DE1484673A1

DE1484673A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Ausheben eines Schlitzes mittels eines Greifers

Info

Publication number: DE1484673A1
Application number: DE19631484673
Authority: DE
Inventors: Fehlmann Dipl-Ing Hans Beat
Original assignee: FEHLMANN DIPL ING HANS BEAT
Current assignee: FEHLMANN DIPL ING HANS BEAT
Priority date: 1962-12-06
Filing date: 1963-11-06
Publication date: 1969-01-09
Also published as: GB1068946A; AT244248B

Description

Verfahren und Vorrichtung zum Ausheben eines Schlitzes mittels eines Greifers. Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ausheben eines Schlitzes mittels eines Greifers mit in einer gemeinsamen Ebene beweglichen Greiferschautem und einer über denselben liegenden quer zur erwähnten Ebene beweglichen Klemmvorrichtung zum Festklemmen des Greifergestells im Schlitz. Solche und ähnliche Verfahren und Vorrichtungen sind bekennt, wobei die Klemmvorrichtung mit verhältnismässig kleinen Klemmplatten ausgerüstet war. Die Klemmplatten waren entweder an Kolben befestigt, die in separaten Zylindern unabhängig voneinander beweglich waren oder aber die Kle@@platten waren, mit dem Kolben bzw. mit dem Zylinder einer als Ganzes gegenüber de@ Greifergestell in Pre@@richtune frei beweglichen hydraulischen Presse verbunden. Auch sind die Klemmplatten bekannter Vorrichtungen derart klein und zudem oft an der erwähnten Kolbenstange bzw. am erwähnten Zylinder schwenkbar angebracht, dass keine Gewähr dafür geboten ist, dass das Greifergestell durch die Pressplatten in genau senkrechte Lage gebracht worden kann, um damit ohne besondere Massnahmen einen senkrechten Arbeitsfortschritt zu erzielen. Die wesentlichen Nachteile bekannter Verfahren und Vorrichtungen bestanden somit in folgendem: Mittels der verhältnismässig klein bemessenen Klemmplatten war es im allgemeinen unmöglich ohne erhebliche Deformation den Bodens an den Seitenwänden des Schlitzes genügende Klemmkräfte aufzubringen, die ihrerseits eine volle Ausnützung der verfügbaren Schliesskräfte der Greifersehaufeln ermöglichten. Da die V@formung des Materials an den Schlitzwänden unter dem Druck der Klemmplatten plastisch und somit ungleich erfolgen konnto, war keine Gewähr dafür geboten, dass der Greifer bei jedem Arbeitsgang symmetrisch und senkrecht im bereits erstellten Schlitz stand, so dass keine Gewähr dafür geboten war, dass die Absenkung den Schlitzes senkrecht derfolgte. Es ist den Ziel vorliegender Erfindung, alle diese Nachteile zu beheben und gegenüber allen bekannten Verfahren und Vorrichtungen zum Ausheben eines Schlitzes mittels eines Greifers die Leistung und die Qualität den Aashubs ganz erheblich zu verbessern. Es ist dabei klar, dass die Verbesserung der Qualität, d.h. dje Erzielung sauberer Schlitzwände und eines absolut senk.
i rechten Arbeitsfortschritts sich wiederum auf die Arbeitsgeschwindigkeit gtüastig auswirkt, well es unnötig ist, eventuelle Abwei- chungen von der gewollten Fortschrittsrichtung durch besondere zeitraubende Massnahmen zu beheben. Gemäss vorliegender Erfindung wird so vorgegangen, dass zur Erzielung eines raschen und senk-. rechten Arbeitsfortschritts derart dimensionierte und ausgebildete Klemmplatten verwendet werden, dass mit einem spezifischen Druck, bei dem der Boden nur elastische Verformungen erfährt, die erforderliche Verklemmung erzeugt wird, und dass die Pressplatten stets parallel zueinander und zur erwähnten Ebene gehalten werden. Dadurch, dass die Klemmplatten derart dimensioniert und ausgeführt werden, dass der Boden unter ihrem Druck nur elastisch vorformt wird, treten keine bleibenden Formänderungen des Bodens auf. In diesem Falle ist auch Gewähr dafür geboten, dass die Schlitzwand unter dem Druck der Klemmplatten sich nicht lokal verschieden verformt, was wiederum Voraussetzung dafür ist, dass die Klemmplatten in angepresstem Zustand immer senkrecht stehen. und infolge der übrigen Massnahmen das Greifergestell und d@@lt die Greiferschaufeln senkrecht im bereits eratellten Schlitz halten. Die Praxis hat gezeigt, dann bei den ge-@annten,Bedingungen die Greiferschaufeln nicht nur senkrecht, soadenn auch stets praktisch aymmetrisch in Schlitz gehalten worden. Es ist jedoch auch möglich, besondere Massnahmen zu treffen, um die Klemmplatten nicht nur parallel sondern stets zwa@@@ufig symmetrisch zum Greitergestell zu bewregen, um den Greifer mit neh gröasarer Sicherheit stete symmetrisch im Schlitz au halten.
Um die erfindungsgenksaen Voraussetzungen in verschicdenstep Bodenarten zu erfüllen, wird der Anpresadruck der Klemmplatten voritugveise jeweils der Bodenbeschaffenheit entapr vorgewählt" Die Erfindung betrifft auch eine Vorrichtung zur Durchführung des oben erwähnten erfindungsgemässen Verfahrens, welche dadurch gekennzeichnet ist, dass die durch hydraulische krassen betätigbaren Klemmplatten mittels je mindestens zwei auf verschiedener Höhe liegender Schwenkhebel am Greifergestell angelenkt und damit parallelgeführt sind. Vorzugsweise können die Klemmplatten mit Zylinder, bzw. der Kolbenstange mindestens einer hydraulischen Presse starr verbunden oder sonstwie miteinander derart gekuppelt sein, dass beide Klemmplatten gleiche, zum Greifergestell symmetrische Bewegungen ausführen.
Anhand der Zeichnung, welche ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemässen Vorrichtung darstellt, wird die Erfindung im folgenden näher erläutert. Fige 1 zeigt die Vorrichtung in Seitenansicht, Fig. 2 ist ein Schnitt nach Linie II-II in Fig. 3, teilweise in Ansicht, die Fig. 3 und 4 zeigen den oberen Teil der Vorrichtung im Quersehnitt mit gelösten, bzw. fetgepressten Klemmplatten, Fig. 5 zeigt die hydraulische Ausrüstung der Vorrich~ tung und Fig. 6 zeigt die hydraulische Presse für eine der Greiferschaufeln in Schnitt. Das Gestell der dargestellten Vorrichtung weist einen oberen Teil 1 auf, der mittels eines über eine Seilrolle 2 geführten Seils 3 an einem Hebezeug bekannter Konstruktion aufgehängt werden kann. Da"s untere Ende des Gestellteils 4 mittels ent-

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fernbarer Holzen 5 lbsbar verbunden. Ir Gestellteil 4 sind _el

schwenkbar gelagert, die mit Kolbenstangen 7 fest verbunden sind. Die Kolbenstangen 7, die damit verbundenen nicht bezeichneten Kolben und die Zylinder 8 bilden hydraulische Pressen zur Betätigung der Greiferschaufeln 9, zu welchem Zwecke die den Zapfen 6 gegenüberliegenden Enden der Zylinder 8 mit an den äusseren oberen Rändern der Greiferschaufeln 9 schwenkbaren Zapfen 10 verbunden sind. Die Greiferschaufeln 9 sind mittels Zapfen 11 schwenkbar im Gestellteil 4 gelagert. Mit dem @estellteil 4 sind Abstreifer 12 fest verbunden. Wie Fig. l zeigt, sind die äusseren Teile 13 der oberen Ränder der Greiferschaufeln 9 abgeschrägt, was unter anderem einen später erläuterten Zweck dient. Ein im wesentlichen zylindrisches Gefäss 14 mit zwei die Seilrolle 2 umgebenden Aufsätzen 15 und 1b ist symmetrisch mit zwei Platten 17 und 1d zum Gestellteil 1 verschweisst. Mit den Platten 17 und 1d sind auf jeder Seite des Gefässes 14 untere Lagerpolzen 19 und obere Lagerbolzen 20 verbunden. Wie Fig. 2 zeigt, sind an den äusseren Enden der unteren Lagerbolzen 19 je zwei Schwenkhebel 21 gelagert, deren andere Enden auf bolzen 22 schwenkbar gelagert sind, die ihrerseits mittels Augen 23 an ßwei seitlichen Klemmplatten 24 befestigt sind. An den oberen Schwenkzapfen 22 ist je ein stärkerer Schwenkhebel 25 gelagert. Die äusseren Endender Hebel 25 sind auf Zapfen 26 gelagert, die ihrerseits mittels Augen 27 mit den Klemmplatten 24 verbunden sind. Symmetrisch zwischen den beiden unteren Schvenkhebeln 21 und symmetrisch seitlich ausserhalb der oberen Schwenkhebel e5 sind hydraulische Pressen angeordnet, deren '' Zylinder 28 und Kolbenstangen `281 fest mit je einer der KIemä@@ platten 24 verbunden sind. Mit den Platten 17 und 1d sind Stäbe 29 verbunden, welche die Auswärtsschwenkung der Hebel 25 und damit die Auswärtsbewegung der Klemmplatten 24 begrenzen. In den Fig. 2 - 4 Ist die im Gehäuse 14 untergebrachte hydraulische Ausrüstung der Vorrichtung nicht dargestellt. Dagegen zeigt Fig. 5 schematisch, dass die hydraulische Antriebs- und Steuervorrichtung abgesehen von den die Greiferschaufeln 9 und die Pressplatten 24 direkt betätigenden hydrau- lischen Pressen im Gefäss 14 untergebracht ist. Diese Antriebs-und Steuervorrichtung weist einen Elektromotor 30 auf, der über ein flexibles Kabel 31 gespiesen wird. Er treibt eine Niederdruckpumpe 32 und eine Hochdruckpumpe 33, deren Drücke und Fördermengen in etwa umgekehrtem Verhältnis stehen, so dass die Leistung beider Pumpen etwa dieselbe ist. Die Drücke beider Pumpen werden durch über den Gefässteilen 15 und 16 sichtbar angeordnete Manometer 34 und 35 angezeigt. Die Druckleitungen 36 und 37 der beiden Pumpen sind durch ein Rückschlagventil 38 miteinander-verbunden, so dass die Niederdruckpumpe arbeitet, so lange in der gemeinsamen Druckleitung 39 ein Druck herrscht, welcher unter dem maximalen Druck der Pumpe 32 liegt. Mit der Druckleitung 39 ist ein Entlastungsventil 40 verbunden. Der in 'der Leitung 39 herrschende Druck wirkt auf einen Kolben 41 dieses Ventils und sucht denselben entgegen der Wirkung einer Druckfeder 42 nach rechts in Fig. 5 zu verschieben. Ein Kolbenteil 43 des Ventils 40 überwacht eine mit der Druokleitung 36 de! Nisderdruckpumpe verbundene Leitung 44 und verbindet die- selbe mit einer Oeffnung 45, falls der Kolben 43 nach rechts verschoben wird. Die gemeinsame Druckleitung 39 ist mit einem Ventil 46 verbunden, in Welchem der in der Leitung 39 herrschende Druck von oben auf den Kolben 47 wirkt und denselben entgegen der Wirkung der Druckfeder 4@ach unten zu verschieben trachtet. Die über und unter dem Kolben 47 liegenden Ventilräume sind durch einen Kanal 49 verbunden. Der untere Raum des Ventils 46 ist über eine Leitung 50 mit dem Raum 51 eines Ventils 52 und über eine Leitung 53 desselben mit einem Ventilraum 54 verbunden. Der in der Leitung 50 herrschende Druck sucht einen Ventilkegel 55 entgegen der Wirkung einer Druckfeder 56 von seinem Sitz abzuheben und damit den Uebertritt der Flüssigkeit aus der Leitung 50 durch die Leitung 53 in eine Rückleitung 57 zu gestatten. Mit der Druckleitung 39 sind über ein Rückschlagventil 5d und ein Reduzierventil 59 zwei Vorsteuerventile 60 und 61 verbunden, die über ein Steuerkabel 62 mit zwei je dreiadrigen Steuerleitungen betätigt werden können. Die Ventile 60 und 61 befinden sich bei stromlosem Zustand der Steuerstromkreise in einer neutralen Mittelstellung und können durch Erregen des einen oder anderen Stromkreises in zwei entgegengesetzte Arbeitsstellungen gebracht werden. Die beiden Vorsteuerventile 60 und 61 dienen zur hydraulischen Steuerung von Hauptventilen 63 und 64, die entsprechend den Ventilen 60 und 61 eine neutrale Mittelstellung und zwei entgegengesetzte Arbeitsstellungen einnehmen können. Das Steuerventil 63 wird direkt von der Druckleitung 39 gespiesen und verbindet in seinen Arbeitsstellungen die Zylinder d wahlweise über eine Leitung 65 zum Schliessen der Greiterschaufeln 9 oder Uber eine Leitung 66 zum Offnen der Greiferschaufeln. Mit der Leitung 66 ist ein Ueberdruckventil 67 verbunden, welches den zum Oeffnen der Greiferachaufeln 9 werkenden Druck auf einen geeigneten Wert beschränkt. Bei neutraler Stellung des Ventils 63 sind die Leitungen 65 und 66 von der Druckleitung 39 getrennt. Das Ventil 64 ist gleich aufgebaut wie das Ventil 63 und steuert über Leitungen 6d und 69 das Lösen bzw. Anpressen der Klemmplatten 24. Wie Fig. 5 zeigt, wird das Steuerventil 64 über das Reduzierventil 59 gespissen, so dass der Arbeitsdruck in den hydraulischen Pressen zur Betätigung der Klemmplatten auf einen angemessenen Druck reduziert ist. Das Reduzierventil 59 und damit der Anpresadruck der Klemmplatten ist einstellbar. Mit dem unteren Raum des Ventils 46 bzw. mit der Leitung 50 ist eine Entlastungsleitung 70 verbunden, in welche die beiden Hauptventile 63 und 64 in Serie geschaltet sind. Die Entlastungsleitung 70 ist geschlossen, wenn sich eines der Hauptventile 63 oder 64 in einer seiner Arbeitsstellungen befindet und die Leitung 70 ist geöffnet, wenn sich beide Hauptventile 63 und 64 in ihrer neutralen Stel-lung befinden. In beide in die Zylinder d führenden Zweige der Leitungen 65 und 66 sind Absperrventile 71 bzw. 72 geschaltet, so dass die Druckmittelzufuhr zum einen Zylinder d wahlweise unterbrochen werden kann. Während in der schematischen Fig. 5 angenommen ist, die Zweige der Leitungen 65 und 66 seien direkt In die Zylinder d eingeführt, wird vorzugsweise die in Fig. 6 dargestellte Lösung gewählt, welche eine praktisch star-re Ausführung dieser Zuleitungen gestattet. Zu diesem Zweck ist der Schwenkzapfen 6 von beiden Seiten mit Bohrungen.73 bzw. 74 versehen, die mit Längsbohrungen in der Kolbenstange 7 kommunizieren, die auf entgegengesetzten Seiten des Kolbens in den Zylinder d @ünden. Die Enden der Leitungen 65 und 66 sind mit Flanschen 75 versehen, Welche in Gewindebohrungen des

Zapfens 6 drehbar 76

gelagert und durch Schraubea@ gesichert sind.

Mit der dargestellten Vorrichtung wird wie folgt gearbeitet: Wie erwähnt wird sie mittels des Seils 3 von eines geeigneten Hebezeug angehoben und dann auf den Boden, in welchem ein Schlitz auszuheben ist oder aber in den bereits teilweise ausgehobenen Schlitz abgesenkt. Dabei wird bereits der Motor 30 eingeschaltet, um die nötigen Betriebsdrücke zu erneugen. Die Klemmplatten 24 werden in der in Fig. 3 dargestellten inneren Endstellung gehalten und die Greiferschaufeln 9 werden in der in Fig. 5 dargestellten offenen Lage gehalten. Treffen die Greiferschaufeln 9 auf den auszuhebenden Grund auf, so wird vorerst das Ventil 64 umgesteuert, falls sich die Klemmplatten 24 bereits grösstenteils oder gemäss Fig.3 ganz in dem bereits ausgehobenen Schlitz befinden. Je nach dem vorhandenen Boden ist der Anpressdruck so gewählt, dass jedenfalls keine unelastigähe. Verformung desselben stattfindet. Der Anpressdruck wird im allgemeinen unter 2 - 4 kg/cm 2 liegen und es genugt in vielen Fällen sogar mit einem viel niedrigeren Anpressdruck von beispielsweise 0,350 kg/cm² zu arbeiten. Wie erwähnt, findet dabei keine plastische Verformung des Bodens statt, sondern es kann höchstens eine gewisse durchaus erwünschte Verfestigung der Seitenwände des Schlitzes stattfinden. Bei der hierbei erfolgenden Spreizung der Klemmplatten 24 werden dieselben zwangsläufig in senkrechter, d.h. paralleler Stellung gehalten, denn jede Ausvärtsbewegung einer Klemmplatte bedingt die Verschwenkung aller mit ihr verbundenen Schwenkhebel 21 und 25 um den gleichen Winkel. Ausserdem bewirkt die starre Verbindung der Klemmplatten mit den Zylindern 28 und Kolbenstangen 28', dass jede Auswärts- oder Einwärtsbewegung der Klemmplatten bezüglich der zu diesen Platten parallelen senkrechten Symetrieebene der Vorrichtung symmetrisch erfolgt. Dank der Drehbewegung der Schwenkhebel 21 und 25 würde nämlich jede Differenz in der Bewegungsgeschwindigkeit der Klemmplatten 24 auch einen Höhenunterschied dieser Klemmplatten bewirken, was jedoch ausgeschlossen ist, weil die Platten durch die sie verbindenden hydraulischen Pressen stets auf gleicher Höhe gehalten werden. Durch dieses mechanische System ist somit dafür gesorgt, dass die Klemmplatten 24 gemäss Fig. 4 im angepressten Zustand immer parallel und absolut symmetrisch zu der oben erwähnten senkrechten Symmetrieebene der Vorrichtung liegen. Da anderseits die Klemmplatten 24 eine erhebliche Grösse aufweisen, welche In der Grössenordnung der Seitenflächen der Greiferschaufeln 9 liegt, und da wie erwähnt die Seitenwände des Schlitzes durch den Anpressdruck der Klemmplatten nur elastisch verformt werden, erreicht die ganze Vorrichtung nach jeder Festklemmung eine absolut symmetrische senkrechte Lage im Schlitz wie Fig. 4 zeigt. Dadurch wird nun zwangsläufig erreicht, dass der durch das Schliessen der Greiferschaufeln 9 bewirkte Arbeitsfortschritt auch immer absolut symmetrisch zum bereits bestehenden Schlitzquerschnitt, also senkrecht nach unten, erfolgen muss.
Ist die Vorrichtung mittels der Klemmplatten 24 in :der soeben beschriebenen Weise im Schlitz festgeklemmt, so wird das Ventil 63 so umgesteuert, dass die Greifer- schaufeln 9 geschlossen werden. Sie können dabei dank der sehr zuverlässigen Verankerung im bereits bestehenden Schlitz sehr hohe Arbeitsdrucke erzeugen, so dies auch verhältnismässig harte Formationen rasch abgebaut werden können. Sind die Greiferschaufeln gefüllt, so wird das Ventil 64 umgesteuert um die Klemmplatten 24 von den Schlitzwänden zu lösen. Die in den grossflächigen Klemmplatten 24 vorgesehenen, nicht bezeichneten Löcher vermeiden dabei die Entstehung lokaler Unterdrucke zwischen den sich abhebenden Klemmplatten und den Schlitzwänden, so dass durch solche Unterdrücke bewirkte Besch@digungen der Schlitzwände ausgeschlossen sind. Die Löcher haben ausserdem den Vorteil, dass das Erdreich beim Anpressen der Klemmplatten etwas in die Löcher eintritt, was eine ausserordentlich feste Verankerung der Klemmplatten im Schlitz ermöglicht. Die bisher erwähnten Masszahmen gestatten ein zuverlässiges und sehr rasches Arbeiten und es wurden Tagesleistungen von beispielsweiso 200 m2 Schlitz bzw. 150 m3 Aushub erreicht. Wie bereits oben erwähnt wurde, werden die hydraulischen Pressen bei kleinen Gegendrücken, d.h. bei kleinen Arbeitswiderständen durch die Niederdruckpumpe 32 und die dazu parallel angeordnete Hochdruckpumpe 33 gespienen, so dass solche Bewegungen verhältnismässig rasch erfolgen können. Erst wenn der Widerstand zunimmt und der Druck der Hochdruckpumpe den maximalen Druck der Niederdruckpumpe Ubersteigt, wird der Olefluss von der Niederdruckpumpe 32 durch das Rückschlagventil 38 unterbrochen. Zugleich bewegt der steigende Druck in der Leitung 39 die Kolben 41 und 43 des Ventile 40 nach rechts, so daar die gesamte Fördermenge der Niederdruckpumpe 32 durch s110 iAeitung 44 des Ventil 40 und dessen Oeffnung 45 frei durch- treten kann. Die Niederdruckpumpe 32 stellt in diesem Falle keine erhebliche Belastung mehr für den Motor 30 dar. Die ganze Motorleistung steht daher für dis Hochdruckpumpe 33 zur Verfügung. Bind alle Bewegungen beendet, d.h. die Klemmplatten 24 festgepresst und die Greiferschaufeln 39 geschlossen oder aber die Klemmplatten voll zurückgezogen und die Greiferschaufeln voll geöffnet, so könnten infolge des plötzlich auf. hörenden Druckmittelverbrauchs erhebliche Ueberdrücke und mechanische Belastungen der Hochdruckpumpe und des Motors erfolgen. Das mit der Druckleitung 39 in Verbindung stehende Vontil 46 verhindert jedoch solche Druckstösse indem durch den Druckanstieg der Kolben 47 gesenkt wird, so dass das Druckoel unter dem durch den Kolben 47 gesteuerten Ventilsitz austreten kam. Der Maximaldruck wird hierbei durch das von aussen einstellbare Ventil 52 bestimmt: Zwischen einzelnen Bewegungen der Klemplatten 24 und der Greiferschaufeln 9 werden die Hauptventile 63 und 64 normalerweise in ihre neutrale Ruhrstellung zurückgesteuert, wodurch die Leitungen 65 und 66, c 68 und 69 bei den Ventilen 63 und 64 abgeschlossen werden, so dass die gesteuerten Teile in der erreichten Stellung verbleiben. Zugleich wird in diesem Falle die Leitung 70 geöffnet, so dass die Abwärtsbewegung des Kolbens 47 des Ventils 46 nur noch durch die Feder 48 behindert wird, so dass der Druck in der Leitung 39 auf einen verhältnismässig niederen wert absinkt, der nur noch genügen muss, um die hydraulische Steuerung der Ventile 63 und 64 über die Vorventile 60 und 61 zu gestatten. Die Pumpen 32 und 33 nehmen unter diesen ü@st@nden verhältnismässig geringe Leistungen auf. Mit dem beschriebenen hydraulischen System hat der Motor 30 normalerweise eine Leistung aufzubringen, die im wesentlichen den mechanischen Leistungen der Klemmplatten und insbesondere der Greiferschaufeln entspricht. Zwischen den eigentlichen Arbeitsbewegungen dieser Organe hat der Motor eine verhältnismässig geringe Leistung aufzubringen und kann daher entsprechend klein dimensioniert werden. Das Gehäuse 14 ist vollständig mit 0e1 gefüllt, so dass die in Fig. 5 innerhalb dieses Gefässes dargestellten Einrichtungsteile vollständig ins 0e1 eingetaucht sind. Damit wird einerseits eine gute elektrische Isolation und anderseits ein wirksamer Schutz dieser Teile gegen Erschütterungen erreicht. In den Gefässteilen 15 und 16 ist Uber dem Oelspiegel ein Luttkissen vorgesehen, welches Aenderungen des Oelvolumens im Gefäss ohne grosse Druckunterschiede aufnehmen kann. Da alle verwendeten hydraulischen Pressen beidseitig des Kolbens speisbar sind, werden keine erheblichen Unterschiede des im Gefäss 14 befindlichen Oelvolumens auftreten. Das Gefäss 14 kann ges-und flUssigkeitadicht verschlossen sein. Trotzdem in dasselbe eindringendes Wasser sammelt sich am Boden des Gefässes 14 und kann durch den Grundablass 77 abgelassen werden. Durch Schliessen der Absperrhähne 71 oder 72 kann wahlweise die eine oder andere der Greiterschaufeln 9 in einer beliebigen Stellung blockiert werden und die Arbeit karm nur noch mit der anderen Greiterachaufel durchßeführt werden, falls die Verhältnisse eine solche einseitige Arbeit erfordern. @A ist In diesen Falle beispielsweise möglich, die eine Greiferschaufel geschlossen zu halten und nur noch mit der anderen zu arbeiten, um in der Bewegungsebene der Grelferschaufeln ei-,. nen von der Senkrechten abweichenden Arbeitsfortschritt zu er- zielen. Anstelle der Absperrventile 71 und 72 können auch mechanische Mittel vorgesehen sein, um wahlweise eine der Greiferschaufeln in einer bestimmten Stellung zu verriegeln. Soll die eine Greiferschaufel in geschlossener Lage verriegelt werden, so kann zwischen den äusseren oberen Rand der Greifersehaufel und eine geeignete Stelle des Greifergestells eine Stütze eingesetzt werden, welche die Schliessbewegung der Greiferschaufel verhindert. Soll eine Greiferschaufel in offener Lage verriegelt werden, so kann die zugeordnete hydraulische Presse bei offener Lage der Greiferschaufel durch ein Drahtseil überbrückt werden. Der mittels der dargestellten Vorrichtung auszuhebende Schlitz kann vorzugsweise mit einer thixotropen Flüssigkeit, beispielsweise Bentonit, gefüllt werden. Heim Ausheben des geschlossenen gefüllten Greifern fliesst diese Flüssigkeit dank der abgeschrägten Teile 13 der Greiferschaufel nach aussen ab, so dass mit dem Aushub sehr wenig Flüssigkeit verloren geht. Beim Oaffnen der Greiterschaufel zum Entleeren des Aushubs gewährleisten die Abstreifer 12 eine vollständige Entleerung der Greiferschaufeln. Die zweiteilige Ausbildung des Greifergestells gestattet eine leichte Trennung des eigenliehen Greifers von der Klemmvorrichtung. Dadurch wird nicht nur der Transport der Vorrichtung erleichtert, sondern es ist auch möglich, während der Arbeit den Unterteil des Greifergestelles mit den Greiterschaufeln rasch auszuwechseln, wenn ein Greifer beschädigt ist oder zur Arbeit in verschiedenartigen Formation ausgewechselt werden soll. Wie bereits einleitend ausgeführt wurde, ist die Kupplung der Klemmplatten in der weise, dass sie zwangsläufig symmetrisch zum Greifesgestelle bewegt werden, wohl erwünseht, aber die Praxis hat geseigt, dess sich such ohne eine solche Kupplung sehr gute Ergebnisse erzielen lassen. Die in Ausführungsbeispiel gezeigte Kupplung Mittels der hydraulischen Pressen hat den Nachteil, dass diese Pressen gegen Biegebeanspruchungen, die bei starrer Verbindung derselben mit den Klemmplatten auftreten können, empfindlich sind. In vi@-len Fallen ist @a nun aus den angegebenen Gründen möglich, anstelle einer starren eine gelenkige Verbindung der Kolbenstengen und Zylinder mit den Klemmplatten vorzusehen, sodass die Uebertragung von Biegemoaenten Uber die hydraulischen Pressen nicht mehr moglich ist. Gegebenenfalls können in diesem Falle besondere Mittel angeordnet w@rden, welche eine zwangsläufige symetrische Führupg der Klemmplatten bewirken. Besonders wenn keine zwangsläufige symmetrische Bewegung der Klemmplatten erzwungen wird, ist es von Vorteils die Klemmplatten in surückgezogener Lage in einem gegenseitigen Abstand voneinander zu halten, welcher der Breite der Greiferschaufeln entspricht. Dadurch wird zusätzlich eine besonders genaue Zentrierung des Greifers im Schlitz erzielt.
In der obenstehenden Funktionsbeschreibung des Aus. führungsbeispiels wurde vorausgesetzt, dass die Klemplatten während der Arbeit mit den Greiferschaufeln ständig angepresst, d. h. das Steuerventil 64 stets in der Arbeitsstellung gehalten wird bei weicher der Amprensdruck in den Klemmzylindern aufrechterhalton wird. Wird die ganze hydraulische Ausrütung durch einen sogenamten,Kreusw*achalter nit einen einzigen Betktigwgshebel ge- steuert, welchernach Einschalten der Klemmfunktion wieder durch die neutrale Ausschaltstellung bewegt werden muss, um z.B. das Schliessen der Greiferschaufeln zu steuern, so ist ein Selbsthaltestromkreis vorzusehen, welcher nach dem einmal erfolgten Einschalten der Klemmfunktion den diese Funktion bewirkenden Stromkreis geschlossen hält und erst unterbrochen wird, wenn der Schalter in die das Lösen der Klemmplatten bewirkende Stellung gebracht wird. Beim Ausführungsbeispiel wurde ferner davon ausgegangen, dass sich die.Ventile 60, 61, 63 und 64 bei stromlosen Steuermagneten in ihrer neutralen Mittelstellung befinden, bei. welcher die Ausgänge der Ventile 63 und 64 geschlossen sind. Das würde bedeuten, dass im Falle eins Stromunterbruchs die angepressten Klemmplatten in der angepressten Stellung bleiben und daher ein Herausziehen des Greifers ausgeschlossen wäre. Die Steuerventile 61 und 64 werden daher mit Vorteil so ausgebildet, dass bei stromlosem Zustand das Hauptventil 64 in die dem Lösen der Klemmplatten entsprechende Stellung gebracht wird, in welchem Falle es möglich ist, die Klemmplatten durch Bewegen des Greifergestells im Schlitz von den Schlitzwänden zu lösen und dang den Greifer herauszuziehen.

Claims

Patentansprüche: 1) Verfahren zum Ausheben eines Schlitzes mittels eines Greifers mit in einer gemeinsamen Ebene beweglichen Greiferschaufeln und einer über denselben liegenden, quer zur erwähnten Ebene beweglichen Klemmvorrichtung zum Festklemmen des Greifergestells im Schlitz, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erzielung eines ra-sehen und senkrechten Arbeitsfortschritts derart dimensionierte und ausgebildete Klemmplatten verwendet werden, dass mit einot spezifischen Druck, bei dem der Boden nur elastische Verformungen erfährt, die erforderliche Verklemmung erzeugt wird, und dass die Klemmplatten stets parallel zueinander und zur erwähnten Ebene gehalten werden. 2) Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmplatten symmetrisch zum Greifergestell bewegt wer-den. 3) Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet dass der Anpressdruck der Klemmplatten jeweils der Bodenbeschaffenheit entsprechend vorgewählt wird. 4) Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennseichnet, dass mit Anpressdrücken unter 2-4'kg/em², z.B. mit 0,350 kg/cm² gearbeitet wird. 3) Verfahrest insbesondere nach einem der Ansprücehe 1-4, dadurch gekennzeichnet, dass von zwei vorhandenen Greiferschaufeln wahlwise die eine in einer bestimmten Stellung still-gesetzt und nur mit der anderen gearbeitet wird. 6) Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrene nach Ansprüchen 1-4, dadurch gekennzeichnet, dass die durch hydraulische Pressen betätigbaren Klemmplatten mittels je mindestens zwei auf verschiedener Höhe liegender Schwenkhebel am Greifergestell aasgelenkt und damit parallelgeführt sind. 7) Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmplatten mit den Zylinder, bzw. der Kolben-Stange mindestens einer hydraulischen Presse starr verbunden oder sonstwie miteinander derart gekuppelt sind, dass gleiche, zum Greifergestell symmetrische Bewegungen beider Klemmplatten erzwungen werden. 8) Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmplatten im wesentlichen rechteckige Form mit unten abgeschrägten Ecken aufweisen, wobei im unteren, verjüngten Teil der Platten in der Mitte eine hydraulische Presse und seitlich davon je zwei Schwenkhebel pro Klemmplatte und im oberen Teil der Klemmplatten zwei hydraulische Pressen und dazwischen je ein Schwenkhebel pro Klemmplatte angeordnet sind. 9) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6-8, dass der geringste gegenseitige Abstand der wirksamen Klemmplattenfläehen der Breite den Greifers entspricht. 10) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6-9, dadurch gekennzeichnet, dass die Fläche jeder Klemmplatte in der Grössenordnung der Seitenfläche der Greiferschaufeln liegt. 11) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6-10, gekennzeichnet durch Anschläge zur Begrenzung der Auswärtsbewegung der Klemmplatten. 12) Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Anschläge mit den Schwenkhebeln-zusammen arbe@tIn. 13) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6-12, dadurch gekennzeichnet, dass das Greifergestell zwischen der Klemmvorrichtung und dem von den Klemmplatten umschlossenen hydraulischen Steueraggregat einerseits und den Greiferschaufeln anderseits trennbar ist. 14) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6-13, dadurch gekennzeichnet, dass die hydraulischen Antriebs- und Steuerorgane in 0e1 eingetaucht In einem dichten, zwischen den liegenden Gehäuse untergebracht sind. 15) Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass im Gehäuse Uber dem Oelspiegel ein Luftkissen vorhanden ist. 16) Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass sich das Luftkissen In einem Aufbau des Gehäuses befindet, aus welchem Messinstrumente und/oder Einstellmittel vorragen. 17) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14-16, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmplatten und Greiferschaufeln mittels beidseitig besufschlagter kolben betätigt werden, derart, dass du Oelvolumen In Gefäss geringen Schwankungen unterworfen ist. 18) Vorrichtung nach einer der Ansprüche 6-17, dadurch gekennzeichnet, dass eine Automatik vorgesehen ist, welche die Klemmplatten bei Stromunterbruch In die unwirksame Stellung zurückführbar nacht. 19) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6-18, da- durch gekennzeichnet, dass Mittel vorgesehen sind, welche die Klemmplatten angepresst halten, solange kein Kommando zum lösen derselben erteilt wird. 20) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14-19, dadurch gekennzeichnet, dass je eine Hoch- und Niederdruck-pumpe vorhanden sind, die je nach dem in den die Klemmplatten und Greiferschaufeln betätigenden hydraulischen Pressen herrschen den Gegendruck wahlweise wirksam sind, wobei die hydraulischen Pressen der Klemmplatten stets Uber ein Reduzierventil gespeist werden. 21) Vorrichtung auch einem der Ansprüche 14-20, dadurch gekennzeichnet, dass zwei Hauptsteuerventile für die hydraulischen Pressen der Klemmplatten und Greifersehaufeln vorhanden sind, die in zwei entgegengesetzten Arbeitsstellungen entgegengesetzte Bewegungen der Klemmplatten bzw. Greiferschaufeln steuern und die in seiner Ruhestellung je einen Durchlese öffnen, wobei die Durchlässe beider Ventile in Serie in eine. Entlastungsleitung für die Pumpen geschaltet sind. 22) Vorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Entlastungsleitung auf ein Entlastungventil wirkt, das bei offener Entlastungsleitung einen Restdruck aufrechterhält und bei geschlossener Entlastungsleitung den Pumpenhöchstdruck begrenzt. 23) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14-23, gekennzeichnet durch ein Ueberdruekventil zur Begrenzung des Höchstdruckes zum Oeffnen der Greiferachaufeln. 24) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6-23, gekennzeichnet durch wahlweise betätigbare Absperrventile in den Zuleitungen zu den hydraulischen Pressen 'der Greifersehaufeln und/oder durch mechanische Mittel zum wahlweisen Blockieren einer Greiferschaufel in bestimmter Stellung. 25) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6-24, dadurch gekennzeichnet, dass die Zuleitungen zu den hydraulischen Pressen der Greiferschaufeln starr ausgebildet und über Gelenkkupplungen in die im Gestell gelagerten Schwenkachsen und die damit verbund enen Kolbenstangen der hydraulischen Pressen eingeführt sind.