JP2018126273A - ロボットピッキング用収納ラック及びこれを用いたロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】目的は、ロボットによるピッキング作業の効率化を実現する収納ラックを提供することにある。
【解決手段】ロボットピッキング用の収納ラック100は、枠体101を有する。枠体101は脚部109で支持される。枠体101内には複数の棚板115が上下に配列される。枠体101内には複数の仕切板113が左右に配列される。複数の仕切板113は、枠体101の幅中心を通る線上の仮想点を中心として放射状に配列される。
【選択図】 図6
【解決手段】ロボットピッキング用の収納ラック100は、枠体101を有する。枠体101は脚部109で支持される。枠体101内には複数の棚板115が上下に配列される。枠体101内には複数の仕切板113が左右に配列される。複数の仕切板113は、枠体101の幅中心を通る線上の仮想点を中心として放射状に配列される。
【選択図】 図6
Description
本発明の実施形態はロボットピッキング用収納ラック及びこれを用いたロボットシステムに関する。
現在の物流業界における重要な課題の一つは人手不足である。この課題を解決するために、物流業界でも、ロボットが積極的に活用され始めている。その活用事例として、搬送ロボットを活用した物流倉庫システムがある。この物流倉庫システムでは、ピッキング作業員は予め決められた位置で待機しており、ピッキングの対象となる商品を収納する収納ラックが搬送ロボットにより次々とピッキング作業員の所まで運ばれる。ピッキング作業員は、運ばれてきた収納ラックから商品をピックアップし、梱包作業台にリリースする。梱包作業台にリリースされた商品は梱包作業員により商品箱に梱包される。梱包された商品箱はコンベア等に載せられ配送センターに搬送される。このようにロボットを導入することは、人手不足を解消するだけではなく、物流倉庫システム全体の作業効率を向上させる。そのため、物流システムの他の工程へのロボット導入が望まれている。
目的は、ロボットによるピッキング作業の効率化を実現する収納ラックを提供することにある。
本実施形態に係るロボットピッキング用の収納ラックは、枠体と、枠体を支持する脚部と、枠体内で上下に配列される複数の棚板と、枠体内で左右に配列される複数の仕切板とを有し、複数の仕切板は、枠体の幅中心を通る線上の仮想点を中心として放射状に配列される。
以下、図面を参照しながら本実施形態に係るロボットピッキング用収納ラックを説明する。以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。
本実施形態に係るロボットピッキング用収納ラック(以下:単に収納ラックと略す)は、ロボットアーム機構によるピッキング作業の対象となる複数の物品を収納する。ピッキング作業とは、収納ラックから物品をピックアップして、所定のリリース位置にリリースする作業である。本実施形態に係る収納ラックは、ロボットアーム機構、特に極座標形のロボットアーム機構によるピッキング作業が効率良く行えるように構成されていることを特徴としている。本実施形態に係る収納ラックは、ロボットアーム機構とともに、ロボットシステムを構成する。以下、ロボットシステムとして、本実施形態に係るロボットピッキング用の収納ラックとロボットアーム機構とを備える物流倉庫システムについて説明する。
図1は、本実施形態に係るロボットピッキング用収納ラックを使用したロボットシステムの一例を示す平面図である。図2は、図1の収納ラック100をロボットアーム機構400とともに示す斜視図である。物流倉庫システムは、複数の収納ラック100と、複数のピッキングロボット装置と、複数の搬送ロボット装置とを有する。ピッキングロボット装置は、ロボットアーム機構400とロボットアーム機構400を制御するピッキングロボット制御部とを有する。搬送ロボット装置は、搬送ロボット機構300と搬送ロボット機構300を制御する搬送ロボット制御部とを有する。複数の収納ラック100各々は、物流倉庫10内に配置されている。複数のロボットアーム機構400は物流倉庫10内の予め設定された複数の位置にそれぞれ配置されている。複数の搬送ロボット機構300のそれぞれは、物流倉庫10内に移動自在に配置されている。ピッキングロボット制御部と搬送ロボット制御部とは、物流倉庫システムの全体を統括して制御する統括制御装置からの制御信号に従って、ロボットアーム機構400と搬送ロボット機構300とをそれぞれ制御する。統括制御装置の制御の下、ロボットアーム機構400は搬送ロボット機構300と連動する。
搬送ロボット機構300は、搬送ロボット制御部の制御に従って、ピッキング対象の物品を収納する収納ラック100を、ロボットアーム機構400の近傍に設定されたピッキング位置P0移動させる。ロボットアーム機構400は、ピッキングロボット制御部の制御に従って、ピッキング位置P0に移動された収納ラック100から物品をピックアップし、リリース台500上の所定位置にリリースする。リリース台500にリリースされた物品は梱包作業員Wにより梱包作業台上の商品箱に梱包され、コンベア700に載置される。コンベア700に載置された商品箱は配送センター800に搬送される。上記の物流倉庫システムによれば、ロボットアーム機構400によりピッキングされた物品を梱包する梱包作業員Wを確保すればよく、物流倉庫システムの人員を削減することができる。
(ロボットアーム機構400の構造)
図3は、図1のロボットアーム機構400の外観斜視図である。図4は、図1のロボットアーム機構400の内部構造を示す側面図である。ロボットアーム機構400は、基台401、支柱部(支柱部)402、起伏部404、アーム部405及び手首部406を備える。支柱部402、起伏部404、アーム部405及び手首部406は、基台401から順番に配設される。複数の関節部J1,J2,J3,J4,J5,J6は基台401から順番に配設される。基台401には円筒体をなす支柱部402が典型的には鉛直に設置される。支柱部402は旋回回転関節部としての第1関節部J1を収容する。第1関節部J1はねじり回転軸RA1を備える。回転軸RA1は鉛直方向に平行である。支柱部402は支柱下部フレーム421と支柱上部フレーム422とを有する。下部フレーム421の一端は第1関節部J1の固定部に接続される。下部フレーム421の他端は基台401に接続される。下部フレーム421は円筒形状のハウジング431により覆われる。上部フレーム422は第1関節部J1の回転部に接続され、回転軸RA1を中心に軸回転する。上部フレーム422は円筒形状のハウジング432により覆われる。第1関節部J1の回転に伴って下部フレーム421に対して上部フレーム422が回転し、それによりアーム部405は水平に旋回する。円筒体をなす支柱部402の内部中空には後述する直動伸縮機構としての第3関節部J3の第1、第2コマ列451、452が収納される。
図3は、図1のロボットアーム機構400の外観斜視図である。図4は、図1のロボットアーム機構400の内部構造を示す側面図である。ロボットアーム機構400は、基台401、支柱部(支柱部)402、起伏部404、アーム部405及び手首部406を備える。支柱部402、起伏部404、アーム部405及び手首部406は、基台401から順番に配設される。複数の関節部J1,J2,J3,J4,J5,J6は基台401から順番に配設される。基台401には円筒体をなす支柱部402が典型的には鉛直に設置される。支柱部402は旋回回転関節部としての第1関節部J1を収容する。第1関節部J1はねじり回転軸RA1を備える。回転軸RA1は鉛直方向に平行である。支柱部402は支柱下部フレーム421と支柱上部フレーム422とを有する。下部フレーム421の一端は第1関節部J1の固定部に接続される。下部フレーム421の他端は基台401に接続される。下部フレーム421は円筒形状のハウジング431により覆われる。上部フレーム422は第1関節部J1の回転部に接続され、回転軸RA1を中心に軸回転する。上部フレーム422は円筒形状のハウジング432により覆われる。第1関節部J1の回転に伴って下部フレーム421に対して上部フレーム422が回転し、それによりアーム部405は水平に旋回する。円筒体をなす支柱部402の内部中空には後述する直動伸縮機構としての第3関節部J3の第1、第2コマ列451、452が収納される。
支柱部402の上部には起伏回転関節部としての第2関節部J2を収容する起伏部404が設置される。第2関節部J2は曲げ回転関節である。第2関節部J2の回転軸RA2は回転軸RA1に垂直である。起伏部404は、第2関節部J2の固定部(支持部)としての一対のサイドフレーム423を有する。一対のサイドフレーム423は、上部フレーム422に連結される。一対のサイドフレーム423は、鞍形形状のカバー433により覆われる。一対のサイドフレーム423にモータハウジングを兼用する第2関節部J2の回転部としての円筒体424が支持される。円筒体424の周面には、送り出し機構425が取り付けられる。送り出し機構425のフレーム426には、ドライブギア456、ガイドローラ457及びローラユニット458が支持される。円筒体424の軸回転に従って送り出し機構425は回動し、送り出し機構425に支持されたアーム部405が上下に起伏する。送り出し機構425は円筒形状のカバー434により覆われる。鞍形カバー433と円筒カバー434との間の間隙は断面U字形状の蛇腹カバー414により覆われる。蛇腹カバー414は、第2関節部J2の起伏動に追従して伸縮する。
第3関節部J3は直動伸縮機構により提供される。直動伸縮機構は発明者らが新規に開発した構造を備えており、可動範囲の観点でいわゆる従来の直動関節とは明確に区別される。第3関節部J3のアーム部405は屈曲自在であるが、中心軸(伸縮中心軸RA3)に沿ってアーム部405の根元の送り出し機構425から前方に送り出されるときには屈曲が制限され、直線的剛性が確保される。アーム部405は後方に引き戻されるときには屈曲が回復される。アーム部405は第1コマ列451と第2コマ列452とを有する。第1コマ列451は屈曲自在に連結された複数の第1コマ453からなる。第1コマ453は略平板形に構成される。第1コマ453は端部箇所の蝶番部(ヒンジ部)で屈曲自在に連結される。第2コマ列452は複数の第2コマ454からなる。第2コマ454は横断面コ字形の溝状体又はロ字形の筒状体に構成される。第2コマ454は底板端部箇所のヒンジ部で屈曲自在に連結される。第2コマ列452の屈曲は、第2コマ454の側板の端面どうしが当接する位置で制限される。その位置では第2コマ列452は直線的に配列する。第1コマ列451の先頭の第1コマ453と、第2コマ列452の先頭の第2コマ454とは結合コマ455により接続される。例えば、結合コマ455は第1コマ453と第2コマ454とを合成した形状を有している。
第1、第2コマ列451,452はローラユニット458を通過する際に互いに押圧されて接合する。接合により第1、第2コマ列451,452は直線的剛性を発揮し、柱状のアーム部405を構成する。ローラユニット458の後方にはドライブギア456がガイドローラ457とともに配置される。ドライブギア456は図示しないモータユニットに接続される。モータユニットは、ドライブギア456を回転させるための動力を発生する。第1コマ453の内側の面、つまり第2コマ454と接合する側の面の幅中央には連結方向に沿ってリニアギア539が形成されている。複数の第1コマ453が直線状に整列されたときに隣合うリニアギア539は直線状につながって、長いリニアギアを構成する。ドライブギア456はガイドローラ457に押圧された第1コマ453のリニアギア539に噛み合わされる。直線状につながったリニアギア539はドライブギア456とともにラックアンドピニオン機構を構成する。ドライブギア456が順回転するとき第1、第2コマ列451,452はローラユニット458から前方に送り出される。ドライブギア456が逆回転するとき第1、第2コマ列451,452はローラユニット458の後方に引き戻される。引き戻された第1、第2コマ列451,452はローラユニット458とドライブギア456との間で互いに分離される。分離された第1、第2コマ列451,452はそれぞれ屈曲可能な状態に復帰する。屈曲可能な状態に復帰した第1、第2コマ列451,452は、ともに同じ方向(内側)に屈曲し、支柱部402の内部に鉛直に収納される。このとき、第1コマ列451は第2コマ列452に略平行にほぼ揃った状態で収納される。
アーム部405の先端には手首部406が取り付けられる。手首部406の先端には物品を把持するための手先効果器407が取り付けられる。手首部406は第4〜第6関節部J4〜J6を装備する。第4〜第6関節部J4〜J6はそれぞれ直交3軸の回転軸RA4〜RA6を備える。第4関節部J4は伸縮中心軸RA3と略一致する第4回転軸RA4を中心としたねじり回転関節であり、この第4関節部J4の回転により手先効果器407は揺動回転される。第5関節部J5は第4回転軸RA4に対して垂直に配置される第5回転軸RA5を中心とした曲げ回転関節であり、この第5関節部J5の回転により手先効果器407は前後に傾動回転される。第6関節部J6は第4回転軸RA4と第5回転軸RA5とに対して垂直に配置される第6回転軸RA6を中心としたねじり回転関節であり、この第6関節部J6の回転により手先効果器407は軸回転される。
(収納ラック100の構造)
図5は、本実施形態に係る収納ラック100の外観斜視図、図6は図5の収納ラック100のA−A断面図、図7は図5の収納ラック100のB−B断面図である。本実施形態に係る収納ラック100は、天板102と底板103と一対の側板104,105とからなる四角枠体101と、枠体101を支持する角柱体の複数の脚部109とを有する。枠体101の内側には一対の棚部110,120が背中合わせに配置される。脚部109は枠体101の平面と床面との間に搬送ロボット機構300が進入できる高さを与える。搬送ロボット機構300は枠体101の下側に進入し、収納ラック100を移動させることができる。
図5は、本実施形態に係る収納ラック100の外観斜視図、図6は図5の収納ラック100のA−A断面図、図7は図5の収納ラック100のB−B断面図である。本実施形態に係る収納ラック100は、天板102と底板103と一対の側板104,105とからなる四角枠体101と、枠体101を支持する角柱体の複数の脚部109とを有する。枠体101の内側には一対の棚部110,120が背中合わせに配置される。脚部109は枠体101の平面と床面との間に搬送ロボット機構300が進入できる高さを与える。搬送ロボット機構300は枠体101の下側に進入し、収納ラック100を移動させることができる。
以下、棚部110について説明する。なお、棚部120は棚部110と同一に構成されるため、その説明を省略する。棚部110は、背板111と、上下に配列される複数の棚板115と、左右に配列される複数の仕切板113とを有する。縦横に組まれた複数の棚板115と複数の仕切板113とにより、枠体101の内側に物品を収納するための複数の収納部117が区画される。仕切板113は矩形状の平板である。棚板115は、扇形状、換言すると円環の一部分の形状を有する平板である。当該円環は、枠体101の幅中心を通り、収納ラック100の上下方向に平行な線L1上の仮想点、具体的にはラック100が搬送ロボット装置に搬送されてロボットアーム機構400の正面の所定位置に配置されたとき、ロボットアーム機構400の支柱部402の回転軸(旋回軸)の位置Pa、典型的には位置Paより遠方の位置Pbを中心とする。
棚板115の前縁は緩やかな円弧状をなす。ピッキング作業は、ロボットアーム機構400のアームが旋回軸を中心に旋回し、アームの先端のハンド等のエンドエフェクタ(手先効果器)を対象物品が載置されている収納部117に位置合わせし、アームを伸張してエンドエフェクタを収納部117に挿入し、対象物品をピックアップする。棚板115が緩やかな円弧状をなすことにより、棚板115が矩形である場合に比べて、特に両サイドの収納部117の物品に対するアーム伸縮長を短縮化する事ができる。また当該円環の中心をロボットアーム機構400の支柱部402の回転軸(旋回軸)の位置Paよりも遠方の位置Pbとしたことにより、当該円環の中心を位置Paとした場合よりも、棚板115の円弧曲率を小さくする事ができ、従って必要数の収納部117を確保する事ができる。
複数の棚板115は上下方向に配列される。各棚板115の板面は水平である。仕切板113は鉛直に配置される。複数の仕切板113は、枠体101の幅中心を通る線L1上の仮想点、具体的にはラック100が搬送ロボット装置に搬送されてロボットアーム機構400の正面の所定位置に配置されたとき、ロボットアーム機構400の支柱部402の回転軸(旋回軸)の位置Paを中心として放射状に配列される。
それによりロボットアーム機構400のアームの先端のハンドは、アームの伸縮動作により、棚板115と仕切板113とに区切られた収納部117の奥まで到達することができる。またロボットアーム機構400のアームの先端のハンドは、ロボットアーム機構400自体の移動や肘関節を不用にして、アームの旋回動作だけで、ラック100の中央から両サイドに至るまで各棚の収納部117に対してアプローチすることができる。さらに昇降機構450によりロボットアーム機構400を昇降させる動作をロボットアーム機構400固有のアーム旋回及びアーム伸縮の動きを組み合わせることで、肘関節を不要にして、非常にシンプルな動きで、全ての収納部117に対して効率的にアプローチすることができる。このように、収納ラック100の仕切板113を放射状に配置することは、収納ラック100に対してロボットアーム機構400を左右に移動させるための外部のスライダ機構を不要とし、物流倉庫内へのロボット装置の導入コストを下げ、ロボットアーム機構400が物流倉庫内を占有する面積を小さく、具体的には作業員が作業する場合と同様のスペース内に設置することを実現する。
なお、棚部110,120の構造は上記に限定されない。図8、図9、図10は本実施形態に係るロボットピッキング用収納ラック100の棚部110,120の他の構造をそれぞれ示す断面図である。図8、図9、図10の断面図は図6の断面図に対応する。図8に示すように、棚板115は、その後縁が直線状に形成され、前縁が円弧状に形成された平板であってもよい。この棚板115の前縁は、枠体101の幅中心を通る線L1上の仮想点、具体的にはラック100が搬送ロボット装置に搬送されてロボットアーム機構400の正面の所定位置に配置されたとき、ロボットアーム機構400の支柱部402の回転軸(旋回軸)の位置Paを中心とした円弧をなす。図9に示すように、棚部110の棚板115は、その前後の縁が直線状に形成された矩形平板であってもよい。これらにより、複数の収納部117各々の収納容量を大きくすることができる。さらに、図10に示すように、仕切板113,123は横断面が楔形状の板であってもよい。
図11は、本実施形態に係るロボットピッキング用収納ラック100の他の例を示す外観斜視図である。図12は、図11のC−C断面図である。図13は、図11のD−D断面図である。図13に示すように、複数の棚板115は、棚部110の高さ中心を通る線L2上の仮想点、具体的にはラック100が搬送ロボット装置に搬送されてロボットアーム機構400の正面の所定位置に配置されたとき、ロボットアーム機構400の支柱部402の回転軸(旋回軸)の位置Paを中心とした放射状に配列されてもよい。それにより、複数の棚板115と複数の仕切板113とにより区画された複数の収納部117各々の収納軸はロボットアーム機構400の旋回軸RA1と伸縮軸RA3とが交差する交点を通る。つまり、アーム部405を旋回軸RA1回りに旋回させ、アーム部405を起伏回転軸RA2回りに起伏させることにより、エンドエフェクタを上下左右全ての収納部117に進入させて、その内部の物品をピックアップすることができる。それにより、ロボットアーム機構400を昇降させる外部の昇降機構450を不要とし、物流倉庫10内へのロボット装置の導入コストを下げることができるだけではなく、ロボットアーム機構400によるピッキング作業を効率化することもできる。
また、図14(a)に示すように、収納ラック100は単一の棚部110により構成されてもよい。図14(b)に示すように、収納ラック100は、枠体内に三つの棚部130、140、150を円周方向に120度ずつシフトしてトライアングルに組み合わせて収納ラック100を構成してもよいし、図14(c)に示すように、枠体内に四つの棚部160,170,180,190を円周方向に90度ずつシフトして四角形に組み合わせて収納ラック100を構成してもよい。
なお、枠体101の形状は上記に限定されない。例えば、図15に示すように、枠体101を構成する天板102と底板103とを棚板115,125の形状に整合した形状、具体的には、前後の縁が内側に向かって円弧状に窪むように形成してもよい。これにより、収納ラック100の前後面が上下にわたって凹凸のない円筒面をの一部を形成するため、ロボットアーム機構400のハンド407が、枠体101に接触する可能性を低減することができる。
さらに、物流倉庫システムにおいて、収納ラック100をピッキング位置P0に位置決めするための位置決め機構が設けられてもよい。例えば、図16に示すように、収納ラック100の例えば底板103の前面に前方に突出した凸状の嵌合部131,132が設けられ、後面に後方に突出した凸状の嵌合部133、134が設けられる。この嵌合部131、132(133,134)と嵌め合い構造を構成する嵌合受け部を有するドッキングステーション410、420がロボットアーム機構400が設置された昇降機構450にそれぞれ接続される。収納ラック100の嵌合部131、132がドッキングステーション410,420の嵌合受け部にそれぞれ嵌合することで、収納ラック100の棚部110をロボットアーム機構400に対して、機械的に予め決まった位置と向きに固定される。これは、ロボットアーム機構400に対する収納ラック100の位置決め精度を向上するだけではなく、ピッキング作業中の収納ラック100のズレ等を抑制する。もちろん、位置決め機構は上記の構造に限定されない。例えば、収納ラック100に装備された嵌合部を受ける嵌合受け部が、ロボットアーム機構400の支柱部402に設けられてもよい。また、収納ラック100の前面の円弧に合わせて、ロボットアーム機構400を設置する昇降機構450の前面形状を円弧に形成してもよい。
また、棚板115の形状は上記に限定されない。図6に示した典型例では、棚板115は、枠体101の幅中心を通る線L1上の仮想点、具体的には収納ラック100が搬送ロボット装置に搬送されてロボットアーム機構400の正面のピッキング位置に配置されたとき、ロボットアーム機構400の支柱部402の回転軸(旋回軸)の位置Paより遠方の位置Pbを中心とする円環の一部分の形状を有する平板である。この棚板115の大きな曲率形状は、収納ラック100の比較的多くの収納量の確保とロボットアーム機構400のピッキング作業の効率とを両立させる。しかしながら、図17に示すように、ロボットアーム機構400のピッキング作業の効率を優先するとの観点を主眼におけば、棚板117は、ラック100が搬送ロボット装置に搬送されてロボットアーム機構400の正面のピッキング位置に配置されたとき、ロボットアーム機構400の支柱部402の回転軸(旋回軸)の位置Paに一致する位置Pbを中心とする円環の一部分の形状を有する平板であってもよい。しかもロボットアーム機構400のピッキング作業の効率とともに、収納ラック100の比較的多くの収納量を確保するために、棚板117は、ロボットアーム機構400が出入りする間隙を確保する限りにおいて、半円環よりも大なる円周角度で構成するようにしてもよい。
なお、図18に示すように、棚板115は、ラック100が搬送ロボット装置に搬送されてロボットアーム機構400の正面のピッキング位置に配置されたとき、ロボットアーム機構400の支柱部402の回転軸(旋回軸)の位置Paよりも収納ラック100側の位置Pbとする円環の一部分の形状を有する平板であってもよい。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
100…収納ラック、101…枠体、102…天板、103…底板、104、105…側板、109…脚部、110、120…棚部、111,121…背板、113,123…仕切板、115,125…棚板、117,127…収納部、400…ロボットアーム機構、450…昇降機構。
Claims (7)
- 枠体と、
前記枠体を支持する脚部と、
前記枠体内で上下に配列される複数の棚板と、
前記枠体内で左右に配列される複数の仕切板とを有し、
前記複数の仕切板は、前記枠体の幅中心を通る線上の仮想点を中心として放射状に配列されることを特徴とする収納ラック。 - 前記棚板は、円環の一部形状を有することを特徴とする請求項1記載の収納ラック。
- 前記円環は、前記仮想点又は前記線上の他の仮想点を中心とすることを特徴とする請求項2記載の収納ラック。
- 前記複数の棚板は、前記仮想点を中心として放射状に配列されることを特徴とする請求項1記載の収納ラック。
- 請求項1乃至4のいずれか一項に記載の収納ラックが複数結合されてなることを特徴とする収納ラック。
- 複数の物品を収納する収納ラックと、
前記収納ラックをピッキング位置に搬送する搬送ロボット装置と、
前記ピッキング位置に搬送された前記収納ラックから物品をピックアップしてリリースエリアにリリースするために前記ピッキング位置の近傍の位置に設置されたロボットアーム機構とを具備し、
枠体と、
前記枠体を支持する脚部と、
前記枠体内で上下に配列される複数の棚板と、
前記枠体内で左右に配列される複数の仕切板とを有し、
前記複数の仕切板は、前記ロボットアーム機構の旋回軸を中心として放射状に配列されることを特徴とするロボットシステム。 - 前記ロボットアーム機構は、基台と、前記基台に前記旋回軸を中心に回転自在に支持される支柱部と、前記支柱部上に載置される起伏部と、前記起伏部に起伏自在に支持される伸縮性を備えたアームとを装備した多関節アーム機構であることを特徴とする請求項6記載のロボットシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017020605A JP2018126273A (ja) | 2017-02-07 | 2017-02-07 | ロボットピッキング用収納ラック及びこれを用いたロボットシステム |
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Cited By (3)
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2017
- 2017-02-07 JP JP2017020605A patent/JP2018126273A/ja active Pending
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