DE1605498A1 - Transportgeraet mit nicht spurgebundenem Endlose-Laufwerk - Google Patents

Description

Patentanwälte , Dr. O. Loesenbeck ......

Dipl.-Ing. Stracke . . 1605498

Dipl.-Ing. Loesenbeck
48 Bielefeld, Herforder Sirsfee 17

THE BIiIiDlSH UXiGEtT COMPiFi LlHITED, Hammer smith. House,

LOHDOiT W.6 /England

Transportgerät mit nicht spurgebundenem Endlos-iiaufwerk

Die Erfindung "bezieht sich auf ein Transportgerät zum gesteuerten Transportieren, von Gegenständen in jeder gewünschten Richtung über eiiie Oberfläche, auf der das Gerät läuft.

Eine spezielle Anwendungdes Erfindung-sgegenstandes ist ein . Gerät zum Transportieren eines Werkzeuges, das auf ein Werkstück einwirkt, beispielsweise das Transportieren eines Schneidbrenners über die Oberfläche eines Werkstückes. Die Erfindung ist jedoch keineswegs auf diese Anwendung beschränkt. In der ; nachfolgenden Beschreibung wird lediglich aus Gründen der Ver-· ■ einfachungdas Brennschneiden von Profilen als eine der Anwendungsmöglichkeiten näher beschrieben. Einige weitere der vielen AawendungSBioglichkeiten sind beispielsweise:

das Transportieren starker Gammastrahlenquellen oder Quellen anderer schädlicher Strahlungen über die Oberfläche eines mit einer solchen Strahlung zu prüfenden oder zu behandelnden Körpers; de!r-Einsatz- bei mecngnisehen Tätigkeiten allgemein,

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der Einsatz "beim Stapeln, Auswählen oder Verladen von Gegenständen in Warenhäusern oder Lagerhäusern; der Einsatz "bei Abfüll- oder Vermischvorgängen; der Einsatz bein Aufbringen oder Ausschneiden von Mustern oder Vorlagen auf oder an Teppichen, Textilien oder anderen Oberflächen beträchtlicher Größe.; der Einsatz bei bestimmten häuslichen oder personellen Tätigkeitsbereichen; der Einsatz bei der Instrumentierung und Betätigung insbesondere für ferngesteuerte Arbeiten sowie der Einsatz im Flugwesen, im militärischen oder landwirtschaftlichen Bereich.

.Die bekannten Verfahren zum Brennschneiden von Profilen in große Metallplatten von beispielsweise 12,2 χ 5,7 m verwenden Maschinen, die außerordentlich groß und teuer sind und die eine große Bodenfläche für sich beanspruchen, die nicht zu anderen Zwecken genutzt werden kann, wenn die Maschine sich in Ruhe befindet.

Tauchte in der Vergangenheit das Problem auf, Profile aus noch größeren Platten als 12,2 χ 3,7 m zu schneiden, wurden die Maschinenanlagen zur Steuerung des"Brennschneiders noch größer und teurer. Darüberhinaus ist zu bedenken, daß der Zweck einer solchen Maschinenanlage darin besteht, einen kleinen Brennschneider, der lediglich einige wenige Pfund wiegt, zu tragen und ihn über die korrekte Wegbahn zu steuern. Eine wesentliche Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht somit darin, ein relativ einfaches und vielseitiges Gerät zu schaffen, das vor- ; zugsweise mit Fernsteuerung ein Werkzeug oder einen anderen

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Gegenstand in gesteuerter Weise über eine Oberfläche transportieren kann. Dies wird erfindungsgemäß durch ein relativ kleines !Fahrgestell erreicht, das das Werkzeug oder den Gegenstand, beispielsweise einen Schneidbrenner' trägt, Das Fahrgestell läuft im 3enutzungszustand über die Oberfläche, d.h. im speziellen J?all die zu profilierende Platte, und es wird in geeigneter Weise gesteuert, um Jede gewünschte Form bei seiner Yorbewegung über die Platte auszuschneiden. Bei dieser Art des Schneidens ist eine wesentlich geringere Beschränkung in.der Größe der Platte vorhanden als bei den obengenannten aufwendigen Iiaschinenanlagen.

Die im nachfolgenden benutzten Sammelbegriffe haben folgende Bedeutung: - ■

Ein nicht, spurgebundenes Endlos-Laufwerk bedeutet eine endlose Kette, einen Gurt oder ein Seil, die umlaufen können und die durch ein oder mehrere .Antriebselemente angetrieben werden können, wie beispielsweise ein Kettenrad im Fall einer Kette, eine Holle bzw. Walze im Fall eines Gurtes oder ein Rillenrad im Fäll eines Seiles;

der Begriff iaufwerkglied bedeutet ein Glied als Teil einer endlosen Kette* das in das vorgenannte Antriebselement eingreifen und von ihm angetrieben werden kann; - .

der Begriff Öberfläehen-Lagerelement kennzeichnet eine Walze, ein Rad oder eine Kugel, die auf dein nicht spur gebundenen Snd-Ios-Laufwerk befestigt werden können und die darauf drehbar um eine Achse angeordnet sind, die bezüglich des Laufwerkes fest-

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Ein wesentliches Merkmal der Erfindung besteht in einem Laufwerkglied für ein nicht spur gebunden es Endlos-Laufwerk, auf dem ein Oberflächen-Lager element drehbar um eine Achse angeordnet ist, die parallel zur Bewegungsrichtung des Laufwerkes ausgerichtet und festgesetzt ist.

Ein weiteres- wesentliches Merkmal der Erfindung besteht ferner in einem Transportgerät, das mindestens zwei der genannten nicht spur gebunden en Endlos-Lauf werke, versehen mit den Oberflächen-

Lagereiement en, aufweist.

Ein weiteres wesentliches Merkmal der Erfindung besteht in einem nicht spurgebundenen Endlos-Laufwerk, das Oberflächen-Lagerelemente aufweist, die über seine Länge in gleichmäßigen Abständen angeordnet sind, wobei jedes dieser Oberflächen-Lagerelemente drehbar um eine feststehende Achse ist, die parallel zur Bewegungsrichtung des Laufwerkes liegt.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist ein Transportgerät vorgesehen, das ein Fahrgestell aufweist, das derart mit den Endlos-Lauf werken versehen ist, daß es eine unabhängige Bewegung über eine Oberfläche Längs zweier rechtwinklig zueinander liegender Achsen X, Y vollführen kann. Zur Betätigung werden Steuersignale dem. Fahrgestell zugeführt, die dieses längs irgendeines vorgegebenen Weges innerhalb der X-I- Achsen bewegen. Für den speziellen Zweck des Brennschneidens besteht eiü weiteres praktisches Erfordernis der entsprechenden Ausführüngsform darin, daß das Fahrgestell sich

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üteer eine solche Oberfläche einer Stahlplatte bewegen kann, wie sie die aus einem Walzwerk kommende Stahlplatte hat, und.· daß es ferner in der Lage ist, daß es sich über den vom Brennschneider zurückgelassenen Brennschnitt spalt bewegen kann.

Wie noch näher erläutert wird, kann sich das genannte Iransportgerät bei entsprechendem Antrieb der Endlos-Laufwerke in (jeder beliebigen Richtung in einer Ebene bewegen.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist das Fahrgestell rechteckig ausgebildet mit insgesamt vier Endlos-Laufwerken jeweils an jeder Seite des Rechteckes, wobei jedes dieser Endlos-Lauf werke HKgEoIl en, Walzen o. dgl. trägt, deren Achsen parallel zueinander und rechtwinklig zur Bewegungsrichtung des jeweiligen Laufwerkes liegen. Bei einem derartigen Fahrgerät, das einem Kettenfahrzeug vergleichbar ist, verteilt sich das Gewicht über eine relativ große Fläche.

Weitere wesentliche Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den ITnteransprüehen sowie der nachfolgenden Beschreibung mehrerer vorteilhafter-Ausführungsformen der Erfindung. Die beigefügten

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Fig. 1 ein^ Drauf sieht in schaubildlioiier Darstellung eines Iransportgerätes gemäß der Erfindung,

Fig. 2 βΐηφ Drauf sieht in sohaubilalioher Darstellung eines gegenüber dem Gerat nach Flg. Ί leicht abgewandelteÄ liralisporiigerätes mit einem drehbaren Aus!eger und äinigen der Elemente des Führungs- und Steuersyetemes,

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Fig. 3 ein Fahrgestell mit einem drehbaren Ausleger zum Brennschneiden mittels Nachfolgen der Linien einer Zeichnung in Seitenansicht,

Fig. 4 eine Draufsicht auf die Anordnung gemäß Fig. 3,

Fig. 5 die Draufsicht in schaubildlicher Darstellung einer etwa Fig. 2 entsprechenden Anordnung, mit Darstellung weiterer Elemente des Führungs- und Steuerungssystemes,

Fig. 6 ein erfindungsgemäßes Laufwerk in Seitenansicht,

Fig. 7 in vergrößerter Teilansicht einige Laxifwerkglieder des Laufwerkes gemäß Fig. 6, wobei eines dieser Laufwerkglieder in Seitenansicht, das andere im Schnitt dargestellt ist»

Fig. 8 ein Querschnitt senkrecht zur Bewegungsrichtung eines Laufwerkes mit Darstellung einer Ausführungsform der Laufwerkaufhängung,

Fig. 9 einen schematisierten Längsschnitt durch eine weitere ; Ausfühijungsförm gemäß der Erfindung, in der das nicht : spurgebundene Endlos-Laufwerk aus einem Bollen tragenden Gurt besteht, der über ein Paar von Malzen geführt ist» .

Wie aus Fig. 1 ersichtlich, hat das Fahrgestell "Io eine rechteckige Form, und es sind vier Endlos-Laufwerke 12 und 14 jeweils ι längs an den vi?r Seiten dieses Rechteckes derart angeordnet, daß ein Paar von sich gegenüberliegenden Laufwerken 14 eine Bewegung in der Y-Richtung und ein zweites Paar von Lauf-

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werken 12 eine Bewegung in der X-Richtung ermöglicht. Damit- sicia. jedes dieser vier Laufwerke auch, in seitlicher Richtung bewegen kann, sind an jedem Laufwerk eine Reine von Rollen-1-8 "befestigt, deren Drehachsen 2o parallel zur Längsrichtung des Laufwerkes liegen. Diese Anordnung ermöglicht es dem Laufwerk, in einer . · Richtung zu rollen, die rechtwinklig zu der Richtung liegt, in der es normalerweise angetrieben wird. Ist somit jedes der vier Laufwerke mit einer entsprechenden Reihe von Rollen besetzt und werden die in Y-Richtung weisenden Laufwerke normal angetrieben, wobei dann die in X-Richtung liegenden Laufwerke in X-Richtung gesehen nicht angetrieben sind, dann werden die auf dem in Xr-Richtung liegenden Laufwerk angeordneten Rollen sieh in Y-Riohtung bewegen. Die gleiche Erscheinungtritt auf,wenn die in X-rRiehtung liegenden Laufwerke normal angetrieben sind, die in Y^Richtung liegenden Laufwerke dagegen nicht. Diese Anordnung ermöglicht datier eine unabhängige Bewegung in der X- und X-Richtung, und darüberhinaus bewegt sich das Fahrgestell, falls die in X- und Y-Richtung liegenden Laufwerke beide gleichzeitig angetrieben werden, in einer Richtung und mit einer Geschwindigkeit, die von den Einzelgeschwindigkeiten der in X—und Y-Richtung liegenden Laufwerke abhängt. Ein derartiges !Fahrgestell kann sich in geder beliebigen Richtung in der X-Y-Ebene bewegen, und Bewegungsrichtung und Bewegungsgeschwindigkeit können in einfacher. Weise, durch Einstellung der Geschwindigkeiten der in X- bzw* Y-Richtung liegenden Laufwerke eingestellt werden. .

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Die Endlos-Laufwerke 12 und 14 werden "von Wellen 22 und 24 angetrieben; und sie sind über Umlenkräder (nicht dargestellt) geführt, die an den anderen Enden der Laufwerke auf Wellen 26 und 28 laufen. Me: Wellen 22 und 24 werden von einem Elektromotor oder einem anderen geeigneten Motor, beispielsweise gemäß Bezugsziffer 3o in Fig. 5, angetrieben,und in der praktischen Benutzung isf ein Wanderkabel vorgesehen, das von einem Balken oder Träger herabhängt, der oberhalb der das Fahrgestell tragenden Oberfläche angeordnet ist. Das Wanderkabel stellt die Energiezufuhr zu den Motoren und die erforderliche Gaszufuhr zum Schneidbrenner dar. Durch solch "ein Kabel können natürlich auch andere Dinge, die gerade in Abhängigkeit der jeweiligen Arbeits-weise des Transportgerätes erforderlich sind, zugeführt v/erden.

In Abwandlung der geschilderten Anordnung für das Brennschneiden kann das Fahrgestell 1o auch selbst den entsprechenden Vorrat an Sauerstoff und Brenngas in Gaszylindern oder anderen Behältern tragen. Diese Gase werden vorzugsweise in verflüssigtem Zustand gespeichert, um den Raumbedarf zu reduzieren und zugleich eine Kühlung des Fahrgestells, des Brenners oder eines anderen Werkzeuges wahrend der Bearbeitung zu ermöglichen. .

Das W_erkzeug (in Fig.1 nicht dargestellt), beispielsweise ein Schneidbrenner oder ein Plasma-Schneidgerät, ist vorzugsweise in der Mitte des Fahrgestells 1o angeordnet, das eine entsprechend angepaßte Aufnahmebohrung haben kann. In Abwandlung dieser Anordnung kann das Werkzeug auch von einem Auslegerbalken getragen weiden, der an dem Fahrgestell befestigt ist und der sich

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über die Bewegungsbahn* eines der Laufwerke 12 oder 14 hinaus nach außen erstreckt, so daß das äußere, das Werkzeug tragende Ende des Auslegerbalkens dann über dem eigentlichen. Werkstück liegt. -

Bei der zuletzt genannten Anordnung gemäß der Erfindung, von der eine Ausführungsform in den Figuren 3 und 4 dargestellt ist,' ermöglicht die Verwendung eines drehbaren Auslegerarmes 4o, daß das Schneidwerkzeug bis zur Kante der Platte oder eines anderen zu bearbeitenden Werkstückes gebracht werden kann, ohne: daß die Notwendigkeit besteht, eine umgebende Fläche vorzusehen,, auf der das Fahrgestell oder ein !Eeil von ihm laufen kann, wenn es sich in der Nähe der Plattenkante befindet. Die Schwenkung des ' Auslegerarmes kann durch einen Elektromotor vollzogen werden, der durch Steuerimpulse, die von einem Magnetband kommen, unter Strom gesetzt wird. Das TJnter-Strom-Setzen des „Motors kann auch von den Steuerschlitten für das Fahrgestell öder in Fernbedienung von einem Auswertungstisch oder durch andere geeignete Mittel vorgenommen werden. Die Steuerung kann kontinuierlich mit dem Weg des Schneidwerkzeuges um das Profil herum öder in einzelnen Stufen geschehen» Die Fahrgestell anordnung; mit einemschwenkbaren Auslegerarm kann auch vorteilhaft eingesetzt werden, wenn es erforderlich ist, das.Fahrgestell daran zu hindern,über bestimmte Teilte.der Plätte zu laufen.

Es muß dafUTf Sorge getragen werden, daß die Schwenkbewegung des Auslegerarmes nient störend auf die steuernde Führung und, die

Bewegung des Schneidwerkzeuges einwirkt. Ist die Geschwindigkeit

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des Schneidwerkzeuges infolge der Schwenkbewegung des Auslegerarmes in Relation zur Schneidgeschwindigkeit niedrig, braucht hierzu lediglich das Fahrgestell mit einer leicht gesteigerten oder leicht verminderten Geschwindigkeit in jeder der X- oder T-Richtungen bewegt zu werden. Da das Fahrgestell bei der Anordnung gemäß Fig. 5, die im folgenden näher beschrieben wird, Steuerimpulse erhält, die eine Bewegung gemäß der Wirkrichtung der Steuerlampe veranlassen, bewegt sich hier das Fahrgestell im Sinne einer Kompensierung der Schwenkbewegung des Auslegerarmes. Trotzdem wird infolge der Geschwindigkeit des schwenkbaren Auslegerarmes ein kleiner Positionsfehler vorhanden sein, und, falls erforderlich., können die Fahrgestellmotoren mit Steuerimpulsen gespeist werden, um dieses zu kompensieren. Falls es im Zusammenhang mit der Konstruktion der Steuerlampe und des Steuerführungssystemes erforderlich ist, können die Lampe und/oder das Schneidwerkzeug drehbar bezüglich des Auslegerarmes angeordnet sein, um eine feste Orientierung in Bezug auf das Fahrgestell aufrechtzuerhalten.

Die Schwenkbewegung des Auslegerarmes wird vorzugsweise von einem Elektromotor (nicht dargestellt) veranlaßt, der den Auslegerarm über ein Getriebe (nicht dargestellt) antreibt. Wie in den Figuren 5 und 4 dargestellt, ist der Auslegerarm auf einem Schwenkzapfen 42 angeordnet, der sich im Mittelpunkt des Fahl?*· gestelle befindetiund zum Gewichtsausgleich ist ein Gewicht 44 vorgesehen, das eine Belastungsverlagerung in. der Aufhängung des FahrgestellB verhindert«

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Die erfindungsgemäß vorgesehenen Laufwerkgliedjer und nicht spurgebundenen iäidlos-Lauf werke werden im folgenden unter Bezug auf die Figuren 6 bis 8 beschrieben. Das Endlos-Laufwerk 12 beinhaltet eine normale Rollenkette ähnlich der Art, wie sie bei Motorrädern benutzt werden, mit inneren Kettengliedern 15>o und äußeren Kettengliedern 152· Die Seitenplatten- 154· der äußeren Kettenglieder sind rechtwinklig nach außen gebogen,und an ihnen sind Gabelstücke 156 (Fig. 6) befestigt. Jedes der Gabelstücke 156 trägt zwei Rollen 158 beidseitig der Hittellinie der Kette. Dies geschieht aus Gründen der Stabilität und Gewichtsverteilung.

Da das Fahrgestell vier angetriebene Laufwerke 12, 14 hat, ist es erforderlich, das Gesamtgewicht möglichst gleichmäßig auf die vier Laufwerke zu verteilen, da sonst ein gering belastetes Laufwerk zum Rutschen neigen kann und eine Drehung des Fahrgestells 1o veranlassen kann, TJm dies zu verhindern, Ist jedes Laufwerk mit einer eigenen, federbelasteten Anhängung verbunden, die gewährleistet, daß die Rollen 18 bzw. 158 fest nach unten in Berührung mit der Lauffläche gedrückt werden.'

Einzelheiten dieser Aufhängung sind in Fig. 8 dargestellt. Die Aufhängung beinhaltet einen Gabelbügel 16o, der 'am Fahrgestell 1o befestigt ist und der zwei Paar sich gegenüberliegender öffnungen in seinen beiden Gabelflanschen A61 und 163 aufweist. In Abwandlung dieser Anordnung können auch eine ganze Reihe von öffnungen vorgesehen sein. Jedes Paar von sich gegenüberliegenden öffnungen nimmt eine Aufhängestange 162 auf und führt sie zugleich. Auf der Aufhängestange 162 Ist ein Bund 164 befestigt.

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Zwischen dem Bund 164· und der Innenseite des Gabelf 1 ansehes 161 ist eine Druckfeder 166 angeordnet. Das Ende der Aufhängestange 162 ragt aus dem unteren Gab el flansch. 163 heraus und greift in eine Ausnehmung 168 eines Rollen tragenden Trägers 17ö. Eine ähnliche Ausnehmung 1st für entsprechende weitere Aufhängestangen in dem Träger 17o vorgesehen. Der Träger 17o ist zum Teil zwischen den Seitenplatten der Rollenkette angeordnet,- und er steht mit den Rollen der Eette derart in 'Eingriff, daß das Fahrgestellgewicht nach unten über die Federn, die Bunde, die Aufhängestangen und den Träger über die Eette auf die Rollen 158 übertragen wird. "

Eine Längsbewegung des Trägers 17° wird durch die AufhängestamgSn 162 verhindert,, da diese mit ihren uiitepen. Baden in die Ausnehmungen, im Träger 170 hineinragen» '

Die Aufhängungsanordnungen für die. cfcei übrigen Laufwerke sind in gleicher Weise ausgebildet.

Eine Anordnung gleichen Prinzips,, abjer in yjagekehrter Richtung * wirkend verglichen ^u der vorbesöhri^ensÄ Amoj*(toi,ung_?, kann eingesetzib uexäLGUy vm die obere Laufbahn durah Hqahdrüeken unter Spannung zu setzen:. Auf diese Weise: kann. gegXighe Schlaffheit oder Spiel in--.dem Lauf werk vermieden

Alle Iiattfw^Äfee haben vorzugsweise eine gleichartige vmä Φ&Φ gk^MM&ifiEe i&o%d&m$ zwc Be@eAcfe£i|Wg vo» Schlaffheit

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Wie insbesondere aus den Figuren 6 und 7 ersichtlich, trägt jedes Gabelstück 156 ein Paar von Rollen 158, dierauf Schraubenbolzen 182 angeordnet sind, die als Achsen dienen. Zur Abstandshaltung -von den Gabelflanschen 184 der Gabelstücke 156 dienen Scheiben 186. Jedes Gabelstück 156 ist an der zugeordneten Seitenplatte 154 durch eine Schrauben-Muttern-Anordnung 188 befestigt. Hier können naturgemäß auch andere Befestigungsmittel benutzt werden. - -

In Fig. 9 ist eine weitere Ausführungsform der Erfindung darge-· stellt, bei der das nicht spurgebundene Endlos-Laufwerk 35o einen endlosen, flexiblen Gurt 352 aus Gummi oder anderem Material mit geeigneten Eigenschaften aufweist, der um eine Antriebswalze 354- sowie um eine ,Umlenkwalze (nicht dargestellt) läuft. Die Walzen sind als ebene Zylinder dargestellt. Sie können aber genauso gut als Zylinder mit einer großen flachen Einbuchtung ausgebildet sein, d.h. in Art eines-Breitbandantriebes.

Der Gurt 352 trägt eine Vielzahl von Gabelbügeln 35-6» deren Gabelöffnung i^, ihrer Längsrichtung quer zur Längsrichtung des Gurtes liegt. .3PLese Gabelbügel 356 sind an dem' Gurt mittels Nieten 358 befestigt, die mit Gegenlagerplatten 36o zusammenwirken, die rückseitig in den Gurt eingesetzt sind. Es können selbstverständlich auch andere Befestigungsmittel.-eingesetzt werden, solange diese ermöglichen, daß der endlose Gurt 352 um die Antriebswalze 354 imd die Umlenkwalze umlaufen kann. Jeder Gabelbügel 365 trägt eine frei drehbare Rolle 362, die auf"einer Welle 364 angeordnet ist. Die Welle 364 liegt parallel zur Bewe-

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gungsrichtung des Gurtes 352. Palls erwünscht, können auch meiir als eine Rolle von jedem Gabelbügel getragen werden,und anstelle der Rolle können auch Kugeln oder andere in geeigneter Weise drehbare Heile benutzt werden.

In Fig. 2 ist ein Fahrgestell dargestellt, das einen drehbaren' Auslegerarm 8o trägt, der um einen senkrechten, am Fahrgestell befestigten Schwenkzapfen 82 drehbar ist. Der Auslegerarm 8o erhält seinen Drehantrieb durch einen Motor 83, der von dem Fahrgestell getragen wird. Das Fahrgestell, das in seinem Aufbau dem vorbeschriebenen gleicht, läuft über eine Platte 84. Das äußere Ende des Auslegerarmes trägt eine Schneidbrennerdüse oder ein anderes Werkzeug, und direkt über dessen Mitte ist eine Lampe 86 angeordnet, die einen senkrecht gerichteten Glühdraht aufweist. -

Das System zur Führung und Steuerung des Fahrgestells beinhaltet die Kontrolle der Fahrgestellstellung durch Teleskope 1oo, 1o2, deren Schärfeneinstellung auf die von dem Fahrgestell getragene Lampe 86 ausgelegt ist. Dieses System· ist in den Figuren 2 und 5 dargestellt, denen zufolge zwei Teleskope 1oo, io2 auf motorisch angetriebenen Schlitten 2oo, 2o2 angeordnet sind, die auf einem Paar von rechtwinklig zueinander angeordneten Führungen oder Schienen 3oo, 3o2 laufen. Diese Schienen können als die X- und Y-Achs|n des Systems angesehen werden; Die die Teleskope tragenden Schlitten werden von elektrischen Servo-Motoren angetrieben, die mit Steuerinforjaationen gespeist werden, die- die Koordinaten eines jeden beliebigen Punktes des abzuführenden Profiles definieren. Diese Steuerinformationen können von einem Magnetband

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oder "einem Auswertungstlseh in ΙΌππ. von verschiedenen Spannungen zugefutirt werden, die dann die Eoordinaten von Punkten des Profiles darstellen» Sie jeweilige Lage der SeIe skopachsen. bez%;lich des Ausgangspunktes bzw» des Schnittpunktes der "beiden

kann djircli bei Werkzeugmaschinen iii»liolie

hoden: gemessen werden» beispielsweise durch Potentiometer, ödei? optiselie Gitter, ja nachdem, welche ist» -Die so gewonnene Positionsgaj^Lckgeleitet -und mit der vorgegebenen Posi

^ so- daß- die e^sprechenden Korrekturen gemacht yat dlbe^e beiden Verte- einaiideip gleich zu machen*

sich die SeSMtteKt und £el,eskope: gleicheriorderlixjheii %~ und X-^oordinaten, iJ: gebildet wird. Per- Söhnittpunkt, des? beiden ie; rechtwinklig zu dön entsprechenden Schienen n dabei.· Jeden;■ beliebigen Itaikt des

Wie insbesondere-. miM.M-Q* 5 ersichtlich, wird iiamer dann gewürischte Profil^ amsge^hni^ten^ we^ sich d^s

^tpTO&t; der. beiden

dieser BedingcccLg zu geniigen_:, Ist das ^^hrgestell Iompe 86 versehen, die eine» ger&den, s§nJ5recht aagedj|e^eEt (pähdraht 8^ hat, der. si^h direkt in dfr Miirtie über , %toeWwerkzeug befindet. Die Söhär^enetostaiJLung der

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gesehene Bild der Iiampe wird von etoeiP foto^ Zelle 5oo abgetastet, die an dem lade eines piezo-

600 angeordnet ist. Befindet sich, 12/0303

Abbild der Lampe-im Zentrum'der Abtastung, d.h., befindet sich die Lampe direkt in der Teleskopachse, produziert die Fotozelle 5oo eine Spannung, die doppelt so groß ist wie die Abtastfrequenz, Bewegt sich aber die Lampe aus den Teleskopachsen, bewegt sich auch deren Abbild, und.die Fotozeilenabgabeleistung enthält eine Spannungskomponente, die der Abtastfrequenz entspricht. Die Phase dieser Basiskomponente wechselt um 18o°, wenn die Bildstellung von der einen Seite zur anderen Seite der Mittellinie wechselt. Die Abgabeleistung der Fotozelle wird in einen entsprechenden Filter 7oo geleitet, der die Doppelfrequenz-Komponenten der Fotozellen-Abgabeleistung herausfiltert und nur der Basiskomponente den Durchgang erlaubt. Diese wird dann in einem Verstärker 800 verstärkt,und die resultierende Spannung wird zu einem von zwei Zweiphasen-Servomotoren 3o geleitet, der das entsprechende Paar von Laufwerken des Fahrgestells durch ein Getriebe 31 treibt, so daß das Fahrgestell und die Lampe immer die Tendenz haben, sich in die. Teleskop- , achsen zu bewegen.

Das Steuersystem wird weniger Korrekturen zu machen haben, wenn die X- und X-Richtungen der Laufwerke des Fahrgestells parallel zu den entsprechenden X-T-Richtungen der Schienen liegen. Kommt hier eine Fehlausrichtung vor, bewirkt offensichtlich die Bewegung in X-Richtung einen Fehler in der Y-Richtung und umgekehrt. Dieser Fehler wird sofort von den Teleskopen bemerkt und daraufhin ein entsprechendes Steuersignal zu den Fahrgestellmotoren geleitet, um diesen Fehler abzustellen. Es hat sich in der Praxis herausgestellt, daß ziemlich große Abweichungen in der

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Pa^ailelausrichtung, beispielsweise'über 3o°, korrigiert werden können. Mir noch größere Winkelabweichungen kann es erforderlich sein, die entsprechenden Laufwerke des Fahrgestells erneut mit den entsprechenden Schienen auszurichten. .■■■■; ^: _v

Das geschilderte OJransportgerät kann 'zum Nachfolgen /von Profilen eingesetzt werden, und dieser Vorgang sei nun im folgenden beschrieben: - " " ' - "'"'■'.

Wie in den Figuren 3 und 4 dargestellt, trägt der Auslegerarm an seinem äußeren Ende einen Linienfolgekopf 46 bekannter Art und eine Schneidbrennerdüse 48. An der Schneidbrennerdüse 48 ist ein "Hitzeschild 5o befestigt. Ein Tisch mit einer ebenen durchsichtigen Fläche 52 ist auf der auszuschneidenden Platte mittels Füßen 56 angeordnet, deren untere"Enden Hagnetklemmen aufweisen, durch die der lisph auf der Platte'54"festgesetzt · werden kam. _ .

Im Betrieb der-Anordnung werden die Signale von dem: Idniennachfolgekopf, während dieser eine auf dem lisch :^2 angeordnete Zeichnung abfährt, zu den in X* und X-Eichtung wirkenden . Motoren des Fahrgesteiis geleitet, das sich dann entsprechend dem Profil auf der Zeichnung bewegt. Bei dieser.Bewegung schneidet der Schneidbrenner 48, der am unteren Ende der Schneidbrennerdüse angeordnet ist, das gewünschtje Profil in die Platte. Der Auslegerarm 4o bleibt relativ zu dem Fahrgestell festgesetzt, wenn<aer oben geschilderten Weise gearbeitet; wird.

Gemäß einer weiteren Ausfüixrungsform der Erfindung, die"· nicht dargestellt ist, ist einSchneidbrennervorzugsweiae in der "

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Mitte des Fahrgestells angeordnet, und ein optischer Mniennachfolgekopf ist direkt über dem Schneidbrenner angeordnet. Der optische Liniennachfolgekopf sieht das Abbild eines Profils, das ausgeschnitten werden soll, wobei dieses Abbild auf einer Fläche oder einem Schirm erscheint, beispielsxweise aus Mattglas« Fläche bzw. Schirm werden von dem Fahrgestell selbst getragen. Eine derartige Abbildung kann auf den Schirm von einem Turm aus projiziert werden, wie es analog bei der manuellen Ausschneidung von Schiffsplanken o.dgl. geschieht. ·

Bei der zuletzt geschilderten Anordnung können mehrere Fahrgestelle eingesetzt werden, die sich alle simultan um das projizierte Profil herum bewegen, so daß die erforderliche Gesamtzeit zum Ausschneiden des Profils um einen Faktor reduziert wird, der der Anzahl der eingesetzten Fahrgestelle entspricht.

Die unter Bezug auf die Figuren 2 bis 5 beschriebenen Ausführungsformen der Erfindung benutzen ein auf X-Y-Achsen ausgerichtetes Kontrollsystem. Es versteht sich, daß auch Polar- ; koordinaten R, Q oder andere Koordinatensysteme wie beispielsweise L, Θ1, 02 -Koordinaten benutzt werden können, wobei die ; dazu erforderlichen Abwandlungen dem Steuerungsfachmann geläufig sind.

In den Ausführungsformen der Erfindung gemäß Fig. 2 bis 5 wird die Stellung des Fahrgestells durch optisch wirkende Teleskope kontrolliert. Im Rahmen des Erfindungsgedankens können diese Teleskope auch durch Transduktoren ersetzt werden, die auf Ultraschall, Laserstrahlen, Radarstrahlen oder andere Signale ansprechen. 109812/0303

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Es versteht sich, daß sich die Vorteile des erfindungsgemäßen Fahrgestells samt Führungs*- -und St euer syst em nicht nur Td eim Brennschneiden nutzen lassen. Jeglicher Arbeit svorgang, der es erfordert, eine IJast zu einem bestimmten Punkt zu bringen oder eine Arbeit an einer bestimmten Stelle auszuführen, kann in vorteilhafter Weise durch Benutzung des erfinderischen Prinzips und der entsprechenden Anordnung gemäß der Erfindung automatisiert werden. Bas Fahrgestell kann dabei von Hand oder■ durch Fernsteuerung gelenkt werden und kann beliebige Arten von Antrieben haben. In entsprechend abgewandelten Ausführungsformen können die Arbeitsvorgänge durch Begrenzungs schalt er, Folgesteuerungen oder Funksteuerungen gelenkt werden. Gebündelte Lichtstrahlen können mit Vorteil eingesetzt werden, wie auch im vorhergehenden näher beschrieben, die dann nach oben, seitlich und wieder nach unten reflektiert werden können, um eine Unterbrechung der Steuerung in der Horizontalebene zu vermeiden.

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Claims (10)

ίο Patentansprüche

1. Transportgerät, gekennzeichnet durch ein Laufwerkglied (152) für ein nicht spur gebundenes Endlos-Laufwerk (12 bzw. 14·), welches Laufwerkglied (152) ein Oberflätehen-Lagerelement
(18, 158) trägt, das um eine feststehende Achse drehbar
ist, die parallel zur Bewegungsrichtung des Laufwerkes
liegt.

2. !Iransportgerät nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch ein
mit einer Vielzahl von Laufwerkgliedern (1^2) gemäß
Anspruch 1 versehenes, nicht spurgebundenes Endlos-Laufwerk (12, 14-).

3· Transportgerät nach Anspruch 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, daß auf dem Endlos-Laufwerk (12, 14·) eine Vielzahl von Oberfl ächen-Lagerelement en (18, 158) über die Länge verteilt in gleichmäßigen Abständen angeordnet sind, wobei jedes der Oberflächen-Lagerelemente um eine feststehende Achse drehbar ist, die parallel zur Bewegungsrichtung des Laufwerkes liegt. ■■ ^; ■■■ ' ;;:,-,■"■_-■

4·. Transportgerät nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß jedes der Laufwerkglieder (152) zwei Rollen (158) tragt.

5· Transportgerät nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eins der nicht spurgebundenen Endlos-Laufwerke gemäß Anspruch 2

vorgesehen ist. BADORlGtNAL

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3A

6. Iransportgerät- nach Anspruch 1 bis 2, dadurch, gekennzeichnet, daß zwei Endlos-Laufwerke (12, 14) gemäß Anspruch 2 vorgesehen sind, die derart angeordnet sind, daß sie sich in rechten Winkeln zueinander bewegen, um eine Bewegung in "beliebiger-Richtung einer Ebene zu ermöglichen.

7« 03ran sportgerätnach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch, gekennzeichnet, daß ein Fahrgestell vorgesehen ist, das derart mit Endlos-Laufwerken versehen ist, daß es sich in"unabhängiger Bewegung längs zweier rechtwinkliger Achsen über eine Oberfläche bewegen kann.

8. Iransportgerät nach Anspruch 7₅ dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrgestell rechteckig ausgebildet ist und an -(jeder Seite des Rechteckes insgesamt vier Endlos-Laufwerke ζτ!2, 14) angeordnet sind, wobei jedes dieser Laufwerke (12, 14) Rollen o.dgl'. trägt, dßren Achsen alle untereinander parallel sind und rechtwinklig zur Bewegungsrichtung des Laufwerkes.

9. Transportgerät nach Anspruch S, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest eines der Laufwerke aus einer Vielzahl von Gliedern (15o, 152) aufgebaut ist, die schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei jeweils die Glieder (152) Jedes ein Gabelstück (156) tragen, in welchen Gabelstücken jeweils ein Paar von Rollen (158) angeordnet ist, dereix Achsen parallel zvm Längsrichtung des Lau£w.erkes._rld:eigen.

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Ιο, Transportgerät nach einem der Ansprüche 7 "bis 9, dadurch ' '■ gekennzeichnet, daß jedes Endlos—Laufwerk um ein Antriebskettenrad und ein Umlenkkettenrad geführt ist, wobei die Antriebskettenräder eines jeden Paares von parallelen Laufwerken auf- einer gemeinsamen Antriebswelle (22, 24-) angeordnet sind und bei dem zum Antrieb der Antriebswellen auf dem Fahrgestell ein Elektromotor (3o) und ein Getriebe (31) angeordnet sind.

11. Transportgerät nach einem der Ansprüche 7 "bis 1o, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Fahrgestell (Ίο) ein schwenkbarer Auslegerarm (4-o, 8o) angeordnet ist, der um eine vertikale Achse schwenkbar ist.

12. Transportgerät nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Auslegerarm einen Schneidbrenner (48) und eine Lampe (86) trägt, die einen geradlinigen Glühfaden (88) aufweist und die über dem Schneidbrenner angeordnet ist, wobei der Glühdraht in der Schneidbrennerachse liegt.

13. Transport gerät nach einem der Ansprüche 7 t>i^s Ί1» gekennzeichnet durch ein Führungs- und Steuersystem, in dem das Fahrgestell eine Lampe trägt und das Steuersystem zwei rechtwinklig zueinander angeordnete Führungen bzw. Schienen (3oo, 3o2) aufweist, an denen sich'Detektormittel (loo, 1o2, 500, 600, 7oo, 800) bewegen können, die auf das von der Lampe ausgesandte Licht ansprechen.

BAD ORfGiNAL

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14. . !£x3ixsportgex^ät -nach Anspruch 13, dadurch/gekeimzeichnet, .,. - ; daß jedes der Detektormittel ein Teleskop (loo, 1o2) in

_: -_:: l-jono inat ion nit einer.Fotozelle (ßoo) aufweist, die auf einer pieso-elektrischen Abtast.-vorriciitung (600) angeordnet ist, .·.-"'-■'■■■■ -.:-:.-■ .-■■■"■ "..-■.

15·"""'" TransportGerät. nacii Ansprucli 11, dadurcli sekennzeicnnet., daß die Scfewenliibewegimg; des Ausleger armes durcli einen, sir;nalgasteuerten Elektromotor (SJ) gescliieht.

15. iranspor-tgerät nach Anspruch- 14, dadurch gekennzeichnet, daß das Fühi'ungs- und Steuersystera für jedes der "beiden Paare'\ron parallelen Laufwerken eine Filtervorrichtung (7o) oeinhaltet, der die Ausgabeleistung der Fotozelle zugeführt

. ist,und daß ein Verstärker (Soo) vorgesehen ist, der die Abgabeleistung der FiItervorrichtung verstärkt und- zu' dem

. I-Iotor (30) leitet, der das entsprechende Paar von parallelen Laufwerken (12, 14) antreibt.. .

17» iSransport^erät nach einem der Ansprüche 7 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Laufwerke^ (12, 14) an den Fahrgestell durch eine besondere Aufhängevorrichtung angeordnet sind. ' . ._; , ■ ".

18. . Sransportgerät nach Anspruch I7, dadurch gekennzeichnet, daß die Auf hängevorrichtung ein eil mit den Eollengliedern des Laufwerkes in Eingriff stehenden 'Träger. (i?o) aufvieist, der die; untere Laufbahn des Laufwerkes federnd nach unten drückt.

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19. Transportgerät nach, Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet,· daß ein mit den Eollengliedern des Laufwerkes in Eingriff stehender Träger vorgesehen ist, der raittels Federkraft die obere Laufbahn des Laufwerkes nach, oben drückt.

20. Transportgerät nach einem der Ansprüche 7 "bis 12 und 17 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrgestell eine Fläche bzw. einen Schirm (42) trägt, auf den eine Abbildung projizierbar ist,und daß ein optischer Nachfolge* kopf (Λ6). vorgesehen ist, der auf das genannte Abbild anspricht. -

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