DE1932051B2

DE1932051B2 - Elektrische Regeleinrichtung mit Handsteueranordnung

Info

Publication number: DE1932051B2
Application number: DE1932051A
Authority: DE
Inventors: Louis Henry St. Louis Fricke Jun.; Verlin Albert Ballwin Lauher
Original assignee: Monsanto Co
Current assignee: Monsanto Co
Priority date: 1968-06-25
Filing date: 1969-06-24
Publication date: 1974-11-28
Also published as: JPS4833318B1; DE1932051A1; NL6909681A; NL168966B; CA946964A; US3566282A; GB1276368A; DE1932051C3; NL168966C; FR2014190A1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine elektrische Regeleinrichtung, die durch eine Umschalteinrichtung von Automatikbetrieb auf Handbetrieb und umgekehrt Umschaltbar is; mit einem Stellglied, das bei Automatikbetrieb abhängig von der Regelabweichung und bei Handbetrieb abhängig /on ei.,er durch eine Hand-Heueranordnung abgegebenen -ositiven oder negativen Steuerspannung gesteuert wird, wobei der Handfteueranordnung ein Integrationsglied nachgeordnet Ist.

Aus der FR-PS 1 482 019 ist eine Regeleinrichtung der eingangs genannten Art bekannt. Zur Erzeugung der Steuerspannung bei Handbetrieb ist ein Potentiometer vorgesehen, über dessen Schleifer eine einstellbare positive oder negative Steuerspannung abgegriffen wird. Die bekannte Handsteueranordnung ist so ausgebildet, daß sie nur dann eine Steuerspannung abgibt, wenn der Einstellknopf für das Potentiometer gedreht wird. Um eine Handsteuerung auszuführen muß die Bedienungsperson den Schleifer aus der O-Lage in einer Richtung verstellen und bei Annäherung an den gewünschten Wert der Stellgröße in die O-Lage zurück Verstellen, um ein Überschwingen der Stellgröße /u Vermeiden.

Aus der US-PS 3 290 562 ist eine gemäß dem Oberfcegriff des Patentanspruches ausgebildete Regeleinrichtung bekannt. Die Erzeugung der Steuerspannung bei der Handsteuerung erfolgt dort mittels eines Umlchaltkontaktes, der aus der Nullage an positives oder negatives Potential gelegt wird. Da das positive b/.w. fiegative Potential konstant ist, erlaubt die bekannte Regeleinrichtung keine feinfühlige Steuerung.

An sich bekannt sind digitale Bauelemente bei Steuerketten mit analogem Ausgang, wobei die Steuerketten einen Digital-Analog-Umsetzer (Buch von W. O ρ ρ e 11, »Kleines Handbuch technischer Regelvorgänge«, 4. Auflage, 1964, S. 625). <*5

Ferner sind Impulsgeneratoren in Form von Nockenscheiben zur Betätigung mechanischer Koniakte bekannt, bei denen die Impulse einem Impulsformer zugeführt werden (Buch von C. Sch ro ι h, »Steuerung* technik«, 1965. S. 256 bis 258).

Ausgehend von der elektrischen Regeleinrichtuni nach der FR-PS 1 482 019 liegt der Erfindung die Auf gäbe zugrunde, die Handhabung der Handsteuerung zi vereinfachen.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des kenn zeichnenden Teils des Patentanspruchs gelöst.

Zur Steuerung von Hand dreht die Bedienungsper son das Impulserzeugungsrad. Bei Drehung in einei Drehrichtung werden positive und bei Drehung in dei entgegengesetzten Richtung werden negative Impuls« abgegeben. Die Anzahl der abgegebenen Impuls« hängt von dem Winkel, um welchen das Impulserzeu gungsrad gedreht wird, ab. Die Zahl der pro Zeiteinhei erzeugten Impulse hängt von der Geschwindigkeit ab mit der das Impulserzeugungsrad gedreht wird. Fs wer den jedoch unabhängig davon, ob die Bedienungsper son das Impulserzeugungsrad schnell oder langsam dreht, stets Impulse gleichen Energieinhalts dem Inte grationsglied zugeführt. Auf diese Weise wird der Aus gang des Integrationsgliedes direkt proportional dei Anzahl der auf seinen Eingang gegebenen Impulse ver ändert. Dies versetzt die Bedienungsperson in die Lage die Ausgangsgröße bzw. die Stellgröße feinfühlig unc sehr genau zu steuern.

Nachfolgend wird die Erfindung an Hand der Zeich nungen erläutert.

F i g. 1 zeigt ein schematisches Schaltbild einer elek irischen Regeleinrichtung mit einer erfindungsgemäßer Handsteueranordnung;

Fig. 2 zeigt den zeitlichen Verlauf der elektrischer Signale an bestimmten Stellen der in F i g. I gezeigter Regeleinrichtung:

Fig. 3 zeigt eine Schaltung der Handsteueranord nung gemäß der Erfindung.

In F i g. 1 ist eine in ihrer Gesamtheit mit 10 bezeichnete elektrische Regeleinrichtung gezeigt. Diese Regel einrichtung weist drei in Kaskade geschaltete Ver stärkerstufen 12, 14 und 16 uc J eine in ihrer Gesamt heil mit 17 bezeichnete Handsteueranordnung auf. Die Verstärkerstufe 12 ist ein Differentialverstärker mit der Verstärkung gleich eins. Sein positiver Eingang ist ur einen nicht gezeigten Meßfühler angeschlossen. Der Meßfühler könnte z. B. ein Strömungsmesser sein, wcl eher ein dem Istwert des zu regelnden Flüsigkeit*- Stroms proportionales Signal als Meßgröße erzeugt.

Der negative Eingangsanschluß des Differentialvcr stärkers 12 ist an einen Schieber eines Sollwertpoten tiomcters 18 angeschlossen. Ein Endanschluß des Soll wertpotentiometers 18 ist mit einer auf positivem Potential liegenden Klemme 20 verbunden, während scir anderer Endanschluß an Erdpotential gelegt ist. Mittel« des Sollwcrtpotentiometers 18 kann eine Bedienungs person einen gewünschten Sollwert einstellen. Der Dif ferentialverstärker 12 ist ein an sich bekannter Funk tionsverstärker, welcher an seinem Ausgang ein der Differenz der Eingangssignale entsprechendes Span nungssignal abgibt. Der Verstärker 12 gibt also eir Fehlersignal an seinem Ausgangsanschluß 22 ab, welches der Differenz zwischen dem Wert der Meßgröße und dem gewünschten Sollwert entspricht.

Ein Meßgerät 24 ist zwischen den Ausgangsanschlul! 22 des Differentialverstärkers 12 und Erdpotential geschaltet. Dieses Meßinstrument dient zur Anzeige des Fehlersignals c. Der Ausgangsanschluß 22 ist über ein in seiner Gesamtheit mit 30 bezeichnetes WC-Netzwerk an einen Kontakt 26 eines Schalters 28 angeschlossen

j_B5 ßC'Newwfrk 30 weist einen parallel zu einem ver-[nderlichen Widerstand 34 geschalteten Kondensator

Per Schalter 28 legt das Fehlersignal bei Automatikjetrieb an einen Eingangsanschluß 36 der Verstarkeritufe 14. Bei Handbetrieb wird mit dem Schalter 28 sine Verbindung zu einem geerdeten Anschluß 38 hergestellt. Die Verstärkerstufe 14 bildet einen Gleichstromverstärker mit hoher Verstärkung. An den Eingangsanschluß 36 des Verstärkers 14 ist über den Schalter 28 und ein ÄC-Netzwerk 46,48,50 der Schleier 44 eines Potentiometers 42 angeschlossen, dessen einer Endanschkiß an Erdpoiential angeschlossen ist. Das WC-Netzwerk besteht aus einer Parallelschaltung eines veränderlichen Widerstands 46 und eines Kondensators 48. die ihrerseits in Reihe zu einem Kondensator 50 geschaltet ist.

Der Ausgangsanschluß 40 des Verstärkers 14 ist direkt an den positiven Eingangsanschluß 52 der Verstärkerstufe 16 angeschlossen. Der Verstärker 16 dient ils stromsteuerndes Glied, d. h„ er wandelt eine an seinen Eingangsanschluß 52 gelegte Spannung in einen proportionalen Strom an seinen Ausgangsanschlüssen 54 und 56 um. Der am Ausgangsanschluß 54 abgegebene Strom wird zur Steuerung eines Umformers 58, z. B. eines elektro-pneumatischen Umformers, verwendet, um z. B. ein nicht gezeigtes Ventil zu betätigen. Das Ventil dient zur Steuerung des Flüssigkeilsstroms.

Der andere Ausgangsanschluß 56 des Verstärkers 16 ist über einen Widerstand 60 mit Erde verbunden und ist außerdem mit dem negativen Eingang 62 des Verstärkers 16 zur Rückkopplungsstabilisation verbunden. Der Ausgangsanschluß 56 ist ferner mit dem oberen Ende des Potentiometers 42 verbunden. Ein Meßinstrument 64 ist parallel zu dem Widerstand 60 geschaltet, um den durch den Verstärker 16 abgegebenen, die Regelgröße beeinflussenden Strom beobachten zu können.

Die nachfolgend beschriebene Schaltung gestattet es einer Bedienungsperson, im Handbetrieb den Prozeßarbeitsstrom der Regeleinrichtung 10 feinfühlig zu verändern. Die^e Schaltung ist als Handsieueranordnung 17 bezeichnet und weist ein Impulserzeugungsrad 66. einen Impulsformer 68 und eine logische Einrichtung 70 auf.

Das Impulserzeugungsrad 66 weist einen drehbaren Kommutator 72 auf, an dessen Umfang eine Mehrzahl von Kontakten 74 sitzt. Bei einer Drehung des Kommutators 72 werden die Kontakte 74 mit einem Schleifkontakt 76 aufeinanderfolgend in Berührung gebracht. Die Kommutiitorkontakte 74 sind elektrisch an eine Stromquelle (nicht gezeigt) angeschlossen. Jedesmal, wenn einer der Kontakte 74 den Schleiferarm 76 berührt, wird ein Impuls erzeugt, der dem Eingangsanschluß 78 des Impulsformers 68 zugeführt wird.

Der Impulsformer 68 kann ein monostabilcr Multivibrator sein. Der monostabile Multivibrator wird von der rückwärtigen Flanke der Impulse, gctriggert und erzeugt in Abhängigkeit davon an seinem Ausgangsanschluß 80 einen Impuls mit einem konstanten Produkt (v · f) aus der Spannung (v) und der Impulsdauer (f). Diese Impulse mit »konstanter Fläche« werden auf den Eingangsanschluß 82 der logischen Einrichtung 70 geführt. Ein anderer Eingangsanschluß 84 der logischen Einrichtung 70 ist an zwei am Impulser/eugungsrar*. 66 vorgesehene KontaKte 86 und 88 angeschlossen, die mit einer beweglichen Kontaktzunge zusammenarbciipn Diese ist an ihrem oberen Ende durch Reibung mit dem Kommutator 1% gekuppelt. Ihr unteres Ende wird zwischen den Schaltkontakten 86 und 88 verschwenkt und mit diesen in Berührung gebracht, wenn das Rad in der einen oder der anderen Richtung gedreht wird. Wenn das Inipulserzeugungsrad 66 im Uhrzeigersinn gedreht wird, nimmt die Reibungskupplung die bswegliche Kontaktzunge 90 in F i g, 1 nach links mit, so daß mit dem Schaltkontakt 88 ein Kontakt hergestellt wird. Wenn umgekehrt der Kommutator 72 im Gegenuhrzeigersinn gedreht wird, wird die bewegliche Kontaktzunge 90 nach rechts gedruckt und mit dem Kontakt 86 in Berührung gebracht.

Die Schaltkontakte 86 und 88 sind an Potentiale entgegengesetzter Polarität angeschlossen. Auf diese Weise kann ein Potential mit positiver oder negativer Polarität an den Eingangsanschluß 84 der logischen Einrichtung 70 angelegt werden, je nachdem, ob das Impulserzeugungsrad 66 im Uhrzeigersinn oder im Gegenuhrzeigersinn gedreht wird.

Die logische Einrichtung 70 Wt se ausgebildet, daß ein an den Eingangsanschluß 82 angelegter Impuls das an den Eingangsanschluß 84 ?ngelegte Signal durchläßt. Das heißt, es wird am Au ,jangsanschluß 92 ein negativer Impuls erzeugt, wenn die Schaltkontakte 88 durch das Impulserzeugungsrad 66 geschlossen wurden, oder es wird ein positiver Impuls erzeugt, wenn die Schaltkontakte 86 durch das Impulserzeugungsrad 66 geschlossen wurden.

Der Ausgangsanschluß 92 der logischen Einrichtung 70 ist mit dem Eingangsanschluß 36 des Gleichstromverstärkers 14 mittels eines Umschalters 94 verbunden. Der Schalter 94 kann zwischen dem Eingangsanschluß 36 des Verstärkers 14 und dem geerdeten Anschluß 95 umgeschaltet werden. Er ist hinsichtlich seiner Schaltlage mit dem Schalter 28 gekuppelt, welcher das Fehlersignal an den Eingangsanschluß 36 oder an Erdpotential schaltet. Der Schalter 94 ist außerdem über einen Koppelkondensator % mit dem Ausgangsanschluß 40 des Verstärkers 14 verbunden. Eine Zenerdiode 98 koppelt den Ausgangsanschluß40 an Erdpotential.

Die Arbeitsweise der elektrischen Regeleinrichtung 10 wird am besten deutlich, wenn das Ergebnis ihres Umschaltens vom automatischen Betrieb auf Handbetrieb und der Steuerung des Prozeßarbeitsstroms mittels der Handsteueranordnung 17 betrachtet wird.

Nachfolgend wird die Arbeitsweise der Regeleinrichtung unter Bezug auf F i g. 2 beschrieben. Es wird angenommen, daß die veränderliche Meßgröße P. V. und der Sollwert 5.P. beide zur Zeit f0 + 3 V betragen (F i g. 2a und 2b). Das bedeutet, daß das am Ausgangsanschluß 22 des Differentialverstärkers 12 erscheinende Fehlersignal c (bei der Meßeinrichtung 24 angegeben) zur 7.cit f0 Null ist (F i g. 2c). Unter diesen Bedingungen besitzen die Spannung am Ausgangsanschluß 40 des Verstärkers M und der entsprechende Strom am Ausgangsanschluß 54 des Stromsteuerungsverstärkers 16 die Anfangswerte Va bzw. la (F i g. 2d und 2e). Die Spannung Va und der Strom la besitzen solche Werte, daß der Umformer 58 ein pneumatisches Drucksignal er/.eugl, welches die veränderliche Meßgröße RV. auf dem Sollwert S.P. von +3 V hält.

Wenn die elektrische Regeleinrichtung 10 im automalischen Betrieb arbeitet, nehmen die gekuppelten Schalter 28 urd 94 die in F i g. 1 gezeigten Schaltlagen ein. Dann folgen die Rückkoppelungsspannung VIb (F i g. 2f) und die Spannung über dem Kondensator 96 (F i g. 2g) der Ausgangsspannung des Verstärkers 14 und sind mit dieser im wesentlichen identisch (F i g. 2).

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Zum Zeitpunkt i\ wird die Regeleinrichtung 10 vom automatischen Betrieb zum Handbetrieb umgeschaltet. Zu einem späteren Zeilpunkt ti wird der Sollwert S.P. von +3 V auf +2 V verändert, indem der Schleifer des Potentiometers 18 verstellt wird. Da der Meßwert P. V. sich nicht sofort ändert, führt dies zu einem Fehlersignal e(l V) am Ausgangsanschluß 22 des Differentialverstärkers 12, wie dies aus F i g. 2c ersichtlich ist. Durch das Umschalten der Regeleinrichtung 10 in den Handbetrieb wird der Schalter 28 auf den geerdeten Anschluß 38 geschaltet. Deshalb beeinflußt das erzeugte Fehlersignal den Ausgang des Verstärkers 14 nicht. Der Eingang des Verstärkers 14 wurde gleichzeitig mit tels des Schalters 94 umgeschaltet, so daß sein Ausgang über den Kondensator 96 auf den Eingangsanschluß 36 rückgekoppelt wird.

Es soll nun angenommen werden, daß zum Zeitpunkt O eine Bedienungsperson den Kommutator 72 des Impulserzeugungsrades 66 im Uhrzeigersinn dreht. Dadurch werden die in F i g. 2h gezeigten Impulse mit negativer Polarität erzeugt, welche zu den Zeitpunkten f3, M, /5 und /6 auftreten. Diese bewirken einen schrittweisen Anstieg der Ausgangsspannung des Verstärkers 14 zu den Zeitpunkten (3, i4, f5 und /6, wie dies in F i g. 2 gezeigt ist. Dadurch steigen sowohl der Prozeßarbeitsstrom la als auch die Rückkoppelungsspannung VIb über dem RC-Netzwerk 46. 48, 50 des Verstärkers 14 entsprechend an. Weiterhin folgt die Spannung über dem Kondensator 96 der Ausgangsspannung des Verstärkers 14, wie dies aus F i g. 2g ersichtlich ist.

Eine Zunahme des Prozeßarbeitsstroms la führt, wie in F i g. 2e gezeigt ist, zu einer Zunahme der veränderlichen Meßgröße P.V.. wie dies aus Fig. 2a ersichtlich ist. Wenn die Bedienungsperson wünscht, die veränderliche Meßgröße P.V. herabzusetzen, dann kann sie das Impulserzeugiingsrad 66 im Gegenuhrzeigersinn drehen, wodurch die bei den Zeitpunkten Π und <8 auftretenden Impulse mit positiver Polarität und »konstanter Fläche« erzeugt werden, wie dies aus F i g. 2h ersichtlich ist. Diese Impulse mit positiver Polarität werden über den Schalter 94 dem Eingangsanschluß 36 des Verstärkers 14 zugeführt und setzen dessen Ausgangsspannung herab. Dadurch nehmen der Prozeßarbeitsstrom und demzufolge auch die veränderliche Meßgröße P. V. stufenweise ab, wie dies aus F i g. 2 ersichtlich ist.

Wenn die Regeleinrichtung 10 zum Zeitpunkt «9 auf automatischen Betrieb zurückgeschaltet wird, ist die veränderliche Meßgröße P. V größer als die ursprünglichen + 3 V, da durch die Handsteueranordnung mehr Impulse mit negativer Polarität als Impulse mit positiver Polarität erzeugt wurden. Ferner wird daran erinnert, daß während des Handbetriebes der Sollwert von + 3 V auf +2 V geändert wurde. Deshalb wird das aus F i g. 2c ersichtliche Fehlersignale e zum Zeitpunkt /9 an den Eingangsanschluß 36 des Verstärkers 14 angelegt. Durch dieses Fehlersignal e wird die Ausgangsspamnung des Verstärkers 14 auf einen neuen Wert Vb entsprechend dem neuen Sollwert S.P. von + 2 V gesteuert. Der Prozeßarbeitsstrom la und die Meßgröße P.V. werden entsprechend geändert, bis das Fehlersignal ezum Zeitpunkt /10 auf Null herabgesetzt ist. Die Zeit, welche bei dem System zum Einstellen auf die neuen Regelwerte erforderlich ist, und die Größe des Überschwingens hängt von den Werten der Eingangsund Rückkopplungsimpedanzen des Verstärkers 14 ab. Eine Schaltung der Handsteueranordnung 17 ist in Fig.3 gezeigt. An Stelle von zwei Gruppen von Schallkontakten 86. 88 verwendet die Handsteucranordnung 17' der F i g. 3 einen zweipoligen Ein- und Ausschalter 102, welcher Klemmen 104 und 106 von positiven und negativen Stromversorgungen an Kontakte 108 bzw. 110 anschließt. Der Kontakt 110 ist an die Saugelektrode 112 eines Feldeffekttransistors 114 mittels eines Schalters 116 und eines Widerstandes 118 angeschlossen. Der Kontakt 108 ist in gleicher Weise an die Saugelektrode 112 des Feldeffekttransistors 114 ίο mittels eines Widerstandes 120 angeschlossen. Zusätzlich ist die Saugelektrode 112 des Feldeffekttransistors 114 über einen Widerstand 122 an Erdpotential angeschlossen.

Der Schalter 116 ist mechanisch mit einem Reibungslagerteil 124, welches mit dem Impulserzeugungsrad 66' in Berührung steht, gekuppelt, wie dies mittels der gestrichelten Linie angegeben ist. Das Reibungslagerteil 124 öffnet und schließt den Schalter 116 in Abhängig keit von der Drehung des Impulserzeugungsrades 66' jo im Gegenuhrzeigersinn bzw. im Uhrzeigersinn.

Der in F i g. 3 gezeigte Impulsformer 68' weist drei Transistoren 126, 128 und 130 auf. Die Basiselektrode des Transistors 126 ist mit dem Impulserzeugungsrad 66' durch einen Kondensator 132 und eine Diode 134. welche in der angegebenen Richtung gepolt ist, gekoppelt. Die Emitterelektroden der Transistoren 126 und 128 sind direkt an Erdpotential angeschlossen. Weiterhin ist jede Seite des Kondensators 132 mittels Widerständen 136 und 138 an Erdpotential angeschlossen.
Die Basiselektroden der Transistoren 128 und 130 sind an eine Klemme 140 eines positiven Bezugspotentials mittels Widerständen 142 bzw. 144 angeschlossen, während die Kollektorelektroden der Transistoren 126 und 128 an dieselbe Klemme mittels der Widerstände 146 und 148 angeschlossen sind. Die Emitterelektrode des Transistors 130 ist direkt an die Stromversorgungsklemme 140 angeschlossen.

Die Kollektorelektrode des Transistors 128 ist mittels eines Kondensators 150 mit der Basiselektrode des Transistors 126 gekoppelt und an die Anodenelektrode der Diode 134 mittels eines Widerstands 152 angeschlossen. Die Kollektorelektrode des Transistors 126 ist an die Basiselektrode des Transistors 128 mittels eines Kondensators 154 gekoppelt und an die Basis· elektrode des Transistors 130 mittels eines Widerstand; 156 angeschlossen. Die Kollektorelektrode des Transi stors 130 ist mittels eines Widerstands 160 an die Klem me 158 einer Stromversorgung mit negativem Potentia und mittels eines Widerstands 162 an die Steuerelek trode 84' des Feldeffekttransistors 114 angeschlossen Die Quellenelektrode des Feldeffekttransistors 114 isi gemäß F i g. 1 an den Schalter 94 und den Kondensatoi 96 angeschlossen.

Der monostabile Multivibrator 68' ist von herkömm licher Schaltung, und deshalb wird seine Arbeitsweis nicht im einzelnen erläutert Er erhält von dem Impuls erzeugungsrad 66' Impulse, formt diese Impulse, so dal

sie konstante Fläche besitzen, und führt sie auf di Steuerelektrode 84' des Feldeffekttransistors 114. De zweipolige Ein- und Ausschalter 102 arbeitet mit der Schalter 116 zusammen, um entweder ein positive

oder negatives Potential an die Saugelektrode de

Feldeffekttransistors 114 anzulegen. Die Slromversor gungen 104 und 106 und die Widerstände 118. 120 un

f>5 122 wurden beispielsweise so gewählt, daß an die Sau gelektrode des Feldeffekttransistors 114 eine negativ Spannung von 1 V angelegt wird, wenn der Schalte 116 offen ist. und eine positive Spannung von 1 V angc

'" i legt wird, wenn der Schalter 116 geschlossen ist.

d \ Der Feldeffekttransistor 114 dient somit als Torele-

ⁿ \ ment, um einen Impuls mit entweder einer Spannung

ι- i von +1 V oder — I V zum Schalter 94 und Kondensa-

ⁿ "Jj tor 96 in Abhängigkeit von an seine Steuerelektrode

4 I 8^ mittels des Impulserzeiigungsradcs 66'und des Im-

8 1 pulsformers 68'angeleglen Impulsen durchzulassen.

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentanspruch:

Elektrische Regeleinrichtung, die durch eine Umschalteinrichtung von Automatikbetrieb auf Hand- betrieb und umgekehrt umschaltbar ist, mit einem Stellglied, das bei Automatikbetrieb abhängig von der Regelabweichung und bei Handbetrieb abhängig von einer durch eine Handsteueranordnung abgegebenen positiven oder negativen Steuerspannung gesteuert wird, wobei der Handsteueranordnung ein Integrationsglied nachgeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Handsteueranordnung (17) ein von Hand betätigbares Impulserzeugungsrad (66,66') aufweist, das Impulse erzeugt, deren zeitliche Aufeinanderfolge von dei Drehgeschwindigkeit des Impulserzeugungsrades abhängt, daß die Impulse in einem Impulsformer so geformt werden, daß das Produkt aus Impulsspannung und Impulsdauer jedes Impulses im wesentlichen konstant ist, und daß eine logische Einrichtung (70; 114, Ιιδ) vorgesehen ist, die die Polarität der Impulse abhängig von der Drehrichtung des Impulserzeugungsrades (66; 66') festlegt.

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