudem über eine etwa vertikal verlaufende Achse schwenkbar. Beim Schwenken um diese Achse wird die Röntgenvorrichtung aus der ersten Stellung in eine Parkstellung bewegt, in welcher singuläre Röntgenuntersuchungen durchgeführt werden können. Hierbei wird der Zentralstrahl der Röntgenvorrichtung aus dem Fokusbereich der Therapieeinrichtung herausgeschwenkt und eine Untersuchung des Patienten kann ohne jede Behinderung durch die Röntgenvorrichtung durchgeführt werden. Dieser Lithotripter hat sich in der Praxis bewährt. Die Therapieeinrichtung ist mit der Röntgenvorrichtung zum Positionieren an einer gemeinsamen X-Y-Z-translatorischen Bewegungskinematik gehalten, die stets eine gute isozentrische Ausrichtung der Vorrichtungen ermöglichen soll. Die Bewegungskinematik ist aber relativ aufwendig, insbesondere in Kombination mit der Verschwenkung der Röntgenvorrichtung.

Aus der DE 298 24 080 U1 ist ein isozentrisches System bekannt, bei dem eine Röntgenvorrichtung und eine Therapieeinrichtung um ein Isozentrum bewegbar sind, wobei die Röntgenvorrichtung und die Therapieeinrichtung in jeder räumlichen Stellung auf das Isozentrum ausgerichtet sind. Im Isozentrum schneiden sich eine horizontale Achse, um die sowohl die Röntgenvorrichtung als auch die Therapieeinrichtung bewegbar ist, und der Hauptröntgenstrahl der Röntgenvorrichtung. Ferner befindet sich der Fokus der Therapieeinrichtung im Isozentrum. Um die etwa horizontale Achse sind die Röntgenvorrichtung und die Therapieeinrichtung unabhängig voneinander bewegbar. Die Therapieeinrichtung kann unabhängig von einer Bewegung um die etwa horizontale Achse eine weitere Orbitalbewegung um das Isonzentrum vollführen. Auf diese Weise kann eine Lithotripsiebehandlung aus einer Vielzahl räumlicher Stellungen erfolgen. Unabhängig davon können mit Hilfe der Röntgenvorrichtung Aufnahmen aus unterschiedlichen Richtungen realisiert werden. Die Röntgenvorrichtung und das Positioniersystem der Therapieeinrichtung sind gemeinsam an einer Basiseinheit eines Lithotripters angeordnet.

Die DE 37 37 858 beschreibt einen urologischen Arbeitsplatz der aus einem Sockel, einem Arbeitstisch mit einer Liegefläche für einen Patienten sowie weiteren Geräten besteht. Am Sockel ist ein um eine etwa horizontale Drehachse III frei schwenkbarer U-Bogen mit einem Bildverstärker und einem Röntgenstrahler befestigt. An dem Sockel ist ferner eine Therapieeinheit mit Hilfe eines aus zwei Schwenkarmen bestehenden Tragarms gelagert. Der erste Schwenkarm ist um eine etwa horizontale Achse I, beabstandet zu der Drehachse III des U-Bogens, gelagert. Die Drehachse des zweiten Schwenkarms II schließt mit der Drehachse I des ersten Schwenkarms einen Winkel von ungefähr 60° ein. Die Therapieeinrichtung ist sowohl in eine Anwendungsposition als auch in eine Parkposition bringbar. Befindet sich die Therapieeinrichtung in einer auf einen Punkt ausgerichteten Lage, ist die Röntgenvorrichtung isozentrisch zu der Therapieeinrichtung bewegbar.

In der DE 195 12 956 ist eine Vorrichtung zur Lageerfassung mittels Röntgenstrahlen in einem therapeutischen Druckwellengerät offenbart. Die räumliche Lage eines Konkrements wird mit Hilfe von zwei beliebigen Röntgenprojektionen erfasst. Die Lage des Röntgenbildes auf dem Bildverstärkereingangsfenster, sowie die räumliche Lage des Bildverstärkers selbst oder eines mit ihm verbundenen Teils einschließlich der Röntgenröhre werden erfasst. Zusammen mit der Position des Brennflecks im Bezug auf das Bildverstärkereingangsfenster lässt sich aus diesen Informationen die räumliche Lage der Behandlungsregion ermitteln. Die therapeutische Energiequelle ist dabei an einem frei beweglichen Haltearm, welcher aus zwei Schwenkarmen gebildet wird, unabhängig von dem U-Bogen aufgehängt. Der Haltearm ist an einer vertikalen Führungsschiene gelagert, welche Auf- und Abwärtsbewegungen der Therapiequelle ermöglicht. Der erste Schwenkarm ist um eine etwa vertikale Achse drehbar an dem Führungselement gelagert. Der zweite Schwenkarm ist an dem äußersten Ende des ersten Schwenkarms ebenfalls um eine etwa vertikale Achse drehbar gelagert. Am äußersten Ende des zweiten Schwenkarms befindet sich die Stoßwellenquelle, welche hier um eine etwa horizontale Achse drehbar gelagert ist.

Aus der DE 101 45 852 ist eine medizinische Vorrichtung mit einem bildgebenden diagnostischen Röntgensystem und einer Therapiequelle bekannt, bei welcher die Therapieeinheit durch Schwenken um eine etwa vertikale Drehachse aus dem Behandlungsbereich, nämlich dem Röntgenortungsbereich des Röntgensystems, entfernt werden kann. Der U-Bogen des Röntgensystems ist um eine etwa horizontale Achse, welche ungefähr mittig durch den C-Bogen verläuft, drehbar gelagert. Die Therapiequelle ist an einem in sich abgewinkelten horizontalen Tragarm gelagert, welcher an seinem vordersten, dem Röntgenortungsbereich zugewandten Ende eine halbkreisförmige Führungsschiene trägt. Über ein Führungselement ist die Therapieeinrichtung entlang dieser Schiene orbital verschwenkbar. Über ein etwa mittig in dem Tragarm positioniertes Gelenk kann die Therapieeinheit um eine etwa vertikale Achse aus dem Röntgenortungsbereich des U-Bogens um etwa 170° in eine Parkposition verschwenkt werden.

Die DE 295 05 579 U1 beschreibt einen Lithotripter mit verschwenkbarem Therapiekopf, welcher über einen Kopplungsmechanismus mit einer frei beistellbaren Röntgeneinheit mit einem C-Bogen koppelbar ist. Nachdem der Lithotripter neben der Röntgeneinheit platziert wurde, wird der Tragarm, welcher den Therapiekopf trägt, verschwenkt. Dabei kommt der Fuß des Tragarms mit dem Kopplungsmechanismus auf der Bodenplatte der Röntgeneinheit zu liegen. Durch Anheben des Tragarms wird dieser aus seiner ursprünglichen Drehachse gehoben und damit von dem Lithotripter entkoppelt. Nun kann der Tragarm mittels eines Bolzens, welcher nun als neue Drehachse für den Tragarm fungiert, an der Bodenplatte der Röntgeneinheit befestigt werden. Die relativ kompakten Einzelgeräte sind mobil und damit gut für den Transport geeignet. Der Kopplungsmechanismus ist jedoch relativ umständlich.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen gattungsgemäßen Lithotripter dahingehend zu verbessern, dass er als möglichst vollwertige Röntgenvorrichtung mit guter Isozentrik und ausgewogener Mechanik nutzbar ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem gattungsgemäßen Lithotripter mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruches 1 gelöst.

In der zweiten Stellung ist die Röntgenvorrichtung als vollwertige Röntgenvorrichtung nutzbar. Die Therapieeinrichtung ist aus dem Wirkbereich der Röntgenvorrichtung herausbewegt, so dass der Arbeitsraum im Bereich des C-Bogens frei zugänglich ist und beispielsweise eine Patientenliege gut für den Röntgenvorgang positioniert werden kann.

Erst wenn die Anwendung der Therapieeinrichtung in der ersten Stellung gewünscht ist, kann die Therapieeinrichtung relativ zu der Basiseinheit in die isozentrische Ausrichtung mit der Röntgenvorrichtung bewegt werden.

Während im Stand der Technik die die Isozentrik bestimmende Therapieeinrichtung nur verstellbar ist, um sie in räumlich verschiedenen Anordnungen zum Patienten zu positionieren, sieht die Erfindung eine Bewegung der Therapieeinrichtung aus der den Fokus bestimmenden Stellung vor. Trotzdem ist in der isozentrischen Ausrichtung in der ersten Stellung noch eine präzise Isozentrik mit der Röntgenvorrichtung möglich.

Vorzugsweise kann das Tragsystem eine Tragschiene aufweisen, welche die Bewegungsbahn der Therapieeinrichtung von der ersten in die zweite Stellung bestimmt. Mit der Tragschiene kann auf besonders einfache Weise eine präzise Bewegungsbahn der Therapieeinrichtung von der ersten in die zweite Stellung erreicht werden.

Besonders vorteilhaft kann die Tragschiene in den Innenbereich des C-Bogens der Röntgenvorrichtung hineinragend an der Basiseinheit gelagert sein. Dadurch kann die Therapievorrichtung einfach und positionsgenau in die erste Stellung im Wirkbereich der Röntgenvorrichtung überführt werden.

In einer weiteren Variante der Erfindung kann die Tragschiene wenigstens teilweise kreisbogenförmig ausgebildet sein. Dies ermöglicht eine wenigstens teilweise kreisförmige Bewegung der Therapieeinrichtung um die vertikale Achse.

Vorzugsweise kann die Tragschiene um die etwa vertikale Achse relativ zu der Basiseinheit drehbar an der Basiseinheit gelagert sein. Dabei dient die Tragschiene selbst als bewegbares Element. Wahlweise kann die Therapieeinrichtung bezüglich der etwa vertikalen Achse drehfest an der Tragschiene befestigt sein.

Besonders vorteilhaft kann die etwa vertikale Achse, um welche die Röntgenvorrichtung zusammen mit der Basiseinheit drehbar ist, mit einer Achse zusammenfallen, um welche die Tragschiene relativ zur Basiseinheit drehbar ist. Das Verdrehen der Röntgenvorrichtung und der Therapieeinrichtung um die gleiche Achse ermöglicht eine gute Koordinierbarkeit dieser Elemente beim Bewegen in die gewünschte Raumausrichtung.

Günstigerweise kann die Tragschiene karussellartig an der Basiseinheit gelagert sein. Hierdurch ist es auf besonders einfache Weise möglich, die Tragschiene um die etwa vertikale Achse drehbar an der Basiseinheit zu lagern.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann die Therapieeinrichtung längsbeweglich an der Tragschiene gelagert sein. Dies ermöglicht ein Bewegen der Therapieeinrichtung entsprechend der durch die Tragschiene vorgegebenen Raumkurve um die etwa vertikale Achse.

Günstigerweise kann die Basiseinheit etwa gegenüber der Röntgenvorrichtung eine Gegengewichtsanordnung aufweisen. Mit Hilfe der Gegengewichtsanordnung wird eine ausgewogene Lagerung der Basiseinheit erreicht. Ferner ist die Röntgenvorrichtung in vertikaler Richtung mit weniger Aufwand positionsgenau lagerbar.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann die Basiseinheit um eine etwa vertikale Achse drehbar auf einer Sockeleinheit vorgesehen sein. Hierdurch ist ein Drehen der Basiseinheit mit den daran angebauten Elementen in die gewünschte Position im Raum möglich.

Besonders vorteilhaft kann ein Horizontaldrehlager des die Therapieeinrichtung tragenden Positioniersystems um die vertikale Achse, um welche die Therapieeinrichtung (4) bewegbar ist, von der ersten Stellung in die zweite Stellung bewegbar sein. Damit Isst sich auch ein wesentlicher Teil des Positioniersystems, mit welchem in der ersten Stellung die unterschiedlichen räumlichen Anordnungen der Therapieeinrichtung zum Patienten ermöglicht wird, mit in die zweite Stellung bewegen, so dass zusätzlicher Arbeitsraum im Wirkbereich der Röntgenvorrichtung frei wird. Wahlweise kann das Horizontaldrehlager in der zweiten Stellung dazu verwendet werden, die Therapieeinrichtung in der zweiten Stellung besonders auszurichten. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn in der zweiten Stellung die Therapieeinrichtung separat angewendet wird.

In einer besonderen Ausführungsform der Erfindung kann die etwa horizontale Achse, um welche die Therapieeinrichtung mit Hilfe des Horizontaldrehlagers bewegbar ist, und eine etwa horizontale Achse, um die der C-Bogen drehbar ist, in der ersten Stellung zusammenfallen. Hierdurch ist eine besonders einfache und genaue Positionierung der Röntgenvorrichtung und der Therapieeinrichtung relativ zueinander möglich.

In einer speziellen Ausführungsform der Erfindung kann eine lösbare Arretiervorrichtung vorgesehen sein, welche die Therapieeinrichtung in der ersten Stellung gegen ein Bewegen in die zweite Stellung fixiert. Damit kann die Therapieeinrichtung in der ersten Stellung gesichert werden, in welcher die Isozentrik für die Lithotripterbehandlung notwendig ist.

Ein Lithotripter sowie erfindungsgemäße Ausführungsformen eines Lithotripters sind in der Zeichnung dargestellt und werden nachfolgend erläutert. Es zeigen:
1 einen Lithotripter mit einer Therapieeinrichtung in einer zweiten Stellung,
2 eine Therapieeinrichtung und ein Positioniersystem des erfindungsgemäßen Lithotripters,
3 einen Lithotripter mit der Therapieeinrichtung in einer ersten Stellung,
4 einen erfindungsgemäßen Lithotripter gemäß einer ersten Ausführungsform mit der Therapieeinrichtung in der zweiten Stellung,
5 den in 4 gezeigten Lithotripter in einer anderen Position und
6 einen erfindungsgemäßen Lithotripter gemäß einer zweiten Ausführungsform.
Zur Erläuterung wird in den 1 bis 3 eine Variante eines Lithotripters beschrieben.
1 zeigt einen Lithotripter, bei welchem die Therapieeinrichtung und der C-Bogen der Röntgenvorrichtung nicht um eine gemeinsame vertikale Achse drehbar gelagert sind. Wesentliche Merkmale dieses Lithotripters stimmen jedoch mit den erfindungsgemäßen Merkmalen überein.
1 zeigt einen Lithotripter 1 mit einer Basiseinheit 2. An der Basiseinheit 2 sind eine Röntgenvorrichtung 3 und eine Therapieeinrichtung 4 angeordnet. Die Röntgenvorrichtung 3 weist einen C-Bogen 5 auf, mit Hilfe dessen sie an der Basiseinheit 2 um eine etwa horizontale Achse 101 in Pfeilrichtung 6 drehbar gelagert ist. Der C-Bogen 5 ist an einer Verschiebelagerung 7 in seiner Umfangsrichtung verschiebbar in Pfeilrichtung 8 angeordnet. An dem C-Bogen 5 sind eine Röntgenquelle 9 und eine Bildaufnahmeeinheit 10 angeordnet. Von der Röntgenquelle 9 verläuft ein Hauptröntgenstrahl 105 in Richtung zu der Bildaufnahmeeinheit 10. Der Hauptröntgenstrahl 105 schneidet die etwa horizontale Achse 101.
Der C-Bogen 5 ist hier gerundet ausgeführt. Er könnte jedoch beispielsweise auch eckig, C-förmig ausgebildet sein. Eine wesentliche Aufgabe des C-Bogens 5 ist es, die Röntgenquelle 9 und die Bildaufnahmeeinheit 10 im Raum so zueinander positioniert zu halten, dass die Röntgenquelle 9 und die Bildaufnahmeeinheit 10 zum Zweck des Röntgens einander gegenüberliegen und aufeinander ausgerichtet sind.
Durch ein Tragsystem 46 wird die Therapieeinrichtung 4 unabhängig von der Röntgenvorrichtung um eine etwa vertikale Achse 103 bewegbar gehalten. Die vertikale Ausrichtung bezieht sich auf einen Boden, auf welchen der Lithotripter steht. Dabei sind geringe Abweichungen von der vertikalen Ausrichtung möglich.
Bei diesem Lithotripter weist das Tragsystem 46 einen Tragarm 14 auf. An dem Tragarm 14 ist die Therapieeinrichtung 4 mit Hilfe eines Horizontaldrehlagers 12 eines Positioniersystems 11 um eine etwa horizontale Achse 102 in Pfeilrichtung 13 drehbar gelagert. Ferner ist die Therapieeinrichtung 4 mit Hilfe des Tragarmes 14 an der Basiseinheit 2 um eine etwa vertikale Achse 103 in Pfeilrichtung 15 drehbar gelagert. Der Tragarm 14 ist in etwa L-förmig ausgebildet.
Alternativ kann die Therapieeinrichtung 4 mit Hilfe des Tragarms 14 im Raum verschiebbar sein.
Die Therapieeinrichtung 4 hat einen Fokus F, der auf einer Fokusachse 104 liegt. Die Therapieeinrichtung 4 ist um die Fokusachse 104 in Pfeilrichtung 45 drehbar. Der Fokus F und mit ihm die Fokusachse 104 werden von der etwa horizontalen Achse 102 geschnitten. Dieser Schnittpunkt stellt ein Isozentrum 16 dar, um das die Therapieeinrichtung 4 mit Hilfe des Positioniersystems 11 isozentrisch im Raum positionierbar ist. Dabei weist das Positioniersystem 11 auch eine Verschiebelagerung 17 auf, mit Hilfe derer die Therapieeinrichtung 4 kreisbogenartig in Pfeilrichtung 18 um das Isozentrum 16 bewegbar ist.
Die in 1 gezeigte Stellung der Therapieeinrichtung 4 gegenüber der Röntgenvor- richtung 3 ist eine zweite Stellung 19. In der zweiten Stellung 19 befindet sich die Therapieeinrichtung 4 außerhalb des Wirkbereiches der Röntgenvorrichtung 3.
Der Lithotripter 1 weist eine Monitoranordnung 20 auf, die ebenfalls um die Achse 103 drehbar in Pfeilrichtung 15 angeordnet ist.
1 zeigt außerdem eine relativ zu dem Lithotripter verschiebbare Patientenliege 21. Die Patientenliege 21 weist Aussparungen 22, 23 auf, durch die bei entsprechender Positionierung der Hauptröntgenstrahl 105 verläuft.
In 2 ist das die Therapieeinrichtung 4 tragende Positioniersystem 11 mit seinem Horizontallager 12 und seiner Verschiebelagerung 17 detaillierter gezeigt. Gleiche Teile tragen die gleichen Bezugszeichen wie in 1, so dass auf die diesbezügliche Beschreibung verwiesen wird.
3 zeigt den Lithotripter aus 1, jedoch ohne Monitoranordnung. Die Therapieeinheit 4 und mit ihr der Tragarm 14 befinden sich in einer ersten Stellung gegenüber der Röntgenvorrichtung 3. Die Therapieeinrichtung 4 wird in dieser Darstellung durch einen auf der Patientenliege 21 positionierten Patienten 25 verdeckt.
In der ersten Stellung 24 der Therapieeinrichtung 4 gegenüber der Röntgenvorrichtung 3 fallen die etwa horizontale Achse 101 des C-Bogens 5 der Röntgenvorrichtung 3 und die erste horizontale Achse 102, um die die Therapieeinrichtung 4 mit Hilfe des Horizontaldrehlagers 12 des Positioniersystems 11 bewegbar ist, zusammen. Dementsprechend beziehen sich die Drehbarkeit des C-Bogens 5 in Pfeilrichtung 6 und die Drehbarkeit der Therapieeinrichtung 4 in Pfeilrichtung 13 auf eine gemeinsame Achse 101, 102.
In der ersten Stellung 24 fallen ferner der Schnittpunkt des Hauptröntgenstrahls 105 mit der etwa horizontalen Achse 101 des C-Bogens, der Fokus F der Therapieeinrichtung 4, sowie der Schnittpunkt der Fokusachse 104 und der etwa horizontalen Achse 102 im Isozentrum 16 zusammen. Dementsprechend ist in der ersten Stellung 24 die Therapieeinrichtung 4 im Wirkbereich der Röntgenvorrichtung 3 positioniert. Der Tragarm 14 ragt therapieeinrichtungsseitig in den Bereich des C-Bogens 5. Die Bewegungen der Therapieeinrichtung 4 und der Röntgenvorrichtung 3 erfolgen um das gemeinsame Isozentrum 16.
In der zweiten Stellung 19 ist der Tragarm 14 gegenüber der ersten Stellung um ca. 180° um die etwa vertikale Achse 103 relativ zu der Basiseinheit 2 verdreht.
In dieser Ausführungsform ist der Tragarm 14 etwa L-förmig ausgebildet. Durch seine L-Form ist der Tragarm 14 in der ersten Position eng an der Basiseinheit 2 und eng um den entsprechenden Bereich des C-Bogens 5 herumgreifend geführt. In einer anderen Ausführungsform kann der Tragarm etwa C-förmig ausgebildet sein.
Durch eine lösbare Arretiervorrichtung ist die Therapieeinrichtung 4 in der ersten Stellung 24 gegen ein Bewegen in Richtung der zweiten Stellung 19 feststellbar.
4 zeigt einen erfindungsgemäßen Lithotripter 26 einer ersten Ausführungsform. Der Lithotripter 26 weist eine Basiseinheit 27, eine Röntgenvorrichtung 3, eine Therapievorrichtung 4, ein Positioniersystem 11 und eine Arretiervorrichtung auf. Ferner zeigt 4 eine Patientenliege 21.
Bezüglich der Röntgenvorrichtung 3, der Therapievorrichtung 4, des Positioniersystems 11, der Patientenliege 21 und der Arretiervorrichtung treffen die Beschreibungen der 1 bis 3 auch auf die erste Ausführungsform der Erfindung zu. Im Gegensatz zu dem in den 1 und 3 gezeigten Lithotripter sind die Therapievorrichtung 4 und der C-Bogen 5 in der erfindungsgemäßen Ausführungsform allerdings um eine gemeinsame Achse 103 drehbar gelagert.
In der ersten Ausführungsform weist das Tragsystem 46 des Lithotripters 26 eine Tragschiene 34 auf. An der Tragschiene 34 ist über ein Horizontaldrehlager 12 des Positioniersystems 11 die Therapieeinheit 4 gelagert.
Mit Hilfe der Tragschiene 34 ist die Therapieeinrichtung 4 in Pfeilrichtung 35 um eine etwa vertikale Achse bewegbar. Die Tragschiene 34 ist in dieser Ausführungsform an den Seiten der Basiseinheit 27 angeordnet und kreisbogenförmig ausgebildet. Dementsprechend fällt die etwa vertikale Achse, um die die Therapieeinrichtung 4 mit Hilfe der Tragschiene 34 in Pfeilrichtung 35 bewegbar ist, mit der Achse 103 zusammen.
In dieser Ausführungsform ist die Therapieeinrichtung 4 über das Horizontaldrehlager 12 in Pfeilrichtung 13 beweglich an Tragschiene 34 angeordnet. In einer abgewandelten Ausführungsform kann die Therapieeinrichtung 4 über das Horizontaldrehlager 12 um die Achse 103 drehfest relativ zu der Tragschiene 34 an der Tragschiene 34 angeordnet sein. In einer weiteren Ausführungsform kann die Tragschiene 34 selbst gegenüber der Basiseinheit 27 beweglich gelagert sein, beispielsweise um die Achse 103.
Ferner ist die Tragschiene 34 in dieser Ausführungsform durch den Innenbereich des C-Bogens 5 der Röntgenvorrichtung 3 durchgreifend ausgebildet. In einer anderen Ausführungsform kann die Tragschiene 34 lediglich in den Innenbereich des C-Bogens 5 eingreifend ausgebildet sein.
In 4 wird die Therapieeinrichtung 4 in einer zweiten Stellung 36 gezeigt, in der die Therapieeinrichtung 4 um ca. 90° um die vertikale Achse 103 relativ zu der Basiseinheit 27 verdreht ist und sich außerhalb des Wirkbereiches der Röntgenvorrichtung 3 befindet.
Gegenüber der Basiseinheit 2 des in den 1 und 3 gezeigten Lithotripters 1 weist die Basiseinheit 27 des Lithotripters 26 der ersten Ausführungsform eine Gegengewichtsanordnung 28 auf. Die Gegengewichtsanordnung 28 ist relativ zu der Basiseinheit 27 etwa gegenüber der Röntgenvorrichtung 3 angeordnet. In dieser Ausführungsform ist die Gegengewichtsanordnung 28 einstückig mit der Basiseinheit 27 ausgebildet und mit der Basiseinheit 27 um die Achse 103 in Pfeilrichtung 15 drehbar.
Ferner ist die Basiseinheit 27 um die Achse 103 in Pfeilrichtung 15 drehbar auf einer Sockeleinheit 29 angeordnet. Bei dieser Ausführungsform ist die Sockeleinheit mit Hilfe von Rädern 30 im Raum verfahrbar. Die Sockeleinheit 29 hat einen etwa rechteckigen Grundriss und weist dementsprechend eine längere Seite 31 und eine kürzere Seite 32 auf. Ferner weist die Sockeleinheit 29, gemäß der in 4 gezeigten Position der Basiseinheit 27, etwa unterhalb der Röntgenvorrichtung 3 einen Ausleger 33 auf.
In 5 ist der Lithotripter 27 aus 4 in einer verdrehten Position gezeigt. Die Basiseinheit 27 ist zusammen mit der Röntgenvorrichtung 3 und der Gegengewichtsanordnung 28 in etwa parallel zu den längeren Seiten 31 der Sockeleinheit 29 ausgerichtet. Ferner befindet sich die Therapieeinrichtung 4 gegenüber der Röntgenvorrichtung 3 in etwa in einer ersten Stellung, wie sie bezüglich der 1 bis 3 beschrieben wurde.
6 zeigt einen erfindungsgemäßen Lithotripter 37 gemäß einer zweiten Ausführungsform. Der Lithotripter 37 weist eine Basiseinheit 38, eine Röntgenvorrichtung 3, eine Therapieeinrichtung 4, ein Positioniersystem 11 und eine Arretiervorrichtung auf. 6 zeigt ferner eine Patientenliege 21.
Bezüglich der Röntgenvorrichtung 3, der Therapievorrichtung 4, des Positioniersystems 11, der Patientenliege 21 und der Arretiervorrichtung treffen die Beschreibungen der 1 bis 3 auch auf die zweite Ausführungsform der Erfindung zu. Auch hier sind, anders als bei dem in den 1 und 3 gezeigten Lithotripter, die Therapievorrichtung 4 und der C-Bogen 5 um eine gemeinsame Achse 103 drehbar gelagert.
In dieser zweiten Ausführungsform weist das Tragsystem 46 des Lithotripters 26 eine Tragschiene 39 auf. An der Tragschiene 39 ist über das Horizontaldrehlager 12 des Positioniersystems 11 die Therapieeinheit 4 gelagert.
Die Tragschiene 39 ist karussellartig an der Basiseinheit 38 angeordnet. Die drehbewegliche Lagerung um die Achse 103 in Pfeilrichtung 15 erfolgt mit Hilfe eines Drehelementes 40. Das Drehelement 40 ist mit der Tragschiene 39 mit Hilfe eines Verbindungselementes 41 verbunden.
Die Tragschiene 39 ist in dieser Ausführungsform ein Element mit kreisbogenförmiger Gestalt. Das Horizontaldrehlager 12 des die Therapieeinheit tragenden Positioniersystems 11 ist in Umfangsrichtung der Tragschiene 39 fest an der Tragschiene 39 angebracht. Die Tragschiene 39 ist durch den Innenbereich des C-Bogens 5 der Röntgenvorrichtung 3 durchgreifend ausgebildet.
Die Basiseinheit 38 ist um die Achse 103 in Pfeilrichtung 15 drehbar an einer Sockeleinheit 42 angeordnet. Die Sockeleinheit 42 ist in dieser Ausführungsform drehfest an einem Boden 43 angeordnet.
Die Therapieeinrichtung 4 befindet sich gegenüber der Röntgenvorrichtung 3 in einer ersten Stellung 44. Dementsprechend, wie bereits bezüglich der 1 bis 5 beschrieben, fallen die etwa horizontale Achse 101 des Röntgenbogens 5 und die etwa horizontale Achse 102, um welche die Therapieeinrichtung mit Hilfe des Horizontalla gers 12 bewegbar ist, zusammen. Ferner erfolgen die Bewegungen der Röntgenvorrichtung 3 und der Therapieeinrichtung 4 in dieser Stellung um das gemeinsame Isozentrum 16. Die Therapieeinrichtung 4 ist in dieser ersten Stellung 44 mit Hilfe einer Arretiervorrichtung arretiert.
Im Folgenden wird die Wirkungs- und Funktionsweise des in den 1 bis 3 dargestellten Lithotripters sowie der Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Lithotripters näher erläutert.
Befindet sich die Therapieeinrichtung 4 eines erfindungsgemäßen Lithotripters 26, 37 in der ersten Stellung, sind die Röntgenvorrichtung 3 und die Therapieeinrichtung 4 um das gemeinsame Isozentrum 16 in den Pfeilrichtungen 6, 8, 13, 18, 45 bewegbar. So kann z.B. das Einbringen der von der Therapieeinrichtung 4 erzeugten Stoßwellen in den Körper des Patienten 25 aus verschiedenen räumlich isozentrischen Richtungen erfolgen.
Mit Hilfe der Röntgenvorrichtung 3 kann während einer Behandlung beispielsweise eines Konkrementes, einer Verkalkung oder einer Schmerzursache der Behandlungsfortschritt aus verschiedenen räumlichen Positionen überwacht werden, insbesondere der Zerstörungsfortschritt bei der Behandlung von Konkrementen. Auch bei der entsprechenden Aufnahmen mit Hilfe der Röntgenvorrichtung 3 aus verschiedenen räumlichen Richtungen bleibt die Behandlungsstelle stets im Erfassungsbereich der Röntgenvorrichtung 3, da diese ebenfalls isozentrisch zu dem Isozentrum 16 bewegt wird.
Soll außerhalb des Überwachens von Behandlungsfortschritten geröntgt werden, wird die Therapieeinrichtung 4 mit Hilfe des Tragsystems 46 von der ersten Stellung in die zweite Stellung bewegt. Befindet sich die Therapieeinrichtung 4 in der zweiten Stellung, also außerhalb des Wirkbereiches der Röntgenvorrichtung 3, stellt der Lithotripter 1, 26, 37 eine vollwertige Röntgenvorrichtung dar.
Der Innenbereich des C-Bogens 5 ist nach dem Schwenken der Therapieeinrichtung 4 in die zweite Stellung frei zugänglich. Dementsprechend steht für diese Röntgenoperationen der volle Freiraum zur Verfügung, den die Röntgenvorrichtung 3 hierfür bietet.
Die Funktionen und Bewegungsmöglichkeiten der Isozentrik des Positioniersystems 11, welches die Therapieeinrichtung 4 trägt, wie in 2 detailliert dargestellt, ist aus dem Stand der Technik, z.B. aus der DE 298 24 080 U1 bekannt. Die Dreh- und Bewegungsmöglichkeiten der Therapieeinrichtung 4 in Pfeilrichtung 18 durch die Verschiebelagerung 17, in Pfeilrichtung 13 um die Achse 102 durch das Horizontaldrehlager 12 und in Pfeilrichtung 45 um die Fokusachse 104 sind aufeinander abgestimmt und erfolgen um das Isozentrum 16, das mit dem Fokus F zusammenfällt. Wurde eine Behandlungsstelle mit dem Fokus F in räumliche Übereinstimmung gebracht, kann die Therapieeinrichtung 4 ohne zusätzliche Einstellvorgänge durch die Isozentrik aus verschiedenen räumlichen Positionen auf die Behandlungsstelle ausgerichtet werden. Die Röntgenvorrichtung stellt dementsprechend eine Röntgenvorrichtung mit guter Isozentrik dar.
Bei dem in den 1 und 3 dargestellten Lithotripter, bei welchem das Tragsystem 46 den Tragarm 14 aufweist, wird die Therapieeinrichtung 4 von der in 3 gezeigten ersten Stellung in die in 1 gezeigte zweite Stellung gebracht, indem zunächst die Arretiervorrichtung gelöst wird, die die Therapieeinrichtung 4 in der ersten Stellung 24 gegen ein Bewegen in die zweite Stellung 19 fixiert. Danach wird die Therapieeinrichtung 4 in die zweite Stellung bewegt 19, indem sie mit dem Tragarm 14 um die Achse 103 dreht 15, bis sie sich außerhalb des Wirkbereiches der Röntgenvorrichtung 3 befindet. Für die hiernach durchgeführten Röntgenoperationen können alle Bewegungsmöglichkeiten der Röntgenvorrichtung 3 genutzt werden und der Patient 25 kann in Verbindung mit diesen Bewegungsmöglichkeiten alle räumlichen Positionen innerhalb des C-Bogens 5 einnehmen, auch die, an denen sich die Therapieeinrichtung 4 oder das Positioniersystem 11 oder der betreffende Teil des Tragarmes 14 bezüglich der ersten Stellung der Therapieeinrichtung 4 befunden hätten.
Bei der ersten Ausführungsform der Erfindung wird die Therapieeinrichtung 4 von der ersten Stellung in die in 4 gezeigte zweite Stellung 36 gebracht, indem zunächst die Arretiervorrichtung gelöst wird und anschließend das die Therapieeinrichtung 4 tragende Positioniersystem 11 im Bereich seines Horizontaldrehlagers 12 relativ zu der Tragschiene 34 entlang des Umfanges der Tragschiene 34 in Pfeilrichtung 35 verschoben wird, bis sich die Therapieeinrichtung 4 außerhalb des Wirkbereiches der Röntgenvorrichtung 3 befindet. Das Verschieben entlang des Umfanges der Tragschiene 34 kommt in dieser Ausführungsform einem Schwenken der Therapieeinrichtung 4 um die Achse 103 gleich, da die Tragschiene 34 kreisbogenförmig ausgeformt ist und einen mit der Achse 103 zusammenfallenden Mittelpunkt hat. Das Bewegen der Therapieeinrichtung 4 in die zweite Stellung 36 ist abhängig von der Ausgestaltung der Tragschiene 34. Bei einer von der Kreisform abweichenden Ausgestaltung der Tragschiene 34 bewegt sich die Therapieeinrichtung 4 auf einer dementsprechenden Raumkurve.
Da bei der ersten Ausführungsform die Tragschiene 34 zu beiden Seiten des C-Bogens 5 durchgreifend ausgebildet ist, kann die Therapieeinrichtung 4 zu beiden Seiten des C-Bogens 5 in zweite Stellungen gebracht werden.
Auch für die erste Ausführungsform der Erfindung treffen die Möglichkeiten für das Röntgen Anwendung, bei denen sich die Therapieeinrichtung in der zweiten Stellung befindet, zu, wie sie für die erste Ausführungsform beschrieben wurden. Jedoch verbleibt die Tragschiene 34 im Innenbereich des C-Bogens 5.
Wie in 5 gezeigt wird, kann der Lithotripter 26 der ersten Ausführungsform bezüglich seiner Sockeleinheit 29 in eine anderen Position gebracht werden. Bezüglich der Röntgenvorrichtung 3 befindet sich die Therapieeinrichtung 4 in etwa in der ersten Stellung. Um dann in die andere Position zu gelangen, erfolgt ein Schwenken der Basiseinheit 27 um die Achse 103, bis die Basiseinheit 27 mit samt der Röntgenvorrichtung 3, der Therapieeinrichtung 4 und der Gegengewichtsanordnung 28 in etwa längs der längeren Seite 31 der Sockeleinheit 29 ausgerichtet ist. In der anderen Position ist ferner der Ausleger 33 eingefahren.
Zum Ausgleich des Gewichtes der Röntgenvorrichtung 3 weist die Basiseinheit 27 die Gegengewichtsanordnung 28 auf. Durch die hiermit ausgeglichene Mechanik kann die Sockeleinheit mit einer entsprechend kürzeren Seite 32 ausgeführt sein und ist bezüglich der Statik des Lithotripters 26 lediglich wahlweise mit dem Ausleger 33 auszuführen.
Befindet sich der Lithotripter 26 in der in 5 gezeigten anderen Position, nimmt der Lithotripter 26 nur wenig Raum ein und ist zu einem Abstellplatz verfahrbar.
Bei der in 6 dargestellten zweiten Ausführungsform der Erfindung, wird die Therapieeinrichtung 4 von einer ersten Stellung 44 in eine zweite Stellung gebracht, indem die Tragschienen 39 mit dem daran befestigten Positioniersystems 11 und der von dem Positioniersystem 11 getragenen Therapieeinrchtung 4 um die Achse 103 in Pfeilrichtung 15 gedreht wird. Dabei führt das Drehelement 40, welches die Tragschiene 39 mit Hilfe eines Verbindungselementes 41 hält, eine relative Drehbewegung gegenüber der Basiseinheit 38 des Lithotripters 37 aus.
Das Fixieren der Therapieeinrichtung 4 in der ersten Stellung 44 erfolgt auch bei dieser Ausführungsform mit Hilfe einer Arretiervorrichtung.
Auch bezüglich der zweiten Ausführungsform der Erfindung kann die Therapieeinrichtung 4 zu beiden Seiten des C-Bogens 5 in zweite Stellungen gebracht werden, da die Tragschiene 39 zu beiden Seiten des C-Bogens 5 durchgreifend ausgebildet ist.
Da in der zweiten Ausführungsform der Lithotripter 37 durch die Sockeleinheit 42 fest an dem Boden 43 angeordnet ist, lassen sich die Therapieeinrichtung 4 und die Röntgenvorrichtung 3 gegenüber der Liege 21 durch eine gemeinsame Drehung um die Achse 103 in eine andere Position bringen, wie in 5 dargestellt. Dies ist möglich, da die Basiseinheit 38 um die Achse 103 in Pfeilrichtung 15 drehbar an der Sockeleinheit 42 angeordnet ist.
Das Bewegen der Therapieeinrichtung 4 in die zweite Stellung kann, abgesehen von den oben beschriebenen Ausführungsformen, auf sehr unterschiedlichen Bewegungsbahnen mit sehr unterschiedlichen Mitteln erfolgen. Das Bewegen um bestimmt ausgerichtete Achsen ist dabei nur eine von vielen Möglichkeiten. So sind auch Kinematiken und Führungsvorrichtungen denkbar, die eine Vielzahl von translatorischen, rotatorischen oder zusammengesetzten Bewegungen ermöglichen.

Claims

Lithotripter (26, 37) mit einer an einem C-Bogen (5) aufgenommenen Röntgenvorrichtung (3), wobei der C-Bogen an einer Basiseinheit (27, 38) gelagert und die Röntgenvorrichtung (3) mit dem C-Bogen (5) um eine vertikale Achse (103) bewegbar ist, und einer an der Basiseinheit gelagerten Therapieeinrichtung (4), wobei die Therapieeinrichtung in einer ersten Stellung (24, 44) auf den Wirkbereich der Röntgenvorrichtung ausgerichtet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Therapieeinrichtung an einem Tragsystem (46) gelagert ist, welches an der Basiseinheit gelagert ist und ein Bewegen der Therapieeinrichtung um die etwa vertikale Achse (103) des C-Bogens ermöglicht, wobei die Therapieeinrichtung gegenüber der Röntgenvorrichtung in eine zweite Stellung (19, 36) bringbar ist, in der sich die Therapieeinrichtung außerhalb des Wirkbereiches der Röntgenvorrichtung befindet, und die Röntgenvorrichtung und die Therapieeinrichtung gemeinsam als auch relativ zueinander verschwenkbar sind.
Lithotripter (26, 37) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Tragsystem (46) eine Tragschiene (34, 39) aufweist, welche die Bewegungsbahn der Therapieeinrichtung (4) von der ersten (44) in die zweite Stellung (36) bestimmt.
Lithotripter (26, 37) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Tragschiene (34, 39) in den Innenbereich des C-Bogens (5) der Röntgenvorrichtung (3) hineinragend an der Basiseinheit (27, 38) gelagert ist.
Lithotripter (26, 37) nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Tragschiene (34, 39) wenigstens teilweise kreisbogenförmig ausgebildet ist.
Lithotripter (26, 37) nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Tragschiene (34, 39) um die etwa vertikale Achse (103) relativ zu der Basiseinheit (27, 38) drehbar an der Basiseinheit (27, 38) gelagert ist.
Lithotripter (26, 37) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die etwa vertikale Achse (103), um welche die Tragschiene (34, 39) relativ zu der Basiseinheit (27, 38) drehbar an der Basiseinheit (27, 38) gelagert ist, mit einer etwa vertikalen Achse (103) zusammenfällt, um welche die Röntgenvorrichtung (3) zusammen mit der Basiseinheit (27, 38) drehbar ist.
Lithotripter (37) nach einem der Ansprüche 5 oder 6 dadurch gekennzeichnet, dass die Tragschiene (39) karussellartig an der Basiseinheit (38) gelagert ist.
Lithotripter (26, 37) nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Therapieeinrichtung (4) längsbeweglich an der Tragschiene (34, 39) gelagert ist.
Lithotripter (26, 37) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Basiseinheit (27, 38) etwa gegenüber der Röntgenvorrichtung (3) eine Gegengewichtsanordnung (28) aufweist.
Lithotripter (26, 37) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Basiseinheit (27, 38) um eine etwa vertikale Achse (103) drehbar (15) auf einer Sockeleinheit (29, 42) vorgesehen ist.
Lithotripter (26, 37) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Horizontaldrehlager (12) eines die Therapieeinrichtung (4) tragenden Positioniersystems (11) um die vertikale Achse (103), um welche die Therapieeinrichtung (4) bewegbar ist, von der ersten Stellung in die zweite Stellung bewegbar ist.
Lithotripter (26, 37) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass eine etwa horizontale Achse (102), um welche die Therapieeinrichtung (4) mit Hilfe des Horizontaldrehlagers (12) bewegbar ist, und eine etwa horizontale Achse (101), um die der C-Bogen (5) drehbar ist, in der ersten Stellung (24, 44) zusammenfallen.
Lithotripter (26, 37) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine lösbare Arretiervorrichtung vorgesehen ist, welche die Therapieeinrichtung (4) in der ersten Stellung (24, 44) gegen ein Bewegen in die zweite Stellung (19, 36) fixiert.