DE1917845C3 - - Google Patents
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- DE1917845C3 DE1917845C3 DE691917845A DE1917845A DE1917845C3 DE 1917845 C3 DE1917845 C3 DE 1917845C3 DE 691917845 A DE691917845 A DE 691917845A DE 1917845 A DE1917845 A DE 1917845A DE 1917845 C3 DE1917845 C3 DE 1917845C3
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D9/00—Steering deflectable wheels not otherwise provided for
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- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
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- Retarders (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Lenken und zur Steuerung der Fahrgeschwindigkeit
eines kraftgetriebenen Fahrzeugs, das sich auf der Fahrbahn mittels wenigstens zweier voneinander
unabhängiger Antriebsorgane abstützt, die an der linken und an der rechten Fahrzeugseite in Form von Rädern,
Radsätzen, Raupenketten oder dergleichen angeordnet sind und die je durch Axialverschiebung zugeordneter
Steuerglieder unabhängig voneinander mit veränderbarer Geschwindigkeit betrieben werden können.
Eine derartige Vorrichtung zum Lenken und zur Steuerung der Fahrgeschwindigkeit ist durch die US-PS
06 356 bekanntgeworden. Bei dieser bekannten Vorrichtung werden die Bewegungen des Lenkhebels
und die des Steuerungsorgans für die Fahrtgeschwindigkeit zwar über ein Ausgleichsorgan überlagert. Jedoch
erfolgt diese Überlagerung so, daß beide Bewegungen sich bei der Überlagerung geringfügig gegenseitig
beeinflussen. Auf diese Weise werden die mit dem Ausgleichsorgan verbundenen Steuerglieder für die
unabhängigen rechten und linken Antriebsorgane nicht hundertprozentig proportional zu den Bewegungen des
Lenkhebels bzw. des Steuerungsorgans für die Fahrtgeschwindigkeit verstellt Außerdem bleibt bei dieser
bekannten Vorrichtung der Kurvenradius beim Verändern der Geschwindigkeit des Fahrzeuges während der
Kurvenfahrt nicht konstant
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einer Vorrichtung zum Lenken und zur Steuerung der
Fahrtgeschwindigkeit der eingangs genannten Art eine gegenseitige Beeinflussung der Lenkbetätigung und der
Fahitgeschwindigkeitsänderung zu vermeiden, so daß auch bei Kurvenfahrt die mittlere Geschwindigkeit des
Fahrzeuges gleich bleibt und umgekehrt der Kurvenradius beim Verändern der Geschwindigkeit während
einer Kurvenfahrt nicht geändert wird.
Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung bei einer Vorrichtung der eingangs genannten Art dadurch
gelöst, daß ein zweiarmiges starres Schaltorgan vorgesehen ist, das durch einen Schwenkzapfen drehbar
auf einem zur Lenkung gleitbar geführten Schieber gehalten ist und zur Steuerung der Fahrtgeschwindigkeit
mit einem vom Fahrzeugführer zu betätigenden Antriebsteil in Verbindung steht, wobei die Verschiebebewegungen
des Schiebers durch das übliche Lenkhandrad des Fahrzeuges ausgeführt werden und die
beiderseits des Schwenkzapfens des Schaltorgans angeordneten Arme Führungen aufweisen, in die
Führungselemente greifen, welche an dsn Steuergliedern befestigt sind, und die Steuerglieider in zueinander
parallelen Führungen beweglich angeordnet sind.
Vorteilhaft kann in diesem Fall vorgesehen werden, daß der Schieber verschiebbar in einer Richtung
senkrecht zu den Verschiebungsrichtungen der Steuerglieder gelagert ist.
Eine weitere vorteilhafte Ausbildungsform sieht vor, daß die Vorrichtung wenigstens ein Stützrad aufweist,
welches mit einem Lenker verbunden ist, der eine Führung aufweist, in die als Führungselement eine vom
Schieber gehaltene Rolle eingreift und daß die senkrechte Schwenkachse des Stützrades seitlich gegen
den horizontal geführten Schieber versetzt angeordnet ist.
Im folgenden werden Ausführungsformen nach der Erfindung anhand schematischer Zeichnungen erläutert.
In den Zeichnungen zeigt
F i g. 1 die Anwendung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung bei einem Kettenfahrzeug nebst zwei
Antriebsorganen des Fahrzeugs,
F i g. 2A, 2B und 2C die Vorrichtung der Erfindung nach F i g. 1 für unterschiedliche Fahrzustände,
Fig.3 eine Darstellung entsprechend Fig. 1 bei einem Fahrzeug mit zwei Antriebsrädern und einem
Stützrad.
Bei dem in F i g. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel handelt es sich um ein Fahrzeug, daß auf der Fahrbahn
lediglich mittels zweier voneinander unabhängiger Antriebsorgane aufliegt, die bezüglich der Längsachse
des Fahrzeuges symmetrisch zueinander angeordnet sind. Die Antriebsorgane sind schematisch als einfache
Räder 10£>(für rechts) und 10G(für links) dargestellt.
Die Räder 10L> und 1OG werden durch je einen
hydraulischen Motor HD bzw. HG mit konstanter Leistung betrieben, welcher seinerseits durch eine
Pumpe 12Dbzw. 12G veränderlicher Leistung angetrieben
wird.
Die Leistungen der von einem zugeordneten Motor betriebenen Pumpen 12D, 12G und damit die Drehgeschwindigkeit
der Räder IOD, 1OG sind am Ausgang proportional bezüglich einer festen !Markierung, bei-
spielsweise dem Chassis 13 des Fahrzeuges, und proportional von Steuergliede.-n 14D, 14G.
Diese Steuerglieder 14D, 14G sind in zueinander parallelen Führungen in den Richtungen 15D, 15G
entgegengesetzt zueinander beweglich angeordnet, wobei diese Richtungen in der Praxis, jedoch nicht
notwendigerweise, senkrecht zur Längsachse des Fahrzeuges verlaufen. Jedes Steuerglied 14D, 14G trägt
ein Führungsglied in Form einer Rolle XoD, XbO. Die
Rollen 16D, X6Ggreifen in Führungen 17Dbzw. XTG in
Form von Langlöchern ein, die in entgegengesetzten Armen 18D, XiC eines Schaltorgans 19 ausgespart sind,
welches auf einem Schwenkzapfen 20 an einem Schieber 21 sitzt
Das Schaltorgan 19 ist der Geschwindigkeitssteuerung des Fahrzeugs zugeordnet; beispielsweise ist es —
wie schematisch dargestellt — durch ein Kabel 22 in einer Umhüllung 23 mit einem Gas- bzw. Beschleunigungspedal
24 als Antriebsteil verbunden, das sich in Reichweite des Fahrers befindet
Der Schieber 21 ist gleitend auf dem Chassis des Fahrzeuges längs einer Schieberachse 25 gelagert die
senkrecht zu den genannten Richtungen 15D, XSG der
Steuerglieder 14D, 14G verläuft Bei der dargestellten Ausführungsform ist eine Verlängerung durch eine
Zahnstange 26 vorgesehen, die mit einem Lenkrad 27 in Verbindung steht.
Die Arbeitsweise der Vorrichtung soll nun anhand der F i g. 2A, 2B und 2C näher erläutert werden.
Nach Fig.2A soll sich das Fahrzeug im Stillstand
befinden. Der Schwenkzapfen 20 des Schaltorgars 19 befindet sich unter gleichem Abstand D von den
genannten Richtungen bzw. Führungen XSD und XSC der Steuerglieder 14D und 14G, deren Verstellwege
gegenüber der Schieberachse 25 des Schiebers 21 gleich Null ist.
Zunächst soll angenommen werden, daß der Fahrzeugführer durch Betätigung des Pedals 24 das
Schaltorgan 19 um einen Winkel A gegenüber dem Schieber 21 (F i g. 2B) schwenkt. Die Steuerglieder 14D,
14G werden von der Achse 25 des Schiebers 21 entfernt. Somit beginnt das Fahrzeug sich bei einer Geschwindigkeit,
die eine Funktion des Winkels A ist, vorzubewegen. Der Verstellweg LX, L2 dieser Steuerglieder ist
untereinander gleich; das gleiche gilt für die Drehgeschwindigkeiten der Räder IOD, 1OG, welche sie führen.
Somit führt das Fahrzeug geradeaus.
Nunmehr soll angenommen werden, daß durch Betätigung des Lenkrades 27 der Fahrzeugführer den
Schieber 21 um eine Länge X in der entsprechenden Richtung verschiebt, beispielsweise unter Annäherung
des Schwenkzapfens 20 an das Steuerglied 14G. Die Stellung des Schaltorgans 19 gegenüber dem Schieber
21 bleibt unverändert Dadurch erhöht das Schaltorgan den Verstellweg des Steuergliedes 14D und verringert
den Verstellweg des Steuergliedes 14Gum den gleichen
Betrag. Der Verstellweg des Steuergliedes 14D ist dann L'X und der des 14GL' 2.
Da die Verstellwege L' 1 und Z/2 nicht mehr einander
gleich sind, fährt das Fahrzeug eine Kurve längs eines Radius. L'X ist bei dem dargestellten Beispiel größer als
Z/2; das Fahrzeug nimmt also eine Kurve nach links. Da aber der Winkel A des SchaJtorgans 19 mit dem
Schieber 2! unverändert bleibt, wird die Summe Z/l + Z/2 der neuen Ausgänge der Steuerglieder 14£>,
14G gleich der Summe L 1 + L 2 der vorhergehenden Ausgänge.
Somit bleibt die mittlere Geschwindigkeit des
ίο Fahrzeuges unverändert, wenn das Fahrzeug seine
Richtung ändert
Umgekehrt bringt eine Änderung des Winkels A des Schaltorgans 19 gegenüber dem Schieber 21 eine
Veränderung der Verstellwege der Steuerglieder 14D, 14G mit sich; die Verstellwege verbleiben dabei jedoch
in einem gleichen Verhältnis unabhängig vom Winkel A und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs folgt den dem
Winkel A entsprechenden Verstellwegen der Steuerglieder.
2« Eine Änderung der Geschwindigkeit des Fahrzeuges
während der Kurvenfahrt ist somit auch ohne Einfluß auf den Kurvenradius, da das Verhältnis der Geschwindigkeiten
des rechten und linken Antriebsglieds gleich bleibt
F i g. 3 zeigt die Anwendung der Erfindung bei einem Fahrzeug, welches außer zwei unabhängigen Antriebsrädern
IOD, 1OG wenigstens ein einstellbares Stützrad
30 aufweist Das dargestellte Stützrad 30 ist um eine senkrechte Achse 31 schwenkbar. Die Schieberachse 25
jo des Schiebers 21 befindet sich im Abstand von dieser
Schwenkachse 31. Im übrigen ist das Stützrad 30 fest mit einem Lenker 32 verbunden, in dem ein Langloch 33
vorgesehen ist in welches eine Rolle 34 greift, die durch den Schieber 21 gehalten ist.
j-, Durch die Verschiebungssteuerung des Schiebers 21
erfolgt gleichzeitig einerseits — wie vorher erwähnt — eine differentierte Steuerung der Antriebsräder IOD,
1OG und somit eine Kurvenfahrt des Fahrzeuges und andererseits ein Einschlagen des Stützrades 30 entsprechend
dem Winkel B.
Es genügt, zur einwandfreien Funktion des Ausführungsbeispiels nach F i g. 3 zwischen den nachfolgend
erwähnten Kor.struktionsparametern folgende Beziehung einzuhalten:
H =
ED
Hierbei ist
E der Abstand der Antriebsräder IOD, IDG,
L der Achsabstand in Längsrichtung des Fahrzeuges, 2D der Abstand der Gleitachsen der Steuerglieder 14D,
14G,
H der Abstand zwischen der Schieberachse 25 des Schiebers 21 und der Schwenkachse 31 des Stützrades 30.
H der Abstand zwischen der Schieberachse 25 des Schiebers 21 und der Schwenkachse 31 des Stützrades 30.
Hierzu 3 Blatt Zeichnungen
Claims (2)
1. Vorrichtung zum Lenken und zur Steuerung der Fahrgeschwindigkeit eines kraftgetriebenen Fahrzeuges,
das sich auf der Fahrbahn mittels wenigstens zweier voneinander unabhängiger Antriebsorgane
abstützt die an der linken und an der rechten Fahrzeugseile in Form von Rädern, Radsätzen,
Raupenketten oder dergleichen angeordnet sind und ι ο die je durch Axialverschiebung zugeordneter
Steuerglieder unabhängig voneinander mit veränderbarer Geschwindigkeit betrieben werden können,
gekennzeichnet durch ein zweiarmiges starres Schaltorgan (19), das durch einen Schwenkzapfen (20) drehbar auf einem zur Lenkung
gleitbar geführten Schieber (21) gehalten ist und zur Steuerung der Fahrgeschwindigkeit mit einem vom
Fahrzeugführer zu betätigenden Antriebsteil (24) in Verbindung steht, wobei die Verschiebebewegungen
des Schiebers (21) durch das übliche Lenkhandrad (27) des Fahrzeuges ausgeführt werden und die
beiderseits des Schwenkzapfens (20) des Schaltorgans (19) angeordneten Arme (18D und \%G)
Führungen (17D und YlG) aufweisen, in die Führungselemente (16Dund 16G^)greifen, welche an
den Steuergliedern (14Dund MG^befestigt sind, und daß die Steuerglieder (14D und HG) in zueinander
parallelen Führungen beweglich angeordnet sind.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Schieber (21) verschiebbar in einer
Richtung senkrecht zu den Verschiebungsrichtungen der Steuerglieder (14Dund 14GJgelagert ist.
X Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung wenigstens ein
Stützrad (30) aufweist, welches mit einem Lenker (32) verbunden ist, der eine Führung aufweist, in die
als Führungselement eine vom Schieber (21) gehaltene Rolle (34) eingreift Mnd daß die senkrechte
Schwenkachse (31) des Stützrades (30) seitlich gegen den horizontal geführten Schieber (21) versetzt
angeordnet ist.
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