CN110533353B - 用于搬运货架的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了用于控制货架搬运的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：接收来自任务服务器的第一任务信息；根据待搬运的货架的标识，确定存放上述货架的货架储位的位置为起点位置；根据第一拣选工位的标识，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为终点位置；根据所确定的起点位置和终点位置，生成第一搬运信息；向自动导引运输车发送第一搬运信息，以使自动导引运输车搬运上述货架。该实施方式可以更充分的利用自动导引运输车。

Description

用于搬运货架的方法和装置
技术领域
本申请实施例涉及仓储物流领域，具体涉及用于搬运货架的方法和装置。
背景技术
随着电商行业的迅速发展，需要更多的人员参与到仓库管理、拣选货物、运输货物等工作中来。仓库中通常使用AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)来运输货架。自动导引运输车AGV的产生给货物的拣选过程带来了很大的便利，其需要和货物拣选人员共同工作，用于帮助拣选人员运输货物。
发明内容
本申请实施例提出了用于搬运货架的方法和装置。
第一方面，本申请实施例提供了一种用于搬运货架的方法，包括：接收来自任务服务器的第一任务信息，其中，第一任务信息包括待搬运的货架的标识以及处理第一任务信息的第一拣选工位的标识，待搬运的货架存放在仓库中，仓库中还设有货架储位、拣选工位以及与拣选工位对应的缓存储位集合，缓存储位集合包括第一缓存储位；根据待搬运的货架的标识，确定存放上述货架的货架储位的位置为起点位置；根据第一拣选工位的标识，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为终点位置；根据所确定的起点位置和终点位置，生成第一搬运信息；向自动导引运输车发送第一搬运信息，以使自动导引运输车搬运上述货架。
在一些实施例中，向自动导引运输车发送第一搬运信息，包括：从空闲的自动导引运输车集合中选取自动导引运输车作为目标自动导引运输车；向目标自动导引运输车发送第一搬运信息。
在一些实施例中，缓存储位集合还包括第二缓存储位；以及上述方法还包括：在上述货架存放在第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的过程中，确定是否接收到来自任务服务器的、包括上述货架的标识的第二任务信息，其中，第二任务信息还包括处理第二任务信息的第二拣选工位的标识；响应于确定接收到第二任务信息，确定第二任务信息的优先级是否高于第一任务信息的优先级；响应于确定第二任务信息的优先级高于第一任务信息的优先级，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为起点位置以及根据第二拣选工位的标识，确定第二拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为终点位置；根据所确定的起点位置和终点位置生成第二搬运信息；向自动导引运输车发送第二搬运信息。
在一些实施例中，上述方法还包括：响应于确定未接收到第二任务信息或者确定第二任务信息的优先级低于第一任务信息的优先级，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为起点位置，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为终点位置，以及根据所确定的起点位置和终点位置生成第三搬运信息；向自动导引运输车发送第三搬运信息。
在一些实施例中，上述方法还包括：响应于确定接收到来自拣选终端的任务处理完成信息，确定在上述货架存放在第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的过程中，是否接收到来自任务服务器的、包括上述货架的标识的第三任务信息，其中，任务处理完成信息为拣选终端在处理完成第一任务信息后发送的，第三任务信息还包括处理第三任务信息的第三拣选工位的标识；响应于确定接收到第三任务信息，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为起点位置以及根据第三拣选工位的标识，确定第三拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为终点位置；根据所确定的起点位置和终点位置生成第四搬运信息；向自动导引运输车发送第四搬运信息。
在一些实施例中，上述方法还包括：响应于确定未接收到第三任务信息，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为起点位置，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为终点位置，以及根据所确定的起点位置和终点位置生成第五搬运信息；向自动导引运输车发送第五搬运信息。
在一些实施例中，上述方法还包括：确定在上述货架存放于第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的过程中，是否接收到包括上述货架的标识的第四任务信息；响应于确定未接收到第四任务信息，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为起点位置，确定存放上述货架的货架储位的位置为终点位置，以及根据所确定的起点位置和终点位置生成第六搬运信息；向自动导引运输车发送第六搬运信息。
在一些实施例中，自动导引运输车包括往返于货架储位与缓存储位集合中的缓存储位之间的第一自动导引运输车；以及在向自动导引运输车发送搬运信息前，上述方法还包括：确定待发送的搬运信息中的起点位置和终点位置中是否存在一项为货架储位的位置；响应于确定待发送的搬运信息中的起点位置和终点位置中存在一项为货架储位的位置，向第一自动导引运输车发送搬运信息。
在一些实施例中，自动导引运输车还包括往返于缓存储位与缓存储位之间的第二自动导引运输车；以及上述方法还包括：响应于确定待发送的搬运信息中的起点位置和终点位置为缓存储位的位置，向第二自动导引运输车发送搬运信息。
在一些实施例中，任务服务器向服务器发送的任务信息包括入库任务信息和出库任务信息，仓库中设置的拣选工位包括处理入库任务信息的入库拣选工位和处理出库任务信息的出库拣选工位；以及上述方法还包括：确定仓库中自动导引运输车的数量、入库拣选工位的数量以及出库拣选工位的数量；响应于确定自动导引运输车的数量与入库拣选工位的数量与出库拣选工位的数量之和的比值大于第一预设值，根据入库拣选工位的数量与出库拣选工位的数量的比值以及自动导引运输车的数量，确定往返于货架储位与缓存储位之间的第一自动导引运输车的数量和往返于缓存储位与缓存储位之间的第二自动导引运输车的数量；响应于确定自动导引运输车的数量与入库拣选工位的数量与出库拣选工位的数量之和的比值小于第一预设值，选取入库拣选工位的数量与出库拣选工位的数量之和个自动导引运输车作为往返于缓存储位与缓存储位之间的第二自动导引运输车以及将所选取的自动导引运输车分配给入库拣选工位和出库拣选工位。
在一些实施例中，缓存储位集合包括至少一个第一缓存储位；以及上述方法还包括：响应于确定未接收到第三任务信息，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中是否存在空闲的第一缓存储位；响应于确定不存在空闲的第一缓存储位，确定仓库中是否存在满足以下条件的拣选工位：所对应的缓存储位集合中空闲的第一缓存储位的数量大于第二预设值；响应于确定存在满足条件的拣选工位，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为起点位置，确定满足条件的拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为终点位置，以及根据所确定的起点位置和终点位置生成第七搬运信息；向自动导引运输车发送第七搬运信息。
第二方面，本申请实施例提供了一种用于搬运货架的装置，包括：第一任务信息接收单元，被配置成接收来自任务服务器的第一任务信息，其中，第一任务信息包括待搬运的货架的标识以及处理第一任务信息的第一拣选工位的标识，待搬运的货架存放在仓库中，仓库中还设有货架储位、拣选工位以及与拣选工位对应的缓存储位集合，缓存储位集合包括第一缓存储位；起点位置确定单元，被配置成根据待搬运的货架的标识，确定存放上述货架的货架储位的位置为起点位置；终点位置确定单元，被配置成根据第一拣选工位的标识，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为终点位置；第一搬运信息生成单元，被配置成根据所确定的起点位置和终点位置，生成第一搬运信息；第一搬运信息发送单元，被配置成向自动导引运输车发送第一搬运信息，以使自动导引运输车搬运上述货架。
在一些实施例中，第一搬运信息发送单元进一步被配置成：从空闲的自动导引运输车集合中选取自动导引运输车作为目标自动导引运输车；向目标自动导引运输车发送第一搬运信息。
在一些实施例中，缓存储位集合还包括第二缓存储位；以及上述装置还包括：第二任务信息接收单元，被配置成在上述货架存放在第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的过程中，确定是否接收到来自任务服务器的、包括上述货架的标识的第二任务信息，其中，第二任务信息还包括处理第二任务信息的第二拣选工位的标识；优先级确定单元，被配置成响应于确定接收到第二任务信息，确定第二任务信息的优先级是否高于第一任务信息的优先级；第二搬运信息生成单元，被配置成响应于确定第二任务信息的优先级高于第一任务信息的优先级，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为起点位置以及根据第二拣选工位的标识，确定第二拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为终点位置；根据所确定的起点位置和终点位置生成第二搬运信息；第二搬运信息发送单元，被配置成向自动导引运输车发送第二搬运信息。
在一些实施例中，上述装置还包括：第三搬运信息生成单元，被配置成响应于确定未接收到第二任务信息或者确定第二任务信息的优先级低于第一任务信息的优先级，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为起点位置，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为终点位置，以及根据所确定的起点位置和终点位置生成第三搬运信息；第三搬运信息发送单元，被配置成向自动导引运输车发送第三搬运信息。
在一些实施例中，上述装置还包括：第三任务信息接收单元，被配置成响应于确定接收到来自拣选终端的任务处理完成信息，确定在上述货架存放在第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的过程中，是否接收到来自任务服务器的、包括上述货架的标识的第三任务信息，其中，任务处理完成信息为拣选终端在处理完成第一任务信息后发送的，第三任务信息还包括处理第三任务信息的第三拣选工位的标识；第四搬运信息生成单元，被配置成响应于确定接收到第三任务信息，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为起点位置以及根据第三拣选工位的标识，确定第三拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为终点位置；根据所确定的起点位置和终点位置生成第四搬运信息；第四搬运信息发送单元，被配置成向自动导引运输车发送第四搬运信息。
在一些实施例中，上述装置还包括：第五搬运信息生成单元，被配置成响应于确定未接收到第三任务信息，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为起点位置，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为终点位置，以及根据所确定的起点位置和终点位置生成第五搬运信息；第五搬运信息发送单元，被配置成向自动导引运输车发送第五搬运信息。
在一些实施例中，上述装置还包括：第四任务信息接收单元，被配置成确定在上述货架存放于第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的过程中，是否未接收到包括上述货架的标识的第四任务信息；第六搬运信息生成单元，被配置成响应于确定未接收到第四任务信息，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为起点位置，确定存放上述货架的货架储位的位置为终点位置，以及根据所确定的起点位置和终点位置生成第六搬运信息；第六搬运信息发送单元，被配置成向自动导引运输车发送第六搬运信息。
在一些实施例中，自动导引运输车包括往返于货架储位与缓存储位集合中的缓存储位之间的第一自动导引运输车；以及上述装置还包括：位置确定单元，被配置成在向自动导引运输车发送搬运信息前，确定待发送的搬运信息中的起点位置和终点位置中是否存在一项为货架储位的位置；第一自动导引运输车确定单元，被配置成响应于确定待发送的搬运信息中的起点位置和终点位置中存在一项为货架储位的位置，向第一自动导引运输车发送搬运信息。
在一些实施例中，自动导引运输车还包括往返于缓存储位与缓存储位之间的第二自动导引运输车；以及上述装置还包括：第二自动导引运输车确定单元，被配置成响应于确定待发送的搬运信息中的起点位置和终点位置为缓存储位的位置，向第二自动导引运输车发送搬运信息。
在一些实施例中，任务服务器向服务器发送的任务信息包括入库任务信息和出库任务信息，仓库中设置的拣选工位包括处理入库任务信息的入库拣选工位和处理出库任务信息的出库拣选工位；以及上述装置还包括：数量确定单元，被配置成确定仓库中自动导引运输车的数量、入库拣选工位的数量以及出库拣选工位的数量；第一分配单元，被配置成响应于确定自动导引运输车的数量与入库拣选工位的数量与出库拣选工位的数量之和的比值大于第一预设值，根据入库拣选工位的数量与出库拣选工位的数量的比值以及自动导引运输车的数量，确定往返于货架储位与缓存储位之间的第一自动导引运输车的数量和往返于缓存储位与缓存储位之间的第二自动导引运输车的数量；第二分配单元，被配置成响应于确定自动导引运输车的数量与入库拣选工位的数量与出库拣选工位的数量之和的比值小于第一预设值，选取入库拣选工位的数量与出库拣选工位的数量之和个自动导引运输车作为往返于缓存储位与缓存储位之间的第二自动导引运输车以及将所选取的自动导引运输车分配给入库拣选工位和出库拣选工位。
在一些实施例中，缓存储位集合包括至少一个第一缓存储位；以及上述方法还包括：空闲缓存储位确定单元，被配置成响应于确定未接收到第三任务信息，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中是否存在空闲的第一缓存储位；空闲缓存储位筛选单元，被配置成响应于确定不存在空闲的第一缓存储位，确定仓库中是否存在满足以下条件的拣选工位：所对应的缓存储位集合中空闲的第一缓存储位的数量大于第二预设值；第七搬运信息生成单元，被配置成响应于确定存在满足条件的拣选工位，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为起点位置，确定满足条件的拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为终点位置，以及根据所确定的起点位置和终点位置生成第七搬运信息；第七搬运信息发送单元，被配置成向自动导引运输车发送第七搬运信息。
第三方面，本申请实施例提供了一种服务器，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行，使得上述一个或多个处理器实现如第一方面任一实施例所描述的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面任一实施例所描述的方法。
本申请的上述实施例提供的用于控制货架搬运的方法和装置，在接收到来自任务服务器的第一任务信息后，可以根据待搬运的货架的标识，确定存放上述货架的货架储位的位置，然后将上述位置确定为起点位置。然后根据第一拣选工位的标识，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置，然后将该位置确定为终点位置。根据上述起点位置和终点位置，生成第一搬运信息。向自动导引运输车发送生成的第一搬运信息，以使自动导引运输车搬运上述货架。本实施例的方法和装置，通过在仓库中设置缓存储位，将搬运路程分解为多段，可以更充分的利用自动导引运输车。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本申请可以应用于其中的示例性***架构图；
图2是本申请的仓库的布局示意图；
图3是根据本申请的用于控制货架搬运的方法的一个实施例的流程图；
图4是根据本申请的用于控制货架搬运的方法的一个应用场景的示意图；
图5是根据本申请的用于控制货架搬运的方法的又一个实施例的流程图；
图6是根据本申请的用于控制货架搬运的方法的又一个实施例的流程图；
图7是根据本申请的用于控制货架搬运的装置的一个实施例的结构示意图；
图8是适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机***的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出了可以应用本申请的用于控制货架搬运的方法或用于控制货架搬运的装置的实施例的示例性***架构100。
如图1所示，***架构100可以包括服务器101，网络102、103，任务服务器104，拣选终端105和自动导引运输车106、107。网络102用以在自动导引运输车106、107和服务器101之间提供通信链路的介质。网络103用以在拣选终端105和服务器101之间、服务器101和任务服务器104之间提供通信链路的介质。网络102、103可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
任务服务器104可以通过网络103与服务器101交互，以接收或发送消息等。任务服务器104可以是提供各种服务的服务器，例如可以是向服务器101发送任务信息的服务器。上述任务信息中可以包括待搬运的货架的标识，还可以包括处理该任务信息的拣选工位的标识。当然，任务信息中还可以包括待拣选的物品的标识和数量。任务服务器104上可以安装有各种通讯客户端应用，例如网页浏览器应用、购物类应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。
服务器101可以通过网络103接收任务服务器104的任务消息，还可以通过网络102获取自动导引运输车106、107的信息。服务器101可以是提供各种服务的服务器，例如可以是对任务服务器104发送的任务信息进行解析的服务器。服务器101在接收到任务服务器104发送的任务信息后，可以将任务信息发送给自动导引运输车106、107。服务器101上可以安装有各种通讯客户端应用，例如网页浏览器应用、购物类应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。
拣选工作人员可以通过拣选终端105与服务器101或与任务服务器104交互。任务服务器104发送的任务信息由拣选工作人员处理，拣选工作人员在处理完成后可以向服务器101发送消息，也可以向任务服务器104发送消息。例如，拣选工作人员在将货架上的物品更新(上架或下架)完成后，可以通过拣选终端105向任务服务器104发送更新完成消息。拣选终端105上可以安装有各种通讯客户端应用，例如网页浏览器应用、购物类应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。
自动导引运输车106、107上还可以安装有通讯装置，以与服务器101交互。自动导引运输车106、107可以接收服务器101发送的搬运信息，以将指定货架搬运至指定地点。自动导引运输车106、107上可以安装有定位装置，可以向服务器101发送当前的位置信息。
需要说明的是，拣选终端105可以是硬件，也可以是软件。当拣选终端105为硬件时，可以是具有显示屏并且支持信息交互的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、掌上电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当拣选终端105为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
需要说明的是，服务器101、任务服务器104可以是硬件，也可以是软件。当服务器101、任务服务器104为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当上述服务器101、任务服务器104为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
另外，本申请实施例所提供的用于控制货架搬运的方法一般由服务器101执行，相应地，用于控制货架搬运的装置一般设置于服务器101中。
应该理解，图1中的服务器、网络、任务服务器、拣选终端和自动导引运输车的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的服务器、网络、任务服务器、拣选终端和自动导引运输车。
图2示出了本申请的仓库的布局示意图。如图2所示，仓库中可以设有多个货架储位201、拣选工位203以及与拣选工位对应的缓存储位集合202。多个货架储位201用于存放货架，且货架储位之间有供自动导引运输车行驶的通道。拣选工位203可以设置于仓库的***区域，例如可以设置在靠近仓库门口的位置，以方便出库和入库。拣选工作人员可以在拣选工位203处对货架上的物品操作(上架或下架)。每个拣选工位203对应有缓存储位集合202，缓存储位集合202中可以包括多个缓存储位，上述缓存储位可以包括第一缓存储位。缓存储位的作用在于短时存放待搬运的货架，待拣选工作人员对货架上的物品操作完成后，自动导引运输车可以将货架搬运至其它位置处。
继续参考图3，其示出了根据本申请的用于控制货架搬运的方法的一个实施例的流程300。本实施例的用于控制货架搬运的方法，包括以下步骤：
步骤301，接收来自任务服务器的第一任务信息。
在本实施例中，用于控制货架搬运的方法的执行主体(例如图1所示的服务器101)可以通过有线连接方式或者无线连接方式从任务服务器(例如图1所示的任务服务器104)处接收第一任务信息。其中，任务服务器是指产生任务信息的服务器，其可以根据用户产生的订单信息生成任务信息，也可以根据货物补充信息生成任务信息。货物补充信息可以由仓库的工作人员根据仓库中存储的物品数量确定。则上述第一任务信息可以包括待搬运的货架的标识和处理该第一任务信息的第一拣选工位的标识。上述待搬运的货架的标识可以根据货架储位在仓库中的位置来确定，也可以根据货架上存放的货物的类型来确定。上述第一拣选工位的标识可以以任意字符串来表示。
上述待搬运的货架存放在仓库中，上述仓库可以是基于货到人模式的仓库(即图2所示的仓库)，也称为货到人仓库。货到人仓库可以理解为：货架上的物品经AGV(AutomatedGuided Vehicle，自动导引运输车)搬运至拣选工位，在拣选工位通过人工拣选物品完成订单的仓库。上述仓库中可以设有货架储位、拣选工位以及与拣选工位对应的缓存储位集合。其中，货架储位用于存放货架，拣选工位用于供拣选工作人员拣选货架上的物品，缓存储位集合中的缓存储位用于存放包括待拣选工作人员拣选物品的货架。上述缓存储位集合包括第一缓存储位。第一缓存储位用于存放待拣选工作人员拣选的货架。当同一拣选工位要拣选多个货架上的物品时，自动导引运输车可以将搬运来的货架存放在第一缓存储位处。
需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB(ultra wideband)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。
步骤302，根据待搬运的货架的标识，确定存放上述货架的货架储位的位置为起点位置。
执行主体在接收到第一任务信息后，可以根据第一任务信息中待搬运的货架的标识，确定仓库中存放上述待搬运的货架的货架储位的位置，然后将上述位置确定为起点位置。可以理解的是，本实施例中，执行主体中可以预先存储有货架标识与货架储位的位置的对应关系。
步骤303，根据第一拣选工位的标识，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为终点位置。
执行主体在接收到第一任务信息后，可以根据第一任务信息中第一拣选工位的标识，确定第一拣选工位的位置。然后将第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置设置为终点位置。可以理解的是，当缓存储位集合中包括多个第一缓存储位集合时，执行主体可以将上述多个第一缓存储位中任一空闲的第一缓存储位的位置作为终点位置，也可以将上述多个第一缓存储位中距离拣选工位最近的第一缓存储位的位置作为终点位置。
步骤304，根据所确定的起点位置和终点位置，生成第一搬运信息。
执行主体在确定了起点位置和终点位置后，可以将上述起点位置和终点位置封装，生成第一搬运信息。
步骤305，向自动导引运输车发送第一搬运信息，以使自动导引运输车搬运上述货架。
执行主体在生成第一搬运信息后，可以将上述第一搬运信息发送给自动导引运输车，以使自动导引运输车在接收到第一搬运信息后，将上述货架从起点位置处搬运至终点位置处。可以理解的是，当仓库中存在多辆自动导引运输车时，可以将上述第一搬运信息发送给任一自动导引运输车。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤305可以具体包括图3中未示出的以下步骤：首先，从空闲的自动导引运输车集合中选取自动导引运输车作为目标自动导引运输车。然后，向目标自动导引运输车发送第一搬运信息。
仓库中可能存在多个自动导引运输车，一部分自动导引运输车可能正在搬运货架，即处于占用状态。此时，执行主体可以从空闲的自动导引运输车集合中选取一辆自动导引运输车作为目标自动导引运输车。然后将上述第一搬运信息发送给目标自动导引运输车。这样，避免了将第一搬运信息发送给正在搬运货架的自动导引运输车的情况，可以有效地提高货架的搬运效率。实践中，服务器可以实时获取各个自动导引运输车的状态信息，上述状态信息可以包括占用状态和空闲状态。服务器还可以实时获取各自动导引运输车的位置信息。这样，结合状态信息和位置信息，可以选取距离起点位置最近的空闲自动导引运输车来搬运货架。一方面可以减少自动导引运输车的行驶距离，减少了耗电量，延长了自动导引运输车的工作时间；另一方面可以提高货架的搬运效率。
继续参见图4，图4是根据本实施例的用于控制货架搬运的方法的应用场景的一个示意图。在图4的应用场景中，任务服务器在向服务器发送任务信息后，服务器根据任务信息中货架的标识以及拣选工位的标识，确定出起点位置(图中包括虚线的货架储位的位置)和终点位置(箭头所指位置)。然后将起点位置和终点位置封装得到搬运信息，发送给自动导引运输车401。自动导引运输车401在接收到搬运信息后，将货架由起点位置搬运至终点位置。拣选工位402处的工作人员可以依次处理货架上存放的物品。
本申请的上述实施例提供的用于控制货架搬运的方法，在接收到来自任务服务器的第一任务信息后，可以根据待搬运的货架的标识，确定存放上述货架的货架储位的位置，然后将上述位置确定为起点位置。然后根据第一拣选工位的标识，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置，然后将该位置确定为终点位置。根据上述起点位置和终点位置，生成第一搬运信息。向自动导引运输车发送生成的第一搬运信息，以使自动导引运输车搬运上述货架。本实施例的方法，通过在仓库中设置缓存储位，将搬运路程分解为多段，可以更充分的利用自动导引运输车。
继续参见图5，其示出了根据本申请的用于控制货架搬运的方法的另一个实施例的流程500。本实施例中，缓存储位集合还可以包括第二缓存储位。当拣选工位需要向货架上存放物品或者拣选货架上存放的物品时，自动导引运输车可以将货架搬运至第二缓存储位。为了方便拣选工作人员的操作，第二缓存储位可以设置在拣选工位周围较近的位置。
如图5所示，本实施例的用于控制货架搬运的方法在图3的步骤305之后还可以包括以下步骤：
步骤501，在上述货架存放在第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的过程中，确定是否接收到来自任务服务器的、包括上述货架的标识的第二任务信息。
当自动导引运输车将上述货架搬运至第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位处后并存放于该位置的过程中，执行主体可以确定是否接收到来自任务服务器的第二任务信息。上述第二任务信息可以包括上述货架的标识和处理该第二任务信息的第二拣选工位的标识。可以理解的是，第二拣选工位可能与第一拣选工位相同，也可能不同。
步骤502，响应于确定接收到第二任务信息，确定第二任务信息的优先级是否高于第一任务信息的优先级。
如果执行主体接收到第二任务信息，则判断第二任务信息的优先级是否高于第一任务信息的优先级。本实施例中，在判断过程时，执行主体可以首先向任务服务器获取任务信息的优先级信息，然后根据获取的优先级信息确定第二任务信息的优先级是否高于第一任务信息的优先级。或者，执行主体可以根据任务信息的类型来判断优先级的高低。任务信息可以包括不同类型的任务信息，例如可以包括出库任务信息和入库任务信息，执行主体可以预先设定出库任务信息的优先级大于入库任务信息的优先级。
步骤503，响应于确定第二任务信息的优先级高于第一任务信息的优先级，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为起点位置。根据第二拣选工位的标识，确定第二拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为终点位置。根据所确定的起点位置和终点位置生成第二搬运信息。
如果执行主体确定第二任务信息的优先级高于第一任务信息的优先级，则需要首先处理第二任务信息。也就是说，此时需要自动导引运输车将货架搬运至第二拣选工位处，使位于第二拣选工位的拣选工作人员优先处理第二任务信息。此时，可以将第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为起点位置。然后，根据第二任务信息中的第二拣选工位的标识，确定第二拣选工位的位置，并将第二拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为终点位置。最后将起点位置和终点位置封装成第二搬运信息。
步骤504，向自动导引运输车发送第二搬运信息。
执行主体在生成第二搬运信息后，可以向自动导引运输车发送第二搬运信息。自动导引运输车在接收到第二搬运信息后，可以将货架由起点位置搬运至终点位置。可以理解的是，此处的自动导引运输车可能与图3所示实施例中的自动导引运输车相同，也可能不同。本实施例对此不做限定。
在本实施例的一些可选的实现方式中，当第二任务信息被处理完成后，执行主体还可以将第二拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置作为起点位置，将第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置作为终点位置。然后根据上述起点位置和终点位置，生成搬运信息，发送给自动导引运输车。自动导引运输车可以将上述货架再运回第一拣选工位处，以使第一任务信息继续被处理。
可以理解的是，当缓存储位集合中包括多个第一缓存储位时，可能其它第一缓存储位已存放了货架，则上述货架可以存放于存放了货架的第一缓存储位之后距离拣选工位较远的第一缓存储位处，以排队等候处理。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述方法还包括图5中未示出的以下步骤：响应于确定未接收到第二任务信息或者确定第二任务信息的优先级低于第一任务信息的优先级，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为起点位置，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为终点位置。根据所确定的起点位置和终点位置生成第三搬运信息。向自动导引运输车发送第三搬运信息。
当执行主体未接收到第二任务信息或者执行主体确定第二任务信息的优先级低于第一任务信息的优先级，则执行主体继续处理第一任务信息。此时，可以将第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置作为起点位置，将第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置作为终点位置。然后将上述起点位置和终点位置封装，生成第三搬运信息。然后将上述第三搬运信息发送给自动导引运输车，以使自动导引运输车将货架由起点位置搬运至终点位置。
在本实施例的一些可选的实现方式中，拣选工作人员可以使用拣选终端(如图1中的拣选终端105)与服务器交互。则上述方法还包括图5中未示出的以下步骤：响应于确定接收到来自拣选终端的任务处理完成信息，确定在上述货架存放在第一拣选工位对应的第二缓存储位的过程中，是否接收到来自任务服务器的、包括上述货架的标识的第三任务信息。响应于确定接收到第三任务信息，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为起点位置以及根据第三拣选工位的标识，确定第三拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为终点位置。根据所确定的起点位置和终点位置生成第四搬运信息。向自动导引运输车发送第四搬运信息。
本实现方式中，拣选工作人员在处理完成第一任务信息后，可以通过拣选终端向执行主体发送任务处理完成信息，以表示已处理完成第一任务信息。执行主体在接收到上述任务处理完成信息后，可以确定在上述货架存放于第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的过程中，是否接收到来自任务服务器的、包括上述货架的标识的第三任务信息。其中，上述第三任务信息还可以包括处理第三任务信息的第三拣选工位的标识。
如果执行主体接收到了第三任务信息，则可以向自动导引运输车发送第四搬运信息，以使自动导引运输车直接将上述货架搬运至第三拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置处。即，执行主体可以将第一拣选工位对应的第二缓存储位的位置作为起点位置，将第三拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置作为终点位置。将起点位置和终点位置封装在第四搬运信息中。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述方法还包括图5中未示出的以下步骤：响应于确定未接收到第三任务信息，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为起点位置，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为终点位置。根据所确定的起点位置和终点位置生成第五搬运信息。向自动导引运输车发送第五搬运信息。
如果执行主体在接收到上述任务处理完成信息后，未接收到第三任务信息，则需要将上述货架由当前拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位退回到第一缓存储位。即，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为起点位置，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为终点位置。然后，将起点位置和终点位置封装在第五搬运信息中。向自动导引运输车发送第五搬运信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述方法还包括图5中未示出的以下步骤：确定在上述货架存放于第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的过程中，是否接收到包括上述货架的标识的第四任务信息。响应于确定未接收到第四任务信息，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为起点位置，确定存放上述货架的货架储位的位置为终点位置。根据所确定的起点位置和终点位置生成第六搬运信息。向自动导引运输车发送第六搬运信息。
当上述货架被退回到第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位时，可以确定是否接收到包括上述货架的标识的第四任务信息。如果未接收到，则执行主体可以生成第六搬运信息，以使自动导引运输车将上述货架搬运至仓库中的货架储位处。
在本实施例的一些可选的方式中，缓存储位集合中可以包括至少一个第一缓存储位。上述方法还可以包括图5中未示出的以下步骤：响应于确定未接收到第三任务信息，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中是否存在空闲的第一缓存储位。响应于确定不存在空闲的第一缓存储位，确定仓库中是否存在满足以下条件的拣选工位：所对应的缓存储位集合中空闲的第一缓存储位的数量大于第二预设值。响应于确定存在满足条件的拣选工位，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为起点位置，确定满足条件的拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为终点位置。然后根据所确定的起点位置和终点位置生成第七搬运信息。向自动导引运输车发送第七搬运信息。
本实现方式中，如果执行主体未接收到第三任务信息，则需要将货架由第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位搬运至第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位。如果第一拣选工位对应的缓存储位集合中不存在空闲的第一缓存储位，可以确定仓库中的其它拣选工位对应的缓存储位集合中是否存在空闲的第一缓存储位，且空闲的第一缓存储位的数量大于第二预设值，则可以将货架搬运至该空闲的第一缓存储位处。即，将第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为起点位置，将满足条件的拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为终点位置。将起点位置和终点位置封装生成第七搬运信息。最后将第七搬运信息发送给自动导引运输车。
本实现方式中，可以实现不同拣选工位对应的缓存储位的共享，增加了货架搬运的灵活性，可以提高处理效率。
本申请的上述实施例提供的搬运货架的方法，在处理任务信息时，可以将货架搬运至第一缓存储位或第二缓存储位处，并在货架处于上述缓存储位处的过程中，检测是否接收到针对上述货架的新的任务信息。如果执行主体当前未处理完成当前任务信息，则需要比较新的任务信息的优先级和当前处理的任务信息的优先级，如果新的任务信息的优先级高，则优先处理新的任务信息。如果新的任务信息的优先级低，则继续处理当前处理的任务信息。在处理完成任务信息后，货架处于第二缓存储位处，然后退回至第一缓存储位处。并且在货架处于第二缓存储位或第一缓存储位的过程中，均会检测是否接收到针对上述货架的新的任务信息。如果有，则直接将货架搬运至处理新的任务信息的拣选工位的第一缓存储位处等候处理。如果没有，则将货架退回至货架储位。本实施例的方法，通过将货架的搬运过程划分为多段，增加了搬运过程的灵活性；并且在缓存储位处多次检测是否接收到新的任务信息，以方便将货架直接搬运至其它缓存储位处，提高了货架的命中率；由于不需要每次将货架退回，同时减少了自动导引运输车的行驶距离，提高了处理效率。
继续参见图6，其示出了根据本申请的用于控制货架搬运的方法的另一个实施例的流程600。本实施例中，自动导引运输车包括往返于货架储位与缓存储位集合中的缓存储位之间的第一自动导引运输车以及往返于缓存储位与缓存储位之间的第二自动导引运输车。本实施例中，第一自动导引运输车可以往返于货架储位与缓存储位之间的第一缓存储位之间，第二自动导引运输车可以往返于不同缓存储位集合中的第一缓存储位与第二缓存储位之间、同一缓存储位集合的第一缓存储位与第二缓存储位之间。如图6所示，本实施例的用于控制货架搬运的方法在向自动导引运输车发送搬运信息前，还可以包括以下步骤：
步骤601，确定待发送的搬运信息中的起点位置和终点位置中是否存在一项为货架储位的位置。
执行主体可以在生成搬运信息后，确定该搬运信息中的起点位置和终点位置中是否存在一项为货架储位的位置。
步骤602，响应于确定待发送的搬运信息中的起点位置和终点位置中存在一项为货架储位的位置，向第一自动导引运输车发送搬运信息。
如果存在，则确定该搬运信息指示的搬运任务应由第一自动导引运输车完成。则，执行主体将该搬运信息发给第一自动导引运输车。
步骤603，响应于确定待发送的搬运信息中的起点位置和终点位置为缓存储位的位置，向第二自动导引运输车发送搬运信息。
如果起点位置和终点位置均为缓存储位的位置，则确定该搬运信息指示的搬运任务应由第二自动导引运输车完成。则，执行主体将该搬运信息发给第二自动导引运输车。
本申请的上述实施例提供的用于控制货架搬运的方法，可以根据搬运信息的类型将搬运信息发给不同类型的自动导引运输车，这样可以有效地管理自动导引运输车。
在本实施例的一些可选的实现方式中，任务服务器向服务器发送的任务信息可以包括入库任务信息和出库任务信息。相应的，仓库中设置的拣选工位可以包括处理入库任务信息的入库拣选工位和处理出库任务信息的出库拣选工位。上述方法还可以包括以下步骤：首先，确定仓库中自动导引运输车的数量、入库拣选工位的数量以及出库拣选工位的数量。如果确定自动导引运输车的数量与入库拣选工位的数量与出库拣选工位的数量之和的比值大于第一预设值，根据入库拣选工位的数量与出库拣选工位的数量的比值以及自动导引运输车的数量，确定往返于货架储位与缓存储位之间的第一自动导引运输车的数量和往返于缓存储位与缓存储位之间的第二自动导引运输车的数量。如果确定自动导引运输车的数量与入库拣选工位的数量与出库拣选工位的数量之和的比值小于第一预设值，选取入库拣选工位的数量与出库拣选工位的数量之和个自动导引运输车作为往返于缓存储位与缓存储位之间的第二自动导引运输车以及将所选取的自动导引运输车分配给入库拣选工位和出库拣选工位。
本实现方式中，执行主体可以确定仓库中自动导引运输车的数量n、入库拣选工位的数量m1以及出库拣选工位的数量m2。然后计算n/(m1+m2)的值，并确定上述比值是否大于第一预设值。如果大于，则说明仓库中自动导引运输车的数量较多。则可以根据m1/m2和n来确定第一自动导引运输车的数量和第二自动导引运输车的数量。例如，将n*m1/m2辆自动导引运输车作为第一自动导引运输车，将剩余的作为第二自动导引运输车。或者，将n*m1/(m1+m2)辆自动导引运输车作为第一自动导引运输车，将剩余的作为第二自动导引运输车。如果上述比值小于第一预设值，说明仓库中自动导引运输车的数量较少。则可以选取m1+m2辆自动导引运输车作为第一自动导引运输车，将剩余的作为第二自动导引运输车。并且将各第一自动导引运输车分配给各拣选工位，这样每个拣选工位都对应一辆自动导引运输车，方便将货架由第一缓存储位搬运至第二缓存储位，或者将货架由该拣选工位的第一缓存储位搬运至其它拣选工位的第一缓存储位或第二缓存储位。
进一步参考图7，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于控制货架搬运的装置的一个实施例，该装置实施例与图3所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图7所示，本实施例的用于控制货架搬运的装置700包括：第一任务信息接收单元701、起点位置确定单元702、终点位置确定单元703、第一搬运信息生成单元704以及第一搬运信息发送单元705。
第一任务信息接收单元701，被配置成接收来自任务服务器的第一任务信息。其中，第一任务信息包括待搬运的货架的标识以及处理第一任务信息的第一拣选工位的标识，待搬运的货架存放在仓库中，仓库中还设有货架储位、拣选工位以及与拣选工位对应的缓存储位集合，缓存储位集合包括第一缓存储位。
起点位置确定单元702，被配置成根据待搬运的货架的标识，确定存放上述货架的货架储位的位置为起点位置。
终点位置确定单元703，被配置成根据第一拣选工位的标识，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为终点位置。
第一搬运信息生成单元704，被配置成根据所确定的起点位置和终点位置，生成第一搬运信息。
第一搬运信息发送单元705，被配置成向自动导引运输车发送第一搬运信息，以使自动导引运输车搬运上述货架。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一搬运信息发送单元705可以进一步被配制成：从空闲的自动导引运输车集合中选取自动导引运输车作为目标自动导引运输车；向目标自动导引运输车发送第一搬运信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，缓存储位集合还可以包括第二缓存储位。上述装置700还可以进一步包括图7中未示出的第二任务信息接收单元、优先级确定单元、第二搬运信息生成单元以及第二搬运信息发送单元。
第二任务信息接收单元，被配置成在上述货架存放在第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的过程中，确定是否接收到来自任务服务器的、包括上述货架的标识的第二任务信息。其中，第二任务信息还包括处理第二任务信息的第二拣选工位的标识。
优先级确定单元，被配置成响应于确定接收到第二任务信息，确定第二任务信息的优先级是否高于第一任务信息的优先级。
第二搬运信息生成单元，被配置成响应于确定第二任务信息的优先级高于第一任务信息的优先级，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为起点位置以及根据第二拣选工位的标识，确定第二拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为终点位置；根据所确定的起点位置和终点位置生成第二搬运信息。
第二搬运信息发送单元，被配置成向自动导引运输车发送第二搬运信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述装置700还可以进一步包括图7中未示出的第三搬运信息生成单元和第三搬运信息发送单元。
第三搬运信息生成单元，被配置成响应于确定未接收到第二任务信息或者确定第二任务信息的优先级低于第一任务信息的优先级，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为起点位置，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为终点位置，以及根据所确定的起点位置和终点位置生成第三搬运信息。
第三搬运信息发送单元，被配置成向自动导引运输车发送第三搬运信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述装置700还可以进一步包括图7中未示出的第三任务信息接收单元、第四搬运信息生成单元以及第四搬运信息发送单元。
第三任务信息接收单元，被配置成响应于确定接收到来自拣选终端的任务处理完成信息，确定在上述货架存放在第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的过程中，是否接收到来自任务服务器的、包括上述货架的标识的第三任务信息。其中，任务处理完成信息为拣选终端在处理完成第一任务信息后发送的，第三任务信息还包括处理第三任务信息的第三拣选工位的标识。
第四搬运信息生成单元，被配置成响应于确定接收到第三任务信息，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为起点位置以及根据第三拣选工位的标识，确定第三拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为终点位置；根据所确定的起点位置和终点位置生成第四搬运信息。
第四搬运信息发送单元，被配置成向自动导引运输车发送第四搬运信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述装置700还可以进一步包括图7中未示出的第五搬运信息生成单元以及第五搬运信息发送单元。
第五搬运信息生成单元，被配置成响应于确定未接收到第三任务信息，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为起点位置，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为终点位置，以及根据所确定的起点位置和终点位置生成第五搬运信息。
第五搬运信息发送单元，被配置成向自动导引运输车发送第五搬运信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述装置700还可以进一步包括图7中未示出的第四任务信息接收单元、第六搬运信息生成单元以及第六搬运信息发送单元。
第四任务信息接收单元，被配置成确定在上述货架存放于第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的过程中，是否接收到包括上述货架的标识的第四任务信息。
第六搬运信息生成单元，被配置成响应于确定未接收到第四任务信息，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为起点位置，确定存放上述货架的货架储位的位置为终点位置，以及根据所确定的起点位置和终点位置生成第六搬运信息。
第六搬运信息发送单元，被配置成向自动导引运输车发送第六搬运信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，自动导引运输车包括往返于货架储位与缓存储位集合中的缓存储位之间的第一自动导引运输车。上述装置700还可以进一步包括图7中未示出的位置确定单元以及第一自动导引运输车确定单元。
位置确定单元，被配置成在向自动导引运输车发送搬运信息前，确定待发送的搬运信息中的起点位置和终点位置中是否存在一项为货架储位的位置。
第一自动导引运输车确定单元，被配置成响应于确定待发送的搬运信息中的起点位置和终点位置中存在一项为货架储位的位置，向第一自动导引运输车发送搬运信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，自动导引运输车包括往返于货架储位与缓存储位集合中的缓存储位之间的第一自动导引运输车。上述装置700还可以进一步包括图7中未示出的第二自动导引运输车确定单元，被配置成响应于确定待发送的搬运信息中的起点位置和终点位置为缓存储位的位置，向第二自动导引运输车发送搬运信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，任务服务器向服务器发送的任务信息包括入库任务信息和出库任务信息，仓库中设置的拣选工位包括处理入库任务信息的入库拣选工位和处理出库任务信息的出库拣选工位。上述装置700还可以进一步包括图7中未示出的数量确定单元、第一分配单元以及第二分配单元
数量确定单元，被配置成确定仓库中自动导引运输车的数量、入库拣选工位的数量以及出库拣选工位的数量。
第一分配单元，被配置成响应于确定自动导引运输车的数量与入库拣选工位的数量与出库拣选工位的数量之和的比值大于第一预设值，根据入库拣选工位的数量与出库拣选工位的数量的比值以及自动导引运输车的数量，确定往返于货架储位与缓存储位之间的第一自动导引运输车的数量和往返于缓存储位与缓存储位之间的第二自动导引运输车的数量。
第二分配单元，被配置成响应于确定自动导引运输车的数量与入库拣选工位的数量与出库拣选工位的数量之和的比值小于第一预设值，选取入库拣选工位的数量与出库拣选工位的数量之和个自动导引运输车作为往返于缓存储位与缓存储位之间的第二自动导引运输车以及将所选取的自动导引运输车分配给入库拣选工位和出库拣选工位。
在本实施例的一些可选的实现方式中，缓存储位集合包括至少一个第一缓存储位。上述装置700还可以进一步包括图7中未示出的空闲缓存储位确定单元、空闲缓存储位筛选单元、第七搬运信息生成单元以及第七搬运信息发送单元。
空闲缓存储位确定单元，被配置成响应于确定未接收到第三任务信息，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中是否存在空闲的第一缓存储位。
空闲缓存储位筛选单元，被配置成响应于确定不存在空闲的第一缓存储位，确定仓库中是否存在满足以下条件的拣选工位：所对应的缓存储位集合中空闲的第一缓存储位的数量大于第二预设值。
第七搬运信息生成单元，被配置成响应于确定存在满足条件的拣选工位，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为起点位置，确定满足条件的拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为终点位置，以及根据所确定的起点位置和终点位置生成第七搬运信息。
第七搬运信息发送单元，被配置成向自动导引运输车发送第七搬运信息。
本申请的上述实施例提供的用于控制货架搬运的装置，在接收到来自任务服务器的第一任务信息后，可以根据待搬运的货架的标识，确定存放上述货架的货架储位的位置，然后将上述位置确定为起点位置。然后根据第一拣选工位的标识，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置，然后将该位置确定为终点位置。根据上述起点位置和终点位置，生成第一搬运信息。向自动导引运输车发送生成的第一搬运信息，以使自动导引运输车搬运上述货架。本实施例的装置，通过在仓库中设置缓存储位，将搬运路程分解为多段，可以更充分的利用自动导引运输车。
应当理解，用于控制货架搬运的装置700中记载的单元701至单元705分别与参考图3中描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对用于合成歌声的方法描述的操作和特征同样适用于装置700及其中包含的单元，在此不再赘述。
下面参考图8，其示出了适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机***800的结构示意图。图8示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图8所示，计算机***800包括中央处理单元(CPU)801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的程序或者从存储部分808加载到随机访问存储器(RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还存储有***800操作所需的各种程序和数据。CPU 801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。
以下部件连接至I/O接口805：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的存储部分808；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至I/O接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分808。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在机器可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)801执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本申请所描述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一任务信息接收单元、起点位置确定单元、终点位置确定单元、第一搬运信息生成单元和第一搬运信息发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一任务信息接收单元还可以被描述为“接收来自任务服务器的第一任务信息的单元”。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：接收来自任务服务器的第一任务信息，其中，第一任务信息包括待搬运的货架的标识以及处理第一任务信息的第一拣选工位的标识，待搬运的货架存放在仓库中，仓库中还设有货架储位、拣选工位以及与拣选工位对应的缓存储位集合，缓存储位集合包括第一缓存储位；根据待搬运的货架的标识，确定存放上述货架的货架储位的位置为起点位置；根据第一拣选工位的标识，确定第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为终点位置；根据所确定的起点位置和终点位置，生成第一搬运信息；向自动导引运输车发送第一搬运信息，以使自动导引运输车搬运上述货架。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (22)

1.一种用于控制货架搬运的方法，包括：
接收来自任务服务器的第一任务信息，其中，第一任务信息包括待搬运的货架的标识以及处理第一任务信息的第一拣选工位的标识，待搬运的货架存放在仓库中，仓库中还设有货架储位、拣选工位以及与拣选工位对应的缓存储位集合，缓存储位集合包括第一缓存储位和第二缓存储位；
根据所述待搬运的货架的标识，确定存放所述货架的货架储位的位置为起点位置；
根据所述第一拣选工位的标识，确定所述第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为终点位置；
根据所确定的起点位置和终点位置，生成第一搬运信息；
向自动导引运输车发送所述第一搬运信息，以使所述自动导引运输车搬运所述货架；
在所述货架存放在所述第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的过程中，确定是否接收到来自所述任务服务器的、包括所述货架的标识的第二任务信息，其中，所述第二任务信息还包括处理第二任务信息的第二拣选工位的标识；
响应于确定接收到所述第二任务信息，确定所述第二任务信息的优先级是否高于所述第一任务信息的优先级；
响应于确定所述第二任务信息的优先级高于所述第一任务信息的优先级，确定所述第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为起点位置以及根据所述第二拣选工位的标识，确定所述第二拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为终点位置；根据所确定的起点位置和终点位置生成第二搬运信息；
向自动导引运输车发送所述第二搬运信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述向自动导引运输车发送所述第一搬运信息，包括：
从空闲的自动导引运输车集合中选取自动导引运输车作为目标自动导引运输车；
向所述目标自动导引运输车发送所述第一搬运信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于确定未接收到所述第二任务信息或者确定所述第二任务信息的优先级低于所述第一任务信息的优先级，确定所述第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为起点位置，确定所述第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为终点位置，以及根据所确定的起点位置和终点位置生成第三搬运信息；
向自动导引运输车发送所述第三搬运信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于确定接收到来自拣选终端的任务处理完成信息，确定在所述货架存放在所述第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的过程中，是否接收到来自所述任务服务器的、包括所述货架的标识的第三任务信息，其中，所述任务处理完成信息为所述拣选终端在处理完成所述第一任务信息后发送的，所述第三任务信息还包括处理所述第三任务信息的第三拣选工位的标识；
响应于确定接收到所述第三任务信息，确定所述第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为起点位置以及根据所述第三拣选工位的标识，确定所述第三拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为终点位置；根据所确定的起点位置和终点位置生成第四搬运信息；
向自动导引运输车发送所述第四搬运信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于确定未接收到所述第三任务信息，确定所述第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为起点位置，确定所述第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为终点位置，以及根据所确定的起点位置和终点位置生成第五搬运信息；
向自动导引运输车发送所述第五搬运信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：
确定在所述货架存放于所述第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的过程中，是否接收到包括所述货架的标识的第四任务信息；
响应于确定未接收到所述第四任务信息，确定所述第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为起点位置，确定存放所述货架的货架储位的位置为终点位置，以及根据所确定的起点位置和终点位置生成第六搬运信息；
向自动导引运输车发送所述第六搬运信息。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其中，自动导引运输车包括往返于货架储位与缓存储位集合中的缓存储位之间的第一自动导引运输车；以及
在向自动导引运输车发送搬运信息前，所述方法还包括：
确定待发送的搬运信息中的起点位置和终点位置中是否存在一项为货架储位的位置；
响应于确定待发送的搬运信息中的起点位置和终点位置中存在一项为货架储位的位置，向所述第一自动导引运输车发送搬运信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述自动导引运输车还包括往返于缓存储位与缓存储位之间的第二自动导引运输车；以及
所述方法还包括：
响应于确定待发送的搬运信息中的起点位置和终点位置为缓存储位的位置，向所述第二自动导引运输车发送搬运信息。
9.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其中，任务服务器向服务器发送的任务信息包括入库任务信息和出库任务信息，仓库中设置的拣选工位包括处理入库任务信息的入库拣选工位和处理出库任务信息的出库拣选工位；以及
所述方法还包括：
确定仓库中自动导引运输车的数量、入库拣选工位的数量以及出库拣选工位的数量；
响应于确定所述自动导引运输车的数量与所述入库拣选工位的数量与所述出库拣选工位的数量之和的比值大于第一预设值，根据所述入库拣选工位的数量与所述出库拣选工位的数量的比值以及所述自动导引运输车的数量，确定往返于货架储位与缓存储位之间的第一自动导引运输车的数量和往返于缓存储位与缓存储位之间的第二自动导引运输车的数量；
响应于确定所述自动导引运输车的数量与所述入库拣选工位的数量与所述出库拣选工位的数量之和的比值小于所述第一预设值，选取所述入库拣选工位的数量与所述出库拣选工位的数量之和个自动导引运输车作为往返于缓存储位与缓存储位之间的第二自动导引运输车以及将所选取的自动导引运输车分配给入库拣选工位和出库拣选工位。
10.根据权利要求4所述的方法，其中，缓存储位集合包括至少一个第一缓存储位；以及
上述方法还包括：
响应于确定未接收到所述第三任务信息，确定所述第一拣选工位对应的缓存储位集合中是否存在空闲的第一缓存储位；
响应于确定不存在空闲的第一缓存储位，确定所述仓库中是否存在满足以下条件的拣选工位：所对应的缓存储位集合中空闲的第一缓存储位的数量大于第二预设值；
响应于确定存在满足条件的拣选工位，确定所述第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为起点位置，确定满足条件的拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为终点位置，以及根据所确定的起点位置和终点位置生成第七搬运信息；
向自动导引运输车发送所述第七搬运信息。
11.一种用于控制货架搬运的装置，包括：
第一任务信息接收单元，被配置成接收来自任务服务器的第一任务信息，其中，第一任务信息包括待搬运的货架的标识以及处理第一任务信息的第一拣选工位的标识，待搬运的货架存放在仓库中，仓库中还设有货架储位、拣选工位以及与拣选工位对应的缓存储位集合，缓存储位集合包括第一缓存储位和第二缓存储位；
起点位置确定单元，被配置成根据所述待搬运的货架的标识，确定存放所述货架的货架储位的位置为起点位置；
终点位置确定单元，被配置成根据所述第一拣选工位的标识，确定所述第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为终点位置；
第一搬运信息生成单元，被配置成根据所确定的起点位置和终点位置，生成第一搬运信息；
第一搬运信息发送单元，被配置成向自动导引运输车发送所述第一搬运信息，以使所述自动导引运输车搬运所述货架；
第二任务信息接收单元，被配置成在所述货架存放在所述第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的过程中，确定是否接收到来自所述任务服务器的、包括所述货架的标识的第二任务信息，其中，所述第二任务信息还包括处理第二任务信息的第二拣选工位的标识；
优先级确定单元，被配置成响应于确定接收到所述第二任务信息，确定所述第二任务信息的优先级是否高于所述第一任务信息的优先级；
第二搬运信息生成单元，被配置成响应于确定所述第二任务信息的优先级高于所述第一任务信息的优先级，确定所述第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为起点位置以及根据所述第二拣选工位的标识，确定所述第二拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为终点位置；根据所确定的起点位置和终点位置生成第二搬运信息；
第二搬运信息发送单元，被配置成向自动导引运输车发送所述第二搬运信息。
12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第一搬运信息发送单元进一步被配置成：
从空闲的自动导引运输车集合中选取自动导引运输车作为目标自动导引运输车；
向所述目标自动导引运输车发送所述第一搬运信息。
13.根据权利要求11所述的装置，其中，所述装置还包括：
第三搬运信息生成单元，被配置成响应于确定未接收到所述第二任务信息或者确定所述第二任务信息的优先级低于所述第一任务信息的优先级，确定所述第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为起点位置，确定所述第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为终点位置，以及根据所确定的起点位置和终点位置生成第三搬运信息；
第三搬运信息发送单元，被配置成向自动导引运输车发送所述第三搬运信息。
14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述装置还包括：
第三任务信息接收单元，被配置成响应于确定接收到来自拣选终端的任务处理完成信息，确定在所述货架存放在所述第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的过程中，是否接收到来自所述任务服务器的、包括所述货架的标识的第三任务信息，其中，所述任务处理完成信息为所述拣选终端在处理完成所述第一任务信息后发送的，所述第三任务信息还包括处理所述第三任务信息的第三拣选工位的标识；
第四搬运信息生成单元，被配置成响应于确定接收到所述第三任务信息，确定所述第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为起点位置以及根据所述第三拣选工位的标识，确定所述第三拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为终点位置；根据所确定的起点位置和终点位置生成第四搬运信息；
第四搬运信息发送单元，被配置成向自动导引运输车发送所述第四搬运信息。
15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述装置还包括：
第五搬运信息生成单元，被配置成响应于确定未接收到所述第三任务信息，确定所述第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为起点位置，确定所述第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为终点位置，以及根据所确定的起点位置和终点位置生成第五搬运信息；
第五搬运信息发送单元，被配置成向自动导引运输车发送所述第五搬运信息。
16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述装置还包括：
第四任务信息接收单元，被配置成确定在所述货架存放于所述第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的过程中，是否接收到包括所述货架的标识的第四任务信息；
第六搬运信息生成单元，被配置成响应于确定未接收到所述第四任务信息，确定所述第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为起点位置，确定存放所述货架的货架储位的位置为终点位置，以及根据所确定的起点位置和终点位置生成第六搬运信息；
第六搬运信息发送单元，被配置成向自动导引运输车发送所述第六搬运信息。
17.根据权利要求11-16任一项所述的装置，其中，自动导引运输车包括往返于货架储位与缓存储位集合中的缓存储位之间的第一自动导引运输车；以及
所述装置还包括：
位置确定单元，被配置成在向自动导引运输车发送搬运信息前，确定待发送的搬运信息中的起点位置和终点位置中是否存在一项为货架储位的位置；
第一自动导引运输车确定单元，被配置成响应于确定待发送的搬运信息中的起点位置和终点位置中存在一项为货架储位的位置，向所述第一自动导引运输车发送搬运信息。
18.根据权利要求17所述的装置，其中，自动导引运输车还包括往返于缓存储位与缓存储位之间的第二自动导引运输车；以及
所述装置还包括：
第二自动导引运输车确定单元，被配置成响应于确定待发送的搬运信息中的起点位置和终点位置为缓存储位的位置，向所述第二自动导引运输车发送搬运信息。
19.根据权利要求11-16任一项所述的装置，其中，任务服务器向服务器发送的任务信息包括入库任务信息和出库任务信息，仓库中设置的拣选工位包括处理入库任务信息的入库拣选工位和处理出库任务信息的出库拣选工位；以及
所述装置还包括：
数量确定单元，被配置成确定仓库中自动导引运输车的数量、入库拣选工位的数量以及出库拣选工位的数量；
第一分配单元，被配置成响应于确定所述自动导引运输车的数量与所述入库拣选工位的数量与所述出库拣选工位的数量之和的比值大于第一预设值，根据所述入库拣选工位的数量与所述出库拣选工位的数量的比值以及所述自动导引运输车的数量，确定往返于货架储位与缓存储位之间的第一自动导引运输车的数量和往返于缓存储位与缓存储位之间的第二自动导引运输车的数量；
第二分配单元，被配置成响应于确定所述自动导引运输车的数量与所述入库拣选工位的数量与所述出库拣选工位的数量之和的比值小于所述第一预设值，选取所述入库拣选工位的数量与所述出库拣选工位的数量之和个自动导引运输车作为往返于缓存储位与缓存储位之间的第二自动导引运输车以及将所选取的自动导引运输车分配给入库拣选工位和出库拣选工位。
20.根据权利要求14所述的装置，其中，缓存储位集合包括至少一个第一缓存储位；以及
上述装置还包括：
空闲缓存储位确定单元，被配置成响应于确定未接收到所述第三任务信息，确定所述第一拣选工位对应的缓存储位集合中是否存在空闲的第一缓存储位；
空闲缓存储位筛选单元，被配置成响应于确定不存在空闲的第一缓存储位，确定所述仓库中是否存在满足以下条件的拣选工位：所对应的缓存储位集合中空闲的第一缓存储位的数量大于第二预设值；
第七搬运信息生成单元，被配置成响应于确定存在满足条件的拣选工位，确定所述第一拣选工位对应的缓存储位集合中的第二缓存储位的位置为起点位置，确定满足条件的拣选工位对应的缓存储位集合中的第一缓存储位的位置为终点位置，以及根据所确定的起点位置和终点位置生成第七搬运信息；
第七搬运信息发送单元，被配置成向自动导引运输车发送所述第七搬运信息。
21.一种服务器，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-10中任一所述的方法。
22.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-10中任一所述的方法。
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