DE112021006745T5

DE112021006745T5 - Kran und Verfahren zum Steuern eines Krans

Info

Publication number: DE112021006745T5
Application number: DE112021006745.1T
Authority: DE
Inventors: Li Sun; Ying Sun; Jiangping Zhao; Han Lei; Xiqing Liu; Jinjun Meng; Jihai YANG; Hajiun Chen
Original assignee: Xcmg Construction Machinery Co Ltd Building Machinery Co
Current assignee: Xcmg Construction Machinery Co Ltd Building Machinery Co
Priority date: 2021-04-28
Filing date: 2021-12-29
Publication date: 2023-10-12
Also published as: WO2022227665A1; KR20230137421A; US20240124275A1; CN113148864B; CN113148864A

Abstract

Die vorliegende Anmeldung betrifft das Gebiet der Hebezeuge, und betrifft insbesondere einen Kran und ein Verfahren zum Steuern eines Krans. Der Kran enthält:einen Korpus, der ein Fahrwerk und ein Drehwerk, das drehbar auf dem Fahrwerk angeordnet ist, enthält;eine Superlift-Vorrichtung, die einen Superlift-Ausleger, ein Aufhängungs-Zugelement und einen Ausgleichsmechanismus enthält, wobei der Ausgleichsmechanismus ein Superlift-Gegengewicht und eine Schubvorrichtung enthält, wobei erste Enden des Superlift-Auslegers und der Schubvorrichtung beide mit dem Drehwerk verbunden sind, wobei das Aufhängungs-Zugelement mit einem zweiten Ende des Superlift-Auslegers unddem Superlift-Gegengewicht verbunden ist, wobei ein zweites Ende der Schubvorrichtung mit dem Superlift-Gegengewicht verbunden ist, um eine Distanz zwischen dem Superlift-Gegengewicht und einem Drehmittelpunkt des Drehwerks zu justieren; undeine Schwebevorrichtung, die dafür konfiguriert ist, das Superlift-Gegengewicht über einem Boden zu stützen, wenn der Kran nicht unter Last steht, wobei ein erstes Ende der Schwebevorrichtung mit dem Drehwerk verbunden ist und ein zweites Ende der Schwebevorrichtung nicht mit dem Superlift-Ausleger verbunden ist.Auf dieser Grundlage wird die Funktion des Drehens und Fahrens des Krans im lastfreien Zustand, während er das Superlift-Gegengewicht trägt, auf bequemere Weise erreicht.

Description

Querverweis auf verwandte Anmeldungen
Diese Anmeldung basiert auf der, und beansprucht die Priorität der, am 28. April 2021 eingereichten chinesischen Anmeldung Nr. 202110465902.2, die hiermit durch Bezugnahme in vollem Umfang in den vorliegenden Text aufgenommen wird.
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Anmeldung betrifft das Gebiet der Hebezeuge, und betrifft insbesondere einen Kran und ein Verfahren zum Steuern eines Krans.
Hintergrund der Erfindung
Einige Krane sind mit einem Superlift-Ausleger ausgestattet, um die Kraft auf einen Großausleger zu verbessern. Darüber hinaus sind, falls ein Superlift-Ausleger verwendet wird, gewöhnlich auch ein Superlift-Gegengewicht und eine Schubvorrichtung für den Superlift-Ausleger vorhanden. Im Prozess des Hebens eines Gewichts durch einen solchen Kran wird das Superlift-Gegengewicht vom Boden fortgehoben, und seine Distanz vom Drehmittelpunkt eines Drehwerks wird unter der Wirkung der Schubvorrichtung verändert, um verschiedene Stabilisierungsmomente zu erzielen und so die Stabilität des gesamten Fahrzeugs zu erhöhen und ein Umkippen zu verhindern.
Im lastfreien Zustand (das heißt, wenn der Kran kein Gewicht hebt) kann der Kran nicht drehen oder fahren, falls das Superlift-Gegengewicht nicht vom Boden fortgehoben ist. Um es also dem Kran zu ermöglichen, im lastfreien Zustand zu fahren oder sich zu drehen, während er das Superlift-Gegengewicht trägt, ist im Stand der Technik eine Schwebevorrichtung unter dem Superlift-Ausleger angeordnet, und zwei Enden der Schwebevorrichtung sind jeweils mit dem Drehwerk und dem Superlift-Ausleger verbunden und tragen das Gewicht des Superlift-Gegengewichts im lastfreien Zustand, so dass das Superlift-Gegengewicht vom Boden fern gehalten wird, um ein Drehen und Fahren im lastfreien Zustand zu realisieren, während das Superlift-Gegengewicht getragen wird.
Obgleich die Schwebevorrichtung im oben erwähnten Stand der Technik die Anforderung des Drehens und des Fahrens im lastfreien Zustand erfüllen kann, während sie das Superlift-Gegengewicht trägt, ist sie groß und hat eine komplizierte Struktur; sie neigt dazu, mit dem Superlift-Ausleger und der Schubvorrichtung usw. zu kollidieren, und bereitet außerdem Probleme durch eine extrem schwierige und ineffiziente Montage.
Kurzdarstellung der Erfindung
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Anmeldung, einen Kran und ein Verfahren zum Steuern eines Krans bereitzustellen, um die Funktion des Drehens und Fahrens eines Krans im lastfreien Zustand, während er ein Superlift-Gegengewicht trägt, auf bequemere Weise zu realisieren.
Um die oben genannte Aufgabe zu erfüllen, stellt die vorliegende Anmeldung einen Kran bereit, der enthält:

einen Korpus, der ein Fahrwerk und ein Drehwerk enthält, wobei das Drehwerk drehbar auf dem Fahrwerk angeordnet ist;
eine Superlift-Vorrichtung, die einen Superlift-Ausleger, ein Aufhängungs-Zugelement und einen Ausgleichsmechanismus enthält, wobei der Ausgleichsmechanismus ein Superlift-Gegengewicht und eine Schubvorrichtung enthält, wobei erste Enden des Superlift-Auslegers und der Schubvorrichtung beide mit dem Drehwerk verbunden sind, wobei das Aufhängungs-Zugelement mit einem zweiten Ende des Superlift-Auslegers und dem Superlift-Gegengewicht verbunden ist, wobei ein zweites Ende der Schubvorrichtung mit dem Superlift-Gegengewicht verbunden ist, um eine Distanz zwischen dem Superlift-Gegengewicht und einem Drehmittelpunkt des Drehwerks zu justieren; und
eine Schwebevorrichtung, die dafür konfiguriert ist, das Superlift-Gegengewicht über einem Boden zu stützen, wenn der Kran nicht unter Last steht, wobei ein erstes Ende der Schwebevorrichtung mit dem Drehwerk verbunden ist und ein zweites Ende der Schwebevorrichtung nicht mit dem Superlift-Ausleger verbunden ist.

In einigen Ausführungsformen ist das zweite Ende der Schwebevorrichtung mit dem Ausgleichsmechanismus verbunden.
In einigen Ausführungsformen ist das zweite Ende der Schwebevorrichtung lösbar mit dem Ausgleichsmechanismus verbunden.
In einigen Ausführungsformen ist das zweite Ende der Schwebevorrichtung mit einem Haken versehen, und die Schwebevorrichtung ist durch den Haken lösbar mit dem Ausgleichsmechanismus verbunden.
In einigen Ausführungsformen enthält der Ausgleichsmechanismus einen Hubzylinder und einen Positionierungsbolzen, wobei der Hubzylinder mit dem Superlift-Gegengewicht verbunden ist und das Superlift-Gegengewicht zum Anheben/Absenken antreibt, wobei der Positionierungsbolzen an dem Hubzylinder angeordnet ist und die Verbindung zwischen dem Ausgleichsmechanismus und der Schwebevorrichtung durch Einhängen in den Haken implementiert.
In einigen Ausführungsformen weist eine Öffnung des Hakens nach oben.
In einigen Ausführungsformen enthält die Schwebevorrichtung einen Stützausleger, eine Auflage, eine Verbindungsstange oder einen Schwebezylinder.
In einigen Ausführungsformen ist das erste Ende der Schwebevorrichtung an dem Drehwerk angelenkt, oder das erste Ende der Schwebevorrichtung ist an das Drehwerk geschweißt.
In einigen Ausführungsformen enthält der Kran eine erste Detektionsvorrichtung, die dafür konfiguriert ist, Kräfte an dem Aufhängungs-Zugelement und der Schwebevorrichtung zu detektieren, um ein Gewicht des Superlift-Gegengewichts zu bestimmen; und/oder
der Kran enthält einen Mast, ein Superlift-Zugelement und eine zweite Detektionsvorrichtung, wobei ein erstes Ende des Masten mit dem Drehwerk verbunden ist, ein zweites Ende des Masten mit dem Superlift-Ausleger durch das Superlift-Zugelement verbunden ist, und die zweite Detektionsvorrichtung dafür konfiguriert ist, eine Kraft an dem Superlift-Zugelement zu detektieren.
In einigen Ausführungsformen enthält die erste Detektionsvorrichtung einen Zugspannungssensor, einen Drucksensor oder einen Öldrucksensor; und/oder die zweite Detektionsvorrichtung enthält einen Zugspannungssensor.
Auf der Grundlage des Krans von Ausführungsformen der vorliegenden Anmeldung stellt die vorliegende Anmeldung auch ein Steuerungsverfahren bereit, das enthält:

Steuern der Schubvorrichtung so, dass die Distanz zwischen dem Superlift-Gegengewicht und dem Drehmittelpunkt des Drehwerks auf einen voreingestellten Wert verringert wird; und
Steuern des Ausgleichsmechanismus so, dass er die Schwebevorrichtung in Eingriff nimmt, um das Superlift-Gegengewicht über dem Boden mit der Schwebevorrichtung zu stützen, so dass der Kran in der Lage ist, im lastfreien Zustand zu fahren oder sich zu drehen, während er das Superlift-Gegengewicht trägt.

In einigen Ausführungsformen enthält das Steuern des Ausgleichsmechanismus so, dass er die Schwebevorrichtung in Eingriff nimmt:

Steuern des Superlift-Gegengewichts so, dass es auf die Schwebevorrichtung herabsinkt; oder
Verbinden des zweiten Endes der Schwebevorrichtung mit dem Ausgleichsmechanismus.

Steuern des Superlift-Gegengewichts so, dass es auf eine Auflage der Schwebevorrichtung herabsinkt; oder
Steuern eines Positionierungsbolzens des auf einem Hubzylinder angeordneten Ausgleichsmechanismus so, dass er in einen Haken der Schwebevorrichtung herabsinkt; oder
Verbinden eines zweiten Endes einer Verbindungsstange oder eines Schwebezylinders der Schwebevorrichtung mit der Schubvorrichtung.

In einigen Ausführungsformen enthält das Steuern eines Positionierungsbolzens des auf einem Hubzylinder angeordneten Ausgleichsmechanismus so, dass er in einen Haken der Schwebevorrichtung herabsinkt: Steuern des Hubzylinders so, dass er das Superlift-Gegengewicht zum Absenken antreibt, so dass der Positionierungsbolzen auf den Haken herabsinkt und in ihn eingehängt wird.
In einigen Ausführungsformen wird in dem Prozess des Steuerns des Ausgleichsmechanismus so, dass er die Schwebevorrichtung in Eingriff nimmt, Folgendes ausgeführt: Steuern des Superlift-Gegengewichts und eines durch den Kran gehobenen Gewichts so, dass sie abwechselnd abgesenkt werden, wobei eine zuerst erfüllte von zwei Bedingungen, dass eine Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement des Krans einen maximalen Grenzwert Fmax erreicht und eine Lastrate des Krans einen maximalen Wert erreicht, als eine Beendigungsbedingung jedes Absenkprozesses des Superlift-Gegengewichts genommen wird, und eine zuerst erfüllte von zwei Bedingungen, dass die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement auf einen minimalen Grenzwert Fmin sinkt und eine Stabilität, Rückkippmomenten der gesamten Maschine zu widerstehen, einen spezifizierten Grenzwert erreicht, als eine Beendigungsbedingung jedes Absenkprozesses des gehobenen Gewichts genommen wird, bis der Ausgleichsmechanismus mit der Schwebevorrichtung im Eingriff steht und das gehobene Gewicht das Absenken beendet, wobei die Lastrate des Krans ein Verhältnis einer Ist-Last des Krans zu einer Nennlast des Krans ist.
In einigen Ausführungsformen werden in dem Prozess des Steuerns der Schubvorrichtung zum Verringern der Distanz zwischen dem Superlift-Gegengewicht und dem Drehmittelpunkt des Drehwerks auf den voreingestellten Wert eine Operation des Verringerns der Amplitude des Superlift-Gegengewichts und eine Operation des Absenkens eines Gewichts so gesteuert, dass sie abwechselnd ausgeführt werden, wobei eine zuerst erfüllte von zwei Bedingungen, dass eine Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement auf einen minimalen Grenzwert Fmin sinkt und eine Stabilität, Rückkippmomenten der gesamten Maschine zu widerstehen, einen spezifizierten Grenzwert erreicht, als eine Beendigungsbedingung jeder Operation des Absenkens des Gewichts genommen wird, und eine zuerst erfüllte von zwei Bedingungen, dass die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement auf einen maximalen Grenzwert Fmax steigt und eine Lastrate auf einen maximalen Wert steigt, als eine Beendigungsbedingung jeder Operation des Verringerns der Amplitude des Superlift-Gegengewichts genommen wird, bis die Distanz zwischen dem Superlift-Gegengewicht und dem Drehmittelpunkt des Drehwerks auf den voreingestellten Wert verringert ist, wobei das Verringern der Amplitude des Superlift-Gegengewichts die Distanz zwischen dem Superlift-Gegengewicht und dem Drehmittelpunkt des Drehwerks verringert.
In einigen Ausführungsformen enthält das Steuerungsverfahren:

vor dem Steuern der Schubvorrichtung so, dass die Distanz zwischen dem Superlift-Gegengewicht und dem Drehmittelpunkt des Drehwerks auf den voreingestellten Wert verringert wird, Fortheben des Superlift-Gegengewichts vom Boden;
wobei in dem Prozess des Forthebens des Superlift-Gegengewichts vom Boden das Superlift-Gegengewicht und das gehobene Gewicht so gesteuert werden, dass sie abwechselnd angehoben werden, wobei eine zuerst erfüllte von zwei Bedingungen, dass eine Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement einen maximalen Grenzwert Fmax erreicht und eine Lastrate einen maximalen Wert erreicht, als eine Beendigungsbedingung jeder Operation des Anhebens des gehobenen Gewichts genommen wird, und eine zuerst erfüllte von zwei Bedingungen, dass die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement auf einen minimalen Grenzwert Fmin sinkt und eine Stabilität, Rückkippmomenten der gesamten Maschine zu widerstehen, einen bestimmten Grenzwert erreicht, als eine Beendigungsbedingung jeder Operation des Anhebens des Superlift-Gegengewichts genommen wird, bis das Superlift-Gegengewicht den Boden verlässt.

In einigen Ausführungsformen enthält das Steuerungsverfahren:

vor dem Steuern der Schubvorrichtung so, dass die Distanz zwischen dem Superlift-Gegengewicht und dem Drehmittelpunkt des Drehwerks auf den voreingestellten Wert verringert wird, und nach dem Fortheben des Superlift-Gegengewichts vom Boden, Fortheben des gehobenen Gewichts vom Boden; wobei in dem Prozess des Forthebens des gehobenen Gewichts vom Boden eine Operation des Vergrößerns einer Amplitude des Superlift-Gegengewichts und eine Operation des Anhebens des Gewichts so gesteuert werden, dass sie abwechselnd ausgeführt werden, wobei eine zuerst erfüllte von den zwei Bedingungen, dass die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement auf den minimalen Grenzwert Fmin sinkt und die Stabilität, Rückkippmomenten der gesamten Maschine zu widerstehen, den spezifizierten Grenzwert erreicht, als eine Beendigungsbedingung jeder Operation des Vergrößerns der Amplitude des Superlift-Gegengewichts genommen wird, und eine zuerst erfüllte der zwei Bedingungen, dass die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement auf den maximalen Grenzwert Fmax steigt und die Lastrate auf den maximalen Wert steigt, als eine Beendigungsbedingung jeder Operation des Anhebens des Gewichts genommen wird, bis das gehobene Gewicht den Boden verlässt, wobei das Vergrößern der Amplitude des Superlift-Gegengewichts die Distanz zwischen dem Superlift-Gegengewicht und dem Drehmittelpunkt des Drehwerks vergrößert.

Durch Bereitstellen der Schwebevorrichtung, von der nur das erste Ende mit dem Drehwerk verbunden ist und deren zweites Ende von dem Superlift-Ausleger getrennt ist, werden nicht nur die Aufhängung und das Abstützen des Superlift-Gegengewichts im lastfreien Zustand implementiert, sondern auch die Struktur ist einfacher, und die Montageeffizienz ist höher. Darum wird die Funktion des Drehens und Fahrens des Krans im lastfreien Zustand, während er das Superlift-Gegengewicht trägt, auf bequemere Weise realisiert.
Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Anmeldung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung beispielhafter Ausführungsformen der vorliegenden Anmeldung unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen deutlicher.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Um technische Lösungen in den Ausführungsformen der vorliegenden Anmeldung oder im Stand der Technik klarer zu beschreiben, wird im Folgenden kurz auf die Zeichnungen eingegangen, die bei der Beschreibung der Ausführungsformen oder des Standes der Technik zu berücksichtigen sind. Natürlich sind die unten beschriebenen Zeichnungen lediglich einige Ausführungsformen der vorliegenden Anmeldung, und der Durchschnittsfachmann kann auf der Grundlage dieser Zeichnungen ohne erfinderischen Aufwand auch andere Zeichnungen erstellen.

1 ist ein Gesamtstrukturschaubild eines Krans des Standes der Technik, der nicht mit einer Schwebevorrichtung ausgestattet ist.
2 ist ein Teilstrukturschaubild eines Krans des Standes der Technik, der mit einer Schwebevorrichtung ausgestattet ist.
3 zeigt ein Installationsprozessschaubild der Schwebevorrichtung des in 2 gezeigten Krans.
4 ist ein Strukturschaubild eines Krans in Ausführungsformen der vorliegenden Anmeldung.
5 ist ein Zustandsschaubild des in 4 gezeigten Krans, wenn ein Superlift-Gegengewicht mit einer Schwebevorrichtung im Eingriff steht.
6 ist ein Strukturschaubild der Schwebevorrichtung in 4.
7 zeigt ein Zustandsschaubild eines Krans, wenn ein Positionierungsbolzen noch nicht in einen Haken eingehängt ist.
8 ist eine vergrößerte Teilansicht von I in 7.
9 zeigt ein Zustandsschaubild eines Krans, wenn ein Positionierungsbolzen in einen Haken eingehängt ist.
10 ist eine vergrößerte Teilansicht von II in 9.
11 ist eine erste Variante der vorliegenden Anmeldung.
12 ist eine zweite Variante der vorliegenden Anmeldung.
13 zeigt ein Flussdiagramm eines Steuerungsverfahrens in Ausführungsformen der vorliegenden Anmeldung.

Detaillierte Beschreibung der Ausführungsformen
Technische Lösungen in den Ausführungsformen der vorliegenden Anmeldung werden im Folgenden in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen in den Ausführungsformen der vorliegenden Anmeldung klar und vollständig beschrieben. Natürlich sind die beschriebenen Ausführungsformen nur ein Teil der Ausführungsformen der vorliegenden Anmeldung und sind nicht alle ihre Ausführungsformen. Die folgende Beschreibung mindestens einer beispielhaften Ausführungsform dient in der Tat nur der Veranschaulichung und soll keineswegs als Einschränkung der vorliegenden Offenbarung sowie ihrer Anwendung oder Verwendung dienen. Auf der Grundlage der Ausführungsformen in der vorliegenden Anmeldung fallen auch alle anderen Ausführungsformen, die der Durchschnittsfachmann ohne erfinderischen Aufwand ersinnt, in den Schutzumfang der vorliegenden Anmeldung.
Technologien, Verfahren und Ausrüstungen, die dem einschlägig bewanderten Durchschnittsfachmann bekannt sind, müssen nicht im Detail besprochen werden, aber gegebenenfalls sind die Technologien, Verfahren und Ausrüstungen als Teil der Spezifikation anzusehen.
Es versteht sich, dass in der Beschreibung der vorliegenden Anmeldung die Verwendung von Begriffen wie zum Beispiel „erste“ und „zweite“ zum Definieren von Teilen und Komponenten nur im Interesse der besseren Verständlichkeit zur Unterscheidung der entsprechenden Teile und Komponenten dient. Sofern nicht anders angegeben, haben die obigen Begriffe keine besondere Bedeutung und dürfen daher nicht als Einschränkung des Schutzumfangs der vorliegenden Anmeldung ausgelegt werden.
In der Beschreibung der vorliegenden Anmeldung ist zu beachten, dass die Orientierung oder die Positionsbeziehungen, die durch Orientierungswörter wie zum Beispiel „vorn“, „hinten“, „aufwärts“, „abwärts“, „links“, „rechts“, „seitlich“, „vertikal“, „senkrecht“, „horizontal“, „oben“ und „unten“ angegeben werden, gewöhnlich auf der Grundlage einer Orientierung oder Positionsbeziehung eines Krans während der normalen Fahrt bestimmt werden, wobei eine Fahrtrichtung des Krans „vorn“ ist, eine Rückwärtsfahrtrichtung des Krans „hinten“ ist und die Richtungen „aufwärts“, „abwärts“, „links“ und „rechts“, wenn der Kran „nach vorn“ weist, aufwärts, abwärts, links und rechts sind.
Darüber hinaus können technische Merkmale, die sich in verschiedenen nachstehend beschriebenen Implementierungen der vorliegenden Anmeldung finden, miteinander kombiniert werden, sofern sie nicht miteinander kollidieren.
1 zeigt die Struktur einiger Krane aus dem Stand der Technik. Wie in 1 gezeigt, enthält der Kran 10 einen Korpus 1 und eine Superlift-Vorrichtung 2.
Der Korpus 1 enthält ein Fahrwerk 11, ein Drehwerk 12, einen Großausleger 13, einen Anschlaghaken 16, einen Mast 14, eine Mastwippvorrichtung 17 und ein Drehwerk-Gegengewicht 15. Das Fahrwerk 11 ist dafür konfiguriert, einen Motor und andere Komponenten des Krans 10 zu stützen und zu montieren und eine Fahrfunktion eines ganzen Fahrzeugs zu implementieren. Falls der Kran 10 ein Raupenkran ist, so ist das Fahrwerk 11 ein Raupenfahrwerk. Das Drehwerk 12 ist drehbar auf dem Fahrwerk 11 angeordnet, um darauf montierte Komponenten in Drehung zu versetzen. Das Drehwerk-Gegengewicht 15 ist auf dem Drehwerk 12 angeordnet und hat die Aufgabe, ein gehobenes Gewicht auszugleichen und dadurch ein Umkippen des Krans 10 zu verhindern. Ein erstes Ende des Großauslegers 13 (auch einfach als Ausleger oder als Hauptausleger bezeichnet) ist so mit dem Drehwerk 12 verbunden, dass sich der Großausleger 13 unter dem Antrieb des Drehwerks 12 drehen kann. Ein zweites Ende des Großauslegers 13 ist mit dem Anschlaghaken 16 zum Heben eines Gewichts versehen, um eine Hebefunktion des Krans 10 zu realisieren. Ein erstes Ende des Masten 14 ist mit dem Drehwerk 12 verbunden, um sich unter dem Antrieb des Drehwerks 12 zu drehen. Ein zweites Ende des Masten 14 ist über die Mastwippvorrichtung 17 (zum Beispiel einen Flaschenzug) mit dem Drehwerk 12 so verbunden, dass der Mast 14 unter der Wirkung der Mastwippvorrichtung 17 wippen kann.
Die Superlift-Vorrichtung 2 ist auf dem Korpus 1 angeordnet, um die Kräfte auf die Komponenten und die Stabilität der gesamten Maschine zu verbessern und die Hebeleistung zu verbessern. Wie in 1 gezeigt, enthält die Superlift-Vorrichtung 2 einen Superlift-Ausleger 21, einen Ausgleichsmechanismus 2a, ein Aufhängungs-Zugelement 26 und ein Superlift-Zugelement 27. Der Ausgleichsmechanismus 2a enthält ein Superlift-Gegengewicht 22 und eine Schubvorrichtung 23. Ein erstes Ende des Superlift-Auslegers 21 ist mit dem Drehwerk 12 verbunden, um sich unter dem Antrieb des Drehwerks 12 zu drehen. Ein zweites Ende des Superlift-Auslegers 21 ist zum einen über eine Superlift-Wippvorrichtung 18 (zum Beispiel einen Flaschenzug) mit dem zweiten Ende des Großauslegers 13 verbunden, ist zum zweiten über das Superlift-Zugelement 27 mit dem zweiten Ende des Masten 14 verbunden, und ist zum dritten über das Aufhängungs-Zugelement 26 mit dem Superlift-Gegengewicht 22 verbunden. Die Schubvorrichtung 23 hat ein erstes Ende, das mit dem Drehwerk 12 verbunden ist, und ein zweites Ende, das mit dem Superlift-Gegengewicht 22 verbunden ist, und verändert die Amplituden des Superlift-Gegengewichts 22 (das heißt, sie implementiert ein Wippen des Superlift-Gegengewichts 22) durch Justieren einer Distanz zwischen dem Superlift-Gegengewicht 22 und einem Drehmittelpunkt des Drehwerks 12 (auch als Momentradius oder Momentarm des Superlift-Gegengewichts 22 bezeichnet), wodurch unterschiedliche Stabilisierungsmomente erhalten werden.
In Verbindung mit 4 enthält die Schubvorrichtung 23 - als eine strukturelle Form der Schubvorrichtung 23 - einen ersten Schubarm 231 und einen zweiten Schubarm 232. Der zweite Schubarm 232 ist über den ersten Schubarm 231 mit dem Drehwerk 12 verbunden, und der zweite Schubarm 232 ist mit dem Superlift-Gegengewicht 22 verbunden. Der zweite Schubarm 232 ist an dem ersten Schubarm 231 angelenkt, und allgemein ist ein Schubantriebsmechanismus zwischen dem zweiten Schubarm 232 und dem ersten Schubarm 231 verbunden, und der Schubantriebsmechanismus ändert einen Winkel des zweiten Schubarms 232, um eine Justierung des Momentradius des Superlift-Gegengewichts 22 zu implementieren. Der Schubantriebsmechanismus kann einen Schubzylinder umfassen (in der Figur nicht gezeigt), und der Schubzylinder fährt aus und ein, um den Winkel des zweiten Schubarms 232 zu ändern, wodurch eine Justierung der Amplitude des Superlift-Gegengewichts 22 implementiert wird.
Der Superlift-Ausleger 21, der allgemein eine Fachwerkstruktur aufweist, ist dafür konfiguriert, einen eingeschlossenen Winkel zwischen einem Zugelement, wie zum Beispiel einer Zugplatte oder einem Zugseil, und dem Großausleger 13 zu vergrößern, um eine Kraft auf den Großausleger 13 zu verbessern und eine Tragfähigkeit des Großauslegers 13 zu verbessern und dadurch die Hebeleistung des Krans 10 zu verbessern.
Das Superlift-Gegengewicht 22 bildet - zusammen mit dem oben erwähnten Drehwerk-Gegengewicht 15 und einem nicht gezeigten Fahrzeugkorpus-Gegengewicht - ein Gegengewichtssystem des gesamten Fahrzeugs, das hauptsächlich Gewichtsballaste verwendet, um ein Hebegewicht (das heißt, das Gewicht eines gehobenen Gewichts) auszugleichen, um einen Momentausgleich der gesamten Maschine zu erreichen und die gesamte Maschine stabil zu halten.
Das Gegengewichtssystem ist allgemein auf eine durch den Anschlaghaken 16 gehobene Last abgestimmt. Ein Produkt aus dem Hebegewicht und der Amplitude des Großauslegers 13 in einem Arbeitszustand ist ein Hebemoment in dem entsprechenden Arbeitszustand. Um das Gleichgewicht des Krans 10 zu erreichen, ist es notwendig, ein Gegengewichtssystem an der Rückseite des Drehwerks 12 hinzuzufügen, um das entsprechende Hebemoment auszugleichen. Bei einem Schwerlastkran ist das Hebemoment zu groß, und das Hebemoment kann nicht allein durch die Gegengewichtskraft des Fahrzeugkorpus-Gegengewichts und des Drehwerk-Gegengewichts 15 ausgeglichen werden. Daher wird zusätzlich das Superlift-Gegengewicht 22 hinzugefügt, und der Momentradius des Superlift-Gegengewichts 22 wird durch die Schubvorrichtung 23 so justiert, dass verschiedene Stabilisierungsmomente bereitgestellt werden, um das Gleichgewicht des gesamten Fahrzeugs zu erreichen.
Wenn der Kran 10 eine Hebeaufgabe ausführt, so wird das Superlift-Gegengewicht 22 vom Boden fortgehoben, und in diesem Fall kann der Kran 10 normal fahren und sich drehen. Jedoch kann bei dem in 1 gezeigten Kran 10, wenn der Kran 10 keine Last hebt (das heißt, im lastfreien Zustand ist), das Gewicht des Superlift-Gegengewichts 22 nur auf den Boden gedrückt werden, und in diesem Fall kann der Kran 10 weder fahren noch sich drehen. Daher kann der Kran 10 in diesem Fall im lastfreien Zustand weder fahren noch sich drehen, während er das Superlift-Gegengewicht 22 trägt, und um ein Fahren oder Drehen des Krans 10 im lastfreien Zustand zu realisieren, muss das Superlift-Gegengewicht 22 gewöhnlich vollständig entfernt werden. Das beeinträchtigt aber selbstredend die Benutzerfreundlichkeit des Krans 10 und schmälert die Arbeitseffizienz des Krans 10.
In Anbetracht der obigen Situation wird der in 1 gezeigte Kran 10 im Vergleich zu einigen Anwendungen des Standes der Technik durch Hinzufügen einer Schwebevorrichtung 3 zu dem Kran 10 verbessert. Die Schwebevorrichtung 3 ist dafür konfiguriert, das gesamte Gewicht des Superlift-Gegengewichts 22 im lastfreien Zustand zu stützen, um die Funktion des Fahrens und Drehens des Krans 10 im lastfreien Zustand zu realisieren, während er das Superlift-Gegengewicht 22 trägt.
2 zeigt die Struktur eines Krans 10 mit einer Schwebevorrichtung 3 im Stand der Technik. Zur besseren Übersichtlichkeit ist in 2 nur ein Teil der Struktur des Krans 10 gezeigt.
Wie in 2 gezeigt, ist die Schwebevorrichtung 3 im Kran 10 ein Verbindungsrahmen, der mit dem Mast 14 und der Rückseite des Drehwerks 12 verbunden ist, und zwei Enden der Schwebevorrichtung 3 sind mit dem Drehwerk 12 bzw. dem Superlift-Ausleger 21 verbunden. Auf diese Weise kann die Schwebevorrichtung 3 einem Druck widerstehen und kann das gesamte Gewicht des Superlift-Gegengewichts 22 im lastfreien Zustand stützen und eine durch das Superlift-Gegengewicht 22 auf den Superlift-Ausleger 21 ausgeübte Kraft aufheben.
Auf der Grundlage der obigen Struktur kann einerseits, wenn ein Gewicht gehoben wird, die Distanz zwischen dem Superlift-Gegengewicht 22 und dem Drehmittelpunkt des Drehwerks 12 durch die Schubvorrichtung 23 vergrößert werden, um ein größeres Stabilisierungsmoment zu erhalten, um das Hebemoment auszugleichen, und andererseits kann, im lastfreien Zustand, die Distanz zwischen dem Superlift-Gegengewicht 22 und dem Drehmittelpunkt des Drehwerks 12 durch die Schubvorrichtung 23 auf einen voreingestellten Wert verringert werden, um zu verhindern, dass der Kran 10 nach hinten umkippt, und das Superlift-Gegengewicht 22 wird durch die Schwebevorrichtung 3 über dem Boden 4 gestützt, um das Superlift-Gegengewicht 22 vom Boden fernzuhalten, so dass der Kran 10 im lastfreien Zustand fahren und sich drehen kann, während er das Superlift-Gegengewicht 22 trägt.
Wie zu sehen ist, kann auf der Grundlage der bereitgestellten Schwebevorrichtung 3 die Funktion des Fahrens und Drehens im lastfreien Zustand erreicht werden, während gleichzeitig das Superlift-Gegengewicht 22 getragen wird. Da das Superlift-Gegengewicht 22 nicht entfernt werden muss, lässt es sich benutzerfreundlicher handhaben und beeinflusst weniger die Arbeitseffizienz.
Die oben erwähnte Schwebevorrichtung 3 hat jedoch eine riesige Struktur, ein hohes Gewicht und hohe Kosten. Außerdem ist das Superlift-Zugelement 27 (wie zum Beispiel eine Zugplatte) zwischen dem Mast 14 und dem Superlift-Ausleger 21 in der Schwebevorrichtung 3 platziert, so dass die Struktur relativ kompliziert ist. Darüber hinaus wird bei der oben erwähnten Schwebevorrichtung 3 eine Spitze des Superlift-Auslegers 21 zu einer statisch unbestimmten Struktur, so dass die Kraftübertragung kompliziert ist. Gleichzeitig kann es passieren, dass die oben erwähnte Schwebevorrichtung 3 mit dem Superlift-Ausleger 21, dem Mast 14 und der Schubvorrichtung 23 während der Bewegung kollidiert, was den reibungslosen Arbeitsablauf stört und zu großen Schwierigkeiten bei der Konstruktion führt. Außerdem muss, unter Bezug auf 3, während der Montage die oben erwähnte Schwebevorrichtung 3 zuerst an den Superlift-Ausleger 21 montiert werden, und dann wird der Superlift-Ausleger 21 in eine Arbeitsposition gehoben, so dass die Montageeffizienz gering ist.
Wie zu sehen ist, gibt es im Fall der Verwendung der oben erwähnten Schwebevorrichtung 3 Probleme, wie zum Beispiel eine komplexe Struktur, hohe Kosten, geringe Montageeffizienz, eine hohe Wahrscheinlichkeit des Kollidierens und eine schwierige Konstruktion.
In Anbetracht der obigen Situation verbessert die vorliegende Anmeldung die Struktur des Krans 10, um die Funktion des Drehens und Fahrens im lastfreien Zustand, während er das Superlift-Gegengewicht trägt, auf bequemere Weise zu realisieren.
4 bis 12 zeigen beispielhaft die Struktur eines Krans 10 in der vorliegenden Anmeldung.
Unter Bezug auf 4 bis 12 enthält der Kran 10 in Ausführungsformen der vorliegenden Anmeldung weiterhin eine Schwebevorrichtung 3, und ein erstes Ende der Schwebevorrichtung 3 ist weiterhin mit einem Drehwerk 12 verbunden, aber ein zweites Ende der Schwebevorrichtung 3 ist nicht mehr mit einem Superlift-Ausleger 21 verbunden.
Die oben erwähnte Schwebevorrichtung 3 kann immer noch das Superlift-Gegengewicht 22 über dem Boden 4 stützen und das gesamte Gewicht des Superlift-Gegengewichts 22 im lastfreien Zustand tragen, so dass das Superlift-Gegengewicht 22 vom Boden ferngehalten wird, um eine Aufhängung und ein Abstützen des Superlift-Gegengewichts 22 an der Rückseite des Drehwerks 12 zu realisieren. Auf diese Weise wird das gesamte Gewicht des Superlift-Gegengewichts 22 durch die Schwebevorrichtung 3 getragen, das Aufhängungs-Zugelement 26 befindet sich in einem entspannten Zustand, eine durch das Superlift-Gegengewicht 22 auf den Superlift-Ausleger 21 ausgeübte Zugkraft wird aufgehoben, und im lastfreien Zustand erreicht das gesamte Fahrzeug wieder einen ausbalancierten Zustand, so dass der Kran 10 fahren und sich drehen kann, während er das Superlift-Gegengewicht 22 trägt, ohne das Superlift-Gegengewicht 22 zu entfernen. Daher kann die bereitgestellte Schwebevorrichtung 3 weiterhin die Funktion des Fahrens und Drehens im lastfreien Zustand realisieren, während sie das Superlift-Gegengewicht trägt, was die Benutzerfreundlichkeit des Krans 10 verbessert.
Darüber hinaus ist das zweite Ende der Schwebevorrichtung 3 nicht mit dem Superlift-Ausleger 21 verbunden, sondern ist immer von dem zweiten Ende des Superlift-Auslegers 21 getrennt. Dadurch ist die Struktur einfacher, und die Schwebevorrichtung 3 kann kleiner ausgelegt werden kann und braucht nicht zu groß zu sein, was zur Gewichtsverringerung und Kosteneinsparung beiträgt. Gleichzeitig führt die Schwebevorrichtung 3 nicht dazu, dass die Spitze des Superlift-Auslegers zu einer statisch unbestimmten Struktur wird, so dass die Kraftübertragung vereinfacht wird. Darüber hinaus wird vermieden, dass die Schwebevorrichtung 3 während der Bewegung mit dem Superlift-Ausleger 21, dem Mast 14 und der Schubvorrichtung 23 kollidiert, was den reibungslosen Arbeitsablauf fördert und Schwierigkeiten bei der Konstruktion vermindert. Außerdem braucht die Schwebevorrichtung 3 während der Installation nur mit dem Drehwerk 12 verbunden zu werden. Zum Beispiel kann das erste Ende der Schwebevorrichtung 3 an dem Drehwerk 12 durch mehrere Bolzen angelenkt sein, oder das erste Ende der Schwebevorrichtung 3 kann an das Drehwerk 12 geschweißt sein. Dann braucht während des gesamten Montageprozesses der Schwebevorrichtung 3 keine Ausleger-Hebeoperation des Superlift-Auslegers implementiert zu werden, so dass die Montageeffizienz höher ist.
Wie zu sehen ist, wird auf der Grundlage der obigen Konfiguration die Funktion des Drehens und Fahrens im lastfreien Zustand, während das Superlift-Gegengewicht getragen wird, in der vorliegenden Anmeldung auf der Grundlage einer einfacheren Struktur und geringerer Kosten realisiert, und die Montageeffizienz ist höher. Darum kann die Funktion des Drehens und Fahrens des Krans 10 im lastfreien Zustand, während er das Superlift-Gegengewicht trägt, auf bequemere Weise realisiert werden.
Als eine Implementierung, damit die Schwebevorrichtung 3 eine Schwebefunktion des Superlift-Gegengewichts realisiert, steht in einigen Ausführungsformen das zweite Ende der Schwebevorrichtung 3 abnehmbar mit dem Ausgleichsmechanismus 2a im Eingriff, wobei, wenn das zweite Ende der Schwebevorrichtung 3 mit dem Ausgleichsmechanismus 2a im Eingriff steht, das Gewicht des Superlift-Gegengewichts 22 vollständig durch die Schwebevorrichtung 3 getragen wird und nicht durch den Superlift-Ausleger 21 getragen wird, so dass die Kraft, die durch das Superlift-Gegengewicht 22 auf den Superlift-Ausleger ausgeübt wird, verschwindet und das Gleichgewicht des gesamten Fahrzeugs im lastfreien Zustand erreicht wird; und
wenn das zweite Ende der Schwebevorrichtung 3 von dem Ausgleichsmechanismus 2a getrennt ist, so stützt die Schwebevorrichtung 3 nicht das Superlift-Gegengewicht 22, und zu diesem Zeitpunkt kann das Superlift-Gegengewicht 22, das von der Schwebevorrichtung 3 getrennt ist, seine Distanz von dem Drehmittelpunkt des Drehwerks 12 unter der Wirkung der Schubvorrichtung 23 ändern, wodurch auf bequeme Weise verschiedene Stabilisierungsmomente bereitgestellt werden.
Die lösbare Eingriffnahme zwischen dem zweiten Ende der Schwebevorrichtung 3 und dem Ausgleichsmechanismus 2a kann in einer solchen Weise erreicht werden, dass sie sich lediglich gegenseitig berühren, aber keine Verbindungsbeziehung haben, oder dass sie lösbar verbunden werden.
Zum Beispiel enthält die Schwebevorrichtung 3 - unter Bezug auf 12 - in einigen Ausführungsformen eine Auflage 34. Ein erstes Ende der Auflage 34 ist mit dem Drehwerk 12 verbunden, und ein zweites Ende der Auflage 34 ist ein freies Ende. In diesem Fall ist die Eingriffnahme zwischen dem zweiten Ende der Schwebevorrichtung 3 und dem Ausgleichsmechanismus 2a eine Eingriffnahme, bei der sie sich nur gegenseitig berühren, aber keine Verbindungsbeziehung haben. Im lastfreien Zustand kann das Superlift-Gegengewicht 22 auf die Auflage 34 abgesetzt und durch die Auflage 34 gestützt werden, so dass das Gewicht des Superlift-Gegengewichts 22 vollständig auf die Auflage 34 gedrückt und durch die Auflage 34 getragen wird. Wenn eine Last gehoben wird, so kann das Superlift-Gegengewicht 22 die Auflage 34 auf bequeme Weise verlassen, um ein für das gesamte Fahrzeug erforderliches Stabilisierungsmoment bereitzustellen.
Für ein weiteres Beispiel wird, unter Bezug auf 4 bis 10, in einigen Ausführungsformen das zweite Ende der Schwebevorrichtung 3 mit einem Haken 32 versehen, und die Schwebevorrichtung 3 wird durch den Haken 32 lösbar mit dem Ausgleichsmechanismus 2a verbunden. Auf diese Weise ist die Eingriffnahme zwischen dem zweiten Ende der Schwebevorrichtung 3 und dem Ausgleichsmechanismus 2a eine Eingriffnahme, die auf einer lösbaren Verbindungsbeziehung basiert. Im lastfreien Zustand kann der Ausgleichsmechanismus 2a in den Haken 32 eingehängt werden, so dass das gesamte Gewicht des Superlift-Gegengewichts 22 durch die Schwebevorrichtung 3 getragen wird. Wenn eine Last gehoben wird, so kann der Ausgleichsmechanismus 2a auf bequeme Weise von der Schwebevorrichtung 3 getrennt werden, indem die Einhängebeziehung zwischen dem Ausgleichsmechanismus 2a und dem Haken 32 aufgehoben wird, so dass das Superlift-Gegengewicht 22 auf bequeme Weise die Schwebevorrichtung 3 verlassen kann, um ein für das gesamte Fahrzeug erforderliches Stabilisierungsmoment bereitzustellen.
Unter Bezug auf 7 bis 10 kann eine Öffnung des Hakens 32 nach oben weisen. Auf diese Weise wird der Ausgleichsmechanismus 2a einfach durch Anheben und Absenken des Ausgleichsmechanismus 2a von dem Haken 32 getrennt und in ihn eingehängt.
Wie in 7 bis 10 gezeigt, enthält der Ausgleichsmechanismus 2a in einigen Ausführungsformen einen Hubzylinder 24 und einen Positionierungsbolzen 25. Der Hubzylinder 24 ist mit dem Superlift-Gegengewicht 22 verbunden, um das Superlift-Gegengewicht 22 zum Anheben und Absenken anzutreiben. Der Positionierungsbolzen 25 ist auf dem Hubzylinder 24 angeordnet und hebt und senkt sich mit dem Superlift-Gegengewicht 22, wenn der Hubzylinder 24 das Superlift-Gegengewicht 22 zum Anheben und Absenken antreibt. Somit kann in dem Fall, dass die lösbare Verbindung zwischen der Schwebevorrichtung 3 und dem Ausgleichsmechanismus 2a auf der Grundlage des Hakens 32 implementiert wird, die Verbindung zwischen dem Ausgleichsmechanismus 2a und der Schwebevorrichtung 3 durch Festklemmen des Positionierungsbolzens 25 an dem Haken 32 realisiert werden. Darüber hinaus kann in dem Fall, dass die Öffnung des Hakens 32 nach oben weist, der Positionierungsbolzen 25 in einem Absenk- oder Anhebeprozess des Superlift-Gegengewichts 22, das sich in einer Distanz eines voreingestellten Wertes von dem Drehmittelpunkt befindet, auf bequeme Weise in den Haken 32 eingehängt oder von dem Haken 32 abgenommen werden, und es sind keine weiteren Operationen erforderlich, so dass das Ineingriffbringen und Trennen des Ausgleichsmechanismus 2a und der Schwebevorrichtung 3 effizienter realisiert wird.
Außerdem ist - unter Bezug auf 10 - in einigen Ausführungsformen eine Innenfläche des Hakens 32 (das heißt, eine Fläche zum Einhängen des Ausgleichsmechanismus 2a) eine geneigte Fläche, und in diesem Fall bildet die entsprechende geneigte Fläche eine Gleitbahn für einen Abschnitt (zum Beispiel den Positionierungsbolzen 25) des Ausgleichsmechanismus 2a, der zum Einhängen in den Haken 32 konfiguriert ist. Auf diese Weise wird ein gewisser Grad an Genauigkeit einer Position erreicht, wo der Abschnitt (zum Beispiel der Positionierungsbolzen 25) des Ausgleichsmechanismus 2a, der dafür konfiguriert ist, in den Haken 32 eingehängt zu werden, in einen Einhängepunkt eintritt, so dass selbst dann, wenn die Größenordnung (das heißt, die Distanz von dem Drehmittelpunkt) des Superlift-Gegengewichts 22 von dem voreingestellten Wert abweicht, der Abschnitt (zum Beispiel der Positionierungsbolzen 25) des Ausgleichsmechanismus 2a, der dafür konfiguriert ist, in den Haken 32 eingehängt zu werden, immer noch in einem reibungslosen Ablauf in den Haken 32 gelangen kann, um ein Schweben des Superlift-Gegengewichts 22 an der Schwebevorrichtung 3 zu realisieren. Eine spezifische Größe der Neigung kann gemäß der Abweichungsgrößenordnung der Amplitude des Superlift-Gegengewichts 22 bei der Konstruktion berücksichtigt werden.
Es versteht sich, dass der Abschnitt des Ausgleichsmechanismus 2a, der dafür konfiguriert ist, mit der Schwebevorrichtung 3 in Eingriff zu gelangen, nicht auf den oben erwähnten Positionierungsbolzen 25 beschränkt ist. Zum Beispiel ist in dem Fall, dass die Schwebevorrichtung 3 eine Auflage 34 enthält, wie in 12 gezeigt, der Abschnitt des Ausgleichsmechanismus 2a, der dafür konfiguriert ist, mit der Schwebevorrichtung 3 in Eingriff zu gelangen, das Superlift-Gegengewicht 22. Alternativ kann der Abschnitt des Ausgleichsmechanismus 2a, der dafür konfiguriert ist, mit der Schwebevorrichtung 3 in Eingriff zu gelangen, die Schubvorrichtung 23 sein. Zum Beispiel enthält - unter Bezug auf 11 - die Schwebevorrichtung 3 in einigen Ausführungsformen eine Verbindungsstange 33 oder einen Schwebezylinder (in der Figur nicht gezeigt), wobei ein erstes Ende der Verbindungsstange 33 oder des Schwebezylinders mit dem Drehwerk 12 verbunden ist und ein zweites Ende der Verbindungsstange 33 oder des Schwebezylinders mit der Schubvorrichtung 23 verbunden ist (die insbesondere der erste Schubarm 231 sein kann), und in diesem Fall ist der Abschnitt des Ausgleichsmechanismus 2a, der dafür konfiguriert ist, mit der Schwebevorrichtung 3 in Eingriff zu gelangen, die Schubvorrichtung 23.
Des Weiteren kann, wie aus der obigen Beschreibung ersichtlich ist, die Eingriffnahme zwischen dem Ausgleichsmechanismus 2a und der Schwebevorrichtung 3 entweder dadurch realisiert werden, dass das Superlift-Gegengewicht 22 so gesteuert wird, dass es auf die Schwebevorrichtung 3 herabsinkt (zum Beispiel in dem Fall, dass die Schwebevorrichtung 3 die Auflage 34 enthält), oder indem das zweite Ende der Schwebevorrichtung 3 mit dem Ausgleichsmechanismus 2a verbunden wird (zum Beispiel in dem Fall, dass die Schwebevorrichtung 3 den Haken 32 oder die Verbindungsstange 33 enthält).
In 4 bis 12 gezeigte Ausführungsformen werden im Folgenden näher beschrieben.
Eine in 4 bis 10 gezeigte erste Ausführungsformen wird zuerst beschrieben.
Wie in Fig. 4 bis 10 gezeigt, ist der Kran 10 in der ersten Ausführungsform ein Raupenkran und enthält einen Korpus 1, eine Superlift-Vorrichtung 2 und eine Schwebevorrichtung 3.
Wie in 4 gezeigt, enthält der Korpus 1 ein Fahrwerk 11, ein Drehwerk 12, einen Großausleger 13, einen Mast 14 und eine Mastwippvorrichtung 17. Das Drehwerk 12 ist drehbar auf dem Fahrwerk 11 angeordnet. Ein Drehwerk-Gegengewicht 15 (in den 4-10 nicht gezeigt und weggelassen) ist auf dem Drehwerk 12 angeordnet. Erste Enden des Großauslegers 13 und des Masten 14 sind beide mit einem vorderen Teil des Drehwerks 12 verbunden. Ein zweites Ende des Großauslegers 13 ist mit einem Anschlaghaken 16 versehen (in den 4-10 nicht gezeichnet und weggelassen). Ein zweites Ende des Masten 14 ist durch die Mastwippvorrichtung 17 (zum Beispiel einen Flaschenzug) mit dem Drehwerk 12 verbunden.
In Verbindung mit 4, 8 und 10 ist zu sehen, dass die Superlift-Vorrichtung 2 einen Superlift-Ausleger 21, einen Ausgleichsmechanismus 2a, ein Aufhängungs-Zugelement 26 und ein Superlift-Zugelement 27 enthält. Der Ausgleichsmechanismus 2a enthält ein Superlift-Gegengewicht 22, eine Schubvorrichtung 23 und einen Hubzylinder 24. Die Schubvorrichtung 23 enthält einen ersten Schubarm 231, einen zweiten Schubarm 232 und einen Schubzylinder (in den 4-10 nicht gezeigt). Wie in 4 gezeigt, ist ein erstes Ende des Superlift-Auslegers 21 mit dem vorderen Teil des Drehwerks 12 verbunden. Ein zweites Ende des Superlift-Auslegers 21 ist zum einen über eine Superlift-Wippvorrichtung 18 (zum Beispiel einen Flaschenzug) mit dem zweiten Ende des Großauslegers 13 verbunden, ist zum zweiten über das Superlift-Zugelement 27 mit dem zweiten Ende des Masten 14 verbunden, und ist zum dritten über das Aufhängungs-Zugelement 26 mit dem Superlift-Gegengewicht 22 verbunden. Der erste Schubarm 231 ist an einem hinteren Teil des Drehwerks 12 angelenkt und mit dem Superlift-Gegengewicht 22 durch den zweiten Schubarm 232 verbunden, der am dem ersten Schubarm 231 angelenkt ist. Ein Zylinderrohr und eine Zylinderstange des Schubzylinders sind mit dem ersten Schubarm 231 bzw. dem zweiten Schubarm 232 verbunden, so dass beim Aus- und Einfahren des Schubzylinders die Distanz von dem Superlift-Gegengewicht 22 zum Drehmittelpunkt des Drehwerks 12 geändert wird, wodurch sich die Amplituden des Superlift-Gegengewichts 22 ändern. Wie in 4 und 8 bis 10 gezeigt, ist das Zylinderrohr des Hubzylinders 24 mit dem Superlift-Gegengewicht 22 verbunden, und die Zylinderstange des Hubzylinders 24 ist mit dem zweiten Schubarm 232 verbunden, so dass die Schubvorrichtung 23 durch den Hubzylinder 24 mit dem Superlift-Gegengewicht 22 im Eingriff steht und der Hubzylinder 24 das Superlift-Gegengewicht 22 durch Aus- und Einfahren nach oben und nach unten bewegen kann, wodurch eine Justierung der Bodenfreiheit des Superlift-Gegengewichts 22 implementiert wird. Das Zylinderrohr des Hubzylinders 24 ist mit einem Positionierungsbolzen 25 versehen. Wenn der Hubzylinder 24 ausfährt und das Superlift-Gegengewicht 22 zum Absenken antreibt, so senkt sich das Zylinderrohr des Hubzylinders 24, und der Positionierungsbolzen 25 senkt sich mit ihm.
Wie in 4 und 6 gezeigt, ist die Schwebevorrichtung 3 unter der Schubvorrichtung 23 angeordnet und enthält einen Stützträger 31 und einen Haken 32. Ein erstes Ende des Stützträgers 31 ist durch ein Scharnierloch 311 mit dem hinteren Teil des Drehwerks 12 verbunden. Ein zweites Ende des Stützträgers 31 erstreckt sich von dem Drehwerk 12 nach hinten und bildet ein freies Ende. Der Haken 32 ist an dem zweiten Ende des Stützträgers 31 angeordnet, um mit dem oben erwähnten Positionierungsbolzen 25 verbunden zu werden, so dass eine lösbare Verbindung zwischen der Schwebevorrichtung 3 und der Superlift-Struktur 2a herbeigeführt wird, um ein lastfreies Schweben des Superlift-Gegengewichts 22 zu implementieren. Eine Öffnung des Hakens 32 weist nach oben, und die Öffnung des Hakens 32 hat eine Neigung.
4 und 5 veranschaulichen einen Zustand, in dem das Superlift-Gegengewicht 22 nicht auf der Schwebevorrichtung 3 schwebt, bzw. einen Zustand, in dem das Superlift-Gegengewicht 22 auf der Schwebevorrichtung 3 schwebt. Im Prozess des Wechselns von 4 zu 5 kann die Amplitude des Superlift-Gegengewichts 22 durch die Schubvorrichtung 23 justiert werden, und das Superlift-Gegengewicht 22 wird in eine Position bewegt, wo sein Momentradius gleich einem voreingestellten Wert ist, so dass sich der Positionierungsbolzen 25 ungefähr direkt über dem Haken 32 befindet. Dann wird, wie in 7 bis 10 gezeigt, der Hubzylinder 24 ausgefahren. Da die Länge des Aufhängungs-Zugelements 26 unveränderlich ist, bewegt sich beim Ausfahren des Hubzylinders 24 das Zylinderrohr des Hubzylinders 24 zusammen mit dem Superlift-Gegengewicht 22 nach unten, bis sich der an dem Zylinderrohr des Hubzylinders 24 befindliche Positionierungsbolzen 25 von der Position über dem Haken 32 (siehe 8) zu einer Position absenkt, wo der Positionierungsbolzen 25 auf dem Haken 32 aufliegt (siehe 10). Ab diesem Moment trägt die Schwebevorrichtung 3 das gesamte Gewicht des Superlift-Gegengewichts 22, das Aufhängungs-Zugelement 26 ist entspannt und unbelastet, und eine durch das Superlift-Gegengewicht 22 auf den Superlift-Ausleger 21 ausgeübte Zugkraft wird aufgehoben. Daher gewinnt das gesamte Fahrzeug im lastfreien Zustand sein Gleichgewicht zurück, und der Kran 10 kann sich bewegen und drehen, während er das Superlift-Gegengewicht 22 trägt.
Wie zu sehen ist, wird in dieser Ausführungsform die Funktion des Fahrens und Drehens im lastfreien Zustand, während das Superlift-Gegengewicht getragen wird, einfach durch Hinzufügen der Schwebevorrichtung 3 am hinteren Teil des Drehwerks 12 realisiert. Es besteht keine Notwendigkeit, die Strukturen von Komponenten wie zum Beispiel dem Superlift-Ausleger 21, dem Mast 14, dem Aufhängungs-Zugelement 26, der Mastwippvorrichtung 17 und der Schubvorrichtung 23 zu ändern oder das zweite Ende der Schwebevorrichtung 3 mit anderen Komponenten während der Montage zu verbinden. Daher wird die Montage- und Arbeitseffizienz auf der Grundlage einer einfacheren Struktur und geringerer Kosten verbessert.
Wie in 6 gezeigt, ist in dieser Ausführungsform der Stützträger 31 eine Fachwerkstruktur, aber es versteht sich, dass der Stützträger 31 auch andere strukturelle Formen annehmen kann, wie zum Beispiel eine Kastenstruktur oder eine I-förmige Struktur.
Als Nächstes wird eine zweite Ausführungsform beschrieben, die in 11 gezeigt ist.
Wie in 11 gezeigt, unterscheidet sich die zweite Ausführungsform von der zuvor erwähnten ersten Ausführungsform hauptsächlich dadurch, dass die Struktur der Schwebevorrichtung 3 eine andere ist. Genauer gesagt, enthält die Schwebevorrichtung 3 in der zweiten Ausführungsform nicht mehr den zuvor erwähnten Stützträger 31, sondern enthält eine Verbindungsstange 33. Ein erstes Ende dieser Verbindungsstange 33 ist mit dem hinteren Teil des Drehwerks 12 verbunden, und ein zweites Ende der Verbindungsstange 33 ist lösbar mit dem ersten Schubarm 231 verbunden. Auf diese Weise kann das zweite Ende der Verbindungsstange 33 in einem von dem ersten Schubarm 231 getrennten Zustand gehalten werden, wenn kein Schweben erforderlich ist, so dass das Superlift-Gegengewicht 22 normalerweise ein stabilisierendes Moment bereitstellen kann; und wenn ein Schweben erforderlich ist, so braucht nur das zweite Ende der Verbindungsstange 33 mit dem ersten Schubarm 231 verbunden zu werden, dergestalt, dass das gesamte Gewicht des Superlift-Gegengewichts 22 durch die Verbindungsstange 33 gestützt werden kann, um eine lastfreie Schwebefunktion zu realisieren.
Alternativ kann die Verbindungsstange 33 durch einen Schwebezylinder ersetzt werden. Ein zweites Ende des Schwebezylinders ist immer mit dem ersten Schubarm 231 verbunden, und es braucht nur veranlasst zu werden, dass der Schwebezylinder verriegelt wird, wenn ein Schweben erforderlich ist, dergestalt, dass das Superlift-Gegengewicht 22 durch den Schwebezylinder gestützt wird, um die lastfreie Schwebefunktion zu realisieren.
Als Nächstes wird eine dritte Ausführungsform beschrieben, die in 12 gezeigt ist.
Wie in 12 gezeigt, enthält die Schwebevorrichtung 3 in der dritten Ausführungsform weder den Stützträger 31 und den Haken 32 der ersten Ausführungsform, noch die Verbindungsstange 33 oder den Schwebezylinder der zweiten Ausführungsform, sondern enthält eine Auflage 34. Die Auflage 34 ist im Wesentlichen L-förmig, wobei ihr vertikaler Abschnitt mit dem hinteren Teil des Drehwerks 12 verbunden ist und sich von dem Drehwerk 12 aus nach unten erstreckt und ihr horizontaler Abschnitt sich von ihrem vertikalen Abschnitt aus horizontal nach hinten erstreckt. Wenn ein Schweben erforderlich ist, so wird zuerst die Amplitude des Superlift-Gegengewichts 22 unter dem Antrieb der Schubvorrichtung 23 auf einen voreingestellten Wert verringert, und dann senkt sich das Superlift-Gegengewicht 22 unter dem Antrieb des Hubzylinders 24 ab, bis das Superlift-Gegengewicht 22 auf dem horizontalen Abschnitt der Auflage 34 aufliegt, so dass das Gewicht des Superlift-Gegengewichts 22 vollständig auf die Auflage 34 gedrückt wird und vollständig durch die Auflage 34 getragen wird, um die lastfreie Schwebefunktion zu realisieren.
Wie aus der obigen Beschreibung ersichtlich ist, kann der Kran 10 von Ausführungsformen der vorliegenden Anmeldung auf bequeme Weise die Funktion des lastfreien Schwebens des Superlift-Gegengewichts 22 realisieren.
In den vorangegangenen Ausführungsformen kann der Kran 10 des Weiteren eine Detektionsvorrichtung enthalten, die einen Masseschwerpunkt des gesamten Fahrzeugs detektiert, um Datenunterstützung für die Stabilitätsberechnung der gesamten Maschine bereitzustellen, wodurch das Steuern der Ausführung von Operationen wie zum Beispiel Anheben/Absenken, Wippen und Schweben eines Gewichts und des Superlift-Gegengewichts 22 erleichtert wird, um einen reibungsloseren Betriebsablauf zu realisieren.
In einigen Ausführungsformen enthält der Kran 10 zum Beispiel eine erste Detektionsvorrichtung. Die erste Detektionsvorrichtung detektiert Kräfte an dem Aufhängungs-Zugelement 26 und der Schwebevorrichtung 3, um das Gewicht des Superlift-Gegengewichts 22 zu bestimmen. Das Bestimmen des Gewichts des Superlift-Gegengewichts 22 auf der Grundlage eines Kraftdetektionsergebnisses des Aufhängungs-Zugelements 26 und der Schwebevorrichtung 3 kann die Detektion des Gewichts des Superlift-Gegengewichts 22 genauer implementieren als in dem Fall, dass das Gewicht des Superlift-Gegengewichts 22 nur auf der Grundlage eines Kraftdetektionsergebnisses der Schwebevorrichtung 3 bestimmt wird, weil im ersteren Fall verhindert werden kann, dass die Genauigkeit des Detektionsergebnisses des Gewichts des Superlift-Gegengewichts 22 in dem Fall beeinträchtigt wird, wo das Gewicht des Superlift-Gegengewichts 22 aufgrund eines Schwebefehlers nicht vollständig auf die Schwebevorrichtung 3 gedrückt wird. Die erste Detektionsvorrichtung kann zwei Detektoren enthalten. Die zwei Detektoren entsprechen dem Aufhängungs-Zugelement 26 bzw. der Schwebevorrichtung 3 und detektieren die Kräfte an dem Aufhängungs-Zugelement 26 bzw. an der Schwebevorrichtung 3. Der Detektor, der die Kraft an dem Aufhängungs-Zugelement 26 detektiert, kann als ein erster Detektor bezeichnet werden. Der erste Detektor kann ein Zugspannungssensor oder ein Öldrucksensor sein. Der Zugspannungssensor ist an dem Aufhängungs-Zugelement 26 angeordnet und detektiert direkt die Zugspannung an dem Aufhängungs-Zugelement 26. Der Öldrucksensor ist an dem Hubzylinder 24 angeordnet und detektiert indirekt die Kraft an dem Aufhängungs-Zugelement 26 durch Detektieren des Öldrucks des Hubzylinders 24. Der zweite Detektor kann einen Drucksensor enthalten. Der Drucksensor ist an der Schwebevorrichtung 3 angeordnet und detektiert direkt den Druck an der Schwebevorrichtung 3.
Als ein weiteres Beispiel enthält der Kran 10 in einigen Ausführungsformen eine zweite Detektionsvorrichtung. Die zweite Detektionsvorrichtung detektiert eine Kraft an dem Superlift-Zugelement 27. Die zweite Detektionsvorrichtung kann an dem Superlift-Zugelement 27 angeordnet sein und kann insbesondere einen Zugspannungssensor enthalten.
Auf der Grundlage des Krans 10 der obigen Ausführungsformen unter Bezug auf 13 stellt die vorliegende Anmeldung auch ein Steuerungsverfahren bereit, das enthält:
Steuern der Schubvorrichtung 23 so, dass die Distanz zwischen dem Superlift-Gegengewicht 22 und dem Drehmittelpunkt des Drehwerks 12 auf einen voreingestellten Wert verringert wird; und
Steuern des Ausgleichsmechanismus 2a so, dass er die Schwebevorrichtung 3 in Eingriff nimmt, um das Superlift-Gegengewicht 22 über dem Boden 4 mit der Schwebevorrichtung 3 zu stützen, so dass der Kran 10 in der Lage ist, im lastfreien Zustand zu fahren oder sich zu drehen, während er das Superlift-Gegengewicht 22 trägt.
Die Verringerung auf den voreingestellten Wert enthält nicht nur den Fall, dass die Distanz zwischen dem Superlift-Gegengewicht 22 und dem Drehmittelpunkt des Drehwerks 12 genau gleich dem voreingestellten Wert ist, sondern auch den Fall, dass die Distanz zwischen dem Superlift-Gegengewicht 22 und dem Drehmittelpunkt des Drehwerks 12 nicht gleich dem voreingestellten Wert ist, sondern innerhalb eines zulässigen Bereichs von ihm abweicht, wodurch eine Fehlertoleranzrate für den Amplitudenänderungsprozess des Superlift-Gegengewichts 22 bereitgestellt wird.
Das Steuern des Ausgleichsmechanismus 2a so, dass er mit der Schwebevorrichtung 3 in Eingriff gelangt, kann dadurch erfolgen, dass das Superlift-Gegengewicht 22 so gesteuert wird, dass es auf die Schwebevorrichtung 3 herabsinkt. Zum Beispiel kann in der in 12 gezeigten Ausführungsform die Eingriffnahme zwischen dem Ausgleichsmechanismus 2a und der Schwebevorrichtung 3 dadurch realisiert werden, dass das Superlift-Gegengewicht 22 so gesteuert wird, dass es auf die Auflage 34 der Schwebevorrichtung 3 herabsinkt. Alternativ kann das Steuern des Ausgleichsmechanismus 2a so, dass er mit der Schwebevorrichtung 3 in Eingriff gelangt, auch durch Verbinden des zweiten Endes der Schwebevorrichtung 3 mit dem Ausgleichsmechanismus 2a realisiert werden. Zum Beispiel kann in der in 11 gezeigten Ausführungsform die Eingriffnahme zwischen dem Ausgleichsmechanismus 2a und der Schwebevorrichtung 3 dadurch realisiert werden, dass das zweite Ende der Verbindungsstange 33 der Schwebevorrichtung 3 mit der Schubvorrichtung 23 verbunden wird. Als ein weiteres Beispiel kann in der in 4 bis 10 gezeigten Ausführungsform die Eingriffnahme zwischen dem Ausgleichsmechanismus 2a und der Schwebevorrichtung 3 dadurch realisiert werden, dass der auf dem Hubzylinder 24 angeordnete Positionierungsbolzen 25 des Ausgleichsmechanismus 2a so gesteuert wird, dass er auf den Haken 32 der Schwebevorrichtung 3 herabsinkt. Genauer gesagt, wird, wenn der Positionierungsbolzen 25 so gesteuert wird, dass er auf den Haken 32 herabsinkt, der Hubzylinder 24 so gesteuert, dass er das Superlift-Gegengewicht 22 zum Absenken antreibt, so dass der Positionierungsbolzen 25 auf den Haken 32 herabsinkt und in den Haken 32 eingehängt wird.
Außerdem wird in dem Prozess des Steuerns des Ausgleichsmechanismus 2a so, dass er die Schwebevorrichtung 3 in Eingriff nimmt, Folgendes ausgeführt: Steuern des Superlift-Gegengewichts 22 und eines durch den Kran 10 gehobenen Gewichts so, dass sie abwechselnd abgesenkt werden, wobei eine zuerst erfüllte von zwei Bedingungen, dass eine Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement 27 des Krans 10 einen maximalen Grenzwert Fmax erreicht und eine Lastrate des Krans 10 einen maximalen Wert erreicht, als eine Beendigungsbedingung jedes Absenkprozesses des Superlift-Gegengewichts 22 genommen wird, und eine zuerst erfüllte von zwei Bedingungen, dass die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement 27 auf einen minimalen Grenzwert Fmin sinkt und eine Stabilität, Rückkippmomenten der gesamten Maschine zu widerstehen, einen spezifizierten Grenzwert erreicht, als eine Beendigungsbedingung jedes Absenkprozesses des gehobenen Gewichts genommen wird, bis der Ausgleichsmechanismus 2a mit der Schwebevorrichtung 3 im Eingriff steht und das gehobene Gewicht das Absenken beendet. Das heißt, in dem entsprechenden Prozess wird das Superlift-Gegengewicht 22 so gesteuert, dass es herabsinkt, und das Superlift-Gegengewicht 22 wird so gesteuert, dass es das Absenken stoppt, wenn die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement 27 auf den maximalen Grenzwert Fmax steigt oder wenn die Lastrate auf den maximalen Wert steigt; anschließend wird das gehobene Gewicht so gesteuert, dass es herabsinkt, und das gehobene Gewicht wird so gesteuert, dass es das Absenken stoppt, wenn die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement 27 auf den minimalen Grenzwert Fmin sinkt oder wenn die Stabilität, Rückkippmomenten der gesamten Maschine zu widerstehen, den spezifizierten Grenzwert erreicht (der sich auf das Gewicht des Superlift-Gegengewichts 22 bezieht und auf der Grundlage des Detektionsergebnisses der ersten Detektionsvorrichtung bestimmt werden kann); dann wird das Superlift-Gegengewicht 22 so gesteuert, dass es wieder herabsinkt, und der Prozess wird in dieser Weise wiederholt, bis das Superlift-Gegengewicht 22 fest auf die Schwebevorrichtung 3 herabsinkt und die gehobene Last vollständig entfernt wird. Ab diesem Moment befindet sich der Kran 10 in einem lastfreien Zustand, und das Superlift-Gegengewicht 22 befindet sich in einem Schwebezustand, so dass der Kran 10 ein lastfreies Drehen und Fahren durchführen kann, während er das Superlift-Gegengewicht 22 trägt. Die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement 27 kann durch die zweite Detektionsvorrichtung bestimmt werden. Die Lastrate des Krans 10 ist das Verhältnis einer Ist-Last des Krans 10 zu einer Nennlast des Krans 10. Hier sind die Ist-Last und die Nennlast eine Ist-Last, die durch den Großausleger 13 getragen wird, bzw. eine Nennlast, die durch den Großausleger 13 getragen wird, das heißt, eine Ist-Last, die durch das gehobene Gewicht angelegt wird, und eine Nennlast, die durch das gehobene Gewicht angelegt wird.
Die abwechselnden Operationen des Superlift-Gegengewichts 22 und des gehobenen Gewichts können im Prozess der Eingriffnahme des Gegengewichts 2a und der Schwebevorrichtung 3 stattfinden, nachdem die Schubvorrichtung 23 den Momentradius des Superlift-Gegengewichts 22 auf den voreingestellten Wert verringert hat, wie oben beschrieben, und können auch in dem Prozesses stattfinden, in dem die Schubvorrichtung 23 den Momentradius des Superlift-Gegengewichts 22 auf den voreingestellten Wert verringert, sowie in dem Prozess des Hebens des Gewichts, bevor die Schubvorrichtung 23 den Momentradius des Superlift-Gegengewichts 22 auf den voreingestellten Wert verringert.
Zum Beispiel können im Prozess des Hebens des Gewichts das Superlift-Gegengewicht 22 und das gehobene Gewicht zuerst abwechselnd angehoben werden, bis das Superlift-Gegengewicht 22 den Boden verlässt, und nachdem das Superlift-Gegengewicht 22 vom Boden fortgehoben wurde, wird veranlasst, dass eine Operation des Vergrößerns der Amplitude des Superlift-Gegengewichts 22 und eine Operation des Anhebens des Gewichts ausgeführt werden, bis das gehobene Gewicht den Boden verlässt.
Darüber hinaus wird im Prozess des Forthebens des Superlift-Gegengewichts 22 vom Boden von zwei Bedingungen, dass die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement 27 den maximalen Grenzwert Fmax erreicht und die Lastrate den maximalen Wert erreicht, die zuerst erfüllte als eine Beendigungsbedingung jeder Operation des Anheben des Gewichts genommen, und von zwei Bedingungen, dass die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement 27 auf den minimalen Grenzwert Fmin sinkt und die Stabilität, Rückkippmomenten der gesamten Maschine zu widerstehen, den spezifizierten Grenzwert erreicht, wird die zuerst erfüllte als eine Beendigungsbedingung jeder Operation des Anhebens des Superlift-Gegengewichts genommen. Das heißt, jedes Mal, wenn das gehobene Gewicht angehoben wird, wird, falls die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement 27 auf den maximalen Grenzwert Fmax steigt oder die Lastrate auf den maximalen Wert steigt, die momentane Anhebeoperation für das gehobene Gewicht gestoppt, und stattdessen wird das Superlift-Gegengewicht 22 angehoben, und wenn die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement 27 auf den minimalen Grenzwert Fmin sinkt oder die Stabilität, Rückkippmomenten der Maschine zu widerstehen, den spezifizierten Grenzwert erreicht, wird die momentane Anhebeoperation für das Superlift-Gegengewicht 22 gestoppt, und stattdessen das gehobene Gewicht wieder angehoben, und der Prozess wird in dieser Weise wiederholt, bis das Superlift-Gegengewicht 22 den Boden verlässt. Nachdem das Superlift-Gegengewicht 22 vom Boden fortgehoben wurde, werden eine Operation des Vergrößerns der Amplitude des Superlift-Gegengewichts 22 und eine Operation des Anhebens des Gewichts so gesteuert, dass sie abwechselnd ausgeführt werden, bis das gehobene Gewicht den Boden verlässt, und in diesem Prozess wird von den zwei Bedingungen, dass die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement 27 auf den minimalen Grenzwert Fmin sinkt und die Stabilität, Rückkippmomenten der gesamten Maschine zu widerstehen, den spezifizierten Grenzwert erreicht, die zuerst erfüllte als eine Beendigungsbedingung jeder Operation des Vergrößerns der Amplitude des Superlift-Gegengewichts 22 genommen, und von den zwei Bedingungen, dass die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement 27 auf den maximalen Grenzwert Fmax steigt und die Lastrate auf den maximalen Wert steigt, wird die zuerst erfüllte als eine Beendigungsbedingung jeder Operation des Anhebens des Gewichts genommen. Das heißt, in dem Prozess, nachdem das Superlift-Gegengewicht 22 vom Boden fortgehoben wurde, bis das gehobene Gewicht den Boden verlässt, wird der Momentradius des Superlift-Gegengewichts 22 vergrößert (das heißt, das Vergrößern der Amplitude des Superlift-Gegengewichts 22, das kurz als Amplitudenvergrößerung des Superlift-Gegengewichts bezeichnet wird), und wenn die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement 27 auf den minimalen Grenzwert Fmin sinkt oder die Stabilität, Rückkippmomenten der Maschine zu widerstehen, den spezifizierten Grenzwert erreicht, so wird die momentane Amplitudenvergrößerungsoperation für das Superlift-Gegengewicht 22 gestoppt, und anschließend wird stattdessen das gehobene Gewicht angehoben, und nachdem die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement 27 auf den maximalen Grenzwert Fmax steigt oder die Lastrate auf den maximalen Wert steigt, wird die momentane Anhebeoperation für das gehobene Gewicht gestoppt, und anschließend wird stattdessen die Amplitude des Superlift-Gegengewichts 22 vergrößert, und der Prozess wird in dieser Weise wiederholt, bis das gehobene Gewicht den Boden verlässt.
Als ein weiteres Beispiel können in dem Prozess, in dem die Schubvorrichtung 23 den Momentradius des Superlift-Gegengewichts 22 auf den voreingestellten Wert verringert, eine Operation des Verringerns der Amplitude des Superlift-Gegengewichts 22 und eine Operation des Absenken des Gewichts so gesteuert werden, dass sie abwechselnd ausgeführt werden. Darüber hinaus kann in diesem Prozess die Bedingung, dass die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement 27 auf den minimalen Grenzwert Fmin sinkt oder die Stabilität, Rückkippmomenten der gesamten Maschine zu widerstehen, den spezifizierten Grenzwert erreicht, als eine Beendigungsbedingung jeder Operation des Absenkens des Gewichts genommen werden, und die Bedingung, dass die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement 27 auf den maximalen Grenzwert Fmax steigt oder die Lastrate auf den maximalen Wert steigt, kann als eine Beendigungsbedingung jeder Operation des Verringerns der Amplitude des Superlift-Gegengewichts genommen werden.
Nachdem das gehobene Gewicht vom Boden fortgehoben wurde, wird das gehobene Gewicht durch den Kran 10 zu einem Zielplatzierungsort transferiert, und anschließend wird das Gewicht allmählich abgesenkt, bis das Abladen vollendet ist. Es versteht sich, dass der Prozess des Absenkens des Gewichts zwei Prozesse vor und nach dem Verringern des Momentradius des Superlift-Gegengewichts 22 auf den voreingestellten Wert enthält, wobei der Prozess nach dem Verringern des Momentradius des Superlift-Gegengewichts 22 auf den voreingestellten Wert der oben erwähnte Eingriffnahmeprozess des Ausgleichsmechanismus 2a und der Schwebevorrichtung 3 ist, dessen Steuerungsprozess oben beschrieben wurde und hier nicht wiederholt wird. Der Prozess, nachdem das Gewicht zu dem Zielplatzierungsort transferiert wurde und bevor der Momentradius des Superlift-Gegengewichts 22 auf den voreingestellten Wert verringert wird, ist ein Prozess des Absenkens des Gewichts, bevor der Ausgleichsmechanismus 2a mit der Schwebevorrichtung 3 in Eingriff gebracht wird, und in diesem Prozess können eine Operation des Verringerns der Amplitude des Superlift-Gegengewichts 22 (das heißt, des Verringerns des Momentradius des Superlift-Gegengewichts 22, oder kurz des Verringerns der Amplitude des Superlift-Gegengewichts 22) und eine Operation des Absenkens des Gewichts so gesteuert werden, dass sie abwechselnd ausgeführt werden. Darüber hinaus kann in dem Prozess des abwechselnden Amplitudenverringerns und Absenkens die Bedingung, dass die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement 27 auf den minimalen Grenzwert Fmin sinkt oder die Stabilität, Rückkippmomenten der gesamten Maschine zu widerstehen, den spezifizierten Grenzwert erreicht, als eine Beendigungsbedingung jeder Operation des Absenkens des Gewichts verwendet werden, und die Bedingung, dass die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement 27 auf den maximalen Grenzwert Fmax steigt oder die Lastrate auf den maximalen Wert steigt, kann als eine Beendigungsbedingung jeder Operation des Verringerns der Amplitude des Superlift-Gegengewichts verwendet werden. Das heißt, nachdem das Gewicht zu dem Zielplatzierungsort transferiert wurde, wird das Gewicht abgesenkt, und wenn die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement 27 auf den minimalen Grenzwert Fmin sinkt oder die Stabilität, Rückkippmomenten der gesamten Maschine zu widerstehen, den spezifizierten Grenzwert erreicht, wird die momentane Absenkoperation gestoppt, und anschließend wird stattdessen der Momentradius des Superlift-Gegengewichts 22 verringert, und wenn die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement 27 auf den maximalen Grenzwert Fmax steigt oder die Lastrate auf den maximalen Wert steigt, so wird die momentane Amplitudenverringerungsoperation gestoppt, und dann wird das Gewicht wieder abgesenkt, und der Prozess wird in dieser Weise wiederholt, bis der Momentradius des Superlift-Gegengewichts 22 auf den voreingestellten Wert verringert wurde, um die Anforderung eines schwebenden Arbeitszustands zu erfüllen.
Als Nächstes wird unter Verwendung des in 4-10 gezeigten Krans 10 als ein Beispiel der gesamte Arbeitssteuerungsprozess des in 13 gezeigten Krans 10 beschrieben.
Der gesamte Arbeitssteuerungsprozess des Krans 10 enthält vier Prozesse, die nacheinander ausgeführt werden: einen Superlift-Gegengewichts-Bodenabhebeprozess, einen Gewichts- Bodenabhebeprozess, einen Superlift-Gegengewichts-Amplitudenverringerungsprozess und einen Ablade- und Schwebeprozess.
Der Begriff „Bodenabhebe-“ meint einen Prozess des Ablösens von einer Aufstandsfläche, was nicht auf das Verlassen des Bodens 4 beschränkt ist, sondern auch das Verlassen anderer Strukturen meinen kann, die das Superlift-Gegengewicht 22 und das Gewicht stützen. Zum Beispiel kann der Ausdruck „Superlift-Gegengewichts-Bodenabhebe-“ bedeuten, dass das Superlift-Gegengewicht 22 den Boden 4 verlässt, und kann auch bedeuten, dass das Superlift-Gegengewicht 22 die Schwebevorrichtung 3 verlässt. Als ein weiteres Beispiel kann der Ausdruck „Bodenabhebe-“ bedeuten, dass das Gewicht den Boden 4 verlässt, und kann auch bedeuten, dass das Gewicht eine andere Struktur verlässt, die das Gewicht stützt.
Zuerst wird das Superlift-Gegengewichts-Bodenabhebeprozess durchgeführt. Zu Beginn des Durchführens einer Hebeaufgabe durch den Kran 10 befindet sich das Superlift-Gegengewicht 22 auf der Schwebevorrichtung 3 oder auf dem Boden 4, und das gehobene Gewicht befindet sich auf dem Boden 4 oder einer anderen Stützstruktur. Zu diesem Zeitpunkt wird das Gewicht angehoben, und wenn die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement 27 auf den maximalen Grenzwert Fmax steigt oder die Lastrate auf den maximalen Wert steigt, so wird die Anhebeoperation für das Gewicht gestoppt und anschließend zum Anheben des Superlift-Gegengewichts 22 gewechselt, und wenn die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement 27 auf den minimalen Grenzwert Fmin sinkt oder die Stabilität, Rückkippmomenten der gesamten Maschine zu widerstehen, den spezifizierten Grenzwert erreicht, so wird die Anhebeoperation für das Superlift-Gegengewicht gestoppt und anschließend wieder zum Anheben des Gewichts gewechselt, und der Prozess wird in dieser Weise wiederholt, bis das Superlift-Gegengewicht 22 die Schwebevorrichtung 3 verlässt oder den Boden 4 verlässt.
Als Nächstes wird der Gewichts-Bodenabhebeprozess durchgeführt. Nachdem das Superlift-Gegengewicht 22 die Schwebevorrichtung 3 verlassen hat oder den Boden 4 verlassen hat, wird der Momentradius des Superlift-Gegengewichts 22 vergrößert, und wenn die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement 27 auf den minimalen Grenzwert Fmin sinkt oder die Stabilität, Rückkippmomenten der gesamten Maschine zu widerstehen, den spezifizierten Grenzwert erreicht, so wird die Amplitudenvergrößerungsoperation für das Superlift-Gegengewicht 22 gestoppt und anschließend zum Anheben des Gewichts gewechselt, und wenn die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement 27 auf den maximalen Grenzwert Fmax steigt oder die Lastrate auf den maximalen Wert steigt, so wird die Anhebeoperation für das Gewicht gestoppt und wieder zum Vergrößern des Momentradius des Superlift-Gegengewichts 22 gewechselt, und der Prozess wird in dieser Weise wiederholt, bis das Gewicht den Boden verlässt.
Anschließend wird der Superlift-Gegengewichts-Amplitudenverringerungsprozess durchgeführt. Nachdem das Gewicht vom Boden fortgehoben wurde, wird das Gewicht zu einem Zielplatzierungsort transferiert, und nachdem das Gewicht zu dem Zielplatzierungsort transferiert wurde, wird das Gewicht abgesenkt, und wenn die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement 27 auf den minimalen Grenzwert Fmin sinkt oder die Stabilität, Rückkippmomenten der gesamten Maschine zu widerstehen, den spezifizierten Grenzwert erreicht, so wird die Absenkoperation für das Gewicht gestoppt und zum Verringern des Momentradius des Superlift-Gegengewichts 22 gewechselt, und wenn die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement 27 auf den maximalen Grenzwert Fmax steigt oder die Lastrate auf den maximalen Wert steigt, so wird die Amplitudenverringerungsoperation für das Superlift-Gegengewicht gestoppt und wieder zum Absenken des Gewichts gewechselt, und der Prozess wird in dieser Weise wiederholt, bis der Momentradius des Superlift-Gegengewichts 22 auf den voreingestellten Wert verringert ist, um die Anforderung eines schwebenden Arbeitszustands zu erfüllen.
Zum Schluss wird der Ablade- und Schwebeprozess durchgeführt. Nachdem der Momentradius des Superlift-Gegengewichts 22 auf den voreingestellten Wert verringert wurde, wird das Gewicht weiter abgesenkt, und wenn die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement 27 auf den minimalen Grenzwert Fmin sinkt oder die Stabilität, Rückkippmomenten der gesamten Maschine zu widerstehen, den spezifizierten Grenzwert erreicht, so wird die Absenkoperation für das Gewicht gestoppt und zum Absenken des Superlift-Gegengewichts 22 gewechselt, und wenn die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement 27 auf den maximalen Grenzwert Fmax steigt oder die Lastrate auf den maximalen Wert steigt, so wird die Absenkoperation für das Superlift-Gegengewicht gestoppt und wieder zum Absenken des Gewichts gewechselt, und der Prozess wird in dieser Weise wiederholt, bis der Positionierungsbolzen 25 in den Haken 32 eingehängt ist, das Superlift-Gegengewicht 22 fest auf die Schwebevorrichtung 3 herabsinkt und die Last des Gewichts vollständig fortgenommen ist, so dass sich der Kran 10 in einem lastfreien Zustand befindet und das Superlift-Gegengewicht 22 sich in einem Schwebezustand befindet, und anschließend kann der Kran 10 ein Fahren und Drehen im lastfreien Zustand implementieren, während er das Superlift-Gegengewicht trägt.
Oben wurden nur beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Anmeldung beschrieben. Diese sollen die vorliegende Anmeldung nicht einschränken, und alle Modifizierungen, äquivalenten Substituierungen und Verbesserungen, die im Rahmen des Wesens und des Prinzips der vorliegenden Anmeldung vorgenommen werden, sind in den Schutzumfang der vorliegenden Anmeldung aufzunehmen.

Claims

Kran (10), der umfasst: einen Korpus (1), der ein Fahrwerk (11) und ein Drehwerk (12) umfasst, wobei das Drehwerk (12) drehbar auf dem Fahrwerk (11) angeordnet ist; eine Superlift-Vorrichtung (2), die einen Superlift-Ausleger (21), ein Aufhängungs-Zugelement (26) und einen Ausgleichsmechanismus (2a) umfasst, wobei der Ausgleichsmechanismus (2a) ein Superlift-Gegengewicht (22) und eine Schubvorrichtung (23) umfasst, wobei erste Enden des Superlift-Auslegers (21) und der Schubvorrichtung (23) beide mit dem Drehwerk (12) verbunden sind, wobei das Aufhängungs-Zugelement (26) mit einem zweiten Ende des Superlift-Auslegers (21) und dem Superlift-Gegengewicht (22) verbunden ist, wobei ein zweites Ende der Schubvorrichtung (23) mit dem Superlift-Gegengewicht (22) verbunden ist, um eine Distanz zwischen dem Superlift-Gegengewicht (22) und einem Drehmittelpunkt des Drehwerks (12) zu justieren; und eine Schwebevorrichtung (3), die dafür konfiguriert ist, das Superlift-Gegengewicht (22) über einem Boden (4) zu stützen, wenn der Kran (10) nicht unter Last steht, wobei ein erstes Ende der Schwebevorrichtung (3) mit dem Drehwerk (12) verbunden ist und ein zweites Ende der Schwebevorrichtung (3) nicht mit dem Superlift-Ausleger (21) verbunden ist.
Kran (10) nach Anspruch 1, wobei das zweite Ende der Schwebevorrichtung (3) trennbar mit dem Ausgleichsmechanismus (2a) im Eingriff steht.
Kran (10) nach Anspruch 2, wobei das zweite Ende der Schwebevorrichtung (3) lösbar mit dem Ausgleichsmechanismus (2a) verbunden ist.
Kran (10) nach Anspruch 3, wobei das zweite Ende der Schwebevorrichtung (3) mit einem Haken (32) versehen ist und die Schwebevorrichtung (3) durch den Haken (32) lösbar mit dem Ausgleichsmechanismus (2a) verbunden ist.
Kran (10) nach Anspruch 4, wobei der Ausgleichsmechanismus (2a) einen Hubzylinder (24) und einen Positionierungsbolzen (25) umfasst, wobei der Hubzylinder (24) mit dem Superlift-Gegengewicht (22) verbunden ist und das Superlift-Gegengewicht (22) zum Anheben und Absenken antreibt, wobei der Positionierungsbolzen (25) an dem Hubzylinder (24) angeordnet ist und die Verbindung zwischen dem Ausgleichsmechanismus (2a) und der Schwebevorrichtung (3) durch Einhängen in den Haken (32) implementiert.
Kran (10) nach Anspruch 4 oder 5, wobei eine Öffnung des Hakens (32) nach oben weist.
Kran (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Schwebevorrichtung (3) einen Stützträger (31), eine Auflage (34), eine Verbindungsstange (33) oder einen Schwebezylinder umfasst.
Kran (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei das erste Ende der Schwebevorrichtung (3) an dem Drehwerk (12) angelenkt ist oder das erste Ende der Schwebevorrichtung (3) an das Drehwerk (12) geschweißt ist.
Kran (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei der Kran (10) eine erste Detektionsvorrichtung umfasst, die dafür konfiguriert ist, Kräfte an dem Aufhängungs-Zugelement (26) und der Schwebevorrichtung (3) zu detektieren, um ein Gewicht des Superlift-Gegengewichts (22) zu bestimmen; und/oder der Kran (10) einen Mast (14), ein Superlift-Zugelement (27) und eine zweite Detektionsvorrichtung umfasst, wobei ein erstes Ende des Masten (14) mit dem Drehwerk (12) verbunden ist, ein zweites Ende des Masten (14) mit dem Superlift-Ausleger (21) durch das Superlift-Zugelement (27) verbunden ist, und die zweite Detektionsvorrichtung konfiguriert ist, um eine Kraft an dem Superlift-Zugelement (27) zu detektieren.
Kran (10) nach Anspruch 9, wobei die erste Detektionsvorrichtung einen Zugspannungssensor, einen Drucksensor oder einen Öldrucksensor umfasst; und/oder die zweite Detektionsvorrichtung einen Zugspannungssensor umfasst.
Verfahren zum Steuern des Krans (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, das umfasst: Steuern der Schubvorrichtung (23) so, dass die Distanz zwischen dem Superlift-Gegengewicht (22) und dem Drehmittelpunkt des Drehwerks (12) auf einen voreingestellten Wert verringert wird; und Steuern des Ausgleichsmechanismus (2a) so, dass er die Schwebevorrichtung (3) in Eingriff nimmt, um das Superlift-Gegengewicht (22) über dem Boden (4) mit der Schwebevorrichtung (3) zu stützen, so dass der Kran (10) in der Lage ist, im lastfreien Zustand zu fahren oder sich zu drehen, während er das Superlift-Gegengewicht (22) trägt.
Steuerungsverfahren nach Anspruch 11, wobei das Steuern des Ausgleichsmechanismus (2a) so, dass er die Schwebevorrichtung (3) in Eingriff nimmt, umfasst: Steuern des Superlift-Gegengewichts (22) so, dass es auf die Schwebevorrichtung (3) herabsinkt; oder Verbinden des zweiten Endes der Schwebevorrichtung (3) mit dem Ausgleichsmechanismus (2a).
Steuerungsverfahren nach Anspruch 11 oder 12, wobei das Steuern des Ausgleichsmechanismus (2a) so, dass er die Schwebevorrichtung (3) in Eingriff nimmt, umfasst: Steuern des Superlift-Gegengewichts (22) so, dass es auf eine Auflage (34) der Schwebevorrichtung (3) herabsinkt; oder Steuern eines Positionierungsbolzens (25) des auf einem Hubzylinder (24) angeordneten Ausgleichsmechanismus (2a) so, dass er in einen Haken (32) der Schwebevorrichtung (3) herabsinkt; oder Verbinden eines zweiten Endes einer Verbindungsstange (33) oder eines Schwebezylinders der Schwebevorrichtung (3) mit der Schubvorrichtung (23).
Steuerungsverfahren nach Anspruch 13, wobei das Steuern eines Positionierungsbolzens (25) des auf einem Hubzylinder (24) angeordneten Ausgleichsmechanismus (2a) so, dass er in einen Haken (32) der Schwebevorrichtung (3) herabsinkt, umfasst: Steuern des Hubzylinders (24) so, dass er das Superlift-Gegengewicht (22) zum Absenken antreibt, so dass der Positionierungsbolzen (25) in den Haken (32) abgesenkt wird und in ihn eingehängt wird.
Steuerungsverfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 14, wobei in dem Prozess des Steuerns des Ausgleichsmechanismus (2a) so, dass er die Schwebevorrichtung (3) in Eingriff nimmt, Folgendes ausgeführt wird: Steuern des Superlift-Gegengewichts (22) und eines durch den Kran (10) gehobenen Gewichts so, dass sie abwechselnd abgesenkt werden, wobei eine zuerst erfüllte von zwei Bedingungen, dass eine Kraft F1 an einem Superlift-Zugelement (27) des Krans (10) einen maximalen Grenzwert Fmax erreicht und eine Lastrate des Krans (10) einen maximalen Wert erreicht, als eine Beendigungsbedingung jedes Absenkprozesses des Superlift-Gegengewichts (22) genommen wird, und eine zuerst erfüllte von zwei Bedingungen, dass die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement (27) auf einen minimalen Grenzwert Fmin sinkt und eine Stabilität, Rückkippmomenten der gesamten Maschine zu widerstehen, einen spezifizierten Grenzwert erreicht, als eine Beendigungsbedingung jedes Absenkprozesses des gehobenen Gewichts genommen wird, bis der Ausgleichsmechanismus (2a) mit der Schwebevorrichtung (3) im Eingriff steht und das gehobene Gewicht das Absenken beendet, wobei die Lastrate des Krans (10) ein Verhältnis einer Ist-Last des Krans (10) zu einer Nennlast des Krans (10) ist.
Steuerungsverfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 15, wobei in dem Prozess des Steuerns der Schubvorrichtung (23) zum Verringern der Distanz zwischen dem Superlift-Gegengewicht (22) und dem Drehmittelpunkt des Drehwerks (12) auf den voreingestellten Wert eine Operation des Verringerns der Amplitude des Superlift-Gegengewichts (22) und eine Operation des Absenkens eines Gewichts abwechselnd ausgeführt werden, wobei eine zuerst erfüllte von zwei Bedingungen, dass eine Kraft F1 an einem Superlift-Zugelement (27) des Krans (10) auf einen minimalen Grenzwert Fmin sinkt und eine Stabilität, Rückkippmomenten der gesamten Maschine zu widerstehen, einen spezifizierten Grenzwert erreicht, als eine Beendigungsbedingung jeder Operation des Absenkens des Gewichts genommen wird, und eine zuerst erfüllte von zwei Bedingungen, dass die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement (27) auf einen maximalen Grenzwert Fmax steigt und eine Lastrate auf einen maximalen Wert steigt, als eine Beendigungsbedingung jeder Operation des Verringerns der Amplitude des Superlift-Gegengewichts genommen wird, bis die Distanz zwischen dem Superlift-Gegengewicht (22) und dem Drehmittelpunkt des Drehwerks (12) auf den voreingestellten Wert verringert ist, wobei das Verringern der Amplitude des Superlift-Gegengewichts (22) die Distanz zwischen dem Superlift-Gegengewicht (22) und dem Drehmittelpunkt des Drehwerks (12) verringert.
Steuerungsverfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 16, das umfasst: vor dem Steuern der Schubvorrichtung (23) so, dass die Distanz zwischen dem Superlift-Gegengewicht (22) und dem Drehmittelpunkt des Drehwerks (12) auf den voreingestellten Wert verringert wird, Fortheben des Superlift-Gegengewichts (22) vom Boden; wobei in dem Prozess des Forthebens des Superlift-Gegengewichts (22) vom Boden das Superlift-Gegengewicht (22) und ein gehobenes Gewicht so gesteuert werden, dass sie abwechselnd angehoben werden, wobei eine zuerst erfüllte von den zwei Bedingungen, dass eine Kraft F1 an einem Superlift-Zugelement (27) des Krans (10) einen maximalen Grenzwert Fmax erreicht und eine Lastrate einen maximalen Wert erreicht, als eine Beendigungsbedingung jeder Operation des Anhebens des gehobenen Gewichts genommen wird, und eine zuerst erfüllte von zwei Bedingungen, dass die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement (27) auf einen minimalen Grenzwert Fmin sinkt und eine Stabilität, Rückkippmomenten der gesamten Maschine zu widerstehen, einen bestimmten Grenzwert erreicht, als eine Beendigungsbedingung jeder Operation des Anhebens des Superlift-Gegengewichts genommen wird, bis das Superlift-Gegengewicht (22) den Boden verlässt.
Steuerungsverfahren nach Anspruch 17, das umfasst: vor dem Steuern der Schubvorrichtung (23) so, dass die Distanz zwischen dem Superlift-Gegengewicht (22) und dem Drehmittelpunkt des Drehwerks (12) auf den voreingestellten Wert verringert wird, und nach dem Fortheben des Superlift-Gegengewichts (22) vom Boden, Fortheben des gehobenen Gewichts vom Boden; wobei in dem Prozess des Forthebens des gehobenen Gewichts vom Boden eine Operation des Vergrößerns einer Amplitude des Superlift-Gegengewichts (22) und eine Operation des Anhebens des Gewichts abwechselnd ausgeführt werden, wobei eine zuerst erfüllte der zwei Bedingungen, dass die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement (27) auf den minimalen Grenzwert Fmin sinkt und die Stabilität, Rückkippmomenten der gesamten Maschine zu widerstehen, den spezifizierten Grenzwert erreicht, als eine Beendigungsbedingung jeder Operation des Vergrößerns der Amplitude des Superlift-Gegengewichts (22) genommen wird, und eine zuerst erfüllte der zwei Bedingungen, dass die Kraft F1 an dem Superlift-Zugelement (27) auf den maximalen Grenzwert Fmax steigt und die Lastrate auf den maximalen Wert steigt, als eine Beendigungsbedingung jeder Operation des Anhebens des Gewichts genommen wird, bis das gehobene Gewicht den Boden verlässt, wobei das Vergrößern der Amplitude des Superlift-Gegengewichts (22) die Distanz zwischen dem Superlift-Gegengewicht (22) und dem Drehmittelpunkt des Drehwerks (12) vergrößert.