DE112020000009T5

DE112020000009T5 - Robotersystem mit Koordinationsmechanismus und Verfahren zum Betreiben dieses Systems

Info

Publication number: DE112020000009T5
Application number: DE112020000009.5T
Authority: DE
Inventors: Rosen Nikolaev Diankov; Isamu Arase; Satoshi Tendo; Huan Liu; Shekhar Gupta; Ziyan Zhou; Xuming Zheng
Original assignee: Mujin Inc
Current assignee: Mujin Inc
Priority date: 2019-01-14
Filing date: 2020-01-10
Publication date: 2020-10-01
Also published as: JP2020121887A; JP2021104900A; JP6852938B2; CN111699501A; WO2020150106A1; CN111823226A; JP6738112B2; JP2020111467A; JP2021508605A; US10953544B2; US20210170596A1; CN111823226B; US20200223066A1

Abstract

Ein System und Verfahren zum Betreiben eines Robotersystems zum Koordinieren und Integrieren mehrerer Aufgaben zum Durchführen von Vorgängen sind offenbart. Das Robotersystem kann einen Satz Aufgaben erkennen, der mit einem ausgelösten Vorgang assoziiert ist. Dementsprechend kann das Robotersystem Aktionen über Teilsysteme, Robotereinheiten, Aufgabenstationen oder eine Kombination daraus koordinieren und steuern, um den Satz Aufgaben nacheinander durchzuführen und den Vorgang abzuschließen.

Description

QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNG(EN)
Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der vorläufigen US-Patentanmeldung mit der Seriennummer 62/792,348, eingereicht am 14. Januar 2019, die in ihrer Gesamtheit durch Verweis in die vorliegende Schrift aufgenommen ist.
TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Technologie bezieht sich im Allgemeinen auf Robotersysteme und insbesondere auf Systeme, Prozesse und Techniken für das Koordinieren von Vorgängen mehrerer Einheiten.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Aufgrund ihrer ständig wachsenden Leistung und sinkenden Kosten werden nun viele Roboter (z. B. Maschinen, die konfiguriert sind, um physische Handlungen automatisch/autonom auszuführen) in vielen Bereichen weitgehend verwendet. Beispielsweise können Roboter verwendet werden, um verschiedene Aufgaben (z. B. Steuern oder Übertragen eines Objekts durch einen Raum) zum Herstellen und/oder Zusammenbauen, Packen und/oder Verpacken, Transportieren und/oder Versenden usw. auszuführen. Bei dem Ausführen der Aufgaben können die Roboter menschliche Handlungen replizieren, wodurch menschliches Eingreifen, das anderenfalls zur Durchführung gefährlicher oder sich wiederholender Aufgaben erforderlich ist, ersetzt oder reduziert wird.
Trotz der technischen Fortschritte fehlt Robotern jedoch oftmals die Ausgereiftheit, die notwendig ist, um menschliches Eingreifen, das für die Ausführung umfangreicherer und/oder komplexerer Aufgaben erforderlich ist, zu duplizieren. Beispielsweise erfordern Interaktionen zwischen Robotern oftmals ein menschliches Eingreifen, um eine Abfolge von Aufgaben vollständig zu koordinieren und zu kombinieren. Dementsprechend gibt es noch immer einen Bedarf an verbesserten Techniken und Systemen zum Handhaben von Vorgängen und/oder Interaktionen zwischen Robotern.
Figurenliste

1 ist eine Veranschaulichung einer beispielhaften Umgebung, in der ein Robotersystem mit einem Koordinationsmechanismus arbeiten kann.
2 ist ein Blockdiagramm, welches das Robotersystem gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie veranschaulicht.
3 ist eine Veranschaulichung beispielhafter Aufgabeneinheiten, die mit dem Robotersystem aus 1 assoziiert sind, gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie.
4 ist eine Veranschaulichung eines beispielhaften Steuerdiagramms für das Robotersystem aus 1 gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie.
5A ist eine Veranschaulichung einer ersten beispielhaften Aufgabenstation gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie.
5B ist ein Ablaufdiagramm für ein Verfahren zum Betreiben des Robotersystems aus 1 gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie.
6A ist eine Veranschaulichung einer zweiten beispielhaften Aufgabenstation gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie.
6B ist ein Ablaufdiagramm für ein Verfahren zum Betreiben des Robotersystems aus 1 gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie.
7A ist eine Veranschaulichung einer dritten beispielhaften Aufgabenstation gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie.
7B ist ein Ablaufdiagramm für ein Verfahren zum Betreiben des Robotersystems aus 1 gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie.
8A ist eine Veranschaulichung einer vierten beispielhaften Aufgabenstation gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie.
8B ist ein Ablaufdiagramm für ein Verfahren zum Betreiben des Robotersystems aus 1 gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie.
Die 9A und 9B sind Veranschaulichungen von beispielhaften Aufgabenübergängen gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie.
9C ist eine Veranschaulichung von beispielhaften Transporteinheiten gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie.
10 ist ein Ablaufdiagramm für ein Verfahren zum Betreiben des Robotersystems aus 1 gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Systeme und Verfahren für Robotersysteme mit automatisierten Objekterkennungs-/Registrierungsmechanismen sind in der vorliegenden Schrift beschrieben. Ein Robotersystem (z. B. ein integriertes System von Vorrichtungen, das eine oder mehrere spezielle Aufgaben ausführt), das gemäß einigen Ausführungsformen konfiguriert ist, führt autonom Sequenzen von integrierten Aufgaben aus (z. B. Vorgänge zum Erreichen entsprechender Ziele), indem es Vorgänge von mehreren Einheiten (z. B. Robotern) koordiniert.
Die integrierten Aufgaben oder Vorgänge können Empfangsvorgänge, Lagervorgänge, Versandvorgänge und/oder andere Vorgänge umfassen. Der Empfangsvorgang kann eine Abfolge von Aufgaben zum Empfangen eingehender Lieferungen von Objekten umfassen (z. B. Pakete und/oder Kartons, die Artikel enthalten). Der Lagervorgang kann eine Abfolge von Aufgaben zum Einlagern der empfangenen Objekte und/oder Artikel in Lagern umfassen. Der Lagervorgang kann zudem eine Abfolge von Aufgaben zum Neuanordnen oder Neugruppieren von Objekten und/oder Artikeln für Lager umfassen. Der Versandvorgang kann eine Abfolge von Aufgaben zum Gruppieren von Artikeln/Objekten für ausgehende Lieferungen umfassen. Wie nachstehend näher beschrieben, können zu den sequenzierten Aufgaben Aufgaben aus den Bereichen Containerentladung, Sortierung, Lagergruppierung, Gruppenhandhabung, Paketöffnung, Einlagerung, Aufnahme, Verpackung und/oder Ausgangsgruppierung gehören. Zudem kann das Robotersystem, wie nachstehend beschrieben, Interaktionen zwischen mehreren entsprechenden Einheiten, Systemen und/oder Stationen koordinieren, um die Vorgänge durchzuführen.
Traditionelle Vorgänge erfordern Eingaben oder Unterstützung von menschlichen Bedienern bei der Ausführung von typischen integrierten Aufgaben. Traditionellen Systemen fehlt die komplexe Interaktion zwischen mehreren Robotern, und diese Systeme erfordern eine Unterstützung durch den Bediener beim Verbinden eines Endes einer Aufgabe von einem Roboter mit dem Beginn einer Aufgabe für einen anderen Roboter. Beispielsweise können traditionelle Systeme auf die Behälter zugreifen, die zu einem Auftrag gehören, jedoch erfordern, dass menschliche Bediener die bestellten Artikel für den Auftrag gruppieren/sequenzieren. Zudem können traditionelle System beispielsweise Aufnahmeroboter umfassen, die entsprechend festen Eingaben/Ausgaben arbeiten (z. B. Eingaben/Ausgaben von Fördervorrichtungen), die jedoch nicht mit anderen Einheiten interagieren können, um die Eingaben/Ausgaben zu variieren.
Im Vergleich dazu koordiniert und steuert das in der vorliegenden Schrift offenbarte Robotersystem die Interaktionen zwischen separaten Robotereinheiten und/oder - stationen, um die Vorgänge auszuführen, wodurch das menschliche Eingreifen für die Ausführung verringert oder ganz beseitigt wird. Beispielsweise kann das Robotersystem Betriebszonen, Betriebspfade, Übergabestellen, Bewegungspläne, entsprechende zeitliche Abfolgen oder eine Kombination daraus für jede der Einheiten erkennen. Zudem können zu einem Robotersystem ein oder mehrere Algorithmen zum Sequenzieren der Aufgaben der verschiedenen Einheiten und/oder ein oder mehrere Protokolle zum Steuern von Interaktionen zwischen den Einheiten gehören. Das Robotersystem kann zudem für die Interaktion zwischen mehreren Einheiten verantwortlich sein und die Lagerung von Artikeln nach Zugänglichkeit, vorhergesagter Last/Auftrag, geschätztem Durchsatz oder einer Kombination daraus koordinieren. Einzelheiten zum Koordinieren und zu den Bedienelementen sind nachstehend beschrieben.
In der nachstehenden Beschreibung sind zahlreiche spezifische Details dargelegt, um ein tiefgreifendes Verständnis der vorliegend offenbarten Technologie zu gewährleisten. In anderen Ausführungsformen können die hier eingeführten Techniken ohne diese spezifischen Details in die Praxis umgesetzt werden. In anderen Fällen sind hinlänglich bekannte Merkmale, wie etwa spezifische Funktionen oder Routinen, nicht näher beschrieben, um die vorliegende Offenbarung nicht unnötig unklar zu machen. Verweise in dieser Beschreibung auf „eine Ausführungsform“ oder dergleichen bedeuten, dass ein/e bestimmte/s Merkmal, Struktur, Material oder Charakteristik, das bzw. die beschrieben ist, in mindestens einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung enthalten ist. Somit beziehen sich derartige Formulierungen in dieser Beschreibung nicht notwendigerweise allesamt auf die gleiche Ausführungsform. Andererseits schließen sich derartige Verweise auch nicht notwendigerweise gegenseitig aus. Zudem können die konkreten Merkmale, Strukturen, Materialien oder Eigenschaften in einer oder mehreren Ausführungsformen auf eine beliebige geeignete Weise kombiniert werden. Es versteht sich, dass die in den Figuren gezeigten verschiedenen Ausführungsformen lediglich veranschaulichende Darstellungen und nicht unbedingt maßstabsgetreu sind.
Mehrere Details, die Strukturen oder Prozesse beschreiben, die hinreichend bekannt und oftmals mit Robotersystemen und -teilsystemen assoziiert sind, die jedoch einige signifikante Aspekte der offenbarten Techniken unnötig undeutlich machen können, sind der Einfachheit halber in der folgenden Beschreibung nicht dargelegt. Wenngleich die folgende Offenbarung mehrere Ausführungsformen verschiedener Aspekte der vorliegenden Technologie darlegt, können darüber hinaus mehrere andere Ausführungsformen andere Konfigurationen oder andere Komponenten als die in diesem Abschnitt beschriebenen aufweisen. Dementsprechend können die offenbarten Techniken andere Ausführungsformen mit zusätzlichen Elementen oder ohne mehrere der Elemente, die nachfolgend beschrieben sind, aufweisen.
Viele Ausführungsformen oder Aspekte der vorliegenden Offenbarung, die nachfolgend beschrieben sind, können die Form von computer- oder prozessorausführbaren Anweisungen annehmen, einschließlich Routinen, die von einem programmierbaren Computer oder Prozessor ausgeführt werden. Der Fachmann erkennt, dass die offenbarten Techniken auf anderen Computer- oder Prozessorsystemen als den nachfolgend gezeigten und beschriebenen umgesetzt werden können. Die in der vorliegenden Schrift beschriebenen Techniken können in einem Spezialcomputer oder einem Datenprozessor ausgeführt werden, der spezifisch programmiert, konfiguriert oder konstruiert ist, eine oder mehrere der nachfolgend beschriebenen computerausführbaren Anweisungen auszuführen. Dementsprechend beziehen sich die Begriffe „Computer“ und „Prozessor“, wie in der vorliegenden Schrift im Allgemeinen verwendet, auf einen beliebigen Datenprozessor und können Internetgeräte und tragbare Vorrichtungen umfassen (darunter Palmtop-Computer, tragbare Computer, Mobiltelefone, Mehrprozessorsysteme, prozessorbasierte oder programmierbare Unterhaltungselektronik, Netzwerkcomputer, Minicomputer und dergleichen). Informationen, die von diesen Computern und Prozessoren verarbeitet werden, können auf einem beliebigen geeigneten Anzeigemedium, einschließlich einer Flüssigkristallanzeige (liquid crystal display - LCD), dargestellt werden. Anweisungen zum Ausführen von computer- oder prozessorausführbaren Aufgaben können in oder auf einem beliebigen geeigneten computerlesbaren Medium, einschließlich Hardware, Firmware oder einer Kombination aus Hardware und Firmware, gespeichert sein. Anweisungen können in einer beliebigen geeigneten Speichervorrichtung enthalten sein, einschließlich beispielsweise einem Flash-Laufwerk und/oder einem anderen geeigneten Medium.
Die Begriffe „gekoppelt“ und „verbunden“ samt deren Ableitungen können in der vorliegenden Schrift verwendet werden, um strukturelle Beziehungen zwischen den Komponenten zu beschreiben. Es versteht sich, dass diese Begriffe nicht als Synonyme füreinander bestimmt sind. Vielmehr kann „verbunden“ in bestimmten Ausführungsformen verwendet werden, um anzugeben, dass zwei oder mehr Elemente in direktem Kontakt miteinander stehen. Sofern aus dem Kontext nicht anderweitig ersichtlich, kann der Begriff „gekoppelt“ verwendet werden, um anzugeben, dass zwei oder mehr Elemente entweder in direktem oder in indirektem Kontakt (mit anderen Zwischenelementen dazwischen) miteinander stehen oder dass die zwei oder mehr Elemente miteinander wirken oder interagieren (z. B. als eine Ursache-Wirkung-Beziehung, wie etwa für die Signalübertragung/den Signalempfang oder für Funktionsaufrufe) oder beides.
Geeignete Umgebungen
1 ist eine Veranschaulichung einer beispielhaften Umgebung, in der ein Robotersystem 100 mit einem Koordinationsmechanismus arbeiten kann. Das Robotersystem 100 kann eine oder mehrere Einheiten (z. B. Roboter) umfassen und/oder mit diesen kommunizieren, die konfiguriert sind, eine oder mehrere Aufgaben auszuführen. Aspekte des Koordinationsmechanismus können von den verschiedenen Einheiten praktiziert oder umgesetzt werden.
Für das in 1 veranschaulichte Beispiel kann das Robotersystem 100 eine Entladeeinheit 102, eine Übertragungseinheit 104 (z. B. einen Palettierungsroboter und/oder einen Stückaufnahmeroboter), eine Transporteinheit 106, eine Ladeeinheit 108 oder eine Kombination davon in einem Lager oder einem Verteil-/Versandzentrum umfassen. Jede der Einheiten in dem Robotersystem 100 kann konfiguriert sein, um eine oder mehrere Aufgaben auszuführen. In einem anderen Beispiel kann die Aufgabe das Anordnen der Objekte an einer Zielposition (z. B. oben auf einer Palette und/oder innerhalb eines Gefäßes/Korbs/Kartons/Behälters) umfassen. Das Robotersystem kann Pläne (z. B. Anordnungspositionen/-ausrichtungen, Sequenz für das Übertragen der Objekte und/oder entsprechende Bewegungspläne) für das Anordnen und/oder Stapeln der Objekte ableiten. Jede der Einheiten kann konfiguriert sein, um eine Sequenz von Handlungen (z. B. durch Betreiben einer oder mehrerer Komponenten darin) entsprechend einem oder mehreren der abgeleiteten Pläne auszuführen, um eine Aufgabe auszuführen.
In einigen Ausführungsformen kann die Aufgabe das Steuern (z. B. das Bewegen und/oder Neuausrichten) eines Zielobjektes 112 (z. B. eines von den Paketen, Kartons, Behältern, Körben, Paletten usw., die der auszuführenden Aufgabe entsprechen) von einer Startposition 114 zu einer Aufgabenposition 116 umfassen. Beispielsweise kann die Entladeeinheit 102 (z. B. ein Containerentladeroboter) konfiguriert sein, um das Zielobjekt 112 von einer Position auf einem Träger (z. B. einem Lastkraftwagen) zu einer Position auf einer Fördervorrichtung zu übertragen. Außerdem kann die Übertragungseinheit 104 konfiguriert sein, um das Zielobjekt 112 von einer Position (z. B. der Fördervorrichtung, einer Palette oder einem Gefäß) zu einer anderen Position (z. B. einer Palette, einem Gefäß usw.) zu übertragen. In einem anderen Beispiel kann die Übertragungseinheit 104 (z. B. ein Palettierungsroboter) konfiguriert sein, um das Zielobjekt 112 von einer Startposition (z. B. einer Palette, einem Aufnahmebereich und/oder einer Fördervorrichtung) zu einer Zielpalette zu übertragen. Beim Abschließen des Vorgangs kann die Transporteinheit 106 das Zielobjekt 112 von einem Bereich, der mit der Übertragungseinheit 104 assoziiert ist, zu einem Bereich, der mit der Ladeeinheit 108 assoziiert ist, übertragen, und die Ladeeinheit 108 kann das Zielobjekt 112 (z. B. durch Bewegen der Palette, die das Zielobjekt 112 trägt) von der Übertragungseinheit 104 zu einer Lagerposition (z. B. einer Position auf den Regalen) übertragen.
Das Robotersystem 100 kann Aufgaben kombinieren und/oder sequenzieren, um einen Vorgang durchzuführen, der ein Ziel erreicht, wie etwa das Entladen von Objekten von einem Lastkraftwagen oder einem Lieferwagen und das Lagern dieser in einem Lager oder das Entladen von Objekten aus Lagerbereichen und Vorbereiten dieser für den Versand. Einzelheiten bezüglich des Vorgangs und der assoziierten Handlungen sind nachfolgend beschrieben.
Zum Zwecke der Veranschaulichung ist das Robotersystem 100 im Kontext eines Versandzentrums beschrieben; jedoch versteht es sich, dass das Robotersystem 100 konfiguriert sein kann, um Aufgaben/Vorgänge in anderen Umgebungen/zu anderen Zwecken auszuführen, wie etwa für die Herstellung, den Zusammenbau, das Verpacken, die Gesundheitspflege und/oder andere Arten von Automatisierung. Es versteht sich zudem, dass das Robotersystem 100 andere Einheiten umfassen kann, wie etwa Handhabungsvorrichtungen, Serviceroboter, modulare Roboter usw., die in 1 nicht gezeigt sind. In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 beispielsweise eine Entpalettierungseinheit für das Übertragen der Objekte von Korbwagen oder Paletten auf Fördervorrichtungen oder andere Paletten, eine Containerwechseleinheit für das Übertragen der Objekte von einem Container auf einen anderen, eine Verpackungseinheit für das Einwickeln der Objekte, eine Sortiereinheit für das Gruppieren von Objekten gemäß einer oder mehreren Eigenschaften davon, eine Stückaufnahmeeinheit für das unterschiedliche Steuern (z. B. Sortieren, Gruppieren und/oder Übertragen) der Objekte gemäß einer oder mehreren Eigenschaften davon oder eine Kombination davon umfassen.
Das Robotersystem 100 und/oder die Einheiten davon kann/können physische oder strukturelle Elemente (z. B. Robotersteuerarme) umfassen, die zur Bewegung an Gelenken verbunden sind (z. B. Rotations- und/oder Translationsverschiebungen). Die strukturellen Elemente und die Gelenke können eine kinetische Kette bilden, die konfiguriert ist, um einen Endeffektor (z. B. den Greifer) zu steuern, der konfiguriert ist, um eine oder mehrere Aufgaben (z. B. Greifen, Drehen, Schweißen usw.) in Abhängigkeit von der Verwendung/dem Betrieb des Robotersystems 100 auszuführen. Das Robotersystem 100 kann die Betätigungsvorrichtungen (z. B. Motoren, Aktoren, Drähte, künstliche Muskeln, elektroaktive Polymere usw.) umfassen, die konfiguriert sind, um die strukturellen Elemente um ein entsprechendes Gelenk oder daran anzutreiben oder zu steuern (z. B. zu verschieben und/oder neu auszurichten). In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 Transportmotoren umfassen, die konfiguriert sind, um die entsprechenden Einheiten/Gehäuse von Ort zu Ort zu transportieren.
Das Robotersystem 100 kann Sensoren umfassen, die konfiguriert sind, um Informationen zu erhalten, die verwendet werden, um die Aufgaben umzusetzen, wie etwa zum Steuern der strukturellen Elemente und/oder zum Transportieren der Robotereinheiten. Die Sensoren können Vorrichtungen umfassen, die konfiguriert sind, um eine oder mehrere physikalische Eigenschaften des Robotersystems 100 (z. B. einen Zustand, eine Bedingung und/oder eine Position von einem oder mehreren strukturellen Elementen/Gelenken davon) und/oder einer unmittelbaren Umgebung zu erkennen oder zu messen. Einige Beispiele der Sensoren können Beschleunigungsmesser, Gyroskope, Kraftsensoren, Dehnungsmesser, Berührungssensoren, Drehmomentsensoren, Positionscodierer usw. umfassen.
In einigen Ausführungsformen können die Sensoren beispielsweise eine oder mehrere Bildgebungsvorrichtungen (z. B. visuelle und/oder Infrarotkameras, 2D- und/oder 3D-Bildaufnahmekameras, Abstandsmessvorrichtungen, wie etwa Lidar oder Radar, usw.) umfassen, die konfiguriert sind, um die unmittelbare Umgebung zu erkennen. Die Bildgebungsvorrichtungen können Darstellungen der erkannten Umgebung erzeugen, wie etwa digitale Bilder und/oder Punktwolken, die durch Maschinen-/Computervision verarbeitet werden können (z. B. zur automatischen Inspektion, Roboterführung oder für andere Roboteranwendungen). Wie nachstehend näher beschrieben, kann das Robotersystem 100 das digitale Bild und/oder die Punktwolke verarbeiten, um das Zielobjekt 112, die Startposition 114, die Aufgabenposition 116, eine Stellung des Zielobjekts 112, ein Konfidenzmaß bezüglich der Startposition 114 und/oder der Stellung oder eine Kombination davon zu erkennen.
Zur Steuerung des Zielobjekts 112 kann das Robotersystem 100 ein Bild eines festgelegten Bereichs (z. B. einer Aufnahmeposition, wie etwa innerhalb des Lastkraftwagens oder auf der Fördervorrichtung) erfassen und auswerten, um das Zielobjekt 112 und die Startposition 114 davon zu erkennen. Gleichermaßen kann das Robotersystem 100 ein Bild eines anderen festgelegten Bereichs (z. B. einer Ablageposition zum Anordnen von Objekten auf der Fördervorrichtung, einer Position zum Anordnen von Objekten innerhalb des Containers oder einer Position auf der Palette zum Stapeln) erfassen und auswerten, um die Aufgabenposition 116 zu erkennen. Beispielsweise können die Bildgebungsvorrichtungen eine oder mehrere Kameras, die konfiguriert sind, um Bilder des Aufnahmebereichs zu erzeugen, und/oder eine oder mehrere Kameras, die konfiguriert sind, um Bilder des Aufgabenbereichs (z. B. Ablagebereichs) zu erzeugen, umfassen. Auf Grundlage der erfassten Bilder kann das Robotersystem 100 die Startposition 114, die Aufgabenposition 116, die assoziierte Stellung, den Bewegungsplan und/oder andere Verarbeitungsergebnisse ermitteln.
In einigen Ausführungsformen können zu den Sensoren beispielsweise Positionssensoren (z. B. Positionscodierer, Potentiometer usw.) gehören, die konfiguriert sind, um Positionen von strukturellen Elementen (z. B. den Roboterarmen und/oder den Endeffektoren) und/oder entsprechenden Gelenken des Robotersystems 100 zu erkennen. Das Robotersystem 100 kann die Positionssensoren verwenden, um Positionen und/oder Ausrichtungen der strukturellen Elemente und/oder der Gelenke während der Ausführung der Aufgabe zu verfolgen.
Geeignetes System
2 ist ein Blockdiagramm, welches das Robotersystem 100 gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie veranschaulicht. In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 (z. B. an einer/einem oder mehreren der Einheiten und/oder Roboter, wie vorstehend beschrieben) beispielsweise elektronische/elektrische Vorrichtungen, wie etwa einen oder mehrere Prozessoren 202, eine oder mehrere Speichervorrichtungen 204, eine oder mehrere Kommunikationsvorrichtungen 206, eine oder mehrere Eingabe-/Ausgabevorrichtungen 208, eine oder mehrere Betätigungsvorrichtungen 212, einen oder mehrere Transportmotoren 214, einen oder mehrere Sensoren 216 oder eine Kombination davon umfassen. Die verschiedenen Vorrichtungen können über drahtgebundene Verbindungen und/oder drahtlose Verbindungen aneinander gekoppelt sein. Beispielsweise kann das Robotersystem 100 einen Bus, wie etwa einen Systembus, einen Peripheral-Component-Interconnect(PCI)-Bus oder PCI-Express-Bus, einen HyperTransport- oder Industry-Standard-Architecture(ISA)-Bus, einen Small-Computer-System-Interface(SCSI)-Bus, einen Universal-Serial-Bus (USB), einen IIC(I2C)-Bus oder einen Institute-of-Electrical-and-Electronics-Engineers(IEEE)-Standard-1394-Bus (auch als „Firewire“ bezeichnet), umfassen. Beispielsweise kann das Robotersystem 100 zudem Brücken, Adapter, Prozessoren oder andere signalbezogene Vorrichtungen zum Bereitstellen der drahtgebundenen Verbindungen zwischen den Vorrichtungen umfassen. Die drahtlosen Verbindungen können beispielsweise auf zellulären Kommunikationsprotokollen (z. B. 3G, 4G, LTE, 5G usw.), drahtlosen Local-Area-Network(LAN)-Protokollen (z. B. Wireless Fidelity (WiFi)), Peer-to-Peer- oder Vorrichtung-zu-Vorrichtung-Kommunikationsprotokollen (z. B. Bluetooth, Nahbereichskommunikation (NFC) usw.), Internet-der-Dinge(Internet of Things - IoT)-Protokollen (z. B. NB-IoT, LTE-M usw.) und/oder anderen drahtlosen Kommunikationsprotokollen basieren.
Die Prozessoren 202 können Datenprozessoren (z. B. zentrale Verarbeitungseinheiten (central processing units - CPU), Spezialcomputer und/oder integrierte Server) umfassen, die konfiguriert sind, um Anweisungen (z. B. Software-Anweisungen), die in den Speichervorrichtungen 204 (z. B. Computerspeicher) gespeichert sind, auszuführen. In einigen Ausführungsformen können die Prozessoren 202 in einer separaten/eigenständigen Steuerung enthalten sein, die an die anderen in 2 veranschaulichten elektronischen/elektrischen Vorrichtungen und/oder die in 1 veranschaulichten Robotereinheiten funktionsfähig gekoppelt ist. Die Prozessoren 202 können die Programmanweisungen umsetzen, um andere Vorrichtungen zu steuern bzw. eine Schnittstelle damit zu bilden, wodurch das Robotersystem 100 veranlasst wird, Handlungen, Aufgaben und/oder Vorgänge auszuführen.
Bei den Speichervorrichtungen 204 kann es sich um nichtflüchtige computerlesbare Medien handeln, auf denen Programmanweisungen (z. B. Software) gespeichert sind. Einige Beispiele für die Speichervorrichtungen 204 umfassen flüchtigen Speicher (z. B. Cache und/oder Direktzugriffsspeicher (random-access memory - RAM)) und/oder nichtflüchtigen Speicher (z. B. Flash-Speicher und/oder Magnetplatteneinheiten). Andere Beispiele für die Speichervorrichtungen 204 können tragbare Speichervorrichtungen und/oder Cloud-Speichervorrichtungen umfassen.
In einigen Ausführungsformen können die Speichervorrichtungen 204 verwendet werden, um zudem Verarbeitungsergebnisse und/oder vorbestimmte Daten/Schwellenwerte zu speichern und Zugriff darauf bereitzustellen. Beispielsweise können die Speichervorrichtungen 204 Stammdaten 252 speichern, zu denen Beschreibungen von Objekten (z. B. Kartons, Behältern und/oder Produkten) gehören, die von dem Robotersystem 100 gesteuert werden können. In einer oder mehreren Ausführungsformen können zu den Stammdaten 252 Registrierungsdaten 254 für jedes derartige Objekt gehören. Zu den Registrierungsdaten 254 können eine Abmessung, eine Form (z. B. Vorlagen für mögliche Stellungen und/oder von Computern erzeugte Modelle für das Erkennen des Objektes in unterschiedlichen Stellungen), ein Farbschema, ein Bild, Kenninformationen (z. B. Barcodes, Quick-Response(QR)-Codes, Logos usw. und/oder erwartete Positionen davon), ein erwartetes Gewicht, andere physische/visuelle Eigenschaften oder eine Kombination davon für die Objekte gehören, die von dem Robotersystem 100 erwartungsgemäß zu steuern sind. In einigen Ausführungsformen können zu den Stammdaten 252 steuerungsbezogene Informationen bezüglich der Objekte gehören, wie etwa eine Stelle eines Schwerpunktes (center of mass - CoM) an jedem der Objekte oder eine Schätzung davon, erwartete Sensormessungen (z. B. für Kraft-, Drehmoment-, Druck- und/oder Kontaktmessungen), die einer/einem oder mehreren Handlungen/Manövern entsprechen, oder eine Kombination davon.
Die Kommunikationsvorrichtungen 206 können Schaltungen umfassen, die konfiguriert sind, um über ein Netzwerk mit externen oder entfernten Vorrichtungen zu kommunizieren. Beispielsweise können die Kommunikationsvorrichtungen 206 Empfänger, Sender, Modulatoren/Demodulatoren (Modems), Signaldetektoren, Signalcodierer/-decodierer, Verbindungsanschlüsse, Netzwerkkarten usw. umfassen. Die Kommunikationsvorrichtungen 206 können konfiguriert sein, um elektrische Signale gemäß einem oder mehreren Kommunikationsprotokollen (z. B. dem Internetprotokoll (IP), den drahtlosen Kommunikationsprotokollen usw.) zu senden, zu empfangen und/oder zu verarbeiten. In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 die Kommunikationsvorrichtungen 206 verwenden, um Informationen zwischen Einheiten des Robotersystems 100 auszutauschen und/oder Informationen (z. B. zum Zwecke der Berichterstattung, der Datenerfassung, der Analyse und/oder der Fehlerbehebung) mit Systemen oder Vorrichtungen außerhalb des Robotersystems 100 auszutauschen.
Die Eingabe-/Ausgabevorrichtungen 208 können Benutzerschnittstellenvorrichtungen umfassen, die konfiguriert sind, um Informationen an die menschlichen Bediener zu kommunizieren und/oder Informationen von diesen zu empfangen. Beispielsweise können die Eingabe-/Ausgabevorrichtungen 208 eine Anzeige 210 und/oder andere Ausgabevorrichtungen (z. B. einen Lautsprecher, eine haptische Schaltung oder eine Tastrückmeldungsvorrichtung usw.) zum Kommunizieren von Informationen an den menschlichen Bediener umfassen. Zudem können die Eingabe-/Ausgabevorrichtungen 208 Steuer- und Empfangsvorrichtungen umfassen, wie etwa eine Tastatur, eine Maus, einen Touchscreen, ein Mikrofon, einen Benutzerschnittstellen(user interface - UI)-Sensor (z. B. eine Kamera für das Empfangen von Bewegungsbefehlen), eine tragbare Eingabevorrichtung usw. In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 die Eingabe-/Ausgabevorrichtungen 208 verwenden, um mit den menschlichen Bedienern bei der Ausführung einer Handlung, einer Aufgabe, eines Vorgangs oder einer Kombination davon zu interagieren.
Das Robotersystem 100 kann physische oder strukturelle Elemente (z. B. Robotersteuerarme) umfassen, die zur Bewegung an Gelenken verbunden sind (z. B. Rotations- und/oder Translationsverschiebungen). Die strukturellen Elemente und die Gelenke können eine kinetische Kette bilden, die konfiguriert ist, um einen Endeffektor (z. B. den Greifer) zu steuern, der konfiguriert ist, um eine oder mehrere Aufgaben (z. B. Greifen, Drehen, Schweißen usw.) in Abhängigkeit von der Verwendung/dem Betrieb des Robotersystems 100 auszuführen. Das Robotersystem 100 kann die Betätigungsvorrichtungen 212 (z. B. Motoren, Aktoren, Drähte, künstlichen Muskeln, elektroaktive Polymere usw.) umfassen, die konfiguriert sind, um die strukturellen Elemente um ein entsprechendes Gelenk oder daran anzutreiben oder zu steuern (z. B. zu verschieben und/oder neu auszurichten). In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 die Transportmotoren 214 umfassen, die konfiguriert sind, um die entsprechenden Einheiten/Gehäuse von Ort zu Ort zu transportieren.
Das Robotersystem 100 kann die Sensoren 216 umfassen, die konfiguriert sind, um Informationen abzurufen, die verwendet werden, um die Aufgaben umzusetzen, wie etwa zum Steuern der strukturellen Elemente und/oder zum Transportieren der Robotereinheiten. Die Sensoren 216 können Vorrichtungen umfassen, die konfiguriert sind, um eine oder mehrere physische Eigenschaften des Robotersystems 100 (z. B. einen Zustand, eine Bedingung und/oder eine Position von einem oder mehreren strukturellen Elementen/Gelenken davon) und/oder einer unmittelbaren Umgebung zu erkennen oder zu messen. Zu einigen Beispielen für die Sensoren 216 können Beschleunigungsmesser, Gyroskope, Kraftsensoren, Dehnungsmesser, Berührungssensoren, Drehmomentsensoren, Positionscodierer usw. gehören.
In einigen Ausführungsformen können die Sensoren 216 beispielsweise eine oder mehrere Bildgebungsvorrichtungen 222 (z. B. visuelle und/oder Infrarotkameras, 2D- und/oder 3D-Bildaufnahmekameras, Abstandsmessvorrichtungen, wie etwa Lidar oder Radar, usw.) umfassen, die konfiguriert sind, um die unmittelbare Umgebung zu erkennen. Die Bildgebungsvorrichtungen 222 können Darstellungen der erkannten Umgebung erzeugen, wie etwa digitale Bilder und/oder Punktwolken, die durch Maschinen-/Computervision verarbeitet werden können (z. B. zur automatischen Inspektion, Roboterführung oder für andere Roboteranwendungen).
Beim Umsetzen/Ausführen von Aufgaben und/oder Vorgängen kann das Robotersystem 100 (z. B. über die verschiedenen vorstehend beschriebenen Schaltungen/Vorrichtungen) ein Bild eines festgelegten Bereichs (z. B. einer Aufnahmeposition, wie etwa innerhalb des Lastkraftwagens oder auf dem Förderband) erfassen und analysieren, um das Zielobjekt 112 aus 1 und die Startposition 114 davon aus 1 zu verarbeiten. Gleichermaßen kann das Robotersystem 100 ein Bild eines anderen festgelegten Bereichs (z. B. einer Ablageposition zum Anordnen von Objekten auf dem Förderband, einer Position zum Anordnen von Objekten innerhalb des Containers oder einer Position auf der Palette zum Stapeln) erfassen und auswerten, um die Aufgabenposition 116 aus 1 zu verarbeiten. Beispielsweise können die Bildgebungsvorrichtungen 222 eine oder mehrere Kameras, die konfiguriert sind, um Bilder des Aufnahmebereichs zu erzeugen, und/oder eine oder mehrere Kameras, die konfiguriert sind, um Bilder des Aufgabenbereichs (z. B. Ablagebereichs) zu erzeugen, umfassen. Auf Grundlage der erfassten Bilder kann das Robotersystem 100 die Startposition 114, die Aufgabenposition 116, die assoziierten Stellungen, einen Pack-/Anordnungsplan, eine Übertragungs-/Packsequenz und/oder andere Verarbeitungsergebnisse ermitteln. Dementsprechend kann das Robotersystem 100 Bewegungspläne ableiten, um Aufgaben und/oder Interaktionen zwischen Einheiten/Aufgaben durchzuführen, um Vorgänge durchzuführen.
In einigen Ausführungsformen können die Sensoren 216 beispielsweise Positionssensoren 224 (z. B. Positionscodierer, Potentiometer usw.) umfassen, die konfiguriert sind, Positionen von strukturellen Elementen (z. B. den Roboterarmen und/oder den Endeffektoren) und entsprechenden Gelenken des Robotersystems 100 zu detektieren. Das Robotersystem 100 kann die Positionssensoren 224 verwenden, um Positionen und/oder Ausrichtungen der strukturellen Elemente und/oder der Gelenke während der Ausführung der Aufgabe zu verfolgen.
Beispielhafte Robotereinheiten
3 ist eine Veranschaulichung beispielhafter Aufgabeneinheiten, die mit dem Robotersystem 100 aus 1 assoziiert sind, gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie. Das Robotersystem 100 kann eine Reihe von Robotereinheiten umfassen und/oder funktionsfähig damit gekoppelt sein, die konfiguriert sind, um eine oder mehrere Aufgaben umzusetzen/auszuführen. In einigen Ausführungsformen können zu den Robotereinheiten eine Containerentladeeinheit 302, eine Sortiereinheit 304, eine Objekttransporteinheit 305, eine Gruppierungseinheit 306, eine Gruppentransporteinheit 307, eine Entnahmeeinheit 308, eine Verpackungsöffnungseinheit 310, eine Regaltransporteinheit 312, eine Fachbodeneinheit 313, eine Aufnahmeeinheit 314, eine Verpackungseinheit 316 oder eine Kombination daraus gehören.
Die Containerentladeeinheit 302 kann eine Robotereinheit sein, die konfiguriert ist, um eine Containerentladeaufgabe 322 durch Entfernen von Zielobjekten aus einem Träger (z. B. einem LKW, einem Flugzeug, einem Schiff usw.) durchzuführen oder auszuführen. In einigen Ausführungsformen kann zu der Containerentladeeinheit 302 ein Roboterarm auf Paketebene oder Palettenebene und/oder eine Hubvorrichtung zum Anheben von Zielobjekten und/oder deren Behältern gehören (z. B. Paletten und/oder andere Versandbehälter). Die Containerentladeeinheit 302 kann zudem ein Transportsystem umfassen, wie etwa Räder, Schienen usw., das konfiguriert ist, um den Roboterarm relativ zu dem Träger zu bewegen und/oder anzuheben.
Bei der Sortiereinheit 304 kann es sich um eine Robotereinheit handeln, die konfiguriert ist, um eine Sortieraufgabe 324 durch Anordnen oder Senden von jedem der eingehenden Gegenstände an/zu den vorgegebenen Positionen/Aufgaben durchzuführen, die mit dem Gegenstand assoziiert sind und/oder einer Sequenz entsprechen. In einigen Ausführungsformen kann zu der Sortiereinheit 304 ein Übergabemechanismus (z. B. eine Fördervorrichtung) gehören, der aus dem Container entladene Zielobjekte entlang einem Pfad bewegt, wie etwa von der Containerentladeeinheit 302 und durch/über einen Handhabungsmechanismus. Der Handhabungsmechanismus kann Robotereinheiten und/oder Sensoren umfassen, die konfiguriert ist, um einzelne Objekte entlang dem Pfad entsprechend den Erkennungsergebnissen zu erkennen und umzusetzen. Beispielsweise kann der Handhabungsmechanismus (z. B. ein Roboterarm auf Paketebene) die Objekte an verschiedene/n Positionen an oder außerhalb der Fördervorrichtung übergeben und anordnen, um geplante Gruppierungen von Objekten und/oder eine geplante Abfolge von Objekten zu bilden. Zudem kann der Handhabungsmechanismus die Objekte aus dem Pfad zu einer der Objekttransporteinheiten 305 übertragen, die mit dem erkannten Objekt assoziiert oder diesem zugeordnet sind.
Die Objekttransporteinheit 305 kann eine Robotereinheit sein, die funktionsfähig an die Sortiereinheit 304 gekoppelt und konfiguriert ist, um Objekte zwischen Stationen/Aufgaben zu übertragen. Für das in 3 veranschaulichte Beispiel kann die Objekttransporteinheit 305 die sequenzierten/gruppierten Objekte aus der Sortieraufgabe 324 so verschieben, dass diese weiter für andere Aufgaben und die damit verbundenen Einheiten/Stationen verarbeitet werden (z. B. Positionen oder Flächen, die mit den Aufgaben und den zugehörigen Einheiten assoziiert sind), wie nachstehend beschrieben. Die Objekttransporteinheit 305 kann eine Fördervorrichtung, eine Schiene und/oder einen Satz verfahrbarer Transfereinheiten umfassen.
Die Gruppierungseinheit 306 kann eine Robotereinheit sein, die konfiguriert ist, um eine Lagergruppierungsaufgabe 326 durch Gruppieren von wenigstens einer Teilmenge der Objekte auszuführen, wie etwa nach Kategorien, Arten, Aufträgen und/oder Versandanweisungen, um gruppierte Sätze der Objekte zu bilden. Beispielsweise kann das Robotersystem 100 die Gruppierungseinheit 306 so steuern, dass eingehende Objekte nach Marke, Hersteller, Kennung, Größe, Gewicht und/oder einer anderen Kategorie palettisiert werden. Anders ausgedrückt, kann ein Lager viele verschiedene Arten von Paketen erhalten. Zudem können die versandten/empfangenen Gruppierungen von Paketen Mengen oder Packkonfigurationen aufweisen, die von geplanten Lagermengen oder Lagerkonfigurationen abweichen. Dementsprechend kann das Robotersystem 100 die empfangenen Pakete in neue Gruppierungen umverteilen, die mit den geplanten Lagergruppierungen, Lagermengen und/oder Packkonfigurationen übereinstimmen. Jede resultierende Gruppierung kann entsprechende Objekte umfassen, die auf oder in Behältern angeordnet sind (z. B. Paletten oder Kästen). Dementsprechend können zum Zwecke der Lagerung die Behälter nach den assoziierten Objektgruppierungen kategorisiert werden. In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 die Behälter dahingehend kategorisieren, dass sie eine einzelne homogene Gruppierung von Objekten aufweisen (z. B. dieselbe Marke, dieselbe Kennung usw.) und/oder mehrere oder gemischte Gruppierungen von Objekten aufweisen.
In einigen Ausführungsformen kann zu der Lagergruppierungsaufgabe 326 eine Gruppierung von zwei oder mehr Unteraufgaben gehören. Die Unteraufgaben können (1) das Übertragen oder Laden leerer Gruppierungsmechanismen (z. B. Paletten oder Gefäße) in vorgesehene Bereiche, (2) das Übertragen der eingehenden Objekte von der Objekttransporteinheit 305 in die Gruppierungsbereiche/- mechanismen (z. B. Paletten oder Gefäße), die den Arten oder den Instanzen der Objekte entsprechen, und/oder (4) das Übertragen des geladenen Gruppierungsmechanismus an eine vorgesehene Position umfassen. Dementsprechend kann die Gruppierungseinheit 306 einen Palettisierungsroboter umfassen, wie etwa einen Roboterarm auf Paketebene, der konfiguriert ist, um Kartons oder Pakete umzusetzen. Der Palettisierungsroboter kann die Objekte auf der Objekttransporteinheit 305 greifen und anheben und diese auf Paletten ablegen/stapeln, die sich in ausgewiesenen Flächen befinden. Zudem kann die Gruppentransporteinheit 307 eine Robotereinheit sein, die konfiguriert ist, um die gruppierten Objekte, wie etwa zwischen Palettisierungspositionen und anderen Verarbeitungspositionen (z. B. Entpalettisierungspositionen und/oder Lagerpositionen) zu bewegen. Beispielsweise kann die Gruppentransporteinheit 307 eine verfahrbare Robotereinheit umfassen, wie etwa ein automatisiert gelenktes Fahrzeug (Automated Guided Vehicle - AGV), das konfiguriert ist, um die Gruppierungsmechanismen und/oder die Objekte darauf aufzunehmen und zu transportieren.
Die Entnahmeeinheit 308 kann eine Robotereinheit sein, die konfiguriert ist, um eine Gruppenhandhabungsaufgabe 328 durch Neuanordnen von Gruppierungen von Objekten durchzuführen, wie etwa zum Anpassen von Lagergruppierungen und/oder zum Bilden von Gruppierungen von Ausgangsobjekten. Die Gruppenhandhabungsaufgabe 328 kann dazu dienen, auf die Objektgruppierungen aus der anfänglichen Lagerposition zuzugreifen und diese an Aufgabenstationen abzulegen. Beispielsweise kann zu der Entnahmeeinheit 308 eine Entpalettisierungseinheit gehören, wie etwa ein Roboterarm auf Paketebene, der konfiguriert ist, um Kartons oder Pakete umzusetzen und diese aus einer anfänglichen Gruppierung zu entfernen (beispielsweise durch Entnehmen dieser von einer ersten Palette) und diese zum Zwecke der Lagerung an einer oder mehreren anderen Positionen abzulegen (z. B. einer zweiten Palette oder einer anderen Fördervorrichtung).
Als ein veranschaulichendes Beispiel der Gruppenhandhabungsaufgabe 328 kann die Gruppentransporteinheit 307 (z. B. das AGV) die Palette und die darauf gelagerten Objekte von der Lagerposition in eine Entpalettisierungsposition bringen. Die Entpalettisierungseinheit kann die Objekte entsprechend der nachstehenden Beschreibung von der Palette an eine andere Position übertragen, um diese dort erneut zu lagern oder anderweitig zu verarbeiten.
In einigen Ausführungsformen können die Containerentladeaufgabe 322, die Sortieraufgabe 324 und/oder die Lagergruppierungsaufgabe 328 unter Bildung eines Empfangsvorgangs 320 sequenziert werden. Der Empfangsvorgang 320 kann dem Annehmen von Objekten von einem externen Anbieter oder einer externen Quelle für eine anschließende Verarbeitung dienen (z. B. Gruppierung und/oder Lagerung). Beispielsweise kann der Empfangsvorgang 320 dem Annehmen, Entladen und/oder Lagern eingehender Objekte dienen, wie etwa von Herstellern, Lagern, Versanddrehkreuzen, Vertriebshändlern usw.
In einer oder mehreren Ausführungsformen kann die Gruppenhandhabungsaufgabe 328 zudem für verschiedene Vorgänge verwendet werden. Beispielsweise kann das Robotersystem 100 einen Lagervorgang 330 umsetzen, zu dem die Gruppenhandhabungsaufgabe 326 gehört. Der Lagervorgang 330 kann eine Abfolge von Aufgaben zum Handhaben, Lagern und/oder Zugreifen auf Inhalte von Objekten umfassen, um ein Aufgabenziel für eine weitere Lagerung oder für anschließende Aufgaben neu anzuordnen. Anders ausgedrückt, kann der Empfangsvorgang 320 die Kartons und/oder Pakete zum Lagern und Zugreifen handhaben und kann der Lagervorgang 330 die Inhalte in den Kartons und/oder Paketen zum Lagern und Zugreifen handhaben.
Der Lagervorgang 330 kann zudem andere Aufgaben umfassen, wie etwa eine Paketöffnungsaufgabe 332 und/oder eine Lageraufgabe 334. Die Paketöffnungseinheit 310 (z. B. eine Robotereinheit) kann konfiguriert sein, um die Paketöffnungsaufgabe 332 durch Öffnen des Behälters durchzuführen, wie etwa Kartons oder Verpackungsmaterial, aus dem das Objekt besteht oder von dem dieses umgeben ist. In einigen Ausführungsformen kann die Paketöffnungseinheit 310 konfiguriert sein, um Paketbefestigungen (z. B. Klebeband, Bindung usw.) zu entfernen oder zu schneiden und/oder Abdeckungen zu öffnen (z. B. Kartonklappen, Kunststoffumhüllungen, Deckel usw.). In anderen Ausführungsformen kann die Paketöffnungseinheit 310 konfiguriert sein, um einen oberen Abschnitt des Pakets zu entfernen, wie etwa durch Schneiden und Entfernen eines oberen Abschnittes/einer Oberfläche des Paketes, um einen oben offenen Behälter zu bilden und Artikel darin freizulegen. Gleichermaßen kann die Regaltransporteinheit 312 (z. B. eine Robotereinheit, wie etwa ein AGV) und/oder die Fachbodeneinheit 313 (z. B. ein Roboterarm auf Paketebene und/oder ein spezialisiertes AGV) konfiguriert sein, um die Lageraufgabe 334 durchzuführen. Die Lageraufgabe 334 kann dem Anordnen der Objekte/Gefäße auf einem Lagerregal und/oder dem Zugreifen auf und Entfernen von Objekte/n/Gefäße/n aus dem Lagerregal dienen. Die Lageraufgabe 334 kann eine Regalaufnahmeaufgabe zum Entfernen des Objektes/der Gefäße und Transportieren dieser an einen anderen Ort umfassen. Die Regaltransporteinheit 312 kann konfiguriert sein, um Lagerregale zwischen Lagerpositionen und Lade-/Entladepositionen zu transportieren. Die Fachbodeneinheit 313 kann konfiguriert sein, um die Objekte (z. B. die empfangenen Objekte und/oder die geöffneten Objekte) auf den Lagerregalen anzuordnen und/oder die Objekte von den Lagerregalen zu entnehmen.
Ähnlich der Gruppenhandhabungsaufgabe 328 kann die Lageraufgabe 334 zudem für verschiedene Vorgänge verwendet werden. Beispielsweise kann das Robotersystem 100 einen Versandvorgang 340 umsetzen, zu dem die Lageraufgabe 334 gehört. Der Versandvorgang 340 kann eine Abfolge von Aufgaben zum Gruppieren von Objekten und/oder einzelnen Artikeln, die sich anfänglich in einer Lager- oder anderen Position befinden, für den ausgehenden Transport oder den Versand umfassen. Anders ausgedrückt, kann der Empfangsvorgang 320 die Kartons, Pakete und/oder darin enthaltene Artikel handhaben und diese nach Aufträgen oder Versandunterlagen gruppieren. Die gruppierten Objekte/Artikel können anschließend auf ein Transportfahrzeug verladen und/oder an eine entfernte Position/Einrichtung versendet werden, die von den Lagerpositionen getrennt ist.
Der Versandvorgang 340 kann zudem andere Aufgaben umfassen, wie etwa eine Aufnahmeaufgabe 342, eine Verpackungsaufgabe 344 und/oder eine Ausgangsgruppierungsaufgabe 346. Ein Satz Robotereinheiten, einschließlich der Entnahmeeinheit 308, der Fachbodeneinheit 313 und/oder der Aufnahmeeinheit 314 (z. B. ein Roboterarm auf Artikelebene) kann konfiguriert sein, um die Aufnahmeaufgabe 342 durch Zugreifen auf und Handhaben von Artikeln durchzuführen, die in Objekten gelagert/aufgenommen sind, wie etwa Kartons oder Pakete. Beispielsweise können die Fachbodeneinheit 313 und/oder die Entnahmeeinheit 308 konfiguriert sein, um eine Unteraufgabe durch Anordnen von Lagerbehältern (z. B. der geöffneten Kartons) an Verarbeitungspositionen durchzuführen. Die Aufnahmeeinheit 314 (z. B. ein Roboterarm mit einem Aufnahmeendeffektor) kann die enthaltenen Artikel aus den Lagerbehältern aufnehmen und an Ausgangsbehälter übertragen (z. B. andere Kartons oder Pakete), wie etwa entsprechend Aufträgen und/oder Versandunterlagen.
Die Verpackungseinheit 316 kann konfiguriert sein, um die Verpackungsaufgabe 344 durch Umschließen der enthaltenen Artikel und/oder der Objekte für einen Ausgangstransfer durchzuführen. Beispielsweise kann die Verpackungseinheit 316 eine Robotereinheit umfassen, die konfiguriert ist, um Klappen oder Deckel der Ausgangsbehälter zu schließen, die Klappen/Deckel zu befestigen (beispielsweise mit Klebeband, Befestigungen und/oder Klebstoff), die einzelnen Ausgangsbehälter zu umwickeln oder eine Kombination daraus.
Die Verpackungseinheit 316 (z. B. ein Roboterarm auf Paketebene) kann konfiguriert sein, um die Gruppierungsaufgabe 346 durch Anordnen der gepackten/umhüllten Ausgangsbehälter an vorgegebenen Positionen durchzuführen. Beispielsweise kann die Verpackungseinheit 316 eine Palette mit einer Gruppe von Ausgangsbehältern beladen, die für dasselbe Fahrzeug und/oder dieselbe Zielposition gedacht sind. In einigen Ausführungsformen kann die Gruppierungsaufgabe 346 eine zusätzliche Unteraufgabe zum Befestigen der gruppierten Behälter umfassen, wie etwa durch Umwickeln des Satzes Objekte mit einer Kunststofffolie. Eine Robotereinheit (nicht gezeigt) ähnlich der Verpackungseinheit 316 und/oder dem AGV kann konfiguriert sein, um die Kunststofffolie auf die gestapelten/palettisierten Ausgangsbehälter aufzubringen.
Zu veranschaulichenden Zwecken wurden die Vorgänge mit beispielhaften Aufgabensequenzen beschrieben, die in 3 gezeigt sind. Es versteht sich jedoch, dass die Vorgänge und/oder die Aufgaben verschieden sein können. Beispielsweise kann der Empfangsvorgang 320 die Paketöffnungsaufgabe 332 und/oder die Lageraufgabe 334 umfassen. Zusätzlich oder alternativ kann der Empfangsvorgang 320 zudem die Unteraufgaben ausschließen, die durch die Gruppentransporteinheit 307 ausgeführt werden, und anstelle dessen können die Objekte für eine weitere Verarbeitung auf der Objekttransporteinheit 305 angeordnet werden. Dementsprechend kann der Empfangsvorgang 320 von Handhabungen auf Paketebene zu Vorgängen auf Artikelebene übergehen und offene Behälter auf Regalen lagern.
Zudem kann als ein veranschaulichendes Beispiel der Versandvorgang 340 die Paketöffnungsaufgabe 332 nach der Lageraufgabe 334 umfassen. Anders ausgedrückt, können die eingehenden Objekte gelagert werden, ohne die Objekte zu öffnen, wie etwa vorstehend für den Empfangsvorgang 320 auf Paketebene beschrieben. Die einzelnen enthaltenen Artikel können gehandhabt und als Teil des Versandvorgangs 340 verpackt werden. Dementsprechend kann das Robotersystem 100 die gelagerten Pakete in Aufnahmebereiche bringen, indem die Lageraufgabe 334 umgesetzt wird, und die Pakete durch Ausführen der Paketöffnungsaufgabe 332 vor der Aufnahmeaufgabe 342 öffnen.
Als ein weiteres veranschaulichendes Beispiel kann der Versandvorgang 340 eine Verarbeitung auf Paketebene umfassen. Anders ausgedrückt, können die eingehenden Objekte gelagert werden, ohne die Objekte zu öffnen, wie vorstehend beschrieben. Die gelagerten Objekte können nach Auftrag, Fahrzeug und/oder Zielort auf ausgehende Paletten neu gruppiert werden, ohne hierfür die Handhabungen auf Artikelebene zu benötigen. Dementsprechend kann zu der Ausgangsgruppierungsaufgabe auf Paketebene die Gruppenhandhabungsaufgabe 328 gehören, gefolgt von der Ausgangsgruppierungsaufgabe 346.
Beispielhafte Organisation einer Aufgabe/eines Vorgangs
4 ist eine Veranschaulichung eines beispielhaften Steuerdiagramms für das Robotersystem 100 aus 1 gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie. Das Steuerdiagramm kann eine Gesamtarchitektur für das Robotersystem 100 und/oder die jeweiligen Komponenten veranschaulichen. In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 beispielsweise über ein Verwaltungssystem 402, ein Lagerzugriffsystem 404, eine Master-Steuerung 408, eine oder mehrere Robotereinheiten und/oder andere Steuerungssysteme umgesetzt sein. Anders ausgedrückt, kann das Robotersystem 100 auf Grundlage des Betriebs des einen oder der mehreren Prozessoren 202 aus 2 umgesetzt sein, die in dem Verwaltungssystem 402, dem Lagerzugriffsystem 404, der Master-Steuerung 408, der einen oder den mehreren Robotereinheiten und/oder den anderen Steuersystemen enthalten ist. Wie vorstehend beschrieben, können der eine oder die mehreren Prozessoren 202 computerausführbare Anweisungen ausführen, die in den Speichervorrichtungen 204 aus 2 gespeichert sind. Die Speichervorrichtungen 204 können in dem Verwaltungssystem 402, dem Lagerzugriffsystem 404, der Master-Steuerung 408, der einen oder den mehreren Robotereinheiten und/oder den anderen Steuersystemen enthalten sein.
In anderen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 beispielsweise über das Verwaltungssystem 402 und/oder die Master-Steuerung 408 umgesetzt sein und eine Schnittstelle mit dem Lagerzugriffsystem 404, der einen oder den mehreren Robotereinheiten und/oder anderen Steuersystemen bilden. Beispielsweise können der eine oder die mehreren Prozessoren 202 die computerausführbaren Anweisungen ausführen und Befehle, Einstellungen, Pläne usw. mit dem Lagerzugriffsystem 404, der einen oder den mehreren Robotereinheiten und/oder anderen Steuersystemen kommunizieren (z. B. über den Kommunikationsbus und/oder die Kommunikationsvorrichtungen 206 aus 2), um die Aufgaben und/oder die Vorgänge auszuführen.
Das Verwaltungssystem 402 kann eine Reihe von Rechenvorrichtungen (z. B. den einen oder die mehreren Prozessoren 202, die Speichervorrichtungen 204 und/oder Teile davon) umfassen, die konfiguriert sind, um Gesamtzustände/Bedingungen einer jeweiligen Position/Stelle zu verwalten. Beispielsweise können zu dem Verwaltungssystem 402 Server, Spezialsteuerungen, Desktop-Computer oder Portale und/oder andere persönliche oder kommerzielle Rechenvorrichtungen gehören, die konfiguriert sind, um als ein Steuer-/Verwaltungssystem für ein Lager, ein Versanddrehkreuz, ein Verteilzentrum usw. zu fungieren. Das Verwaltungssystem 402 kann an oder in dem jeweiligen Standort oder an einer entfernten Position angeordnet sein.
Das Robotersystem 100 kann Transportobjekte zwischen Aufgabenstationen kontrollieren, so dass die mit den Stationen assoziierten Aufgaben für die transportierten Objekte durchgeführt werden können. Beim Steuern des Transportes kann das Verwaltungssystem 402 und/oder die Master-Steuerung 408 beispielsweise Faktoren für die zeitliche Abfolge erzeugen (z. B. Flags) und/oder die Faktoren für die zeitliche Abfolge dem Lagerzugriffsystem 404 kommunizieren. Das Lagerzugriffsystem 404 kann einen oder mehrere Bewegungspläne oder Teile davon umsetzen, um die Transporteinheiten entsprechend den Faktoren für die zeitliche Abfolge aus dem Verwaltungssystem 402 und/oder der Master-Steuerung 408 zu betreiben. Das Lagerzugriffsystem 404 kann einen Satz Rechenvorrichtungen umfassen (z. B. den einen oder die mehreren Prozessoren 202, die Speichervorrichtungen 204 und/oder Teile davon), die konfiguriert sind, um Transporteinheiten zu steuern, wie etwa AGV 422. Beispielsweise kann das Lagerzugriffsystem 404 Server, Spezialsteuerungen, Desktop-Computer oder Portale und/oder andere persönliche oder kommerzielle Rechenvorrichtungen umfassen, die konfiguriert sind, um Bewegungen oder Funktionen der Gruppentransporteinheiten 307 aus 3 und/oder der Regaltransporteinheiten 312 aus 3 zu steuern.
Die Master-Steuerung 408 kann einen Satz Rechenvorrichtungen (z. B. den einen oder die mehreren Prozessoren 202, die Speichervorrichtungen 204, und/oder Teile davon) umfassen, die konfiguriert sind, um lokale Vorgänge von spezifischen Robotereinheiten und/oder die Aufgaben zu steuern, die von den spezifischen Robotereinheiten durchgeführt werden. Die Master-Steuerung 408 kann Server, Spezialsteuerungen, Desktop-Computer oder Portale und/oder andere persönliche oder kommerzielle Rechenvorrichtungen umfassen, die konfiguriert sind, um Sensordaten auszuwerten, aktuelle oder Echtzeitbedingungen zu ermitteln und/oder Bewegungspläne zum Umsetzen der Aufgaben abzuleiten und umzusetzen.
Als ein veranschaulichendes Beispiel kann die Master-Steuerung 408 Sensordaten empfangen, die repräsentativ sind für Objekte an der Startposition 114 der Aufgabe aus 1, und das eingehende Objekt und/oder physikalische Attribute davon ermitteln (z. B. Abmessungen, Erscheinungsformen und/oder Positionen von Ecken/Kanten). Die Master-Steuerung 408 kann die Ergebnisse der Ermittlung verwenden, um die Aufgabenposition 116 aus 1 und den jeweiligen Bewegungsplan (z. B. einen Satz Befehle und/oder Einstellungen entsprechend einem geplanten Verfahrweg) zu ermitteln, um das Objekt aus der Startposition 114 dorthin zu verschieben. Die Master-Steuerung 408 kann den Bewegungsplan auf Grundlage der Kommunikation der Bewegungspläne oder der jeweiligen Befehle/Einstellungen an die jeweiligen Robotereinheiten umsetzen. Die Robotereinheiten können die Befehle/Einstellungen ausführen, um die Aufgaben oder die Unteraufgaben auszuführen. In einigen Ausführungsformen kann die Master-Steuerung 408 Fördervorrichtungen 424 (z. B. Instanzen von der Objekttransporteinheit 305 aus 3) und/oder die Sortiereinheit 304 aus 3 steuern. Die Master-Steuerung 408 kann zudem eine oder mehrere Robotereinheiten steuern, die in 3 veranschaulicht sind, wie etwa die Containerentladeeinheit 302, die Gruppierungseinheit 306, die Entnahmeeinheit 308, die Verpackungsöffnungseinheit 310, die Fachbodeneinheit 313, die Aufnahmeeinheit 314 und/oder die Verpackungseinheit 316.
Das Verwaltungssystem 402, das Lagerzugriffsystem 404 und/oder die Master-Steuerung 408 kann konfiguriert sein, um die jeweiligen Aufgaben/Vorgänge auf Grundlage von Betriebsvorgaben 406 zu steuern. In einigen Ausführungsformen kann das Verwaltungssystem 402 konfiguriert sein, um die Betriebsvorgaben 406 auf Grundlage von Informationen im Zusammenhang mit eingehenden Objekten, aktuell gelagerten Objekten und/oder ausgehenden Bestellungen oder Versandunterlagen zu erzeugen. Die Betriebsvorgaben 406 können Einzelheiten, Regeln, Ziele, zeitliche Abfolgen und/oder Schnittstellen umfassen, die mit Umsetzungen der Aufgaben/Vorgänge assoziiert sind. Beispielsweise können zu der Betriebsvorgabe 406 aktuelle Mengen und/oder Lagerpositionen von Objekten und/oder Artikeln in dem verwalteten Standort gehören. Zudem kann die Betriebsvorgabe 406 Gruppierungs- oder Verarbeitungspositionen (z. B. für die Sortiereinheit 304), Lagerpositionen und/oder Lagerbehälter-/Palettenkennungen für eingehende/empfangene Objekte und/oder umorganisierte Objekte/Artikel umfassen. Zudem können zu der Betriebsvorgabe 406 Informationen zum Gruppieren von Objekten/Artikeln zum Lagern und/oder Ausgangsversand gehören.
In einigen Ausführungsformen kann das Verwaltungssystem 402 die Betriebsvorgaben 406 verwenden, um zeitliche Abfolgen für die und/oder Interaktionen zwischen den Aufgaben zu koordinieren, um die Vorgänge auszuführen. Das Verwaltungssystem 402 kann Befehle, Einstellungen und/oder Pläne für die Aufgaben entsprechend den zeitlichen Abfolgen und/oder den Interaktionen ableiten und/oder umsetzen. In anderen Ausführungsformen kann das Verwaltungssystem 402 die Betriebsvorgaben 406 an die Master-Steuerung 408, das Lagerzugriffsystem 404 und/oder andere Steuervorrichtungen/-systeme kommunizieren. Die Master-Steuerung 408, das Lagerzugriffsystem 404 und/oder andere Steuervorrichtungen/-systeme können die Betriebsvorgaben 406 verwenden, um Befehle, Einstellungen und/oder Pläne für die Aufgaben abzuleiten und/oder umzusetzen.
In einigen Ausführungsformen können die Aufgaben und/oder die Vorgänge an verschiedenen Stellen in dem verwalteten Standort durchgeführt werden. Jede Aufgabe und/oder jeder Vorgang können einem Produktionszyklus entsprechen, der an einer jeweiligen Station ausgeführt wird. Beispielsweise kann das Robotersystem 100 die Aufgaben/Vorgänge steuern, die einem ersten Produktionszyklus 412, einem zweiten Produktionszyklus 414, einem dritten Produktionszyklus 416 und/oder einem vierten Produktionszyklus 418 entsprechen. In einigen Ausführungsformen kann der erste Produktionszyklus 412 einer Aufgabe, einem Vorgang und/oder einem Teil davon entsprechen, die/der an einer Palettisierungsstation 432 durch eine oder mehrere assoziierte Robotereinheiten durchgeführt wird. Gleichermaßen kann der zweite Produktionszyklus 414 einer Entpalettisierungsstation 434 und kann der dritte Produktionszyklus 416 einer Regalzuführstation 436 entsprechen. Der vierte Produktionszyklus 418 kann gleichermaßen einer Regalaufnahmestation 438, einer Stückaufnahmestation 440 und/oder einer Zielstation entsprechen. Einzelheiten zu den Produktionszyklen und den Stationen sind nachstehend beschrieben.
5A ist eine Veranschaulichung eines ersten beispielhaften Produktionszyklus (z. B. des ersten Produktionszyklus 412) gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie. Dementsprechend veranschaulicht 5A ein beispielhaftes Layout und/oder eine beispielhafte Funktion der Palettisierungsstation 432. In einigen Ausführungsformen kann die Palettisierungsstation 432 konfiguriert sein, um die Lagergruppierungsaufgabe 326 aus 3 durchzuführen. Dementsprechend kann die Palettisierungsstation 432 die Gruppierungseinheit 306 (z. B. eine Palettisierungseinheit mit einem Roboterarm mit einem entsprechenden Endeffektor) umfassen.
Die Palettisierungsstation 432 kann eine Ausgangsposition 502 und eine oder mehrere Zielpositionen 504 umfassen (z. B. Palettenpositionen). Die Ausgangsposition 502 kann eine Position umfassen, an der die Gruppierungseinheit 306 eingehende Objekte empfängt und/oder aufnimmt. Für das in 5A veranschaulichte Beispiel kann die Ausgangsposition 502 einem Endabschnitt einer Zugangsinstanz der Fördervorrichtung 424 entsprechen (z. B. einer Instanz der Objekttransporteinheit 305 aus 3), die am nächsten zu der Gruppierungseinheit 306 liegt. Die Zielpositionen 504 können jeweils eine Anordnungsposition für eine Gruppierung von Objekten sein. Objektbehälter, wie etwa Gefäße und/oder Paletten, können an den Zielpositionen 504 angeordnet sein, um die Objektgruppierungen zu empfangen. Die Zielpositionen 504 und/oder die Ausgangsposition 502 können vorbestimmt oder in Relation zu der Gruppierungseinheit 306 räumlich fixiert sein. In einigen Ausführungsformen können die Zielpositionen 504 und/oder die Ausgangsposition 502 um (z. B. mindestens teilweise einkreisend) und/oder in einem seitlichen Betriebsabstand angeordnet sein, der mit der Gruppierungseinheit 306 assoziiert ist.
In einigen Ausführungsformen können zu der Palettisierungsstation 432 verschiedene Arten der Zielpositionen 504 gehören, wie etwa Positionen mit einer Last 506 und/oder Positionen mit gemischten Lasten 508. Jede der Positionen mit einer Last 506 kann zum Laden/Gruppieren einer einzelnen Art von Objekten konzipiert sein. Anders ausgedrückt, kann das Robotersystem 100 eine Art von Objekten auf der Palette abstellen, die an jeder der Positionen mit einer Last 506 angeordnet ist. Jede der Positionen mit gemischten Lasten 508 kann zum Laden/Gruppieren von mehreren verschiedenen Arten von Objekten konzipiert sein. Anders ausgedrückt, kann das Robotersystem 100 mehrere Arten von Objekten auf der Palette abstellen, die an jeder der Positionen mit gemischten Lasten 508 angeordnet ist.
In einigen Ausführungsformen können die Positionen mit gemischten Lasten 508 und die Positionen mit einer Last 506 vorbestimmt und/oder fixiert sein. In anderen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 jeder der Zielpositionen 504 dynamisch (z. B. bei laufendem Betrieb und/oder entsprechend Echtzeitbedingungen oder Verarbeitungsergebnissen) eine Art zuweisen. Beispielsweise kann das Robotersystem 100 (beispielsweise über das Verwaltungssystem 402 aus 4 und/oder die Master-Steuerung 408 aus 4) Mengen und/oder Positionen der Positionen mit einer Last 506 und/oder der Positionen mit gemischten Lasten 508 entsprechend Echtzeitbedingungen anpassen. In einer oder mehreren Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 Behältern und/oder den jeweiligen Zielpositionen 504 Kennungen zuweisen, die die zugewiesene Art vorgeben.
Die Palettisierungsstation 432 kann einen Vorhersagepuffer 510 umfassen, um eine Reihenfolge der eingehenden Objekte zu ermitteln. Der Vorhersagepuffer 510 kann einen oder mehrere Sensoren (z. B. zweidimensionale (2D) und/oder dreidimensionale (3D) Sensoren) umfassen, die konfiguriert sind, um ein oder mehrere Objekte während deren Bewegung in Richtung Ausgangsposition 502 bildlich darzustellen. Der Vorhersagepuffer 510 kann zudem einen Haltebereich umfassen, der sich vor der Ausgangsposition 502 befindet und konfiguriert ist, um eine vorbestimmte Anzahl an Objekten zu halten oder zu beherbergen. Dementsprechend kann das Robotersystem 100 den Vorhersagepuffer 510 verwenden, um Kennungen einer vorbestimmten Anzahl an Objekten zu ermitteln, die nacheinander an der Ausgangsposition 502 ankommen.
Als ein veranschaulichendes Beispiel für den ersten Produktionszyklus 412 (z. B. die Lagergruppierungsaufgabe 326) kann das Robotersystem 100 eine Reihenfolge der eingehenden Kartons abrufen. Das Robotersystem 100 (z. B. das Verwaltungssystem 402 und/oder die Master-Steuerung 408) kann die Reihenfolge aus Unterlagen für eine eingegangene Lieferung abrufen, die Ergebnisse oder Statusinformationen von der Containerentladeeinheit 302 aus 3 und/oder der Sortiereinheit 304 aus 3 verarbeiten. Das Robotersystem 100 kann die Informationen zudem durch Ermitteln der Eingangsreihenfolge unter Verwendung des Vorhersagepuffers 510 abrufen. Das Robotersystem 100 (z. B. das Verwaltungssystem 402, das Lagerzugriffsystem 404 und/oder die Master-Steuerung 408) kann jedes der eingehenden Objekte einer der Zielpositionen 504 nach Gruppierungskriterien zuweisen (z. B. Art, Marke, Objektkennung usw.).
Mit dem veranschaulichenden Beispiel fortfahrend, kann die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 das Lagerzugriffsystem 404 auffordern, einen Behälter (z. B. eine Palette) und eine Zielposition für jedes der Gruppierungskriterien zuzuweisen, die mit den eingehenden Objekten übereinstimmen. Dementsprechend kann das Lagerzugriffsystem 404 eine Behälterkennung (z. B. eine Palettenkennung) und/oder eine Zielposition für ein eingehendes Objekt bereitstellen.
Wenn ein Behälter aktuell nicht an der zugewiesenen Position vorhanden ist, kann die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 einen Move-in-Auslöser (MoveIn) dem Lagerzugriffsystem 404 bereitstellen, um einen Behälter an eine der Zielpositionen 504 zu bringen. Auf Grundlage des Move-in-Auslösers kann das Lagerzugriffsystem 404 das AGV 422 aus 4 dahingehend steuern, dass der Behälter an die zugewiesene Zielposition 504 gebracht wird. Das AGV 422 kann die aktuelle Position und/oder den Anordnungsstatus (z. B. Status der Aufgabenfertigstellung) dem Lagerzugriffsystem 404 bereitstellen, nachdem der Behälter an der zugewiesenen Position abgestellt wurde. Das Lagerzugriffsystem 404 kann die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 entsprechend benachrichtigen.
Wenn der Behälter an Ort und Stelle ist, kann die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 die Gruppierungseinheit 306 dahingehend steuern, dass das Objekt aus der Ausgangsposition 502 gehoben und zu der zugewiesenen Zielposition gebracht wird. Beispielsweise kann die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 Bewegungspläne und/oder entsprechende Befehle/Einstellungen ableiten und/oder an die Gruppierungseinheit 306 kommunizieren. Die Gruppierungseinheit 306 kann die empfangenen Informationen ausführen, um das Objekt zu greifen, anzuheben, horizontal zu verschieben, abzusenken und loszulassen, um das Objekt an dem zugewiesenen Zielort abzulegen. Die Gruppierungseinheit 306 kann einen Anordnungsstatus oder einen Status der Aufgabenfertigstellung an die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 kommunizieren, nachdem ein oder mehrere Objekte verschoben wurden. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können zudem einen Anordnungsstatus oder einen Status der Aufgabenfertigstellung an das Lagerzugriffsystem 404 kommunizieren. Das Lagerzugriffsystem 404 kann auf Grundlage der Statusaktualisierungen die Menge von Objekten nachverfolgen, die in jeden Behälter gelegt wurden.
Sobald eine Zielmenge von Objekten während des ersten Produktionszyklus 412 in einen ersten Behälter gelegt wurde, können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 einen Move-out-Auslöser (MoveOut) bereitstellen, um den Behälter aus der jeweiligen Zielposition zu entfernen. Auf Grundlage des Move-out-Auslösers kann das Lagerzugriffsystem 404 das AGV 422 dahingehend steuern, dass der Behälter von der Zielposition in eine anschließende Verarbeitungsposition gebracht wird, wie etwa eine Entpalettisierungsstation, eine Lagerposition usw., die durch die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 bereitgestellt wird. Das Robotersystem 100 kann die vorstehenden Verfahren wiederholen, bis alle der eingehenden Objekte gruppiert wurden oder bis keine weiteren eingehenden Objekte erwartet werden.
5B ist ein Ablaufdiagramm für ein Verfahren 550 zum Betreiben des Robotersystems 100 aus 1 gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie. Das Verfahren 550 kann dem Umsetzen des ersten Produktionszyklus 412 aus 4 dienen (z. B. der Lagergruppierungsaufgabe 326 aus 3). Das Verfahren 550 kann auf Grundlage des Ausführens der auf einer oder mehreren der Speichervorrichtungen 204 aus 2 gespeicherten Anweisungen mit einem oder mehreren der Prozessoren 202 aus 2 umgesetzt werden. Dementsprechend können der eine oder die mehreren Prozessoren 202 Vorgänge umsetzen (beispielsweise durch Erzeugen/Senden von Befehlen, Einstellungen und/oder Plänen), um eine oder mehrere Einheiten (z. B. die Gruppierungseinheit 306 aus 3, die Gruppentransporteinheit 307 aus 3, wie etwa die AGV 422 aus 4, die Sensoren 216 aus 2 usw.) und/oder Komponenten darin zu steuern.
Als ein veranschaulichendes Beispiel können die links in 5B veranschaulichten Verfahren durch eine oder mehrere überwachende Vorrichtungen durchgeführt werden (z. B. das Verwaltungssystem 402 und/oder die Master-Steuerung 408), die die Vorgänge/Aufgaben für eine Gruppierung von Systemen, Teilsystemen und/oder Vorrichtungen koordinieren. Die rechts in 5B veranschaulichten Verfahren können durch das Lagerzugriffsystem 404 durchgeführt werden. Dementsprechend kann das Verfahren 550 die Interaktionen zwischen den verschiedenen Vorrichtungen/Teilsystemen für das Robotersystem 100 veranschaulichen.
Bei Block 552 können die eine oder mehreren überwachenden Vorrichtungen eingehende Objekte erkennen. Als ein veranschaulichendes Beispiel kann die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 eingehende Objekte erkennen, die mit einer Palettisierungsaufgabe eines jeweiligen Vorgangs assoziiert sind. Die Master-Steuerung 408 kann Sensorausgabedaten (z. B. 2D/3D-Bilder) von einem oder mehreren Sensoren empfangen, die mit dem Vorhersagepuffer 510 aus 5A assoziiert sind. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können die Sensorausgabedaten mit den Stammdaten 252 aus 2 vergleichen, zu denen Abmessungen, Oberflächenbilder, Kennungen und/oder andere unterscheidbare physikalische Attribute von bekannten/registrierten Objekten gehören. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können die Objekte erkennen, die sich entsprechend in dem Vorhersagepuffer 510 befinden. In einigen Ausführungsformen können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 die Identität des Objektes ermitteln und/oder Abmessungen der Objekte in Echtzeit messen, wenn die verglichenen Aspekte des Objektes nicht in den Stammdaten 252 zu finden sind.
Bei Block 554 können die eine oder mehreren überwachenden Vorrichtungen eine Packsimulation für die eingehenden Objekte berechnen. Beispielsweise kann die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 die Packsimulationen für die Gruppierung der Objekte entsprechend einer oder mehreren Gruppierungsbedingungen berechnen. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können physikalische Abmessungen (z. B. Länge, Breite und/oder Höhe), Gewicht, Schwerpunkt und/oder andere Informationen im Zusammenhang mit den erkannten Objekten abrufen. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 kann die Packsimulation durch Ableiten von Anordnungspositionen in dem Behälter und/oder Bewegungsplänen zum Anordnen des Objektes in dem Behälter berechnen.
Zum Ableiten der Anordnungspositionen kann die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 geplante Gruppierungsziele entsprechend einem Satz vorbestimmter Regeln/Verfahren ermitteln. Beispielsweise können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 Testanordnungspositionen als vorbestimmte Position an dem Behälter ermitteln (z. B. periphere Positionen und/oder zentrale Positionen). Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können Bewegungspläne und/oder Verfahrwege zum Verfahren des Objektes von der Ausgangsposition 502 zu den Testanordnungspositionen für Behälter ableiten, die an einer oder mehreren der Zielpositionen 504 angeordnet sind. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können die resultierenden Bewegungspläne bewerten, wie etwa entsprechend Weglänge, Anzahl der Manöver oder Richtungswechsel, Hindernisse, Kollisionswahrscheinlichkeiten und/oder anderen betrieblichen Kriterien. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können die Stapel-/Packanordnungen für die Behälter zudem bewerten, um geplante Kapazitäten zu ermitteln, die Anforderungen in den Bereichen Stabilität und/oder Stapeln erfüllen. Beispielsweise können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 verschiedene Pack-/Stapelkonfigurationen der Objekte simulieren, um eine Anordnung zu erreichen, die eine maximale Menge, eine geplante Anordnung und/oder eine maximale Stapelhöhe gewährleistet.
Bei Block 556 können die eine oder die mehreren überwachenden Vorrichtungen Gruppierungsfaktoren aktualisieren. Die Gruppierungsfaktoren können Flags, Daten, Befehle und/oder Statusinformationen umfassen, die die Behälteranforderungen an das Packen/Lagern der eingehenden Objekte darstellen. Einige Beispiele für die Gruppierungsfaktoren sind: Flags für den Beginn der Vorbereitung des Behälters (beispielsweise durch Aufnehmen leerer oder zugewiesener/teilweise gefüllter Behälter), eine Objektkategorie, die mit dem eingehenden Objekt und/oder dem Behälter assoziiert ist, Kennzeichnung als einzeln/gemischt für den Behälter und/oder Packgrenzen/Kapazität für den Behälter. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können die Informationen an das Lagerzugriffsystem 404 kommunizieren. Beispielsweise können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 das Lagerzugriffsystem 404 dahingehend informieren, dass die Ziellagerbehälter (z. B. Paletten) darauf vorbereitet werden, die eingehenden Objekte aufzunehmen.
Bei Block 582 kann das Lagerzugriffsystem 404 auf Grundlage der empfangenen Gruppierungsfaktoren die Behälter erkennen, die das Objekt aufnehmen werden. In einigen Ausführungsformen kann das Lagerzugriffsystem 404 eine Flag setzen, die anzeigt, dass die Vorbereitungsarbeiten durch das Lagerzugriffsystem 404 und/oder die AGV 422 durchgeführt werden. Das Lagerzugriffsystem 404 kann die aktuelle Position der Behälter und/oder Kennungen und/oder Arten (z. B. einzeln/gemischt) der Behälter ermitteln, die für den Packplan erforderlich sind. Das Lagerzugriffsystem 404 kann die Positionen/Kennungen durch Berücksichtigen der Kennungen/Arten von Behältern im Lager und/oder aktuell an den Zielpositionen 504 aus 5A ermitteln.
Als ein veranschaulichendes Beispiel kann das Lagerzugriffsystem 404 die Behälterkennungen ermitteln, wenn der Behälter sich bereits an der Position mit einer Last 506 aus 5A befindet, wenn dieser Behälter dem erkannten eingehenden Objekt entspricht und verfügbar ist, um zusätzliche Objekte aufzunehmen. Zudem kann das Lagerzugriffsystem 404 die Behälterkennungen ermitteln, wenn sich der Behälter bereits an der Position mit gemischter Ladung 508 aus 5A befindet, wenn für diese zugewiesen ist, dass sie eine Mischung von Objekten aufnehmen können, einschließlich des aktuell verfügbaren Objektes. Wenn mehrere entsprechende Behälter sich an den Zielpositionen befinden, kann das Lagerzugriffsystem 404 die Behälterkennung des Behälters ermitteln, in dem eine niedrigere Menge von Objekten enthalten ist. Wenn keine Behälter (z. B. einzeln und/oder gemischt) an den Zielpositionen 504 dem erkannten eingehenden Objekt entsprechen, kann das Lagerzugriffsystem 404 den gelagerten Behälter zuweisen, der die niedrigste Menge an Objekten enthält und/oder am nächsten zu der Gruppierungseinheit 306 liegt, um das eingehende Objekt aufzunehmen.
Bei Block 584 kann das Lagerzugriffsystem 404 Behälter vorbereiten, um die Objekte aufzunehmen. Das Lagerzugriffsystem 404 kann die AGV 422 dahingehend steuern, dass diese auf die zugewiesenen/erkannten Behälter zugreifen und diese in eine der Zielpositionen 504 oder eine Warteposition zur Zwischenlagerung bringen. Beispielsweise kann das Lagerzugriffsystem 404 ein unbesetztes AGV erkennen, das sich der Lagerposition des erkannten Behälters am nächsten befindet. Das Lagerzugriffsystem 404 kann dem erkannten AGV befehlen, den erkannten Behälter aufzunehmen und die aktuelle Lagerposition des Behälters und eine gewünschte Zielposition bereitzustellen (z. B. den Wartebereich oder die eine der Zielpositionen 504). Das Lagerzugriffsystem 404 kann den Status des AGVs nachverfolgen und die Flag dahingehend aktualisieren, dass diese anzeigt, dass die Vorgänge/Aufgaben, die mit den Vorbereitungsarbeiten assoziiert sind, abgeschlossen sind, wenn das AGV an der Zielposition eintrifft.
Bei Block 558 können die eine oder die mehreren überwachenden Vorrichtungen den Anordnungsstatus des Behälters nachverfolgen. Beispielsweise kann die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 Behälterinformationen (z. B. Palettenkennungen) empfangen, die für die Behälter stehen, die durch das Lagerzugriffsystem 404 dahingehend vorbereitet wurden, dass sie die eingehenden Objekte aufnehmen. Wenn das Lagerzugriffsystem 404 die Flag dahingehend aktualisiert, dass diese anzeigt, dass Vorgänge/Aufgaben, die mit den Vorbereitungsarbeiten assoziiert sind, abgeschlossen sind, können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 eine Position für den Behälter entsprechend der Packsimulation ermitteln. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können die Behälterkennung, die ermittelte Zielposition und/oder den MoveIn-Auslöser entsprechend an das Lagerzugriffsystem 404 kommunizieren. Als Reaktion kann, wie bei Block 584 veranschaulicht, das Lagerzugriffsystem 404 das AGV dahingehend steuern, dass es den Behälter in die gewünschte Zielposition bewegt. Das Lagerzugriffsystem 404 kann den resultierenden Steuerstatus aktualisieren (z. B. Besetzungsstatus der Position, Anordnungsstatus und Einzelheiten zum Behälter und/oder andere zugehörige Informationen zum Anordnen des Behälters an der ermittelten Position).
Bei Entscheidungsblock 560 können die eine oder die mehreren überwachenden Vorrichtungen ermitteln, ob der Behälter bereit ist, das Objekt aufzunehmen. Beispielsweise können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 den Steuerstatus des Lagerzugriffsystems 404 überwachen, um zu ermitteln, ob der Behälter bereit ist. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können die Überwachung beibehalten, bis der Steuerstatus darauf hindeutet, dass die Behälter an der vorgegebenen Zielposition angeordnet wurden.
Wenn die Behälter fertig sind, wie bei Block 562 veranschaulicht, können die eine oder die mehreren überwachenden Vorrichtungen das Objekt anordnen. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können den Bewegungsplan entsprechend der vorstehenden Beschreibung ableiten. In einigen Ausführungsformen können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 die Anordnungsposition und den jeweiligen Bewegungsplan in Echtzeit ableiten oder aktualisieren. Als ein veranschaulichendes Beispiel kann die Master-Steuerung 408 ein oder mehrere 2D-/3D-Bilder empfangen, die den Behälter zeigen, der an der vorgegebenen Zielposition angeordnet ist. Die Master-Steuerung 408 kann die empfangenen Bilder verarbeiten, wie etwa durch Ermitteln von Höhen-/Tiefenwerten, die einem Rastersystem oder einem pixelierten Modell einer Anordnungsoberfläche in dem Behälter zugewiesen sind, um eine Anordnungsposition des Objektes abzuleiten. In einigen Ausführungsformen kann die Master-Steuerung 408 den Bewegungsplan entsprechend der Anordnungsposition anpassen, der aus der Packsimulation resultierte. In anderen Ausführungsformen kann die Master-Steuerung 408 den Objektweg und den jeweiligen Bewegungsplan entsprechend der Anordnungsposition und der vorstehenden Beschreibung ableiten. Die Master-Steuerung 408 kann den Bewegungsplan durch Kommunizieren des Bewegungsplans und/oder der jeweiligen Befehle und/oder Einstellungen an die Gruppierungseinheit 306 umsetzen. Die Gruppierungseinheit 306 kann die empfangenen Informationen zum Übertragen eines Endeffektors (z. B. Greifers) auf das Objekt ausführen, das Objekt mit dem Endeffektor greifen, das Objekt anheben und seitlich verschieben, das Objekt entsprechend dem Bewegungsplan absetzen und/oder loslassen.
Bei Block 564 können die eine oder die mehreren überwachenden Vorrichtungen den Anordnungsstatus des Objektes aktualisieren. Beispielsweise können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 eine Anordnungsflag beibehalten, die anzeigt, ob ein bestimmtes Objekt in den Behälter gelegt wurde. Zudem können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 eine Anordnungsausführungsflag beibehalten, die anzeigt, ob die Gruppierungseinheit 306 den Bewegungsplan ausführt, um ein Objekt in den Behälter zu legen. Nach jeder Anordnung können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 andere Informationen im Zusammenhang mit dem angeordneten Objekt und/oder dem Inhalt des Behälters ermitteln, wie etwa eine Kennung für das neu angeordnete Objekt, eine Anordnungsposition des neu angeordneten Objektes, eine Gesamtform des gepackten Satzes Objekte und/oder eine Menge an Objekten in dem Behälter.
Bei Block 586 kann das Lagerzugriffsystem 404 ein Behälterprofil auf Grundlage des Anordnungsstatus aktualisieren. Das Lagerzugriffsystem 404 kann die Anordnungsflag und/oder die Ausführungsflag überwachen, um zu erkennen, dass das Objekt in den Behälter gelegt wurde. Wenn das Objekt in den Behälter gelegt wurde, kann das Lagerzugriffsystem 404 das Behälterprofil aktualisieren, das Einzelheiten zu den Inhalten des jeweiligen Behälters enthält. Beispielsweise kann das Lagerzugriffsystem 404 die Informationen zum Inhalt von der Master-Steuerung 408 und/oder dem Verwaltungssystem 402 in dem Behälterprofil empfangen und speichern. Zudem kann das Lagerzugriffsystem 404 die Objektmenge auf Grundlage der überwachten Statusinformationen schrittweise erhöhen.
Bei Entscheidungsblock 566 kann das Robotersystem 100 ermitteln, ob die Durchführung von Unteraufgaben oder Teilvorgängen, die mit dem Behälter assoziiert sind, an der Zielposition abgeschlossen ist. Beispielsweise können das Lagerzugriffsystem 404, die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 ermitteln, ob der Behälter nach dem Anordnen des Objektes voll ist, wie etwa durch Vergleichen der aktualisierten Objektmenge mit der Grenzmenge, die durch die Packsimulation ermittelt wurde, und/oder einer vorbestimmten Lagerungspackgrenze. Zudem können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 ermitteln, ob der Behälter für das Anordnen von anschließenden eingehenden Objekten notwendig oder geplant ist. Wenn der Behälter nicht voll ist und/oder nicht für anschließende Anordnungen geplant ist, können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 die anschließend eingehenden Objekte weiterhin anordnen (z. B. das nächste Objekt in dem Vorhersagepuffer 510). Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können durch Wiederholen der vorstehend beschriebenen Verfahren mit der nächsten Anordnung fortfahren, wie etwa ab Block 552 und/oder Block 562.
Wenn der Behälter voll ist und/oder nicht den eingehenden Objekten entspricht, wie bei Block 568 veranschaulicht, können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 das Lagerzugriffsystem 404 anweisen, den Behälter aus der Zielposition zu entfernen, wie etwa durch Setzen der MoveOut-Flag. Anders ausgedrückt, kann das Robotersystem 100 ermitteln, dass keine anschließend eingehenden Objekte wahrscheinlich in den Behälter gelegt werden. Als Reaktion auf eine derartige Feststellung können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 das Lagerzugriffsystem 404 anweisen, den Behälter aus der Zielposition zu entfernen, wie etwa durch Setzen der MoveOut-Flag. Als Reaktion kann, wie bei Block 588 veranschaulicht, das Lagerzugriffsystem 404 das AGV 422 dahingehend steuern, dass es den Behälter aus der Zielposition entfernt. Das Lagerzugriffsystem 404 kann das AGV 422 dahingehend steuern, dass es sich in eine andere Zielposition, eine andere Station, einen Wartebereich, oder einen Lagerbereich entsprechend anderen betrieblichen Faktoren oder Echtzeitbedingungen bewegt.
In einigen Situationen, wie etwa, wenn der entfernte Behälter voll war und andere Instanzen derselben Art von Objekt in dem Vorhersagepuffer 510 verbleiben, kann der Steuerungsablauf mit Block 582 fortfahren. Dementsprechend kann das Lagerzugriffsystem 404 anschließend einen anderen Behälter erkennen, der in der neu geöffneten Zielposition anzuordnen ist. Das Verfahren 550 kann entsprechend der vorstehenden Beschreibung fortfahren, um die restlichen Objekte in den aktualisierten Behälter zu legen. In einigen anderen Situationen kann der Steuerungsablauf mit Block 552 fortfahren und die vorstehend beschriebenen Verfahren wiederholen, um die anschließend eingehenden Objekte in den jeweiligen Behältern anzuordnen.
6A ist eine Veranschaulichung eines zweiten beispielhaften Produktionszyklus (z. B. des zweiten Produktionszyklus 414) gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie. Dementsprechend veranschaulicht 6A ein beispielhaftes Layout und/oder eine beispielhafte Funktion der Entpalettisierungsstation 434. In einigen Ausführungsformen kann die Entpalettisierungsstation 434 konfiguriert sein, um die Gruppenhandhabungsaufgabe 328 aus 3 durchzuführen. Dementsprechend kann zu der Entpalettisierungsstation 434 die Entnahmeeinheit 308 (z. B. eine Entpalettisierungseinheit mit einem Roboterarm mit einem entsprechenden Endeffektor) gehören.
Die Entpalettisierungsstation 434 kann ähnlich konfiguriert sein wie die Palettisierungsstation 432 aus 4, jedoch zum Entfernen von Objekten aus Behältern anstatt dem Anordnen von Objekten in den Behältern. Beispielsweise kann zu der Entpalettisierungsstation 434 ein Satz Ausgangspositionen 602 gehören, an denen die Entnahmeeinheit 308 empfängt und/oder aus den Behältern aufnimmt (z. B. Paletten), die im Vorfeld gepackte/gelagerte Objekte enthalten. Für das in 6A veranschaulichte Beispiel können die Ausgangspositionen 602 Behälter- und/oder AGV-Anordnungsbereichen entsprechen. Zudem können zu der Entpalettisierungsstation 434 eine oder mehrere Zielpositionen 604 gehören, die konfiguriert sind, um die Objekte, die aus den Behältern entnommen (z. B. entpalettisiert) wurden, zu einer anderen Position zu verschieben. In einigen Ausführungsformen kann jede der Zielpositionen 604 einen Endteil einer Ausgangsinstanz der Fördervorrichtung 424 umfassen (z. B. eine Instanz der Objekttransporteinheit 305 aus 3), die der Entnahmeeinheit 308 am nächsten ist. Die Ausgangspositionen 602 und/oder die Zielposition 604 können in Relation zu der Entnahmeeinheit 308 vorbestimmt oder räumlich fixiert werden. In einigen Ausführungsformen kann die Zielposition 604 und/oder können die Ausgangspositionen 602 um (z. B. mindestens teilweise einkreisend) und/oder in einem seitlichen Betriebsabstand angeordnet sein, der mit der Entnahmeeinheit 308 assoziiert ist.
Die Entpalettisierungsstation 434 kann einen Vorhersagepuffer 610 umfassen, der verwendet wird, um einen Satz der eingehenden Behälter und/oder der jeweiligen Objekte zu ermitteln. Der Vorhersagepuffer 610 kann einen oder mehrere Sensoren (z. B. zweidimensionale (2D) und/oder dreidimensionale (3D) Sensoren) umfassen, die konfiguriert sind, um die Behälter/Objekte bildlich darzustellen, wenn sich diese auf die Ausgangspositionen 602 zu bewegen. Der Vorhersagepuffer 610 kann zudem einen Haltebereich umfassen, der sich vor den Ausgangspositionen 602 befindet und konfiguriert ist, um eine vorbestimmte Anzahl an Behältern an vorgegebenen Positionen zu halten. Dementsprechend kann das Robotersystem 100 den Vorhersagepuffer 610 verwenden, um Kennungen, Mengen und/oder Positionen von Objekten zu ermitteln, die nacheinander an den Ausgangspositionen 602 ankommen werden.
Als ein veranschaulichendes Beispiel des zweiten Produktionszyklus 414 (z. B. der Gruppenhandhabungsaufgabe 328) können das Verwaltungssystem 402 aus 4 und/oder das Lagerzugriffsystem 404 aus 4 einen Auslöser zum erneuten Anordnen von Behältern ermitteln, wie etwa zum Kombinieren von Inhalten von teilweise gefüllten Behältern und/oder zum Auffüllen ausgehender Lieferungen. Dementsprechend können das Verwaltungssystem 402 und/oder das Lagerzugriffsystem 404 Behälter erkennen, die der Gruppenhandhabungsaufgabe 328 unterliegen. Das Lagerzugriffsystem 404 kann das Verwaltungssystem 402 und/oder die Master-Steuerung 408 aus 4 über die erkannten Behälter informieren und/oder die AGV 422 aus 4 dahingehend steuern, dass sie die erkannten Behälter in dem Vorhersagepuffer 610 anordnen. Das Verwaltungssystem 402 und/oder die Master-Steuerung 408 können Informationen im Zusammenhang mit den erkannten Behältern und/oder den Objekten darin empfangen und/oder abrufen (beispielsweise über Sensoren in dem Vorhersagepuffer 610). Das Verwaltungssystem 402 und/oder die Master-Steuerung 408 können Bewegungspläne zum Übertragen von geplanten Instanzen oder Mengen von Objekten von dem Satz der Ausgangspositionen 602 zu der Zielposition 604 ableiten und umsetzen. Das Verwaltungssystem 402 und/oder die Master-Steuerung 408 können Koordinationssignale (z. B. MoveIn, MoveOut und/oder andere Signale) erzeugen und mit dem Lagerzugriffsystem 404 austauschen, um das Anordnen der Behälter an den Ausgangspositionen 602 zu koordinieren.
6B ist ein Ablaufdiagramm für ein Verfahren 650 zum Betreiben des Robotersystems 100 aus 1 gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie. Das Verfahren 650 kann dem Umsetzen des zweiten Produktionszyklus 414 aus 4 dienen (z. B. der Gruppenhandhabungsaufgabe 328 aus 3). Das Verfahren 650 kann auf Grundlage des Ausführens der auf einer oder mehreren der Speichervorrichtungen 204 aus 2 gespeicherten Anweisungen mit einem oder mehreren der Prozessoren 202 aus 2 umgesetzt werden. Dementsprechend können der eine oder die mehreren Prozessoren 202 Vorgänge umsetzen (beispielsweise durch Erzeugen/Senden von Befehlen, Einstellungen und/oder Plänen), um eine oder mehrere Einheiten (z. B. die Entnahmeeinheit 308 aus 3, die Gruppentransporteinheit 307 aus 3, wie etwa die AGV 422 aus 4, die Sensoren 216 aus 2 usw.) und/oder Komponenten darin zu steuern.
Als ein veranschaulichendes Beispiel können die links in 6B veranschaulichten Verfahren durch eine oder mehrere überwachende Vorrichtungen durchgeführt werden (z. B. das Verwaltungssystem 402 und/oder die Master-Steuerung 408), die die Vorgänge/Aufgaben für eine Gruppierung von Systemen, Teilsystemen und/oder Vorrichtungen koordinieren. Die rechts in 6B veranschaulichten Verfahren können durch das Lagerzugriffsystem 404 durchgeführt werden. Dementsprechend kann das Verfahren 650 die Interaktionen zwischen den verschiedenen Vorrichtungen/Teilsystemen für das Robotersystem 100 veranschaulichen.
Bei Block 682 kann das Lagerzugriffsystem 404 Zielbehälter (z. B. Behälter im Lager und/oder an anderen Aufgabenpositionen) für die Gruppenhandhabungsaufgabe erkennen. Als ein veranschaulichendes Beispiel können die eine oder die mehreren überwachenden Vorrichtungen (z. B. die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402) einen ausgehenden Versandauftrag empfangen und eine Liste der Objekte oder Arten davon dem Lagerzugriffsystem 404 bereitstellen. Das Lagerzugriffsystem 404 kann Behälter im Lager erkennen, die die vorgegebenen Objekte enthalten (z. B. die Objekte, die in dem ausgehenden Versandauftrag enthalten sind). Wenn mehrere Behälter die vorgegebenen Objekte enthalten, kann das Lagerzugriffsystem 404 Behälter auswählen, die sich am nächsten zu der Entpalettisierungsstation 434 befinden und/oder die eine geplante/niedrigste/höchste Menge an Objekten aufweisen.
Zudem kann das Lagerzugriffsystem 404 die Inhalte in den gelagerten Behältern regelmäßig analysieren (z. B. entsprechend einer vorbestimmten zeitlichen Abfolge und/oder nach dem Abschluss von Aufgaben). Das Lagerzugriffsystem 404 kann die Neuanordnung von Objekten initiieren, wenn eine Anzahl von Behältern mit teilweise gefüllten Mengen (z. B. unter der Obergrenze für die Kapazität der Behälter) einen vorbestimmten Schwellenwert für die Neuanordnung überschreitet. Das Lagerzugriffsystem 404 kann die teilweise gefüllten Behälter für die Gruppenhandhabungsaufgabe 328 auswählen.
Bei Block 684 kann das Lagerzugriffsystem 404 die Anordnung der Zielbehälter an den Ausgangspositionen 602 steuern. Das Lagerzugriffsystem 404 kann die Gruppentransporteinheit 307 (z. B. die AGV 422) dahingehend steuern, dass diese die erkannten Behälter von deren aktuellen Positionen (z. B. Lagerpositionen und/oder anderen Aufgabenstationen) zu der Entpalettisierungsstation 434 bringen. Beispielsweise kann das Lagerzugriffsystem 404 ein verfügbares AGV erkennen, dass sich am nächsten zu den erkannten Behältern befindet. Das Lagerzugriffsystem 404 kann Informationen (z. B. Behälterkennung/-position und/oder den Zielort für den Behälter) an das erkannte AGV senden, um den Behälter aufzunehmen und in den Vorhersagepuffer 610 aus 6A zu bringen.
Beim Steuern der Anordnung der Behälter kann das Lagerzugriffsystem 404 verschiedene Zustände und/oder Informationen aktualisieren. Beispielsweise kann das Lagerzugriffsystem 404 (eine) Statusflag(s) setzen, die anzeigt/anzeigen, ob die Behälter in den Vorhersagepuffer 610 gebracht wurden. Das Lagerzugriffsystem 404 kann zudem die Behälterkennung, die Anordnungsposition des Behälters in dem Vorhersagepuffer 610, die Art/Kennung der Objekte in dem Behälter, die nachverfolgte Menge der Objekte in dem Behälter und/oder Anordnungspositionen der Objekte in dem Behälter bereitstellen.
Bei Block 652 können die eine oder die mehreren überwachenden Vorrichtungen eingehende Objekte erkennen. Als ein veranschaulichendes Beispiel können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 die Behälterinformationen (z. B. Palettenkennungen) und/oder die jeweiligen eingehenden Objekte von dem Lagerzugriffsystem 404 empfangen. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können zudem Sensorausgabedaten (z. B. 2D-/3D-Bilder) von einem oder mehreren Sensoren empfangen, die mit dem Vorhersagepuffer 610 assoziiert sind. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können die Objekte, die sich in dem Vorhersagepuffer 610 befinden, auf Grundlage eines Vergleichs der empfangenen Sensordaten mit den Stammdaten 252 aus 2 erkennen.
Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können mit dem Lagerzugriffsystem 404 interagieren, um den Behälter an einer der Ausgangspositionen 602 aus 6A anzuordnen. Beispielsweise können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 das Objekt erkennen, das bei einer nachgelagerten Station/Aufgabe benötigt wird. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können den Behälter in dem Vorhersagepuffer 610 erkennen, der das erkannte Objekt enthält. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können zudem die Ausgangsposition für das Aufnehmen des erkannten Behälters auswählen. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können dem Lagerzugriffsystem 404 den erkannten Behälter, die Position in dem Vorhersagepuffer 610 für den erkannten Behälter und/oder die ausgewählte Ausgangsposition für den erkannten Behälter bereitstellen. Als Reaktion darauf kann das Lagerzugriffsystem 404 das jeweilige AGV 422 dahingehend steuern, dass der erkannte Behälter in die ausgewählte Ausgangsposition bewegt wird. Wie vorstehend beschrieben, kann das Lagerzugriffsystem 404 die Flags so anpassen, dass diese zeigen, ob die Anordnung des Behälters noch läuft oder abgeschlossen ist.
Bei Entscheidungsblock 660 können die eine oder die mehreren überwachenden Vorrichtungen ermitteln, ob der Behälter an der ausgewählten Ausgangsposition angeordnet ist. Beispielsweise können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 den Steuerstatus des Lagerzugriffsystems 404 überwachen, um zu ermitteln, ob der Behälter fertig ist. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können die Überwachung beibehalten, bis der Steuerstatus darauf hindeutet, dass die Behälter an der ausgewählten Ausgangsposition angeordnet wurden.
Wenn die Behälter fertig sind, wie bei Block 662 veranschaulicht, können die eine oder die mehreren überwachenden Vorrichtungen das Objekt entfernen. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können den Bewegungsplan zum Aufnehmen des geplanten Objektes von der Ausgangsposition 602 und Absetzen dessen an der Zielposition 604 entsprechend der vorstehenden Beschreibung ableiten. In einigen Ausführungsformen können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 die Anordnungsposition und den jeweiligen Bewegungsplan in Echtzeit ableiten oder aktualisieren.
Als ein veranschaulichendes Beispiel kann die Master-Steuerung 408 ein oder mehrere 2D-/3D-Bilder empfangen, die den Behälter zeigen, der an der ausgewählten Ausgangsposition angeordnet ist. Die Master-Steuerung 408 kann die empfangenen Bilder verarbeiten, wie etwa durch Ermitteln von Höhen-/Tiefenwerten, die einem Rastersystem oder einem pixelierten Modell einer Anordnungsoberfläche in dem Behälter zugewiesen sind, um ein Objekt auszuwählen und/oder eine Näherungsposition zum Annähern an das Objekt/Greifen des Objektes abzuleiten. In einigen Ausführungsformen kann die Master-Steuerung 408 den Bewegungsplan, der aus der Packsimulation resultierte, entsprechend der Position des erkannten/ausgewählten Objektes in dem Behälter anpassen. In anderen Ausführungsformen kann die Master-Steuerung 408 den Objektweg und den jeweiligen Bewegungsplan entsprechend der Objektposition und der vorstehenden Beschreibung ableiten. Die Master-Steuerung 408 kann den Bewegungsplan durch Kommunizieren des Bewegungsplans und/oder der jeweiligen Befehle und/oder Einstellungen an die Entnahmeeinheit 308 umsetzen. Die Entnahmeeinheit 308 kann die empfangenen Informationen zum Übertragen eines Endeffektors (z. B. Greifers) auf das Objekt ausführen, das Objekt mit dem Endeffektor greifen, das Objekt anheben und seitlich verschieben, das Objekt entsprechend dem Bewegungsplan absetzen und/oder loslassen.
Bei Block 664 können die eine oder die mehreren überwachenden Vorrichtungen den Anordnungsstatus des Objektes aktualisieren. Beispielsweise können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 eine Anordnungsflag beibehalten, die anzeigt, ob ein bestimmtes Objekt an die Zielposition 604 gelegt wurde. Zudem können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 eine Anordnungsausführungsflag beibehalten, die anzeigt, ob die Entnahmeeinheit 308 den Bewegungsplan ausführt, um ein Objekt an die Zielposition 604 zu legen. Nach jeder Anordnung können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 andere Informationen im Zusammenhang mit dem angeordneten Objekt und/oder dem Inhalt des Ausgangsbehälters ermitteln, wie etwa eine Kennung für das übertragene Objekt, eine Gesamtform des verbleibenden Satzes Objekte in dem Behälter und/oder eine Menge an verbleibenden Objekten in dem Behälter.
Bei Block 686 kann das Lagerzugriffsystem 404 ein Behälterprofil auf Grundlage des Anordnungsstatus aktualisieren. Das Lagerzugriffsystem 404 kann die Anordnungsflag und/oder die Ausführungsflag überwachen, um zu erkennen, dass das Objekt aus dem Behälter entnommen wurde. Wenn das Objekt an der Zielposition 604 angeordnet wurde, kann das Lagerzugriffsystem 404 das Behälterprofil des jeweiligen Behälters durch Entfernen von Einzelheiten im Hinblick auf das entfernte Objekt aktualisieren. Zudem kann das Lagerzugriffsystem 404 die Objektmenge auf Grundlage des/der überwachten Zustandes/Zustände schrittweise verringern.
Bei Entscheidungsblock 666 kann das Robotersystem 100 ermitteln, ob Vorgänge/Aufgaben, die mit der Entfernung des/der Objektes/Objekte aus der Ausgangsposition assoziiert sind, abgeschlossen sind. Beispielsweise können das Lagerzugriffsystem 404, die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 ermitteln, ob der Behälter nach dem Anordnen/Entnehmen des Objektes leer ist. Zudem können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 ermitteln, ob der Behälter für das Verarbeiten von anschließenden Objekten notwendig oder geplant ist.
Ist der Behälter nicht leer und/oder nicht für ein anschließendes Verarbeiten geplant, können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 anschließende Objekte weiter aus den Behältern an der Ausgangsposition 602 aufnehmen. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können durch Wiederholen der vorstehend beschriebenen Verfahren mit der nächsten Anordnung fortfahren, wie etwa ab Block 662. In einigen Ausführungsformen können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 einen gewünschten Umfang der Entnahme ermitteln. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können die vorstehend beschriebenen Verfahren für Block 662 und danach wiederholen, um die gewünschte Anzahl an Objekten aus der Ausgangsposition zu entfernen. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können ermitteln, dass Vorgänge/Aufgaben, die mit dem Entnehmen des Objektes/der Objekte aus der Ausgangsposition assoziiert sind, abgeschlossen sind, wenn die gewünschte Anzahl an Objekten aus dem Behälter entnommen und zu der Zielposition 604 gebracht wurden.
Wenn der Behälter leer ist und/oder nicht den anschließend geplanten Objekten entspricht, können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 das Lagerzugriffsystem 404 anweisen, den Behälter aus der Ausgangsposition zu entfernen, wie etwa durch Setzen der MoveOut-Flag. Anders ausgedrückt, kann das Robotersystem 100 ermitteln, dass keine anschließend geplanten Objekte an der Ausgangsposition 602 verfügbar sind. Als Reaktion auf eine derartige Feststellung können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 das Lagerzugriffsystem 404 anweisen, den Behälter aus der Ausgangsposition zu entfernen, wie etwa durch Setzen der MoveOut-Flag. Als Reaktion kann, wie bei Block 688 veranschaulicht, das Lagerzugriffsystem 404 Anweisungen erzeugen, um das AGV 422 dahingehend zu steuern, dass es den Behälter aus der Ausgangsposition entfernt. Das Lagerzugriffsystem 404 kann Anweisungen erzeugen, um das AGV 422 dahingehend zu steuern, dass es sich in eine andere Ausgangsposition, eine andere Station, einen Wartebereich, oder einen Lagerbereich entsprechend anderer betrieblicher Faktoren oder Echtzeitbedingungen bewegt. Nach dem Entfernen des Behälters und dem damit verbundenen Öffnen der Ausgangsposition kann der Steuerablauf zu Block 682 und/oder 684 übergehen, um einen neuen Behälter in die geöffnete Ausgangsposition zu bringen.
7A ist eine Veranschaulichung eines dritten beispielhaften Produktionszyklus (z. B. des dritten Produktionszyklus 416) gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie. Dementsprechend veranschaulicht 7A ein beispielhaftes Layout und/oder Funktionen der Regalzuführstation 436. In einigen Ausführungsformen kann die Regalzuführstation 436 konfiguriert sein, um die Gruppenhandhabungsaufgabe 328 aus 3 und/oder die Lageraufgabe 334 aus 3 durchzuführen. Die Regalzuführstation 436 kann die Fachbodeneinheit 313 umfassen (z. B. eine Regalfachbodeneinheit mit einem Roboterarm mit einem entsprechenden Endeffektor). In einigen Ausführungsformen kann die Regalzuführstation 436 konfiguriert sein, um Objekte zu übertragen und Objekte auf Lagerregalen anzuordnen.
Die Regalzuführstation 436 kann ähnlich konfiguriert sein wie die Palettisierungsstation 432 aus 4, jedoch dem Anordnen von Objekten und/oder Inhalten darin in Lagerregalen anstelle dem Anordnen der Objekte in den Behältern dienen. Beispielsweise kann die Regalzuführstation 436 einen Satz Ausgangspositionen 702 umfassen, in denen die Fachbodeneinheit 313 die Objekte (z. B. Pakete und/oder Kartons) aufnimmt, die für eine Übertragung/Anordnung auf den Lagerregalen bestimmt sind. Für das in 7A veranschaulichte Beispiel können die Ausgangspositionen 702 Endabschnitten von Zugangsinstanzen der Fördervorrichtungen 424 aus 4 entsprechen (z. B. einer Instanz der Objekttransporteinheit 305 aus 3), die der Fachbodeneinheit 313 am nächsten sind. Zudem können zu der Regalzuführstation 436 eine oder mehrere Zielpositionen 704 gehören, die konfiguriert sind, um Objekte aufzunehmen, die von den Ausgangsobjekten entfernt werden. In einigen Ausführungsformen können die Zielpositionen 704 Anordnungspositionen für Regale und/oder Artikelbehälter (z. B. Gefäße und/oder Objekte) darauf entsprechen. Die Ausgangspositionen 702 und/oder die Zielpositionen 704 können in Relation zu der Fachbodeneinheit 313 vorbestimmt oder räumlich fixiert sein.
Die Regalzuführstation 436 kann einen oder mehrere Auftragspuffer 710 umfassen. Die Auftragspuffer 710 können den Ausgangspositionen 702 vorausgehen. In einigen Ausführungsformen können die Auftragspuffer 710 entsprechende Fördervorrichtungen und/oder andere Transportmechanismen umfassen, die die Objekte in die Ausgangspositionen 702 übertragen. Die Auftragspuffer 710 können jeweils konfiguriert sein, um eine vorbestimmte Anzahl von Objekten zu halten und/oder vorbestimmte Haltepositionen zu umfassen. Jeder der Auftragspuffer 710 kann zudem eine oder mehrere Kameras umfassen (z. B. 2D-/3D-Bildgebungsvorrichtungen), die konfiguriert sind, um die Objekte, die sich in den Auftragspuffern 710 befinden, zu erkennen.
In einigen Ausführungsformen kann jede der Regalzuführstationen 436 funktionsfähig an eine stationsübergreifende Transporteinheit 712 gekoppelt sein. Die stationsübergreifende Transporteinheit 712 (z. B. verfahrbare Robotereinheiten und/oder Fördervorrichtungen) kann konfiguriert sein, um Objekte zwischen Stationen zu transportieren. Für das in 7A veranschaulichte Beispiel kann die stationsübergreifende Transporteinheit 712 konfiguriert sein, um Objekte von der Entpalettisierungsstation 434 aus 4 (Station B) und/oder der Stückaufnahmestation 440 aus 4 (Station E) zu transportieren. Anders ausgedrückt kann die Regalzuführstation 436 konfiguriert sein, um Objekte zu verarbeiten, die an der Entpalettisierungsstation 434 von der Palette genommen wurden, und/oder Objekte, die mit bezeichneten Objekten an der Stückaufnahmestation 440 gefüllt wurden. In einigen Ausführungsformen kann die Regalzuführstation 436, über die stationsübergreifende Transporteinheit 712, konfiguriert sein, um geöffnete Objekte von der Paketöffnungseinheit 310 aus 3 und/oder der jeweiligen Station für die Paketöffnungsaufgabe 332 aus 3 zu empfangen und zu verarbeiten.
Die Regalzuführstation 436 kann zudem einen oder mehrere Empfangspuffer 714 umfassen, die konfiguriert sind, um Aufnahme-/Lagerregale („POD“, wie in 7 veranschaulicht) vorübergehend zu halten, bevor sie in die Zielpositionen 704 gebracht werden, um die Objekte aufzunehmen. Beispielsweise kann das Robotersystem 100 die Anordnung einer Reihe von Objekten in den Auftragspuffern 710 koordinieren. Das Robotersystem 100 kann Transporteinheiten (z. B. die AGV 422 aus 4) dahingehend steuern, dass sie eine Abfolge der Lagerregale in den Empfangspuffern 714 vorbereiten/anordnen. Die Empfangspuffer 714 können den Auftragspuffern 710 entsprechen. Dementsprechend kann das Robotersystem 100 den Wirkungsgrad (beispielsweise durch Verringern der Zeit, die erforderlich ist, um die Lagerregale anzuordnen/auf diese zuzugreifen) beim Anordnen der eingehenden Objekte auf die Lagerregale erhöhen.
Als ein veranschaulichendes Beispiel des dritten Produktionszyklus 416 (z. B. der Lageraufgabe 334), können das Verwaltungssystem 402 aus 4 und/oder die Master-Steuerung 408 aus 4 die Reihenfolge der eingehenden Objekte auf Grundlage der Sensordaten von den Auftragspuffern 710 erkennen. Das Verwaltungssystem 402 und/oder die Master-Steuerung 408 können mit dem Lagerzugriffsystem 404 aus 4 für die verfügbaren Lagerregale dahingehend interagieren, dass die eingehenden Objekte angeordnet werden und die mögliche Reihenfolge der Lagerregale berechnen, um die eingehenden Objekte aufzunehmen. In einigen Ausführungsformen können das Verwaltungssystem 402 und/oder die Master-Steuerung 408 die Reihenfolge der eingehenden Objekte und/oder der jeweiligen Regale an das Lagerzugriffsystem 404 kommunizieren. Das Lagerzugriffsystem 404 kann die Transporteinheiten (z. B. die AGV 422) dahingehend vorbereiten und steuern, dass die Regale in die Empfangspuffer 714 und die Zielpositionen 704 gebracht werden. Das Verwaltungssystem 402 und/oder die Master-Steuerung 408 können den Fortschritt/Status des Lagerzugriffsystems 404 nachverfolgen und zeitliche Abfolgen koordinieren (beispielsweise über die Flags MoveIn und/oder MoveOut), um die AGV 422 und die jeweiligen Regale zu/aus den Empfangspuffern 714 und den Zielpositionen 704 zu bewegen.
7B ist ein Ablaufdiagramm für ein Verfahren 750 zum Betreiben des Robotersystems 100 aus 1 gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie. Das Verfahren 750 kann dem Umsetzen des dritten Produktionszyklus 416 aus 4 (z. B. der Gruppenhandhabungsaufgabe 328 aus 3 und/oder der Lageraufgabe 334) dienen. Das Verfahren 750 kann auf Grundlage des Ausführens der auf einer oder mehreren der Speichervorrichtungen 204 aus 2 gespeicherten Anweisungen mit einem oder mehreren der Prozessoren 202 aus 2 umgesetzt werden. Dementsprechend können der eine oder die mehreren Prozessoren 202 Vorgänge umsetzen (beispielsweise durch Erzeugen/Senden von Befehlen, Einstellungen und/oder Plänen), um eine oder mehrere Einheiten (z. B. die Fachbodeneinheit 313 aus 3, die Gruppentransporteinheit 307 aus 3, wie etwa die AGV 422 aus 4, die Sensoren 216 aus 2 usw.) und/oder Komponenten darin zu steuern.
Als ein veranschaulichendes Beispiel können die links in 7B veranschaulichten Verfahren durch eine oder mehrere überwachende Vorrichtungen durchgeführt werden (z. B. das Verwaltungssystem 402 und/oder die Master-Steuerung 408), die die Vorgänge/Aufgaben für eine Gruppierung von Systemen, Teilsystemen und/oder Vorrichtungen koordinieren. Die rechts in 7B veranschaulichten Verfahren können durch das Lagerzugriffsystem 404 durchgeführt werden. Dementsprechend kann das Verfahren 750 die Interaktionen zwischen den verschiedenen Vorrichtungen/Teilsystemen für das Robotersystem 100 veranschaulichen.
Bei Block 752 können die eine oder die mehreren überwachenden Vorrichtungen eingehende Objekte erkennen. Als ein veranschaulichendes Beispiel können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 die eingehenden Objekte (z. B. von der Palette entnommene Objekte oder Behälter aus Aufnahmeaufgaben) erkennen, die mit der Lageraufgabe eines jeweiligen Vorgangs assoziiert sind. Die Master-Steuerung 408 kann Sensorausgabedaten (z. B. 2D/3D-Bilder) von einem oder mehreren Sensoren empfangen, die mit dem Auftragspuffer 710 aus 7A assoziiert sind, und/oder Sensordaten von einem oder mehreren Sensoren, die mit der stationsübergreifenden Transporteinheit 712 aus 7A assoziiert sind. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können die Sensorausgabedaten mit den Stammdaten 252 aus 2 vergleichen, zu denen Abmessungen, Oberflächenbilder, Kennungen und/oder andere unterscheidbare physikalische Attribute von bekannten/registrierten Objekten gehören. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können die Objekte erkennen, die sich entsprechend in dem Auftragspuffer 710 befinden. Zudem können als ein veranschaulichendes Beispiel die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 die eingehenden Objekte auf Grundlage des Ausgabestatus/von Ausgabeinformationen von anderen Aufgaben und/oder Stationen erkennen (z. B. der Entpalettisierungsstation 434 aus 4 und/oder der Stückaufnahmestation 440 aus 4). Zudem können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 die eingehenden Objekte auf Grundlage von eingehenden Lieferunterlagen, Pack-/Lagerplänen und/oder ausgehenden Aufträgen erkennen.
Bei Block 754 können die eine oder die mehreren überwachenden Vorrichtungen nach verfügbaren Regalen suchen. In einigen Ausführungsformen können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 beispielsweise einen vorbestimmten Befehl/eine vorbestimmte Nachricht an das Lagerzugriffsystem 404 kommunizieren, mit dem/r eine Liste der verfügbaren Regale angefragt wird. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können zudem die erkannten eingehenden Objekte gemeinsam mit dem und/oder anstelle von dem Befehl an das Lagerzugriffsystem 404 kommunizieren.
Bei Block 782 kann das Verwaltungssystem 402 verfügbare Lagerregale erkennen. Als Reaktion auf den Befehl von den überwachenden Vorrichtungen kann das Verwaltungssystem 402 die Lagerregale erkennen, die (eine/ein) offene(s)/verfügbare(s) Anordnungsposition(en) oder Fach/Fächer zum Aufnehmen der eingehenden Objekte aufweisen. Beispielsweise kann das Verwaltungssystem 402 die Lagerregale erkennen, denen offene/verfügbare Positionen zugewiesen sind oder die eingehende Objekte aufnehmen sollen. In einigen Ausführungsformen kann das Verwaltungssystem 402 die verfügbaren Lagerregale auf Grundlage von aktuellen Zuständen (z. B. prozentuale Füllung) der Lagerregale erkennen. Als ein veranschaulichendes Beispiel, wenn mehrere Lagerregale zum Aufnehmen eingehender Objekte zugewiesen sind, kann das Verwaltungssystem 402 das verfügbare Lagerregal als das Lagerregal erkennen, dessen aktueller Zustand die niedrigste Menge an aufgenommenen Objekte und/oder entsprechenden Artikeln widerspiegelt. Das Verwaltungssystem 402 kann die erkannten Lagerregale und/oder andere zugehörige Informationen (z. B. die aktuellen Zustände, die aktuellen Positionen und/oder die zugewiesenen Lagerpositionen der Regale) an die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 kommunizieren.
Bei Block 756 können die eine oder die mehreren überwachenden Vorrichtungen eine oder mehrere Regalreihenfolgen (z. B. eine sequentielle Kombination der erkannten Regale oder eine Teilmenge davon) auf Grundlage der verfügbaren Lagerregale berechnen. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können Informationen zu verfügbaren Regalen abrufen, die repräsentativ sind für die Ziellagerbehälter (z. B. Lagerregale, die konfiguriert sind, um die Gefäße oder die Objekte mit darin enthaltenen Artikeln aufzunehmen) und die durch das Lagerzugriffsystem als Kandidaten zum Aufnehmen der eingehenden Objekte für eine Lagerung erkannt wurden. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können eine Reihenfolge der verfügbaren Regale an der/den Ausgangsposition(en) 702 aus 7A berechnen. Beispielsweise kann die Master-Steuerung 408 einen Satz vorbestimmter Regeln/Verfahren verwenden, um die Reihenfolge zum Anordnen der verfügbaren Regale an der/den Ausgangsposition(en) 702 und den Empfangspuffern 714 aus 7 zu berechnen. Die Master-Steuerung 408 kann die Regalreihenfolge auf Grundlage einer Position und/oder einer relativen Reihenfolge der eingehenden Objekte und/oder der verfügbaren Regale berechnen. Die Master-Steuerung 408 kann die Regalreihenfolge auf Grundlage des Reduzierens/Minimierens einer oder mehrerer Metriken oder Faktoren berechnen, die mit der Anordnung der Objekte assoziiert sind.
Als ein veranschaulichendes Beispiel kann die Master-Steuerung 408 die Regalreihenfolge durch Ableiten verschiedener Testregalreihenfolgen und einer entsprechenden Anordnungsreihenfolge für die eingehenden Objekte berechnen. Für jede Testanordnungsreihenfolge kann die Master-Steuerung 408 Bewegungspläne zum entsprechenden Anordnen der eingehenden Objekte ableiten. Für jeden Bewegungsplan kann die Master-Steuerung 408 Faktoren zum Bewerten der Anordnung berechnen, wie etwa ein Verfahrweg/eine Verfahrzeit eines Objektes, eine Anzahl von Manövern, eine Art oder eine Anzahl von Eingabemanövern, eine geschätzte Ausfallhäufigkeit, ein Konfidenzmaß und/oder andere Maße, die mit dem Anordnen des Objektes an den Ausgangspositionen 702 und/oder dem Übertragen des Objektes von den Ausgangspositionen 702 in die Zielpositionen 704 assoziiert sind. Die Master-Steuerung 408 kann Maße für die Regalreihenfolge durch Kombinieren von einem oder mehreren der Bewertungsfaktoren für die Bewegungspläne für jede der Testanordnungsreihenfolgen berechnen. Die Master-Steuerung 408 kann einen Satz der Regalreihenfolgen auf Grundlage der berechneten Maße für die Reihenfolge abschließend festlegen. Beispielsweise kann die Master-Steuerung 408 einen Satz der Regalreihenfolgen als eine vorbestimmte Anzahl von Reihenfolgen mit den höchsten Maßen für die Reihenfolge abschließend festlegen. Zudem kann die Master-Steuerung 408 den Satz der Regalreihenfolgen als die Reihenfolgen abschließend festlegen, deren Maße für die Reihenfolge über einer vorbestimmten Sequenzschwelle liegen. Die eine oder die mehreren überwachenden Vorrichtungen können den abschließend festgelegten Satz der Regalreihenfolgen dem Lagerzugriffsystem 404 kommunizieren.
Bei Block 784 kann das Lagerzugriffsystem 404 eine oder mehrere Reihenfolgen auf Grundlage des bereitgestellten Satzes von Reihenfolgen auswählen. Das Lagerzugriffsystem 404 kann den abschließend festgelegten Satz der Regalreihenfolgen entsprechend vorbestimmter Regeln und/oder Verfahren bewerten. Beispielsweise kann das Lagerzugriffsystem 404 den abschließend festgelegten Satz der Regalreihenfolgen auf Grundlage des Berechnens von Verzögerungen, Manövern, Verfahrwegen und/oder anderen Faktoren bewerten, die mit dem Zugriff auf die und dem Transport von den Regalen entsprechend der Regalreihenfolgen assoziiert sind. Das Lagerzugriffsystem 404 kann eine oder mehrere der Reihenfolgen entsprechend der Bewertung des abschließend festgelegten Satzes der Regalreihenfolgen auswählen.
Bei Block 786 kann das Lagerzugriffsystem 404 die Regale entsprechend der ausgewählten Reihenfolge(n) vorbereiten. Das Lagerzugriffsystem 404 kann die Regaltransporteinheit 312 verfügbaren Regalen in der/den ausgewählten Reihenfolge(n) zuweisen. Beispielsweise kann das Lagerzugriffsystem 404 die AGV 422 den Regalen, die in der/den ausgewählten Reihenfolge(n) erkannt wurden, entsprechend den Abständen zwischen den AGV 422 und den Regalen zuweisen. Das Lagerzugriffsystem 404 kann zudem Positionen, zeitliche Abfolgen, Reihenfolgen und/oder Manöver zum Steuern der AGV 422 dahingehend ermitteln, dass diese auf Grundlage der ausgewählten Reihenfolge(n) auf die Regale zugreifen und diese zu den Empfangspuffern 714 und den Zielpositionen 704 transportieren. Das Lagerzugriffsystem 404 kann die AGV 422 dementsprechend steuern und die Regale in den Empfangspuffern 714 und den Zielpositionen 704 anordnen, wie dies durch die ausgewählte(n) Reihenfolge(n) vorgegeben ist. Das Lagerzugriffsystem 404 kann eine oder mehrere Flags/Statusinformationen pflegen, die mit der Vorbereitung assoziiert sind, und die eine oder die mehreren Flags/Statusinformationen mit der einen oder den mehreren überwachenden Vorrichtungen kommunizieren.
Bei Block 758 können die eine oder die mehreren überwachenden Vorrichtungen Auftragspuffer (z. B. die Auftragspuffer 710) entsprechend der/den ausgewählten Reihenfolge(n) und/oder den Flags/Statusinformationen zum Fortschritt der Vorbereitung vorbereiten. Beispielsweise können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 die durch das Lagerzugriffsystem 404 ausgewählte Reihenfolge erkennen. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können die stationsübergreifenden Transporteinheiten 712, die Auftragspuffer 710 und/oder einen oder mehrere Roboter an anderen vorgelagerten Stationen steuern, um die Auftragspuffer vorzubereiten. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können die Auftragspuffer durch Anordnen der eingehenden Objekte entsprechend einer Reihenfolge vorbereiten, die der/den ausgewählten Regalreihenfolge(n) entspricht. Zudem können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 Informationen zur zeitlichen Abfolge und/oder Flags bereitstellen, um die Anordnung der Regale zu koordinieren. Als ein veranschaulichendes Beispiel kann die Master-Steuerung 408 die MoveIn-Flags erzeugen oder setzen, die das Lagerzugriffsystem 404 verwenden kann, um die AGV 422 zu steuern und die Regale in den Empfangspuffern 714 und/oder Zielpositionen 704 anzuordnen.
Zurück bei Block 786 kann das Lagerzugriffsystem 404 die Informationen von der einen oder den mehreren überwachenden Vorrichtungen verwenden, um die Regaltransporteinheiten 312 zu steuern. Beispielsweise kann das Lagerzugriffsystem 404 die MoveIn-Flag als einen Auslöser zum Steuern des jeweiligen AGVs 422 und zum Bewegen des Regals von dem Aufnahmepuffer 714 in die Zielposition 704 verwenden. Wie vorstehend beschrieben, kann das Lagerzugriffsystem 404 die Statusinformationen hinsichtlich der Regalanordnung aktualisieren und/oder pflegen.
Bei Entscheidungsblock 760 können die eine oder die mehreren überwachenden Vorrichtungen ermitteln, ob das Lagerregal für die Aufnahme des Objektes bereit ist. Beispielsweise können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 den Steuerstatus des Lagerzugriffsystems 404 überwachen, um zu ermitteln, ob das Lagerregal fertig ist. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können die Überwachung beibehalten, bis der Steuerstatus darauf hindeutet, dass die Lagerregale an den vorgegebenen Zielpositionen 704 angeordnet wurden.
Wenn die Lagerregale fertig sind, wie bei Block 762 veranschaulicht, können die eine oder die mehreren überwachenden Vorrichtungen das Objekt übertragen. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können die Bewegungspläne entsprechend der vorstehenden Beschreibung zum Aufnehmen der Objekte von den Ausgangspositionen 702 und Anordnen dieser an den Zielpositionen 704 ableiten. In einigen Ausführungsformen können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 die Anordnungsposition und die jeweiligen Bewegungspläne auf Grundlage der Echtzeitbedingung der Regale an den Zielpositionen 704 ableiten oder aktualisieren.
Die Master-Steuerung 408 kann den Bewegungsplan durch Kommunizieren des Bewegungsplans und/oder der jeweiligen Befehle und/oder Einstellungen an die Fachbodeneinheit 313 umsetzen. Die Fachbodeneinheit 313 kann die empfangenen Informationen zum Übertragen eines Endeffektors (z. B. Greifers) auf das Objekt ausführen, das Objekt mit dem Endeffektor greifen, das Objekt anheben und seitlich verschieben, das Objekt entsprechend dem Bewegungsplan absetzen und/oder loslassen. Dementsprechend kann die Master-Steuerung 408 die Fachbodeneinheit 313 dahingehend steuern, dass diese das Objekt auf dem Lagerregal ablegt.
Bei Block 764 können die eine oder die mehreren überwachenden Vorrichtungen den Anordnungsstatus des Objektes aktualisieren. Beispielsweise können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 eine Anordnungsflag beibehalten, die anzeigt, ob ein bestimmtes Objekt auf das Lagerregal gelegt wurde. Zudem können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 eine Anordnungsausführungsflag beibehalten, die anzeigt, ob die Gruppierungseinheit 306 den Bewegungsplan ausführt, um ein Objekt auf das Lagerregal zu legen. Nach jeder Anordnung können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 andere Informationen im Zusammenhang mit dem angeordneten Objekt und/oder dem Inhalt des Lagerregals ermitteln, wie etwa eine Kennung für das neu angeordnete Objekt, eine Anordnungsposition des neu angeordneten Objektes und/oder eine Menge an Objekten auf dem Lagerregal.
Bei Block 788 kann das Lagerzugriffsystem 404 ein Regalprofil auf Grundlage des Anordnungsstatus aktualisieren. Das Lagerzugriffsystem 404 kann die Anordnungsflag und/oder die Ausführungsflag überwachen, um zu erkennen, dass das Objekt auf das Lagerregal gelegt wurde. Wenn das Objekt auf das Lagerregal gelegt wurde, kann das Lagerzugriffsystem 404 das Regalprofil aktualisieren, das Einzelheiten zu den Inhalten des jeweiligen Lagerregals enthält. Beispielsweise kann das Lagerzugriffsystem 404 die Informationen zum Inhalt von der Master-Steuerung 408 und/oder dem Verwaltungssystem 402 in dem Regalprofil empfangen und speichern. Zudem kann das Lagerzugriffsystem 404 die Objektmenge auf Grundlage der überwachten Statusinformationen schrittweise erhöhen.
Bei Entscheidungsblock 766 kann das Robotersystem 100 ermitteln, ob Unteraufgaben, die mit dem Lagerregal an der Zielposition assoziiert sind, abgeschlossen sind. Beispielsweise können das Lagerzugriffsystem 404, die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 ermitteln, ob das Lagerregal nach dem Anordnen des Objektes voll ist, wie etwa durch Vergleichen der aktualisierten Objektmenge mit dem vorbestimmten Grenzwert für das Regal. Zudem können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 ermitteln, ob das Lagerregal für das Anordnen von anschließenden eingehenden Objekten notwendig oder geplant ist. Wenn das Lagerregal nicht voll ist und/oder nicht für anschließende Anordnungen geplant ist, können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 die anschließend eingehenden Objekte weiterhin anordnen (z. B. das nächste Objekt in dem Auftragspuffer 710). Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können durch Wiederholen der vorstehend beschriebenen Verfahren mit der nächsten Anordnung fortfahren, wie etwa ab Block 762.
Wenn der Behälter voll ist und/oder nicht den eingehenden Objekten entspricht, wie bei Block 768 veranschaulicht, können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 das Lagerzugriffsystem 404 anweisen, das Lagerregal aus der Zielposition zu entfernen, wie etwa durch Setzen der MoveOut-Flag. Anders ausgedrückt, kann das Robotersystem 100 ermitteln, dass keine anschließend eingehenden Objekte wahrscheinlich auf das Lagerregal gelegt werden. Als Reaktion auf eine derartige Feststellung können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 das Lagerzugriffsystem 404 anweisen, das Lagerregal aus der Zielposition zu entfernen, wie etwa durch Setzen der MoveOut-Flag. Als Reaktion kann, wie bei Block 790 veranschaulicht, das Lagerzugriffsystem 404 das AGV 422 dahingehend steuern, dass es den Behälter aus der Zielposition entfernt. Das Lagerzugriffsystem 404 kann das AGV 422 dahingehend steuern, dass es sich in eine andere Zielposition, eine andere Station, einen Wartebereich, oder einen Lagerbereich entsprechend anderer betrieblicher Faktoren oder Echtzeitbedingungen bewegt.
In einigen Situationen, wie etwa, wenn die Regalreihenfolge nicht abgeschlossen ist, kann der Steuerablauf mit Block 786 fortfahren. Dementsprechend kann das Lagerzugriffsystem 404 die nächsten Regale erkennen, die an den Zielpositionen 704 und/oder in den Empfangspuffern 714 angeordnet werden sollen. Das Verfahren 750 kann entsprechend der vorstehenden Beschreibung fortfahren, um die restlichen Objekte in den aktualisierten Behälter zu legen. In einigen anderen Situationen kann der Steuerungsablauf mit Block 752 fortfahren und die vorstehend beschriebenen Verfahren wiederholen, um die anschließend eingehenden Objekte in den jeweiligen Lagerregalen anzuordnen.
8A ist eine Veranschaulichung eines vierten beispielhaften Produktionszyklus (z. B. des vierten Produktionszyklus 418) gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie. Dementsprechend veranschaulicht 8A ein beispielhaftes Layout und/oder Funktionen der Regalaufnahmestation 438 und/oder der Stückaufnahmestation 440. Als ein veranschaulichendes Beispiel kann der vierte Produktionszyklus 418 dem Zugreifen auf Artikel dienen, die unter Umständen in mehreren verschiedenen Gefäßen (z. B. Aufbewahrungskästen oder Paketen)/Lagerregalen enthalten und gelagert sind, sowie dem Gruppieren der Artikel, auf die zugegriffen wurde, in einem einzelnen Gefäß. Sobald auf die Artikel zugegriffen wurde oder diese aufgenommen wurden, können die jeweiligen Gefäße an eine andere Station (z. B. die Regalzuführstation 436) übertragen werden, an der die Gefäße wieder auf Lagerregalen angeordnet werden können. Das Gefäß mit den gruppierten Artikeln kann zudem an eine andere Station für ausgehende Lieferungen (z. B. die Verpackungsaufgabe 344 aus 3 und/oder die Ausgangsgruppierungsaufgabe 346 aus 3) und/oder zur Lagerung übertragen werden (z. B. die Lageraufgabe 334 aus 3).
Die Regalaufnahmestation 438 kann konfiguriert sein, um die Gruppenhandhabungsaufgabe 328 aus 3 und/oder die Lageraufgabe 334 aus 3 durchzuführen. Anders ausgedrückt, kann die Regalaufnahmestation 438 konfiguriert sein, um Objekte oder Gefäße aus den Lagerregalen zu entnehmen. Die Regalaufnahmestation 438 kann ähnlich konfiguriert sein wie die Entpalettisierungsstation 434 aus 4, jedoch dem Entfernen von Gefäßen aus Lagerregalen anstelle von anderen Behältern dienen (z. B. Paletten).
Die Regalaufnahmestation 438 kann die Fachbodeneinheit 313 umfassen (z. B. eine Regalfachbodeneinheit mit einem Roboterarm mit einem entsprechenden Endeffektor). Die Fachbodeneinheit 313 kann auf Gefäße von einer oder mehreren Gefäßausgangspositionen 802 zugreifen und diese zu einer oder mehreren Gefäßzielpositionen 804 bewegen. Für das in 8A veranschaulichte Beispiel können die Gefäßausgangspositionen 802 Anordnungspositionen für das geplante Gefäß und/oder das Lagerregal mit dem geplanten Gefäß darauf umfassen. Die Gefäßzielpositionen 804 können Endabschnitten von stationsübergreifenden Transporteinheiten 808 entsprechen (z. B. einer Instanz der Objekttransporteinheit 305 aus 3), die sich am nächsten zu der Fachbodeneinheit 313 befinden. Beispielsweise können die Gefäßzielpositionen 804 Endabschnitte von Ausgangsinstanzen der Fördervorrichtungen 424 aus 4 umfassen, die konfiguriert sind, um Gefäße von der Regalaufnahmestation 438 zu einer anderen Station zu befördern. Die Gefäßausgangspositionen 802 und/oder die Gefäßzielpositionen 804 können in Relation zu der Fachbodeneinheit 313 vorbestimmt oder räumlich fixiert sein.
Die Regalaufnahmestation 438 kann einen oder mehrere Regalpuffer 806 umfassen. Die Regalpuffer 806 können Haltebereiche für die Regale umfassen, und die Regalpuffer 806 können sich vor den Gefäßausgangspositionen 802 befinden. Beispielsweise können die Regalpuffer 806 vorübergehende Regallagerbereiche umfassen, die sich zwischen den Gefäßausgangspositionen 802 und dem Regallagerbereich befinden. In einigen Ausführungsformen können die Regalpuffer 806 einen oder mehrere Sensoren (z. B. die bildgebenden Sensoren, wie etwa 2D-/3D-Kameras und/oder Scanner) umfassen, die konfiguriert sind, um das Regal und/oder die Gefäße auf den Regalen zu erkennen. Das Robotersystem 100 kann die Regalpuffer 806 verwenden, um die Regale zu sequenzieren und/oder die Regallagerung zu puffern, um die Wirkungsgrade für die Gruppenhandhabungsaufgabe 328 zu verbessern, wie etwa durch Reduzieren der Zugriffszeiten, die damit assoziiert sind, dass die Fachbodeneinheit 313 auf die geplanten Gefäße zugreift.
Die Stückaufnahmestation 440 kann konfiguriert sein, um die Aufnahmeaufgabe 342 aus 3 durch Aufnehmen/Entnehmen von Artikeln aus dem Inneren der Gefäße und Übertragen der aufgenommenen Artikel in die Zielpositionen oder Zielgefäße durchzuführen. Die Stückaufnahmestation 440 kann ähnlich konfiguriert sein wie die Palettisierungsstation 432 aus 4, jedoch dem Entnehmen und Übertragen von Artikeln dienen, die in den Objekten/Gefäßen enthalten sind, anstelle dem Übertragen der Objekte/Gefäße selbst.
Die Stückaufnahmestation 440 kann die Aufnahmeeinheit 314 (z. B. eine Stückaufnahmeeinheit mit einem Roboterarm mit einem entsprechenden Endeffektor) umfassen, um die Aufnahmeaufgabe 342 durchzuführen. Die Aufnahmeeinheit 314 kann auf geplante Artikel aus Gefäßen zugreifen, die an einer oder mehreren Artikelausgangspositionen 812 angeordnet sind, und diese zu Ausgabegefäßen bewegen, die sich an einer oder mehreren Artikelzielpositionen 814 befinden. Für das in 8A veranschaulichte Beispiel können die Artikelausgangspositionen 812 Endabschnitte der stationsübergreifenden Transporteinheiten 808 umfassen, die den Gefäßzielpositionen 804 gegenüberliegen. Anders ausgedrückt können die stationsübergreifenden Transporteinheiten 808 die Gefäße, auf die die Fachbodeneinheit 313 zugegriffen hat, zu der Stückaufnahmestation 440 transportieren und kann die Aufnahmeeinheit 314 die Artikel aus den Gefäßen aufnehmen, die sich auf den stationsübergreifenden Transporteinheiten 808 befinden. Die Zielpositionen 814 können Positionen für Artikel aufnehmende Gefäße sein, die die aufgenommenen Artikel aufnehmen sollen. Einige Beispiele für die Zielpositionen 814 können vorbestimmte Positionen auf dem Boden und/oder vorbestimmte Positionen auf anderen Instanzen der Objekttransporteinheit 305 sein. Die Artikelausgangspositionen 812 und/oder die Artikelzielpositionen 814 können in Relation zu der Aufnahmeeinheit 314 vorbestimmt oder räumlich fixiert sein.
Die Stückaufnahmestation 440 kann andere Instanzen der Objekttransporteinheit 305 umfassen, die konfiguriert sind, um die Gefäße, auf die zugegriffen wurde, für eine weitere Verarbeitung zu anderen Stationen zu transportieren. Als ein veranschaulichendes Beispiel können zu der Stückaufnahmestation 440 die stationsübergreifenden Transporteinheiten 712 gehören, die konfiguriert sind, um die Gefäße zu der Regalzuführstation 436 aus 4 zu transportieren. Sobald die Aufnahmeeinheit 314 die Aufnahmeaufgabe 342 für das Gefäß abschließt, können die stationsübergreifenden Transporteinheiten 712 das Gefäß in die Regalzuführstation 436 transportieren. Das transportierte Gefäß kann auf ein Lagerregal an der Regalzuführstation 436 gelegt werden, wie vorstehend beschrieben.
Gleichermaßen können die Artikel aufnehmenden Gefäße über andere Instanzen der Objekttransporteinheit 305 für eine anschließende Verarbeitung zu anderen Stationen transportiert werden. Beispielsweise können die Artikel aufnehmenden Gefäße von den Artikelzielpositionen 814 zu der Regalzuführstation 436 transportiert werden, um auf Lagerregalen angeordnet zu werden, wie etwa zum Abschließen des Lagervorgangs 330 aus 3 (z. B. zum Neuanordnen oder Umverteilen der Artikel). Zudem können die Artikel aufnehmenden Gefäße für die Verpackungsaufgabe 344 aus 3 und/oder die Ausgangsgruppierungsaufgabe 346 aus 3 transportiert werden, wie etwa zum Abschließen des Versandvorgangs 340 aus 3.
In einigen Ausführungsformen, wie in 8A veranschaulicht, kann eine Steuervorrichtung (z. B. eine Instanz der Master-Steuerung 408) sowohl die Fachbodeneinheit 313 als auch die Aufnahmeeinheit 314 (z. B. zwei Roboterarme) und die jeweiligen Transporteinheiten für den vierten Produktionszyklus 418 steuern. Das Lagerzugriffsystem 404 kann Zugriff (beispielsweise über das Verwaltungssystem 402) auf Aufnahmeziele (z. B. ausgehende Aufträge) haben, die für die Aufnahmeeinheit 314 gedacht sind. In einigen Ausführungsformen können das Lagerzugriffsystem 404 und/oder die Master-Steuerung 408 einen Produktionspuffer (beispielsweise über die Regalpuffer 806) und/oder einen Auftragspuffer (beispielsweise über die Aufnahmepuffer 816) erzeugen. Auf Grundlage des Auftragspuffers kann die Master-Steuerung 408 Zeitpläne/Reihenfolgen für die Regale ableiten und die Ergebnisse mit dem Lagerzugriffsystem 404 teilen. Das Lagerzugriffsystem 404 kann den Zeitplan/die Reihenfolge für das Regal auswählen und/oder abschließend festlegen und die Anordnung der Regale an den Regalpuffern 806 und/oder den Gefäßausgangspositionen 802 entsprechend steuern. Die Master-Steuerung 408 kann dem Lagerzugriffsystem 404 Auslöser (z. B. MoveIn und/oder MoveOut) zum Steuern der Anordnung der Regale bereitstellen. Die Master-Steuerung 408 kann die Fachbodeneinheit 313 auf Grundlage der Anordnung der Regale steuern und anschließend die Aufnahmeeinheit 314 auf Grundlage der Aufgaben steuern, die durch die Fachbodeneinheit 313 und/oder die stationsübergreifenden Transporteinheiten 808 durchgeführt werden. Die Master-Steuerung 408 kann das Lagerzugriffsystem 404 mit der Anzahl der Artikel aktualisieren, die aus dem Gefäß entfernt wurden, auf das zugegriffen wurde. Dementsprechend kann das Lagerzugriffsystem 404 Profil-/Inhaltsinformationen für das Gefäß aktualisieren, auf das zugegriffen wurde.
8B ist ein Ablaufdiagramm für ein Verfahren 850 zum Betreiben des Robotersystems aus 1 gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie. Das Verfahren 850 kann dem Umsetzen des vierten Produktionszyklus 418 aus 4 (z. B. der Aufnahmeaufgabe 342 aus 3 und/oder der Gruppenhandhabungsaufgabe 328 aus 3) dienen. Das Verfahren 850 kann auf Grundlage des Ausführens der auf einer oder mehreren der Speichervorrichtungen 204 aus 2 gespeicherten Anweisungen mit einem oder mehreren der Prozessoren 202 aus 2 umgesetzt werden. Dementsprechend können der eine oder die mehreren Prozessoren 202 Vorgänge umsetzen (beispielsweise durch Erzeugen/Senden von Befehlen, Einstellungen und/oder Plänen), um eine oder mehrere Einheiten (z. B. die Fachbodeneinheit 313 aus 3, die Aufnahmeeinheit 314 aus 3, Transporteinheiten, die Sensoren 216 aus 2 usw.) und/oder Komponenten darin zu steuern.
Als ein veranschaulichendes Beispiel können die links in 8B veranschaulichten Verfahren durch eine oder mehrere überwachende Vorrichtungen durchgeführt werden (z. B. das Verwaltungssystem 402 und/oder die Master-Steuerung 408), die die Vorgänge/Aufgaben für eine Gruppierung von Systemen, Teilsystemen und/oder Vorrichtungen koordinieren. Die rechts in 8B veranschaulichten Verfahren können durch das Lagerzugriffsystem 404 durchgeführt werden. Dementsprechend kann das Verfahren 850 die Interaktionen zwischen den verschiedenen Vorrichtungen/Teilsystemen für das Robotersystem 100 veranschaulichen.
Bei Block 882 kann das Lagerzugriffsystem 404 Stückbestellungen erkennen, die für eine Erfüllung durch den vierten Produktionszyklus 418 gedacht sind. Beispielsweise kann das Lagerzugriffsystem 404 eine ausgehende/Kundenbestellung, einen Plan zum Neuanordnen oder einen anderen Plan zum Gruppieren von Artikeln von dem Verwaltungssystem 402 empfangen. Das Lagerzugriffsystem 404 kann Einzelheiten im Hinblick auf die empfangenen Bestellungen erkennen, wie etwa Artikelkennungen, Artikeltypen oder -kategorien, Artikelmengen, gruppierte Artikel und/oder Gruppierungsabfolgen für jeden Behälter und/oder eine Abfolge von Behältern.
Bei Block 884 kann das Lagerzugriffsystem 404 Puffer- und/oder Speicherdaten im Zusammenhang mit den erkannten Artikeln erzeugen. Beispielsweise kann das Lagerzugriffsystem 404 Lagerpositionen und/oder aktuelle Positionen von Gefäßen mit den erkannten Artikeln darin erkennen. Bei dem Erkennen der Positionen kann das Lagerzugriffsystem 404 die erkannten Einzelheiten verwenden, um gepflegte Profile für Gefäße/Behälter/Objekte/Regale und die Inhalte darin zu suchen. Das Lagerzugriffsystem 404 kann die jeweiligen Speichereinheiten erkennen, die die erkannten Artikel enthalten, sowie deren nachverfolgte und/oder vorgesehene Positionen.
In einigen Ausführungsformen kann das Lagerzugriffsystem 404 die erkannten Lagereinheiten an die eine oder die mehreren überwachenden Vorrichtungen melden. Die eine oder die mehreren überwachenden Vorrichtungen können die erkannten Lagereinheiten und/oder deren Positionen verwenden, um Reihenfolgen für Puffer zu erzeugen (z. B. die Regalpuffer 806 aus 8A und/oder die Aufnahmepuffer 816 aus 8A). In anderen Ausführungsformen kann das Lagerzugriffsystem 404 die Reihenfolgen für Puffer erzeugen und die erzeugten Informationen der einen oder den mehreren überwachenden Vorrichtungen melden. Das Robotersystem 100 kann die Reihenfolgen für Puffer erzeugen, von denen jede eine bestellte Kombination der Lagereinheiten und/oder entsprechender zeitlicher Abfolgen für die Anordnung umfasst.
Das Robotersystem 100 kann eine oder mehrere Reihenfolgen für Puffer für die Regalpuffer 806 als die bestellte Kombination der Regale mit Gefäßen darauf erzeugen, die die geplanten Artikel enthalten. Das Robotersystem 100 kann zudem eine oder mehrere Reihenfolgen für Puffer für die Aufnahmepuffer auf Grundlage der Reihenfolgen für Puffer für die Regalpuffer 806 erzeugen.
Als ein veranschaulichendes Beispiel kann das Robotersystem 100 die Reihenfolgen für Puffer auf Grundlage der aktuellen/Lagerpositionen für die jeweiligen Lagereinheiten und entsprechend vorbestimmter Regeln/Verfahren erzeugen. Das Robotersystem 100 kann Testreihenfolgen zum Anordnen der Lagereinheiten an den Regalpuffern 806 und/oder den Gefäßzielpositionen 804 ableiten. Auf Grundlage der Testreihenfolgen kann das Robotersystem 100 assoziierte Reihenfolgen für die Aufnahmepuffer 816 als eine bestellte Kombination der Gefäße ableiten, die von den angeordneten Lagerregalen übertragen wurden. Das Robotersystem 100 kann zudem die entsprechenden Aktionen und Manöver der Robotereinheit, Verfahrwege, Verfahrzeiten und/oder andere Kosten ableiten, die mit dem Anordnen der Lagereinheiten entsprechend der Testreihenfolgen und/oder dem Anordnen der Gefäße entsprechend der assoziierten Reihenfolgen assoziiert sind. Das Robotersystem 100 kann einen Satz der Testreihenfolgen als die Reihenfolgen für Puffer entsprechend den abgeleiteten Kosten auswählen/abschließend festlegen. Beispielsweise können die abschließend festgelegten Reihenfolgen für Puffer eine vorbestimmte Anzahl der Testreihenfolgen mit den niedrigsten Kosten und/oder die Testreihenfolgen sein, deren Kosten unter einer vorbestimmten Anordnungsschwelle liegen.
Bei Block 852 können die eine oder die mehreren überwachenden Vorrichtungen die Reihenfolge für Puffer und/oder Lagerinformationen erkennen. Wie vorstehend beschrieben, können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 die Informationen erzeugen oder die Informationen von dem Lagerzugriffsystem 404 empfangen. Die Reihenfolge für Puffer kann Regalpufferinformationen umfassen, die repräsentativ sind für eine Reihenfolge von Lagerregalen mit Gefäßen darauf, die bestellte Artikel enthalten. Die Reihenfolge für Puffer kann zudem Aufnahmepufferinformationen umfassen, die repräsentativ sind für eine Reihenfolge der Gefäße.
Die Master-Steuerung 408, das Verwaltungssystem 402 und/oder das Lagerzugriffsystem 404 können miteinander interagieren, um das Regal und/oder die Anordnung entsprechend der Reihenfolge für Puffer umzusetzen. Bei Block 854 können die Master-Steuerung 408, das Verwaltungssystem 402 und/oder das Lagerzugriffsystem 404 das Gefäß für ein Aufnehmen von Stücken übertragen und anordnen. Die Master-Steuerung 408, das Verwaltungssystem 402 und/oder das Lagerzugriffsystem 404 können das Gefäß (z. B. eine Regalentnahmeaufgabe) auf Grundlage von einem oder mehreren Verfahren übertragen und platzieren, die den vorstehend für das Verfahren 650 aus 6B beschriebenen Verfahren ähnlich sind. Beispielsweise kann das Lagerzugriffsystem 404 die geplanten Regale entsprechend einer Zeitsteuerung, die durch die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 bereitgestellt wird, in die Regalpuffer 806 und/oder die Gefäßausgangspositionen 802 bringen. Auf Grundlage des Anordnungsstatus der Regale können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 die Fachbodeneinheit 313 dahingehend steuern (beispielsweise über abgeleitete Bewegungspläne), dass diese die geplanten Gefäße von den Regalen an den Gefäßausgangspositionen 802 in die Gefäßzielpositionen 804 überträgt. Beispielsweise kann die Master-Steuerung 408 die Fachbodeneinheit 313 betreiben, um das Zielgefäß aus dem Lagerregal zu entnehmen und das Gefäß entsprechend der Aufnahmepufferinformationen an der Zielposition anzuordnen.
Bei Block 856 können die eine oder die mehreren überwachenden Vorrichtungen die Gefäßübertragung für Aufnahmeaufgaben koordinieren. Beispielsweise können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 Bewegungen der Fachbodeneinheit 313 nachverfolgen, um zu ermitteln, wann die Gefäße an den Gefäßzielpositionen 804 angeordnet werden, wie etwa den stationsübergreifenden Transporteinheiten 808. Dementsprechend können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 die stationsübergreifenden Transporteinheiten 808 dahingehend steuern, dass diese die angeordneten Gefäße von der Regalaufnahmestation 438 (z. B. den Gefäßzielpositionen 804 darin) zu der Stückaufnahmestation 440 (z. B. den Artikelausgangspositionen 812 darin) bewegt.
Bei Entscheidungsblock 860 können die eine oder die mehreren überwachenden Vorrichtungen ermitteln, ob das Gefäß für die Stückaufnahmeaufgabe bereit ist. Beispielsweise können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 die Bewegungen der stationsübergreifenden Transporteinheiten 808 und/oder der Gefäße darauf nachverfolgen. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können die Zielgefäße weiterhin zu der Stückaufnahmestation 440 und/oder den Artikelausgangspositionen 812 darin übertragen.
Wenn die geplanten Gefäße bereit sind, wie bei Block 862 veranschaulicht, können die eine oder die mehreren überwachenden Vorrichtungen Artikelübertragungen durchführen. Beispielsweise können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 einen Transportplan zum Betreiben der Objekttransporteinheit 305 umsetzen, um das angeordnete Gefäß von der Regalaufnahmestation 438 zu der Artikelausgangsposition der Stückaufnahmestation 440 zu transportieren. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können über 2D-/3D-Sensoren an den Artikelausgangspositionen 812 aktuelle Bedingungen (z. B. Artikelstellungen) in den Gefäßen an den Artikelausgangspositionen 812 abrufen. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können die Artikel auf Grundlage der Sensordaten erkennen und Bewegungspläne und/oder die Verfahrwege zum Übertragen der Artikel aus dem Gefäß an den Artikelausgangspositionen 812 in die Gefäße an den Artikelzielpositionen 814 ableiten. Die Bewegungspläne können Befehlen, Einstellungen und/oder Abfolgen davon für das Greifen der Artikel, das Anheben und seitliche Übertragen der Artikel und/oder das Absenken und Absetzen der Artikel an den Artikelzielpositionen 814 entsprechen. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können die Bewegungspläne verwenden, um die Aufnahmeeinheit 314 dahingehend zu steuern, dass diese die Artikel überträgt.
Bei Block 864 können die eine oder die mehreren überwachenden Vorrichtungen den Anordnungsstatus auf Grundlage des Nachverfolgens des Fortschrittes des Bewegungsplans aktualisieren. Beispielsweise können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 mit der Aufnahmeeinheit 314 interagieren, um den Fortschritt des Bewegungsplans nachzuverfolgen. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können den Anordnungsstatus aktualisieren, wenn der Artikel in dem Gefäß an der jeweiligen Artikelzielposition 814 angeordnet ist. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können entsprechend dem Anordnungsstatus zudem mit dem Lagerzugriffsystem 404 interagieren. Bei Block 888 kann das Lagerzugriffsystem 404 Profile für die Gefäße an den Artikelausgangspositionen 812 und/oder die Gefäße an den Artikelzielpositionen 814 aktualisieren. Beispielsweise kann das Lagerzugriffsystem 404 die Profile durch Verringern der Anzahl der Artikel und/oder Aktualisieren der Artikelpositionen für die Gefäße an den Artikelausgangspositionen 812 aktualisieren. Zudem kann das Lagerzugriffsystem 404 die Profile durch Erhöhen der Anzahl der Artikel und/oder Aktualisieren der Artikelpositionen für die Gefäße an den Artikelzielpositionen 814 aktualisieren.
Bei Entscheidungsblock 866 können die eine oder die mehreren überwachenden Vorrichtungen ermitteln, ob Vorgänge/Aufgaben, die mit den Gefäßen an den Artikelausgangspositionen 812 assoziiert sind, abgeschlossen sind. Anders ausgedrückt, können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 ermitteln, ob alle geplanten Artikel aus dem Ausgangsgefäß entfernt worden sind. In einigen Ausführungsformen kann die Master-Steuerung 408 eine Anzahl von Artikeln ermitteln, die aus jedem eingehenden Gefäß aufgenommen werden soll. Die Master-Steuerung 408 kann den Anordnungsstatus nachverfolgen, um die Anzahl der Artikel zu ermitteln, die aus dem Gefäß an den Artikelausgangspositionen 812 entnommen wurden. Wenn die Anzahl der entnommenen Artikel niedriger ist als die geplante Anzahl an Artikeln, kann die Master-Steuerung 408 die Artikelübertragung weiterhin entsprechend der Veranschaulichung durch die Feedbackschleife zu Block 862 umsetzen.
Wenn die geplanten Aufgaben für das Gefäß abgeschlossen sind, wie bei Block 868 veranschaulicht, können die eine oder die mehreren überwachenden Vorrichtungen die Entfernung der Gefäße aus den Artikelausgangspositionen 812 koordinieren. Beispielsweise können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 die Objekttransporteinheiten 305 aus 3 (z. B. die stationsübergreifenden Transporteinheiten 712 aus 7A und/oder die stationsübergreifenden Transporteinheiten 808) dahingehend steuern, dass diese die Gefäße entnehmen und/oder die Gefäße zu der nächsten Station übertragen (z. B. der Regalzuführstation 436 aus 7A, um das Gefäß zu dem Lagerregal und/oder der Lagerposition zurückzubringen).
Sobald das Gefäß entnommen wurde und/oder zeitgleich mit dem Entnehmen des Gefäßes, können die eine oder die mehreren überwachenden Vorrichtungen das nachfolgende Gefäß für die nächste Aufnahmeaufgabe übertragen. Wie durch die Feedbackschleife zu Block 856 veranschaulicht, können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 das nachfolgende Gefäß zum Aufnehmen zusammen mit dem Koordinieren der Entnahme des fertigen Gefäßes übertragen. Beispielsweise können die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 die stationsübergreifenden Transporteinheiten 808 dahingehend betreiben, dass diese das nachfolgende Gefäß in die Artikelausgangspositionen 812 übertragen, während das vorhandene Gefäß entnommen wird. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können den Status der Anordnungen/Entnahmen verwenden, um die Fachbodeneinheit 313 und/oder die jeweiligen Aufgaben zu betreiben. Die Master-Steuerung 408 und/oder das Verwaltungssystem 402 können den Status der Gefäße zudem an das Lagerzugriffsystem 404 melden. Dementsprechend kann das Lagerzugriffsystem 404 Regalentnahmen/Anordnungen im Hinblick auf die Regalpuffer 806 und/oder die Gefäßzielpositionen 804 koordinieren. Wenn das letzte Gefäß in den Puffern für die Stückbestellung aus dem Regal übertragen wurde, kann der Ablauf zu Block 882 zurückkehren, um nachfolgende Bestellungen zu bearbeiten.
Beispielhafte Übergänge zwischen Aufgaben
Die 9A und 9B sind Veranschaulichungen von beispielhaften Aufgabenübergängen gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie. 9A veranschaulicht ein beispielhaftes Layout 900 für die Umgebung, in der das Robotersystem 100 aus 1 arbeiten kann. Zu der Umgebung können ein oder mehrere Lagerbereiche 902, ein oder mehrere Übergangspuffer 904 und/oder eine oder mehrere Aufgabenstationen 906 gehören. Jeder Lagerbereich 902 kann konfiguriert sein, um geplante Objekte/Artikel zu lagern. In einigen Ausführungsformen kann der Lagerbereich 902 konfiguriert sein, um Gruppenlagereinheiten 912 (z. B. Lagerregale und/oder Paletten) zu lagern, die mehrere einzelne Lagereinheiten 914 (z. B. die Objekte, wie etwa Pakete, Kartons, Gefäße und/oder andere Behälter) und/oder Artikel darin enthalten. Beispielsweise kann das Robotersystem 100 den Empfangsvorgang 320 aus 3 und/oder den Lagervorgang 330 aus 3 dahingehend steuern, dass die geplanten Objekte/Artikel an dem Lagerbereich 902 angeordnet werden.
Die Übergangspuffer 904 können vorübergehende Haltebereiche umfassen, die konfiguriert sind, um Zugriff auf geplante Regale, Objekte/Gefäße und/oder Artikel entsprechend einer vorgegebenen Reihenfolge zu gewähren. Die Übergangspuffer 904 können als Zugriffspuffer zwischen dem Lagerbereich 902 und den Aufgabenstationen 906 verwendet werden. Einige Beispiele für die Übergangspuffer 904 können Aufnahmepuffer 816 aus 8A, die Regalpuffer 806 aus 8A, die Auftragspuffer 710 aus 7A und/oder andere vorstehend beschriebene Puffer umfassen. Jede der Aufgabenstationen 906 kann einen Bereich umfassen, der konfiguriert ist, um eine Aufgabe, eine Unteraufgabe, einen Vorgang oder eine Kombination daraus durchzuführen. Einige Beispiele für die Aufgabenstationen 906 können die Palettisierungsstation 432 aus 4, die Entpalettisierungsstation 434 aus 4, die Regalzuführstation 436 aus 4, die Regalaufnahmestation 438 aus 4, die Stückaufnahmestation 440 aus 4, die Zielstation 442 aus 4 und/oder andere Stationen für vorstehend beschriebene Aufgaben/Vorgänge umfassen.
Wie in 9A veranschaulicht, können die Aufgabenstationen 906 und/oder der Übergangspuffer 904 der Regalaufnahmestation 438, der Stückaufnahmestation 440 und/oder der Regalzuführstation 436 entsprechen. Die Aufgabenstationen 906 und/oder die Übergangspuffer 904 können einer alternativen Ausführungsform der Regalaufnahmestation 438 und/oder der Stückaufnahmestation 440 entsprechen. Beispielsweise kann das Robotersystem 100 verschiedene Arten von AGV dahingehend steuern, dass diese die Regale zwischen dem Lagerbereich 902 und den Übergangspuffern 904 transportieren sowie Objekte zwischen den Regalen an den Übergangspuffern 904 und den Aufgabenstationen 906 transportieren. Die AGV können Lagerzugriffswegen 922 zwischen dem Lagerbereich 902 und den Übergangspuffern 904 und/oder Aufgabenzugriffswegen 924 zwischen den Übergangspuffern 904 und den Aufgabenstationen 906 folgen. Das Robotersystem 100 (z. B. die AGV 422 und/oder das Lagerzugriffsystem 404) kann vorbestimmte Positionen der Zugriffswege 922 und/oder der Zugriffswege 924 ermitteln oder auf diese zugreifen.
9B veranschaulicht ein Beispiel für die Aufgabenstationen 906. Das veranschaulichte Beispiel kann eine alternative Ausführungsform der Stückaufnahmestation 440, der Regalzuführstation 436 und/oder eines Teils davon sein. Die Aufgabenstation 906 kann eine Übertragungseinheit 934 umfassen, wie etwa die Gruppierungseinheit 306 aus 3, die Aufnahmeeinheit 314 aus 3, die Entnahmeeinheit 308 und/oder andere vorstehend beschriebene Robotereinheiten, die konfiguriert sind, um die jeweiligen Aufgaben durchzuführen.
Die Aufgabenstationen 906 können eine oder mehrere Zugriffspositionen 930 umfassen, die vorbestimmte Haltepositionen für die AGV 422 darstellen. Beispielsweise können die Zugriffspositionen 930 die Endpositionen der Aufgabenzugriffswege 924 sein. Dementsprechend kann durch Anordnen der AGV 422 an den Zugriffspositionen 930 das Robotersystem 100 Zielbehälter 932 (z. B. Paletten und/oder Gefäße) an vorbestimmten Aufgabenpositionen anordnen (z. B. vorstehend beschriebenen Ausgangs-/Zielpositionen). Das Robotersystem 100 kann die Übertragungseinheit 934 dahingehend betreiben, dass diese auf die Zielbehälter 932 in den Zugriffspositionen 930 zugreift oder diese dort anordnet. Die Übertragungseinheit 934 kann die Aufgaben entsprechend jeweiliger Aufgabenpositionen 936 durchführen.
Als ein veranschaulichendes Beispiel für die Aufnahmeaufgabe 342 können die AGV 422 das geplante Gefäß in die Zugriffspositionen 930 bringen. Die Aufnahmeeinheit 314 aus 3 (z. B. eine Instanz der Übertragungseinheit 934) kann Artikel von dem geplanten Gefäß aufnehmen und diese in die jeweiligen Aufgabenpositionen 936 übertragen (z. B. das Zielgefäß an den Artikelzielpositionen 814 aus 8A). Als ein veranschaulichendes Beispiel der Lagergruppierungsaufgabe 326 aus 3 können die jeweiligen Aufgabenpositionen 936 die Objektaufnahmeposition (z. B. die Ausgangsposition 502 aus 5A) und die Zugriffspositionen 930 die Objektanordnungsposition (z. B. die Zielpositionen 504 aus 5A) sein. Alternativ können die jeweiligen Aufgabenpositionen 936 die Objektanordnungsposition (z. B. die Zielposition 604 aus 6A) und die Zugriffspositionen 930 die Objektaufnahmeposition (z. B. die Ausgangsposition 602 aus 6A) für einen Teil der Entpalettisierungsaufgabe sein.
9C ist eine Veranschaulichung von beispielhaften Transporteinheiten gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen der vorliegenden Technologie. In einigen Ausführungsformen können die AGV 422 aus 4 eine Regaltransporteinheit 942 und/oder eine Regalzugriffseinheit 944 umfassen. Die Regaltransporteinheit 942 kann konfiguriert sein, um die Lagerregale zwischen vorgesehenen Positionen zu transportieren, wie etwa zwischen dem Lagerbereich 902 aus 9A und dem Übergangspuffer 904 aus 9A. In einer oder mehreren Ausführungsformen kann zu der Regaltransporteinheit 942 ein verfahrbarer Roboter gehören, der konfiguriert ist, um die geplanten Regale für den Transport zu berühren und anzuheben.
Die Regalzugriffseinheit 944 kann konfiguriert sein, um Objekte oder Gefäße zu/von Regalen und anderen entsprechenden Positionen zu transportieren. Die Regalzugriffseinheit 944 kann Zugriffsmechanismen umfassen, wie etwa Arme und/oder Gabelstapler, die konfiguriert sind, um Objekte/Gefäße in Regalen anzuordnen und/oder aus Regalen zu entnehmen. Beispielsweise kann der Zugriffsmechanismus für die Regalzugriffseinheit 944 eine höhenverstellbare Plattform mit ausfahrbaren Armen, die daran befestigt sind, umfassen. Die höhenverstellbare Plattform kann entlang vertikal ausgerichteter Schienen der Regalzugriffseinheit 944 auf eine entsprechende Höhe eines Regalfaches angehoben oder abgesenkt werden, das das Zielobjekt enthält (z. B. Gefäß/Behälter). Sobald die höhenverstellbare Plattform sich in der jeweiligen Höhe befindet, können die ausfahrbaren Arme ausgefahren und Befestigungsklappen an distalen Enden der ausfahrbaren Arme eingerastet werden (z. B. gefaltet oder gedreht), um die Rückseite des Zielobjektes zu sichern (z. B. die Seite des Gefäßes/Behälters, die von der Regalzugriffseinheit 944 weg zeigt). Die ausfahrbaren Arme und die Sicherungsklappen können einrasten und das Zielobjekt auf die höhenverstellbare Plattform laden, wenn die ausfahrbaren Arme in Richtung der Regalzugriffseinheit 944 eingefahren werden. In einigen Ausführungsformen kann die Regalzugriffseinheit 944 die Objekte oder Gefäße zu/von Regalen in dem Lagerbereich 902 und/oder dem Übergangspuffer 904 transportieren. Die Regalzugriffseinheit 944 kann die Objekte zu/von den Aufgabenstationen 906 transportieren. In einigen Ausführungsformen kann das Robotersystem 100 (beispielsweise über das Lagerzugriffsystem 404) die Regalzugriffseinheit 944 dahingehend steuern, dass diese das eine oder die mehreren Gefäße direkt aus den Lagerregalen in dem Lagerbereich entnimmt und die entnommenen Gefäße zu der Aufnahmestation transportiert.
Beispielhafter Betriebsablauf
10 ist ein Ablaufdiagramm für ein Verfahren 1000 zum Betreiben des Robotersystems 100 aus 1 gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Technologie. Das Verfahren 1000 kann dem Durchführen und Koordinieren von Vorgängen und der mehreren Aufgaben für jede der Aufgaben dienen. Das Verfahren 1000 kann auf Grundlage des Ausführens der auf einer oder mehreren der Speichervorrichtungen 204 aus 2 gespeicherten Anweisungen mit einem oder mehreren der Prozessoren 202 aus 2 umgesetzt werden. Dementsprechend können der eine oder die mehreren Prozessoren 202 Vorgänge durchführen (beispielsweise durch Erzeugen/Senden von Befehlen, Einstellungen und/oder Plänen), um eine oder mehrere Einheiten (z. B. die Robotereinheiten, die Sensoren 216 aus 2 usw.) und/oder Komponenten darin zu steuern.
Bei Block 1002 kann das Robotersystem 100 einen Betriebsauslöser zum Durchführen eines Vorgangs erkennen. In einigen Ausführungsformen können das Verwaltungssystem 402 aus 4 und/oder die Master-Steuerung 408 aus 4 den Betriebsauslöser auf Grundlage von einer oder mehreren externen Eingaben und/oder Bedienereingaben erkennen. Den verfügbaren Vorgängen (z. B. dem Empfangsvorgang 320, dem Lagervorgang 330 usw., veranschaulicht in 3) können jeweils eine oder mehrere vorbestimmte Bedingungen als Auslöser zugewiesen sein. Beispielsweise kann eine Ankunft eines Lieferfahrzeugs ein Betriebsauslöser für den Empfangsvorgang 320 sein. Wenn die Anzahl der Objekte/Artikel für einen oder mehrere Behälter (z. B. Paletten, Gefäße, Lagerregale) unter einem Schwellenwert liegt, kann dies den Lagervorgang 330 auslösen. Die Annahme einer Bestellung kann den Versandvorgang 340 auslösen.
Bei Block 1004 kann das Robotersystem 100 eine Zielbedingung für den Vorgang ermitteln. Die Zielbedingung kann ein Ziel darstellen, das mit jedem Vorgang assoziiert ist (z. B. einen Endzustand der Fertigstellung des Vorgangs). Beispielsweise können zu der Zielbedingung für den Empfangsvorgang 320 Gruppierungen von eingehenden Objekten und/oder Lagerpositionen für die eingehenden Objekte gehören. Die Zielbedingung für den Lagervorgang 330 kann aktualisierte Gruppierungen, gewünschte Anzahlen von Artikeln/Objekten pro Behälter und/oder aktualisierte Lagerpositionen umfassen, die bereits im Lager sind. Die Zielbedingung für den Versandvorgang 340 kann Gruppierungen der bestellten Objekte/Artikel umfassen. Das Verwaltungssystem 402, die Master-Steuerung 408 und/oder das Lagerzugriffsystem 404 aus 4 können die Zielbedingung entsprechend einer oder mehreren vorbestimmten Regeln/Verfahren ermitteln.
Bei Block 1006 kann das Robotersystem 100 eine Abfolge von Aufgaben und/oder entsprechenden Stationen für den erkannten Vorgang erkennen. Beispielsweise können das Verwaltungssystem 402 und/oder die Master-Steuerung 408 einen vorbestimmten Satz/eine vorbestimmte Abfolge von Aufgaben erkennen, die mit dem ausgelösten Vorgang assoziiert sind. Dementsprechend können das Verwaltungssystem 402 und/oder die Master-Steuerung 408 die Robotereinheiten, die Teilsysteme und/oder die Aufgabenstationen erkennen, die mit den Aufgaben assoziiert sind.
Bei Block 1008 kann das Robotersystem 100 die Aufgaben entsprechend der erkannten Reihenfolge durchführen. In einigen Ausführungsformen kann das Verwaltungssystem 402 Informationen zum Auslösen und Durchführen der Aufgaben an die Master-Steuerung 408, das Lagerzugriffsystem 404 und/oder die Robotereinheiten kommunizieren. An jeder Aufgabenstation kann das Robotersystem 100 die jeweilige Aufgabe umsetzen.
Bei Block 1010 kann das Robotersystem 100 eine Zugriffssequenz für jede Aufgabe abrufen. Beispielsweise können das Verwaltungssystem 402 und/oder die Master-Steuerung 408 die Zugriffssequenz auf Grundlage des Berechnens von Packsimulationen, des Nachverfolgens des Anordnungsstatus der Behälter, des Koordinierens eingehender Objekte, des Berechnens von Regalreihenfolgen, des Vorbereitens von Auftragspuffern und/oder des Erkennens von Puffer-/Lagerinformationen entsprechend der vorstehenden Beschreibung abrufen.
Bei Block 1012 kann das Robotersystem 100 den Zugriff auf Zielobjekte/Gefäße/Regale an jeweiligen Startpositionen an der jeweiligen Aufgabenposition umsetzen. Beispielsweise können das Verwaltungssystem 402 und/oder die Master-Steuerung 408 den Zugriff auf Grundlage des Erzeugens von einem oder mehreren Zugriffskoordinationsfaktoren (beispielsweise über das Aktivieren der MoveIn-Flag) entsprechend der vorstehenden Beschreibung umsetzen. Das Lagerzugriffsystem 404 und/oder die Master-Steuerung 408 können die Objekttransporteinheiten 305 (z. B. die AGV 422 aus 4 und/oder die Fördervorrichtungen 424 aus 4) auf Grundlage des einen oder der mehreren Zugriffskoordinationsfaktoren dahingehend steuern, dass die Zielobjekte/Gefäße/Regale in den Startpositionen angeordnet werden.
Bei Block 1014 kann das Robotersystem 100 wichtige Aktionen der Aufgabe steuern. Beispielsweise kann die Master-Steuerung 408 die Aufgabe umsetzen, wie etwa durch Kommunizieren des jeweiligen Bewegungsplans und/oder jeweiliger Befehle/Einstellungen an die Robotereinheit in der Aufgabenstation. Die Master-Steuerung 408 kann die Informationen an eine oder mehrere der in 3 veranschaulichten Einheiten kommunizieren, wie etwa die Containerentladeeinheit 302, die Sortiereinheit, die Objekttransporteinheit 305, die Gruppierungseinheit 306, die Gruppentransporteinheit 307, die Entnahmeeinheit 308, die Verpackungsöffnungseinheit 310, die Regaltransporteinheit 312, die Fachbodeneinheit, die Aufnahmeeinheit 314 und/oder die Verpackungseinheit 316. Die Robotereinheiten können den Bewegungsplan oder die jeweiligen Befehle/Einstellungen ausführen, um die Aufgaben durchzuführen.
Bei Block 1016 kann das Robotersystem 100 gehandhabte Objekte/Artikel an eine nachfolgende Aufgabe/Station übertragen. Beispielsweise können das Verwaltungssystem 402 und/oder die Master-Steuerung 408 die Übertragung auf Grundlage des Erzeugens von einem oder mehreren Koordinationsfaktoren (beispielsweise über das Aktivieren der MoveOut-Flag) entsprechend der vorstehenden Beschreibung umsetzen. Das Lagerzugriffsystem 404 und/oder die Master-Steuerung 408 können die Objekttransporteinheiten 305 (z. B. die AGV 422 und/oder die Fördervorrichtungen 424) auf Grundlage des einen oder der mehreren Zugriffskoordinationsfaktoren dahingehend steuern, dass das Zielobjekt/Gefäße/Artikel, das/die durch die wichtige Aktion gehandhabt wurde/n, entnommen wird/werden.
Das Robotersystem 100 kann die vorstehend beschriebenen Verfahren wiederholen, um (eine) nachfolgende Aufgabe(n) durchzuführen. Das Robotersystem 100 kann verschiedene Objekte, Regale und/oder Artikel zwischen Aufgabenstationen transportieren und die Aufgaben entsprechend der vorstehenden Beschreibung umsetzen, um die ausgelösten Vorgänge durchzuführen.
Das Robotersystem 100 kann eine Abfolge von Aufgaben zum Durchführen verschiedener Vorgänge koordinieren. Wie vorstehend beschrieben, kann das Robotersystem 100 verschiedene Aktionen koordinieren, um die Aufgaben mit minimalen bis gar keinen Eingaben durch den Bediener nacheinander durchzuführen. Dementsprechend kann das Robotersystem 100 eine autonome oder beinahe autonome Verwaltung von Vorgängen in Lagern und/oder Versandzentren bieten.
Beispiele
Gemäß einigen Ausführungsbeispielen hat ein materielles, nicht flüchtiges computerlesbares Medium darauf gespeicherte Prozessoranweisungen, die bei Ausführung durch einen oder mehrere Prozessoren den einen oder die mehreren Prozessoren veranlassen, ein Verfahren durchzuführen, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Abrufen einer Zielbedingung, die repräsentativ ist für einen Endzustand des Abschlusses eines Vorgangs; Erkennen einer Abfolge von Aufgaben, umfassend mindestens eine erste Aufgabe und eine zweite Aufgabe zum Durchführen des Vorgangs; Abrufen einer Zugriffssequenz auf Grundlage der ersten Aufgabe, wobei die Zugriffssequenz einen Auftrag zum Anordnen von Ziellagerbehältern an einer ersten Ausgangsposition einer ersten Aufgabenstation darstellt; Erzeugen eines oder mehrerer Zugriffskoordinationsfaktoren entsprechend der Zugriffssequenz, wobei die Zugriffskoordinationsfaktoren dem Anordnen der Ziellagerbehälter an der ersten Ausgangsposition dienen; Umsetzen der ersten Aufgabe zum Zugreifen auf ein Aufgabenziel von einem der Ziellagerbehälter an der ersten Ausgangsposition und Übertragen des Aufgabenziels an eine Zielposition der ersten Aufgabenstation; Erzeugen eines oder mehrerer Transportkoordinationsfaktoren auf Grundlage des Umsetzens der ersten Aufgabe, wobei die Transportkoordinationssignale dem Bewegen des Aufgabenziels von der Zielposition der ersten Aufgabenstation zu einer zweiten Ausgangsposition einer zweiten Aufgabenstation dienen; Umsetzen einer zweiten Aufgabe zum Zugreifen auf das Aufgabenziel von der zweiten Ausgangsposition und zum Handhaben des Aufgabenziels zum Abschließen des Vorgangs. Der Vorgang kann einen Empfangsvorgang zum Empfangen und Lagern eines Satzes eingehender Objekte in einem Lagerbereich beinhalten, und/oder die Zielbedingung kann eine Lagerposition für einen Satz der eingehenden Objekte beinhalten. Der Empfangsvorgang kann beinhalten eine Containerentladeaufgabe zum Entnehmen der eingehenden Objekte aus einem Träger, eine Sortieraufgabe zum Anordnen der eingehenden Objekte gemäß einer Reihenfolge und/oder an nachfolgenden Aufgabenstationen, eine Lagergruppierungsaufgabe zum Gruppieren von mindestens eines Teilsatzes der eingehenden Objekte, um den Satz eingehender Objekte zu bilden, und/oder eine Gruppenhandhabungsaufgabe zum Anordnen des Satzes eingehender Objekte an der Lagerposition.
Gemäß einigen Ausführungsbeispielen kann der Vorgang einen Einlagervorgang zum Verschieben des Aufgabenziels für eine weitere Lagerung oder nachfolgende Aufgaben beinhalten, und/oder die Zielbedingung eine aktualisierte Position für das Aufgabenziel beinhalten, wobei die aktualisierte Position sich von einer anfänglichen Lagerposition unterscheidet. Der Einlagervorgang kann Folgendes beinhalten: eine Gruppenhandhabungsaufgabe zum Zugreifen auf das Aufgabenziel von der anfänglichen Lagerposition und Anordnen des Aufgabenziels an einer Regalzuführstation, und eine Regallageraufgabe zum Anordnen des Aufgabenziels auf einem Lagerregal und Anordnen des das Aufgabenziel beinhaltenden Lagerregals gemäß der aktualisierten Position. Zusätzlich oder alternativ kann der Einlagervorgang ferner eine Paketöffnungsaufgabe zum Freilegen von Artikeln in dem Aufgabenziel beinhalten.
Gemäß einigen Ausführungsbeispielen kann der Vorgang einen Versandvorgang zum Gruppieren von Aufgabenzielen für den ausgehenden Versand beinhalten, und/oder die Zielbedingung kann einen Versandauftrag beinhalten, der eine Gruppierung der Aufgabenziele darstellt. In einigen Ausführungsbeispielen kann der Vorgang Folgendes beinhalten: (1) eine Regalaufnahmeaufgabe zum Zugreifen auf die Aufgabenziele und Transportieren der Aufgabenziele zu einer Aufnahmestation, wobei das Zugreifen auf die Aufgabenziele das Entnehmen von einem oder mehreren Gefäßen aus einem oder mehreren Lagerregalen in oder von dem Lagerbereich beinhaltet, und eine (2) Stückaufnahmeaufgabe zum Übertragen der Aufgabenziele von dem jeweiligen einen oder mehreren Gefäßen zu einem ausgehenden Behälter. Die Regalaufnahmeaufgabe kann das Senden von Informationen an ein Lagerzugriffsystem zum Steuern eines oder mehrerer automatisiert gelenkter Fahrzeuge (AGV) beinhalten, um das eine oder die mehreren Gefäße direkt aus dem Lagerbereich zu entnehmen und das eine oder die mehreren Gefäße zu der Aufnahmestation zu transportieren. Zusätzlich oder alternativ kann der Vorgang Folgendes beinhalten: eine Regallageraufgabe zum Zugreifen auf das eine oder die mehreren Lagerregale von dem Lagerbereich und Anordnen des einen oder der mehreren Lagerregale an einer Regalaufnahmestation, und eine Zieltransportaufgabe zum Transportieren des einen oder der mehreren Gefäße aus der Regalaufnahmestation zu der Aufnahmestation. Die Regallageraufgabe kann zum Senden von Informationen an ein Lagerzugriffsystem zum Steuern eines oder mehrerer automatisiert gelenkter Fahrzeuge (AGV) zum Transportieren des einen oder der mehreren Lagerregale zu der Regalaufnahmestation dienen. Die Regalaufnahmeaufgabe kann das Senden von Befehlen an eine Fachbodeneinheit, um das eine oder die mehreren Gefäße von dem einen oder den mehreren Lagerregalen zu entnehmen, und Anordnen des einen oder der mehreren Gefäße an einem Ende einer Fördervorrichtung beinhalten. Die Zieltransportaufgabe kann dem Senden von Befehlen an die Fördervorrichtung dienen, um das eine oder die mehreren Gefäße von dem einem Ende der Fördervorrichtung, das der Regalaufnahmestation entspricht, zu einem anderen Ende der Fördervorrichtung zu transportieren, das der Aufnahmestation entspricht. Gemäß einigen Ausführungsbeispielen kann der Vorgang Folgendes beinhalten eine Gefäßtransportaufgabe zum Transportieren des einen oder der mehreren Gefäße von der Aufnahmestation zu einer Regalzuführstation, und eine Regallageraufgabe zum Anordnen des einen oder der mehreren Gefäße auf einem oder mehreren Lagerregalen und Anordnen des einen oder der mehreren Gefäße und der entsprechenden Lagerregale wieder in dem Lagerbereich.
Gemäß einiger Ausführungsbeispiele kann ein Robotersystem mindestens einen Prozessor umfassen; und mindestens eine Speichervorrichtung, die mit dem mindestens einem Prozessor verbunden ist und auf der von dem Prozessor ausführbare Anweisungen für Folgendes gespeichert sind: - Erzeugen eines oder mehrerer Zugriffskoordinationsfaktoren zum Koordinieren einer zeitlichen Abfolge zum Betreiben eines Satzes Objekttransporteinheiten, um Aufgabenziele zu und/oder von einer Aufgabenstation, einer Lagerposition oder einer Kombination daraus zu transportieren; Ableiten von Bewegungsplänen zum Betreiben von Handhabungseinheiten, um eine oder mehrere Aufgaben durchzuführen, die mit der Aufgabenstation, der Lagerposition oder einer Kombination daraus assoziiert sind; und Umsetzen der Bewegungspläne gemäß einer Reihenfolge zum Durchführen eines Vorgangs, um eine Zielbedingung zu erreichen. Der mindestens eine Prozessor und die mindestens eine Speichervorrichtung umfassen eine Master-Steuerung; und das Robotersystem umfasst ferner: ein Verwaltungssystem, das an die Master-Steuerung wirkgekoppelt ist, wobei das Verwaltungssystem konfiguriert ist, um - einen Betriebsauslöser zum Initiieren des Vorgangs zu erkennen; und die Zielbedingung zu ermitteln, die repräsentativ ist für einen Endzustand des Abschlusses des Vorgangs; und ein Lagerzugriffsystem, das an die Master-Steuerung wirkgekoppelt ist, wobei das Lagerzugriffsystem konfiguriert ist, um den Satz Objekttransporteinheiten gemäß der zeitlichen Abfolge zu steuern, um das eine oder die mehreren Ziele an den Aufgabenstationen anzuordnen und/oder das eine oder die mehreren Aufgabenziele an den Aufgabenstationen zu entnehmen. Alternativ oder zusätzlich umfasst das Robotersystem ferner die Handhabungseinheiten, die konfiguriert sind, um eine Containerentladeaufgabe, eine Sortieraufgabe, eine Lagergruppierungsaufgabe, eine Gruppenhandhabungsaufgabe, eine Regallageraufgabe, eine Paketöffnungsaufgabe, eine Regalaufnahmeaufgabe, eine Stückaufnahmeaufgabe, eine Zieltransportaufgabe, eine Gefäßtransportaufgabe oder eine Kombination davon durchzuführen.
In einigen Ausführungsbeispielen kann ein Verfahren zum Betreiben eines Robotersystems umfassen: Abrufen einer Zugriffssequenz für eine Aufgabe, wobei die Zugriffssequenz für einen Auftrag zum Anordnen von Ziellagerbehältern an einer Aufgabenstation steht; Erzeugen des einen oder der mehreren Zugriffskoordinationsfaktoren gemäß der Zugriffssequenz, wobei die Zugriffskoordinationsfaktoren dem Benachrichtigen eines Lagerzugriffssystems dienen, um einen der Ziellagerbehälter an der Aufgabenstation anzuordnen; Umsetzen einer Aufgabe zum Übertragen eines Aufgabenziels von dem einen der Ziellagerbehälter zu einer Zielposition an der ersten Aufgabenstation; und Aktualisieren des einen oder der mehreren Zugriffskoordinationsfaktoren auf Grundlage der Umsetzung der Aufgabe, wobei die aktualisierten Zugriffskoordinationsfaktoren dem Benachrichtigen des Lagerzugriffsystems zum Anordnen eines weiteren der Ziellagerbehälter an der Aufgabenstation dienen. Das Verfahren kann ferner umfassen: Erkennen eingehender Objekte, die mit einer Palettierungsaufgabe eines entsprechenden Vorgangs assoziiert sind; Berechnen von Packsimulationen zum Gruppieren der eingehenden Objekte gemäß einer oder mehreren Gruppierungsbedingungen; Einstellen eines Vorbereitungsfaktors zum Benachrichtigen des Lagerzugriffsystems, die Ziellagerbehälter darauf vorzubereiten, die eingehenden Objekte aufzunehmen; wobei: das Abrufen der Zugriffssequenz das Empfangen von Behälterinformationen beinhaltet, die repräsentativ sind für die Paletten, die durch das Lagerzugriffsystem vorbereitet wurden; das Erzeugen des einen oder der mehreren Zugriffskoordinationsfaktoren das Setzen eines Move-in-Faktors zum Benachrichtigen des Lagerzugriffsystems über eine erste zeitliche Abfolge zum Anordnen einer Palette an der Zielposition beinhaltet; und das Aktualisieren des einen oder der mehreren Zugriffskoordinationsfaktoren das Setzen eines Move-out-Faktors zum Benachrichtigen des Lagerzugriffsystems über eine zweite zeitliche Abfolge zum Entnehmen der Palette aus der Zielposition beinhaltet. Alternativ oder zusätzlich kann das Abrufen der Zugriffssequenz das Empfangen von Behälterinformationen beinhalten, die repräsentativ sind für die Ziellagerbehälter, die durch das Lagerzugriffsystem für eine Entpalletierungsaufgabe eines entsprechenden Vorgangs vorbereitet wurden, wobei die Ziellagerbehälter Paletten sind, auf denen Objekte gelagert sind; das Erzeugen des einen oder der mehreren Zugriffskoordinationsfaktoren kann das Setzen eines Move-in-Faktors zum Benachrichtigen des Lagerzugriffsystems über eine erste zeitliche Abfolge zum Anordnen einer Palette an einer Ausgangsposition in der Aufgabenstation beinhalten; und das Aktualisieren des einen oder der mehreren Zugriffskoordinationsfaktoren kann das Setzen eines Move-out-Faktors zum Benachrichtigen des Lagerzugriffsystems über eine zweite zeitliche Abfolge zum Entnehmen der Palette aus der Ausgangsposition beinhalten.
Gemäß einigen Ausführungsbeispielen kann das Verfahren ferner umfassen: Erkennen eingehender Objekte, die mit einer Regallageraufgabe eines entsprechenden Vorgangs assoziiert sind, wobei die eingehenden Objekte entpalettierte Objekte oder Gefäße darstellen, die aus einer Aufnahmeaufgabe resultieren; Abrufen verfügbarer Regalinformationen, die repräsentativ sind für die Ziellagerbehälter, die durch das Lagerzugriffsystem als Kandidaten zum Empfangen der eingehenden Objekte zur Lagerung erkannt wurden, wobei die Ziellagerbehälter Lagerregale sind, die konfiguriert sind, um die Gefäße oder die Objekte mit darin enthaltenen Artikeln zu lagern; wobei: das Abrufen kann der Zugriffssequenz Folgendes beinhalten - Berechnen von Regalreihenfolgen, die jeweils eine sequentielle Kombination der erkannten Ziellagerbehälter oder einer Teilmenge davon darstellen; Erkennen einer ausgewählten Sequenz, die eine der sequentiellen Kombinationen darstellt, die durch das Lagerzugriffsystem ausgewählt wurden; das Erzeugen des einen oder der mehreren Zugriffskoordinationsfaktoren das Setzen eines Move-in-Faktors zum Benachrichtigen des Lagerzugriffsystems über eine erste zeitliche Abfolge zum Anordnen eines Regals an der Zielposition beinhaltet; und das Aktualisieren des einen oder der mehreren Zugriffskoordinationsfaktoren das Setzen eines Move-out-Faktors zum Benachrichtigen des Lagerzugriffsystems über eine zweite zeitliche Abfolge zum Entnehmen des Regals aus der Zielposition beinhaltet.
Gemäß einigen Ausführungsbeispielen kann Abrufen der Zugriffssequenz Folgendes beinhalten - Abrufen von Regalpufferinformationen, die repräsentativ sind für eine Reihenfolge von Lagerregalen mit Gefäßen darauf, die bestellte Artikel beinhalten; Empfangen von Aufnahmepufferinformationen, die repräsentativ sind für eine Abfolge der Gefäße, wobei die Regalpufferinformationen und die Aufnahmepufferinformationen Abfolgen darstellen, die durch das Lagerzugriffsystem auf Grundlage einer Bestellung abgeleitet wurden; das Erzeugen des einen oder der mehreren Zugriffskoordinationsfaktoren das Setzen eines Move-in-Faktors zum Benachrichtigen des Lagerzugriffsystems über eine erste zeitliche Abfolge zum Anordnen eines Lagerregals an einer Ausgangsposition in der Aufgabenstation gemäß der Regalpufferinformationen beinhaltet; und das Aktualisieren des einen oder der mehreren Zugriffskoordinationsfaktoren das Setzen eines Move-out-Faktors zum Benachrichtigen des Lagerzugriffsystems über eine zweite zeitliche Abfolge zum Entnehmen des Lagerregals aus der Ausgangsposition beinhaltet; das Umsetzen der Aufgabe das Umsetzen eines Bewegungsplans zum Betreiben einer Fachbodeneinheit dahingehend beinhaltet, dass ein Zielgefäß aus dem Lagerregal entnommen und das Zielgefäß gemäß der Aufnahmepufferinformationen an der Zielposition angeordnet wird, wobei die Zielposition einen Abschnitt einer Transporteinheit darstellt, der konfiguriert ist, um das Zielgefäß von der Aufgabenstation zu einer nachfolgenden Station zu transportieren; und das Verfahren kann ferner umfassen Umsetzen eines Transportplans zum Betreiben der Transporteinheit dahingehend, dass das Zielgefäß von der Aufgabenstation zu einer Artikelausgangsposition der nachfolgenden Station transportiert wird; und Umsetzen einer nachfolgenden Aufgabe zum Aufnahmeen eines der bestellten Artikel aus dem Zielgefäß an der Artikelausgangsposition und Anordnen des einen der bestellten Artikel an einer Artikelzielposition.
Schlussfolgerung
Die vorstehende detaillierte Beschreibung von Beispielen für die offenbarte Technologie erhebt keinerlei Anspruch auf Vollständigkeit und soll die offenbarte Technologie nicht auf die vorstehend erörterte genaue Form begrenzen. Wenngleich konkrete Beispiele für die offenbarte Technologie vorstehend zum Zwecke der Veranschaulichung beschrieben sind, sind verschiedene äquivalente Modifikationen im Geltungsbereich der offenbarten Technologie möglich, wie ein Fachmann auf dem entsprechenden Gebiet erkennt. Beispielsweise können, wenngleich Prozesse oder Blöcke in einer bestimmten Reihenfolge dargestellt sind, alternative Umsetzungen Routinen durchführen, die Schritte aufweisen, oder Systeme verwenden, die Blöcke aufweisen, die durch eine andere Reihenfolge gekennzeichnet sind, und einige Prozesse oder Blöcke können gelöscht, verschoben, hinzugefügt, unterteilt, kombiniert und/oder modifiziert sein, um alternative oder Unterkombinationen bereitzustellen. Jeder dieser Prozesse oder Blöcke kann auf eine Vielzahl von verschiedenen Arten umgesetzt sein. Zudem können, wenngleich Prozesse oder Blöcke manchmal so dargestellt sind, dass sie der Reihe nach ausgeführt werden, diese Prozesse oder Blöcke anstelle dessen parallel durchgeführt oder umgesetzt oder zu anderen Zeitpunkten durchgeführt werden. Zudem sind jedwede konkreten Ziffern, die in der vorliegenden Schrift enthalten sind, lediglich beispielhaften Charakters; alternative Umsetzungen können abweichende Werte oder Bereiche verwenden.
Diese und andere Änderungen können vor dem Hintergrund der vorstehenden detaillierten Beschreibung an der offenbarten Technologie vorgenommen werden. Wenngleich die detaillierte Beschreibung bestimmte Beispiele für die offenbarte Technologie beschreibt, sowie die in Betracht gezogene beste Verfahrensweise, kann die offenbarte Technologie auf viele Arten praktiziert werden, egal wie detailliert die vorstehende Beschreibung auch zu sein scheint. Einzelheiten des Systems können sich in der konkreten Umsetzung wesentlich unterscheiden, während diese nach wie vor durch die in der vorliegenden Schrift offenbarte Technologie eingeschlossen sind. Wie vorstehend angemerkt, sollte die zum Beschreiben von bestimmten Merkmalen oder Aspekten der offenbarten Technologie verwendete Terminologie nicht so ausgelegt werden, dass sie impliziert, dass die Terminologie in der vorliegenden Schrift dahingehend neu definiert wird, dass sie auf jedwede konkrete Eigenschaften, Merkmale oder Aspekte der offenbarten Technologie beschränkt ist, mit der diese Terminologie assoziiert ist. Dementsprechend wird die Erfindung ausschließlich durch die beigefügten Patentansprüche beschränkt. Im Allgemeinen sollten die in den nachstehenden Patentansprüchen verwendeten Begriffe nicht so ausgelegt werden, dass sie die offenbarte Technologie auf die in der Patentschrift offenbarten konkreten Beispiele beschränken, sofern der vorstehende Abschnitt Detaillierte Beschreibung derartige Begriffe nicht ausdrücklich definiert.
Wenngleich bestimmte Aspekte der Erfindung nachstehend in bestimmten Anspruchsformen dargestellt sind, zieht der Anmelder die verschiedenen Aspekte der Erfindung in einer beliebigen Anzahl von Anspruchsformen in Betracht. Dementsprechend behält sich der Anmelder das Recht vor, zusätzliche Patentansprüche zu verfolgen, nachdem diese Anmeldung eingereicht wurde, um derartige zusätzliche Anspruchsformen zu verfolgen, entweder in dieser Anmeldung oder in einer fortführenden Anmeldung.

Claims

Materielles, nichtflüchtiges computerlesbares Medium mit darauf gespeicherten Prozessoranweisungen, die bei Ausführung durch einen oder mehrere Prozessoren den einen oder die mehreren Prozessoren veranlassen, ein Verfahren durchzuführen, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Abrufen einer Zielbedingung, die repräsentativ ist für einen Endzustand des Abschlusses eines Vorgangs; Erkennen einer Abfolge von Aufgaben, umfassend mindestens eine erste Aufgabe und eine zweite Aufgabe zum Durchführen des Vorgangs; Abrufen einer Zugriffssequenz auf Grundlage der ersten Aufgabe, wobei die Zugriffssequenz einen Auftrag zum Anordnen von Ziellagerbehältern an einer ersten Ausgangsposition einer ersten Aufgabenstation darstellt; Erzeugen eines oder mehrerer Zugriffskoordinationsfaktoren entsprechend der Zugriffssequenz, wobei die Zugriffskoordinationsfaktoren dem Anordnen der Ziellagerbehälter an der ersten Ausgangsposition dienen; Umsetzen der ersten Aufgabe zum Zugreifen auf ein Aufgabenziel von einem der Ziellagerbehälter an der ersten Ausgangsposition und Übertragen des Aufgabenziels an eine Zielposition der ersten Aufgabenstation; Erzeugen eines oder mehrerer Transportkoordinationsfaktoren auf Grundlage des Umsetzens der ersten Aufgabe, wobei die Transportkoordinationssignale dem Bewegen des Aufgabenziels von der Zielposition der ersten Aufgabenstation zu einer zweiten Ausgangsposition einer zweiten Aufgabenstation dienen; Umsetzen einer zweiten Aufgabe zum Zugreifen auf das Aufgabenziel von der zweiten Ausgangsposition und zum Handhaben des Aufgabenziels zum Abschließen des Vorgangs.
Materielles, nichtflüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 1, wobei: der Vorgang einen Empfangsvorgang zum Empfangen und Lagern eines Satzes eingehender Objekte in einem Lagerbereich beinhaltet, und die Zielbedingung eine Lagerposition für einen Satz der eingehenden Objekte beinhaltet.
Materielles, nichtflüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 2, wobei der Empfangsvorgang Folgendes beinhaltet: eine Containerentladeaufgabe zum Entnehmen der eingehenden Objekte aus einem Träger, eine Sortieraufgabe zum Anordnen der eingehenden Objekte gemäß einer Reihenfolge und/oder an nachfolgenden Aufgabenstationen, eine Lagergruppierungsaufgabe zum Gruppieren mindestens eines Teilsatzes der eingehenden Objekte, um den Satz eingehender Objekte zu bilden, und eine Gruppenhandhabungsaufgabe zum Anordnen des Satzes eingehender Objekte an der Lagerposition.
Materielles, nichtflüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 1, wobei: der Vorgang einen Einlagervorgang zum Verschieben des Aufgabenziels für eine weitere Lagerung oder nachfolgende Aufgaben beinhaltet, und die Zielbedingung eine aktualisierte Position für das Aufgabenziel beinhaltet, wobei die aktualisierte Position sich von einer anfänglichen Lagerposition unterscheidet.
Materielles, nichtflüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 4, wobei der Einlagervorgang Folgendes beinhaltet: eine Gruppenhandhabungsaufgabe zum Zugreifen auf das Aufgabenziel von der anfänglichen Lagerposition und Anordnen des Aufgabenziels an einer Regalzuführstation, und eine Regallageraufgabe zum Anordnen des Aufgabenziels auf einem Lagerregal und Anordnen des das Aufgabenziel beinhaltenden Lagerregals gemäß der aktualisierten Position.
Materielles, nichtflüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 4, wobei der Einlagervorgang ferner eine Paketöffnungsaufgabe zum Freilegen von Artikeln in dem Aufgabenziel beinhaltet.
Materielles, nichtflüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 1, wobei: der Vorgang einen Versandvorgang zum Gruppieren von Aufgabenzielen für den ausgehenden Versand beinhaltet, und die Zielbedingung einen Versandauftrag beinhaltet, der eine Gruppierung der Aufgabenziele darstellt.
Materielles, nichtflüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 1, wobei der Vorgang Folgendes beinhaltet: eine Regalaufnahmeaufgabe zum Zugreifen auf die Aufgabenziele und Transportieren der Aufgabenziele zu einer Aufnahmestation, wobei das Zugreifen auf die Aufgabenziele das Entnehmen von einem oder mehreren Gefäßen aus einem oder mehreren Lagerregalen in oder von dem Lagerbereich beinhaltet, und eine Stückaufnahmeaufgabe zum Übertragen der Aufgabenziele von dem jeweiligen einen oder mehreren Gefäßen zu einem ausgehenden Behälter.
Materielles, nichtflüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 8, wobei die Regalaufnahmeaufgabe das Senden von Informationen an ein Lagerzugriffsystem zum Steuern eines oder mehrerer automatisiert gelenkter Fahrzeuge (AGV) beinhaltet, um das eine oder die mehreren Gefäße direkt aus dem Lagerbereich zu entnehmen und das eine oder die mehreren Gefäße zu der Aufnahmestation zu transportieren.
Materielles, nichtflüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 8, wobei der Vorgang Folgendes beinhaltet: eine Regallageraufgabe zum Zugreifen auf das eine oder die mehreren Lagerregale von dem Lagerbereich und Anordnen des einen oder der mehreren Lagerregale an einer Regalaufnahmestation, und eine Zieltransportaufgabe zum Transportieren des einen oder der mehreren Gefäße aus der Regalaufnahmestation zu der Aufnahmestation.
Materielles, nichtflüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 10, wobei: die Regallageraufgabe zum Senden von Informationen an ein Lagerzugriffsystem zum Steuern eines oder mehrerer automatisiert gelenkter Fahrzeuge (AGV) zum Transportieren des einen oder der mehreren Lagerregale zu der Regalaufnahmestation, die Regalaufnahmeaufgabe das Senden von Befehlen an eine Fachbodeneinheit, um das eine oder die mehreren Gefäße von dem einen oder den mehreren Lagerregalen zu entnehmen, und Anordnen des einen oder der mehreren Gefäße an einem Ende einer Fördervorrichtung beinhaltet, und die Zieltransportaufgabe dem Senden von Befehlen an die Fördervorrichtung dient, um das eine oder die mehreren Gefäße von dem einem Ende der Fördervorrichtung, das der Regalaufnahmestation entspricht, zu einem anderen Ende der Fördervorrichtung zu transportieren, das der Aufnahmestation entspricht.
Materielles, nichtflüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 8, wobei der Vorgang Folgendes beinhaltet: eine Gefäßtransportaufgabe zum Transportieren des einen oder der mehreren Gefäße von der Aufnahmestation zu einer Regalzuführstation, eine Regallageraufgabe zum Anordnen des einen oder der mehreren Gefäße auf einem oder mehreren Lagerregalen und Anordnen des einen oder der mehreren Gefäße und der entsprechenden Lagerregale wieder in dem Lagerbereich.
Robotersystem umfassend: mindestens einen Prozessor; und mindestens eine Speichervorrichtung, die mit dem mindestens einem Prozessor verbunden ist und auf der von dem Prozessor ausführbare Anweisungen für Folgendes gespeichert sind: Erzeugen eines oder mehrerer Zugriffskoordinationsfaktoren zum Koordinieren einer zeitlichen Abfolge zum Betreiben eines Satzes Objekttransporteinheiten, um Aufgabenziele zu und/oder von einer Aufgabenstation, einer Lagerposition oder einer Kombination daraus zu transportieren; Ableiten von Bewegungsplänen zum Betreiben von Handhabungseinheiten, um eine oder mehrere Aufgaben durchzuführen, die mit der Aufgabenstation, der Lagerposition oder einer Kombination daraus assoziiert sind; und Umsetzen der Bewegungspläne gemäß einer Reihenfolge zum Durchführen eines Vorgangs, um eine Zielbedingung zu erreichen.
Robotersystem nach Anspruch 13, wobei der mindestens eine Prozessor und die mindestens eine Speichervorrichtung eine Master-Steuerung umfassen; und ferner umfassend: ein Verwaltungssystem, das an die Master-Steuerung wirkgekoppelt ist, wobei das Verwaltungssystem konfiguriert ist, um: einen Betriebsauslöser zum Initiieren des Vorgangs zu erkennen; und die Zielbedingung zu ermitteln, die repräsentativ ist für einen Endzustand des Abschlusses des Vorgangs; und ein Lagerzugriffsystem, das an die Master-Steuerung wirkgekoppelt ist, wobei das Lagerzugriffsystem konfiguriert ist, um den Satz Objekttransporteinheiten gemäß der zeitlichen Abfolge zu steuern, um das eine oder die mehreren Ziele an den Aufgabenstationen anzuordnen und/oder das eine oder die mehreren Aufgabenziele an den Aufgabenstationen zu entnehmen.
Robotersystem nach Anspruch 13, ferner umfassend die Handhabungseinheiten, die konfiguriert sind, um eine Containerentladeaufgabe, eine Sortieraufgabe, eine Lagergruppierungsaufgabe, eine Gruppenhandhabungsaufgabe, eine Regallageraufgabe, eine Paketöffnungsaufgabe, eine Regalaufnahmeaufgabe, eine Stückaufnahmeaufgabe, eine Zieltransportaufgabe, eine Gefäßtransportaufgabe oder eine Kombination davon durchzuführen.
Verfahren zum Betreiben eines Robotersystems, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Abrufen einer Zugriffssequenz für eine Aufgabe, wobei die Zugriffssequenz für einen Auftrag zum Anordnen von Ziellagerbehältern an einer Aufgabenstation steht; Erzeugen des einen oder der mehreren Zugriffskoordinationsfaktoren gemäß der Zugriffssequenz, wobei die Zugriffskoordinationsfaktoren dem Benachrichtigen eines Lagerzugriffssystems dienen, um einen der Ziellagerbehälter an der Aufgabenstation anzuordnen; Umsetzen einer Aufgabe zum Übertragen eines Aufgabenziels von dem einen der Ziellagerbehälter zu einer Zielposition an der ersten Aufgabenstation; und Aktualisieren des einen oder der mehreren Zugriffskoordinationsfaktoren auf Grundlage der Umsetzung der Aufgabe, wobei die aktualisierten Zugriffskoordinationsfaktoren dem Benachrichtigen des Lagerzugriffsystems zum Anordnen eines weiteren der Ziellagerbehälter an der Aufgabenstation dienen.
Verfahren nach Anspruch 16, ferner umfassend: Erkennen eingehender Objekte, die mit einer Palettierungsaufgabe eines entsprechenden Vorgangs assoziiert sind; Berechnen von Packsimulationen zum Gruppieren der eingehenden Objekte gemäß einer oder mehreren Gruppierungsbedingungen; Einstellen eines Vorbereitungsfaktors zum Benachrichtigen des Lagerzugriffsystems, die Ziellagerbehälter darauf vorzubereiten, die eingehenden Objekte aufzunehmen; wobei: das Abrufen der Zugriffssequenz das Empfangen von Behälterinformationen beinhaltet, die repräsentativ sind für die Paletten, die durch das Lagerzugriffsystem vorbereitet wurden; das Erzeugen des einen oder der mehreren Zugriffskoordinationsfaktoren das Setzen eines Move-in-Faktors zum Benachrichtigen des Lagerzugriffsystems über eine erste zeitliche Abfolge zum Anordnen einer Palette an der Zielposition beinhaltet; und das Aktualisieren des einen oder der mehreren Zugriffskoordinationsfaktoren das Setzen eines Move-out-Faktors zum Benachrichtigen des Lagerzugriffsystems über eine zweite zeitliche Abfolge zum Entnehmen der Palette aus der Zielposition beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 16, wobei: das Abrufen der Zugriffssequenz das Empfangen von Behälterinformationen beinhaltet, die repräsentativ sind für die Ziellagerbehälter, die durch das Lagerzugriffsystem für eine Entpalletierungsaufgabe eines entsprechenden Vorgangs vorbereitet wurden, wobei die Ziellagerbehälter Paletten sind, auf denen Objekte gelagert sind; das Erzeugen des einen oder der mehreren Zugriffskoordinationsfaktoren das Setzen eines Move-in-Faktors zum Benachrichtigen des Lagerzugriffsystems über eine erste zeitliche Abfolge zum Anordnen einer Palette an einer Ausgangsposition in der Aufgabenstation beinhaltet; und das Aktualisieren des einen oder der mehreren Zugriffskoordinationsfaktoren das Setzen eines Move-out-Faktors zum Benachrichtigen des Lagerzugriffsystems über eine zweite zeitliche Abfolge zum Entnehmen der Palette aus der Ausgangsposition beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 16, ferner umfassend: Erkennen eingehender Objekte, die mit einer Regallageraufgabe eines entsprechenden Vorgangs assoziiert sind, wobei die eingehenden Objekte entpalettierte Objekte oder Gefäße darstellen, die aus einer Aufnahmeaufgabe resultieren; Abrufen verfügbarer Regalinformationen, die repräsentativ sind für die Ziellagerbehälter, die durch das Lagerzugriffsystem als Kandidaten zum Empfangen der eingehenden Objekte zur Lagerung erkannt wurden, wobei die Ziellagerbehälter Lagerregale sind, die konfiguriert sind, um die Gefäße oder die Objekte mit darin enthaltenen Artikeln zu lagern; wobei: das Abrufen der Zugriffssequenz Folgendes beinhaltet: Berechnen von Regalreihenfolgen, die jeweils eine sequentielle Kombination der erkannten Ziellagerbehälter oder einer Teilmenge davon darstellen; Erkennen einer ausgewählten Sequenz, die eine der sequentiellen Kombinationen darstellt, die durch das Lagerzugriffsystem ausgewählt wurden; das Erzeugen des einen oder der mehreren Zugriffskoordinationsfaktoren das Setzen eines Move-in-Faktors zum Benachrichtigen des Lagerzugriffsystems über eine erste zeitliche Abfolge zum Anordnen eines Regals an der Zielposition beinhaltet; und das Aktualisieren des einen oder der mehreren Zugriffskoordinationsfaktoren das Setzen eines Move-out-Faktors zum Benachrichtigen des Lagerzugriffsystems über eine zweite zeitliche Abfolge zum Entnehmen des Regals aus der Zielposition beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 16, wobei: das Abrufen der Zugriffssequenz Folgendes beinhaltet: Abrufen von Regalpufferinformationen, die repräsentativ sind für eine Reihenfolge von Lagerregalen mit Gefäßen darauf, die bestellte Artikel beinhalten; Empfangen von Aufnahmepufferinformationen, die repräsentativ sind für eine Abfolge der Gefäße, wobei die Regalpufferinformationen und die Aufnahmepufferinformationen Abfolgen darstellen, die durch das Lagerzugriffsystem auf Grundlage einer Bestellung abgeleitet wurden; das Erzeugen des einen oder der mehreren Zugriffskoordinationsfaktoren das Setzen eines Move-in-Faktors zum Benachrichtigen des Lagerzugriffsystems über eine erste zeitliche Abfolge zum Anordnen eines Lagerregals an einer Ausgangsposition in der Aufgabenstation gemäß der Regalpufferinformationen beinhaltet; und das Aktualisieren des einen oder der mehreren Zugriffskoordinationsfaktoren das Setzen eines Move-out-Faktors zum Benachrichtigen des Lagerzugriffsystems über eine zweite zeitliche Abfolge zum Entnehmen des Lagerregals aus der Ausgangsposition beinhaltet; das Umsetzen der Aufgabe das Umsetzen eines Bewegungsplans zum Betreiben einer Fachbodeneinheit dahingehend beinhaltet, dass ein Zielgefäß aus dem Lagerregal entnommen und das Zielgefäß gemäß der Aufnahmepufferinformationen an der Zielposition angeordnet wird, wobei die Zielposition einen Abschnitt einer Transporteinheit darstellt, der konfiguriert ist, um das Zielgefäß von der Aufgabenstation zu einer nachfolgenden Station zu transportieren; ferner umfassend: Umsetzen eines Transportplans zum Betreiben der Transporteinheit dahingehend, dass das Zielgefäß von der Aufgabenstation zu einer Artikelausgangsposition der nachfolgenden Station transportiert wird; und Umsetzen einer nachfolgenden Aufgabe zum Aufnahmeen eines der bestellten Artikel aus dem Zielgefäß an der Artikelausgangsposition und Anordnen des einen der bestellten Artikel an einer Artikelzielposition.