JPH1062194A - 感度補正方法及びナビゲーシヨン装置並びに車両 - Google Patents
感度補正方法及びナビゲーシヨン装置並びに車両Info
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- JPH1062194A JPH1062194A JP8231325A JP23132596A JPH1062194A JP H1062194 A JPH1062194 A JP H1062194A JP 8231325 A JP8231325 A JP 8231325A JP 23132596 A JP23132596 A JP 23132596A JP H1062194 A JPH1062194 A JP H1062194A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明は感度補正方法に関し、角速度検出器の
出力感度を高精度化し得るようにする。 【解決手段】衛星測位による進行方位情報（Ｓ４）を基
に角速度検出器（９）の出力感度を補正するようにした
ことにより、角速度検出器（９）の出力感度のばらつき
を打ち消して当該出力感度を容易に高精度化することが
できる。
出力感度を高精度化し得るようにする。 【解決手段】衛星測位による進行方位情報（Ｓ４）を基
に角速度検出器（９）の出力感度を補正するようにした
ことにより、角速度検出器（９）の出力感度のばらつき
を打ち消して当該出力感度を容易に高精度化することが
できる。
Description
【０００１】
【目次】以下の順序で本発明を説明する。 発明の属する技術分野 従来の技術 発明が解決しようとする課題 課題を解決するための手段 発明の実施の形態（図１〜図９） 発明の効果
【０００２】
【発明の属する技術分野】本発明は感度補正方法及びナ
ビゲーシヨン装置並びに車両に関し、例えば自動車の位
置を検出して地図上に車両位置を表示するカーナビゲー
シヨン装置に適用して好適なものである。
ビゲーシヨン装置並びに車両に関し、例えば自動車の位
置を検出して地図上に車両位置を表示するカーナビゲー
シヨン装置に適用して好適なものである。
【０００３】
【従来の技術】従来、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Rea
d Only Memory ）等の記憶媒体から地図情報を読み出
し、その結果得られる地図上に車両位置を重ねて表示す
ることにより運転車に道案内を行つて運転動作を支援す
るカーナビゲーシヨン装置が種々提案されている。この
種のカーナビゲーシヨン装置では、車両位置を検出する
位置検出手段としてＧＰＳ（Global Positioning Syste
m ）受信機が広く用いられている。このＧＰＳ受信機は
地球を周回する複数のＧＰＳ衛星から送信される測位情
報を受信し、その測位情報を解析して車両位置を検出す
るものである。
d Only Memory ）等の記憶媒体から地図情報を読み出
し、その結果得られる地図上に車両位置を重ねて表示す
ることにより運転車に道案内を行つて運転動作を支援す
るカーナビゲーシヨン装置が種々提案されている。この
種のカーナビゲーシヨン装置では、車両位置を検出する
位置検出手段としてＧＰＳ（Global Positioning Syste
m ）受信機が広く用いられている。このＧＰＳ受信機は
地球を周回する複数のＧＰＳ衛星から送信される測位情
報を受信し、その測位情報を解析して車両位置を検出す
るものである。
【０００４】ところでこのようなＧＰＳ受信機は基本的
にＧＰＳ衛星からの電波を受信することによつて車両位
置を検出するため、市街地等のように衛星からの電波が
受信し難いような場所を走行している時や車両が低速走
行している時などには十分な精度で位置検出ができない
といつた不都合がある。これを補うため、従来、種々の
方法が提案されている。その１つとして上述のようなＧ
ＰＳ航法に対して自立航法を併用する方法がある。自立
航法は車両の走行速度と車両の進行方位とを基に車両の
走行軌跡を求め、車両の出発地点の座標にこの走行軌跡
を加えることによつて車両の位置を検出する方法であ
る。このためＧＰＳ航法と自立航法とを併用したカーナ
ビゲーシヨン装置では、圧電振動ジヤイロ等の角速度検
出器が設けられており、この角速度検出器によつて車両
が進行方向を変えたときの角速度を検出して当該車両の
進行方位を得るようになされている。因みに、走行速度
は車両が有する速度検出器から得るのが一般的な方法で
ある。
にＧＰＳ衛星からの電波を受信することによつて車両位
置を検出するため、市街地等のように衛星からの電波が
受信し難いような場所を走行している時や車両が低速走
行している時などには十分な精度で位置検出ができない
といつた不都合がある。これを補うため、従来、種々の
方法が提案されている。その１つとして上述のようなＧ
ＰＳ航法に対して自立航法を併用する方法がある。自立
航法は車両の走行速度と車両の進行方位とを基に車両の
走行軌跡を求め、車両の出発地点の座標にこの走行軌跡
を加えることによつて車両の位置を検出する方法であ
る。このためＧＰＳ航法と自立航法とを併用したカーナ
ビゲーシヨン装置では、圧電振動ジヤイロ等の角速度検
出器が設けられており、この角速度検出器によつて車両
が進行方向を変えたときの角速度を検出して当該車両の
進行方位を得るようになされている。因みに、走行速度
は車両が有する速度検出器から得るのが一般的な方法で
ある。
【０００５】このようにして近年のカーナビゲーシヨン
装置においては、ＧＰＳ衛星から得られる電波を受信し
て車両位置を検出するＧＰＳ航法と、車両の走行速度及
び進行方位（角速度）を基に車両位置を検出する自立航
法とを併用することにより、一段と精度良く車両位置を
検出するようになされている。
装置においては、ＧＰＳ衛星から得られる電波を受信し
て車両位置を検出するＧＰＳ航法と、車両の走行速度及
び進行方位（角速度）を基に車両位置を検出する自立航
法とを併用することにより、一段と精度良く車両位置を
検出するようになされている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで自立航法にお
いては、上述したように角速度検出器によつて得られる
進行方位情報を基に位置検出を行うが、その際使用され
る角速度検出器には一般的に出力感度（いわゆる検出し
た角速度とそれを表す出力信号レベルとの対応関係）に
ばらつきがあり、これによつて当該角速度検出器から得
られる進行方位情報がばらついて正確な位置検出ができ
なくなるといつた不都合がある。
いては、上述したように角速度検出器によつて得られる
進行方位情報を基に位置検出を行うが、その際使用され
る角速度検出器には一般的に出力感度（いわゆる検出し
た角速度とそれを表す出力信号レベルとの対応関係）に
ばらつきがあり、これによつて当該角速度検出器から得
られる進行方位情報がばらついて正確な位置検出ができ
なくなるといつた不都合がある。
【０００７】これを回避する方法として、例えば角速度
検出器の出力感度を出荷時に調整することが考えられ
る。しかしながら出荷時に角速度検出器の出力感度を調
整したとしても、カーナビゲーシヨン装置を車両に搭載
する際に取付方によつては再び出力感度にばらつきが発
生してしまうことがある。例えば搭載場所が制限された
時などには、カーナビゲーシヨン装置が斜めに取り付け
られることがあり、このような場合にはこれに伴つて角
速度検出器が傾き、その結果、回転検出基準軸が推奨方
向（例えば車両の鉛直方向）からずれてしまつて出力感
度が本来の感度からずれしまう。
検出器の出力感度を出荷時に調整することが考えられ
る。しかしながら出荷時に角速度検出器の出力感度を調
整したとしても、カーナビゲーシヨン装置を車両に搭載
する際に取付方によつては再び出力感度にばらつきが発
生してしまうことがある。例えば搭載場所が制限された
時などには、カーナビゲーシヨン装置が斜めに取り付け
られることがあり、このような場合にはこれに伴つて角
速度検出器が傾き、その結果、回転検出基準軸が推奨方
向（例えば車両の鉛直方向）からずれてしまつて出力感
度が本来の感度からずれしまう。
【０００８】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、角速度検出器の出力感度を高精度化し得る感度補正
方法、及びその方法を用いることにより位置検出精度を
向上し得るナビゲーシヨン装置、並びにそのナビゲーシ
ヨン装置を備えることによつて車両位置を精度良く検出
し得る車両を提案しようとするものである。
で、角速度検出器の出力感度を高精度化し得る感度補正
方法、及びその方法を用いることにより位置検出精度を
向上し得るナビゲーシヨン装置、並びにそのナビゲーシ
ヨン装置を備えることによつて車両位置を精度良く検出
し得る車両を提案しようとするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、車両の角速度を検出する角速度検
出器の出力感度を補正する感度補正方法において、衛星
からの測位情報を基に算出した車両の進行方位情報を基
に角速度検出器の出力感度を補正するようにした。この
ように衛星測位による進行方位情報を基に角速度検出器
の出力感度を補正するようにしたことにより、角速度検
出器の出力感度のばらつきを打ち消して当該出力感度を
容易に高精度化することができる。
め本発明においては、車両の角速度を検出する角速度検
出器の出力感度を補正する感度補正方法において、衛星
からの測位情報を基に算出した車両の進行方位情報を基
に角速度検出器の出力感度を補正するようにした。この
ように衛星測位による進行方位情報を基に角速度検出器
の出力感度を補正するようにしたことにより、角速度検
出器の出力感度のばらつきを打ち消して当該出力感度を
容易に高精度化することができる。
【００１０】また本発明においては、車両の角速度を検
出する角速度検出器の出力感度を補正する感度補正方法
において、車両が走行している道路の道路方位情報を地
図データから読み出し、当該道路方位情報を基に角速度
検出器の出力感度を補正するようにした。このように車
両が走行している道路の道路方位情報を基に角速度検出
器の出力感度を補正するようにしたことにより、角速度
検出器の出力感度のばらつきを打ち消して当該出力感度
を容易に高精度化することができる。
出する角速度検出器の出力感度を補正する感度補正方法
において、車両が走行している道路の道路方位情報を地
図データから読み出し、当該道路方位情報を基に角速度
検出器の出力感度を補正するようにした。このように車
両が走行している道路の道路方位情報を基に角速度検出
器の出力感度を補正するようにしたことにより、角速度
検出器の出力感度のばらつきを打ち消して当該出力感度
を容易に高精度化することができる。
【００１１】また本発明においては、衛星からの測位情
報を基に車両位置を検出する衛星航法と、車両の走行速
度と角速度とを基に車両位置を検出する自立航法とを併
用したナビゲーシヨン装置において、衛星からの測位情
報を基に算出した車両の進行方位情報を基に、車両の角
速度を検出する角速度検出器の出力感度を補正する制御
手段を設けるようにした。このようにして衛星測位によ
る進行方位情報を基に角速度検出器の出力感度を補正す
るようにしたことにより、角速度検出器の出力感度のば
らつきを容易に打ち消すことができ、これによつて精度
の良い角速度を得て自立航法による位置検出精度を向上
し得る。
報を基に車両位置を検出する衛星航法と、車両の走行速
度と角速度とを基に車両位置を検出する自立航法とを併
用したナビゲーシヨン装置において、衛星からの測位情
報を基に算出した車両の進行方位情報を基に、車両の角
速度を検出する角速度検出器の出力感度を補正する制御
手段を設けるようにした。このようにして衛星測位によ
る進行方位情報を基に角速度検出器の出力感度を補正す
るようにしたことにより、角速度検出器の出力感度のば
らつきを容易に打ち消すことができ、これによつて精度
の良い角速度を得て自立航法による位置検出精度を向上
し得る。
【００１２】また本発明においては、車両の走行速度と
角速度とを基に車両位置を検出するナビゲーシヨン装置
において、車両が走行している道路の道路方位情報を地
図データから読み出し、当該道路方位情報に基づいて、
車両の角速度を検出する角速度検出器の出力感度を補正
する制御手段を設けるようにした。このようにして車両
が走行している道路の道路方位情報を基に角速度検出器
の出力感度を補正するようにしたことにより、角速度検
出器の出力感度のばらつきを容易に打ち消すことがで
き、これによつて精度の良い角速度を得て位置検出精度
を向上し得る。
角速度とを基に車両位置を検出するナビゲーシヨン装置
において、車両が走行している道路の道路方位情報を地
図データから読み出し、当該道路方位情報に基づいて、
車両の角速度を検出する角速度検出器の出力感度を補正
する制御手段を設けるようにした。このようにして車両
が走行している道路の道路方位情報を基に角速度検出器
の出力感度を補正するようにしたことにより、角速度検
出器の出力感度のばらつきを容易に打ち消すことがで
き、これによつて精度の良い角速度を得て位置検出精度
を向上し得る。
【００１３】また本発明においては、衛星からの測位情
報を基に車両位置を検出する衛星航法と、車両の走行速
度と角速度とを基に車両位置を検出する自立航法とを併
用したナビゲーシヨン装置を有する車両において、ナビ
ゲーシヨン装置は、衛星からの測位情報を基に算出した
車両の進行方位情報を基に、車両の角速度を検出する角
速度検出器の出力感度を補正する制御手段を備えるよう
にした。このようにして衛星測位による進行方位情報を
基に角速度検出器の出力感度を補正するようにしたこと
により、角速度検出器の出力感度のばらつきを容易に打
ち消すことができ、これによつて精度の良い角速度を得
て自立航法による位置検出精度を向上し、車両位置を精
度良く検出し得る。
報を基に車両位置を検出する衛星航法と、車両の走行速
度と角速度とを基に車両位置を検出する自立航法とを併
用したナビゲーシヨン装置を有する車両において、ナビ
ゲーシヨン装置は、衛星からの測位情報を基に算出した
車両の進行方位情報を基に、車両の角速度を検出する角
速度検出器の出力感度を補正する制御手段を備えるよう
にした。このようにして衛星測位による進行方位情報を
基に角速度検出器の出力感度を補正するようにしたこと
により、角速度検出器の出力感度のばらつきを容易に打
ち消すことができ、これによつて精度の良い角速度を得
て自立航法による位置検出精度を向上し、車両位置を精
度良く検出し得る。
【００１４】また本発明においては、車両の走行速度と
角速度とを基に車両位置を検出するナビゲーシヨン装置
を有する車両において、ナビゲーシヨン装置は、車両が
走行している道路の道路方位情報を地図データから読み
出し、当該道路方位情報に基づいて、車両の角速度を検
出する角速度検出器の出力感度を補正する制御手段を備
えるようにした。このようにして車両が走行している道
路の道路方位情報を基に角速度検出器の出力感度を補正
するようにしたことにより、角速度検出器の出力感度の
ばらつきを容易に打ち消すことができ、これによつて精
度の良い角速度を得て位置検出精度を向上し得、車両位
置を精度良く検出し得る。
角速度とを基に車両位置を検出するナビゲーシヨン装置
を有する車両において、ナビゲーシヨン装置は、車両が
走行している道路の道路方位情報を地図データから読み
出し、当該道路方位情報に基づいて、車両の角速度を検
出する角速度検出器の出力感度を補正する制御手段を備
えるようにした。このようにして車両が走行している道
路の道路方位情報を基に角速度検出器の出力感度を補正
するようにしたことにより、角速度検出器の出力感度の
ばらつきを容易に打ち消すことができ、これによつて精
度の良い角速度を得て位置検出精度を向上し得、車両位
置を精度良く検出し得る。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下図面について、本発明の一実
施例を詳述する。
施例を詳述する。
【００１６】図１において、１は全体として本発明を適
用したカーナビゲーシヨン装置を示し、大きく分けて車
両位置を検出するための各種回路が収納された本体２
と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するアンテナ３と、検
出した車両位置を地図上に重ねて表示する表示器４とに
よつて構成されている。
用したカーナビゲーシヨン装置を示し、大きく分けて車
両位置を検出するための各種回路が収納された本体２
と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するアンテナ３と、検
出した車両位置を地図上に重ねて表示する表示器４とに
よつて構成されている。
【００１７】因みに、このカーナビゲーシヨン装置１で
は、ＧＰＳ航法と自立航法とを併用することにより、車
両位置を精度良く検出するようになされている。一般に
自立航法を行う場合には車両の進行方位（角速度）と車
両の走行速度の情報が必要になるが、このカーナビゲー
シヨン装置１ではこれらの情報のうち走行速度情報を当
該カーナビゲーシヨン装置１が搭載される車両の速度検
出器５から得るようになされている。すなわち図２に示
すように、カーナビゲーシヨン装置１を自動車６に搭載
する際、当該自動車６に設けられている速度検出器５か
ら速度信号Ｓ１を取り出し、これを本体２の入力端子Ｉ
Ｎに入力することにより走行速度情報を得るようになさ
れている。
は、ＧＰＳ航法と自立航法とを併用することにより、車
両位置を精度良く検出するようになされている。一般に
自立航法を行う場合には車両の進行方位（角速度）と車
両の走行速度の情報が必要になるが、このカーナビゲー
シヨン装置１ではこれらの情報のうち走行速度情報を当
該カーナビゲーシヨン装置１が搭載される車両の速度検
出器５から得るようになされている。すなわち図２に示
すように、カーナビゲーシヨン装置１を自動車６に搭載
する際、当該自動車６に設けられている速度検出器５か
ら速度信号Ｓ１を取り出し、これを本体２の入力端子Ｉ
Ｎに入力することにより走行速度情報を得るようになさ
れている。
【００１８】ここで図１に示すように、このカーナビゲ
ーシヨン装置１では、まずアンテナ３によつて受信され
たＧＰＳ衛星からの電波を受信信号Ｓ２としてＧＰＳ受
信機７に入力するようになされている。ＧＰＳ受信機７
は少なくともとも３個のＧＰＳ衛星から受けた受信信号
Ｓ２を基に測位情報を得、当該測位情報を解析すること
により車両の位置情報（緯度、経度等）を算出すると共
に、累積した位置情報を基に車両の進行方位情報を算出
する。
ーシヨン装置１では、まずアンテナ３によつて受信され
たＧＰＳ衛星からの電波を受信信号Ｓ２としてＧＰＳ受
信機７に入力するようになされている。ＧＰＳ受信機７
は少なくともとも３個のＧＰＳ衛星から受けた受信信号
Ｓ２を基に測位情報を得、当該測位情報を解析すること
により車両の位置情報（緯度、経度等）を算出すると共
に、累積した位置情報を基に車両の進行方位情報を算出
する。
【００１９】具体的には、まずＧＰＳ受信機７は入力さ
れた受信信号Ｓ２を中間周波数に周波数変換し、その結
果得られる中間周波信号にスペクトラム逆拡散を施す。
ＧＰＳ衛星からの測位情報は疑似雑音符号（例えばＰＮ
符号）を用いてスペクトラム拡散変調が施されており、
ＧＰＳ受信機７は衛星側と同じ符号列でかつ同位相の疑
似雑音符号を中間周波信号に乗算することによりスペク
トラム逆拡散を行う。次にＧＰＳ受信機７はその結果得
た信号に直交遅延検波等を施して測位情報を復調し、当
該測位情報を解析することにより位置情報及び進行方位
情報を算出し、これをＧＰＳ航法情報Ｓ３として制御部
８に供給する。
れた受信信号Ｓ２を中間周波数に周波数変換し、その結
果得られる中間周波信号にスペクトラム逆拡散を施す。
ＧＰＳ衛星からの測位情報は疑似雑音符号（例えばＰＮ
符号）を用いてスペクトラム拡散変調が施されており、
ＧＰＳ受信機７は衛星側と同じ符号列でかつ同位相の疑
似雑音符号を中間周波信号に乗算することによりスペク
トラム逆拡散を行う。次にＧＰＳ受信機７はその結果得
た信号に直交遅延検波等を施して測位情報を復調し、当
該測位情報を解析することにより位置情報及び進行方位
情報を算出し、これをＧＰＳ航法情報Ｓ３として制御部
８に供給する。
【００２０】一方、自立航法のために本体２内には角速
度検出器９が設けられており、この角速度検出器９によ
つて車両の進行方位情報を検出するようになされてい
る。この角速度検出器９としては例えば圧電振動ジヤイ
ロが用いられている。圧電振動ジヤイロは車両が曲がつ
たときに振動子にコリオリの力が作用して当該振動子に
接着した圧電セラミツクが変形することを利用すること
により回転検出基準軸を中心とした回転を検出するもの
であり、回転時の角速度に比例した電圧を出力する。角
速度検出器９はこのような圧電振動ジヤイロを用いるこ
とにより車両の方向転換に伴う角速度を検出し、その検
出結果である出力電圧を角速度信号Ｓ４として制御部８
に出力する。因みに、制御部８には、上述したように車
両の速度検出器５から得られた速度信号Ｓ１も入力端子
ＩＮを介して入力されるようになされている。
度検出器９が設けられており、この角速度検出器９によ
つて車両の進行方位情報を検出するようになされてい
る。この角速度検出器９としては例えば圧電振動ジヤイ
ロが用いられている。圧電振動ジヤイロは車両が曲がつ
たときに振動子にコリオリの力が作用して当該振動子に
接着した圧電セラミツクが変形することを利用すること
により回転検出基準軸を中心とした回転を検出するもの
であり、回転時の角速度に比例した電圧を出力する。角
速度検出器９はこのような圧電振動ジヤイロを用いるこ
とにより車両の方向転換に伴う角速度を検出し、その検
出結果である出力電圧を角速度信号Ｓ４として制御部８
に出力する。因みに、制御部８には、上述したように車
両の速度検出器５から得られた速度信号Ｓ１も入力端子
ＩＮを介して入力されるようになされている。
【００２１】制御部８は速度検出器５から得られる速度
信号Ｓ１と角速度検出器９から得られる角速度信号Ｓ４
とをそれぞれ積分することにより車両の走行距離及び進
行方位を求め、これを順次解析して行くことによつて車
両の走行軌跡を算出し、これを出発地点の座標に加える
ことにより自立航法による車両位置を検出する。また制
御部８はＧＰＳ受信機７から得られるＧＰＳ航法情報Ｓ
３を基にＧＰＳ航法による車両位置を得る。制御部８は
これら２種類の航法によつて得た車両位置に基づいて最
も確からしい車両位置を決定する。
信号Ｓ１と角速度検出器９から得られる角速度信号Ｓ４
とをそれぞれ積分することにより車両の走行距離及び進
行方位を求め、これを順次解析して行くことによつて車
両の走行軌跡を算出し、これを出発地点の座標に加える
ことにより自立航法による車両位置を検出する。また制
御部８はＧＰＳ受信機７から得られるＧＰＳ航法情報Ｓ
３を基にＧＰＳ航法による車両位置を得る。制御部８は
これら２種類の航法によつて得た車両位置に基づいて最
も確からしい車両位置を決定する。
【００２２】ＣＤ−ＲＯＭ１１には地図データが格納さ
れている。この地図データは道路の交差点をノード、道
路部分をノード間を結ぶリンクとして表現することによ
り全ての道路及び交差点の座標をデイジタルデータの形
式で備えている。また地図データは道路の向いている方
向、すなわち道路方位情報もデイジタルデータの形式で
備えている。
れている。この地図データは道路の交差点をノード、道
路部分をノード間を結ぶリンクとして表現することによ
り全ての道路及び交差点の座標をデイジタルデータの形
式で備えている。また地図データは道路の向いている方
向、すなわち道路方位情報もデイジタルデータの形式で
備えている。
【００２３】制御部８はこのＣＤ−ＲＯＭ１１に記憶さ
れている地図データから上述のようにして検出した車両
位置周辺の地図情報を読み出し、検出した車両位置をそ
の地図上に重ね合わせた映像信号Ｓ５を生成し、これを
表示器４に出力する。これによつて車両位置を表す地図
画面が表示器４に表示される。因みに、制御部８はＲＯ
Ｍ（Read Only Memory）１０に格納されているプログラ
ムコードに基づいて動作し、上述したような位置算出手
順やその他の手順を実行するようになされている。また
制御部８は角速度検出器９からの角速度信号Ｓ４を基に
算出した車両の進行方位、及びＧＰＳ航法情報Ｓ３から
得られる車両の進行方位をそれぞれリングバツフアメモ
リ１２に格納し得るようになされている。
れている地図データから上述のようにして検出した車両
位置周辺の地図情報を読み出し、検出した車両位置をそ
の地図上に重ね合わせた映像信号Ｓ５を生成し、これを
表示器４に出力する。これによつて車両位置を表す地図
画面が表示器４に表示される。因みに、制御部８はＲＯ
Ｍ（Read Only Memory）１０に格納されているプログラ
ムコードに基づいて動作し、上述したような位置算出手
順やその他の手順を実行するようになされている。また
制御部８は角速度検出器９からの角速度信号Ｓ４を基に
算出した車両の進行方位、及びＧＰＳ航法情報Ｓ３から
得られる車両の進行方位をそれぞれリングバツフアメモ
リ１２に格納し得るようになされている。
【００２４】ところで角速度検出器９には一般的に出力
感度のばらつきがあり、これにより角速度検出器９から
の角速度信号Ｓ４を基に算出した進行方位をそのまま用
いて位置検出を行うと、検出した車両位置に角速度検出
器９の出力感度のばらつき分の誤差が含まれ、正確に位
置検出できなくなるおそれがある。そこでこのカーナビ
ゲーシヨン装置１では、以下に説明するような処理によ
り角速度検出器９の出力感度を補正し、これによつて自
立航法による車両位置を高精度化する。
感度のばらつきがあり、これにより角速度検出器９から
の角速度信号Ｓ４を基に算出した進行方位をそのまま用
いて位置検出を行うと、検出した車両位置に角速度検出
器９の出力感度のばらつき分の誤差が含まれ、正確に位
置検出できなくなるおそれがある。そこでこのカーナビ
ゲーシヨン装置１では、以下に説明するような処理によ
り角速度検出器９の出力感度を補正し、これによつて自
立航法による車両位置を高精度化する。
【００２５】このカーナビゲーシヨン装置１では、上述
したように角速度検出器９からの角速度信号Ｓ４を基に
算出した車両の進行方位（以下、この車両進行方位を自
車方位と呼ぶ）をリングバツフアメモリ１２に格納し得
るようになされている。同様に、カーナビゲーシヨン装
置１では、ＧＰＳ航法情報Ｓ３から得られる車両の進行
方位（以下、この車両進行方位をＧＰＳ方位と呼ぶ）を
リングバツフアメモリ１２に格納し得るようになされて
いる。このカーナビゲーシヨン装置１では、このリング
バツフアメモリ１２に格納されているＧＰＳ方位を利用
して角速度検出器９の出力感度を補正するための感度補
正係数を算出し、これを角速度検出器９からの角速度信
号Ｓ４に乗算して感度補正を行い、その結果得られる角
速度信号を基に正確な自車方位を求めるようになされて
いる。
したように角速度検出器９からの角速度信号Ｓ４を基に
算出した車両の進行方位（以下、この車両進行方位を自
車方位と呼ぶ）をリングバツフアメモリ１２に格納し得
るようになされている。同様に、カーナビゲーシヨン装
置１では、ＧＰＳ航法情報Ｓ３から得られる車両の進行
方位（以下、この車両進行方位をＧＰＳ方位と呼ぶ）を
リングバツフアメモリ１２に格納し得るようになされて
いる。このカーナビゲーシヨン装置１では、このリング
バツフアメモリ１２に格納されているＧＰＳ方位を利用
して角速度検出器９の出力感度を補正するための感度補
正係数を算出し、これを角速度検出器９からの角速度信
号Ｓ４に乗算して感度補正を行い、その結果得られる角
速度信号を基に正確な自車方位を求めるようになされて
いる。
【００２６】まずこのカーナビゲーシヨン装置１では、
図３に示すように、リングバツフアメモリ１２としてｋ
個のバツフア領域（アドレスとしては０〜ｋ−１）を有
するものが使用され、その各バツフア領域を自車方位格
納領域ＢCAR とＧＰＳ方位格納領域ＢGPS とに分け、そ
こにそれぞれの方位情報を格納するようになされてい
る。この場合、リングバツフアメモリ１２の格納先アド
レスをカウントするリングカウンタＲＣが設けられてお
り、制御部８はこのリングカウンタＲＣで示されるアド
レスのバツフア領域（ＢCAR 、ＢGPS ）に自車方位とＧ
ＰＳ方位を順に格納して行くようになされている。その
際、リングカウンタＲＣが０〜ｋ−１を循環的にカウン
トすることにより、制御部８はリングバツフアメモリ１
２に対して自車方位とＧＰＳ方位とを循環的に格納する
ようになされている。
図３に示すように、リングバツフアメモリ１２としてｋ
個のバツフア領域（アドレスとしては０〜ｋ−１）を有
するものが使用され、その各バツフア領域を自車方位格
納領域ＢCAR とＧＰＳ方位格納領域ＢGPS とに分け、そ
こにそれぞれの方位情報を格納するようになされてい
る。この場合、リングバツフアメモリ１２の格納先アド
レスをカウントするリングカウンタＲＣが設けられてお
り、制御部８はこのリングカウンタＲＣで示されるアド
レスのバツフア領域（ＢCAR 、ＢGPS ）に自車方位とＧ
ＰＳ方位を順に格納して行くようになされている。その
際、リングカウンタＲＣが０〜ｋ−１を循環的にカウン
トすることにより、制御部８はリングバツフアメモリ１
２に対して自車方位とＧＰＳ方位とを循環的に格納する
ようになされている。
【００２７】因みに、上述したようにこのカーナビゲー
シヨン装置１ではＧＰＳ方位を利用して感度補正係数を
算出するが、ＧＰＳ方位の精度が良くないときに当該Ｇ
ＰＳ方位を利用して感度補正係数を算出すると、正確な
感度補正係数が算出し得なくなるおそれがある。このた
め車両の走行速度が遅いとき等のようにＧＰＳ方位の精
度が良くないときにはＧＰＳ方位として「−1.0 」を格
納することによりＧＰＳ方位による補正を禁止するよう
になされている。これにより精度の良くないＧＰＳ方位
を使用して感度補正係数を求め、これを使つて出力感度
を補正することにより自車方位の精度を逆に悪化させる
ことを未然に回避し得る。
シヨン装置１ではＧＰＳ方位を利用して感度補正係数を
算出するが、ＧＰＳ方位の精度が良くないときに当該Ｇ
ＰＳ方位を利用して感度補正係数を算出すると、正確な
感度補正係数が算出し得なくなるおそれがある。このた
め車両の走行速度が遅いとき等のようにＧＰＳ方位の精
度が良くないときにはＧＰＳ方位として「−1.0 」を格
納することによりＧＰＳ方位による補正を禁止するよう
になされている。これにより精度の良くないＧＰＳ方位
を使用して感度補正係数を求め、これを使つて出力感度
を補正することにより自車方位の精度を逆に悪化させる
ことを未然に回避し得る。
【００２８】ここで例えばリングカウンタＲＣの値が
「ＲＣ＝４」だつたとすると、制御部８はアドレス
「４」のリングバツフア領域に自車方位とＧＰＳ方位を
それぞれ格納する。従つてこの場合には、アドレス
「４」で示されるリングバツフア領域に格納されている
自車方位及びＧＰＳ方位が最新の方位情報となり、次の
アドレス「５」の部分に格納されているのがリングバツ
フア領域内で最も古い方位情報となる。すなわちリング
カウンタＲＣで示されるアドレスのリングバツフア領域
に格納されている方位情報が最新の方位情報であり、次
のアドレスのリングバツフア領域に格納されている方位
情報が最古の方位情報となる。制御部８はこの最新の方
位情報と最古の方位情報とを基に方位情報の変化傾向を
調べ、これに基づいて感度補正係数を算出する。
「ＲＣ＝４」だつたとすると、制御部８はアドレス
「４」のリングバツフア領域に自車方位とＧＰＳ方位を
それぞれ格納する。従つてこの場合には、アドレス
「４」で示されるリングバツフア領域に格納されている
自車方位及びＧＰＳ方位が最新の方位情報となり、次の
アドレス「５」の部分に格納されているのがリングバツ
フア領域内で最も古い方位情報となる。すなわちリング
カウンタＲＣで示されるアドレスのリングバツフア領域
に格納されている方位情報が最新の方位情報であり、次
のアドレスのリングバツフア領域に格納されている方位
情報が最古の方位情報となる。制御部８はこの最新の方
位情報と最古の方位情報とを基に方位情報の変化傾向を
調べ、これに基づいて感度補正係数を算出する。
【００２９】具体的には、制御部８はまず最新の自車方
位と最古の自車方位の差分を求め、自車方位の変化傾向
を調べる。次に制御部８は最新の自車方位と最新のＧＰ
Ｓ方位との差分を求めると共に、最古の自車方位と最古
のＧＰＳ方位との差分を求め、さらにそれらの差分を求
めることにより、ＧＰＳ方位に対する自車方位の変化傾
向を調べる。制御部８はこれら２つの変化傾向（具体的
には、求めた差分の正負）を基に感度補正係数を求め
る。
位と最古の自車方位の差分を求め、自車方位の変化傾向
を調べる。次に制御部８は最新の自車方位と最新のＧＰ
Ｓ方位との差分を求めると共に、最古の自車方位と最古
のＧＰＳ方位との差分を求め、さらにそれらの差分を求
めることにより、ＧＰＳ方位に対する自車方位の変化傾
向を調べる。制御部８はこれら２つの変化傾向（具体的
には、求めた差分の正負）を基に感度補正係数を求め
る。
【００３０】ここで制御部８による感度補正係数の算出
手順を図４〜図６に示すフローチヤートを用いて、以下
に具体的に説明する。まず制御部８は、ステツプＳＰ０
から入つたステツプＳＰ１において、初期設定としてリ
ングカウンタＲＣの値を「０」に設定して次のステツプ
ＳＰ２に移る。ステツプＳＰ２では、制御部８は速度検
出器５からの速度信号Ｓ１を基に車両速度が所定速度以
上（例えば時速30[km/s]以上）であるか否かを判断し、
その結果、肯定結果が得られるとステツプＳＰ３に移
り、否定結果が得られるとステツプＳＰ４に移る。因み
に、このように車両速度を調べる理由は、上述したよう
に車両が低速走行しているときにはＧＰＳ方位の精度が
良くないため、ＧＰＳ方位によつて感度補正係数を求め
て自車方位を補正すると、自車方位の精度を逆に悪化さ
せてしまうおそれがあるからである。このため制御部８
は車両速度を調べることによつてＧＰＳ方位が信頼でき
るか否かを調べ、信頼できるＧＰＳ方位だけを使用して
自車方位の精度を上げるようになされている。
手順を図４〜図６に示すフローチヤートを用いて、以下
に具体的に説明する。まず制御部８は、ステツプＳＰ０
から入つたステツプＳＰ１において、初期設定としてリ
ングカウンタＲＣの値を「０」に設定して次のステツプ
ＳＰ２に移る。ステツプＳＰ２では、制御部８は速度検
出器５からの速度信号Ｓ１を基に車両速度が所定速度以
上（例えば時速30[km/s]以上）であるか否かを判断し、
その結果、肯定結果が得られるとステツプＳＰ３に移
り、否定結果が得られるとステツプＳＰ４に移る。因み
に、このように車両速度を調べる理由は、上述したよう
に車両が低速走行しているときにはＧＰＳ方位の精度が
良くないため、ＧＰＳ方位によつて感度補正係数を求め
て自車方位を補正すると、自車方位の精度を逆に悪化さ
せてしまうおそれがあるからである。このため制御部８
は車両速度を調べることによつてＧＰＳ方位が信頼でき
るか否かを調べ、信頼できるＧＰＳ方位だけを使用して
自車方位の精度を上げるようになされている。
【００３１】ステツプＳＰ３においては、制御部８は角
速度信号Ｓ４によつて得られる自車方位をリングカウン
タＲＣで示されるアドレスのリングバツフア領域ＢCAR
に格納する。次のステツプＳＰ５では、制御部８はＧＰ
Ｓ受信機７によつて２回以上連続で測位したか否か判断
する（すなわち２回以上連続でＧＰＳ方位を測定したか
否か判断する）。その結果、２回以上連続で測位してい
れば次のステツプＳＰ６に移り、２回以上連続で測位し
ていなければステツプＳＰ４に移る。このように２回以
上連続で測位したか否かを調べることにより、制御部８
は信頼できるＧＰＳ方位だけを使用して感度補正係数を
求め、自車方位の精度を上げるようになされている。
速度信号Ｓ４によつて得られる自車方位をリングカウン
タＲＣで示されるアドレスのリングバツフア領域ＢCAR
に格納する。次のステツプＳＰ５では、制御部８はＧＰ
Ｓ受信機７によつて２回以上連続で測位したか否か判断
する（すなわち２回以上連続でＧＰＳ方位を測定したか
否か判断する）。その結果、２回以上連続で測位してい
れば次のステツプＳＰ６に移り、２回以上連続で測位し
ていなければステツプＳＰ４に移る。このように２回以
上連続で測位したか否かを調べることにより、制御部８
は信頼できるＧＰＳ方位だけを使用して感度補正係数を
求め、自車方位の精度を上げるようになされている。
【００３２】ステツプＳＰ６では、制御部８はリングカ
ウンタＲＣで示されるアドレスのリングバツフア領域Ｂ
GPS にＧＰＳ受信機７によつて得られるＧＰＳ方位を格
納する。一方、ステツプＳＰ４では、制御部８はリング
カウンタＲＣで示されるアドレスのリングバツフア領域
ＢGPS に「−1.0 」を格納し、これによりＧＰＳ方位に
よつて感度補正係数の算出ができないことを示す。
ウンタＲＣで示されるアドレスのリングバツフア領域Ｂ
GPS にＧＰＳ受信機７によつて得られるＧＰＳ方位を格
納する。一方、ステツプＳＰ４では、制御部８はリング
カウンタＲＣで示されるアドレスのリングバツフア領域
ＢGPS に「−1.0 」を格納し、これによりＧＰＳ方位に
よつて感度補正係数の算出ができないことを示す。
【００３３】ステツプＳＰ４又はステツプＳＰ６の処理
が終わると、制御部８はステツプＳＰ７に移る。このス
テツプＳＰ７では、制御部８は感度補正係数の学習の進
み具合（すなわち感度補正係数算出の進み具合）を示す
変数ＳSUM と学習の終了値を示す定数ＳMAX とを比較
し、変数ＳSUM の方が大きければ次のステツプＳＰ８に
移り、変数ＳSUM の方が小さければ次のステツプＳＰ８
を飛ばしてステツプＳＰ９に移る。
が終わると、制御部８はステツプＳＰ７に移る。このス
テツプＳＰ７では、制御部８は感度補正係数の学習の進
み具合（すなわち感度補正係数算出の進み具合）を示す
変数ＳSUM と学習の終了値を示す定数ＳMAX とを比較
し、変数ＳSUM の方が大きければ次のステツプＳＰ８に
移り、変数ＳSUM の方が小さければ次のステツプＳＰ８
を飛ばしてステツプＳＰ９に移る。
【００３４】因みに、学習の進み具合を表す変数ＳSUM
は学習開始時には「０」に設定され、後述するように学
習（すなわち感度補正係数算出）が進むにつれて値が大
きくなる変数である。また学習の終了値を示す定数Ｓ
MAX は学習の上限を決める基準値であり、所定の値に設
定される。このように学習の上限を決める理由は、ある
程度以上学習が進むと、それ以上学習を進めても感度補
正係数の値が実用上あまり変わらなくなるからである。
すなわちこの場合には、学習の上限を決めることにより
処理を簡易化するようになされている。
は学習開始時には「０」に設定され、後述するように学
習（すなわち感度補正係数算出）が進むにつれて値が大
きくなる変数である。また学習の終了値を示す定数Ｓ
MAX は学習の上限を決める基準値であり、所定の値に設
定される。このように学習の上限を決める理由は、ある
程度以上学習が進むと、それ以上学習を進めても感度補
正係数の値が実用上あまり変わらなくなるからである。
すなわちこの場合には、学習の上限を決めることにより
処理を簡易化するようになされている。
【００３５】ステツプＳＰ８では、制御部８は学習の進
み具合を表す変数ＳSUM に学習の終了値を示す定数Ｓ
MAX を代入し、これ以上学習が進まないようにする。次
のステツプＳＰ９では、制御部８はリングカウンタＲＣ
の値に「１」を加算することによつてリングカウンタＲ
Ｃをインクリメントする。次のステツプＳＰ１０では、
リングカウンタＲＣの値がバツフア領域の個数ｋ以上に
なつたか否か判断し、個数ｋ以上になつていればステツ
プＳＰ１１に移り、個数ｋに達していなければステツプ
ＳＰ１２に移る。
み具合を表す変数ＳSUM に学習の終了値を示す定数Ｓ
MAX を代入し、これ以上学習が進まないようにする。次
のステツプＳＰ９では、制御部８はリングカウンタＲＣ
の値に「１」を加算することによつてリングカウンタＲ
Ｃをインクリメントする。次のステツプＳＰ１０では、
リングカウンタＲＣの値がバツフア領域の個数ｋ以上に
なつたか否か判断し、個数ｋ以上になつていればステツ
プＳＰ１１に移り、個数ｋに達していなければステツプ
ＳＰ１２に移る。
【００３６】ステツプＳＰ１１では、制御部８はまずリ
ングカウンタＲＣの値を「０」に設定することによりリ
ングカウンタＲＣの値をリセツトする。次に制御部８は
アドレス（ｋ−１）のリングバツフア領域ＢGPS に格納
されているＧＰＳ方位を読み出して変数ＧＰＳnew に代
入すると共に、アドレス０のリングバツフア領域ＢGPS
に格納されているＧＰＳ方位を読み出して変数ＧＰＳ
old に代入する。また制御部８はアドレス（ｋ−１）の
リングバツフア領域ＢCAR に格納されている自車方位を
読み出して変数ＣＡＲnew に代入すると共に、アドレス
０のリングバツフア領域ＢCAR に格納されている自車方
位を読み出して変数ＣＡＲold に代入する。この場合、
ステツプＳＰ９においてリングカウンタＲＣの値をイン
クリメントしたので、インクリメントする前のリングカ
ウンタＲＣで示されるアドレスのところに最新の方位情
報が格納されており、インクリメントした後のリングカ
ウンタＲＣで示されるアドレスのところに最古の方位情
報が格納されている。但し、このステツプＳＰ１１では
リングバツフア領域の最後に達したので、アドレス０の
ところが最古の方位情報となる。
ングカウンタＲＣの値を「０」に設定することによりリ
ングカウンタＲＣの値をリセツトする。次に制御部８は
アドレス（ｋ−１）のリングバツフア領域ＢGPS に格納
されているＧＰＳ方位を読み出して変数ＧＰＳnew に代
入すると共に、アドレス０のリングバツフア領域ＢGPS
に格納されているＧＰＳ方位を読み出して変数ＧＰＳ
old に代入する。また制御部８はアドレス（ｋ−１）の
リングバツフア領域ＢCAR に格納されている自車方位を
読み出して変数ＣＡＲnew に代入すると共に、アドレス
０のリングバツフア領域ＢCAR に格納されている自車方
位を読み出して変数ＣＡＲold に代入する。この場合、
ステツプＳＰ９においてリングカウンタＲＣの値をイン
クリメントしたので、インクリメントする前のリングカ
ウンタＲＣで示されるアドレスのところに最新の方位情
報が格納されており、インクリメントした後のリングカ
ウンタＲＣで示されるアドレスのところに最古の方位情
報が格納されている。但し、このステツプＳＰ１１では
リングバツフア領域の最後に達したので、アドレス０の
ところが最古の方位情報となる。
【００３７】一方、ステツプＳＰ１２では、制御部８は
リングカウンタＲＣで示されるアドレスの１つ前のアド
レス（すなわちアドレス（ＲＣ−１））のリングバツフ
ア領域ＢGPS に格納されているＧＰＳ方位を読み出して
変数ＧＰＳnew に代入すると共に、アドレスＲＣのリン
グバツフア領域ＢGPS に格納されているＧＰＳ方位を読
み出して変数ＧＰＳold に代入する。また制御部８はア
ドレス（ＲＣ−１）のリングバツフア領域ＢCAR に格納
されている自車方位を読み出して変数ＣＡＲnew に代入
すると共に、アドレスＲＣのリングバツフア領域ＢCAR
に格納されている自車方位を読み出して変数ＣＡＲold
に代入する。
リングカウンタＲＣで示されるアドレスの１つ前のアド
レス（すなわちアドレス（ＲＣ−１））のリングバツフ
ア領域ＢGPS に格納されているＧＰＳ方位を読み出して
変数ＧＰＳnew に代入すると共に、アドレスＲＣのリン
グバツフア領域ＢGPS に格納されているＧＰＳ方位を読
み出して変数ＧＰＳold に代入する。また制御部８はア
ドレス（ＲＣ−１）のリングバツフア領域ＢCAR に格納
されている自車方位を読み出して変数ＣＡＲnew に代入
すると共に、アドレスＲＣのリングバツフア領域ＢCAR
に格納されている自車方位を読み出して変数ＣＡＲold
に代入する。
【００３８】ステツプＳＰ１１又はステツプＳＰ１２の
処理が終了すると、制御部８は次のステツプＳＰ１３に
移る。ステツプＳＰ１３では、制御部８はＧＰＳnew 、
ＧＰＳold として読み出したＧＰＳ方位の値が共に「−
1.0 」であるか否かを判断し、「−1.0 」であればＧＰ
Ｓ方位が信頼できる値でないので感度補正係数の算出を
中止し、再びステツプＳＰ２に戻つて処理を繰り返し、
「−1.0 」でなければ次のステツプＳＰ１４に移る。
処理が終了すると、制御部８は次のステツプＳＰ１３に
移る。ステツプＳＰ１３では、制御部８はＧＰＳnew 、
ＧＰＳold として読み出したＧＰＳ方位の値が共に「−
1.0 」であるか否かを判断し、「−1.0 」であればＧＰ
Ｓ方位が信頼できる値でないので感度補正係数の算出を
中止し、再びステツプＳＰ２に戻つて処理を繰り返し、
「−1.0 」でなければ次のステツプＳＰ１４に移る。
【００３９】ステツプＳＰ１４では、制御部８はパラメ
ータＳＵＢ１として変数ＣＡＲnewから変数ＣＡＲold
を引いた値、すなわち最新の自車方位と最古の自車方位
との差分を求め、自車方位の変化傾向を調べる。次のス
テツプＳＰ１５では、制御部８はパラメータＳＵＢ１の
絶対値（すなわち｜ＳＵＢ１｜）を求め、その絶対値が
15°以上あるか否か判断する。その結果、15°以上あれ
ば次のステツプＳＰ１６に移り、15°以上なければ感度
補正係数の算出を中止し、再びステツプＳＰ２に戻つて
処理を繰り返す。因みに、このように最新の自車方位と
最古の自車方位の差が15°以上ないときに処理を中止す
る理由は、方位差が小さいと正確な算出ができないから
である。すなわちこの場合には、最新の自車方位と最古
の自車方位の差が所定値以上なければ感度補正係数の算
出を中止することにより、不正確な感度補正係数を求め
て逆に自車方位を悪化させることを防止している。
ータＳＵＢ１として変数ＣＡＲnewから変数ＣＡＲold
を引いた値、すなわち最新の自車方位と最古の自車方位
との差分を求め、自車方位の変化傾向を調べる。次のス
テツプＳＰ１５では、制御部８はパラメータＳＵＢ１の
絶対値（すなわち｜ＳＵＢ１｜）を求め、その絶対値が
15°以上あるか否か判断する。その結果、15°以上あれ
ば次のステツプＳＰ１６に移り、15°以上なければ感度
補正係数の算出を中止し、再びステツプＳＰ２に戻つて
処理を繰り返す。因みに、このように最新の自車方位と
最古の自車方位の差が15°以上ないときに処理を中止す
る理由は、方位差が小さいと正確な算出ができないから
である。すなわちこの場合には、最新の自車方位と最古
の自車方位の差が所定値以上なければ感度補正係数の算
出を中止することにより、不正確な感度補正係数を求め
て逆に自車方位を悪化させることを防止している。
【００４０】次のステツプＳＰ１６では、制御部８は変
数ＣＡＲnew から変数ＧＰＳnew を引いて第１の差分デ
ータを求めると共に、変数ＣＡＲold から変数ＧＰＳ
old を引いて第２の差分データを求め、さらにその求め
た第１の差分データから第２の差分データを引き、これ
をパラメータＳＵＢ２とする。すなわち制御部８は最新
の自車方位と最新のＧＰＳ方位の差を求めると共に、最
古の自車方位と最古のＧＰＳ方位の差を求め、さらにそ
れらの差を求めることにより、ＧＰＳ方位に対する自車
方位の変化傾向を調べる。
数ＣＡＲnew から変数ＧＰＳnew を引いて第１の差分デ
ータを求めると共に、変数ＣＡＲold から変数ＧＰＳ
old を引いて第２の差分データを求め、さらにその求め
た第１の差分データから第２の差分データを引き、これ
をパラメータＳＵＢ２とする。すなわち制御部８は最新
の自車方位と最新のＧＰＳ方位の差を求めると共に、最
古の自車方位と最古のＧＰＳ方位の差を求め、さらにそ
れらの差を求めることにより、ＧＰＳ方位に対する自車
方位の変化傾向を調べる。
【００４１】次のステツプＳＰ１７では、制御部８は定
数Ａ（例えばＡ＝0.0001）を、学習の進み具合を示す変
数ＳSUM に「0.05」を加えた値で割り、これを学習度合
を示す変数ＳCOE とする。因みに、学習の進み具合を表
す変数ＳSUM は上述したように「０」から始まるので、
ステツプＳＰ１７を最初に通過した時点では学習度合変
数ＳCOE は「0.0001/0.05 」になる。次のステツプＳＰ
１８では、制御部８は前回求めた学習度合変数ＳCOE に
今回求めた学習度合変数ＳCOE を加え、これを学習進み
具合変数ＳSUM に代入する。因みに、ステツプＳＰ１８
を最初に通過した時点では、前回の学習度合変数ＳCOE
として「０」を使用する。
数Ａ（例えばＡ＝0.0001）を、学習の進み具合を示す変
数ＳSUM に「0.05」を加えた値で割り、これを学習度合
を示す変数ＳCOE とする。因みに、学習の進み具合を表
す変数ＳSUM は上述したように「０」から始まるので、
ステツプＳＰ１７を最初に通過した時点では学習度合変
数ＳCOE は「0.0001/0.05 」になる。次のステツプＳＰ
１８では、制御部８は前回求めた学習度合変数ＳCOE に
今回求めた学習度合変数ＳCOE を加え、これを学習進み
具合変数ＳSUM に代入する。因みに、ステツプＳＰ１８
を最初に通過した時点では、前回の学習度合変数ＳCOE
として「０」を使用する。
【００４２】次のステツプＳＰ１９では、制御部８はス
テツプＳＰ１４及びステツプＳＰ１６で求めたパラメー
タＳＵＢ１及びＳＵＢ２の正負を判定し、その判定結果
に応じて進むべきステツプを切り換える。すなわち制御
部８は、パラメータＳＵＢ１が正であり、かつパラメー
タＳＵＢ２が正である場合、又はパラメータＳＵＢ１が
負であり、かつパラメータＳＵＢ２が負である場合には
ステツプＳＰ２０に進み、それ以外の場合にはステツプ
ＳＰ２１に進む。同様に、ステツプＳＰ２１では、制御
部８は同じようにパラメータＳＵＢ１及びＳＵＢ２の正
負を判定し、その判定結果に応じて進むべきステツプを
切り換える。すなわち制御部８は、パラメータＳＵＢ１
が正であり、かつパラメータＳＵＢ２が負である場合、
又はパラメータＳＵＢ１が負であり、かつパラメータＳ
ＵＢ２が正である場合にはステツプＳＰ２２に進み、そ
れ以外の場合には感度補正係数の算出を中止して再びス
テツプＳＰ２に戻る。
テツプＳＰ１４及びステツプＳＰ１６で求めたパラメー
タＳＵＢ１及びＳＵＢ２の正負を判定し、その判定結果
に応じて進むべきステツプを切り換える。すなわち制御
部８は、パラメータＳＵＢ１が正であり、かつパラメー
タＳＵＢ２が正である場合、又はパラメータＳＵＢ１が
負であり、かつパラメータＳＵＢ２が負である場合には
ステツプＳＰ２０に進み、それ以外の場合にはステツプ
ＳＰ２１に進む。同様に、ステツプＳＰ２１では、制御
部８は同じようにパラメータＳＵＢ１及びＳＵＢ２の正
負を判定し、その判定結果に応じて進むべきステツプを
切り換える。すなわち制御部８は、パラメータＳＵＢ１
が正であり、かつパラメータＳＵＢ２が負である場合、
又はパラメータＳＵＢ１が負であり、かつパラメータＳ
ＵＢ２が正である場合にはステツプＳＰ２２に進み、そ
れ以外の場合には感度補正係数の算出を中止して再びス
テツプＳＰ２に戻る。
【００４３】ステツプＳＰ２０では、制御部８はステツ
プＳＰ１７で求めた学習度合変数ＳCOE に「1.0 」を加
えた値を求め、この値の逆数値を前回の感度補正係数Ｓ
AdJに乗算し、その値を今回の感度補正係数ＳAdJ とす
る。因みに、このステツプＳＰ２０を最初に通過した時
点では、前回の感度補正係数ＳAdJ （すなわち感度補正
係数ＳAdJ の初期値）として「1.0 」が使用される。一
方、ステツプＳＰ２２では、制御部８はステツプＳＰ１
７で求めた学習度合変数ＳCOE に「1.0 」を加えた値を
求め、この値を前回の感度補正係数ＳADJ に乗算し、そ
の値を今回の感度補正係数ＳADJ とする。因みに、この
ステツプＳＰ２２においても、感度補正係数ＳAdJ の初
期値として「1.0 」が使用される。
プＳＰ１７で求めた学習度合変数ＳCOE に「1.0 」を加
えた値を求め、この値の逆数値を前回の感度補正係数Ｓ
AdJに乗算し、その値を今回の感度補正係数ＳAdJ とす
る。因みに、このステツプＳＰ２０を最初に通過した時
点では、前回の感度補正係数ＳAdJ （すなわち感度補正
係数ＳAdJ の初期値）として「1.0 」が使用される。一
方、ステツプＳＰ２２では、制御部８はステツプＳＰ１
７で求めた学習度合変数ＳCOE に「1.0 」を加えた値を
求め、この値を前回の感度補正係数ＳADJ に乗算し、そ
の値を今回の感度補正係数ＳADJ とする。因みに、この
ステツプＳＰ２２においても、感度補正係数ＳAdJ の初
期値として「1.0 」が使用される。
【００４４】このようにステツプＳＰ２０又はステツプ
ＳＰ２２において感度補正係数ＳADJ の算出が終わる
と、制御部８は再びステツプＳＰ２に戻つて処理を繰り
返して行く。因みに、ここでは特に図示していないが、
制御部８はこの算出手順とは別の手順において感度補正
係数ＳADJ を角速度検出器９からの角速度信号Ｓ４に乗
算して感度補正を行い、その感度補正を行つた角速度信
号を基に自車方位を求めるようになされている。
ＳＰ２２において感度補正係数ＳADJ の算出が終わる
と、制御部８は再びステツプＳＰ２に戻つて処理を繰り
返して行く。因みに、ここでは特に図示していないが、
制御部８はこの算出手順とは別の手順において感度補正
係数ＳADJ を角速度検出器９からの角速度信号Ｓ４に乗
算して感度補正を行い、その感度補正を行つた角速度信
号を基に自車方位を求めるようになされている。
【００４５】以上の構成において、このカーナビゲーシ
ヨン装置１では、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して車両
位置を検出すると共に、車両の走行速度と進行方位に基
づいて自立航法によつても車両位置を検出し、これら２
つの位置情報を併用することにより精度良く車両位置を
検出する。自立航法によつて車両位置を検出する場合に
は、基本的に走行速度と進行方位が必要になるが、この
カーナビゲーシヨン装置１では走行速度を車両の速度検
出器５から得、車両の進行方位を本体内部に設けられた
角速度検出器９から得るようになつている。ところで角
速度検出器９は一般に出力感度にばらつきがあり、角速
度検出器９から得られる角速度信号Ｓ４をそのまま使用
して進行方位を算出すると、算出した進行方位に出力感
度のばらつきに応じた誤差が含まれ、検出した車両位置
にもその分の誤差が含まれてしまう。
ヨン装置１では、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して車両
位置を検出すると共に、車両の走行速度と進行方位に基
づいて自立航法によつても車両位置を検出し、これら２
つの位置情報を併用することにより精度良く車両位置を
検出する。自立航法によつて車両位置を検出する場合に
は、基本的に走行速度と進行方位が必要になるが、この
カーナビゲーシヨン装置１では走行速度を車両の速度検
出器５から得、車両の進行方位を本体内部に設けられた
角速度検出器９から得るようになつている。ところで角
速度検出器９は一般に出力感度にばらつきがあり、角速
度検出器９から得られる角速度信号Ｓ４をそのまま使用
して進行方位を算出すると、算出した進行方位に出力感
度のばらつきに応じた誤差が含まれ、検出した車両位置
にもその分の誤差が含まれてしまう。
【００４６】そこでこのカーナビゲーシヨン装置１で
は、衛星測位によつて得た進行方位情報を基に角速度検
出器９の出力感度を補正し、これによつて角速度検出器
９から正確な進行方位情報を得て自立航法による車両位
置を高精度化する。具体的には、ＧＰＳ衛星からの電波
を受信することによつて得たＧＰＳ方位を基に出力感度
補正のための感度補正係数を求め、これを角速度検出器
９からの角速度信号Ｓ４に乗算することによつて出力感
度の補正を行い、この補正した角速度信号を基に自車方
位を算出する。これによりこのカーナビゲーシヨン装置
１では、角速度検出器９の出力感度のばらつきを補正し
て正確に車両位置を検出することができる。
は、衛星測位によつて得た進行方位情報を基に角速度検
出器９の出力感度を補正し、これによつて角速度検出器
９から正確な進行方位情報を得て自立航法による車両位
置を高精度化する。具体的には、ＧＰＳ衛星からの電波
を受信することによつて得たＧＰＳ方位を基に出力感度
補正のための感度補正係数を求め、これを角速度検出器
９からの角速度信号Ｓ４に乗算することによつて出力感
度の補正を行い、この補正した角速度信号を基に自車方
位を算出する。これによりこのカーナビゲーシヨン装置
１では、角速度検出器９の出力感度のばらつきを補正し
て正確に車両位置を検出することができる。
【００４７】このカーナビゲーシヨン装置１の場合に
は、このＧＰＳ方位を使用した感度補正係数の算出手順
として図４〜図６に示すような手順を実行する。その
際、リングバツフアメモリ１２に格納した自車方位（角
速度検出器９からの角速度信号Ｓ４を基に算出した進行
方位）及びＧＰＳ方位を使用して感度補正係数を算出す
る。まず始めに走行速度が所定速度以上あるか否かを調
べることにより感度補正係数算出の基準となるＧＰＳ方
位が信頼し得る値か否かを調べ、ＧＰＳ方位が信頼でき
る値であれば感度補正係数を算出する。これにより信頼
し得ないＧＰＳ方位によつて感度補正係数を求め、逆に
自車方位を悪化させることを未然に回避し得る。
は、このＧＰＳ方位を使用した感度補正係数の算出手順
として図４〜図６に示すような手順を実行する。その
際、リングバツフアメモリ１２に格納した自車方位（角
速度検出器９からの角速度信号Ｓ４を基に算出した進行
方位）及びＧＰＳ方位を使用して感度補正係数を算出す
る。まず始めに走行速度が所定速度以上あるか否かを調
べることにより感度補正係数算出の基準となるＧＰＳ方
位が信頼し得る値か否かを調べ、ＧＰＳ方位が信頼でき
る値であれば感度補正係数を算出する。これにより信頼
し得ないＧＰＳ方位によつて感度補正係数を求め、逆に
自車方位を悪化させることを未然に回避し得る。
【００４８】次にリングバツフアメモリ１２に格納され
ている最新の自車方位と最古の自車方位を読み出し、そ
の差を調べることにより自車方位の変化傾向を調べる
（図５においては、その差はパラメータＳＵＢ１で表さ
れている）。次にリングバツフアメモリ１２に格納され
ている最新の自車方位と最新のＧＰＳ方位を読み出して
その差を求めると共に、リングバツフアメモリ１２に格
納されている最古の自車方位と最古のＧＰＳ方位を読み
出してその差を求め、さらにそれらの差を求めることに
より、ＧＰＳ方位に対する自車方位の変化傾向を調べる
（図６においては、その差はパラメータＳＵＢ２で表さ
れている）。
ている最新の自車方位と最古の自車方位を読み出し、そ
の差を調べることにより自車方位の変化傾向を調べる
（図５においては、その差はパラメータＳＵＢ１で表さ
れている）。次にリングバツフアメモリ１２に格納され
ている最新の自車方位と最新のＧＰＳ方位を読み出して
その差を求めると共に、リングバツフアメモリ１２に格
納されている最古の自車方位と最古のＧＰＳ方位を読み
出してその差を求め、さらにそれらの差を求めることに
より、ＧＰＳ方位に対する自車方位の変化傾向を調べる
（図６においては、その差はパラメータＳＵＢ２で表さ
れている）。
【００４９】次にこの２種類の変化傾向を調べることに
より角速度検出器９の出力感度がいずれの方向にずれて
いるのかを調べ、そのずれている方向に応じて感度補正
係数を増減させる。具体的には、図６中のステツプＳＰ
１９及びステツプＳＰ２１に示すように、それぞれの変
化傾向を示すパラメータＳＵＢ１及びＳＵＢ２の正負を
調べることにより出力感度のずれ方向を検出する。因み
に、ステツプＳＰ１９においては出力感度が大きくなる
方向にずれているか否か検出し、大きくなる方向にずれ
ていることが検出されれば続くステツプＳＰ２０におい
て感度補正係数ＳADJ を減少させる。またステツプＳＰ
２１においては出力感度が小さくなる方向にずれている
か否か検出し、小さくなる方向にずれていることが検出
されれば続くステツプＳＰ２２において感度補正係数Ｓ
ADJ を増加させる。以下、これを順に繰り返して行くこ
とにより感度補正係数ＳADJ を求めて行く。
より角速度検出器９の出力感度がいずれの方向にずれて
いるのかを調べ、そのずれている方向に応じて感度補正
係数を増減させる。具体的には、図６中のステツプＳＰ
１９及びステツプＳＰ２１に示すように、それぞれの変
化傾向を示すパラメータＳＵＢ１及びＳＵＢ２の正負を
調べることにより出力感度のずれ方向を検出する。因み
に、ステツプＳＰ１９においては出力感度が大きくなる
方向にずれているか否か検出し、大きくなる方向にずれ
ていることが検出されれば続くステツプＳＰ２０におい
て感度補正係数ＳADJ を減少させる。またステツプＳＰ
２１においては出力感度が小さくなる方向にずれている
か否か検出し、小さくなる方向にずれていることが検出
されれば続くステツプＳＰ２２において感度補正係数Ｓ
ADJ を増加させる。以下、これを順に繰り返して行くこ
とにより感度補正係数ＳADJ を求めて行く。
【００５０】このようにして求めた感度補正係数ＳADJ
は角速度信号Ｓ４に乗算され、これによつて角速度信号
Ｓ４が補正される。例えば上述したように出力感度が大
きくなる方向にずれている場合には、感度補正係数Ｓ
ADJ を減少させるので、出力感度のずれを打ち消すこと
ができる。この場合、ステツプＳＰ２０においては、感
度補正係数ＳADJ を始めに大きく減少させ、その後、学
習が進むにつれて減少率を小さくするようになつている
ので、これにより補正開始時点で出力感度のずれを一挙
に補正することができ、学習が進むにつれて出力感度の
精度を段々と向上させることができる。また例えば出力
感度が小さくなる方向にずれている場合には、感度補正
係数ＳADJ を増加させるので、同様に出力感度のずれを
打ち消すことができる。この場合にも、ステツプＳＰ２
２においては、感度補正係数ＳADJ を始めに大きく増加
させ、その後、学習が進むにつれて増加率を小さくする
ようになつているので、これにより補正開始時点で出力
感度のずれを一挙に補正することができ、学習が進むに
つれて出力感度の精度を段々と向上させることができ
る。
は角速度信号Ｓ４に乗算され、これによつて角速度信号
Ｓ４が補正される。例えば上述したように出力感度が大
きくなる方向にずれている場合には、感度補正係数Ｓ
ADJ を減少させるので、出力感度のずれを打ち消すこと
ができる。この場合、ステツプＳＰ２０においては、感
度補正係数ＳADJ を始めに大きく減少させ、その後、学
習が進むにつれて減少率を小さくするようになつている
ので、これにより補正開始時点で出力感度のずれを一挙
に補正することができ、学習が進むにつれて出力感度の
精度を段々と向上させることができる。また例えば出力
感度が小さくなる方向にずれている場合には、感度補正
係数ＳADJ を増加させるので、同様に出力感度のずれを
打ち消すことができる。この場合にも、ステツプＳＰ２
２においては、感度補正係数ＳADJ を始めに大きく増加
させ、その後、学習が進むにつれて増加率を小さくする
ようになつているので、これにより補正開始時点で出力
感度のずれを一挙に補正することができ、学習が進むに
つれて出力感度の精度を段々と向上させることができ
る。
【００５１】ここで実際に図４〜図６に示す手順で感度
補正係数ＳADJ を求めた場合のシミユレーシヨン結果を
図７〜図９に示す。まず角速度検出器９の出力感度が正
常時の約 0.866倍のときには、図７に示すように、感度
補正係数ＳADJ は初期値 1.0からスタートして約 10000
秒のうちに一挙に 1.1程度に達し、その後、段々と大き
くなつて最終的には約1.15程度に収束して行く。このよ
うな感度補正係数ＳADJ を角速度検出器９の出力に乗算
すれば、正常時の約 0.866倍であつた出力感度のずれを
補正することができる。
補正係数ＳADJ を求めた場合のシミユレーシヨン結果を
図７〜図９に示す。まず角速度検出器９の出力感度が正
常時の約 0.866倍のときには、図７に示すように、感度
補正係数ＳADJ は初期値 1.0からスタートして約 10000
秒のうちに一挙に 1.1程度に達し、その後、段々と大き
くなつて最終的には約1.15程度に収束して行く。このよ
うな感度補正係数ＳADJ を角速度検出器９の出力に乗算
すれば、正常時の約 0.866倍であつた出力感度のずれを
補正することができる。
【００５２】また角速度検出器９の出力感度が正常時の
約0.9397倍のときには、図８に示すように、感度補正係
数ＳADJ は初期値 1.0からスタートして約 10000秒のう
ちに一挙に1.03程度に達し、その後、段々と大きくなつ
て最終的には約1.06程度に収束して行く。このような感
度補正係数ＳADJ を角速度検出器９の出力に乗算すれ
ば、正常時の約0.9397倍であつた出力感度のずれを補正
することができる。また角速度検出器９の出力感度が正
常時の約1.15倍のときには、図９に示すように、感度補
正係数ＳADJ は初期値 1.0からスタートして約 10000秒
のうちに一挙に0.88程度に達し、その後、段々と小さく
なつて最終的には約0.86程度に収束して行く。このよう
な感度補正係数ＳADJ を角速度検出器９の出力に乗算す
れば、正常時の約1.15倍であつた出力感度のずれを補正
することができる。
約0.9397倍のときには、図８に示すように、感度補正係
数ＳADJ は初期値 1.0からスタートして約 10000秒のう
ちに一挙に1.03程度に達し、その後、段々と大きくなつ
て最終的には約1.06程度に収束して行く。このような感
度補正係数ＳADJ を角速度検出器９の出力に乗算すれ
ば、正常時の約0.9397倍であつた出力感度のずれを補正
することができる。また角速度検出器９の出力感度が正
常時の約1.15倍のときには、図９に示すように、感度補
正係数ＳADJ は初期値 1.0からスタートして約 10000秒
のうちに一挙に0.88程度に達し、その後、段々と小さく
なつて最終的には約0.86程度に収束して行く。このよう
な感度補正係数ＳADJ を角速度検出器９の出力に乗算す
れば、正常時の約1.15倍であつた出力感度のずれを補正
することができる。
【００５３】このようにしてこのカーナビゲーシヨン装
置１では、ＧＰＳ衛星からの電波を受信することによつ
て得たＧＰＳ方位に基づいて感度補正係数ＳADJ を求
め、これを角速度検出器９の出力信号に乗算することに
より当該角速度検出器９の出力感度を補正する。これに
より角速度検出器９の出力感度にばらつきがあつたとし
ても、それを打ち消して正確な進行方位情報を得ること
ができ、かくして正確に自立航法による車両位置を検出
することができる。この場合、角速度検出器９によつて
得た自車方位の変化傾向を見て補正量を変えているの
で、例えば設置時に角速度検出器９が傾いて出力感度が
ずれた場合にも、その傾きに応じた最適な補正を行うこ
とができる。従つてユーザに煩わしい調整作業を行わせ
ることもなく、正確な進行方位情報を得ることができ
る。
置１では、ＧＰＳ衛星からの電波を受信することによつ
て得たＧＰＳ方位に基づいて感度補正係数ＳADJ を求
め、これを角速度検出器９の出力信号に乗算することに
より当該角速度検出器９の出力感度を補正する。これに
より角速度検出器９の出力感度にばらつきがあつたとし
ても、それを打ち消して正確な進行方位情報を得ること
ができ、かくして正確に自立航法による車両位置を検出
することができる。この場合、角速度検出器９によつて
得た自車方位の変化傾向を見て補正量を変えているの
で、例えば設置時に角速度検出器９が傾いて出力感度が
ずれた場合にも、その傾きに応じた最適な補正を行うこ
とができる。従つてユーザに煩わしい調整作業を行わせ
ることもなく、正確な進行方位情報を得ることができ
る。
【００５４】以上の構成によれば、ＧＰＳ方位に基づい
て感度補正係数ＳADJ を求め、これを角速度検出器９の
出力に乗算することにより当該角速度検出器９の出力感
度を補正するようにしたことにより、簡易な構成で角速
度検出器９の出力感度を高精度化し得、かくして正確な
進行方位情報を得ることができる。このような感度補正
方法を用いて角速度検出器９の出力感度を補正して車両
位置を検出するようにすれば、位置検出精度を向上し得
るカーナビゲーシヨン装置１を実現し得る。またこのよ
うなカーナビゲーシヨン装置１を自動車６に搭載すれ
ば、車両位置を精度良く検出し得る車両を実現し得る。
て感度補正係数ＳADJ を求め、これを角速度検出器９の
出力に乗算することにより当該角速度検出器９の出力感
度を補正するようにしたことにより、簡易な構成で角速
度検出器９の出力感度を高精度化し得、かくして正確な
進行方位情報を得ることができる。このような感度補正
方法を用いて角速度検出器９の出力感度を補正して車両
位置を検出するようにすれば、位置検出精度を向上し得
るカーナビゲーシヨン装置１を実現し得る。またこのよ
うなカーナビゲーシヨン装置１を自動車６に搭載すれ
ば、車両位置を精度良く検出し得る車両を実現し得る。
【００５５】なお上述の実施例においては、ＧＰＳ衛星
からの電波を受信することによつてＧＰＳ方位に基づい
て角速度検出器９の出力感度を補正した場合について述
べたが、本発明はこれに限らず、車両が走行していると
推定される道路の道路方位情報をＣＤ−ＲＯＭ１１の地
図データから読み出し、これをＧＰＳ方位の代わりに使
用して感度補正係数ＳADJ を算出し、当該感度補正係数
ＳADJ を角速度検出器９からの出力信号に乗算し、これ
によつて角速度検出器９の出力感度を補正するようにし
ても良い。このようにすれば、ＧＰＳ衛星からの電波を
受信し得ない場合や車両が低速走行しているためにＧＰ
Ｓ方位が正確でない場合にも、角速度検出器９の出力感
度を補正して正確に車両位置を検出することができる。
因みに、この場合には、道路方位情報によつて補正する
のでナビゲーシヨン装置としてはＧＰＳ受信機を備えて
いなくても良い。
からの電波を受信することによつてＧＰＳ方位に基づい
て角速度検出器９の出力感度を補正した場合について述
べたが、本発明はこれに限らず、車両が走行していると
推定される道路の道路方位情報をＣＤ−ＲＯＭ１１の地
図データから読み出し、これをＧＰＳ方位の代わりに使
用して感度補正係数ＳADJ を算出し、当該感度補正係数
ＳADJ を角速度検出器９からの出力信号に乗算し、これ
によつて角速度検出器９の出力感度を補正するようにし
ても良い。このようにすれば、ＧＰＳ衛星からの電波を
受信し得ない場合や車両が低速走行しているためにＧＰ
Ｓ方位が正確でない場合にも、角速度検出器９の出力感
度を補正して正確に車両位置を検出することができる。
因みに、この場合には、道路方位情報によつて補正する
のでナビゲーシヨン装置としてはＧＰＳ受信機を備えて
いなくても良い。
【００５６】また上述の実施例においては、算出した感
度補正係数ＳADJ を角速度検出器９からの角速度信号Ｓ
４に乗算し、これによつて角速度信号Ｓ４の感度補正を
行つて正確な自車方位を得るようにした場合について述
べたが、本発明はこれに限らず、角速度信号Ｓ４を基に
先に自車方位を検出しておき、算出した感度補正係数Ｓ
ADJ をその自車方位に乗算することにより正確な自車方
位を求めるようにしても良い。
度補正係数ＳADJ を角速度検出器９からの角速度信号Ｓ
４に乗算し、これによつて角速度信号Ｓ４の感度補正を
行つて正確な自車方位を得るようにした場合について述
べたが、本発明はこれに限らず、角速度信号Ｓ４を基に
先に自車方位を検出しておき、算出した感度補正係数Ｓ
ADJ をその自車方位に乗算することにより正確な自車方
位を求めるようにしても良い。
【００５７】また上述の実施例においては、ステツプＳ
Ｐ２１においてパラメータＳＵＢ１が正であり、かつパ
ラメータＳＵＢ２が負であるか、又はパラメータＳＵＢ
１が負であり、かつパラメータＳＵＢ２が正であるか否
かを判断した場合について述べたが、本発明はこれに限
らず、このステツプＳＰ２１を削除するようにしても良
い。なぜならステツプＳＰ１９において否定結果を得た
場合には、基本的にステツプＳＰ２１の条件を満足して
いるからである。因みに、上述の実施例では、ステツプ
ＳＰ２１はパラメータＳＵＢ１及びＳＵＢ２の条件確認
のために挿入されている。
Ｐ２１においてパラメータＳＵＢ１が正であり、かつパ
ラメータＳＵＢ２が負であるか、又はパラメータＳＵＢ
１が負であり、かつパラメータＳＵＢ２が正であるか否
かを判断した場合について述べたが、本発明はこれに限
らず、このステツプＳＰ２１を削除するようにしても良
い。なぜならステツプＳＰ１９において否定結果を得た
場合には、基本的にステツプＳＰ２１の条件を満足して
いるからである。因みに、上述の実施例では、ステツプ
ＳＰ２１はパラメータＳＵＢ１及びＳＵＢ２の条件確認
のために挿入されている。
【００５８】また上述の実施例においては、自動車６に
設けられた速度検出器５から速度信号Ｓ１を得た場合に
ついて述べたが、本発明はこれに限らず、カーナビゲー
シヨン装置が速度検出器を備える場合であつても良い。
設けられた速度検出器５から速度信号Ｓ１を得た場合に
ついて述べたが、本発明はこれに限らず、カーナビゲー
シヨン装置が速度検出器を備える場合であつても良い。
【００５９】また上述の実施例においては、角速度検出
器９が圧電振動ジヤイロからなる場合について述べた
が、本発明はこれに限らず、例えば角速度検出器９が光
フアイバジヤイロや地磁気センサ等からなる場合であつ
ても本発明を広く適用し得る。要は、ＧＰＳ衛星から得
た進行方位情報、又は上述の変形例のように地図データ
から得た道路方位情報に基づいて角速度検出器の出力感
度を補正すれば、上述の場合と同様の効果を得ることが
できる。
器９が圧電振動ジヤイロからなる場合について述べた
が、本発明はこれに限らず、例えば角速度検出器９が光
フアイバジヤイロや地磁気センサ等からなる場合であつ
ても本発明を広く適用し得る。要は、ＧＰＳ衛星から得
た進行方位情報、又は上述の変形例のように地図データ
から得た道路方位情報に基づいて角速度検出器の出力感
度を補正すれば、上述の場合と同様の効果を得ることが
できる。
【００６０】さらに上述の実施例においては、衛星とし
てＧＰＳ衛星を用いた場合について述べたが、本発明は
これに限らず、インマルサツト衛星等、その他の衛星を
用いて位置検出するようにしても上述の場合と同様の効
果を得ることができる。
てＧＰＳ衛星を用いた場合について述べたが、本発明は
これに限らず、インマルサツト衛星等、その他の衛星を
用いて位置検出するようにしても上述の場合と同様の効
果を得ることができる。
【００６１】
【発明の効果】上述のように本発明によれば、衛星測位
による進行方位情報を基に角速度検出器の出力感度を補
正するようにしたことにより、角速度検出器の出力感度
のばらつきを打ち消して当該出力感度を容易に高精度化
することができる。かくするにつきこのような感度補正
方法を用いれば、精度の良い角速度を得て位置検出精度
を向上し得、車両位置を精度良く検出し得る。
による進行方位情報を基に角速度検出器の出力感度を補
正するようにしたことにより、角速度検出器の出力感度
のばらつきを打ち消して当該出力感度を容易に高精度化
することができる。かくするにつきこのような感度補正
方法を用いれば、精度の良い角速度を得て位置検出精度
を向上し得、車両位置を精度良く検出し得る。
【００６２】また本発明によれば、車両が走行している
道路の道路方位情報を基に角速度検出器の出力感度を補
正するようにしたことにより、角速度検出器の出力感度
のばらつきを打ち消して当該出力感度を容易に高精度化
することができる。かくするにつきこのような感度補正
方法を用いれば、精度の良い角速度を得て位置検出精度
を向上し得、車両位置を精度良く検出し得る。
道路の道路方位情報を基に角速度検出器の出力感度を補
正するようにしたことにより、角速度検出器の出力感度
のばらつきを打ち消して当該出力感度を容易に高精度化
することができる。かくするにつきこのような感度補正
方法を用いれば、精度の良い角速度を得て位置検出精度
を向上し得、車両位置を精度良く検出し得る。
【図１】本発明の一実施例によるカーナビゲーシヨン装
置の構成を示すブロツク図である。
置の構成を示すブロツク図である。
【図２】カーナビゲーシヨン装置を自動車に搭載する際
の説明に供するブロツク図である。
の説明に供するブロツク図である。
【図３】リングバツフアメモリの構成を示す略線図であ
る。
る。
【図４】感度補正係数算出手順を示すフローチヤートで
ある。
ある。
【図５】感度補正係数算出手順を示すフローチヤートで
ある。
ある。
【図６】感度補正係数算出手順を示すフローチヤートで
ある。
ある。
【図７】感度補正係数のシミユレーシヨン結果の説明に
供する特性曲線図である。
供する特性曲線図である。
【図８】感度補正係数のシミユレーシヨン結果の説明に
供する特性曲線図である。
供する特性曲線図である。
【図９】感度補正係数のシミユレーシヨン結果の説明に
供する特性曲線図である。
供する特性曲線図である。
１……カーナビゲーシヨン装置、２……本体、３……ア
ンテナ、４……表示器、５……速度検出器、６……自動
車、７……ＧＰＳ受信機、８……制御部、９……角速度
検出器、１０……ＲＯＭ、１１……ＣＤ−ＲＯＭ、１２
……リングバツフアメモリ。
ンテナ、４……表示器、５……速度検出器、６……自動
車、７……ＧＰＳ受信機、８……制御部、９……角速度
検出器、１０……ＲＯＭ、１１……ＣＤ−ＲＯＭ、１２
……リングバツフアメモリ。
Claims (14)
- 【請求項１】車両の角速度を検出する角速度検出器の出
力感度を補正する感度補正方法において、 衛星からの測位情報を基に算出した車両の進行方位情報
を基に上記角速度検出器の出力感度を補正することを特
徴とする感度補正方法。 - 【請求項２】衛星からの測位情報を基に算出した車両の
進行方位情報を基に感度補正係数を算出し、当該感度補
正係数を上記角速度検出器からの出力信号に乗算するこ
とにより当該角速度検出器の出力感度を補正することを
特徴とする請求項１に記載の感度補正方法。 - 【請求項３】上記衛星としてＧＰＳ衛星を使用すること
を特徴とする請求項１に記載の感度補正方法。 - 【請求項４】上記車両が所定速度以上で走行している場
合に上記角速度検出器の出力感度を補正することを特徴
とする請求項１に記載の感度補正方法。 - 【請求項５】車両の角速度を検出する角速度検出器の出
力感度を補正する感度補正方法において、 車両が走行している道路の道路方位情報を地図データか
ら読み出し、当該道路方位情報を基に上記角速度検出器
の出力感度を補正することを特徴とする感度補正方法。 - 【請求項６】上記道路方位情報を基に感度補正係数を算
出し、当該感度補正係数を上記角速度検出器からの出力
信号に乗算することにより当該角速度検出器の出力感度
を補正することを特徴とする請求項５に記載の感度補正
方法。 - 【請求項７】衛星からの測位情報を基に車両位置を検出
する衛星航法と、車両の走行速度と角速度とを基に車両
位置を検出する自立航法とを併用したナビゲーシヨン装
置において、 衛星からの測位情報を基に算出した車両の進行方位情報
を基に、車両の角速度を検出する角速度検出器の出力感
度を補正する制御手段を具えることを特徴とするナビゲ
ーシヨン装置。 - 【請求項８】上記制御手段は、衛星からの測位情報を基
に算出した車両の進行方位情報を基に感度補正係数を算
出し、当該感度補正係数を上記角速度検出器からの出力
信号に乗算することにより当該角速度検出器の出力感度
を補正することを特徴とする請求項７に記載のナビゲー
シヨン装置。 - 【請求項９】上記衛星としてＧＰＳ衛星を使用すること
を特徴とする請求項７に記載のナビゲーシヨン装置。 - 【請求項１０】上記制御手段は、 上記車両が所定速度以上で走行している場合に上記角速
度検出器の出力感度を補正することを特徴とする請求項
７に記載のナビゲーシヨン装置。 - 【請求項１１】車両の走行速度と角速度とを基に車両位
置を検出するナビゲーシヨン装置において、 車両が走行している道路の道路方位情報を地図データか
ら読み出し、当該道路方位情報に基づいて、車両の角速
度を検出する角速度検出器の出力感度を補正する制御手
段を具えることを特徴とするナビゲーシヨン装置。 - 【請求項１２】上記制御手段は、 上記道路方位情報を基に感度補正係数を算出し、当該感
度補正係数を上記角速度検出器からの出力信号に乗算す
ることにより当該角速度検出器の出力感度を補正するこ
とを特徴とする請求項１１に記載のナビゲーシヨン装
置。 - 【請求項１３】衛星からの測位情報を基に車両位置を検
出する衛星航法と、車両の走行速度と角速度とを基に車
両位置を検出する自立航法とを併用したナビゲーシヨン
装置を有する車両において、 上記ナビゲーシヨン装置は、 衛星からの測位情報を基に算出した車両の進行方位情報
を基に、車両の角速度を検出する角速度検出器の出力感
度を補正する制御手段を具えることを特徴とする車両。 - 【請求項１４】車両の走行速度と角速度とを基に車両位
置を検出するナビゲーシヨン装置を有する車両におい
て、 上記ナビゲーシヨン装置は、 車両が走行している道路の道路方位情報を地図データか
ら読み出し、当該道路方位情報に基づいて、車両の角速
度を検出する角速度検出器の出力感度を補正する制御手
段を具えることを特徴とする車両。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8231325A JPH1062194A (ja) | 1996-08-13 | 1996-08-13 | 感度補正方法及びナビゲーシヨン装置並びに車両 |
| US08/903,289 US5974359A (en) | 1996-08-13 | 1997-07-30 | Method and apparatus for correcting output sensitivity, and navigation system |
| KR1019970037981A KR19980018534A (ko) | 1996-08-13 | 1997-08-08 | 출력감도를 보정하기 위한 방법 및 장치와 그리고 항법시스템 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8231325A JPH1062194A (ja) | 1996-08-13 | 1996-08-13 | 感度補正方法及びナビゲーシヨン装置並びに車両 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1062194A true JPH1062194A (ja) | 1998-03-06 |
Family
ID=16921872
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8231325A Pending JPH1062194A (ja) | 1996-08-13 | 1996-08-13 | 感度補正方法及びナビゲーシヨン装置並びに車両 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5974359A (ja) |
| JP (1) | JPH1062194A (ja) |
| KR (1) | KR19980018534A (ja) |
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| WO2019012951A1 (ja) * | 2017-07-12 | 2019-01-17 | 株式会社デンソー | 方位推定装置 |
| CN114719852A (zh) * | 2022-03-16 | 2022-07-08 | 南京理工大学 | 一种具有弹性双环缓冲结构的抗高过载惯性*** |
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| US6954650B2 (en) * | 2002-06-20 | 2005-10-11 | Mitsubishi Electric Research Labs, Inc. | Directivity characteristics of mobile terminals |
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| JP4861515B2 (ja) * | 2008-07-08 | 2012-01-25 | アルプス電気株式会社 | 方位演算装置及び方位演算方法 |
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| JP6866762B2 (ja) * | 2017-05-18 | 2021-04-28 | いすゞ自動車株式会社 | 車両用情報処理システム |
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| JPH0731062B2 (ja) * | 1992-02-10 | 1995-04-10 | 住友電気工業株式会社 | ジャイロのオフセット補正方法及び装置 |
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-
1996
- 1996-08-13 JP JP8231325A patent/JPH1062194A/ja active Pending
-
1997
- 1997-07-30 US US08/903,289 patent/US5974359A/en not_active Expired - Lifetime
- 1997-08-08 KR KR1019970037981A patent/KR19980018534A/ko not_active Application Discontinuation
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| CN114719852B (zh) * | 2022-03-16 | 2023-05-12 | 南京理工大学 | 一种具有弹性双环缓冲结构的抗高过载惯性*** |
Also Published As
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|---|---|
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050628 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050812 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20051202 |