DE112022004155T5 - Engine controller - Google Patents

Abstract

Ein Kennfeldspeicher (225) speichert ein Spannungskennfeld in Verknüpfung mit einer Position eines Öffnungs-/Schließmechanismus. Das Spannungskennfeld gibt einen gelernten Wert einer angelegten Spannung an, die an einen Motor angelegt wird. Die angelegte Spannung ist eine Spannung, die erforderlich ist, damit der Motor den Öffnungs-/Schließmechanismus mit einer konstanten Zielgeschwindigkeit operiert. Um den Öffnungs-/Schließmechanismus mit einem spezifizierten Geschwindigkeitsmuster zu operieren, erzeugt der Signalgenerator (25: S210 bis S320) ein Antriebssignal, das die angelegte Spannung an den Motor anlegt. Die angelegte Spannung wird basierend auf der Position des Öffnungs-/Schließmechanismus, der Bewegungsgeschwindigkeit des Öffnungs-/Schließmechanismus und einem Spannungskennfeld berechnet. Die Position und die Bewegungsgeschwindigkeit werden durch einen Zustandsdetektor (25: S410 bis S440) erfasst.

A map memory (225) stores a voltage map in association with a position of an opening/closing mechanism. The voltage map indicates a learned value of an applied voltage applied to a motor. The applied voltage is a voltage required for the motor to operate the opening/closing mechanism at a constant target speed. To operate the opening/closing mechanism at a specified speed pattern, the signal generator (25: S210 to S320) generates a drive signal that applies the applied voltage to the motor. The applied voltage is calculated based on the position of the opening/closing mechanism, the moving speed of the opening/closing mechanism, and a voltage map. The position and the moving speed are detected by a state detector (25: S410 to S440).

Description

QUERVERWEIS AUF ZUGEHÖRIGE ANMELDUNGCROSS REFERENCE TO RELATED APPLICATION

Diese internationale Anmeldung basiert auf der japanischen Patentanmeldung mit der Nummer 2021-139329 , die am 27. August, 2021 beim japanischen Patentamt eingereicht wurde, und beansprucht deren Priorität. Die gesamten Inhalte der japanischen Patentanmeldung mit der Nummer 2021-139329 sind in diese internationale Anmeldung durch Bezugnahme aufgenommen.This international application is based on Japanese patent application number 2021-139329 , filed with the Japan Patent Office on August 27, 2021, and claims priority therefrom. The entire contents of the Japanese patent application number 2021-139329 are incorporated into this international application by reference.

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA

Die vorliegende Offenbarung betrifft einen Kontroller zum Antreiben eines Motors.The present disclosure relates to a controller for driving a motor.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

Patentdokument 1 beschreibt ein elektrisches Fensterhebersystem, das Langsamstartsteuerung zu Beginn einer Operation, Langsamstoppsteuerung am Ende der Operation und Konstantgeschwindigkeitssteuerung zwischen der Langsamstartsteuerung und der Langsamstoppsteuerung ausführt.Patent Document 1 describes a power window system that executes slow start control at the beginning of an operation, slow stop control at the end of the operation, and constant speed control between the slow start control and the slow stop control.

In der Langsamstartsteuerung wird das Tastverhältnis des Antriebssignals, das den Motor antreibt, um einem bestimmten Prozentsatz erhöht, um die angelegte Spannung zu erhöhen, die an dem Motor anliegt, und demzufolge wird die Bewegungsgeschwindigkeit der Fensterscheibe (nachfolgend als der Öffnungs-/Schließmechanismus bezeichnet), die durch den Motor angetrieben wird, um einem bestimmten Prozentsatz erhöht, um die Zielgeschwindigkeit zu erreichen. Auf ähnliche Weise wird in der Langsamstartsteuerung das Tastverhältnis des Antriebssignals, das den Motor antreibt, um einem bestimmten Prozentsatz verringert, um die angelegte Spannung zu verringern, die an dem Motor anliegt, und demzufolge wird die Bewegungsgeschwindigkeit des Öffnungs-/Schließmechanismus, der durch den Motor angetrieben wird, um einem bestimmten Prozentsatz verringert, um die Zielgeschwindigkeit zu erreichen.In the slow start control, the duty ratio of the drive signal driving the motor is increased by a certain percentage to increase the applied voltage applied to the motor, and accordingly, the moving speed of the window glass (hereinafter referred to as the opening/closing mechanism) driven by the motor is increased by a certain percentage to achieve the target speed. Similarly, in the slow start control, the duty ratio of the drive signal driving the motor is decreased by a certain percentage to decrease the applied voltage applied to the motor, and accordingly, the moving speed of the opening/closing mechanism driven by the motor is decreased by a certain percentage to achieve the target speed.

In der Konstantgeschwindigkeitssteuerung wird ein Steuerwert, in anderen Worten ein Wert der angelegten Spannung, die an dem Motor anliegt und erforderlich ist, um die Bewegungsgeschwindigkeit des Öffnungs-/Schließmechanismus auf einem konstanten Wert aufrechtzuerhalten, unter Verwendung eines Spannungskennfelds gesteuert, das in Verknüpfung mit der Position des Öffnungs-/Schließmechanismus gelernt wird.In the constant speed control, a control value, in other words a value of the applied voltage applied to the motor and required to maintain the moving speed of the opening/closing mechanism at a constant value, is controlled using a voltage map learned in association with the position of the opening/closing mechanism.

LITERATUR DES STANDES DER TECHNIKSTATE OF THE ART LITERATURE

PATENTLITERATURPATENT LITERATURE

Patentdokument 1: JP 2019-15141 A Patent Document 1: JP 2019-15141 A

ÜBERBLICK ÜBER DIE ERFINDUNGOVERVIEW OF THE INVENTION

Durch detaillierte Untersuchungen des Erfinders wurde jedoch festgestellt, dass ein potenzielles Problem einer unkontrollierbaren Steuerung besteht, wenn aus unbekannten Gründen eine Diskrepanz zwischen der Position des Öffnungs-/Schließmechanismus und der Position des Spannungskennfelds auftritt.However, through detailed investigations by the inventor, it was found that there is a potential problem of uncontrollable control when a discrepancy occurs between the position of the opening/closing mechanism and the position of the voltage map for unknown reasons.

Das heißt, die Position des Öffnungs-/Schließmechanismus wird durch einen Zählwert eines Pulssignals repräsentiert, das jedes Mal, wenn sich der Antriebsmotor um einen vorbestimmten Winkel dreht, von einem Hall-Sensor oder dergleichen ausgegeben wird. Der Operationsbereich des Öffnungs-/Schließmechanismus, mit anderen Worten, der Zählwert von der vollständig geschlossenen Position bis zur vollständig geöffneten Position, unterscheidet sich je nach Fahrzeugtyp und unterscheidet sich beispielsweise auch je nach montiertem Zustand des Öffnungs-/Schließmechanismus. Um einen solchen Unterschied im Operationsbereich zu bewältigen, wird das Spannungskennfeld so vorbereitet, dass es weiter ist als der tatsächliche Operationsbereich des Öffnungs-/Schließmechanismus, und der gelernte Wert wird in einer Region entsprechend dem Operationsbereich des Öffnungs-/Schließmechanismus gespeichert.That is, the position of the opening/closing mechanism is represented by a count value of a pulse signal output from a Hall sensor or the like every time the drive motor rotates by a predetermined angle. The operation range of the opening/closing mechanism, in other words, the count value from the fully closed position to the fully opened position, differs depending on the type of vehicle, and also differs depending on the mounted state of the opening/closing mechanism, for example. In order to cope with such a difference in the operation range, the voltage map is prepared to be wider than the actual operation range of the opening/closing mechanism, and the learned value is stored in a region corresponding to the operation range of the opening/closing mechanism.

Wenn es demnach eine Diskrepanz zwischen dem Zählwert und dem Operationsbereich des Öffnungs-/Schließmechanismus gibt, besteht eine Wahrscheinlichkeit, dass, wenn auf das Spannungskennfeld unter Verwendung des Zählwerts Bezug genommen wird, sich der Bezug auf eine Region beziehen kann, in der kein gelernter Wert existiert, was zu einer Fehlfunktion führt. Zu den möglichen Ursachen für solche Diskrepanzen gehören eine Wertverfälschung im RAM (das heißt, Speicherbereich für Zählwerte) aufgrund von Rauschen sowie der Austausch einer ECU oder Reglern, die den Motor antreiben.Therefore, if there is a discrepancy between the count value and the operating range of the opening/closing mechanism, there is a possibility that when the voltage map is referred to using the count value, the reference may refer to a region where no learned value exists, resulting in a malfunction. Possible causes of such discrepancies include value corruption in RAM (i.e., storage area for count values) due to noise, and replacement of an ECU or controllers that drive the motor.

Eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist es, einen Motorkontroller zum Antreiben eines Öffnungs-/Schließmechanismus bereitzustellen, obwohl eine gemessene Position des Öffnungs-/Schließmechanismus sich von einer tatsächlichen Position des Öffnungs-/Schließmechanismus unterscheidet.An object of the present disclosure is to provide a motor controller for driving an opening/closing mechanism even though a measured position of the opening/closing mechanism is different from an actual position of the opening/closing mechanism.

Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung beinhaltet ein Motorkontroller einen Zustandsdetektor, einen Kennfeldspeicher und einen Signalgenerator. Der Zustandsdetektor erfasst eine Position und eine Bewegungsgeschwindigkeit eines Öffnungs-/Schließmechanismus basierend auf einem Erfassungssignal, das von einem Sensor bereitgestellt wird. Der Sensor erfasst eine Drehung eines Motors, der automatisch den in einem Fahrzeug vorgesehenen Öffnungs-/Schließmechanismus öffnet oder schließt. Der Kennfeldspeicher speichert ein Spannungskennfeld, das einen gelernten Wert der Spannung angibt, die an den Motor angelegt wird und zum Operieren des Öffnungs-/Schließmechanismus mit einer konstanten Zielgeschwindigkeit erforderlich ist, in Verknüpfung mit der Position des Öffnungs-/Schließmechanismus. Um den Öffnungs-/Schließmechanismus mit einem spezifizierten Geschwindigkeitsmuster zu operieren, erzeugt der Signalgenerator ein Antriebssignal zum Anlegen einer angelegten Spannung an den Motor. Die angelegte Spannung wird durch Einsetzen der Position und der Bewegungsgeschwindigkeit des Öffnungs-/Schließmechanismus, die durch den Zustandsdetektor erfasst werden, und Einsetzen des Spannungskennfelds berechnet. In dem Spannungskennfeld sind Standardwerte angelegter Spannungen ebenso für eine Position außerhalb des Bewegungsbereichs des Öffnungs-/Schließmechanismus festgelegt.According to one aspect of the present disclosure, an engine controller includes a state detector, a map memory, and a signal generator. The state detector detects a position and a moving speed of an opening/closing mechanism based on a detection signal provided from a sensor. The sensor detects rotation of a motor that automatically opens or closes the opening/closing mechanism provided in a vehicle. The map memory stores a voltage map indicating a learned value of the voltage applied to the motor and required to operate the opening/closing mechanism at a constant target speed in association with the position of the opening/closing mechanism. In order to operate the opening/closing mechanism at a specified speed pattern, the signal generator generates a drive signal for applying an applied voltage to the motor. The applied voltage is calculated by substituting the position and the moving speed of the opening/closing mechanism detected by the state detector and substituting the voltage map. In the voltage map, standard values of applied voltages are also defined for a position outside the range of motion of the opening/closing mechanism.

Mit so einer Konfiguration ist es sogar, wenn es eine Diskrepanz zwischen der erfassten Position des Öffnungs-/Schließmechanismus durch den Zustandsdetektor und der tatsächlichen Position des Öffnungs-/Schließmechanismus gibt, immer noch möglich, den Öffnungs-/Schließmechanismus zu operieren. Sogar wenn das Spannungskennfeld Bezug auf eine Region nimmt, wo der gelernte Wert nicht gespeichert ist, kann das Unbehagen des Benutzers unterdrückt werden.With such a configuration, even if there is a discrepancy between the position of the opening/closing mechanism detected by the state detector and the actual position of the opening/closing mechanism, it is still possible to operate the opening/closing mechanism. Even if the voltage map refers to a region where the learned value is not stored, the user's discomfort can be suppressed.

KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

• 1 ist ein Blockschaltbild, das eine Konfiguration eines elektrischen Fensterhebersystems gemäß einer Ausführungsform illustriert. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a power window system according to an embodiment.
• 2 ist ein Ablaufdiagramm einer Kennfeldfestlegungsverarbeitung. 2 is a flowchart of a map setting processing.
• 3 ist ein erläuterndes Diagramm eines gelernten Spannungskennfelds und eines festgelegten Spannungskennfelds. 3 is an explanatory diagram of a learned voltage map and a fixed voltage map.
• 4 ist ein Ablaufdiagramm einer Antriebsverarbeitung. 4 is a flow chart of a drive processing.
• 5 ist ein erläuterndes Diagramm, das einen Überblick über eine Steuerung mit 100% Tastverhältnis und eine Steuerung, die ein Spannungskennfeld einsetzt, illustriert. 5 is an explanatory diagram illustrating an overview of a 100% duty cycle controller and a controller using a voltage map.
• 6 ist ein erläuterndes Diagramm von Spannungskorrekturwerten, die zur Steuerung in einer Konstantgeschwindigkeitszone verwendet werden. 6 is an explanatory diagram of voltage correction values used for control in a constant speed zone.
• 7 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Lernverarbeitung illustriert. 7 is a flowchart illustrating a learning process.
• 8 ist ein erläuterndes Diagramm, das ein Verfahren zum Berechnen eines gelernten Werts einer angelegten Spannung, der in einem gelernten Spannungskennfeld zu speichern ist, illustriert. 8th is an explanatory diagram illustrating a method for calculating a learned value of an applied voltage to be stored in a learned voltage map.
• 9 ist ein erläuterndes Diagramm, das eine Operation in einem Fall illustriert, in dem es keine Positionsfehlausrichtung gibt, und eine Operation in einem Fall illustriert, in dem es Positionsfehlausrichtung gibt. 9 is an explanatory diagram illustrating an operation in a case where there is no positional misalignment and an operation in a case where there is positional misalignment.

AUSFÜHRUNGSFORMEN DER ERFINDUNGEMBODIMENTS OF THE INVENTION

Unterschiedliche Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung werden nachfolgend gemäß den Zeichnungen beschrieben.Various embodiments of the present disclosure are described below according to the drawings.

(1. KONFIGURATION)(1. CONFIGURATION)

Ein elektrisches Fensterhebersystem 1, das in 1 illustriert ist, beinhaltet eine Tür-ECU 2, eine Zusatz-ECU 3, einen Motor 4, einen Rotationserfassungssensor 5, einen Operator 6 und eine Batterie 7.An electric window lift system 1 which is 1 includes a door ECU 2, an auxiliary ECU 3, a motor 4, a rotation detection sensor 5, an operator 6, and a battery 7.

Der Motor 4 ist an jeder Tür angebracht, um automatisch eine Fensterscheibe einer Fahrzeugtür zu öffnen oder zu schließen. 1 zeigt eine Konfiguration für eine einzelne Tür.The motor 4 is mounted on each door to automatically open or close a window pane of a vehicle door. 1 shows a configuration for a single door.

Der Rotationserfassungssensor 5 erfasst die Rotation des Motors 4. Der Rotationserfassungssensor 5 setzt beispielsweise einen Magneten und einen integrierten Hall-Schaltkreis (Hall-IC) ein. Der Magnet rotiert zusammen mit dem Rotor des Motors 4. Der Hall-IC wird zur magnetischen Erfassung eingesetzt. Der Rotationserfassungssensor 5 erzeugt ein Pulssignal bei jedem vorbestimmten Rotationswinkel als ein Erfassungssignal, das mit der Rotation des Rotors synchronisiert wird.The rotation detection sensor 5 detects the rotation of the motor 4. The rotation detection sensor 5 employs, for example, a magnet and a Hall integrated circuit (Hall IC). The magnet rotates together with the rotor of the motor 4. The Hall IC is used for magnetic detection. The rotation detection sensor 5 generates a pulse signal at every predetermined rotation angle as a detection signal synchronized with the rotation of the rotor.

Der Operator 6 an einem Ort vorgesehen ist, der durch einen Fahrzeuginsassen betätigt werden kann. Der Operator 6 beinhaltet einen UP-Schalter, einen DN-Schalter und einen AUTO-Schalter. Der UP-Schalter ist ein Schalter zum Betätigen der Fensterscheibe hin zu der vollständig geschlossenen Position, während er im Ein-Zustand operiert wird. Der DN-Schalter ist ein Schalter zum Operieren der Fensterscheibe hin zu der vollständig offenen Position, während er im Ein-Zustand operiert wird. Der AUTO-Schalter ist ein Schalter, der, wenn er auf den Ein-Zustand operiert wird, fortsetzt, die Fensterscheibe zu operieren, bis sie die vollständig geschlossene Position oder die vollständig offene Position erreicht, sogar, nachdem zu dem Aus-Zustand zurückgekehrt wurde.The operator 6 is provided at a location that can be operated by a vehicle occupant. The operator 6 includes an UP switch, a DN switch and an AUTO switch. The UP switch is a switch for operating the window pane toward the fully closed position while operating in the on state. The DN switch is a switch for operating the window pane toward the fully open position while operating in the on state. The AUTO switch is a switch that, when operated to the on state, continues to operate the window pane until it reaches the fully closed position or the fully open position. position even after returning to the off state.

Die Batterie 7 führt elektrische Energie unterschiedlichen Teilen des Fahrzeugs mit einer Gleichspannung VB der Batterie zu (beispielsweise 12 Volt).The battery 7 supplies electrical energy to different parts of the vehicle with a direct voltage VB of the battery (for example 12 volts).

Die Zusatz-ECU 3 operiert durch Empfangen elektrischer Energie von der Batterie 7 und hat mindestens eine Funktion zum Erlangen des Operationszustands jedes Schalters, der in dem Operator 6 beinhaltet ist, um eine Mitteilung an die Tür-ECU 2 durch ein Fahrzeugbordkommunikationsnetzwerk zu senden.The auxiliary ECU 3 operates by receiving electric power from the battery 7 and has at least a function of acquiring the operating state of each switch included in the operator 6 to send a notification to the door ECU 2 through an on-vehicle communication network.

Die Tür-ECU 2 wird durch Empfangen elektrischer Energie von der Batterie 7 operiert. Die Tür-ECU 2 öffnet oder schließt die Fensterscheibe durch Antreiben des Motors 4 gemäß dem Signal, das von dem Rotationserfassungssensor 5 bereitgestellt wird, und dem Operationszustand jedes Schalters, der in dem Operator 6 beinhaltet ist, der durch die Zusatz-ECU 3 erlangt wird.The door ECU 2 is operated by receiving electric power from the battery 7. The door ECU 2 opens or closes the window glass by driving the motor 4 according to the signal provided from the rotation detection sensor 5 and the operation state of each switch included in the operator 6 obtained by the auxiliary ECU 3.

(1-2. Zusatz-ECU)(1-2. Additional ECU)

Die Zusatz-ECU 3 beinhaltet eine Energieversorgungsschaltung 31, eine Kommunikationsschaltung 32 und eine Eingabeschaltung 33 und einen Kontroller 35.The auxiliary ECU 3 includes a power supply circuit 31, a communication circuit 32 and an input circuit 33 and a controller 35.

Die Energieversorgungsschaltung 31 verringert elektrische Energie von der Batteriespannung VB, die von der Batterie 7 bereitgestellt wird, auf eine Steuerspannung VC (beispielsweise 5 Volt) und führt die elektrische Energie beispielsweise der Kommunikationsschaltung 32 und dem Kontroller 35 zu, die in der Zusatz-ECU 3 beinhaltet sind.The power supply circuit 31 reduces electric power from the battery voltage VB supplied from the battery 7 to a control voltage VC (for example, 5 volts) and supplies the electric power to, for example, the communication circuit 32 and the controller 35 included in the auxiliary ECU 3.

Die Kommunikationsschaltung 32 stellt Kommunikation mit anderen ECUs einschließlich der Tür-ECU 2 durch das Fahrzeugbordkommunikationsnetzwerk, wie CAN, her. CAN ist eine registrierte Marke.The communication circuit 32 establishes communication with other ECUs including the door ECU 2 through the on-vehicle communication network such as CAN. CAN is a registered trademark.

Die Eingabeschaltung 33 demoduliert die Ausgabe jedes Schalters, der in dem Operator 6 beinhaltet ist, in ein binäres Signal, das den Operationszustand jedes Schalters als ein/aus repräsentiert, und stellt das binäre Signal dem Kontroller 35 bereit.The input circuit 33 demodulates the output of each switch included in the operator 6 into a binary signal representing the operation state of each switch as on/off, and provides the binary signal to the controller 35.

Der Kontroller 35 beinhaltet einen Mikrocomputer mit einer CPU und einem Halbleiterspeicher (nachfolgend als ein Speicher bezeichnet), wie beispielsweise ein RAM oder ein ROM. Der Kontroller 35 führt mindestens eine Informationssammelverarbeitung aus, um den über die Eingabeschaltung 33 erlangten Operationszustand jedes im Operator 6 beinhalteten Schalters an die Tür-ECU 2 zu senden. Der Speicher speichert mindestens ein Programm, das die Informationssammelverarbeitung implementiert.The controller 35 includes a microcomputer having a CPU and a semiconductor memory (hereinafter referred to as a memory) such as a RAM or a ROM. The controller 35 executes at least information collection processing to send the operating state of each switch included in the operator 6 acquired via the input circuit 33 to the door ECU 2. The memory stores at least one program that implements the information collection processing.

In der vorliegenden Ausführungsform erlangt die Zusatz-ECU 3 den Operationszustand jedes Schalters, der in dem Operator 6 beinhaltet ist, und sendet dann den erlangten Operationszustand an die Tür-ECU 2. Jedoch kann die Tür-ECU 2 direkt den Operationszustand erlangen, ohne dass dieser durch die Zusatz-ECU 3 geht.In the present embodiment, the auxiliary ECU 3 acquires the operating state of each switch included in the operator 6 and then sends the acquired operating state to the door ECU 2. However, the door ECU 2 may directly acquire the operating state without passing through the auxiliary ECU 3.

(1-3 Tür-ECU)(1-3 door ECU)

Die Tür-ECU 2 beinhaltet eine Energieversorgungsschaltung 21, eine Kommunikationsschaltung 22, eine Motorantriebsschaltung 23, einen Verstärker 24 und einen Kontroller 25. Die Energieversorgungsschaltung 21 und die Kommunikationsschaltung 22 sind identisch zu der Energieversorgungsschaltung 31 und zur Kommunikationsschaltung 32 in Verbindung mit der Zusatz-ECU 3, weshalb die Beschreibung davon weggelassen ist. Jedoch führt die Energieversorgungsschaltung 31 ebenso elektrische Energie mit der Steuerspannung VC dem Verstärker 24 zu.The door ECU 2 includes a power supply circuit 21, a communication circuit 22, a motor drive circuit 23, an amplifier 24, and a controller 25. The power supply circuit 21 and the communication circuit 22 are identical to the power supply circuit 31 and the communication circuit 32 in connection with the auxiliary ECU 3, and therefore the description thereof is omitted. However, the power supply circuit 31 also supplies electric power with the control voltage VC to the amplifier 24.

Die Motorantriebsschaltung 23 beinhaltet beispielsweise eine H-Brückenschaltung. Die Motorantriebsschaltung 23 legt die Batteriespannung VB mit positiver Polarität oder umgekehrter Polarität gemäß einem PWM-Signal als Antriebssignal an, das von dem Kontroller 25 geliefert wird. In anderen Worten werden die Rotationsrichtung des Motors 4 und die Bewegungsrichtung der Fensterscheibe (beispielsweise die Öffnungsrichtung oder die Schließrichtung) durch die Polarität der Batteriespannung VB, die an den Motor 4 angelegt wird, gesteuert. Die Rotationsgeschwindigkeit des Motors 4 und die Bewegungsgeschwindigkeit der Fensterscheibe werden durch die Spannung gesteuert, die an den Motor 4 angelegt wird und basierend auf dem Tastverhältnis des PWM-Signals bestimmt wird. Die Spannung, die an den Motor 4 angelegt wird, ist VB, wenn durch ein PWM-Signal mit einem Tastverhältnis von 100% angetrieben wird, und VB/2, wenn mit einem PWM-Signal mit einem Tastverhältnis von 50% angetrieben wird.The motor drive circuit 23 includes, for example, an H-bridge circuit. The motor drive circuit 23 applies the battery voltage VB of positive polarity or reverse polarity according to a PWM signal supplied from the controller 25 as a drive signal. In other words, the rotation direction of the motor 4 and the movement direction of the window glass (for example, the opening direction or the closing direction) are controlled by the polarity of the battery voltage VB applied to the motor 4. The rotation speed of the motor 4 and the movement speed of the window glass are controlled by the voltage applied to the motor 4 and determined based on the duty ratio of the PWM signal. The voltage applied to the motor 4 is VB when driven by a PWM signal with a duty ratio of 100%, and VB/2 when driven by a PWM signal with a duty ratio of 50%.

Der Verstärker 24 verstärkt und demoduliert das Pulssignal, das von dem Rotationserfassungssensor 5 ausgegeben wird, und stellt das demodulierte Pulssignal dem Kontroller 25 bereit.The amplifier 24 amplifies and demodulates the pulse signal output from the rotation detection sensor 5 and provides the demodulated pulse signal to the controller 25.

Ähnlich zu dem Kontroller 35 beinhaltet der Kontroller 25 einen Mikrocomputer einschließlich einer CPU 251 und eines Halbleiterspeichers 252 (nachfolgend Speicher), wie ein RAM oder ROM. Der Kontroller 25 führt mindestens eine Kennfeldfestlegungsverarbeitung, eine Antriebsverarbeitung und eine Lernverarbeitung aus.Similar to the controller 35, the controller 25 includes a microcomputer including a CPU 251 and a semiconductor memory 252 (hereinafter memory), such as a RAM or ROM. The controller 25 executes at least one map determination processing, drive processing and learning processing.

Der Speicher 252 speichert beispielsweise Programme zum Ausführen von Funktionen, die dem Kontroller 25 zugewiesen sind. Das RAM, das in dem Speicher 252 beinhaltet ist, hat eine nichtflüchtige Region und eine flüchtige Region. Die nichtflüchtige Region behält ihre gespeicherten Inhalte sogar, wenn die Energieversorgung abgeschaltet wird. Die flüchtige Region behält ihre gespeicherten Inhalte nur, während die Energieversorgung eingeschaltet ist. Das gelernte Spannungskennfeld wird in der nichtflüchtigen Region des RAM gespeichert. Die flüchtige Region des RAM sichert eine Region (nachfolgend als eine Kennfeldfestlegungsregion) zum Auslesen des gelernten Spannungskennfelds von der nichtflüchtigen Region und dann temporären Speichern des gelernten Spannungskennfelds.The memory 252 stores, for example, programs for executing functions assigned to the controller 25. The RAM included in the memory 252 has a nonvolatile region and a volatile region. The nonvolatile region retains its stored contents even when the power is turned off. The volatile region retains its stored contents only while the power is on. The learned voltage map is stored in the nonvolatile region of the RAM. The volatile region of the RAM secures a region (hereinafter referred to as a map setting region) for reading out the learned voltage map from the nonvolatile region and then temporarily storing the learned voltage map.

Wie in der zweiten Reihe von oben in 3 gezeigt ist, ist das gelernte Spannungskennfeld Tabelleninformationen, die die angelegte Spannung des Motors 4 mit der Öffnungs-/Schließposition (nachfolgend als eine Fensterposition bezeichnet) der Fensterscheibe verknüpfen, das durch den Motor angetrieben wird. Die angelegte Spannung des Motors 4 ist eine Spannung, die zum Rotieren des Motors 4 mit der Zielrotationsgeschwindigkeit erforderlich ist. Die Fensterposition wird durch einen Zählwert c repräsentiert, der durch Zählen von Pulssignalen erlangt werden, die von dem Rotationserfassungssensor 5 bereitgestellt werden. Der Zählwert c, der die Fensterposition repräsentiert wird, kann derart festgelegt werden, dass der Wert von der vollständig geschlossenen Position zu der vollständig offenen Position der Fensterscheibe zunimmt.As in the second row from the top in 3 As shown, the learned voltage map is table information relating the applied voltage of the motor 4 to the opening/closing position (hereinafter referred to as a window position) of the window glass driven by the motor. The applied voltage of the motor 4 is a voltage required to rotate the motor 4 at the target rotation speed. The window position is represented by a count value c obtained by counting pulse signals provided from the rotation detection sensor 5. The count value c representing the window position may be set such that the value increases from the fully closed position to the fully open position of the window glass.

Die Kennfeldfestlegungsregion sichert einen Bereich, der weiter als ein Bereich (nachfolgend als ein Bewegungsbereich der Fensterscheibe bezeichnet) der Fensterposition ist, der in dem gelernten Spannungskennfeld gezeigt ist. Beispielsweise in einem Fall, in dem das gelernte Spannungskennfeld angelegte Spannungen für jeweils ungefähr 190 Fensterpositionen speichert, wird die Kennfeldfestlegungsregion so gesichert, dass angelegte Spannungen für 256 Fensterpositionen gespeichert werden können.The map setting region secures a range wider than a range (hereinafter referred to as a movement range of the window glass) of the window position shown in the learned voltage map. For example, in a case where the learned voltage map stores applied voltages for every approximately 190 window positions, the map setting region is secured so that applied voltages for 256 window positions can be stored.

Die Kennfeldfestlegungsregion wird als ein Ringpuffer eingesetzt und die Endadresse und die Spitzenadresse werden behandelt, als wären sie kontinuierlich. Das gelernte Spannungskennfeld wird mit einem beliebigen Ort der Kennfeldfestlegungsregion als eine Spitze (in anderen Worten die vollständig geschlossene Position) festgelegt. Die Festlegung nimmt flexibel den Bewegungsbereich der Fensterscheibe auf, der abhängig von beispielsweise dem Fahrzeugtyp, der individuellen Fensterscheibe, dem Zustand einer Anbringung an der Tür, variiert.The map setting region is set as a ring buffer, and the end address and the peak address are treated as if they were continuous. The learned voltage map is set with an arbitrary location of the map setting region as a peak (in other words, the fully closed position). The setting flexibly accommodates the movement range of the window glass, which varies depending on, for example, the vehicle type, the individual window glass, the state of attachment to the door.

(2. VERARBEITUNGEN)(2. PROCESSING)

(2-1. Kennfeldfestlegungsverarbeitung)(2-1. Map setting processing)

Die Kennfeldfestlegungsverarbeitung, die durch den Kontroller 25 ausgeführt wird, wird mit Bezug auf das Ablaufdiagramm von 2 beschrieben.The map setting processing executed by the controller 25 will be described with reference to the flowchart of 2 described.

Die Kennfeldfestlegungsverarbeitung wird als eine der Initialisierungsverarbeitungen ausgeführt, die ausgeführt werden, wenn der Kontroller 25 aktiviert wird.The map setting processing is executed as one of the initialization processing executed when the controller 25 is activated.

Bei S110 legt der Kontroller 25 Standardwerte in der gesamten Kennfeldfestlegungsregion fest, die im flüchtigen Bereich des RAM im Speicher 252 vorbereitet ist, wie in der dritten Zeile von oben in 3 gezeigt.At S110, the controller sets 25 standard values in the entire map setting region prepared in the volatile area of the RAM in the memory 252, as shown in the third line from the top in 3 shown.

Als der Standardwert kann der Durchschnittswert der angelegten Spannungen (in anderen Worten die gelernten Werte), die in dem gelernten Spannungskennfeld gezeigt sind, das in dem Speicher 252 gespeichert ist, eingesetzt werden. Ferner kann der Standardwert die angelegte Spannung (in anderen Worten ein Entwurfswert) sein, die zum Erreichen einer Zielrotationsgeschwindigkeit erforderlich ist und logisch basierend auf der Eigenschaft des Motors 4 und den Eigenschaften der Motorantriebsschaltung 23 berechnet wird.As the standard value, the average value of the applied voltages (in other words, the learned values) shown in the learned voltage map stored in the memory 252 may be employed. Further, the standard value may be the applied voltage (in other words, a design value) required to achieve a target rotation speed and logically calculated based on the characteristic of the motor 4 and the characteristics of the motor drive circuit 23.

Im anschließenden S120 liest der Kontroller 25 das gelernte Spannungskennfeld, das in dem Speicher 252 gespeichert ist, aus und überschreibt die Kennfeldfestlegungsregion, in der die Standardwerte festgelegt sind, wie in der vierten Reihe von oben in 3 gezeigt ist.In the subsequent S120, the controller 25 reads the learned voltage map stored in the memory 252 and overwrites the map setting region in which the standard values are set, as shown in the fourth row from the top in 3 is shown.

Im anschließenden S130 bestimmt der Kontroller 25, ob oder nicht das gelernte Spannungskennfeld erfolgreich ausgelesen wurde. Wenn das gelernte Spannungskennfeld erfolgreich ausgelesen wurde, endet die Verarbeitung und, wenn das Auslesen fehlgeschlagen ist, geht die Verarbeitung zu S140 über.In the subsequent S130, the controller 25 determines whether or not the learned voltage map has been successfully read out. If the learned voltage map has been successfully read out, the processing ends, and if the reading out has failed, the processing proceeds to S140.

Es wird bestimmt, dass das Auslesen des gelernten Spannungskennfelds fehlgeschlagen ist, nicht nur, wenn das Auslesen einfach fehlschlägt, aber ebenso, wenn die Daten, die in der Kennfeldfestlegungsregion geschrieben sind, nicht mit den Daten übereinstimmen, die von dem Speicher 252 ausgelesen werden. In diesem Fall würden beispielsweise die zur Manipulationsprävention, wie CRC-Berechnung und Authentifizierung, hinzugefügten zusätzlichen Daten inkonsistent werden. Die Gründe für Dateninkonsistenz können beispielsweise ausgelesene Daten beinhalten, die von anderen Softwarekomponenten geschrieben wurden, eine unzureichende Spannung beim Schreiben oder die Entstehung von Rauschen beim Auslesen, was zu einer Bitbeschädigung führen kann.It is determined that the reading of the learned voltage map has failed not only when the reading simply fails, but also when the data written in the map setting region does not match the data read from the memory 252. In this case, for example, the steps added for tamper prevention such as CRC calculation and authentication would be additional data. The reasons for data inconsistency may include, for example, read data written by other software components, insufficient voltage during writing, or the generation of noise during reading, which may lead to bit corruption.

Ähnlich zu S110 legt der Kontroller 25 bei S140 erneut Standardwerte über die gesamte Kennfeldfestlegungsregion fest und beendet die Verarbeitung. Der Grund zum Zurücksetzen der Standardwerte ist, dass, wenn bestimmt wird, dass das Auslesen des gelernten Spannungskennfelds bei S130 fehlgeschlagen ist, den Daten, die von der Kennfeldfestlegungsregion ausgelesen wurden, nicht vertraut werden.Similar to S110, the controller 25 again sets default values over the entire map setting region at S140 and terminates the processing. The reason for resetting the default values is that when it is determined that the reading of the learned voltage map has failed at S130, the data read from the map setting region is not trusted.

Das gelernte Spannungskennfeld ist so festgelegt, dass der gelernte Wert der angelegten Spannung bei der vollständig geschlossenen Position in dem gelernten Spannungskennfeld in einem vorfestgelegten Zählwert Cc geschrieben ist. Der Zählwert Cc, der mit der vollständig geschlossenen Position verknüpft ist, ist beliebig und kann beispielsweise Cc = 0 sein.The learned voltage map is set such that the learned value of the applied voltage at the fully closed position in the learned voltage map is written in a predefined count value Cc. The count value Cc associated with the fully closed position is arbitrary and can be, for example, Cc = 0.

Durch die Kennfeldfestlegungsverarbeitung werden alle der Kennfeldfestlegungsregionen mit Ausnahme der Lernregionen mit Standardwerten gefüllt, ungeachtet der Breite der Lernregion als Region, die Werte enthält. Nachfolgend wird ein gelerntes Spannungskennfeld mit Standardwerten, die in der Kennfeldfestlegungsregion durch die Kennfeldfestlegungsverarbeitung festgelegt sind, als festgelegtes Spannungskennfeld bezeichnet.Through the map setting processing, all of the map setting regions except the learning regions are filled with default values regardless of the width of the learning region as a region containing values. Hereinafter, a learned voltage map with default values set in the map setting region through the map setting processing is referred to as a set voltage map.

(2-2. Antriebsverarbeitung)(2-2. Drive processing)

Die Antriebsverarbeitung, die durch den Kontroller 25 ausgeführt wird, wird mit Bezug auf das Ablaufdiagramm von 4 beschrieben.The drive processing executed by the controller 25 will be described with reference to the flow chart of 4 described.

Die Antriebsverarbeitung wird wiederholt ausgeführt, nachdem die Kennfeldfestlegungsverarbeitung ausgeführt wird.The drive processing is repeatedly executed after the map setting processing is executed.

Die Antriebsverarbeitung führt unterschiedliche Typen von Steuerung in der Langsamstartzone, der Konstantgeschwindigkeitszone und der Langsamstoppzone zum Erreichen der Steuerung gemäß dem spezifizierten Geschwindigkeitsmuster aus. In der Langsamstartzone wird die Bewegungsgeschwindigkeit der Fensterscheibe graduell erhöht, um die Zielgeschwindigkeit zu erreichen. In der Konstantgeschwindigkeitszone wird die Bewegungsgeschwindigkeit der Fensterscheibe bei einer konstanten Zielgeschwindigkeit gemäß dem festgelegten Spannungskennfeld beibehalten, das in der Kennfeldfestlegungsregion festgelegt ist. In der Langsamstoppzone wird die Bewegungsgeschwindigkeit der Fensterscheibe graduell ausgehend von der Zielgeschwindigkeit bis zu einer Stoppposition verringert.The drive processing performs different types of control in the slow start zone, the constant speed zone and the slow stop zone to achieve the control according to the specified speed pattern. In the slow start zone, the moving speed of the window glass is gradually increased to reach the target speed. In the constant speed zone, the moving speed of the window glass is maintained at a constant target speed according to the specified voltage map set in the map setting region. In the slow stop zone, the moving speed of the window glass is gradually reduced from the target speed to a stop position.

In der folgenden Beschreibung, wie in 5 gezeigt ist, wird der Zählwert, der die Startposition der Langsamstartzone repräsentiert, als C0 festgelegt. Der Zählwert, der die Endposition der Langsamstartzone (in anderen Worten, die Startposition der Konstantgeschwindigkeitszone) repräsentiert, wird als C1 festgelegt. Der Zählwert, der die Startposition der Langsamstoppzone (in anderen Worten, die Endposition der Konstantgeschwindigkeitszone) repräsentiert, wird als C2 festgelegt. Der Zählwert, der die Endposition der Langsamstoppzone repräsentiert, wird als C3 festgelegt. Die Zonenbreite WS der Langsamstartzone und die Zonenbreite WE der Langsamstoppzone werden vorläufig festgelegt. CO und C3 werden durch die Fensterposition der Fensterscheibe zu Beginn des Antriebs und dessen Bewegungsrichtung bestimmt, und C1 und C2 werden durch C1 = C0 + WS und C2 = C3 - WE bestimmt. 5 zeigt eine Situation, in der die Fensterscheibe sich von einem vollständig geschlossenen Zustand zu einem vollständig geöffneten Zustand bewegt, oder eine Situation, in der die Fensterscheibe sich von einem vollständig geöffneten Zustand zu einem vollständig geschlossenen Zustand bewegt.In the following description, as in 5 As shown, the count value representing the start position of the slow start zone is set as C0. The count value representing the end position of the slow start zone (in other words, the start position of the constant speed zone) is set as C1. The count value representing the start position of the slow stop zone (in other words, the end position of the constant speed zone) is set as C2. The count value representing the end position of the slow stop zone is set as C3. The zone width WS of the slow start zone and the zone width WE of the slow stop zone are provisionally set. CO and C3 are determined by the window position of the window glass at the start of driving and its moving direction, and C1 and C2 are determined by C1 = C0 + WS and C2 = C3 - WE. 5 shows a situation in which the window pane moves from a fully closed state to a fully opened state, or a situation in which the window pane moves from a fully opened state to a fully closed state.

Wie in 4 gezeigt ist, wenn die Antriebsverarbeitung beginnt, bestimmt der Kontroller 25, ob es eine Operationsanforderung gibt, basierend auf dem Operationszustand jedes im Operator 6 beinhalteten Schalters, der von der Zusatz-ECU 3 über die Kommunikationsschaltung 22 bei S210 erlangt wird. Wenn der Kontroller 25 bestimmt, dass die Operationsanforderung existiert, fährt der Kontroller 25 mit der Verarbeitung bei S220 fort. Wenn der Kontroller 25 bestimmt, dass die Operationsanforderung nicht existiert, beendet der Kontroller 25 die Verarbeitung.As in 4 As shown, when the drive processing starts, the controller 25 determines whether there is an operation request based on the operation state of each switch included in the operator 6 acquired from the auxiliary ECU 3 via the communication circuit 22 at S210. If the controller 25 determines that the operation request exists, the controller 25 proceeds to the processing at S220. If the controller 25 determines that the operation request does not exist, the controller 25 ends the processing.

Bei S220 bestimmt der Kontroller 25, ob das Lernen des Spannungskennfelds abgeschlossen ist. Wenn das Lernen abgeschlossen ist, fährt der Kontroller 25 mit der Verarbeitung bei S230 fort. Wenn das Lernen nicht abgeschlossen ist, fährt der Kontroller 25 mit der Verarbeitung bei S330 fort. Um zu bestimmen, ob das Lernen abgeschlossen wurde, beispielsweise, wenn ein Wert in einer Speicherregion für ein gelerntes Spannungskennfeld, das in dem Speicher 252 vorbereitet ist, geschrieben wurde, kann bestimmt werden, dass ein gelerntes Spannungskennfeld erzeugt wurde.At S220, the controller 25 determines whether the learning of the voltage map is completed. If the learning is completed, the controller 25 proceeds to processing at S230. If the learning is not completed, the controller 25 proceeds to processing at S330. To determine whether the learning has been completed, for example, when a value has been written in a storage region for a learned voltage map prepared in the memory 252, it can be determined that a learned voltage map has been generated.

Bei S230 berechnet der Kontroller 25 den Änderungsbetrag beim Start ΔVrt, der die Rate repräsentiert, mit der die Bewegungsgeschwindigkeit der Fensterscheibe in der Langsamstartzone erhöht wird. Insbesondere erlangt der Kontroller 25 den gelernten Wert V(C1) der angelegten Spannung an der Endposition C1 der Langsamstartzone von dem festgelegten Spannungskennfeld, das durch die Kennfeldfestlegungsverarbeitung festgelegt wird. Anschließend berechnet der Kontroller 25 den Änderungsbetrag beim Start ΔVrt mit einer Gleichung (1) basierend auf dem gelernten Wert V(C1), der durch den Kontroller 25 erlangt wird, einer Anfangsspannung VS, die eine angelegte Spannung entsprechend einer vorfestgelegten Anfangsgeschwindigkeit ist, und der Zonenbreite WS (= C1 - C0) der Langsamstartzone.
$$\mathrm{\Delta }\text{Vrt}=\left(\text{V}\left(\text{C1}\right)-\text{VS}\right)/\text{WS}$$

At S230, the controller 25 calculates the amount of change at start ΔVrt, which represents the rate at which the moving speed of the window pane in the slow start zone increases Specifically, the controller 25 obtains the learned value V(C1) of the applied voltage at the end position C1 of the slow start zone from the set voltage map set by the map setting processing. Then, the controller 25 calculates the amount of change at start ΔVrt with an equation (1) based on the learned value V(C1) obtained by the controller 25, an initial voltage VS which is an applied voltage corresponding to a preset initial speed, and the zone width WS (= C1 - C0) of the slow start zone.
$$\mathrm{\Delta }\text{Vrt}=\left(\text{V}\left(\text{C1}\right)-\text{US}\right)/\text{WS}$$

Im anschließenden S240 berechnet der Kontroller 25 die angelegte Spannung Vap(c) gemäß dem Zählwert c, der die gegenwärtige Fensterposition repräsentiert, unter Verwendung einer Gleichung (2) gemäß der Anfangsspannung VS und der Startsteigung ΔVrt. Ferner berechnet der Kontroller 25 ein Tastverhältnis DT entsprechend der berechneten angelegten Spannung Vap(c) gemäß einer Gleichung (3) und führt dem Motor 4 ein PWM-Signal zu, das das berechnete Tastverhältnis DT hat, um den Motor 4 anzutreiben. Durch das Antreiben wird die Bewegungsgeschwindigkeit der Fensterscheibe gesteuert, um mit einer Rate des Änderungsbetrags beim Start ΔVrt zuzunehmen.
$$\text{Vap}\left(\text{c}\right)=\text{VS}+\mathrm{\Delta }\text{Vrt}\times \left(\text{c}-\text{C0}\right)$$

$$\text{DT}=\text{Vap}\left(\text{c}\right)/\text{VB}$$

In subsequent S240, the controller 25 calculates the applied voltage Vap(c) according to the count value c representing the current window position using an equation (2) according to the initial voltage VS and the starting slope ΔVrt. Further, the controller 25 calculates a duty ratio DT corresponding to the calculated applied voltage Vap(c) according to an equation (3), and supplies a PWM signal having the calculated duty ratio DT to the motor 4 to drive the motor 4. By driving, the moving speed of the window glass is controlled to increase at a rate of the change amount at the start ΔVrt.
$$\text{Vape}\left(\text{c}\right)=\text{US}+\mathrm{\Delta }\text{Vrt}\times \left(\text{c}-\text{C0}\right)$$

$$\text{DT}=\text{Vape}\left(\text{c}\right)/\text{VB}$$

Jedoch wird zu Beginn der Steuerung der Antrieb mit einem Tastverhältnis von 100% (in anderen Worten, DT =1) über eine kurze Zeitperiode ausgeführt. Dieser Antrieb wird ausgeführt, da die Haftreibung, wenn die Fensterscheibe stationär ist, größer als die dynamische Reibung zur Zeit der Bewegung ist, und ein größeres Moment ist zu Beginn der Bewegung als zur Zeit der Bewegung erforderlich.However, at the beginning of the control, the drive is carried out with a duty cycle of 100% (in other words, DT = 1) for a short period of time. This drive is carried out because the static friction when the window glass is stationary is larger than the dynamic friction at the time of movement, and a larger torque is required at the beginning of the movement than at the time of movement.

Im anschließenden S250 bestimmt der Kontroller 25, ob die Endposition C1 der Langsamstartzone erreicht wurde. Wenn die Endposition C1 erreicht wurde, fährt der Kontroller 25 mit der Verarbeitung bei S260 fort. Wenn die Endposition C1 nicht erreicht wurde, fährt der Kontroller 25 mit der Verarbeitung bei S240 fort. Insbesondere wird bestimmt, ob oder nicht die Endposition C1 der Langsamstartzone erreicht wurde, basierend darauf, ob der Zählwert c, der die Fensterposition repräsentiert, den Wert C1 erreicht hat, der die Endposition der Langsamstartzone repräsentiert.In the subsequent S250, the controller 25 determines whether the end position C1 of the slow start zone has been reached. If the end position C1 has been reached, the controller 25 proceeds to S260. If the end position C1 has not been reached, the controller 25 proceeds to S240. Specifically, it is determined whether or not the end position C1 of the slow start zone has been reached based on whether the count value c representing the window position has reached the value C1 representing the end position of the slow start zone.

Bei S260 berechnet der Kontroller 25 den Spannungskorrekturwert ΔVH in der Konstantgeschwindigkeitszone. Insbesondere wird die Rotationsgeschwindigkeit ω1 (in anderen Worten die Bewegungsgeschwindigkeit der Fensterscheibe) an der Endposition der Langsamstartzone aus dem Intervall von Pulssignalen berechnet, die von dem Rotationserfassungssensor 5 mittels des Verstärkers 24 eingegeben werden, und der Spannungskorrekturwert ΔVH wird unter Verwendung der Gleichung (4) berechnet. Ω bezeichnet die Zielrotationsgeschwindigkeit Ω des Motors 4 entsprechend der Zielgeschwindigkeit der Fensterscheibe in der Konstantgeschwindigkeitszone. KV bezeichnet den KV-Wert. Der KV-Wert repräsentiert die Eigenschaften des Motors 4 und ist die Drehzahl [rpm/V] des Motors 4 pro 1 Volt angelegter Spannung. In anderen Worten, wie in 6 gezeigt ist, wird die Differenz zwischen der Zielrotationsgeschwindigkeit Ω und der gemessenen Rotationsgeschwindigkeit ω1 an der Endposition der Langsamstartzone (beispielsweise die Startposition der Konstantgeschwindigkeitszone) in einen Spannungskorrekturwert ΔVH unter Verwendung des KV-Werts gewandelt.
$$\mathrm{\Delta }\text{VH}=\left(\mathrm{\Omega }-\mathrm{\omega }1\right)/\text{KV}$$

At S260, the controller 25 calculates the voltage correction value ΔVH in the constant speed zone. Specifically, the rotation speed ω1 (in other words, the moving speed of the window glass) at the end position of the slow start zone is calculated from the interval of pulse signals input from the rotation detection sensor 5 through the amplifier 24, and the voltage correction value ΔVH is calculated using the equation (4). Ω denotes the target rotation speed Ω of the motor 4 corresponding to the target speed of the window glass in the constant speed zone. KV denotes the KV value. The KV value represents the characteristics of the motor 4 and is the rotation speed [rpm/V] of the motor 4 per 1 volt of applied voltage. In other words, as in 6 As shown, the difference between the target rotation speed Ω and the measured rotation speed ω1 at the end position of the slow start zone (for example, the start position of the constant speed zone) is converted into a voltage correction value ΔVH using the KV value.
$$\mathrm{\Delta }\text{VH}=\left(\mathrm{\Omega }-\mathrm{\omega }1\right)/\text{KV}$$

Im anschließenden S270 erlangt der Kontroller 25 den gelernten Wert V(c) der angelegten Spannung an der Fensterposition c von dem festgelegten Spannungskennfeld und berechnet die angelegte Spannung Vap(c) durch Addieren des Spannungskorrekturwerts ΔVH zu dem gelernten Wert V(c). Ferner wird das Tastverhältnis DT entsprechend der berechneten angelegten Spannung Vap(c) unter Verwendung der Gleichung (3) berechnet und der Motor 4 wird angetrieben, indem dem Motor 4 ein PWM-Signal zugeführt wird, das das berechnete Tastverhältnis DT hat. Durch das Antreiben wird die Bewegungsgeschwindigkeit der Fensterscheibe gesteuert, um eine konstante Zielgeschwindigkeit zu sein.
$$\text{Vap}\left(\text{c}\right)=\text{V}\left(\text{c}\right)+\mathrm{\Delta }\text{VH}$$

In subsequent S270, the controller 25 obtains the learned value V(c) of the applied voltage at the window position c from the set voltage map, and calculates the applied voltage Vap(c) by adding the voltage correction value ΔVH to the learned value V(c). Further, the duty ratio DT corresponding to the calculated applied voltage Vap(c) is calculated using the equation (3), and the motor 4 is driven by supplying a PWM signal having the calculated duty ratio DT to the motor 4. By driving, the moving speed of the window glass is controlled to be a constant target speed.
$$\text{Vape}\left(\text{c}\right)=\text{V}\left(\text{c}\right)+\mathrm{\Delta }\text{VH}$$

Der Spannungskorrekturwert ΔVH wird sequentiell basierend auf dem berechneten Wert unter Verwendung der Gleichung (4), wobei ω1 durch ω ersetzt wird, gemäß der Rotationsgeschwindigkeit ω, die den Antrieb mit dem neu berechneten Tastverhältnis DT widerspiegelt, aktualisiert.The voltage correction value ΔVH is sequentially updated based on the calculated value using equation (4) where ω1 is replaced by ω according to the rotation speed ω reflecting the drive with the newly calculated duty cycle DT.

Im anschließenden S280 bestimmt der Kontroller 25, ob die Startposition C1 der Langsamstoppzone erreicht wurde. Wenn die Startposition S290 erreicht wurde, fährt der Kontroller 25 mit der Verarbeitung bei S290 fort. Wenn die Startposition S290 nicht erreicht wurde, fährt der Kontroller 25 mit der Verarbeitung bei S270 fort. Die Bestimmung bezüglich dessen, ob oder nicht die Startposition der Langsamstoppzone erreicht wurde, wird insbesondere dadurch bestimmt, ob der Zählwert c, der die Fensterposition repräsentiert, gleich dem Wert C2 ist, der die Endposition der Langsamstoppzone repräsentiert.In the subsequent S280, the controller 25 determines whether the start position C1 of the slow stop zone has been reached. If the start position S290 has been reached, the controller 25 continues processing at S290. If the start position S290 has not been reached, the controller 25 continues processing at Processing proceeds to S270. The determination as to whether or not the start position of the slow stop zone has been reached is determined specifically by whether the count value c representing the window position is equal to the value C2 representing the end position of the slow stop zone.

Bei S290 berechnet der Kontroller 25 den Stoppänderungsbetrag ΔVop, der die Geschwindigkeitsabnahmerate an der Langsamstoppzone repräsentiert. Insbesondere berechnet der Kontroller 25 unter Verwendung einer Gleichung (6) basierend auf der Stoppstartspannung Vap (C2), die angelegte Spannung VE entsprechend der vorfestgelegten Endgeschwindigkeit und die Intervalllänge WE der Langsamstoppzone (WE = C3 - C2). Die Stoppstartspannung Vap (C2) ist die angelegte Spannung an der Startposition C2 der Langsamstoppzone, die unter Verwendung der Gleichung (5) berechnet wird.
$$\mathrm{\Delta }\text{Vop}=\left(\text{VE}-\text{Vap}\left(\text{C2}\right)\right)/\text{WE}$$

At S290, the controller 25 calculates the stop change amount ΔVop representing the speed decrease rate at the slow stop zone. Specifically, the controller 25 calculates, using an equation (6), based on the stop start voltage Vap (C2), the applied voltage VE corresponding to the preset final speed and the interval length WE of the slow stop zone (WE = C3 - C2). The stop start voltage Vap (C2) is the applied voltage at the start position C2 of the slow stop zone, which is calculated using the equation (5).
$$\mathrm{\Delta }\text{Vop}=\left(\text{VE}-\text{Vape}\left(\text{C2}\right)\right)/\text{WE}$$

Im anschließenden S300 verwendet der Kontroller 25 eine Gleichung (7) zum Berechnen der angelegten Spannung Vap (c) entsprechend dem Zählwert c, der die Fensterposition repräsentiert, basierend auf der Stoppstartspannung Vap (C2) und dem Stoppänderungsbetrag ΔVop. Ferner verwendet der Kontroller 25 die Gleichung (3) zum Berechnen des Tastverhältnisses DT entsprechend der berechneten angelegten Spannung Vap(c) und treibt den Motor 4 durch Zuführen eines PWM-Signals mit dem berechneten Tastverhältnis DT an. Der Antrieb veranlasst die Bewegungsgeschwindigkeit der Fensterscheibe mit der Rate des Stoppänderungsbetrag ΔVrt abzunehmen.
$$\text{Vap}\left(\text{c}\right)=\text{Vap}\left(\text{C2}\right)+\mathrm{\Delta }\text{Vop}\times \left(\text{c}-\text{C2}\right)$$

In the subsequent S300, the controller 25 uses an equation (7) to calculate the applied voltage Vap(c) corresponding to the count value c representing the window position based on the stop start voltage Vap(C2) and the stop change amount ΔVop. Further, the controller 25 uses the equation (3) to calculate the duty ratio DT corresponding to the calculated applied voltage Vap(c), and drives the motor 4 by supplying a PWM signal with the calculated duty ratio DT. The drive causes the moving speed of the window glass to decrease at the rate of the stop change amount ΔVrt.
$$\text{Vape}\left(\text{c}\right)=\text{Vape}\left(\text{C2}\right)+\mathrm{\Delta }\text{Vop}\times \left(\text{c}-\text{C2}\right)$$

Beim anschließenden S310 bestimmt der Kontroller 25, ob eine Stoppposition für die elektrische Leitung, in anderen Worten, die Endposition C3 der Langsamstoppzone, erreicht wurde. Wenn die Endposition C3 erreicht wurde, fährt der Kontroller 25 mit der Verarbeitung bei S320 fort. Wenn die Endposition C3 nicht erreicht wurde, fährt der Kontroller 25 mit der Verarbeitung bei S300 fort.At the subsequent S310, the controller 25 determines whether a stop position for the electric line, in other words, the end position C3 of the slow stop zone, has been reached. If the end position C3 has been reached, the controller 25 continues processing at S320. If the end position C3 has not been reached, the controller 25 continues processing at S300.

Bei S320 stoppt der Kontroller 25 die elektrische Leitung des Motors 4 und beendet die Verarbeitung.At S320, the controller 25 stops the electrical conduction of the motor 4 and terminates the processing.

Bei S330 führt der Kontroller 25 Steuerung zum Antreiben des Motors 4 mit einem PWM-Signal mit einem Tastverhältnis von 100% (das heißt, DT = 1) über die gesamte Periode aus.At S330, the controller 25 executes control to drive the motor 4 with a PWM signal having a duty cycle of 100% (that is, DT = 1) over the entire period.

Beim anschließenden S340 bestimmt der Kontroller 25, ob die Stoppposition für die elektrische Leitung, in anderen Worten, die Endposition C3 der Langsamstoppzone, erreicht wurde. Wenn die Endposition C3 erreicht wurde, fährt der Kontroller 25 mit der Verarbeitung bei S320 fort. Wenn die Endposition C3 nicht erreicht wurde, fährt der Kontroller 25 mit der Verarbeitung bei S330 fort.At the subsequent S340, the controller 25 determines whether the stop position for the electric line, in other words, the end position C3 of the slow stop zone, has been reached. If the end position C3 has been reached, the controller 25 proceeds to processing at S320. If the end position C3 has not been reached, the controller 25 proceeds to processing at S330.

Das heißt, wenn das Lernen des gelernten Spannungskennfelds nicht abgeschlossen ist, wie in der oberen Reihe von 5 gezeigt ist, wird die Steuerung ausgeführt, um alle Zonen mit einem PWM-Signal mit einem Tastverhältnis von 100% anzutreiben.That is, if the learning of the learned voltage map is not completed, as shown in the upper row of 5 As shown, the control is executed to drive all zones with a PWM signal with a duty cycle of 100%.

In einem Fall, in dem das Lernen des gelernten Spannungskennfelds abgeschlossen ist, wie in der untersten Reihe von 5 gezeigt ist, wird unterschiedliche Steuer für jede Zone ausgeführt und insbesondere wird die Steuerung unter Verwendung des festgelegten Spannungskennfelds, das gemäß dem gelernten Spannungskennfeld festgelegt ist, in der Konstantgeschwindigkeitszone ausgeführt.In a case where the learning of the learned voltage map is completed, as shown in the bottom row of 5 As shown, different control is performed for each zone, and in particular, the control is performed using the set voltage map set according to the learned voltage map in the constant speed zone.

(2-3. Lernverarbeitung)(2-3. Learning processing)

Die Lernverarbeitung, die durch den Kontroller 25 gleichzeitig mit der Antriebsverarbeitung ausgeführt wird, wird mit Bezug auf das Ablaufdiagramm von 7 beschrieben.The learning processing executed by the controller 25 simultaneously with the drive processing will be explained with reference to the flow chart of 7 described.

In der Lernverarbeitung wird in einem Fall, in dem Steuerung mit einem Tastverhältnis von 100% in der Antriebsverarbeitung ausgeführt wird, das Lernen des gelernten Spannungskennfelds ausgeführt; und in einem Fall, in dem Steuerung unter Verwendung des Spannungskennfelds ausgeführt wird, werden Werte des festgelegten Lernkennfelds sequentiell aktualisiert.In the learning processing, in a case where control is executed with a duty ratio of 100% in the drive processing, learning of the learned voltage map is executed; and in a case where control is executed using the voltage map, values of the set learning map are sequentially updated.

Die Lernverarbeitung wird jedes Mal ausgeführt, wenn ein Pulssignal eingegeben wird.The learning processing is executed each time a pulse signal is input.

Wenn die Lernverarbeitung beginnt, bestimmt der Kontroller 25 bei S410, ob sich die Fensterscheibe öffnet. In einem Fall, in dem der Kontroller 25 bestimmt, dass sich die Fensterscheibe öffnet, fährt der Kontroller 25 mit der Verarbeitung bei S420 fort. In einem Fall, in dem der Kontroller bestimmt, dass sich die Fensterscheibe nicht öffnet, sondern schließt, fährt der Kontroller 25 mit der Verarbeitung bei S430 fort.When the learning processing starts, the controller 25 determines whether the window pane is opening at S410. In a case where the controller 25 determines that the window pane is opening, the controller 25 proceeds to the processing at S420. In a case where the controller determines that the window pane is not opening but closing, the controller 25 proceeds to the processing at S430.

Bei S420 zählt der Kontroller 25 den Zählwert c, der die Fensterposition repräsentiert, hoch und fährt mit der Verarbeitung bei S440 fort.At S420, the controller 25 increments the count value c, which represents the window position, and continues processing at S440.

Bei S430 zählt der Kontroller 25 den Zählwert c, der die Fensterposition repräsentiert, runter und fährt mit der Verarbeitung bei S440 fort.At S430, controller 25 counts down the count value c, which represents the window position, and continues processing at S440.

Bei S440 berechnet der Kontroller 25 die Rotationsgeschwindigkeit ω(c) des Motors 4 durch Bestimmen des Zeitintervalls zwischen der vorherigen und gegenwärtigen Inbetriebnahme der Lernverarbeitung, das aus dem Intervall zwischen Pulssignalen erlangt wird.At S440, the controller 25 calculates the rotation speed ω(c) of the motor 4 by determining the time interval between the previous and current start of the learning processing, which is obtained from the interval between pulse signals.

Im anschließenden S450 bestimmt der Kontroller 25, ob die Steuerung mit 100% Tastverhältnis ausgeführt wird, das heißt, das Lernen des gelernten Spannungskennfelds ausgeführt wird. In einem Fall, in dem der Kontroller 25 bestimmt, dass das Lernen des gelernten Spannungskennfelds in Verarbeitung ist, fährt der Kontroller 25 mit der Verarbeitung bei S460 fort. In einem Fall, in dem der Kontroller 25 bestimmt, dass das Lernen des gelernten Spannungskennfelds nicht in Verarbeitung ist, fährt der Kontroller 25 mit der Verarbeitung bei S480 fort.In the subsequent S450, the controller 25 determines whether the 100% duty control is being executed, that is, the learning of the learned voltage map is being executed. In a case where the controller 25 determines that the learning of the learned voltage map is in process, the controller 25 proceeds to the processing at S460. In a case where the controller 25 determines that the learning of the learned voltage map is not in process, the controller 25 proceeds to the processing at S480.

Bei S460 verwendet der Kontroller 25 die bei S440 berechnete Rotationsgeschwindigkeit ω(c), die Zielrotationsgeschwindigkeit Ω und den KV-Wert, um den gelernten Wert V(c) der angelegten Spannung an der Fensterposition c gemäß einer Gleichung (8) zu berechnen.
$$\text{V}\left(\text{c}\right)=\text{VB}-\left(\mathrm{\omega }\left(\text{c}\right)-\mathrm{\Omega }\right)/\text{KV}$$

At S460, the controller 25 uses the rotation speed ω(c), the target rotation speed Ω and the KV value calculated at S440 to calculate the learned value V(c) of the applied voltage at the window position c according to an equation (8).
$$\text{V}\left(\text{c}\right)=\text{VB}-\left(\mathrm{\omega }\left(\text{c}\right)-\mathrm{\Omega }\right)/\text{KV}$$

In anderen Worten wird der gelernte Wert V(c) der angelegten Spannung für jede Fensterposition berechnet. Wie in 8 gezeigt ist, wird der berechnete Wert V(c) durch Subtrahieren des Korrekturbetrags von der Batteriespannung VB berechnet. Der Korrekturbetrag wird durch Wandeln der Differenz zwischen der gemessenen Rotationsgeschwindigkeit und der Zielrotationsgeschwindigkeit Ω in eine Spannung mit dem KV-Wert erlangt.In other words, the learned value V(c) of the applied voltage is calculated for each window position. As in 8th As shown, the calculated value V(c) is calculated by subtracting the correction amount from the battery voltage VB. The correction amount is obtained by converting the difference between the measured rotation speed and the target rotation speed Ω into a voltage with the KV value.

Beim anschließenden S470 überschreibt der Kontroller 25 den bei S460 berechneten gelernten Wert V(c) in die Region zum Speichern des gelernten Spannungskennfelds, die in der nichtflüchtigen Region des RAM vorgesehen ist, die im Speicher 252 beinhaltet ist, und beendet die Verarbeitung.At the subsequent S470, the controller 25 overwrites the learned value V(c) calculated at S460 into the region for storing the learned voltage map provided in the nonvolatile region of the RAM included in the memory 252, and terminates the processing.

Bei S480 bestimmt der Kontroller 25, ob oder nicht die Konstantgeschwindigkeitssteuerung in der Konstantgeschwindigkeitszone ausgeführt wird. In einem Fall, in dem die Konstantgeschwindigkeitssteuerung ausgeführt wird, fährt der Kontroller mit der Verarbeitung bei S490 fort. In einem Fall, in dem die Konstantgeschwindigkeitssteuerung nicht ausgeführt wird, beendet der Kontroller 25 die Verarbeitung.At S480, the controller 25 determines whether or not the constant speed control is executed in the constant speed zone. In a case where the constant speed control is executed, the controller proceeds to the processing at S490. In a case where the constant speed control is not executed, the controller 25 ends the processing.

Bei S490 berechnet der Kontroller 25 eine neue angelegte Spannung V(c) an der Fensterposition c basierend auf der beim vorherigen S270 berechneten angelegten Spannung Vap(c), der bei S440 berechneten Rotationsgeschwindigkeit ω(c), der Zielrotationsgeschwindigkeit Ω und dem KV-Wert gemäß einer Gleichung (9).
$$\text{V}\left(\text{c}\right)=\text{Vap}\left(\text{c}\right)-\left(\mathrm{\omega }\left(\text{c}\right)-\mathrm{\Omega }\right)/\text{KV}$$

At S490, the controller 25 calculates a new applied voltage V(c) at the window position c based on the applied voltage Vap(c) calculated at the previous S270, the rotation speed ω(c) calculated at S440, the target rotation speed Ω, and the KV value according to an equation (9).
$$\text{V}\left(\text{c}\right)=\text{Vape}\left(\text{c}\right)-\left(\mathrm{\omega }\left(\text{c}\right)-\mathrm{\Omega }\right)/\text{KV}$$

Im anschließenden S500 aktualisiert der Kontroller 25 das festgelegte Spannungskennfeld durch Ersetzen des festgelegten Werts V(c) der Fensterposition c in dem festgelegten Spannungskennfeld mit der berechneten angelegten Spannung V(c), die bei S490 berechnet wird, und dann endet die Verarbeitung.In the subsequent S500, the controller 25 updates the set voltage map by replacing the set value V(c) of the window position c in the set voltage map with the calculated applied voltage V(c) calculated at S490, and then the processing ends.

(3. OPERATION)(3. OPERATION)

Wie in 9 gezeigt ist, wird angenommen, dass Positionsfehlausrichtung zwischen dem Zählwert, der die Fensterposition repräsentiert, und der tatsächlichen Position auftritt. Wenn die Positionsfehlausrichtung auftritt, in einem Fall, in dem kein Standardwert festgelegt ist, wird der gelernte Wert V(C1) an der Endposition der Langsamstartzone, der aus dem festgelegten Spannungskennfeld erlangt wird, null, wie durch Symbol A in 9 gezeigt ist. Demnach, wie durch eine durchgezogene Linie in der vierten Reihe von 9 gezeigt ist, wird in der Langsamstartzone der Änderungsbetrag beim Start ΔVrt festgelegt, um sich von der Anfangsgeschwindigkeit Vs hin zur Nullgeschwindigkeit zu bewegen, was veranlasst, dass die Bewegung zu einem Stopp kommt.As in 9 As shown in , it is assumed that position misalignment occurs between the count value representing the window position and the actual position. When the position misalignment occurs, in a case where no default value is set, the learned value V(C1) at the end position of the slow start zone obtained from the set voltage map becomes zero as shown by symbol A in 9 Accordingly, as shown by a solid line in the fourth row of 9 As shown, in the slow start zone, the amount of change at start ΔVrt is set to move from the initial velocity Vs toward zero velocity, which causes the motion to come to a stop.

In einem Fall, in dem die Positionsdiskrepanz auftritt und es eine Standardwertfestlegung gibt, ist der gelernte Wert V(C1) an der Endposition der Langsamstartzone, der aus dem festgelegten Spannungskennfeld erlangt wird, durch Symbol B in 9 angegeben und der gelernte Wert V(C1) wird zum Standardwert. Demnach, wie durch die gepunktete Linie in dem Graph in der vierten Reihe in 9 gezeigt ist, wird die gleiche Steuerung wie in dem Fall, in dem es keine Positionsfehlausrichtung gibt, ausgeführt.In a case where the position discrepancy occurs and there is a default value setting, the learned value V(C1) at the end position of the slow start zone obtained from the specified voltage map is represented by symbol B in 9 and the learned value V(C1) becomes the default value. Therefore, as shown by the dotted line in the graph in the fourth row in 9 As shown, the same control as in the case where there is no position misalignment is executed.

Die gelernten Werte V(c) in der Konstantgeschwindigkeitszone des festgelegten Spannungskennfelds werden sequentiell durch die Lernverarbeitung aktualisiert. Demnach werden sogar, wenn das festgelegte Spannungskennfeld aufgrund Positionsfehlausrichtung unangemessen wird, die Eigenschaften der Konstantgeschwindigkeitszone in dem festgelegten Spannungskennfeld jedes Mal auf angemessene Eigenschaften aktualisiert, wenn das Fensterkennfeld operiert wird.The learned values V(c) in the constant speed zone of the fixed voltage map are sequentially updated by the learning processing. Therefore, even if the fixed voltage map becomes inappropriate due to position misalignment, the characteristics of the constant speed zone in the fixed voltage map are updated to appropriate characteristics every time the window map is operated.

(4. KORRESPONDENZBEZIEHUNG)(4. CORRESPONDENCE RELATIONSHIP)

In der vorliegenden Ausführungsform entspricht der Kontroller 25 der Tür-ECU 2 einem Motorkontroller. Der Speicher 252 entspricht einem Speicher. Das festgelegte Spannungskennfeld entspricht einem Spannungskennfeld. S410 bis S440 entsprechen einem Zustandsdetektor. S210 bis S320 entsprechen einem Signalgenerator.In the present embodiment, the controller 25 of the door ECU 2 corresponds to a motor controller. The memory 252 corresponds to a memory. The set voltage map corresponds to a voltage map. S410 to S440 correspond to a state detector. S210 to S320 correspond to a signal generator.

(5. WIRKUNGEN)(5. EFFECTS)

Gemäß der ersten Ausführungsform, die vorstehend detailliert beschrieben ist, können die nachfolgenden Wirkungen erlangt werden.

1. (5a) Die Kennfeldfestlegungsregion zum Speichern des festgelegten Spannungskennfelds wird vorbereitet, um einen Bereich zu haben, der breiter als das gelernte Spannungskennfeld ist. Standardwerte werden in einer Region außer der Lernregion festgelegt, die mit den Werten festgelegt ist, die in dem gelernten Spannungskennfeld angegeben sind. Selbst wenn es demnach eine Positionsfehlausrichtung zwischen der tatsächlichen Fensterposition und dem Zählwert c gibt, der die Fensterposition repräsentiert, der die Referenz von Regionen außerhalb der Lernregion des festgelegten Spannungskennfelds während der Antriebsverarbeitung verursacht, kann die Fensterscheibe immer noch ohne Probleme operiert werden.
2. (5b) Da als Standardwert eine Spannung verwendet wird, die näher an einem gelernten Wert der angelegten Spannung liegt, die für die Steuerung in der Konstantgeschwindigkeitszone verwendet wird, ist es möglich, das Gefühl von Unbehagen für den Benutzer zu unterdrücken, wenn auf den Standardwert in der Antriebsverarbeitung Bezug genommen wird bzw. dieser als Referenz verwendet wird.
3. (5c) Da der gelernte Wert der Konstantgeschwindigkeitszone in dem festgelegten Spannungskennfeld sequentiell während der Ausführung von Steuerung unter Verwendung des Spannungskennfelds aktualisiert wird, sogar, wenn Positionsfehlausrichtung auftritt, wird er automatisch korrigiert.

According to the first embodiment described in detail above, the following effects can be obtained.

1. (5a) The map setting region for storing the set voltage map is prepared to have a range wider than the learned voltage map. Default values are set in a region other than the learning region, which is set with the values specified in the learned voltage map. Therefore, even if there is a position misalignment between the actual window position and the count value c representing the window position, which causes the reference of regions outside the learning region of the set voltage map during the drive processing, the window glass can still be operated without problems.
2. (5b) Since a voltage closer to a learned value of the applied voltage used for control in the constant speed zone is used as the standard value, it is possible to suppress the feeling of discomfort for the user when referring to or using the standard value as a reference in the drive processing.
3. (5c) Since the learned value of the constant speed zone in the specified voltage map is sequentially updated during execution of control using the voltage map, even if position misalignment occurs, it is automatically corrected.

(6 WEITERE AUSFÜHRUNGSFORMEN)(6 MORE MODELS)

Obwohl die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung vorstehend beschrieben sind, ist die vorliegende Offenbarung nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beschränkt und kann unterschiedlich modifiziert werden, wie nachfolgend beispielhaft veranschaulicht ist.

1. (6a) In der vorliegenden Offenbarung werden die Geschwindigkeitsänderungsbeträge ΔVrt und ΔVop in der Langsamstartzone und Langsamstoppzone unter Verwendung der Werte des festgelegten Spannungskennfelds berechnet, aber vorfestgelegte feste Werte können verwendet werden.
2. (6b) In der vorliegenden Offenbarung wird das gleiche Spannungskennfeld verwendet, um die Öffnungs- und Schließoperationen der Fensterscheibe zu steuern, aber unterschiedliche Spannungskennfelder können für die Öffnungs- und Schließoperationen verwendet werden.
3. (6c) Die vorliegende Offenbarung beschreibt eine Situation, in der der Öffnungs-/Schließmechanismus, der die Fensterscheibe des Fahrzeugs ist, durch den Motor 4 angetrieben wird. Jedoch muss der Öffnungs-/Schließmechanismus nicht auf die Fensterscheibe beschränkt sein, sondern kann auch ein Objekt sein, das durch den Antrieb des Motors 4 versetzt wird.
4. (6d) In der vorliegenden Offenbarung wird die Steuerung, die das Spannungskennfeld in der Konstantgeschwindigkeitszone einsetzt, sowohl auf die Öffnungs- als auch auf die Schließoperation der Fensterscheibe angewendet. Jedoch kann die Steuerung auch auf entweder die Öffnungs- oder Schließoperation der Fensterscheibe angewendet werden. In dieser Situation kann die Seite, die keine Steuerung anwendet, die das Spannungskennfeld einsetzt, PI-Steuerung bzw. Regelung verwenden, die Rückkoppeln der Differenz zwischen der gemessenen Geschwindigkeit und der Zielgeschwindigkeit ausführt.
5. (6e) In der vorliegenden Offenbarung wird die angelegte Spannung so wie sie ist in dem gelernten Spannungskennfeld und in dem festgelegten Spannungskennfeld (nachfolgend als beide Spannungskennfelder bezeichnet) gespeichert und beide Spannungskennfelder werden sowohl für die Öffnungsoperation als auch die Schließoperation verwendet. Wenn jedoch beide Spannungskennfelder nur entweder für die Öffnungsoperation oder die Schließoperation verwendet werden, können die Differenzwerte zwischen den angelegten Spannungen, die an benachbarten Fensterpositionen angelegt werden, in beiden Spannungskennfeldern gespeichert werden. In dieser Situation kann die Datengröße, die in beiden Spannungskennfeldern gespeichert ist, reduziert werden.
6. (6f) Der Zählwert c, der die Fensterposition repräsentiert, kann jedes Mal, wenn die Fensterscheibe an der vollständig geschlossenen Position stoppt, zurückgesetzt werden, um mit dem Zählwert übereinzustimmen, der die vollständig geschlossene Position des festgelegten Spannungskennfelds repräsentiert.
7. (6g) Der Kontroller 25 und sein Verfahren, die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben sind, können durch einen dedizierten Computer implementiert werden, der bereitgestellt wird, indem ein Prozessor und ein Speicher konfiguriert werden, die programmiert sind, um eine oder mehrere Funktionen auszuführen, die durch ein Computerprogramm verkörpert sind. Alternativ können der Kontroller 25 und das Verfahren gemäß der vorliegenden Offenbarung durch einen dedizierten Computer erreicht werden, der mit einem Prozessor mit einer oder mehreren dedizierten Hardwarelogikschaltungen konfiguriert ist. Alternativ können der Kontroller 25 und das Verfahren, die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben sind, von einem oder mehreren dedizierten Computern, die als eine Kombination aus einem Prozessor und einem Speicher konfiguriert sind, die für die Ausführung einer oder mehrerer Funktionen programmiert sind, und einem Prozessor verwirklicht werden, der mit einer oder mehreren Hardwarelogikschaltungen konfiguriert ist. Das Computerprogramm kann in einem computerlesbaren, nichtflüchtigen, greifbaren Speichermedium als Anweisungen, die durch einen Computer auszuführen sind, gespeichert werden. Die Technik zur Realisierung der Funktionen jeder Einheit, die in dem Kontroller 25 beinhaltet ist, muss nicht unbedingt Software beinhalten, und alle Funktionen können mit einer oder mehreren Hardwareschaltungen realisiert werden.
8. (6h) Die mehreren Funktionen einer Komponente in den vorstehenden Ausführungsformen können durch mehrere Komponenten implementiert werden, oder eine Funktion einer Komponente kann durch mehrere Komponenten implementiert werden. Mehrere Funktionen, die zu mehreren Konfigurationselementen gehören, können durch ein Konfigurationselement implementiert werden oder eine durch mehrere Konfigurationselemente implementierte Funktion kann durch ein Konfigurationselement implementiert werden. Ein Teil der Konfiguration der vorstehenden Ausführungsformen kann weggelassen werden. Mindestens ein Teil der vorstehenden Ausführungsform kann zu einer anderen Konfiguration der vorstehenden Ausführungsform hinzugefügt werden oder durch diese ersetzt werden.
9. (6i) Die vorliegende Offenbarung kann zusätzlich zu dem Motorkontroller, der durch den vorstehend beschriebenen Kontroller 25 der ECU 2 ausgeführt wird, in unterschiedlichen Formen realisiert werden, wie beispielsweise als ein System, das einen Motorkontroller als Komponente enthält, ein Programm, um einen Computer dazu zu veranlassen, als der Motorkontroller zu funktionieren, ein nichtflüchtiges greifbares Speichermedium, wie ein Halbleiterspeicher, auf dem das Programm gespeichert ist, oder ein Steuerverfahren eines Motorkontrollers.

Although the embodiments of the present disclosure are described above, the present disclosure is not limited to the embodiments described above and may be variously modified as exemplified below.

1. (6a) In the present disclosure, the speed change amounts ΔVrt and ΔVop in the slow start zone and slow stop zone are calculated using the values of the set voltage map, but preset fixed values may be used.
2. (6b) In the present disclosure, the same voltage map is used to control the opening and closing operations of the window glass, but different voltage maps may be used for the opening and closing operations.
3. (6c) The present disclosure describes a situation in which the opening/closing mechanism, which is the window glass of the vehicle, is driven by the motor 4. However, the opening/closing mechanism does not have to be limited to the window glass, but may also be an object that is displaced by the drive of the motor 4.
4. (6d) In the present disclosure, the control employing the voltage map in the constant speed zone is applied to both the opening and closing operations of the window glass. However, the control may be applied to either the opening or closing operations of the window glass. In this situation, the side not applying control employing the voltage map may use PI control that performs feedback of the difference between the measured speed and the target speed.
5. (6e) In the present disclosure, the applied voltage is stored as it is in the learned voltage map and the set voltage map (hereinafter referred to as both voltage maps), and both voltage maps are used for both the opening operation and the closing operation. However, when both voltage maps are used for only either the opening operation or the closing operation, the difference values between the applied voltages applied at adjacent window positions may be stored in both voltage maps. In this situation, the data size stored in both voltage maps can be reduced.
6. (6f) The count value c representing the window position may be reset every time the window glass stops at the fully closed position to match the count value representing the fully closed position of the specified voltage map.
7. (6g) The controller 25 and method described in the present disclosure may be implemented by a dedicated computer provided by configuring a processor and a memory programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. Alternatively, the controller 25 and method according to the present disclosure may be accomplished by a dedicated computer configured with a processor having one or more dedicated hardware logic circuits. Alternatively, the controller 25 and method described in the present disclosure may be accomplished by one or more dedicated computers configured as a combination of a processor and a memory programmed to perform one or more functions and a processor configured with one or more hardware logic circuits. The computer program may be stored in a computer-readable, non-transitory, tangible storage medium as instructions to be executed by a computer. The technology for realizing the functions of each unit included in the controller 25 does not necessarily have to involve software, and all functions can be realized with one or more hardware circuits.
8. (6h) The multiple functions of a component in the above embodiments may be implemented by multiple components, or a function of a component may be implemented by multiple components. Multiple functions belonging to multiple configuration items may be implemented by one configuration item, or a function implemented by multiple configuration items may be implemented by one configuration item. Part of the configuration of the above embodiments may be omitted. At least part of the above embodiment may be added to or replaced by another configuration of the above embodiment.
9. (6i) The present disclosure may be realized in various forms, such as a system including an engine controller as a component, a program for causing a computer to function as the engine controller, a non-volatile tangible storage medium such as a semiconductor memory on which the program is stored, or a control method of an engine controller, in addition to the engine controller executed by the above-described controller 25 of the ECU 2.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

• JP 2021139329 [0001]JP2021139329 [0001]
• JP 2019015141 A [0006]JP 2019015141 A [0006]

Claims (7)

Motorkontroller, aufweisend: einen Zustandsdetektor (25: S410 bis S440), der konfiguriert ist, um eine Position und eine Bewegungsgeschwindigkeit eines Öffnungs-/Schließmechanismus basierend auf einem Erfassungssignal von einem Sensor zu erfassen, wobei der Sensor konfiguriert ist, um eine Rotation eines Motors zu erfassen, der automatisch den Öffnungs-/Schließmechanismus, der an ein Fahrzeug angepasst ist, öffnet oder schließt; einen Kennfeldspeicher (252), der konfiguriert ist, um ein Spannungskennfeld zu speichern, das einen gelernten Wert einer angelegten Spannung angibt, die eine Spannung ist, die für den Motor zum Operieren des Öffnungs-/Schließmechanismus mit einer konstanten Zielgeschwindigkeit erforderlich ist, wobei der gelernte Wert in Verknüpfung mit der Position des Öffnungs-/Schließmechanismus ist; und einen Signalgenerator (25: S210 bis S320), der konfiguriert ist, um ein Antriebssignal zu erzeugen, dass veranlasst, dass die angelegte Spannung an den Motor angelegt wird, um den Öffnungs-/Schließmechanismus mit einem spezifizierten Geschwindigkeitsmuster zu operieren, wobei die angelegte Spannung berechnet wird, indem die Position und die Bewegungsgeschwindigkeit des Öffnungs-/Schließmechanismus, die durch den Zustandsdetektor erfasst werden, und das Spannungskennfeld eingesetzt werden, wobei das Spannungskennfeld einen Standardwert der angelegten Spannung hat, der ebenso für eine Position außerhalb eines Bewegungsbereichs des Öffnungs-/Schließmechanismus festgelegt ist.A motor controller comprising: a state detector (25: S410 to S440) configured to detect a position and a movement speed of an opening/closing mechanism based on a detection signal from a sensor, the sensor configured to detect rotation of a motor that automatically opens or closes the opening/closing mechanism adapted to a vehicle; a map memory (252) configured to store a voltage map indicating a learned value of an applied voltage that is a voltage required for the motor to operate the opening/closing mechanism at a constant target speed, the learned value being associated with the position of the opening/closing mechanism; and a signal generator (25: S210 to S320) configured to generate a drive signal that causes the applied voltage to be applied to the motor to operate the opening/closing mechanism at a specified speed pattern, wherein the applied voltage is calculated by using the position and the moving speed of the opening/closing mechanism detected by the state detector and the voltage map, wherein the voltage map has a standard value of the applied voltage that is also set for a position outside a moving range of the opening/closing mechanism. Motorkontroller gemäß Anspruch 1, wobei der Standardwert ein Entwurfswert der angelegten Spannung ist, der logisch basierend auf einer Eigenschaft des Motors und einer Eigenschaft einer Motorantriebsschaltung berechnet wird, die konfiguriert ist, um den Motor gemäß dem Antriebssignal anzutreiben.Motor controller according to Claim 1 , where the default value is a design value of the applied voltage that is logically calculated based on a characteristic of the motor and a characteristic of a motor drive circuit configured to drive the motor according to the drive signal. Motorkontroller gemäß Anspruch 1, wobei der Standardwert ein Durchschnittswert des gelernten Werts der angelegten Spannung ist, der in dem Spannungskennfeld angegeben ist.Motor controller according to Claim 1 , where the default value is an average value of the learned value of the applied voltage specified in the voltage map. Motorkontroller gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei: das spezifizierte Geschwindigkeitsmuster beinhaltet eine Langsamstartzone, die die Bewegungsgeschwindigkeit des Öffnungs-/Schließmechanismus mit einer konstanten Rate erhöht, eine Konstantgeschwindigkeitszone, die die Bewegungsgeschwindigkeit des Öffnungs-/Schließmechanismus bei der Zielgeschwindigkeit aufrechterhält, und eine Langsamstoppzone, die die Bewegungsgeschwindigkeit des Öffnungs-/Schließmechanismus mit einer konstanten Rate verringert; und der Signalgenerator ferner konfiguriert ist, um das Spannungskennfeld in mindestens der Konstantgeschwindigkeitszone einzusetzen.Motor controller according to one of the Claims 1 until 3 , wherein: the specified speed pattern includes a slow start zone that increases the movement speed of the opening/closing mechanism at a constant rate, a constant speed zone that maintains the movement speed of the opening/closing mechanism at the target speed, and a slow stop zone that decreases the movement speed of the opening/closing mechanism at a constant rate; and the signal generator is further configured to employ the voltage map in at least the constant speed zone. Motorkontroller gemäß Anspruch 4, wobei der Signalgenerator ferner konfiguriert ist, um eine Änderungsrate der Bewegungsgeschwindigkeit des Öffnungs-/Schließmechanismus in der Langsamstartzone festzulegen, um einem Wert der angelegten Spannung zu erlauben, den gelernten Wert zu erreichen, der an einer Endposition der Langsamstartzone ist, die aus dem Spannungskennfeld erlangt wird.Motor controller according to Claim 4 wherein the signal generator is further configured to set a rate of change of the moving speed of the opening/closing mechanism in the slow start zone to allow a value of the applied voltage to reach the learned value that is at an end position of the slow start zone obtained from the voltage map. Motorkontroller gemäß Anspruch 5, wobei der Signalgenerator ferner konfiguriert ist, um: einen Korrekturwert der angelegten Spannung in der Konstantgeschwindigkeitszone basierend auf einer Differenz zwischen der Bewegungsgeschwindigkeit des Öffnungs-/Schließmechanismus, die durch den Zustandsdetektor erfasst wird, und der Zielgeschwindigkeit zu berechnen; und das Antriebssignal gemäß einer korrigierten angelegten Spannung in der Konstantgeschwindigkeitszone zu erzeugen, wobei die korrigierte angelegte Spannung durch Korrigieren des gelernten Werts, der von dem Spannungskennfeld erlangt wird, mit dem Korrekturwert erlangt wird.Motor controller according to Claim 5 wherein the signal generator is further configured to: calculate a correction value of the applied voltage in the constant speed zone based on a difference between the moving speed of the opening/closing mechanism detected by the state detector and the target speed; and generate the drive signal according to a corrected applied voltage in the constant speed zone, wherein the corrected applied voltage is obtained by correcting the learned value obtained from the voltage map with the correction value. Motorkontroller gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei: der Sensor ferner konfiguriert ist, um Pulssignale auszugeben, die mit der Rotation des Motors synchronisiert sind; und der Zustandsdetektor ferner konfiguriert ist, um eine Position des Öffnungs-/Schließmechanismus durch Zählen der Pulssignale zu berechnen, und die Bewegungsgeschwindigkeit des Öffnungs-/Schließmechanismus basierend auf einem Intervall zwischen den Pulssignalen zu berechnen.Motor controller according to one of the Claims 1 until 6 wherein: the sensor is further configured to output pulse signals synchronized with the rotation of the motor; and the state detector is further configured to calculate a position of the opening/closing mechanism by counting the pulse signals, and calculate the moving speed of the opening/closing mechanism based on an interval between the pulse signals.

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