DE1198442B - Verfahren und Einrichtung zur Verminderung der statistischen Schwankungen der Regelgroesse bei elektrischen Nachlaufregelsystemen - Google Patents
Verfahren und Einrichtung zur Verminderung der statistischen Schwankungen der Regelgroesse bei elektrischen NachlaufregelsystemenInfo
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Description
DEUTSCHES
PATENTAMT
AUSLEGESCHRIFT
Int. α.:
G05f
G05g
Deutsche KL: 21 c - 46/51
Nummer:
Aktenzeichen:
Anmeldetag:
Auslegetag:
Aktenzeichen:
Anmeldetag:
Auslegetag:
A45978Vnib/21c
6. Mai 1964
12. August 1965
6. Mai 1964
12. August 1965
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Einrichtung zur Verminderung der statistischen
Schwankungen der Regelgröße bei elektrischen Nachlaufregelsystemen.
In Regelsystemen wird bekanntlich mit einem Meßwertfühler der Istwert der Regelgröße gemessen.
Im Regler wird dieser gemessene Wert mit dem Sollwert verglichen und daraus die Stellgröße abgeleitet.
Bei derartigen Regelungen bleibt der Sollwert der Regelgröße im allgemeinen unverändert, wenn auch
gelegentlich Verstellungen vorgenommen werden. Die Regelung hat dabei die Aufgabe, die Einflüsse
einer Störgröße auszugleichen. Neben diesen Regelungen gibt es eine weitere Art von Regelungen, bei
denen der Sollwert sich stetig ändert und der Istwert diesem Sollwert nachgeführt werden muß, man spricht
in diesem Falle von Nachlaufregelungen.
Bei derartigen Regelungen kann oft festgestellt werden, daß die Regelgröße statistisch schwankt.
Diese Schwankungen werden auf das Stellglied übertragen, wodurch bei einer Regelanlage oft das unerwünschte
Pendeln des Istwertes um den Sollwert auftritt. Dies wird in vielen Fällen durch entsprechende
Dämpfung vermindert, wodurch die Regelung träger wird.
Die Schwankungserscheinungen sollen nachfolgend an der Winkelnachlaufregelung eines Zielfolge-Radargerätes
erläutert werden.
Bei einem Zielfolge-Radargerät mit konischer Abtastbewegung rotiert bekanntlich der Radar-Richtstrahl
unter einem bestimmten Neigungswinkel zur Antennenachse, so daß sich im Raum eine konische
Abtastfigur ergibt. Aus der Modulation des Echosignals eines im Richtstrahl befindlichen Zieles kann
die Lage desselben in bezug auf die Antennenachse festgestellt werden. Infolge des Einflusses verschiedener
Störquellen wird das Ziel jedoch nicht genau verfolgt. Die Antennenachse führt bezüglich des
Zielmittelpunktes gewisse statistische Schwankungen durch, die die Bestimmung der genauen Lage des
Zieles erschweren. Die Gründe dieser scheinbaren Zielbewegung sind unterschiedlich:
1. Der Rückstrahlschwerpunkt ernes fliegenden Zieles bewegt sich dauernd durch die Veränderung
des Anstrahlwinkels innerhalb und
außerhalb der Ansichtsfläche
zeitweise sogar
des Zieles.
des Zieles.
2. Bei gewissen Radar-Zielfolgesystemen, wie beispeilsweise bei der konischen Abtastbewegung,
beeinflußt die Schwankung der Echoamplitude, hervorgrufen durch laufende Veränderungen des
Rückstrahlquerschnittes, die Winkelfehlerspan-Verfahren und Einrichtung zur Verminderung
der statistischen Schwankungen der Regelgröße
bei elektrischen Nachlaufregelsystemen
der statistischen Schwankungen der Regelgröße
bei elektrischen Nachlaufregelsystemen
Anmelder:
Albiswerk Zürich A. G., Zürich (Schweiz)
Vertreter:
Dr. M. Eule,
Dipl.-Chem. Dr. rer. nat. W. J. Berg
und Dipl.-Ing. O. Stapf, Patentanwälte,
München 13, Kurfürstenplatz 2
Als Erfinder benannt:
Dipl.-Ing. Frank Farner, Zürich (Schweiz)
Beanspruchte Priorität:
Schweiz vom 28. Juni 1963 (8076)
nung des Radarempfängers derart, daß die hieraus gewonnenen Regelspannungen Zielablagen
vortäuschen, die in Wirklichkeit nicht vorhanden sind.
3. Das im Radarempfänger entstehende Rauschen erzeugt ebenfalls statistisch schwankende Fehlerspannungen.
4. Als letztes können durch Einstreuungen von Störspannungen im Servosystem und durch
mechanisches Spiel in den Nachlaufgetrieben ebenfalls derartige Schwankungen entstehen.
Berm Bau eines Zielfolge-Radargerätes wird angestrebt,
diese Schwankungen zu verkleinern, um die Genauigkeit der kontinuierlichen Vermessung der
Winkelkoordinaten zu erhöhen.
Ein naheliegender Weg zur Verkleinerung dieser Fehler durch AusmitÜung über ein längeres Zeitintervall
ist vielfach nicht anwendbar, da die Zeitkonstante des Servosystems unzulässig erhöht wird
und damit die dynamische Genauigkeit der Zielverfolgung nicht mehr genügt.
Der Zweck der vorliegenden Erfindung ist die Schaffung eines Verfahrens zur Verminderung dieser
Störeinflüsse, ohne die Zeitkonstante des Nachlaufsystems zu beeinflussen. Dies wird erfindungsgemäß
dadurch erreicht, daß durch mindestens zwei wenigstens teilweise voneinander unabhängige Meßeinrichtungen,
deren statistische Störungen in kerner
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3 4
Wechselbeziehung zueinander stehen, Fehlersignale werden kontinuierlich miteinander verglichen. Zur
erzeugt werden und daß das jeweils betragsmäßig Steuerung der Höhenwinkel- bzw. Seitenwinkelnach-
kleinste Fehlersignal als Regelsignal zur Steuerung laufmotoren wird dann die jeweils absolut kleinere
des Stellgliedes ausgewählt wird. Fehlerspannungskomponente verwendet. Auf diese
Die erfindungsgemäße Schaltungsanordnung zur 5 Weise gelingt es, die früher unter 1, 2 und 3 geAusübung
des Verfahrens beschränkt sich auf den nannten statistischen Schwankungen erheblich zu
Fall mit zwei Meßeinrichtungen, wobei die Fehler- reduzieren.
signale in Form von Gleichspannungen vorliegen; sie Nachfolgend wird die Erfindung an Hand der vorist
dadurch gekennzeichnet, daß die Gleichspannun- liegenden Zeichnung näher erläutert, wobei
gen je einer Gleichrichterschaltung zugeführt wer- io Fig. la und Ib mögliche Lagen momentaner den, von deren Ausgangsspannungen ein Amplitu- Rückstrahlschwerpunkte auf einem Flugzeug dardendiskriminator die betragsmäßig kleinere auswählt. stellen,
gen je einer Gleichrichterschaltung zugeführt wer- io Fig. la und Ib mögliche Lagen momentaner den, von deren Ausgangsspannungen ein Amplitu- Rückstrahlschwerpunkte auf einem Flugzeug dardendiskriminator die betragsmäßig kleinere auswählt. stellen,
Im vorgeschlagenen Verfahren, angewendet auf Fig. 2 als Blockschema ein Radargerät zeigt und
Zielfolge-Radargeräte, werden die Winkelkoordina- Fig. 3 und 4 schematisch die erfmdungsgemäße
ten, bezogen auf die Antennenachse, mit zwei von- 15 Einrichtung zeigen.
einander unabhängigen Sende-Empfang-Kanälen, die In den Fig. la und Ib wird das ZielZ mit zwei
für unterschiedliche Arbeitsfrequenzen ausgerüstet Radarstrahlen verschiedener Arbeitsfrequenz ansind,
vermessen. Da bei voneinander unabhängigen gestrahlt. Der Durchdringungspunkt der Antennen-Messungen
der Winkelkoordinaten eines Zieles die achse mit der Zielebene liegt bei O. In einem ersten
statistischen Fehler der beiden Messungen in keiner 20 Fall gemäß Fig. la sei in einem ersten Zielpunkt
Wechselbeziehung stehen, ist es möglich, die An- der Reflexionsschwerpunkt für die Arbeitsfrequenz Z1
tenne mit geringeren statistischen Fehlern dem mitt- bei P1, derjenige der Arbeitsfrequenz /2 bei P2. Die
leren Reflexionsschwerpunkt des Zieles nachzuführen. Zerlegung der Ablage der Reflexionspunkte, bezogen
Gegenüber den bekannten Methoden zur Ver- auf den Durchstoßpunkt O, sei für den Punkt P1 mit
kleinerung der statistischen Schwankungen infolge 25 Ct1 und X1 bezeichnet, für den Punkt P2 mit <x2 und X2.
von Störeinflüssen zeigt die Erfindung einen großen Für eine zweite mögliche Lage des Zieles in einem
Gewinn mit praktisch demselben Aufwand. Zwei be- anderen Zeitpunkt gemäß Fig. Ib liegen die Rückkannte
Ausführungen seien kurz skizziert: Strahlschwerpunkte im Punkt P1 für die Arbeitsfre-
Das Ziel wird mit zwei getrennten Zielverfol- quenz J1 und im Punkt P2 für die Arbeitsfrequenez /2.
gungsradargeräten, die mit verschiedenen Arbeits- 30 Die Zerlegungen sind entsprechend a± und X1 bzw.
frequenzen und mit verschiedenen Abtastfrequenzen «2 und X2. Die Bezeichnung χ gilt dabei für die Seider
konischen Abtastbewegung arbeiten, unabhängig tenwinkelkomponenten und die Bezeichnung X für
voneinander verfolgt. Aus den gemessenen Winkel- die Höhenwinkelkomponenten der Winkelablage,
ablagen wird der Mittelwert der einzelnen Winkel- Fig. la zeigt, daß bei der Zerlegung der Winkelkoordinaten
gebildet, der dann eine kleinere AmpE- 35 fehlervektoren im ersten Fall die entsprechenden
tude der statistischen Schwankungen aufweisen wird, Komponenten entgegengesetzt polarisiert sind. Eine
da einerseits die Rückstrahlschwerpunkte des Zieles derartige Anordnung der Rückstrahlschwerpunkte
für beide Arbeitsfrequenzen nicht am gleichen Ort weist nicht auf eine Ablage des Zieles gegenüber der
liegen und andererseits die mit HiEe der konischen Antennenachse hin. Bei der kontinuierlichen Verfol-Abtastbewegung
ermittelten Fehlersignale durch die 40 gung sollte sich die Antenne daher ohne Positions-Schwankung
des Zielechos ungleich beeinflußt wer- korrektur gleichförmig weiterbewegen. (Durchdrinden.
Eine derartige Lösung ist sehr aufwendig, da gungspunkt O = O'). Anders ist es in Fig. Ib. Hier
zwei vollständige Radargeräte benötigt werden. sind die Komponenten paarweise gleichgerichtet, so
Mit einer anderen Ausführung läßt sich eine Ein- daß auf eine Ablage des Zieles geschlossen werden
sparung dadurch erzielen, daß beide Sende-Empfang- 45 kann. Erfindungsgemäß wird nun von diesen Kom-Kanä'le
auf die gleiche Antenne arbeiten und in bei- ponenten je der kleinere Wert ausgewählt. Für die
den Empfangskanälen unabhängig voneinander die in der Fig. Ib gezeichnete Lage sind dies der
Winkelfehlerspannungen erzeugt werden. Die Steue- Seitenwinkel O1 und der Höhenwinkel X2. Der Durchrang
des Nachlaufsystems der gemeinsamen Antenne dringungspunkt der Antennenachse durch die Zielkann
in diesem Fall mit dem Mittelwert der beiden 5° ebene wird von O nach O' verschoben,
unabhängig ermittelten Fehlerspannungen erfolgen. Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung eines Bei dieser Lösung wirkt sich vorteilhaft aus, daß sich Radargerätes, bei dem das erfindungsgemäße Verdie Rückstrahlschwerpunkte infolge der zwei ver- fahren angewendet ist Dabei ist die Antenne 1 durch schiedenen Arbeitsfrequenzen verschieden bewegen. den Höhenwinkehiachlaufmotor 3 und den Seiten-Die Zielechofluktuationen sind trotz der Verwendung 55 winkelnachlaufmotor 2 gesteuert. Die beiden Sendedes gleichen Systems für die konische Abtastbewe- Empfang-Kanäle 4 und 5 arbeiten mit den Frequengung bis zu einem gewissen Grad unabhängig von- zen ft und f2. Jeder dieser Kanäle ist mit einem Seneinander. Es zeigt sich, daß mit einem solchen der6 bzw. 7 und einem Empfängers bzw. 9 ausSystem wohl eine Reduktion der statistischen Win- gerüstet. Aus jedem Empfänger werden die Winkelkelablagen erzielt werden kann. Der Gewinn steht 60 fehlerspannungen gewonnen, aus dem Empfänger 8 jedoch immer noch in keinem Verhältnis zum die Seitenwkkelfehlerspannung K1 und die Höhen-Aufwand, winkelfehlerspannung X1, aus dem Empfänger 9 die
unabhängig ermittelten Fehlerspannungen erfolgen. Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung eines Bei dieser Lösung wirkt sich vorteilhaft aus, daß sich Radargerätes, bei dem das erfindungsgemäße Verdie Rückstrahlschwerpunkte infolge der zwei ver- fahren angewendet ist Dabei ist die Antenne 1 durch schiedenen Arbeitsfrequenzen verschieden bewegen. den Höhenwinkehiachlaufmotor 3 und den Seiten-Die Zielechofluktuationen sind trotz der Verwendung 55 winkelnachlaufmotor 2 gesteuert. Die beiden Sendedes gleichen Systems für die konische Abtastbewe- Empfang-Kanäle 4 und 5 arbeiten mit den Frequengung bis zu einem gewissen Grad unabhängig von- zen ft und f2. Jeder dieser Kanäle ist mit einem Seneinander. Es zeigt sich, daß mit einem solchen der6 bzw. 7 und einem Empfängers bzw. 9 ausSystem wohl eine Reduktion der statistischen Win- gerüstet. Aus jedem Empfänger werden die Winkelkelablagen erzielt werden kann. Der Gewinn steht 60 fehlerspannungen gewonnen, aus dem Empfänger 8 jedoch immer noch in keinem Verhältnis zum die Seitenwkkelfehlerspannung K1 und die Höhen-Aufwand, winkelfehlerspannung X1, aus dem Empfänger 9 die
Ein weiterer Schritt führt auf das Verfahren ge- Seitenwinkelfehlerspannung «2 und dieHöhenwinkelmäß
der Erfindung, bei dem die Verarbeitung der fehlerspannung I2, Diese Winkehehlerspannungen
Winkelfehlersignale bedeutend bessere Resultate 65 sind zweidraMg geführt. Jede Ader führt in bezug
zeigt. Die einzelnen Komponenten der Winkelfehler- auf ein Vergleichspotential symmetrische Spannunspannungen,
d, Ii. die zwei Seitenwinkelfehlerspan- gen. In einer Seitenwinkelfehler-Vergleichsschaltung
nungen und die zwei HöhenwJnkelfehlerspannangen, 10 und in einer Höhenwinkel-Vergleichsschaltung 11
werden von diesen Fehlerspannungskomponenten die jeweils kleineren Komponenten ausgewählt. Die entstehenden
Kombinationsfehlerspannungen (xk und Xk)
werden auf die entsprechenden Nachlaufmotoren 2 bzw. 3 geführt.
An Hand der F i g. 3 wird die Arbeitsweise einer Schaltungsanordnung erläutert, mit der aus zwei
Gleichspannungen die jeweils absolut kleinere ausgewählt wird. Die Schaltungsanordnung besteht aus
den zwei Gleichrichterschaltungen mit den Dioden 27, 28, 37, 38 bzw. 29, 30, 39, 40 und dem Amplitudendiskriminator
mit den Dioden 48 bis 51 und den Widerständen 42 bis 47. Die beiden Spannungsgeneratoren 31 bzw. 32 geben zwei gegen Masse
symmetrische Spannungen U1, U1* bzw. U2, U2* ab.
Ist die Polarität der Spannungen EZ1 bzw. U1* derart,
daß der Leiter 33 positives Potential führt, so gelangt der Zweigpunkt 41 auf ein positives Potential und
entsprechend der Zweigpunkt 57 auf ein negatives Potential gegen Masse. Bei entsprechender Polarität ao
der Spannungen U2 bzw. U2* führt der Leiter 35
positives und der Leiter 36 negatives Potential. Der Zweigpunkt 54 kommt dabei auf ein positives, der
Zweigpunkt 58 auf ein negatives Potential. Ist dagegen die Spannung U1, U1* bzw. U2, U2* umgekehrt
polarisiert, so daß die Leiter 33 bzw. 35 negatives, die Leiter 34 bzw. 36 positives Potential führen, werden
die Zweigpunkte 41 bzw. 54 auf ein positives, die Zweigpunkte 57 bzw. 58 auf ein negatives Potential
unabhängig von der Polarität der Generatoren 31 bzw. 32 gebracht.
Die Spannungen U1, U1*, U2 und U2* haben in
der folgenden Betrachtung gleiche Polarität. Die Leiter 33 und 35 führen positive Spannung, die Leiter
34 und 36 negative Spannung gegen Masse. Zur Erklärung der Arbeitsweise wird angenommen, U1
sei größer als U2. Es fließt somit ein Strom i im
Leiter 33 über die Diode 37. Im Zweigpunkt 41 wird dieser Strom i in zwei Teilströme Z1 und i2 aufgeteilt.
Der Strom Z2 fließt über den Widerstand 43 und die
Diode 38 auf den Generator 31 zurück. Der Widerstand 43 ist gegenüber den Durchlaßwiderständen
der Dioden 37 und 38 groß gewählt, so daß zwischen den Zweigpunkten 41 und 57 im wesentlichen
die Generatorspannung liegt. Aus Symmetriegründen liegt die Spannung des Generators 32 ebenfalls über
den Zweigpunkten 54 und 58.
Gemäß der Annahme, daß U1 größer sei als U2
liegt der Zweigpunkt 41 auf höherem Potential als der Zweigpunkt 54. Folglich will ein Strom I1 über
das Amplitudendiskriminatornetzwerk vom Zweigpunkt 41 zum Zweigpunkt 54 fließen. In dieser
Stromrichtung sperrt die Diode 48; der Strom Z1
fließt dadurch über den Widerstand 42. Die Diode 49 liegt für den Strom Z1 in Durchlaßrichtung, sie ist
also viel niederohmiger als der Parallelwiderstand 44 und der Serienwiderstand 42. Auf Grund dieser Impedanzverhältnisse
kommen die Punkte 52, 53 und 55 auf das gleiche Potential wie der Zweigpunkt 54.
Im unteren Netzwerk weist der Zweigpunkt 57 ein negativeres Potential auf als der Zweigpunkt 58. Der
Strom fließt also durch die Diode 51 und durch den Widerstand 46. Am Punkt 56 stellt sich annähernd
das gleiche Potential ein wie am Zweigpunkt 58. Damit kann zwischen den Punkten 55 und 56 die
gleiche Spannung gemessen werden wie zwischen den Zweigpunkten 54 und 58, was wiederum der Spannung
des Generators 32 entspricht, also die kleinere Spannung U2 +U2*. An den Ausgängen 55 und 56
kann somit die jeweils betragsmäßig kleinere Spannung der beiden Generatoren 31 und 32 ohne Berücksichtigung
der Polarität ausgewählt werden. Die für den Steuervorgang erforderliche Polarität kann
auf eine andere Art und Weise gewonnen werden, beispielsweise mit polarisierten Relais.
Soll die Schaltungsanordnung neben der betragsmäßig kleineren Spannung auch noch die Polarität
berücksichtigen, so genügt eine geringfügige Änderung. An Stelle der Brückenschaltungen mit den
Dioden 27, 28, 37 und 38 bzw. mit den Dioden 29, 30, 39 und 40 müssen nur die Einweggleichrichterschaltungen
mit den Dioden 37, 38 bzw. 39, 40 verwendet werden. Je nach der Polarität dieser Dioden
wird dann durch diese Schaltungsanordnung nur entweder die eine oder andere Polarität der Generatoren
berücksichtigt. Insbesondere zeigt sich, daß dann, wenn nur ein Generator umgekehrt polarisiert ist,
ebenfalls die betragsmäßig kleinere Spannung an den Zweigpunkten 41, 57 bzw. 54, 58 ausgewählt wird,
also null Volt. Um diese Schaltungsanordnung für beide Polaritäten zu verwenden, muß für jede Polarität
eine derartige Schaltungsanordnung vorgesehen werden, die sich nur durch die Polarität der Dioden
37 bis 40 und 48 bis 51 voneinander unterscheiden, wie es in Fig. 4 dargestellt ist.
Fig. 4 zeigt schematisch einen Aufbau für die Seitenwinkelf ehler- Spannungsvergleichsschaltung 10
der F i g. 2 für die Winkelfehlerkomponente xb. Entsprechend
der F i g. 2 kommen auf diese Schaltungsanordnung die vier Fehlerspannungen X1, X1*, «2
und X2*. Zur besseren Übersicht wurden die Eingänge
für K1 bzw. Ot1* sowie für «2 bzw. a2* der beiden
Vergleichsschaltungen getrennt gezeichnet. Die Ausgänge dieser Vergleichsschaltung sind xk und
«ft*. Ein Vergleich mit der Fig. 3 zeigt, daß in der
Fig. 4 die Anordnung der Fig. 3 zweimal verwendet
wurde, jedoch sind die von den Eingängen abführenden Dioden bei gleichbezeichneten Eingängen
ungleich gepolt. Die Dioden der ersten Vergleichsschaltung links sind mit 60 bis 67 bezeichnet, diejenigen
der zweiten Vergleichsschaltung rechts mit 68 bis 75, die Widerstände der ersten Vergleichsschaltung
mit 80 bis 85, diejenigen der zweiten Vergleichsschaltung mit 86 bis 91. Die Zusammenschaltung
der Vergleichssehaltungen erfolgt über eine Widerstandsadditionsschaltung mit den Widerständen
100 bis 103. Die Impedanzanpassung der Vergleichsschaltung an die nachfolgenden Geräte erfolgt durch
die Doppeltriode 120, mit der auch die Spannungsverluste der Additionsschaltung ausgeglichen werden.
Die Arbeitswiderstände dieser Röhre sind mit 110 bis 116 bezeichnet. Die Speisequellen sind +
und —.
Zur Erläuterung der Funktionsweise wird angenommen, daß X1 und x2 positiv und X1* und x2*
negativ seien, daß ferner x2 kleiner als Ct1 sei. Gemäß
den Erläuterungen zu Fig. 3 erscheint die kleinere der beiden Spannungen zwischen den Punkten 130
und 131 (Fig. 4), während zwischen den Punkten 132 und 133 annähernd die Spannung null Volt
liegt. Da die Widerstände 100, 101, 102 und 103 gleich groß sind, liegt zwischen den beiden Punkten
140 und 141 die halbe Spannung der kleineren Fehlerspannung X1 und a2. Die beiden Ausgänge 140
und 141 werden in der Röhre 120 verstärkt und auf die Ausgänge «ε und <xb* geführt.
Mit entgegengesetzt polarisierten Winkelfehlerkomponenten
sei z. B. Oi1 positiv und a2 negativ und
entsprechend der Symmetrie der beiden Adern gegen Masse Ct1* negativ und a2* positiv. Durch die Sperrwirkung
der Dioden 66 und 67 für die Spannung «2
und Oc2* und der Dioden 68 und 69 für die Spannung^
und (X1* ist dann an den Ausgängen der
Vergleichsschaltungen 130, 131 und 132, 133 die Spannung null Volt. An den Ausgängen ock und och*
ist die Spannung ebenfalls null Volt.
Sind beide Fehlerspannungskomponenten negativ, so ist die erste Vergleichsschaltung gesperrt und die
zweite Vergleichsschaltung in Betrieb. Die Arbeitsweise der zweiten Vergleichsschaltung ist dieselbe
wie diejenige der ersten Vergleichsschaltung, so daß nun am Ausgang 133 der negative Betrag, am Ausgang
132 der positive Betrag der kleineren der angelegten Spannungen Ct1 — Oc1* und <x2 — <x2* steht.
Über die Additionsschaltung mit den Widerständen 100 bis 103 werden diese Spannungen auf die Röhre ao
120 geführt und weiter auf die Ausgänge ock und ock*.
Die Auswirkung dieser Schaltung auf die Fig. 1 ist nun folgende: Für die beiden Punkte P1 und P2
der Fig. la erfolgt keine Korrektur der Bewegung
der Radarantenne. Hingegen wird nun, wie erwartet, die Antennenachse bei der Vermessung der Zielablage
durch die Punkte P1 und P2 der Fig. Ib korrigiert.
Der Servomotor2 (Fig. 2) für die Seitenwinkelsteuerung
erhält die Fehlerspannung Oi1 und
der Servomotor3 (Fig. 2) für die Höhenwinkelsteuerung
erhält die Fehlerspannung /I2. Die Antennenachse
bewegt sich somit in Richtung gegen den Punkt O'.
Claims (11)
1. Verfahren zur Verminderung der statistischen Schwankungen der Regelgröße bei elektrischen
Nachlauf regelsystemen, dadurch gekennzeichnet, daß durch mindestens zwei
wenigstens teilweise voneinander unabhängigen Meßeinrichtungen, deren statistische Störungen
in keiner Wechselbeziehung zueinander stehen, Fehlersignale erzeugt werden und daß das jeweils
betragsmäßig kleinste Fehlersignal als Regelsignal zur Steuerung des Stellgliedes ausgewählt
wird.
2. Schaltungsanordnung zur Ausübung des Verfahrens nach Anspruch 1 mit zwei in Form
von Gleichspannungen vorliegenden Fehlersignalen, dadurch gekennzeichnet, daß die Gleich-Spannungen
je einer Gleichrichterschaltung zugeführt werden, von deren Ausgangsspannungen ein Amplitudendiskriminator die betragsmäßig
kleinere auswählt.
3. Anwendung des Verfahrens nach Anspruch 1 zur Verminderung der statistischen Schwankungen
in der Winkelvermessung bei Zielfolge-Radargeräten, die mit zwei voneinander unabhängigen
Sende-Empfang-Kanälen für unterschiedliche Arbeitsfrequenzen ausgerüstet sind.
4. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem zwei Fehlersignale als polarisierte Größen anfallen,
dadurch gekennzeichnet, daß bei entgegengesetzter Polarität der Fehlersignale eines derselben
vor der Auswahl des Regelsignals unterdrückt wird.
5. Anwendung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren nach Anspruch 4
für die Nachlaufregelung in der Höhe und für diejenige in der Seite getrennt angewendet wird.
6. Schaltungsanordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Gleichrichterschaltung
eine Brückenschaltung ist.
7. Schaltungsanordnung nach Anspruch 2, bei der die Gleichspannungen aus einer Quelle mit
geerdetem Spannungsmittelpunkt stammen, dadurch gekennzeichnet, daß die Gleichrichterschaltung
aus zwei entgegengesetzt gepolten Einweggleichrichtern besteht.
8. Schaltungsanordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Amplitudendiskriminator
für gegen Masse symmetrische Spannungen aus zwei gleichartigen Netzwerken besteht.
9. Schaltungsanordnung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Netzwerk aus
zwei mit Widerständen überbrückten, gegeneinandergeschalteten Dioden besteht und der gemeinsame
Punkt der beiden Dioden mit den Ausgangsklemmen verbunden ist.
10. Schaltungsanordnung nach Anspruch 7 für Fehlersignale wechselnder Polarität, dadurch gekennzeichnet,
daß für jede Polarität eine Anordnung mit zwei Gleichrichterschaltungen und einem Amplitudendiskriminator vorhanden ist
und daß die Dioden der einen Anordnung gegenüber der anderen umgekehrt gepolt sind.
11. Schaltungsanordnung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Ausgang positiven
Potentials des einen Amplitudendiskriminators mit dem Ausgang negativen Potentials des
anderen Amplitudendiskriminators je über eine Spannungsadditionsschaltung zusammengeschaltet
ist.
Hierzu 1 Blatt Zeichnungen
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Applications Claiming Priority (1)
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