DE1198442B - Verfahren und Einrichtung zur Verminderung der statistischen Schwankungen der Regelgroesse bei elektrischen Nachlaufregelsystemen - Google Patents

Description

BUNDESREPUBLIK DEUTSCHLAND

DEUTSCHES

PATENTAMT

AUSLEGESCHRIFT

Int. α.:

G05f

G05g

Deutsche KL: 21 c - 46/51

Nummer:
Aktenzeichen:
Anmeldetag:
Auslegetag:

A45978Vnib/21c
6. Mai 1964
12. August 1965

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Einrichtung zur Verminderung der statistischen Schwankungen der Regelgröße bei elektrischen Nachlaufregelsystemen.

In Regelsystemen wird bekanntlich mit einem Meßwertfühler der Istwert der Regelgröße gemessen. Im Regler wird dieser gemessene Wert mit dem Sollwert verglichen und daraus die Stellgröße abgeleitet. Bei derartigen Regelungen bleibt der Sollwert der Regelgröße im allgemeinen unverändert, wenn auch gelegentlich Verstellungen vorgenommen werden. Die Regelung hat dabei die Aufgabe, die Einflüsse einer Störgröße auszugleichen. Neben diesen Regelungen gibt es eine weitere Art von Regelungen, bei denen der Sollwert sich stetig ändert und der Istwert diesem Sollwert nachgeführt werden muß, man spricht in diesem Falle von Nachlaufregelungen.

Bei derartigen Regelungen kann oft festgestellt werden, daß die Regelgröße statistisch schwankt. Diese Schwankungen werden auf das Stellglied übertragen, wodurch bei einer Regelanlage oft das unerwünschte Pendeln des Istwertes um den Sollwert auftritt. Dies wird in vielen Fällen durch entsprechende Dämpfung vermindert, wodurch die Regelung träger wird.

Die Schwankungserscheinungen sollen nachfolgend an der Winkelnachlaufregelung eines Zielfolge-Radargerätes erläutert werden.

Bei einem Zielfolge-Radargerät mit konischer Abtastbewegung rotiert bekanntlich der Radar-Richtstrahl unter einem bestimmten Neigungswinkel zur Antennenachse, so daß sich im Raum eine konische Abtastfigur ergibt. Aus der Modulation des Echosignals eines im Richtstrahl befindlichen Zieles kann die Lage desselben in bezug auf die Antennenachse festgestellt werden. Infolge des Einflusses verschiedener Störquellen wird das Ziel jedoch nicht genau verfolgt. Die Antennenachse führt bezüglich des Zielmittelpunktes gewisse statistische Schwankungen durch, die die Bestimmung der genauen Lage des Zieles erschweren. Die Gründe dieser scheinbaren Zielbewegung sind unterschiedlich: 1. Der Rückstrahlschwerpunkt ernes fliegenden Zieles bewegt sich dauernd durch die Veränderung des Anstrahlwinkels innerhalb und

außerhalb der Ansichtsfläche

zeitweise sogar
des Zieles.

2. Bei gewissen Radar-Zielfolgesystemen, wie beispeilsweise bei der konischen Abtastbewegung, beeinflußt die Schwankung der Echoamplitude, hervorgrufen durch laufende Veränderungen des Rückstrahlquerschnittes, die Winkelfehlerspan-Verfahren und Einrichtung zur Verminderung
der statistischen Schwankungen der Regelgröße
bei elektrischen Nachlaufregelsystemen

Anmelder:

Albiswerk Zürich A. G., Zürich (Schweiz)

Vertreter:

Dr. M. Eule,

Dipl.-Chem. Dr. rer. nat. W. J. Berg

und Dipl.-Ing. O. Stapf, Patentanwälte,

München 13, Kurfürstenplatz 2

Als Erfinder benannt:

Dipl.-Ing. Frank Farner, Zürich (Schweiz)

Beanspruchte Priorität:

Schweiz vom 28. Juni 1963 (8076)

nung des Radarempfängers derart, daß die hieraus gewonnenen Regelspannungen Zielablagen vortäuschen, die in Wirklichkeit nicht vorhanden sind.

3. Das im Radarempfänger entstehende Rauschen erzeugt ebenfalls statistisch schwankende Fehlerspannungen.

4. Als letztes können durch Einstreuungen von Störspannungen im Servosystem und durch mechanisches Spiel in den Nachlaufgetrieben ebenfalls derartige Schwankungen entstehen.

Berm Bau eines Zielfolge-Radargerätes wird angestrebt, diese Schwankungen zu verkleinern, um die Genauigkeit der kontinuierlichen Vermessung der Winkelkoordinaten zu erhöhen.

Ein naheliegender Weg zur Verkleinerung dieser Fehler durch AusmitÜung über ein längeres Zeitintervall ist vielfach nicht anwendbar, da die Zeitkonstante des Servosystems unzulässig erhöht wird und damit die dynamische Genauigkeit der Zielverfolgung nicht mehr genügt.

Der Zweck der vorliegenden Erfindung ist die Schaffung eines Verfahrens zur Verminderung dieser Störeinflüsse, ohne die Zeitkonstante des Nachlaufsystems zu beeinflussen. Dies wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß durch mindestens zwei wenigstens teilweise voneinander unabhängige Meßeinrichtungen, deren statistische Störungen in kerner

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Wechselbeziehung zueinander stehen, Fehlersignale werden kontinuierlich miteinander verglichen. Zur

erzeugt werden und daß das jeweils betragsmäßig Steuerung der Höhenwinkel- bzw. Seitenwinkelnach-

kleinste Fehlersignal als Regelsignal zur Steuerung laufmotoren wird dann die jeweils absolut kleinere

des Stellgliedes ausgewählt wird. Fehlerspannungskomponente verwendet. Auf diese

Die erfindungsgemäße Schaltungsanordnung zur 5 Weise gelingt es, die früher unter 1, 2 und 3 geAusübung des Verfahrens beschränkt sich auf den nannten statistischen Schwankungen erheblich zu Fall mit zwei Meßeinrichtungen, wobei die Fehler- reduzieren.

signale in Form von Gleichspannungen vorliegen; sie Nachfolgend wird die Erfindung an Hand der vorist dadurch gekennzeichnet, daß die Gleichspannun- liegenden Zeichnung näher erläutert, wobei
gen je einer Gleichrichterschaltung zugeführt wer- io Fig. la und Ib mögliche Lagen momentaner den, von deren Ausgangsspannungen ein Amplitu- Rückstrahlschwerpunkte auf einem Flugzeug dardendiskriminator die betragsmäßig kleinere auswählt. stellen,

Im vorgeschlagenen Verfahren, angewendet auf Fig. 2 als Blockschema ein Radargerät zeigt und

Zielfolge-Radargeräte, werden die Winkelkoordina- Fig. 3 und 4 schematisch die erfmdungsgemäße

ten, bezogen auf die Antennenachse, mit zwei von- 15 Einrichtung zeigen.

einander unabhängigen Sende-Empfang-Kanälen, die In den Fig. la und Ib wird das ZielZ mit zwei für unterschiedliche Arbeitsfrequenzen ausgerüstet Radarstrahlen verschiedener Arbeitsfrequenz ansind, vermessen. Da bei voneinander unabhängigen gestrahlt. Der Durchdringungspunkt der Antennen-Messungen der Winkelkoordinaten eines Zieles die achse mit der Zielebene liegt bei O. In einem ersten statistischen Fehler der beiden Messungen in keiner 20 Fall gemäß Fig. la sei in einem ersten Zielpunkt Wechselbeziehung stehen, ist es möglich, die An- der Reflexionsschwerpunkt für die Arbeitsfrequenz Z₁ tenne mit geringeren statistischen Fehlern dem mitt- bei P₁, derjenige der Arbeitsfrequenz /₂ bei P₂. Die leren Reflexionsschwerpunkt des Zieles nachzuführen. Zerlegung der Ablage der Reflexionspunkte, bezogen

Gegenüber den bekannten Methoden zur Ver- auf den Durchstoßpunkt O, sei für den Punkt P₁ mit kleinerung der statistischen Schwankungen infolge 25 Ct₁ und X₁ bezeichnet, für den Punkt P₂ mit <x₂ und X₂. von Störeinflüssen zeigt die Erfindung einen großen Für eine zweite mögliche Lage des Zieles in einem Gewinn mit praktisch demselben Aufwand. Zwei be- anderen Zeitpunkt gemäß Fig. Ib liegen die Rückkannte Ausführungen seien kurz skizziert: Strahlschwerpunkte im Punkt P₁ für die Arbeitsfre-

Das Ziel wird mit zwei getrennten Zielverfol- quenz J₁ und im Punkt P₂ für die Arbeitsfrequenez /₂. gungsradargeräten, die mit verschiedenen Arbeits- 30 Die Zerlegungen sind entsprechend a_± und X₁ bzw. frequenzen und mit verschiedenen Abtastfrequenzen «₂ und X₂. Die Bezeichnung χ gilt dabei für die Seider konischen Abtastbewegung arbeiten, unabhängig tenwinkelkomponenten und die Bezeichnung X für voneinander verfolgt. Aus den gemessenen Winkel- die Höhenwinkelkomponenten der Winkelablage, ablagen wird der Mittelwert der einzelnen Winkel- Fig. la zeigt, daß bei der Zerlegung der Winkelkoordinaten gebildet, der dann eine kleinere AmpE- 35 fehlervektoren im ersten Fall die entsprechenden tude der statistischen Schwankungen aufweisen wird, Komponenten entgegengesetzt polarisiert sind. Eine da einerseits die Rückstrahlschwerpunkte des Zieles derartige Anordnung der Rückstrahlschwerpunkte für beide Arbeitsfrequenzen nicht am gleichen Ort weist nicht auf eine Ablage des Zieles gegenüber der liegen und andererseits die mit HiEe der konischen Antennenachse hin. Bei der kontinuierlichen Verfol-Abtastbewegung ermittelten Fehlersignale durch die 40 gung sollte sich die Antenne daher ohne Positions-Schwankung des Zielechos ungleich beeinflußt wer- korrektur gleichförmig weiterbewegen. (Durchdrinden. Eine derartige Lösung ist sehr aufwendig, da gungspunkt O = O'). Anders ist es in Fig. Ib. Hier zwei vollständige Radargeräte benötigt werden. sind die Komponenten paarweise gleichgerichtet, so

Mit einer anderen Ausführung läßt sich eine Ein- daß auf eine Ablage des Zieles geschlossen werden sparung dadurch erzielen, daß beide Sende-Empfang- 45 kann. Erfindungsgemäß wird nun von diesen Kom-Kanä'le auf die gleiche Antenne arbeiten und in bei- ponenten je der kleinere Wert ausgewählt. Für die den Empfangskanälen unabhängig voneinander die in der Fig. Ib gezeichnete Lage sind dies der Winkelfehlerspannungen erzeugt werden. Die Steue- Seitenwinkel O₁ und der Höhenwinkel X₂. Der Durchrang des Nachlaufsystems der gemeinsamen Antenne dringungspunkt der Antennenachse durch die Zielkann in diesem Fall mit dem Mittelwert der beiden 5° ebene wird von O nach O' verschoben,
unabhängig ermittelten Fehlerspannungen erfolgen. Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung eines Bei dieser Lösung wirkt sich vorteilhaft aus, daß sich Radargerätes, bei dem das erfindungsgemäße Verdie Rückstrahlschwerpunkte infolge der zwei ver- fahren angewendet ist Dabei ist die Antenne 1 durch schiedenen Arbeitsfrequenzen verschieden bewegen. den Höhenwinkehiachlaufmotor 3 und den Seiten-Die Zielechofluktuationen sind trotz der Verwendung 55 winkelnachlaufmotor 2 gesteuert. Die beiden Sendedes gleichen Systems für die konische Abtastbewe- Empfang-Kanäle 4 und 5 arbeiten mit den Frequengung bis zu einem gewissen Grad unabhängig von- zen f_t und f₂. Jeder dieser Kanäle ist mit einem Seneinander. Es zeigt sich, daß mit einem solchen der6 bzw. 7 und einem Empfängers bzw. 9 ausSystem wohl eine Reduktion der statistischen Win- gerüstet. Aus jedem Empfänger werden die Winkelkelablagen erzielt werden kann. Der Gewinn steht 60 fehlerspannungen gewonnen, aus dem Empfänger 8 jedoch immer noch in keinem Verhältnis zum die Seitenwkkelfehlerspannung K₁ und die Höhen-Aufwand, winkelfehlerspannung X₁, aus dem Empfänger 9 die

Ein weiterer Schritt führt auf das Verfahren ge- Seitenwinkelfehlerspannung «₂ und dieHöhenwinkelmäß der Erfindung, bei dem die Verarbeitung der fehlerspannung I₂, Diese Winkehehlerspannungen Winkelfehlersignale bedeutend bessere Resultate 65 sind zweidraMg geführt. Jede Ader führt in bezug zeigt. Die einzelnen Komponenten der Winkelfehler- auf ein Vergleichspotential symmetrische Spannunspannungen, d, Ii. die zwei Seitenwinkelfehlerspan- gen. In einer Seitenwinkelfehler-Vergleichsschaltung nungen und die zwei HöhenwJnkelfehlerspannangen, 10 und in einer Höhenwinkel-Vergleichsschaltung 11

werden von diesen Fehlerspannungskomponenten die jeweils kleineren Komponenten ausgewählt. Die entstehenden Kombinationsfehlerspannungen (x_k und X_k) werden auf die entsprechenden Nachlaufmotoren 2 bzw. 3 geführt.

An Hand der F i g. 3 wird die Arbeitsweise einer Schaltungsanordnung erläutert, mit der aus zwei Gleichspannungen die jeweils absolut kleinere ausgewählt wird. Die Schaltungsanordnung besteht aus den zwei Gleichrichterschaltungen mit den Dioden 27, 28, 37, 38 bzw. 29, 30, 39, 40 und dem Amplitudendiskriminator mit den Dioden 48 bis 51 und den Widerständen 42 bis 47. Die beiden Spannungsgeneratoren 31 bzw. 32 geben zwei gegen Masse symmetrische Spannungen U₁, U₁* bzw. U₂, U₂* ab. Ist die Polarität der Spannungen EZ₁ bzw. U₁* derart, daß der Leiter 33 positives Potential führt, so gelangt der Zweigpunkt 41 auf ein positives Potential und entsprechend der Zweigpunkt 57 auf ein negatives Potential gegen Masse. Bei entsprechender Polarität ao der Spannungen U₂ bzw. U₂* führt der Leiter 35 positives und der Leiter 36 negatives Potential. Der Zweigpunkt 54 kommt dabei auf ein positives, der Zweigpunkt 58 auf ein negatives Potential. Ist dagegen die Spannung U₁, U₁* bzw. U₂, U₂* umgekehrt polarisiert, so daß die Leiter 33 bzw. 35 negatives, die Leiter 34 bzw. 36 positives Potential führen, werden die Zweigpunkte 41 bzw. 54 auf ein positives, die Zweigpunkte 57 bzw. 58 auf ein negatives Potential unabhängig von der Polarität der Generatoren 31 bzw. 32 gebracht.

Die Spannungen U₁, U₁*, U₂ und U₂* haben in der folgenden Betrachtung gleiche Polarität. Die Leiter 33 und 35 führen positive Spannung, die Leiter 34 und 36 negative Spannung gegen Masse. Zur Erklärung der Arbeitsweise wird angenommen, U₁ sei größer als U₂. Es fließt somit ein Strom i im Leiter 33 über die Diode 37. Im Zweigpunkt 41 wird dieser Strom i in zwei Teilströme Z₁ und i₂ aufgeteilt. Der Strom Z₂ fließt über den Widerstand 43 und die Diode 38 auf den Generator 31 zurück. Der Widerstand 43 ist gegenüber den Durchlaßwiderständen der Dioden 37 und 38 groß gewählt, so daß zwischen den Zweigpunkten 41 und 57 im wesentlichen die Generatorspannung liegt. Aus Symmetriegründen liegt die Spannung des Generators 32 ebenfalls über den Zweigpunkten 54 und 58.

Gemäß der Annahme, daß U₁ größer sei als U₂ liegt der Zweigpunkt 41 auf höherem Potential als der Zweigpunkt 54. Folglich will ein Strom I₁ über das Amplitudendiskriminatornetzwerk vom Zweigpunkt 41 zum Zweigpunkt 54 fließen. In dieser Stromrichtung sperrt die Diode 48; der Strom Z₁ fließt dadurch über den Widerstand 42. Die Diode 49 liegt für den Strom Z₁ in Durchlaßrichtung, sie ist also viel niederohmiger als der Parallelwiderstand 44 und der Serienwiderstand 42. Auf Grund dieser Impedanzverhältnisse kommen die Punkte 52, 53 und 55 auf das gleiche Potential wie der Zweigpunkt 54. Im unteren Netzwerk weist der Zweigpunkt 57 ein negativeres Potential auf als der Zweigpunkt 58. Der Strom fließt also durch die Diode 51 und durch den Widerstand 46. Am Punkt 56 stellt sich annähernd das gleiche Potential ein wie am Zweigpunkt 58. Damit kann zwischen den Punkten 55 und 56 die gleiche Spannung gemessen werden wie zwischen den Zweigpunkten 54 und 58, was wiederum der Spannung des Generators 32 entspricht, also die kleinere Spannung U₂ +U₂*. An den Ausgängen 55 und 56 kann somit die jeweils betragsmäßig kleinere Spannung der beiden Generatoren 31 und 32 ohne Berücksichtigung der Polarität ausgewählt werden. Die für den Steuervorgang erforderliche Polarität kann auf eine andere Art und Weise gewonnen werden, beispielsweise mit polarisierten Relais.

Soll die Schaltungsanordnung neben der betragsmäßig kleineren Spannung auch noch die Polarität berücksichtigen, so genügt eine geringfügige Änderung. An Stelle der Brückenschaltungen mit den Dioden 27, 28, 37 und 38 bzw. mit den Dioden 29, 30, 39 und 40 müssen nur die Einweggleichrichterschaltungen mit den Dioden 37, 38 bzw. 39, 40 verwendet werden. Je nach der Polarität dieser Dioden wird dann durch diese Schaltungsanordnung nur entweder die eine oder andere Polarität der Generatoren berücksichtigt. Insbesondere zeigt sich, daß dann, wenn nur ein Generator umgekehrt polarisiert ist, ebenfalls die betragsmäßig kleinere Spannung an den Zweigpunkten 41, 57 bzw. 54, 58 ausgewählt wird, also null Volt. Um diese Schaltungsanordnung für beide Polaritäten zu verwenden, muß für jede Polarität eine derartige Schaltungsanordnung vorgesehen werden, die sich nur durch die Polarität der Dioden 37 bis 40 und 48 bis 51 voneinander unterscheiden, wie es in Fig. 4 dargestellt ist.

Fig. 4 zeigt schematisch einen Aufbau für die Seitenwinkelf ehler- Spannungsvergleichsschaltung 10 der F i g. 2 für die Winkelfehlerkomponente x_b. Entsprechend der F i g. 2 kommen auf diese Schaltungsanordnung die vier Fehlerspannungen X₁, X₁*, «₂ und X₂*. Zur besseren Übersicht wurden die Eingänge für K₁ bzw. Ot₁* sowie für «₂ bzw. a₂* der beiden Vergleichsschaltungen getrennt gezeichnet. Die Ausgänge dieser Vergleichsschaltung sind x_k und «_ft*. Ein Vergleich mit der Fig. 3 zeigt, daß in der Fig. 4 die Anordnung der Fig. 3 zweimal verwendet wurde, jedoch sind die von den Eingängen abführenden Dioden bei gleichbezeichneten Eingängen ungleich gepolt. Die Dioden der ersten Vergleichsschaltung links sind mit 60 bis 67 bezeichnet, diejenigen der zweiten Vergleichsschaltung rechts mit 68 bis 75, die Widerstände der ersten Vergleichsschaltung mit 80 bis 85, diejenigen der zweiten Vergleichsschaltung mit 86 bis 91. Die Zusammenschaltung der Vergleichssehaltungen erfolgt über eine Widerstandsadditionsschaltung mit den Widerständen 100 bis 103. Die Impedanzanpassung der Vergleichsschaltung an die nachfolgenden Geräte erfolgt durch die Doppeltriode 120, mit der auch die Spannungsverluste der Additionsschaltung ausgeglichen werden. Die Arbeitswiderstände dieser Röhre sind mit 110 bis 116 bezeichnet. Die Speisequellen sind + und —.

Zur Erläuterung der Funktionsweise wird angenommen, daß X₁ und x₂ positiv und X₁* und x₂* negativ seien, daß ferner x₂ kleiner als Ct₁ sei. Gemäß den Erläuterungen zu Fig. 3 erscheint die kleinere der beiden Spannungen zwischen den Punkten 130 und 131 (Fig. 4), während zwischen den Punkten 132 und 133 annähernd die Spannung null Volt liegt. Da die Widerstände 100, 101, 102 und 103 gleich groß sind, liegt zwischen den beiden Punkten 140 und 141 die halbe Spannung der kleineren Fehlerspannung X₁ und a₂. Die beiden Ausgänge 140 und 141 werden in der Röhre 120 verstärkt und auf die Ausgänge «ε und <x_b* geführt.

Mit entgegengesetzt polarisierten Winkelfehlerkomponenten sei z. B. Oi₁ positiv und a₂ negativ und entsprechend der Symmetrie der beiden Adern gegen Masse Ct₁* negativ und a₂* positiv. Durch die Sperrwirkung der Dioden 66 und 67 für die Spannung «₂ und Oc₂* und der Dioden 68 und 69 für die Spannung^ und (X₁* ist dann an den Ausgängen der Vergleichsschaltungen 130, 131 und 132, 133 die Spannung null Volt. An den Ausgängen oc_k und oc_h* ist die Spannung ebenfalls null Volt.

Sind beide Fehlerspannungskomponenten negativ, so ist die erste Vergleichsschaltung gesperrt und die zweite Vergleichsschaltung in Betrieb. Die Arbeitsweise der zweiten Vergleichsschaltung ist dieselbe wie diejenige der ersten Vergleichsschaltung, so daß nun am Ausgang 133 der negative Betrag, am Ausgang 132 der positive Betrag der kleineren der angelegten Spannungen Ct₁ — Oc₁* und <x₂ — <x₂* steht. Über die Additionsschaltung mit den Widerständen 100 bis 103 werden diese Spannungen auf die Röhre ao 120 geführt und weiter auf die Ausgänge oc_k und oc_k*.

Die Auswirkung dieser Schaltung auf die Fig. 1 ist nun folgende: Für die beiden Punkte P₁ und P₂ der Fig. la erfolgt keine Korrektur der Bewegung der Radarantenne. Hingegen wird nun, wie erwartet, die Antennenachse bei der Vermessung der Zielablage durch die Punkte P₁ und P₂ der Fig. Ib korrigiert. Der Servomotor2 (Fig. 2) für die Seitenwinkelsteuerung erhält die Fehlerspannung Oi₁ und der Servomotor3 (Fig. 2) für die Höhenwinkelsteuerung erhält die Fehlerspannung /I₂. Die Antennenachse bewegt sich somit in Richtung gegen den Punkt O'.

Claims (11)

Patentansprüche: 35

1. Verfahren zur Verminderung der statistischen Schwankungen der Regelgröße bei elektrischen Nachlauf regelsystemen, dadurch gekennzeichnet, daß durch mindestens zwei wenigstens teilweise voneinander unabhängigen Meßeinrichtungen, deren statistische Störungen in keiner Wechselbeziehung zueinander stehen, Fehlersignale erzeugt werden und daß das jeweils betragsmäßig kleinste Fehlersignal als Regelsignal zur Steuerung des Stellgliedes ausgewählt wird.

2. Schaltungsanordnung zur Ausübung des Verfahrens nach Anspruch 1 mit zwei in Form von Gleichspannungen vorliegenden Fehlersignalen, dadurch gekennzeichnet, daß die Gleich-Spannungen je einer Gleichrichterschaltung zugeführt werden, von deren Ausgangsspannungen ein Amplitudendiskriminator die betragsmäßig kleinere auswählt.

3. Anwendung des Verfahrens nach Anspruch 1 zur Verminderung der statistischen Schwankungen in der Winkelvermessung bei Zielfolge-Radargeräten, die mit zwei voneinander unabhängigen Sende-Empfang-Kanälen für unterschiedliche Arbeitsfrequenzen ausgerüstet sind.

4. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem zwei Fehlersignale als polarisierte Größen anfallen, dadurch gekennzeichnet, daß bei entgegengesetzter Polarität der Fehlersignale eines derselben vor der Auswahl des Regelsignals unterdrückt wird.

5. Anwendung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren nach Anspruch 4 für die Nachlaufregelung in der Höhe und für diejenige in der Seite getrennt angewendet wird.

6. Schaltungsanordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Gleichrichterschaltung eine Brückenschaltung ist.

7. Schaltungsanordnung nach Anspruch 2, bei der die Gleichspannungen aus einer Quelle mit geerdetem Spannungsmittelpunkt stammen, dadurch gekennzeichnet, daß die Gleichrichterschaltung aus zwei entgegengesetzt gepolten Einweggleichrichtern besteht.

8. Schaltungsanordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Amplitudendiskriminator für gegen Masse symmetrische Spannungen aus zwei gleichartigen Netzwerken besteht.

9. Schaltungsanordnung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Netzwerk aus zwei mit Widerständen überbrückten, gegeneinandergeschalteten Dioden besteht und der gemeinsame Punkt der beiden Dioden mit den Ausgangsklemmen verbunden ist.

10. Schaltungsanordnung nach Anspruch 7 für Fehlersignale wechselnder Polarität, dadurch gekennzeichnet, daß für jede Polarität eine Anordnung mit zwei Gleichrichterschaltungen und einem Amplitudendiskriminator vorhanden ist und daß die Dioden der einen Anordnung gegenüber der anderen umgekehrt gepolt sind.

11. Schaltungsanordnung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Ausgang positiven Potentials des einen Amplitudendiskriminators mit dem Ausgang negativen Potentials des anderen Amplitudendiskriminators je über eine Spannungsadditionsschaltung zusammengeschaltet ist.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

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