DE112018002533T5

DE112018002533T5 - Fahrzeuginformationsverarbeitungssystem

Info

Publication number: DE112018002533T5
Application number: DE112018002533.0T
Authority: DE
Inventors: Ryuuta Tsuda; Masaichi TAKAHASHI
Original assignee: Isuzu Motors Ltd
Current assignee: Isuzu Motors Ltd
Priority date: 2017-05-18
Filing date: 2018-05-15
Publication date: 2020-02-20
Also published as: US20200173785A1; JP6866762B2; US11448510B2; JP2018194441A; CN110637212A; WO2018212172A1; CN110637212B

Abstract

Eine Positionserfassungsvorrichtung wird bereitgestellt mit: einer Lernausführungseinheit, die einen Änderungswert eines fahrzeugmontierten Sensors lernt; einer Änderungseinheit, die einen Ausgabewert des fahrzeugmontierten Sensors basierend auf dem Änderungswert ändert; einer Positionsberechnungseinheit, die eine Fahrposition des Fahrzeugs basierend auf dem von der Änderungseinheit geänderten Ausgabewert des fahrzeugmontierten Sensors berechnet; und einer Ausgabeeinheit, die einen Fortschrittsstatus des Lernens durch die Lernausführungseinheit und die von der Positionsberechnungseinheit berechnete Fahrposition des Fahrzeugs ausgibt. Eine Anwendungsausführungsvorrichtung bestimmt, ob die Ausgabe der Positionserfassungsvorrichtung bei der Ausführung einer Anwendung basierend auf dem Fortschrittsstatus und der von der Positionserfassungsvorrichtung erfassten Fahrposition verwendet werden kann.

Description

GEBIET DER TECHNIK
Diese Offenbarung betrifft ein Informationsverarbeitungssystem und insbesondere ein Fahrzeuginformationsverarbeitungssystem, das durch Montage an einem Fahrzeug verwendet wird.
STAND DER TECHNIK
In den letzten Jahren waren eine Satellitennavigation zum Erfassen von Positionsinformationen eines Fahrzeugs basierend auf einem Signal von einem Navigationssatelliten, eine autonome Navigation zum Erfassen von Positionsinformationen eines Fahrzeugs, die basierend auf Ausgabewerten verschiedener am Fahrzeug montierter Sensoren erfasst wurden, und eine Hybridnavigation unter Verwendung von beiden bekannt. Die Patentliteratur 1 offenbart eine Technik, bei der sowohl der Navigationssatellit als auch die autonome Navigation in Kombination verwendet werden.
LISTE DER ANFÜHRUNGEN
PATENTLITERATUR
Patentliteratur 1: JP-A-2009-41932
KURZFASSUNG DER ERFINDUNG
TECHNISCHES PROBLEM
In der Hybridnavigation wird beispielsweise in einem Fall, in dem eine vom Navigationssatelliten empfangene Funkwellenintensität schwach ist, wenn das Fahrzeug in einem Tunnel fährt, eine Position des Fahrzeugs durch die autonome Navigation erfasst. Eine Vorrichtung zum Realisieren der autonomen Navigation realisiert die autonome Navigation durch Spezifizieren einer Positionskoordinate des Fahrzeugs basierend auf einem Ausgabewert eines Winkelsensors, eines Beschleunigungssensors oder dergleichen. Die Positionskoordinaten des Fahrzeugs, die von der Vorrichtung spezifiziert werden, werden in verschiedenen Anwendungen verwendet, wie beispielsweise einem Anwendungsprogramm (im Folgenden einfach als „Anwendung“ bezeichnet) zum automatischen Fahren des Fahrzeugs und einer Protokollanwendung zum Aufzeichnen eines Fahrzeugzustands. Die erste Anwendung ist eine Anwendung, die Kraftstoffverbrauch, Sicherheit und Regulierung des Fahrzeugs betrifft, und die letztere Anwendung kann als eine Anwendung zum Hinterlassen von Informationen betrachtet werden.
Diese Sensoren können unterschiedliche Ausgabewerte aufweisen, je nachdem, wie sie am Fahrzeug angebracht sind oder welche individuellen Unterschiede bestehen. Daher werden beispielsweise Positionsinformationen oder dergleichen, die von einem Sensor für ein globales Positionierungssystem (GPS) erhalten werden, als Lehrerdaten verwendet, um einen Änderungswert zum Ändern des Ausgabewerts des Sensors zu lernen.
Die für die autonome Navigation zuständige Vorrichtung ändert den Ausgabewert des Sensors in Bezug auf den Änderungswert, der ein Lernergebnis ist, das in einer nichtflüchtigen Speicherungseinheit oder einer flüchtigen temporären Speicherungseinheit gespeichert ist. In einem anfänglichen Lernstadium, bevor der Änderungswert gelernt wird, ist das Lernergebnis natürlich nicht vorhanden. Zusätzlich gibt es während des Lernens nur ein unvollständiges Lernergebnis. Ferner kann der gespeicherte Inhalt in der temporären Speicherungseinheit in einem Fall, in dem das Lernergebnis in der flüchtigen temporären Speicherungseinheit gespeichert ist, beispielsweise aufgrund einer sofortigen Unterbrechung einer Stromquelle des Fahrzeugs, einer Erzeugung eines negativen Stromstoßes oder dergleichen zurückgesetzt werden. Zusätzlich ist es beispielsweise in einem Fall, in dem eine Größe eines im Fahrzeug bereitzustellenden Reifens geändert wird oder dergleichen, notwendig, den Änderungswert des Sensors neu zu lernen.
In diesem Fall kann, da die Vorrichtung, die die Positionskoordinaten unter Verwendung der autonomen Navigation erfasst, den Ausgabewert des Sensors nicht ändern kann, nicht immer garantiert werden, dass eine hochgenaue Positionskoordinate ausgegeben wird, bis das Lernen des Änderungswerts des Ausgabewerts abgeschlossen ist.
Andererseits wird angenommen, dass der Ausgabewert des Sensors eine bestimmte Genauigkeit aufweist, selbst wenn der Ausgabewert des Sensors nicht geändert wird. Daher kann es abhängig von einer Anwendung, in der die Genauigkeit der Positionskoordinate nicht erforderlich ist, vorkommen, dass der Ausgabewert des Sensors verwendet werden kann, noch bevor das Lernen des Änderungswerts abgeschlossen ist.
Diese Offenbarung stellt eine Technik zum effektiven Verwenden eines Ausgabewerts während des Lernens in einer Anwendung bereit, die einen Bordsensor verwendet, dessen Änderungsbetrag des Ausgabewerts gelernt und korrigiert wird.
LÖSUNG DES PROBLEMS
Ein Aspekt dieser Offenbarung ist ein Fahrzeuginformationsverarbeitungssystem. Das System beinhaltet eine Positionserfassungsvorrichtung, die einen Änderungswert eines Sensors zum Erfassen einer Fahrposition des Fahrzeugs lernt, wobei der Sensor ein Bordsensor ist, der an einem Fahrzeug montiert ist, und eine Anwendungsausführungsvorrichtung, die eine auf das Fahren des Fahrzeugs bezogene Anwendung unter Verwendung eines Ausgabewerts der Positionserfassungsvorrichtung ausführt. Die Positionserfassungsvorrichtung beinhaltet eine Lernausführungseinheit, die einen Änderungswert eines Ausgabewerts des Bordsensors lernt, eine Änderungseinheit, die den Ausgabewert des Bordsensors basierend auf dem Änderungswert ändert, eine Positionsberechnungseinheit, die die Fahrposition des Fahrzeugs basierend auf dem von der Änderungseinheit geänderten Ausgabewert des Bordsensors berechnet, und eine Ausgabeeinheit, die einen Fortschrittsstatus des Lernens durch die Lernausführungseinheit und die von der Positionsberechnungseinheit berechnete Fahrposition des Fahrzeugs ausgibt. Die Anwendungsausführungsvorrichtung bestimmt, ob die Ausgabe der Positionserfassungsvorrichtung zum Ausführen der Anwendung basierend auf dem Fortschrittsstatus und der von der Positionserfassungsvorrichtung erfassten Fahrposition verwendet werden kann.
Die Anwendungsausführungsvorrichtung führt eine Anwendung zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs aus und kann möglicherweise warten, um die Anwendung auszuführen, die die Ausgabe der Positionserfassungsvorrichtung verwendet, bis eine Fortschrittsrate des Lernens, die im von der Positionserfassungsvorrichtung erfassten Fortschrittsstatus eingeschlossen ist, ein vorbestimmtes Verhältnis erreicht, in einem Fall, in dem das Fahrzeug nicht auf einer Autostraße fährt.
Die Anwendungsausführungsvorrichtung führt die Anwendung zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs aus und kann möglicherweise warten, um die Anwendung auszuführen, die die Ausgabe der Positionserfassungsvorrichtung verwendet, bis die Fortschrittsrate des Lernens, die im von der Positionserfassungsvorrichtung erfassten Fortschrittsstatus eingeschlossen ist, das vorbestimmte Verhältnis erreicht.
Die Anwendungsausführungsvorrichtung führt eine Anwendung aus, die sich nicht direkt auf eine Fahrsteuerung des Fahrzeugs bezieht, und kann die Anwendung ausführen, die die Ausgabe der Positionserfassungsvorrichtung verwendet, unabhängig von der Fortschrittsrate des Lernens, die im von der Positionserfassungsvorrichtung erfassten Fortschrittsstatus eingeschlossen ist.
VORTEILHAFTE WIRKUNG DER ERFINDUNG
Gemäß dieser Offenbarung ist es möglich, eine Technik zum effektiven Verwenden des Ausgabewerts während des Lernens in der Anwendung bereitzustellen, die den Bordsensor verwendet, dessen Änderungsbetrag des Ausgabewerts gelernt und geändert wird.
Figurenliste

1 ist eine schematische Darstellung zum Erläutern eines Überblicks über ein Fahrzeuginformationsverarbeitungssystem gemäß einer Ausführungsform.
2 ist eine Darstellung, die eine Funktionskonfiguration des Fahrzeuginformationsverarbeitungssystems gemäß der Ausführungsform schematisch zeigt.
3 ist ein Sequenzdiagramm zum Erläutern eines Verarbeitungsflusses, der vom Fahrzeuginformationsverarbeitungssystem gemäß der Ausführungsform ausgeführt wird.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
<Überblick über eine Ausführungsform>
Ein Überblick über eine Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf 1 beschrieben.
1 ist eine schematische Darstellung zum Erläutern eines Überblicks über ein Fahrzeuginformationsverarbeitungssystem S gemäß einer Ausführungsform. In einem in 1 gezeigten Beispiel ist das Fahrzeuginformationsverarbeitungssystem S an einem Fahrzeug V montiert, das von einem Fahrer D gefahren wird. Das Fahrzeuginformationsverarbeitungssystem S beinhaltet eine Positionserfassungsvorrichtung 1, einen Winkelsensor 2, eine GPS-Empfangseinheit 3 und eine Anwendungsausführungsvorrichtung 4. Im Folgenden wird ein Fall, in dem ein Bordsensor der „Winkelsensor 2“ ist, als ein Beispiel beschrieben, aber der Bordsensor ist nicht auf den Winkelsensor 2 beschränkt und kann ein anderer Sensor, wie beispielsweise ein Beschleunigungssensor, sein, solange es sich um einen Sensor (d. h. einen Sensor, der für eine autonome Navigation verwendet wird) zum Erfassen einer Position des Fahrzeugs handelt.
Der Winkelsensor 2 ist beispielsweise durch einen bekannten Gyrosensor oder dergleichen realisiert und gibt die Neigung des Fahrzeugs V aus. Obwohl nicht in 1 gezeigt, schließt das Fahrzeug V auch einen Beschleunigungssensor ein. Durch die Integration von Ausgabewerten des Winkelsensors 2 und des Beschleunigungssensors kann das Fahrzeuginformationsverarbeitungssystem S eine sogenannte autonome Navigation realisieren, bei der eine Trajektorie einer Bewegung des Fahrzeugs V von einer Startpunktposition erfasst wird.
Die GPS-Empfangseinheit 3 empfängt eine Funkwelle, die von jedem von einer Mehrzahl von Navigationssatelliten gesendet wird. Das Fahrzeuginformationsverarbeitungssystem S kann auch eine sogenannte Satellitennavigation realisieren, bei der die aktuelle Position des Fahrzeugs V, auf dem das Fahrzeuginformationsverarbeitungssystem S montiert ist, durch Analysieren der von der GPS-Empfangseinheit 3 empfangenen Funkwelle erfasst wird.
Hier kann das Fahrzeuginformationsverarbeitungssystem S die Satellitennavigation beispielsweise an einem Ort, an dem die Funkwelle nicht vom Navigationssatelliten empfangen werden kann, wie beispielsweise wenn das Fahrzeug innerhalb eines Tunnels fährt, nicht ausführen. Andererseits hat das Fahrzeuginformationsverarbeitungssystem S, da die autonome Navigation den Ausgabewert jedes am Fahrzeug V montierten Sensors verwendet, grundsätzlich den Vorteil, dass die autonome Navigation jederzeit ausgeführt werden kann.
Die Ausgabewerte des Winkelsensors 2 und des Beschleunigungssensors können jedoch abhängig davon variieren, wie sie angebracht sind oder welche individuellen Unterschiede bestehen. Daher beinhaltet das Fahrzeuginformationsverarbeitungssystem S die Positionserfassungsvorrichtung 1, die einen Änderungswert zum Korrigieren der Ausgabewerte des Winkelsensors 2 oder eines Beschleunigungssensors lernt und Positionsdaten unter Verwendung der durch die Satellitennavigation oder dergleichen erfassten Position beispielsweise als Lehrerdaten ändert, und die Anwendungsausführungsvorrichtung 4, die eine Anwendung basierend auf den von der Positionserfassungsvorrichtung 1 ausgegebenen Positionsinformationen ausführt. Im Übrigen kann ein von der Positionserfassungsvorrichtung 1 ausgeführter Lernprozess unter Verwendung eines bekannten Verfahrens wie einer Optimierung unter Verwendung eines Verfahrens der kleinsten Quadrate oder eines maschinellen Lernens wie eines neutralen Netzes realisiert werden.
Die Positionserfassungsvorrichtung 1 beinhaltet eine Berechnungsressource wie eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU, Central Processing Unit) oder einen Speicher und führt den Lernprozess und einen Änderungsprozess des Änderungswerts des Ausgabewerts des Sensors unter Verwendung der Berechnungsressource aus. Insbesondere speichert die Positionserfassungsvorrichtung 1 den Ausgabewert des Sensors und ein Lernergebnis zum Korrigieren des Ausgabewerts in einer temporären Speicherungseinheit, die mit einer hohen Geschwindigkeit gelesen und geschrieben werden kann, und ändert den Ausgabewert. Die temporäre Speicherungseinheit ist jedoch ein flüchtiger Speicher, und der gespeicherte Inhalt kann aufgrund einer sofortigen Unterbrechung einer Stromquelle des Fahrzeugs V oder der Erzeugung eines negativen Stromstoßes verloren gehen. Zusätzlich ist in einem Anfangsstadium des Verlernens oder Neulemens eine Zuverlässigkeit des Lernergebnisses gering, und das Neulernen ist erforderlich.
Selbst wenn das Lernergebnis zum Ändern des Ausgabewerts des Sensors verloren geht, kann die Positionserfassungsvorrichtung 1 die geänderten Positionsinformationen ausgeben, solange das Neulernen sofort durchgeführt werden kann. Beispielsweise wird unabhängig vom Typ der Straße, auf der das Fahrzeug V fährt, davon ausgegangen, dass das Fahrzeug V häufig beschleunigt und verzögert wird. Daher ist das Neulernen für das Lernen in Bezug auf den Ausgabewert des Beschleunigungssensors oftmals relativ einfach.
Die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 führt verschiedene Anwendungen aus, die die von der Positionserfassungsvorrichtung 1 ausgegebenen Positionsinformationen (d. h. Positionsinformationen durch die autonome Navigation) verwenden. Abhängig vom Typ der Anwendung ist auch eine Genauigkeit unterschiedlich, die für die Positionsinformationen erforderlich ist, die von der autonomen Navigation ausgegeben werden.
Beispielsweise ist die Genauigkeit der Positionsinformationen, die in einer Protokollanwendung aufgezeichnet sind, die einen Zustand des Fahrzeugs V aufzeichnet, geringer als eine Genauigkeit der Positionsinformationen, die für eine Fahrsteuerung (beispielsweise eine automatische Geschwindigkeitsregelung oder eine Spurverlassensunterdrückungssteuerung des Fahrzeugs V) des Fahrzeugs V erforderlich sind. Das heißt, abhängig von der Anwendung, die die Positionsinformationen des Fahrzeugs V verwendet, können die Positionsinformationen, die durch die von der Positionserfassungsvorrichtung 1 ausgegebene autonome Navigation erhalten werden, selbst dann verwendet werden, wenn eine Änderungsgenauigkeit des Ausgabewerts des Bordsensors gering ist.
Daher ändert die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 in einem Fall, in dem das Lernen des Änderungswerts zum Ändern des Ausgabewerts des Bordsensors in der Positionserfassungsvorrichtung 1 nicht abgeschlossen ist, ob der Ausgabewert der Positionserfassungsvorrichtung 1 entsprechend einem Grad des Erreichens des Lernens in der Positionserfassungsvorrichtung 1 übernommen werden soll.
Insbesondere bestimmt die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 zuerst einen Fahrstatus, der anzeigt, ob das Fahrzeug V auf einer Autostraße fährt. Die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 bestimmt, ob die Ausgabe der Positionserfassungsvorrichtung 1 zum Ausführen der Anwendung basierend auf dem Fahrstatus, einem von der Positionserfassungsvorrichtung 1 erfassten Fortschrittsstatus und der Fahrposition verwendet werden kann.
Dementsprechend verwendet die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 den Ausgabewert, selbst wenn eine Änderungsgenauigkeit des Ausgabewerts des Winkelsensors 2 gering ist (d. h. der Zustand, in dem das Lernen durch die Positionserfassungsvorrichtung 1 nicht abgeschlossen ist), solange der Ausgabewert der Positionserfassungsvorrichtung 1 verwendet werden kann. Das heißt, die Positionserfassungsvorrichtung 1 ändert den Ausgabewert des Winkelsensors 2 unabhängig vom Fortschritt des Lernens und gibt die Änderung zusammen mit dem Fortschritt aus. Im Fahrzeuginformationsverarbeitungssystem S gemäß der Ausführungsform bestimmt die Anwendungsausführungsvorrichtung 4, ob der Ausgabewert des Winkelsensors 2, der von der Positionserfassungsvorrichtung 1 ausgegeben wird, übernommen wird.
Dementsprechend kann der Ausgabewert im Fahrzeuginformationsverarbeitungssystem S gemäß der Ausführungsform während des Lernens effektiv in der Anwendung verwendet werden, die den Sensor verwendet, dessen Änderungsbetrag des Ausgabewerts gelernt und geändert wird.
Im Folgenden wird das Fahrzeuginformationsverarbeitungssystem S gemäß der Ausführungsform detaillierter beschrieben.
<Funktionskonfiguration des Fahrzeuginformationsverarbeitungssystems S>
2 ist eine Darstellung, die eine Funktionskonfiguration des Fahrzeuginformationsverarbeitungssystems S gemäß der Ausführungsform schematisch zeigt. Das Fahrzeuginformationsverarbeitungssystem S beinhaltet die Positionserfassungsvorrichtung 1, den Winkelsensor 2, die GPS-Empfangseinheit 3 und die Anwendungsausführungsvorrichtung 4. Die Positionserfassungsvorrichtung 1 weist eine Speicherungseinheit 10 und eine Steuereinheit 20 auf.
Die Speicherungseinheit 10 beinhaltet eine nichtflüchtige Speicherungsvorrichtung 11 wie ein Festplattenlaufwerk (HDD, Hard Disc Drive) oder ein Festkörperlaufwerk (SSD, Solid State Drive) und eine temporäre Speicherungseinheit 12 wie einen dynamischen Direktzugriffsspeicher (DRAM, Dynamic Random Access Memory). Die nichtflüchtige Speicherungsvorrichtung 11 fungiert als Speicherungseinheit für verschiedene Arten von Daten, wie beispielsweise verschiedene Programme zum Realisieren des Fahrzeuginformationsverarbeitungssystems S gemäß der Ausführungsform und das Lernergebnis des Änderungswerts zum Ändern des Ausgabewerts des Sensors. Die temporäre Speicherungseinheit 12 fungiert als Arbeitsspeicher der Steuereinheit 20. Die nichtflüchtige Speicherungsvorrichtung 11 ist ein nichtflüchtiger Speicher, und die temporäre Speicherungseinheit 12 ist ein flüchtiger Speicher.
Die Steuereinheit 20 ist ein Prozessor wie eine elektronische Steuereinheit (ECU, Electronic Control Unit) des Fahrzeugs V oder dergleichen. Die Steuereinheit 20 fungiert als eine Änderungseinheit 21, eine Positionsberechnungseinheit 22, eine Lernausführungseinheit 23, eine Satellitenpositionierungseinheit 24 und eine Ausgabeeinheit 25, indem ein in der nichtflüchtigen Speicherungsvorrichtung 11 gespeichertes Programm ausgeführt wird.
Die Änderungseinheit 21 liest das Lernergebnis des Änderungswerts zum Ändern des Ausgabewerts des Bordsensors, wie beispielsweise des Winkelsensors 2, aus der nichtflüchtigen Speicherungsvorrichtung 11 und speichert das Lernergebnis in der temporären Speicherungseinheit 12. Die Änderungseinheit 21 ändert den Ausgabewert des Bordsensors, wie beispielsweise des Winkelsensors 2, unter Bezugnahme auf das in der temporären Speicherungseinheit 12 gespeicherte Lernergebnis. Die Positionsberechnungseinheit 22 berechnet die Fahrposition des Fahrzeugs V basierend auf dem von der Änderungseinheit 21 geänderten Ausgabewert des Bordsensors, wie beispielsweise des Winkelsensors.
Die Lernausführungseinheit 23 lernt den Änderungswert zum Ändern des Ausgabewerts des Bordsensors. Um das Lernen durch die Lernausführungseinheit 23 zu realisieren, erfasst die Satellitenpositionierungseinheit 24 die Positionskoordinate des Fahrzeugs V basierend auf der vom Navigationssatelliten durch die GPS-Empfangseinheit 3 empfangenen Funkwelle. Die Lernausführungseinheit 23 lernt den Änderungswert zum Ändern des Ausgabewerts des Winkelsensors 2, so dass die aus dem Ausgabewert des Winkelsensors 2 berechnete Positionskoordinate die von der Satellitenpositionierungseinheit 24 erfasste Positionskoordinate wird.
In einem Fall, in dem eine Straße, auf der das Fahrzeug V fährt, nicht die Autostraße ist, gibt es viele Möglichkeiten für das Fahrzeug V, eine Kurve zu fahren oder nach links und rechts abzubiegen, und eine Variation im Ausgabewert des Winkelsensors 2 ist auch reichlich vorhanden. Selbst wenn das Lernergebnis aus irgendeinem Grund aus der temporären Speicherungseinheit 12 verloren geht, kann die Lernausführungseinheit 23 daher das Neulernen in kurzer Zeit beenden, verglichen mit dem Fall, in dem das Fahrzeug V auf der Autostraße fährt. Daher kann im Fall, in dem die Straße, auf der das Fahrzeug V fährt, nicht die Autostraße ist, die Lernausführungseinheit 23 eine Genauigkeit der autonomen Navigation in kurzer Zeit wiederherstellen, indem der Änderungswert neu gelernt wird.
Andererseits kann in einem Fall, in dem die Straße, auf der das Fahrzeug V fährt, die Autostraße ist, das Lernen durch die Lernausführungseinheit 23 langsamer voranschreiten als das Lernen im Fall, in dem die Straße nicht die Autostraße ist, aber das Lernen schreitet mit der Zeit voran. Im Fall, in dem die Straße, auf der das Fahrzeug V fährt, die Autostraße ist, kann die Anwendung den Änderungswert während des Lernens verwenden, selbst wenn das Lernen durch die Lernausführungseinheit 23 nicht abgeschlossen ist, solange es sich um eine Anwendung handelt, die beispielsweise die Position des Fahrzeugs V protokolliert. Dies liegt daran, dass das Protokoll einen bestimmten Nutzungswert hat, auch wenn die Genauigkeit der Positionsinformationen etwas eingeschränkt ist.
Die Ausgabeeinheit 25 gibt den Fortschrittsstatus des Lernens durch die Lernausführungseinheit 23 und die Fahrposition des Fahrzeugs, d. h. den von der Positionsberechnungseinheit 22 berechneten geänderten Ausgabewert des Bordsensors, an die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 aus. Die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 bestimmt, ob die Ausgabe der Positionserfassungsvorrichtung 1 zum Ausführen der Anwendung basierend auf dem Fortschrittsstatus und der Fahrposition des Fahrzeugs V, die von der Ausgabeeinheit 25 der Positionserfassungsvorrichtung 1 erfasst wird, verwendet werden kann. Die Verwendungs-/Nichtverwendungsbestimmung des Ausgabewerts der Positionserfassungsvorrichtung 1 durch die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 wird nachstehend beschrieben.
Wie oben beschrieben, gibt es verschiedene Arten von Anwendungen, die im Fahrzeug V ausgeführt werden, aber diese Anwendungen sind grob in Anwendungen zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs V und Anwendungen, die sich nicht direkt auf die Fahrsteuerung des Fahrzeugs V beziehen, unterteilt.
Beispiele der Anwendungen zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs V beinhalten eine Anwendung zum Unterdrücken des Spurverlassens des Fahrzeugs V, eine Anwendung, die einen Gang des Fahrzeugs V durch vorausgehendes Lesen einer Straßensteigung oder dergleichen der befahrenen Straße steuert, eine Anwendung für das Fahren mit einer Geschwindigkeitsregelung hinter einem vorausfahrenden Fahrzeug, eine Anwendung, die die automatische Geschwindigkeitsregelung des Fahrzeugs V steuert, die in diese Anwendungen integriert ist, oder dergleichen. Von diesen Anwendungen wird die Anwendung, die sich auf die Gangsteuerung und die automatische Geschwindigkeitsregelung bezieht, hauptsächlich ausgeführt, während das Fahrzeug V auf der Autostraße wie einer Schnellstraße fährt.
Andererseits beinhalten Beispiele der Anwendungen, die sich nicht direkt auf die Fahrsteuerung des Fahrzeugs V beziehen, die Protokollanwendung zum Aufzeichnen des Zustands des Fahrzeugs V, eine Anwendung zum Aufzeichnen einer Fahrtrajektorie des Fahrzeugs V oder dergleichen. Im Allgemeinen werden diese Anwendungen unabhängig davon durchgeführt, ob das Fahrzeug V auf der Autostraße fährt. Wie oben beschrieben, kann der Fahrstatus, einschließlich ob das Fahrzeug V auf der Autostraße fährt, eine Information sein, auf die Bezug genommen wird, wenn die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 bestimmt, ob der Ausgabewert der Positionserfassungsvorrichtung 1 verwendet werden soll.
Daher erfasst die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 die Fahrposition des Fahrzeugs V von der Ausgabeeinheit 25. Die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 kann den Straßentyp bestimmen, auf dem das Fahrzeug V fährt, indem die aktuelle Position des Fahrzeugs V Kartendaten zugeordnet wird. Zusätzlich kann in einem Fall, in dem Informationen einer elektronischen Mauterhebung (ETC, Electronic Toll Collection) oder dergleichen verwendet werden können, die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 bestimmen, ob das Fahrzeug V auf der Schnellstraße fährt, indem bestimmt wird, ob das Fahrzeug V eine Einfahrt der Schnellstraße passiert und eine Ausfahrt der Schnellstraße passiert. Dementsprechend kann die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 bestimmen, ob das Fahrzeug V auf der Autostraße fährt.
In einem Fall, in dem die Anwendung zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs V ausgeführt wird, bestimmt die Anwendungsausführungsvorrichtung 4, ob das Fahrzeug V auf der Autostraße fährt. Im Fall, in dem das Fahrzeug V nicht auf der Autostraße fährt, wartet die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 auf die Ausführung der Anwendung, die die Ausgabe der Positionserfassungsvorrichtung 1 verwendet, bis eine Fortschrittsrate des Lernens, die im von der Positionserfassungsvorrichtung 1 erfassten Fortschrittsstatus eingeschlossen ist, ein vorbestimmtes Verhältnis erreicht.
Im Fall, in dem das Fahrzeug V nicht auf der Autostraße fährt, fährt das Fahrzeug V häufig entlang einer Kurve oder beschleunigt und verzögert, was zum Lernen des Bordsensors geeignet ist. Selbst wenn die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 auf die Ausführung der Anwendung wartet, wird daher das Lernen der Positionserfassungsvorrichtung 1 in einer kürzeren Zeitperiode als im Fall, in dem das Fahrzeug V auf der Autostraße fährt, abgeschlossen.
Hierbei ist das „vorbestimmte Verhältnis“ ein „Verwendungs-/Nichtverwendungsbestimmungs-Schwellenwertverhältnis“, auf das sich die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 bezieht, um zu bestimmen, ob der Ausgabewert der Positionserfassungsvorrichtung 1 verwendet werden kann, um die Anwendung auszuführen. Das Verwendungs-/Nichtverwendungsbestimmungs-Schwellenwertverhältnis wird in der nichtflüchtigen Speicherungsvorrichtung 11 gespeichert. Ein spezifischer Wert des Verwendungs-/Nichtverwendungsbestimmungs-Schwellenwertverhältnisses kann durch ein Experiment unter Berücksichtigung einer Positionsgenauigkeit, die für die von der Anwendungsausführungsvorrichtung 4 ausgeführte Anwendung erforderlich ist, und einer Genauigkeit, des Typs oder dergleichen des Bordsensors bestimmt werden, der ein von der Positionserfassungsvorrichtung 1 zu lernendes Objekt ist.
Ein Verwendungs-/Nichtverwendungsbestimmungs-Schwellenwertverhältnis, das zur Verwendungsbestimmung der Anwendung zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs V verwendet wird, wird so festgelegt, dass es höher als ein Verwendungs-/Nichtverwendungsbestimmungs-Schwellenwertverhältnis ist, das zur Verwendungsbestimmung der Anwendung verwendet wird, die sich nicht direkt auf die Fahrsteuerung des Fahrzeugs V bezieht.
Im Fall, in dem die Anwendung zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs V ausgeführt wird, wartet die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 auf die Ausführung der Anwendung, die die Ausgabe der Positionserfassungsvorrichtung 1 verwendet, bis die Fortschrittsrate des Lernens, die im von der Positionserfassungsvorrichtung 1 erfassten Fortschrittsstatus eingeschlossen ist, das Verwendungs-/Nichtverwendungsbestimmungs-Schwellenwertverhältnis erreicht.
Im Gegensatz dazu kann die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 in einem Fall, in dem die Anwendung (beispielsweise eine Anwendung zum Aufzeichnen einer Fahrtrajektorie) ausgeführt wird, die sich nicht direkt auf die Fahrsteuerung des Fahrzeugs V bezieht, die Anwendung ausführen, die die Ausgabe der Positionserfassungsvorrichtung 1 verwendet, unabhängig von der Fortschrittsrate des Lernens, die im von der Positionserfassungsvorrichtung 1 erfassten Fortschrittsstatus eingeschlossen ist. Dies entspricht der Tatsache, dass das Verwendungs-/Nichtverwendungsbestimmungs-Verhältnis für die Anwendung, die sich nicht direkt auf die Fahrsteuerung des Fahrzeugs V bezieht, 0 % beträgt.
Die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 führt die Anwendung aus, die sich nicht direkt auf die Fahrsteuerung des Fahrzeugs V bezieht, selbst wenn das Fahrzeug V auf einer anderen Straße als der Autostraße fährt.
Auf diese Weise bestimmt die Anwendungsausführungsvorrichtung 4, ob die Anwendung ausgeführt werden soll, die den Ausgabewert der Positionserfassungsvorrichtung 1 verwendet, basierend auf einem Straßenzustand der Straße, auf der das Fahrzeug V fährt, dem Fortschrittsstatus des Lernens durch die Positionserfassungsvorrichtung 1 und dem Typ der auszuführenden Anwendung. Dementsprechend führt die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 die Anwendung, die die Ausgabe der Positionserfassungsvorrichtung 1 verwendet, so weit wie möglich aus, selbst wenn das Lernen des Bordsensors durch die Positionserfassungsvorrichtung 1 nicht abgeschlossen ist. Daher kann die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 den Ausgabewert während des Lernens der Positionserfassungsvorrichtung 1 effektiv verwenden.
<Verarbeitungsfluss der vom Fahrzeuginformationsverarbeitungssystem S ausgeführten Informationsverarbeitung>
3 ist ein Sequenzdiagramm zum Erläutern eines Verarbeitungsflusses, der vom Fahrzeuginformationsverarbeitungssystem S gemäß der Ausführungsform ausgeführt wird. Die Verarbeitung im Sequenzdiagramm beginnt beispielsweise, wenn ein Motor des Fahrzeugs V gestartet wird.
Die GPS-Empfangseinheit 3 der Positionserfassungsvorrichtung 1 empfängt GPS-Daten vom Navigationssatelliten (S2). Die Lernausführungseinheit 23 berechnet eine Abweichung zwischen den Positionsinformationen, die aus den GPS-Daten berechnet werden, und den Positionsinformationen, die aus dem von der Änderungseinheit 21 geänderten Ausgabewert des Bordsensors berechnet werden (S4). Die Lernausführungseinheit 23 lernt den Änderungsbetrag der Ausgabe des Bordsensors einschließlich des Winkelsensors 2 (S6). Die Ausgabeeinheit 25 gibt den Fortschrittsstatus des Lernens durch die Lernausführungseinheit 23 und die Fahrposition des Fahrzeugs V, die basierend auf dem von der Änderungseinheit 21 geänderten Ausgabewert des Bordsensors berechnet wird, an die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 aus (S8).
Die Positionserfassungsvorrichtung 1 setzt die Verarbeitung von Schritt S2 bis Schritt S8 fort, bis das Lernen des Änderungsbetrags des Ausgabewerts des Sensors abgeschlossen ist (Nein in S10). Wenn das Lernen des Änderungsbetrags des Ausgabewerts des Sensors abgeschlossen ist (Ja in S10), setzt die Positionserfassungsvorrichtung 1 die Verarbeitung von Schritt S8 fort.
Die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 erfasst den Fortschrittsstatus des Lernens durch die Lernausführungseinheit 23 und die Fahrposition des Fahrzeugs V von der Ausgabeeinheit 25 der Positionserfassungsvorrichtung 1 (S12). Die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 erfasst den Typ der Straße, auf der das Fahrzeug V fährt, unter Bezugnahme auf die Kartendaten basierend auf der erfassten Fahrposition (S14).
In einem Fall, in dem die von der Anwendungsausführungsvorrichtung 4 ausgeführte Anwendung nicht die auf das Fahren des Fahrzeugs V bezogene Anwendung ist (Nein in S16), führt die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 die Anwendung aus, die die von der Positionserfassungsvorrichtung 1 erfasste Fahrposition verwendet (S18).
In einem Fall, in dem die Anwendung, die von der Anwendungsausführungsvorrichtung 4 ausgeführt wird, eine Anwendung ist, die sich auf das Fahren des Fahrzeugs V bezieht (Ja in S16), und im Fall, in dem das Fahrzeug V nicht auf der Autostraße fährt (Nein in S20), wartet die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 auf die Ausführung der Anwendung, die die von der Positionserfassungsvorrichtung 1 erfasste Fahrposition verwendet, bis die Fortschrittsrate des Lernens das vorbestimmte Verhältnis erreicht (S24).
Im Fall, in dem die Anwendung, die von der Anwendungsausführungsvorrichtung 4 ausgeführt wird, die Anwendung ist, die sich auf das Fahren des Fahrzeugs V bezieht (Ja in S16), und im Fall, in dem das Fahrzeug V auf der Autostraße fährt (Ja in S20), und die Fortschrittsrate des Lernens gleich oder größer als das vorbestimmte Verhältnis ist (Ja in S22), führt die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 die Anwendung aus, die die von der Positionserfassungsvorrichtung 1 erfasste Fahrposition verwendet (S18).
Im Fall, in dem die Anwendung, die von der Anwendungsausführungsvorrichtung 4 ausgeführt wird, die Anwendung ist, die sich auf das Fahren des Fahrzeugs V bezieht (Ja in S16), und im Fall, in dem das Fahrzeug V auf der Autostraße fährt (Ja in S20), und die Fortschrittsrate des Lernens kleiner als das vorbestimmte Verhältnis ist (Nein in S22), wartet die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 auf die Ausführung der Anwendung, die die von der Positionserfassungsvorrichtung 1 erfasste Fahrposition verwendet, bis die Fortschrittsrate des Lernens die vorbestimmte Rate erreicht (S24).
Durch Wiederholen der obigen Verarbeitung wird die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 verwendet, um die Anwendung auszuführen, solange die von der Positionserfassungsvorrichtung 1 erfasste Fahrposition verfügbar ist, selbst wenn das Lernen durch die Positionserfassungsvorrichtung 1 nicht abgeschlossen ist.
<Wirkung des Fahrzeuginformationsverarbeitungssystems S gemäß der Ausführungsform>
Wie oben beschrieben, kann der Ausgabewert gemäß dem Fahrzeuginformationsverarbeitungssystem S gemäß der Ausführungsform während des Lernens effektiv in der Anwendung verwendet werden, die den Bordsensor verwendet, dessen Änderungsbetrag des Ausgabewerts gelernt und geändert wird.
Insbesondere im Fall, in dem die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 die Anwendung zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs V ausführt, und im Fall, in dem das Fahrzeug V nicht auf der Autostraße fährt, wartet die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 auf die Ausführung der Anwendung, die die Ausgabe der Positionserfassungsvorrichtung 1 verwendet, bis die Fortschrittsrate des Lernens, die im von der Positionserfassungsvorrichtung 1 erfassten Fortschrittsstatus eingeschlossen ist, das vorbestimmte Verhältnis erreicht.
Es kann erwartet werden, dass das Lernen in kurzer Zeit abgeschlossen ist, während das Fahrzeug V in einem Stadtgebiet oder dergleichen fährt, das nicht die Autostraße ist. Daher kann die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 die Anwendung ausführen, die genauere Informationen verwendet, indem sie auf die Ausführung der Anwendung wartet. Da die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 die Ausgabe der Positionserfassungsvorrichtung 1 verwendet, sogar bevor das Lernen abgeschlossen ist, falls die Fortschrittsrate des Lernens das vorbestimmte Verhältnis erreicht, kann der Ausgabewert zusätzlich während des Lernens effektiv verwendet werden.
Im Fall, in dem die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 die Anwendung zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs V ausführt, und im Fall, in dem das Fahrzeug V auf der Autostraße fährt, wartet die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 auf die Ausführung der Anwendung, die die Ausgabe der Positionserfassungsvorrichtung 1 verwendet, bis die Fortschrittsrate des Lernens, die im von der Positionserfassungsvorrichtung 1 erfassten Fortschrittsstatus eingeschlossen ist, das vorbestimmte Verhältnis erreicht. Dementsprechend kann eine Sicherheit der Steuerung des Fahrzeugs V in der Anwendung zum Steuern des Fahrens weiter verbessert werden.
Im Fall, in dem die Anwendungsausführungsvorrichtung 4 die Anwendung ausführt, die sich nicht direkt auf die Fahrsteuerung des Fahrzeugs bezieht, wird die Anwendung unter Verwendung der Ausgabe der Positionserfassungsvorrichtung 1 ausgeführt, unabhängig vom Fahrstatus des Fahrzeugs V oder Lernstatus der Positionserfassungsvorrichtung 1. Dementsprechend kann der Ausgabewert während des Lernens effektiv verwendet werden.
Diese Offenbarung wurde unter Verwendung der Ausführungsform beschrieben, aber der technische Schutzbereich dieser Offenbarung ist nicht auf den Schutzbereich beschränkt, der in der oben beschriebenen Ausführungsform beschrieben wird. Es ist für Fachleute auf dem Gebiet offensichtlich, dass verschiedene Modifikationen und Verbesserungen zur oben beschriebenen Ausführungsform hinzugefügt werden können. Aus der Beschreibung des Schutzbereichs der Ansprüche ist auch ersichtlich, dass eine Ausführungsform mit derartigen Modifikationen oder Verbesserungen in den technischen Schutzbereich dieser Offenbarung einbezogen werden kann.
Die vorliegende Anmeldung basiert auf einer japanischen Patentanmeldung ( japanische Patentanmeldung Nr. 2017-098583 ), die am 18. Mai 2017 eingereicht wurde und deren Inhalt hierin durch Bezugnahme aufgenommen wird.
INDUSTRIELLE ANWENDBARKEIT
Gemäß dieser Offenbarung ist es möglich, eine Technik zum effektiven Verwenden des Ausgabewerts während des Lernens in der Anwendung bereitzustellen, die den Bordsensor verwendet, dessen Änderungsbetrag des Ausgabewerts gelernt und geändert wird.
Bezugszeichenliste

1: Positionserfassungsvorrichtung
2: Winkel sensor
3: GPS-Empfangseinheit
4: Anwendungsausführungsvorrichtung
10: Speicherungseinheit
11: nichtflüchtige Speicherungsvorrichtung
12: temporäre Speicherungseinheit
20: Steuereinheit
21: Änderungseinheit
22: Positionsberechnungseinheit
23: Lernausführungseinheit
24: Satellitenpositionierungseinheit
25: Ausgabeeinheit
S: Fahrzeuginformationsverarbeitungssystem
V: Fahrzeug

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2009041932 A [0003]
JP 2017098583 [0065]

Claims

Fahrzeuginformationsverarbeitungssystem, umfassend: eine Positionserfassungsvorrichtung, die einen Änderungswert eines Sensors zum Erfassen einer Fahrposition des Fahrzeugs lernt, wobei der Sensor ein Bordsensor ist, der an einem Fahrzeug montiert ist; und eine Anwendungsausführungsvorrichtung, die eine auf das Fahren des Fahrzeugs bezogene Anwendung unter Verwendung eines Ausgabewerts der Positionserfassungsvorrichtung ausführt, wobei die Positionserfassungsvorrichtung beinhaltet eine Lernausführungseinheit, die einen Änderungswert eines Ausgabewerts des Bordsensors lernt, eine Änderungseinheit, die den Ausgabewert des Bordsensors basierend auf dem Änderungswert ändert, eine Positionsberechnungseinheit, die die Fahrposition des Fahrzeugs basierend auf dem von der Änderungseinheit geänderten Ausgabewert des Bordsensors berechnet, und eine Ausgabeeinheit, die einen Fortschrittsstatus des Lernens durch die Lernausführungseinheit und die von der Positionsberechnungseinheit berechnete Fahrposition des Fahrzeugs ausgibt, und wobei die Anwendungsausführungsvorrichtung bestimmt, ob die Ausgabe der Positionserfassungsvorrichtung zum Ausführen der Anwendung basierend auf dem Fortschrittsstatus und der von der Positionserfassungsvorrichtung erfassten Fahrposition verwendet werden kann.
Fahrzeuginformationsverarbeitungssystem nach Anspruch 1, wobei die Anwendungsausführungsvorrichtung so konfiguriert ist, dass sie eine Anwendung zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs ausführt und auf die Ausführung der Anwendung wartet, die die Ausgabe der Positionserfassungsvorrichtung verwendet, bis eine Fortschrittsrate des Lernens, die im von der Positionserfassungsvorrichtung erfassten Fortschrittsstatus eingeschlossen ist, ein vorbestimmtes Verhältnis erreicht, in einem Fall, in dem das Fahrzeug nicht auf einer Autostraße fährt.
Fahrzeuginformationsverarbeitungssystem nach Anspruch 1, wobei die Anwendungsausführungsvorrichtung so konfiguriert ist, dass sie eine Anwendung zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs ausführt und auf die Ausführung der Anwendung wartet, die die Ausgabe der Positionserfassungsvorrichtung verwendet, bis eine Fortschrittsrate des Lernens, die im von der Positionserfassungsvorrichtung erfassten Fortschrittsstatus eingeschlossen ist, ein vorbestimmtes Verhältnis erreicht.
Fahrzeuginformationsverarbeitungssystem nach Anspruch 2, wobei die Anwendungsausführungsvorrichtung so konfiguriert ist, dass sie die Anwendung zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs ausführt und auf die Ausführung der Anwendung wartet, die die Ausgabe der Positionserfassungsvorrichtung verwendet, bis die Fortschrittsrate des Lernens, die im von der Positionserfassungsvorrichtung erfassten Fortschrittsstatus eingeschlossen ist, das vorbestimmte Verhältnis erreicht.
Fahrzeuginformationsverarbeitungssystem nach Anspruch 1, wobei die Anwendungsausführungsvorrichtung so konfiguriert ist, dass sie eine Anwendung ausführt, die sich nicht direkt auf eine Fahrsteuerung des Fahrzeugs bezieht, und die Anwendung ausführt, die die Ausgabe der Positionserfassungsvorrichtung verwendet, unabhängig von einer Fortschrittsrate des Lernens, die im von der Positionserfassungsvorrichtung erfassten Fortschrittsstatus eingeschlossen ist.