DE112017006808T5 - Bauteilmontagevorrichtung - Google Patents

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Naoki Suzuki
Norimitsu Suzuki
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Abstract

Eine Bauteilmontagevorrichtung (100) umfasst eine Fördereinheit (1), die ein Platzierungselement (90) befördert, auf dem ein Montageziel (P) platziert ist, eine Kopfeinheit (2), die in einer horizontalen Ebene beweglich ist, und eine Steuerung bzw. Regelung (7). Die Steuerung bzw. Regelung überträgt das Montageziel von der Fördereinheit zu einer Übertragungsposition (B2) durch Steuern bzw. Regeln von Bewegung der Kopfeinheit in der horizontalen Ebene in einem Zustand, in dem das Platzierungselement mittels eines Kopfes oder einer Vielzahl von Köpfen (21) der Kopfeinheit gehalten wird.

Description

  • Technisches Gebiet
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Bauteilmontagevorrichtung und insbesondere betrifft sie eine Bauteilmontagevorrichtung, die ein Montageziel von einer Fördereinheit zu einer Übertragungsposition überträgt.
  • Allgemeiner Stand der Technik
  • Herkömmlich ist eine Bauteilmontagevorrichtung bekannt, die ein Montageziel von einer Fördereinheit zu einer Übertragungsposition überträgt. Eine solche Bauteilmontagevorrichtung ist im japanischen Patent Nr. 5721469 offenbart.
  • Das japanische Patent Nr. 5721469 offenbart eine Bauteilmontagevorrichtung, die ein Substrat (Montageziel) von einer Substratfördervorrichtung (Fördereinheit) zu einem Substrathalter (Übertragungsposition) überträgt, der sich an einer Position befindet, die sich von derjenigen der Substratfördervorrichtung unterscheidet, und Bauteile an dem von dem Substrathalter gehaltenen Substrat montiert. In dieser Bauteilmontagevorrichtung ist eine dedizierte Substratübertragungsvorrichtung vorgesehen, um das Substrat von der Substratfördervorrichtung zu dem Substrathalter zu übertragen.
  • Stand der Technik
  • Patentdokument
  • Patentdokument 1: Japanisches Patent Nr. 5721469
  • Kurzdarstellung der Erfindung
  • Von der Erfindung zu lösende Aufgaben
  • In der zuvor erwähnten Bauteilmontagevorrichtung, die in dem japanischen Patent Nr. 5721469 beschrieben ist, ist die dedizierte Substratübertragungsvorrichtung indes vorgesehen, um das Substrat von der Substratfördervorrichtung zu dem Substrathalter zu übertragen, und somit besteht ein Problem, dass die Vorrichtungsstruktur komplex wird.
  • Die vorliegende Erfindung wurde vorgeschlagen, um die zuvor erwähnten Probleme zu lösen, und eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Bauteilmontagevorrichtung bereitzustellen, die in der Lage ist, ein Montageziel zu übertragen, während die Komplexität der Vorrichtungsstruktur erheblich vermindert oder verhindert wird.
  • Mittel zum Lösen der Aufgaben
  • Eine Bauteilmontagevorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine Fördereinheit, die ein Platzierungselement befördert, auf dem ein Montageziel platziert ist, eine Kopfeinheit, die einen Kopf umfasst, der ein Bauteil hält und das gehaltene Bauteil an dem Montageziel montiert, wobei die Kopfeinheit in einer horizontalen Ebene beweglich ist, und eine Steuerung bzw. Regelung, die den Betrieb der Kopfeinheit steuert bzw. regelt. Die Steuerung bzw. Regelung steuert bzw. regelt die Übertragung des Montageziels von der Fördereinheit zu einer Übertragungsposition, die sich an einer Position befindet, die sich von derjenigen der Fördereinheit unterscheidet, durch Steuern bzw. Regeln von zumindest der Bewegung der Kopfeinheit in der horizontalen Ebene in einem Zustand, in dem das Platzierungselement mittels eines Kopfes oder einer Vielzahl von Köpfen der Kopfeinheit gehalten wird.
  • In der Bauteilmontagevorrichtung gemäß diesem Aspekt der vorliegenden Erfindung steuert bzw. regelt die Steuerung bzw. Regelung, wie zuvor beschrieben, die Übertragung des Montageziels von der Fördereinheit zu der Übertragungsposition, die sich an der Position befindet, die sich von derjenigen der Fördereinheit unterscheidet, durch Steuern bzw. Regeln von zumindest der Bewegung der Kopfeinheit in der horizontalen Ebene in dem Zustand, in dem das Platzierungselement mittels des einen Kopfes oder der Vielzahl von Köpfen der Kopfeinheit gehalten wird. Dementsprechend kann das Montageziel (Platzierungselement) mittels der Kopfeinheit, die das Bauteil montiert, von der Fördereinheit zur Übertragungsposition übertragen werden, und somit ist es nicht erforderlich, separat eine dedizierte Vorrichtung zum Übertragen des Montageziels vorzusehen. Folglich kann das Montageziel übertragen werden, während die Komplexität der Vorrichtungsstruktur erheblich vermindert oder verhindert wird. Überdies hält, wenn das Montageziel übertragen wird, die Kopfeinheit nicht das Montageziel selbst, sondern das Platzierungselement, auf dem das Montageziel derart platziert ist, dass im Vergleich zu dem Fall, in dem das Montageziel direkt von der Kopfeinheit gehalten wird, der Freiheitsgrad bei der Auswahl einer Halteposition der Kopfeinheit verbessert werden kann.
  • In der zuvor erwähnten Bauteilmontagevorrichtung gemäß diesem Aspekt steuert bzw. regelt die Steuerung bzw. Regelung vorzugsweise das Absenken der Vielzahl von Köpfen hin zu dem Platzierungselement und das synchrone Anheben der Vielzahl von Köpfen, die das Platzierungselement halten, nach dem Steuern bzw. Regeln der Vielzahl von Köpfen zum Halten des Platzierungselements. Gemäß dieser Struktur kann das Platzierungselement mittels der Vielzahl von Köpfen angehoben werden, während ein guter Haltezustand aufrechterhalten wird. Folglich können, wenn das Platzierungselement mittels der Vielzahl von Köpfen angehoben wird, die Positionsabweichung und das Herunterfallen des Platzierungselements erheblich vermindert oder verhindert werden.
  • In der zuvor erwähnten Bauteilmontagevorrichtung gemäß diesem Aspekt steuert bzw. regelt die Steuerung bzw. Regelung vorzugsweise eines oder mehrere Paare von den Köpfen, um das Platzierungselement derart zu halten, dass das Montageziel eingeschichtet wird, wenn die Vielzahl von Köpfen das Platzierungselement hält. Gemäß dieser Struktur kann das Platzierungselement mittels des einen oder der mehreren Paare von den Köpfen in symmetrischen Positionen über das Montageziel hinweg gehalten werden und somit kann das Platzierungselement auf eine ausgeglichene Weise gehalten werden. Folglich können, wenn das Platzierungselement übertragen wird, die Positionsabweichung und das Herunterfallen des Platzierungselements erheblich vermindert oder verhindert werden.
  • Die zuvor erwähnte Bauteilmontagevorrichtung gemäß diesem Aspekt umfasst vorzugsweise überdies eine Saugdüse, die an einer Spitze des Kopfes befestigt ist, und die an dem einen Kopf oder der Vielzahl von Köpfen befestigte Saugdüse saugt vorzugsweise das Platzierungselement derart an, dass die Kopfeinheit das Platzierungselement hält. Gemäß dieser Struktur kann das Platzierungselement nur durch Ansaugen des Platzierungselements gehalten werden und somit kann der Kopf der Kopfeinheit das Platzierungselement einfach halten. Überdies wird das Platzierungselement mittels der Saugdüse gehalten, die das Bauteil derart hält, dass die Saugdüse gemeinsam verwendet werden kann, und somit kann eine Zunahme bei der Anzahl von Bauteilen aufgrund der Übertragung des Platzierungselements erheblich vermindert oder verhindert werden. Überdies kann der Freiheitsgrad bei der Auswahl der Halteposition (Ansaugposition) der Kopfeinheit verbessert werden.
  • Die zuvor erwähnte Bauteilmontagevorrichtung gemäß diesem Aspekt umfasst vorzugsweise überdies einen Greifer, der an einer Spitze des Kopfes befestigt ist, und der an dem einen Kopf oder der Vielzahl von Köpfen befestigte Greifer greift vorzugsweise ein Paar von zugewandten Abschnitten des Platzierungselements derart, dass die Kopfeinheit das Platzierungselement hält. Gemäß dieser Struktur kann das Platzierungselement im Vergleich zu dem Fall, in dem das Platzierungselement durch Ansaugen gehalten wird, stabiler gehalten werden und somit können, wenn das Platzierungselement gehalten und übertragen wird, die Positionsabweichung und das Herunterfallen des Platzierungselements überdies erheblich vermindert oder verhindert werden.
  • In diesem Fall umfasst das Platzierungselement vorzugsweise ein Paar von Kerben oder Öffnungen, die einander zugewandt sind, und die Kopfeinheit greift vorzugsweise das Paar von Kerben oder Öffnungen des Platzierungselements mittels des Greifers oder greift das Paar von Kerben oder Öffnungen des Platzierungselements mittels eines Paares von Greifern. Gemäß dieser Struktur können in einem Zustand, in dem der Greifer mittels des Paares von Kerben oder Öffnungen des Platzierungselements an einer Greifposition positioniert ist, das Paar von Kerben oder Öffnungen des Platzierungselements gegriffen werden und somit kann die Positionsabweichung des Platzierungselements wirksam erheblich vermindert oder verhindert werden.
  • In der zuvor erwähnten Struktur, in der das Platzierungselement das Paar von Kerben oder Öffnungen umfasst, die einander zugewandt sind, umfasst das Paar von Kerben oder Öffnungen des Platzierungselements jeweils vorzugsweise eine Führung, die eine Form aufweist, die sich allmählich hin zu einer Greifposition des Greifers in dem Platzierungselement verjüngt, um den Greifer zur Greifposition zu führen. Gemäß dieser Struktur können in einem Zustand, in dem der Greifer mittels der Führung des Platzierungselements zuverlässig an der Greifposition positioniert ist, das Paar von Kerben oder Öffnungen des Platzierungselements gegriffen werden.
  • In der zuvor erwähnten Struktur, in der der Greifer an der Spitze des Kopfes befestigt ist, umfasst der Greifer vorzugsweise einen ersten Greifer, der in der Lage ist, das Platzierungselement an einem Punkt zu halten, und einen zweiten Greifer, der in der Lage ist, das Platzierungselement an zwei Punkten zu halten, und der erste Greifer hält vorzugsweise eine Seite des Platzierungselements an dem einen Punkt und der zweite Greifer hält vorzugsweise eine andere Seite des Platzierungselements derart an den zwei Punkten, dass die Kopfeinheit das Platzierungselement auf die Weise einer Dreipunktstütze greift. Wenn eine Seite des Platzierungselements und eine andere Seite des Platzierungselements jeweils an zwei Punkten (insgesamt vier Punkten) gehalten werden, kann eine Lücke zwischen dem Greifer und dem Platzierungselement an irgendeinem von den vier Greifpunkten des Greifers auftreten. Daher kann, wenn das Platzierungselement auf die Weise einer Dreipunktstütze gegriffen wird, wie zuvor beschrieben, das Auftreten einer Lücke zwischen dem Greifer und dem Platzierungselement an einem von den drei Greifpunkten verhindert werden. Folglich kann das Platzierungselement stabiler gegriffen werden.
  • In der zuvor erwähnten Bauteilmontagevorrichtung gemäß diesem Aspekt bestimmt die Steuerung bzw. Regelung vorzugsweise den Kopf, der das Platzierungselement hält, unter der Vielzahl von Köpfen basierend auf Informationen über eine Größe des Platzierungselements, Informationen über eine Größe des Montageziels, das auf dem Platzierungselement platziert ist, und Informationen über einen Abstand zwischen einem Paar von den Köpfen. Gemäß dieser Struktur kann unter der Vielzahl von Köpfen der Kopf, der sich in einer Position befindet, die sich zum Halten eignet, das Platzierungselement gemäß der Größe des zu haltenden Platzierungselements und der Größe des auf diesem Platzierungselement platzierten Montageziels halten. Folglich können, wenn das Platzierungselement gehalten und übertragen wird, die Positionsabweichung und das Herunterfallen des Platzierungselements überdies erheblich vermindert oder verhindert werden.
  • In der zuvor erwähnten Bauteilmontagevorrichtung gemäß diesem Gesichtspunkt führt die Steuerung bzw. Regelung vorzugsweise die Steuerung bzw. Regelung zum Ankündigen einer Größe des Platzierungselements, auf dem das Montageziel platziert ist, basierend auf Informationen über eine Größe des Montageziels und Informationen über einen Abstand zwischen einem Paar von den Köpfen, die das Platzierungselement halten, durch. Gemäß dieser Struktur kann ein Bediener das Platzierungselement, auf dem das als Nächstes herzustellende Montageziel platziert wird, einfach basierend auf der angekündigten Größe des Platzierungselements unter einer Vielzahl von Typen von Platzierungselementen bestimmen.
  • Die zuvor erwähnte Bauteilmontagevorrichtung gemäß diesem Aspekt umfasst vorzugsweise überdies einen Abbilder, der das von dem Kopf der Kopfeinheit gehaltene Platzierungselement abbildet, wenn das Montageziel mittels der Kopfeinheit übertragen wird, und die Steuerung bzw. Regelung erfasst vorzugsweise einen Zustand des von dem Kopf der Kopfeinheit gehaltenen Platzierungselements basierend auf einem Ergebnis des Abbildens des Platzierungselements durch den Abbilder. Gemäß dieser Struktur kann, zum Beispiel basierend auf dem erfassten Zustand des Platzierungselements, bestätigt werden, ob das Platzierungselement mittels des Kopfes der Kopfeinheit gehalten wird oder nicht (ob das Halten des Platzierungselements durchgeführt wird oder nicht). Wenn das Platzierungselement nicht gehalten wird, kann der Wiederholungsvorgang zum Wiederholen des Vorgangs zum Halten des Platzierungselements zum Beispiel schnell durch die Kopfeinheit durchgeführt werden. Überdies kann zum Beispiel der Positionsabweichungsbetrag von der theoretischen Halteposition des von dem Kopf der Kopfeinheit gehaltenen Platzierungselements basierend auf dem erfassten Zustand des Platzierungselements erfasst werden und das Platzierungselement kann in einem Zustand, in dem der erfasste Positionsabweichungsbetrag korrigiert wurde, zu der Übertragungsposition übertragen werden. Zusätzlich kann das Platzierungselement durch Korrigieren des Positionsabweichungsbetrags genau zu der Übertragungsposition übertragen werden.
  • In der zuvor erwähnten Bauteilmontagevorrichtung gemäß diesem Aspekt weist das Montageziel vorzugsweise eine im Vergleich zur Form einer flachen Platte dreidimensionale Form auf, umfasst die Bauteilmontagevorrichtung vorzugsweise überdies einen Montagezielhalter, der das Montageziel über das Platzierungselement hält und das gehaltene Montageziel entlang einer Aufwärts-Abwärts-Richtung bewegt oder das gehaltene Montageziel dreht oder neigt, wenn die Kopfeinheit das Montieren an dem Montageziel durchführt, und steuert bzw. regelt die Steuerung bzw. Regelung vorzugsweise die Übertragung des Montageziels von der Fördereinheit hin zu dem Montagezielhalter durch Steuern bzw. Regeln der Bewegung der Kopfeinheit in der horizontalen Ebene in dem Zustand, in dem das Platzierungselement mittels des einen Kopfes oder der Vielzahl von Köpfen der Kopfeinheit gehalten wird. Gemäß dieser Struktur kann, wenn das Montageziel, das eine komplizierte Form aufweist, von der Fördereinheit hin zu dem Montagezielhalter übertragen wird, das Montageziel übertragen werden, während die Komplexität der Vorrichtungsstruktur erheblich vermindert oder verhindert wird. Zusätzlich wird das Montageziel entlang der Aufwärts-Abwärts-Richtung bewegt oder es wird von dem Montagezielhalter derart gedreht oder geneigt, dass das Montieren sogar an dem Montageziel, das eine komplizierte Form (dreidimensionale Form) aufweist, einfach durchgeführt werden kann.
  • Wirkung der Erfindung
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es, wie zuvor beschrieben, möglich, die Bauteilmontagevorrichtung bereitzustellen, die in der Lage ist, das Montageziel zu übertragen, während die Komplexität der Vorrichtungsstruktur erheblich vermindert oder verhindert wird.
  • Figurenliste
    • [1] Eine Draufsicht, die die Gesamtstruktur einer Bauteilmontagevorrichtung gemäß der ersten und der zweiten Ausführungsform zeigt.
    • [2] Eine Seitenansicht, die die Gesamtstruktur der Bauteilmontagevorrichtung gemäß der ersten und der zweiten Ausführungsform zeigt.
    • [3] Eine perspektivische Ansicht, die einen ersten Platzierungsabschnitt eines Platzierungselements, einen zweiten Platzierungsabschnitt des Platzierungselements und ein Montageziel gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
    • [4] Eine perspektivische Ansicht, die den ersten Platzierungsabschnitt des Platzierungselements und das Montageziel gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
    • [5] Eine Darstellung, die einen Montagezielhalter der Bauteilmontagevorrichtung gemäß der ersten und der zweiten Ausführungsform zeigt.
    • [6] Eine Draufsicht (A) und eine Seitenansicht (B), die den Zustand des von einem Kopf der
    • Bauteilmontagevorrichtung gehaltenen Platzierungselements gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulichen.
    • [7] Eine Draufsicht (A) und eine Seitenansicht (B), die den Zustand des von einem Paar von Köpfen der Bauteilmontagevorrichtung gehaltenen Platzierungselements gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulichen.
    • [8] Eine Darstellung, die die Steuerung bzw. Regelung von Bestimmungsköpfen, die das Platzierungselement halten, die durch die Bauteilmontagevorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform durchgeführt wird, veranschaulicht.
    • [9] Eine Darstellung, die die Steuerung bzw. Regelung des Ankündigens der Größe des Platzierungselements veranschaulicht, das durch die Bauteilmontagevorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform durchgeführt wird.
    • [10] Ein Flussdiagramm, das die Montageverarbeitung veranschaulicht, die durch die Bauteilmontagevorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform durchgeführt wird.
    • [11] Eine Seitenansicht, die den Zustand eines von einem Kopf der Bauteilmontagevorrichtung gehaltenen Platzierungselements gemäß der zweiten Ausführungsform veranschaulicht.
    • [12] Eine Seitenansicht, die den Zustand des von einem Paar von Köpfen der Bauteilmontagevorrichtung gehaltenen Platzierungselements gemäß der zweiten Ausführungsform veranschaulicht.
    • [13] Eine Draufsicht, die einen ersten Platzierungsabschnitt des Platzierungselements gemäß der zweiten Ausführungsform veranschaulicht.
    • [14] Eine Draufsicht, die einen ersten Platzierungsabschnitt eines Platzierungselements gemäß einem abgewandelten Beispiel der zweiten Ausführungsform veranschaulicht.
  • Ausführungsformen der Erfindung
  • Nachfolgend werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung auf Grundlage der Zeichnungen beschrieben. In der folgenden Beschreibung ist die Förderrichtung eines Platzierungselements 90 (Montageziel P) als eine X-Richtung definiert, eine Richtung orthogonal zu der X-Richtung in einer horizontalen Ebene ist als eine Y-Richtung definiert und eine Aufwärts-Abwärts-Richtung orthogonal zu der horizontalen Ebene ist als eine Z-Richtung definiert. Überdies ist die vorgelagerte Seite in der Förderrichtung als die X1-Richtungsseite definiert und die nachgelagerte Seite in der Förderrichtung ist als die X2-Richtungsseite definiert.
  • [Erste Ausführungsform]
  • (Struktur der Bauteilmontagevorrichtung)
  • Die Struktur einer Bauteilmontagevorrichtung 100 gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nun mit Bezug auf 1 bis 9 beschrieben.
  • Wie in 1 und 2 gezeigt, ist die Bauteilmontagevorrichtung 100 eine Bauteilmontagevorrichtung, die Bauteile E (elektronische Bauteile) wie ICs, Transistoren, Kondensatoren und Widerstände, an dem Montageziel P, wie einer gedruckten Leiterplatte, montiert.
  • In der Bauteilmontagevorrichtung 100 wird, wie in 3 gezeigt, das Montageziel P in die Vorrichtung getragen und in einem Zustand befördert, in dem dieses zur Beförderung auf dem Platzierungselement 90 platziert ist. In der ersten Ausführungsform umfasst das Platzierungselement 90 eine Vielzahl von ersten Platzierungsabschnitten 91 und einen einzigen zweiten Platzierungsabschnitt 92. Das Montageziel P ist auf jedem von der Vielzahl von ersten Platzierungsabschnitten 91 platziert. Die Vielzahl von ersten Platzierungsabschnitten 91 ist auf dem zweiten Platzierungsabschnitt 92 platziert. In der Bauteilmontagevorrichtung 100 ist die Vielzahl von ersten Platzierungsabschnitten 91 derart auf dem einzigen zweiten Platzierungsabschnitt 92 platziert, dass eine Vielzahl von Montagezielen P gleichzeitig in die Bauteilmontagevorrichtung 100 getragen werden können. Zusätzlich ist die Vielzahl von ersten Platzierungsabschnitten 91 abnehmbar auf einem oberen Abschnitt des zweiten Platzierungsabschnitts 92 platziert. In der Bauteilmontagevorrichtung 100 kann ein einziger erster Platzierungsabschnitt 91 von dem zweiten Platzierungsabschnitt 92 des Platzierungselements 90 getrennt werden und das Montageziel P kann zusammen mit dem getrennten ersten Platzierungsabschnitt 91 bewegt werden.
  • Wie in 4 gezeigt, umfassen die ersten Platzierungsabschnitte 91 des Platzierungselements 90 jeweils einen Platzierungsabschnitt 91a, auf dem das Montageziel P platziert ist, einen gehaltenen Abschnitt 91b, der an einem unteren Abschnitt des Platzierungsabschnitts 91a nach unten (Z2-Richtung) hervorsteht und der von einem nachfolgend beschriebenen Montagezielhalter 4 gehalten wird, und Positionierungsabschnitte 91c, die das Montageziel P in dem ersten Platzierungsabschnitt 91 positionieren. Die Positionierungsabschnitte 91c umfassen Aussparungen (Positionierungslöcher) oder Vorsprünge (Positionierungsstifte) und die Aussparungen oder die Vorsprünge der Positionierungsabschnitte 91c greifen mit Vorsprüngen oder Aussparungen ineinander, die dementsprechend an dem Montageziel P derart vorgesehen sind, dass das Montageziel P auf dem ersten Platzierungsabschnitt 91 positioniert wird. Überdies ist eine Vielzahl von (zwei) Positionierungsabschnitten 91c vorgesehen. Somit verhindern die Positionierungsabschnitte 91c, dass das Montageziel P sich auf dem ersten Platzierungsabschnitt 91 dreht. Die Anzahl von Positionierungsabschnitten 91c ist nicht auf zwei beschränkt, sondern es können mehr als zwei Positionierungsabschnitte 91c vorgesehen werden. In der Bauteilmontagevorrichtung 100 werden die Bauteile E an dem Montageziel P in einem Zustand montiert, in dem das Montageziel P auf dem ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 platziert ist.
  • In der vorliegenden Ausführungsform weist das Montageziel P eine im Vergleich zur Form einer flachen Platte dreidimensionale Form auf. Das Montageziel P kann irgendeine Form aufweisen, solange diese eine im Vergleich zur Form einer flachen Platte dreidimensionale Form aufweist, und kann irgendeine Anzahl von Montagezieloberflächen Pa aufweisen. In 4 ist als ein Beispiel für das Montageziel P das Montageziel P veranschaulicht, das eine Vielzahl von Montagezieloberflächen Pa aufweist, die Montagezieloberflächen Pa umfassen, die einander schneiden. Das Montageziel P ist nicht auf das in 4 gezeigte Beispiel beschränkt, sondern es kann auch sein, dass das Montageziel P die Montagezieloberflächen Pa, die einander schneiden, nicht aufweist.
  • Wie in 1 und 2 gezeigt, umfasst die Bauteilmontagevorrichtung 100 eine Fördereinheit 1, eine Kopfeinheit 2, einen horizontalen Kopfbewegungsmechanismus 3, einen Montagezielhalter 4, Bauteilabbilder 5, einen Markierungsabbilder 6 und eine Steuerung bzw. Regelung 7. Die Bauteilabbilder 5 sind Beispiele für einen „Abbilder“ in den Ansprüchen.
  • Die Fördereinheit 1 ist eine Fördervorrichtung, die das Platzierungselement 90, auf dem das Montageziel P platziert ist, hineinträgt, befördert und herausträgt. Insbesondere umfasst die Fördereinheit 1 ein Paar von Förderern 11, die in der Y-Richtung voneinander beabstandet sind, und befördert das Platzierungselement 90 in die X-Richtung, während es mittels des Paares von Förderern 11 beide Enden des zweiten Platzierungsabschnitts 92 des Platzierungselements 90 in der Y-Richtung von unten stützt. Die Fördereinheit 1 befördert das hineingetragene Montageziel P zu einer Übertragungsstoppposition B1 und stoppt das Montageziel P an der Übertragungsstoppposition B1.
  • Die Kopfeinheit 2 umfasst eine Vielzahl von (sechs) Köpfen 21, die die Bauteile E halten und die gehaltenen Bauteile E an dem Montageziel P montieren, und ist in der horizontalen Ebene (in einer X-Y-Ebene) beweglich. In der Bauteilmontagevorrichtung 100 ist eine Vielzahl von Bandförderern 100a, die die Bauteile E zuführen, die an dem Montageziel P zu montieren sind, an beiden Seiten (der Y1-Seite und der Y2-Seite) in der Y-Richtung angeordnet. Die Köpfe 21 der Kopfeinheit 2 halten die von den Bandförderern 100a gelieferten Bauteile E.
  • Die Vielzahl von Köpfen 21 sind in einer Reihe in Intervallen mit gleichem Abstand (Intervallen d) entlang der X-Richtung angebracht. Die Vielzahl von Köpfen 21 weist im Wesentlichen die gleiche Struktur auf. Saugdüsen 21a (siehe 2), die die Bauteile E halten, sind abnehmbar an den Spitzen der Köpfe 21 befestigt. Überdies sind die Köpfe 21 mit einer Vakuumquelle 93 (siehe 2) verbunden, die in der Bauteilmontagevorrichtung 100 vorgesehen ist. Die Saugdüsen 21a saugen die Bauteile E durch einen Unterdruck an, der von der Vakuumquelle 93 derart geliefert wird, dass die Köpfe 21 die Bauteile E halten. Die Köpfe 21 geben das Halten (Ansaugen) der Bauteile E frei, da die Zufuhr des Unterdrucks von der Vakuumquelle 93 gestoppt wird, um die Bauteile E an dem Montageziel P zu montieren.
  • Die Kopfeinheit 2 umfasst eine Vielzahl von Kopf-Aufwärts-Abwärts-Bewegungsmechanismen 22, die für die entsprechenden Köpfe 21 vorgesehen sind. Die Vielzahl von Kopf-Aufwärts-Abwärts-Bewegungsmechanismen 22 weist im Wesentlichen die gleiche Struktur auf. Die Kopf-Aufwärts-Abwärts-Bewegungsmechanismen 22 bewegen die Köpfe 21 mittels Kugelumlaufspindelmechanismen in der Aufwärts-Abwärts-Richtung (Z-Richtung). Somit sind die Köpfe 21 in der Aufwärts-Abwärts-Richtung zwischen abgesenkten Positionen, in denen die Köpfe 21 abgesenkt sind, um die Bauteile E oder die ersten Platzierungsabschnitte 91 des Platzierungselements 90 zu halten, und angehobenen Positionen beweglich, in denen die Köpfe 21 angehoben sind, um die Bauteile E oder die ersten Platzierungsabschnitte 91 des Platzierungselements 90 zu übertragen.
  • Der horizontale Kopfbewegungsmechanismus 3 bewegt die Kopfeinheit 2 in der horizontalen Ebene (in der X-Y-Ebene) über dem Platzierungselement 90 (Montageziel P). Insbesondere umfasst der horizontale Kopfbewegungsmechanismus 3 einen X-Achsenbewegungsmechanismus 31 und ein Paar von Y-Achsenbewegungsmechanismen 32.
  • Die Kopfeinheit 2 ist an dem X-Achsenbewegungsmechanismus 31 befestigt und der X-Achsenbewegungsmechanismus 31 bewegt die Kopfeinheit 2 mittels eines Kugelumlaufspindelmechanismus in die X-Richtung. Der X-Achsenbewegungsmechanismus 31 ist an dem Paar von Y-Achsenbewegungsmechanismen 32 befestigt und das Paar von Y-Achsenbewegungsmechanismen 32 bewegt den X-Achsenbewegungsmechanismus 31 und die Kopfeinheit 2 mittels des Kugelumlaufspindelmechanismus in die Y-Richtung.
  • Der Montagezielhalter 4 hält das Montageziel P über den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90, wenn die Kopfeinheit 2 das Montieren an dem Montageziel P durchführt. Überdies bewegt der Montagezielhalter 4 das gehaltene Montageziel P entlang der Aufwärts-Abwärts-Richtung (Z-Richtung) oder dreht oder neigt das gehaltene Montageziel P.
  • Insbesondere umfasst, wie in 5 gezeigt, der Montagezielhalter 4 einen Anhebemechanismus 41, einen Neigungsmechanismus 42, einen Drehmechanismus 43 und einen Halter 44. In dem Montagezielhalter 4 ist der Halter 44 an dem Drehmechanismus 43 befestigt, der Drehmechanismus 43 ist an dem Neigungsmechanismus 42 befestigt und der Neigungsmechanismus 42 ist an dem Anhebemechanismus 41 befestigt.
  • Der Anhebemechanismus 41 umfasst einen Antriebsmotor 41a und bewegt das Montageziel P, das von dem Halter 44 gehalten wird, mittels der Antriebskraft des Antriebsmotors 41a entlang der Aufwärts-Abwärts-Richtung (Z-Richtung). Der Neigungsmechanismus 42 umfasst einen Antriebsmotor 42a und dreht das Montageziel P, das von dem Halter 44 gehalten wird, mittels der Antriebskraft des Antriebsmotors 42a um eine Drehachse A1, die sich entlang einer horizontalen Richtung erstreckt. So neigt der Neigungsmechanismus 42 das Montageziel P, das von dem Halter 44 gehalten wird. Der Drehmechanismus 43 umfasst einen Antriebsmotor 43a und dreht das Montageziel P, das von dem Halter 44 gehalten wird, mittels der Antriebskraft des Antriebsmotors 43a um eine Drehachse A2, die sich in eine Richtung im Wesentlichen orthogonal zu der Drehachse A1 erstreckt. Der Halter 44 hält das Montageziel P über den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90. Insbesondere umfasst der Halter 44 eine Vielzahl von Klauen 44a und hält und fixiert den gehaltenen Abschnitt 91b des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 mittels der Vielzahl von Klauen 44a.
  • Die Bauteilabbilder 5 sind Kameras zur Bauteilerkennung, die die Bauteile E abbilden, die von den Köpfen 21 vor einem Vorgang zum Montieren der Bauteile E angesaugt werden. Die Bauteilabbilder 5 sind an der oberen Oberfläche einer Basis der Bauteilmontagevorrichtung 100 fixiert und bilden die Bauteile E, die von den Köpfen 21 angesaugt werden, von der unteren Seite (Z2-Richtungsseite) der Bauteile E ab. Die Steuerung bzw. Regelung 7 erfasst (erkennt) die Ansaugzustände (die Drehausrichtungen und die Ansaugpositionen in Bezug auf die Köpfe 21) der Bauteile E basierend auf den Ergebnissen des Abbildens der Bauteile E durch die Bauteilabbilder 5.
  • Der Markierungsabbilder 6 ist eine Kamera zur Markierungserkennung, die eine Positionserkennungsmarkierung (nicht gezeigt), die an dem Montageziel P befestigt ist, vor einem Vorgang zum Montieren der Bauteile E abbildet. Die Positionserkennungsmarkierung ist eine Markierung zum Erkennen der Position des Montageziels P. Die Steuerung bzw. Regelung 7 erfasst (erkennt) die genaue Position und Ausrichtung des Montageziels P basierend auf dem Ergebnis des Abbildens der Positionserkennungsmarkierung durch den Markierungsabbilder 6. Zusätzlich ist der Markierungsabbilder 6 an der Kopfeinheit 2 befestigt und ist zusammen mit der Kopfeinheit 2 in der horizontalen Ebene (in der X-Y-Ebene) über dem Platzierungselement 90 (Montageziel P) beweglich.
  • Die Steuerung bzw. Regelung 7 umfasst eine Zentraleinheit (Central Processing unit - CPU), einen Nur-Lese-Speicher (Read Only Memory - ROM), einen Schreib-Lese-Speicher (Random Access Memory - RAM) usw. und ist eine Steuer- bzw. Regelschaltung, die den Betrieb der Bauteilmontagevorrichtung 100 steuert bzw. regelt. Die Steuerung bzw. Regelung 7 steuert bzw. regelt den Betrieb der Fördereinheit 1, der Kopfeinheit 2, des horizontalen Kopfbewegungsmechanismus 3, der Bauteilabbilder 5 und des Markierungsabbilders 6 gemäß einem Produktionsprogramm zum Montieren der Bauteile E an dem Montageziel P.
  • (Struktur in Bezug auf die Übertragung des Platzierungselements)
  • Wie in 1 gezeigt, ist in der Bauteilmontagevorrichtung 100 der Montagezielhalter 4 außerhalb eines Förderpfades 1a der Fördereinheit 1 angeordnet. Das heißt, der Montagezielhalter 4 ist an einer Position angeordnet, zu der die Fördereinheit 1 das Montageziel P nicht befördern kann. Daher ist es in der Bauteilmontagevorrichtung 100 erforderlich, das Montageziel P von der Fördereinheit 1 hin zu dem Montagezielhalter 4 zu übertragen.
  • Daher steuert bzw. regelt die Steuerung bzw. Regelung 7 in der ersten Ausführungsform die Kopfeinheit 2, um das Montageziel P von der Fördereinheit 1 zu dem Montagezielhalter 4 zu übertragen, als eine Übertragungsposition B2, die sich an einer Position befindet, die sich von derjenigen der Fördereinheit 1 unterscheidet. Das heißt, in der ersten Ausführungsform wird die Kopfeinheit 2 als eine Kopfeinheit zur Bauteilmontage und eine Kopfeinheit zum Übertragen des Montageziels verdoppelt.
  • Insbesondere steuert bzw. regelt die Steuerung bzw. Regelung 7 einen Kopf oder eine Vielzahl von Köpfen 21 der Kopfeinheit 2, um den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 zu halten, und steuert bzw. regelt die Übertragung des Montageziels P von der Fördereinheit 1 zu der Übertragungsposition B2 (Montagezielhalter 4) durch Steuern bzw. Regeln der Bewegung der Kopfeinheit 2 in der horizontalen Ebene und des Anhebens und Absenkens der Köpfe 21 der Kopfeinheit 2 in einem Zustand, in dem der erste Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 gehalten wird. Somit steuert bzw. regelt die Steuerung bzw. Regelung 7 die Übertragung des Montageziels P von der Fördereinheit 1 hin zu dem Montagezielhalter 4. Überdies saugen die Saugdüsen 21a zur Bauteilmontage, die an einem Kopf oder der Vielzahl von Köpfen 21 befestigt sind, einen oberen Abschnitt des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 derart an, dass die Kopfeinheit 2 das Platzierungselement 90 hält.
  • <Wenn ein Kopf das Platzierungselement überträgt>
  • Wie in 6 gezeigt, steuert bzw. regelt die Steuerung bzw. Regelung 7 zuerst das Absenken von einem Kopf 21 hin zu dem ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90, der an der Übertragungsstoppposition B1 gestoppt wurde, und steuert bzw. regelt einen Kopf 21, um den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 zu halten. Insbesondere steuert bzw. regelt die Steuerung bzw. Regelung 7 eine Saugdüse 21a von einem Kopf 21, um den oberen Abschnitt des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 derart anzusaugen, dass ein Kopf 21 gesteuert bzw. geregelt wird, um den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 zu halten.
  • Dann steuert bzw. regelt die Steuerung bzw. Regelung 7 das Anheben von einem Kopf 21, der den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 hält. Dann steuert bzw. regelt die Steuerung bzw. Regelung 7 die Bewegung der Kopfeinheit 2 zu einer Position über der Übertragungsposition B2 (Montagezielhalter 4) durch Bewegen der Kopfeinheit 2 in der horizontalen Ebene. Dann steuert bzw. regelt die Steuerung bzw. Regelung 7 das Absenken von einem Kopf 21, der den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 hält, hin zur Übertragungsposition B2 (Montagezielhalter 4). Dann steuert bzw. regelt die Steuerung bzw. Regelung 7 einen Kopf 21, um das Halten (Ansaugen) des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 derart freizugeben, dass die Übertragung des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 zu der Übertragungsposition B2 (Montagezielhalter 4) gesteuert bzw. geregelt wird. Der erste Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90, der übertragen wurde, wird von dem Montagezielhalter 4 an der Übertragungsposition B2 gehalten.
  • <Wenn eine Vielzahl von Köpfen das Platzierungselement überträgt>
  • Wie in 7 gezeigt, steuert bzw. regelt die Steuerung bzw. Regelung 7 ein Paar von Köpfen 21, um den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 derart zu halten, dass das Montageziel P eingeschichtet wird, wenn die Vielzahl von Köpfen 21 den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 hält. Sogar wenn das Paar von Köpfen 21 den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 hält und überträgt, ist der Vorgang grundsätzlich der gleiche wie wenn ein Kopf den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 hält und überträgt.
  • Das heißt, zuerst steuert bzw. regelt die Steuerung bzw. Regelung 7 das synchrone Absenken des Paares von Köpfen 21 hin zu dem ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90, der an der Übertragungsstoppposition B1 gestoppt wurde, und steuert bzw. regelt das Paar von Köpfen 21, um den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 zu halten. Insbesondere steuert bzw. regelt die Steuerung bzw. Regelung 7 die Saugdüsen 21a von dem Paar von Köpfen 21, um zwei Positionen an dem oberen Abschnitt des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 derart anzusaugen, dass das Paar von Köpfen 21 gesteuert bzw. geregelt wird, um den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 zu halten.
  • Dann steuert bzw. regelt die Steuerung bzw. Regelung 7 das synchrone Anheben des Paares von Köpfen 21, die den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 halten. Dann steuert bzw. regelt die Steuerung bzw. Regelung 7 die Bewegung der Kopfeinheit 2 zu der Position über der Übertragungsposition B2 (Montagezielhalter 4) durch Bewegen der Kopfeinheit 2 in der horizontalen Ebene. Dann steuert bzw. regelt die Steuerung bzw. Regelung 7 das Absenken des Paares von Köpfen 21, die den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 halten, hin zur Übertragungsposition B2 (Montagezielhalter 4). Dann steuert bzw. regelt die Steuerung bzw. Regelung 7 das Paar von Köpfen 21, um das Halten (Ansaugen) des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 derart freizugeben, dass die Übertragung des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 zu der Übertragungsposition B2 (Montagezielhalter 4) gesteuert bzw. geregelt wird. Der erste Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90, der übertragen wurde, wird von dem Montagezielhalter 4 an der Übertragungsposition B2 gehalten.
  • In der ersten Ausführungsform bestimmt die Steuerung bzw. Regelung 7, wie in 7 und 8 gezeigt, das Paar von (zwei) Köpfen 21, die den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 halten, unter der Vielzahl von (sechs) Köpfen 21 basierend auf Informationen über die Größe des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90, Informationen über die Größe des Montageziels P, das auf dem ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 platziert ist, und Informationen über einen Abstand zwischen dem Paar von Köpfen 21. Zu diesem Zeitpunkt erfasst die Steuerung bzw. Regelung 7 die Breite W1 des Montageziels P in der X-Richtung (der Anordnungsrichtung der Köpfe 21) als die Informationen über die Größe des Montageziels P, das auf dem ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 platziert ist. Die Steuerung bzw. Regelung 7 erfasst die Breite W2 des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 in der X-Richtung als die Informationen über die Größe des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90. Die Steuerung bzw. Regelung 7 erfasst einen Abstand D1 zwischen dem Paar von Köpfen 21 als die Informationen über den Abstand zwischen dem Paar von Köpfen 21, die den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 halten.
  • Insbesondere bestimmt die Steuerung bzw. Regelung 7 das Paar von (zwei) Köpfen 21, die den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 halten, unter der Vielzahl von (sechs) Köpfen 21 derart, dass die Beziehung zwischen dem Abstand D1 zwischen dem Paar von Köpfen 21, die den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 halten, der Breite W1 des Montageziels P in der X-Richtung (der Anordnungsrichtung der Köpfe 21) und der Breite W2 des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 in der X-Richtung W1 < D1 < W2 erfüllt.
  • Zum Beispiel wird angenommen, dass ein Abstand d zwischen Köpfen 21, die einander benachbart sind, 30 mm beträgt. In einem solchen Fall, wenn zum Beispiel die Breite W1 20 mm beträgt und die Breite 40 mm beträgt, werden zwei Köpfe 21, die um einen Abstand d (D1) = 30 mm beabstandet sind, ohne einen anderen Kopf 21 einzuschichten, als ein Paar von Köpfen 21 für die Übertragung bestimmt. Wenn zum Beispiel die Breite W1 50 mm beträgt und die Breite W2 70 mm beträgt, werden zwei Köpfe 21, die um einen Abstand 2d (D1) = 60 mm beabstandet sind und dabei einen Kopf 21 einschichten, als ein Paar von Köpfen 21 für die Übertragung bestimmt. Wenn zum Beispiel die Breite W1 80 mm beträgt und die Breite W2 100 mm beträgt, werden zwei Köpfe 21, die um einen Abstand 3d (D1) = 90 mm beabstandet sind und dabei zwei Köpfe 21 einschichten, als ein Paar von Köpfen 21 für die Übertragung bestimmt.
  • Wenn die Breite W2 des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 in der X-Richtung kleiner als d ist, was ein Mindestabstand zwischen dem Paar von Köpfen 21 in der Kopfeinheit 2 ist (wenn W2 < d), hält und überträgt ein Kopf 21 den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90, wie zuvor beschrieben.
  • <Erfassung des Zustands des von dem Kopf gehaltenen Platzierungselements>
  • In der ersten Ausführungsform bilden die Bauteilabbilder 5 den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90, der von dem/den Kopf/Köpfen 21 der Kopfeinheit 2 von unten (Z2-Richtung) gehalten wird, wenn die Kopfeinheit 2 das Montageziel P von der Fördereinheit 1 zu der Übertragungsposition B2 (Montagezielhalter 4) überträgt. Die Steuerung bzw. Regelung 7 erfasst den Zustand des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90, der von dem/den Kopf/Köpfen 21 der Kopfeinheit 2 gehalten wird, basierend auf den Ergebnissen des Abbildens des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 durch die Bauteilabbilder 5.
  • Die Steuerung bzw. Regelung 7 bestimmt, ob der erste Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 mittels des/der Kopfes/Köpfe 21 der Kopfeinheit 2 gehalten wird, basierend auf dem erfassten Zustand des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90. Wenn bestimmt wird, dass der erste Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 mittels des/der Kopfes/Köpfe 21 der Kopfeinheit 2 gehalten wird, steuert bzw. regelt die Steuerung bzw. Regelung 7 die Kopfeinheit 2, um den Vorgang zum Übertragen des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 fortzusetzen. Wenn hingegen bestimmt wird, dass der erste Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 nicht mittels des/der Kopfes/Köpfe 21 der Kopfeinheit 2 gehalten wird, steuert bzw. regelt die Steuerung bzw. Regelung 7 die Kopfeinheit 2, um zum Beispiel den Wiederholungsvorgang zum Wiederholen des Vorgangs zum Halten des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 durchzuführen.
  • Die Steuerung bzw. Regelung 7 erfasst den Positionsabweichungsbetrag von der theoretischen Halteposition des von dem/den Kopf/Köpfen 21 der Kopfeinheit 2 gehaltenen ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 basierend auf dem erfassten Zustand des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 und überträgt den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 zur Übertragungsposition B2 (Montagezielhalter 4) in einem Zustand, in dem der erfasste Positionsabweichungsbetrag korrigiert wurde.
  • <Ankündigung der Größe des Platzierungselements>
  • In der ersten Ausführungsform führt die Steuerung bzw. Regelung 7, wie in 9 gezeigt, die Steuerung bzw. Regelung zum Ankündigen der Größe des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 durch, auf dem das Montageziel P, das als Nächstes herzustellen ist, platziert ist, basierend auf den Informationen über die Größe des als Nächstes herzustellenden Montageziels P und den Informationen über den Abstand zwischen dem Paar von Köpfen 21, die den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 halten. Zu diesem Zeitpunkt erfasst die Steuerung bzw. Regelung 7 die Breite W1 des als Nächstes herzustellenden Montageziels P in der X-Richtung (der Anordnungsrichtung der Köpfe 21) als die Informationen über die Größe des Montageziels P, das als Nächstes herzustellen ist. Überdies erfasst die Steuerung bzw. Regelung 7 den Abstand D1, der ein Mindestabstand zwischen dem Paar von Köpfen 21 unter Abständen zwischen Paaren von Köpfen 21 ist, die größer als die Breite W1 des als Nächstes herzustellenden Montageziels P sind, als die Informationen über den Abstand zwischen dem Paar von Köpfen, die den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 halten. Die Steuerung bzw. Regelung 7 kündigt die Breite W2 des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 in der X-Richtung, die größer als der Abstand D1 ist, als die Größe des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 an, auf dem das als Nächstes herzustellende Montageziel P platziert ist.
  • Zum Beispiel wird angenommen, dass der Abstand d zwischen den Köpfen 21, die einander benachbart sind, 30 mm beträgt. In einem solchen Fall wird, wenn die Breite W1 zum Beispiel 20 mm beträgt, d = 30 mm als der Abstand D1 erfasst und 40 mm wird als die Breite W2 angekündigt. Wenn die Breite W1 zum Beispiel 40 mm beträgt, wird 2d = 60 mm als der Abstand D1 erfasst und 70 mm wird als die Breite W2 angekündigt. Wenn die Breite W1 zum Beispiel 70 mm beträgt, wird 3d = 90 mm als der Abstand D1 erfasst und 100 mm wird als die Breite W2 angekündigt.
  • (Montageverarbeitung)
  • Nun wird die Montageverarbeitung, die durch die Bauteilmontagevorrichtung 100 durchgeführt wird, basierend auf einem Flussdiagramm mit Bezug auf 10 beschrieben. Jeder Schritt in dem Flussdiagramm wird durch die Steuerung bzw. Regelung 7 durchgeführt.
  • Wie in 10 gezeigt, wird zuerst in Schritt S1 das Platzierungselement 90 hineingetragen und mittels der Fördereinheit 1 zur Übertragungsstoppposition B1 befördert.
  • Als Nächstes wird/werden in Schritt S2 der/die Kopf/Köpfe 21 (ein Kopf oder das Paar von Köpfen 21) der Kopfeinheit 2 hin zu dem ersten Platzierungsabschnitt 91 von der Vielzahl von ersten Platzierungsabschnitten 91 des Platzierungselements 90, die an der Übertragungsstoppposition B1 gestoppt wurden, abgesenkt. Wenn das Paar von Köpfen 21 abgesenkt wird, wird das Paar von Köpfen 21 synchron abgesenkt.
  • Als Nächstes wird in Schritt S3 der erste Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 von der Saugdüse 21a des/der Kopfes/Köpfe 21 der Kopfeinheit 2 angesaugt, um von dem/den Kopf/Köpfen 21 der Kopfeinheit 2 gehalten zu werden.
  • Als Nächstes wird/werden in Schritt S4 der/die Kopf/Köpfe 21 der Kopfeinheit 2, die den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 hält, angehoben. Wenn das Paar von Köpfen 21 angehoben wird, wird das Paar von Köpfen 21 synchron angehoben.
  • Als Nächstes wird in Schritt S5 die Kopfeinheit 2 in der horizontalen Ebene zu der Position über der Übertragungsposition B2 (Montagezielhalter 4) bewegt.
  • Als Nächstes wird/werden in Schritt S6 der/die Kopf/Köpfe 21 der Kopfeinheit 2, die den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 hält, hin zu der Übertragungsposition B2 (Montagezielhalter 4) abgesenkt. Wenn das Paar von Köpfen 21 abgesenkt wird, wird das Paar von Köpfen 21 synchron abgesenkt.
  • Als Nächstes wird in Schritt S7 das Halten des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 mittels des/der Kopfes/Köpfe 21 der Kopfeinheit 2 freigegeben und der erste Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 wird von dem Montagezielhalter 4 gehalten.
  • Als Nächstes montiert/montieren in Schritt S8 der/die Kopf/Köpfe 21 der Kopfeinheit 2 die Bauteile E an dem Montageziel P, das von dem Montagezielhalter 4 gehalten wird. Im Schritt S8 wird das Montageziel P entlang der Aufwärts-Abwärts-Richtung bewegt oder wird mittels des Montagezielhalters 4 derart gedreht oder geneigt, dass die Ausrichtungen und die Positionen der Montagezieloberflächen Pa des Montageziels P es dem/den Kopf/Köpfen 21 der Kopfeinheit 2 ermöglichen, das Montieren durchzuführen. Zum Beispiel wird das Montageziel P derart gedreht oder geneigt, dass die Montagezieloberflächen Pa des Montageziels P im Wesentlichen parallel zur horizontalen Ebene sind. Zusätzlich wird zum Beispiel das Montageziel P in der Aufwärts-Abwärts-Richtung derart bewegt, dass die Montagezieloberflächen Pa des Montageziels P sich in Höhen befinden, an denen die Kopfeinheit 2 das Montieren durchführen kann. Wenn der Montagevorgang an dem Montageziel P abgeschlossen ist, wird das Montageziel P (der erste Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90) mittels des Montagezielhalters 4 an einer vorbestimmten Position angeordnet, an der das Montageziel P mittels des/der Kopfes/Köpfe 21 der Kopfeinheit 2 gehalten werden kann. Dann wird der erste Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90, auf dem das Montageziel P nach dem Montieren platziert wird, mittels des/der Kopfes/Köpfe 21 der Kopfeinheit 2 von der Übertragungsposition B2 zu der Fördereinheit 1 übertragen. Dann ist die Montageverarbeitung beendet.
  • (Wirkungen der ersten Ausführungsform)
  • Gemäß der ersten Ausführungsform werden die folgenden Effekte bewerkstelligt.
  • Gemäß der ersten Ausführungsform steuert bzw. regelt die Steuerung bzw. Regelung 7, wie zuvor beschrieben, die Übertragung des Montageziels P von der Fördereinheit 1 zur Übertragungsposition B2 (Montagezielhalter 4), die sich an einer Position befindet, die sich von derjenigen der Fördereinheit 1 unterscheidet, durch Steuern bzw. Regeln der Bewegung der Kopfeinheit 2 in der horizontalen Ebene in einem Zustand, in dem der erste Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 mittels eines Kopfes oder der Vielzahl von Köpfen 21 der Kopfeinheit 2 gehalten wird. Dementsprechend kann das Montageziel P (der erste Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90) mittels der Kopfeinheit 2, die die Bauteile E montiert, von der Fördereinheit 1 zur Übertragungsposition B2 (Montagezielhalter 4) übertragen werden, und somit ist es nicht erforderlich, separat eine dedizierte Vorrichtung zum Übertragen des Montageziels P vorzusehen. Folglich kann das Montageziel P übertragen werden, während die Komplexität der Vorrichtungsstruktur erheblich vermindert oder verhindert wird. Überdies hält, wenn das Montageziel P übertragen wird, die Kopfeinheit 2 nicht das Montageziel P selbst, sondern den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90, auf dem das Montageziel P derart platziert ist, dass im Vergleich zu dem Fall, in dem das Montageziel P direkt von der Kopfeinheit 2 gehalten wird, der Freiheitsgrad bei der Auswahl einer Halteposition der Kopfeinheit 2 verbessert werden kann.
  • Gemäß der ersten Ausführungsform steuert bzw. regelt die Steuerung bzw. Regelung 7, wie zuvor beschrieben, das Absenken der Vielzahl von Köpfen 21 hin zu dem ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 und das synchrone Anheben der Vielzahl von Köpfen 21, die den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 halten, nachdem die Vielzahl von Köpfen 21 gesteuert bzw. geregelt wurden, um den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 zu halten. Dementsprechend kann der erste Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 mittels der Vielzahl von Köpfen 21 angehoben werden, während ein guter Haltezustand aufrechterhalten wird. Folglich können, wenn der erste Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 mittels der Vielzahl von Köpfen 21 angehoben wird, die Positionsabweichung und das Herunterfallen des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 erheblich vermindert oder verhindert werden.
  • Gemäß der ersten Ausführungsform steuert bzw. regelt die Steuerung bzw. Regelung 7, wie zuvor beschrieben, das Paar von Köpfen 21, um den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 derart zu halten, dass das Montageziel P eingeschichtet wird, wenn die Vielzahl von Köpfen 21 den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 halten. Dementsprechend kann der erste Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 mittels des Paares von Köpfen 21 an symmetrischen Positionen über das Montageziel P hinweg gehalten werden und somit kann der erste Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 auf eine ausgeglichene Weise gehalten werden. Folglich können, wenn der erste Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 übertragen wird, die Positionsabweichung und das Herunterfallen des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 erheblich vermindert oder verhindert werden.
  • Gemäß der ersten Ausführungsform sind die Saugdüsen 21a, wie zuvor beschrieben, an den Spitzen der Köpfe 21 befestigt. Überdies saugen die Saugdüsen 21a, die an einem Kopf oder der Vielzahl von Köpfen 21 befestigt sind, den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 derart an, dass die Kopfeinheit 2 den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 hält. Dementsprechend kann der erste Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 nur durch Ansaugen des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 gehalten werden und somit können die Köpfe 21 der Kopfeinheit 2 den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 einfach halten. Überdies wird der erste Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 mittels der Saugdüsen 21a gehalten, die die Bauteile E derart halten, dass die Saugdüsen 21a gemeinsam verwendet werden können, und somit kann eine Zunahme bei der Anzahl von Bauteilen aufgrund der Übertragung des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 erheblich vermindert oder verhindert werden. Überdies kann der Freiheitsgrad bei der Auswahl der Halteposition (Ansaugposition) der Kopfeinheit 2 verbessert werden.
  • Gemäß der ersten Ausführungsform bestimmt die Steuerung bzw. Regelung 7, wie zuvor beschrieben, den/die Kopf/Köpfe 21, der/die den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 hält/halten, unter der Vielzahl von Köpfen 21 basierend auf den Informationen über die Größe des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90, den Informationen über die Größe des Montageziels P, das auf dem ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 platziert ist, und den Informationen über den Abstand zwischen dem Paar von Köpfen 21. Dementsprechend kann/können der/die Kopf/Köpfe 21 unter der Vielzahl von Köpfen 21, der/die sich an einer Position befindet/befinden, die sich zum Halten eignet, den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 gemäß der Größe des zu haltenden ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 und der Größe des auf diesem ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 platzierten Montageziels P halten. Folglich können, wenn der erste Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 gehalten und übertragen wird, die Positionsabweichung und das Herunterfallen des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 überdies erheblich vermindert oder verhindert werden.
  • Gemäß der ersten Ausführungsform führt die Steuerung bzw. Regelung 7, wie zuvor beschrieben, die Steuerung bzw. Regelung zum Ankündigen der Größe des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90, auf dem das Montageziel P platziert ist, basierend auf den Informationen über die Größe des Montageziels P und den Informationen über den Abstand zwischen dem Paar von Köpfen 21, die den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 halten, durch. Dementsprechend kann ein Bediener einfach den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90, auf dem das als Nächstes herzustellende Montageziel P platziert ist, unter ersten Platzierungsabschnitten 91 von einer Vielzahl von Typen von Platzierungselementen 90 basierend auf der angekündigten Größe des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 bestimmen.
  • Gemäß der ersten Ausführungsform umfasst die Bauteilmontagevorrichtung 100, wie zuvor beschrieben, die Bauteilabbilder 5, die den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90, der von dem/den Kopf/Köpfen 21 der Kopfeinheit 2 gehalten wird, abbilden, wenn das Montageziel P mittels der Kopfeinheit 2 übertragen wird. Überdies erfasst die Steuerung bzw. Regelung 7 den Zustand des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90, der von dem/den Kopf/Köpfen 21 der Kopfeinheit 2 gehalten wird, basierend auf den Ergebnissen des Abbildens des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 durch die Bauteilabbilder 5. Dementsprechend kann basierend auf dem erfassten Zustand des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 bestätigt werden, ob der erste Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 mittels des/der Kopfes/Köpfe 21 der Kopfeinheit 2 gehalten wird oder nicht (ob das Halten des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 durchgeführt wird oder nicht). Wenn der erste Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 nicht gehalten wird, kann der Wiederholungsvorgang zum Wiederholen des Vorgangs zum Halten des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 zum Beispiel schnell durch die Kopfeinheit 2 durchgeführt werden. Überdies kann der Positionsabweichungsbetrag von der theoretischen Halteposition des von dem/den Kopf/Köpfen 21 der Kopfeinheit 2 gehaltenen ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 basierend auf dem erfassten Zustand des ersten Platzierungsabschnitts 91 des Platzierungselements 90 erfasst werden und der erste Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 kann zur Übertragungsposition in einem Zustand übertragen werden, in dem der erfasste Positionsabweichungsbetrag korrigiert wurde. Zusätzlich kann der erste Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 durch Korrigieren des Positionsabweichungsbetrags genau zu der Übertragungsposition übertragen werden.
  • Gemäß der ersten Ausführungsform weist das Montageziel P, wie zuvor beschrieben, eine im Vergleich zur Form einer flachen Platte dreidimensionale Form auf. Die Bauteilmontagevorrichtung 100 umfasst den Montagezielhalter 4, der das Montageziel P über den ersten Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 hält und das gehaltene Montageziel P entlang der Aufwärts-Abwärts-Richtung bewegt oder das gehaltene Montageziel P dreht oder neigt, wenn die Kopfeinheit 2 das Montieren an dem Montageziel P durchführt. Überdies steuert bzw. regelt die Steuerung bzw. Regelung 7 die Übertragung des Montageziels P von der Fördereinheit 1 hin zu dem Montagezielhalter 4 durch Steuern bzw. Regeln der Bewegung der Kopfeinheit 2 in der horizontalen Ebene in einem Zustand, in dem der erste Platzierungsabschnitt 91 des Platzierungselements 90 mittels eines Kopfes oder der Vielzahl von Köpfen 21 der Kopfeinheit 2 gehalten wird. Dementsprechend kann, wenn das Montageziel P, das eine komplizierte Form aufweist, von der Fördereinheit 1 hin zu dem Montagezielhalter 4 übertragen wird, das Montageziel P übertragen werden, während die Komplexität der Vorrichtungsstruktur erheblich vermindert oder verhindert wird. Zusätzlich wird das Montageziel P entlang der Aufwärts-Abwärts-Richtung bewegt oder es wird von dem Montagezielhalter 4 derart gedreht oder geneigt, dass das Montieren sogar an dem Montageziel P, das eine komplizierte Form (dreidimensionale Form) aufweist, einfach durchgeführt werden kann.
  • [Zweite Ausführungsform]
  • Eine zweite Ausführungsform wird nun mit Bezug auf 1, 2 und 11 bis 13 beschrieben. In dieser zweiten Ausführungsform wird ein Beispiel beschrieben, in dem, anders als in der zuvor erwähnten ersten Ausführungsform, ein erster Platzierungsabschnitt eines Platzierungselements durch Greifen gehalten wird. Die gleichen Strukturen wie die der zuvor erwähnten ersten Ausführungsform sind durch die gleichen Bezugszeichen in den Figuren bezeichnet, und eine Beschreibung davon wird weggelassen.
  • (Struktur der Bauteilmontagevorrichtung)
  • Eine Bauteilmontagevorrichtung 200 (siehe 1 und 2) gemäß der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unterscheidet sich insofern von der Bauteilmontagevorrichtung 100 gemäß der zuvor erwähnten ersten Ausführungsform, als dass ein/die Greifer 123 abnehmbar an der/den Spitze/n eines/der Kopfes/Köpfe 21 einer Kopfeinheit 2 befestigt ist/sind, wie in 11 und 12 gezeigt.
  • In der zweiten Ausführungsform greifen die an einem Kopf oder einer Vielzahl von Köpfen 21 befestigten Greifer 123 jeweils ein Paar von zugewandten Abschnitten (ein Paar von Kerben 191c, die nachfolgend beschrieben werden) eines ersten Platzierungsabschnitts 191 eines Platzierungselements 190 derart, dass die Kopfeinheit 2 den ersten Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 hält. Die Greifer 123 sind zusammen mit Saugdüsen 21a in Düsenwechslern (nicht gezeigt) angeordnet, die in der Bauteilmontagevorrichtung 200 vorgesehen sind. Wenn der erste Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 mittels der Kopfeinheit 2 übertragen wird, werden die Saugdüsen 21a, die an den Köpfen 21 der Kopfeinheit 2 befestigt sind, für die Greifer 123 ausgewechselt.
  • Die Greifer 123 umfassen einen Greifer 124 (siehe 11), der den ersten Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 greift, und ein Paar von Greifern 125 und 126 (siehe 12), die den ersten Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 greifen. Die Greifer 125 und 126 sind Beispiele für einen „ersten Greifer“ beziehungsweise einen „zweiten Greifer“ in den Ansprüchen.
  • Wie in 11 gezeigt, ist der Greifer 124 an der Spitze eines Kopfes 21 befestigt, wenn der erste Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 mittels des Kopfes 21 gegriffen und übertragen wird. Der Greifer 124 umfasst ein Paar von Greifabschnitten 124a und 124b, die einander in einer X-Richtung zugewandt sind, und greift den ersten Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 mittels des Paares von Greifabschnitten 124a und 124b.
  • Der Greifabschnitt 124a des Greifers 124 auf einer Seite (X1-Richtungsseite) ist in der X-Richtung (einer Richtung, in der die Greifabschnitte 124a und 124b einander zugewandt sind) zwischen einer Greifposition, in der der Greifabschnitt 124a den ersten Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 greift, und einer zurückgezogenen Position beweglich, an der der Greifabschnitt 124a den ersten Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 nicht greift. Andererseits ist der Greifabschnitt 124b des Greifers 124 auf einer anderen Seite (X2-Richtungsseite) fixiert. Der Greifer 124 greift den ersten Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 zwischen dem Greifabschnitt 124a und dem Greifabschnitt 124b durch Bewegen des Greifabschnitts 124a von der zurückgezogenen Position in die Greifposition.
  • Der Greifabschnitt 124a bewegt sich durch einen Unterdruck, der von einer Vakuumquelle 93 (siehe 2) zugeführt wird, von der zurückgezogenen Position in die Greifposition. Zusätzlich bewegt sich der Greifabschnitt 124a von der Greifposition in die zurückgezogene Position, wenn die Zufuhr des Unterdrucks von der Vakuumquelle 93 gestoppt wird. Somit kann die Vakuumquelle 93, die vorgesehen ist, um Bauteile E zu halten, verwendet werden, um den Greifabschnitt 124a zu bewegen.
  • Die Greifabschnitte 124a und 124b umfassen Aufnahmeabschnitte 124c beziehungsweise 124d, die verhindern, dass der erste Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 herunterfällt. In einem Zustand, in dem die Aufnahmeabschnitte 124c und 124d den ersten Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 halten, sind die Aufnahmeabschnitte 124c und 124d beide einem unteren Abschnitt des ersten Platzierungsabschnitts 191 des Platzierungselements 190 in einer Aufwärts-Abwärts-Richtung (Z-Richtung) unter dem ersten Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 zugewandt.
  • Wie in 12 gezeigt, sind das Paar von Greifern 125 und 126 an den Spitzen eines Paares von Köpfen 21 befestigt, wenn der erste Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 mittels des Paares von Köpfen 21 gegriffen und übertragen wird. Die Greifer 125 und 126 umfassen einen Greifabschnitt 125a beziehungsweise einen Greifabschnitt 126a. Das Paar von Greifern 125 und 126 greifen den ersten Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 mittels des Greifabschnitts 125a des Greifers 125 und des Greifabschnitts 126a des Greifers 126.
  • Der Greifabschnitt 125a (126a) des Greifers 125 (126) ist in der X-Richtung (einer Richtung, in der die Greifabschnitte 125a und 126a einander zugewandt sind) zwischen einer Greifposition, in der der Greifabschnitt 125a (126a) den ersten Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 greift, und einer zurückgezogenen Position beweglich, in der der Greifabschnitt 125a (126a) den ersten Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 nicht greift. Ein Bewegungsmechanismus des Greifabschnitts 125a (126a) des Greifers 125 (126) ist der gleiche wie ein Bewegungsmechanismus des Greifabschnitts 124a des Greifers 124 und somit wird seine Beschreibung weggelassen. Überdies umfasst der Greifabschnitt 125a (126a) einen Aufnahmeabschnitt 125b (126b), der, ähnlich wie beim Greifabschnitt 124a (124b) des Greifers 124, das Herunterfallen des ersten Platzierungsabschnitts 191 des Platzierungselements 190 verhindert.
  • In der zweiten Ausführungsform kann, wie in 13 gezeigt, der Greifer 125 den ersten Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 an einem Punkt (Greifpunkt C1) greifen und der Greifer 126 kann den ersten Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 an zwei Punkten (Greifpunkte C2 und C3) an der Seite (X2-Richtungsseite) halten, die der Seite (X1-Richtungsseite) entgegengesetzt ist, an der der Greifer 125 den ersten Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 hält. Somit hält der Greifer 125 eine Seite (X1-Richtungsseite) des ersten Platzierungsabschnitts 191 des Platzierungselements 190 an einem Punkt und der Greifer 126 hält eine andere Seite (X2-Richtungsseite) des ersten Platzierungsabschnitts 191 des Platzierungselements 190 derart an zwei Punkte, dass die Kopfeinheit 2 den ersten Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 auf die Weise einer Dreipunktstütze greift. Die Kopfeinheit 2 greift den ersten Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 derart auf die Weise einer Dreipunktstütze, dass die drei Greifpunkte der Greifer 125 und 126 sich jeweils an drei Scheitelpunktpositionen eines gleichschenkligen Dreiecks befinden.
  • In der zweiten Ausführungsform umfasst der erste Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 das Paar von Kerben 191c, die einander in der X-Richtung zugewandt sind. Die Kopfeinheit 2 greift das Paar von Kerben 191c des ersten Platzierungsabschnitts 191 des Platzierungselements 190 mittels des Paares von Greifabschnitten 124a und 124b eines Greifers 124 oder greift das Paar von Kerben 191c des ersten Platzierungsabschnitts 191 des Platzierungselements 190 mittels des Paares von Greifern 125 und 126.
  • Das Paar von Kerben 191c umfasst jeweils eine Führung 191e, die eine Form aufweist, die sich allmählich hin zu einer Greifposition 191d des Greifers 124 (125, 126) in dem Platzierungselement 190 verjüngt. Die Führung 191e führt den Greifer 124 (125, 126) zu der Greifposition 191d durch Führen des Greifabschnitts 124a (124b, 125a, 126a) des Greifers 124 (125, 126) entlang der sich allmählich verjüngenden Form.
  • In einer Y-Richtung ist die Breite W3 des Eingangs von jeder von den Kerben 191c größer als die Breite W4 des Greifers 125 (126). Überdies ist in der Y-Richtung die Breite W5 von jeder von den Kerben 191c an der Greifposition 191d kleiner als die Breite W3 des Eingangs von jeder von den Kerben 191c und ist gleich oder größer als die Breite W4 des Greifers 125 (126). Insbesondere ist in der Y-Richtung die Breite W5 von jeder von den Kerben 191c an der Greifposition 191d im Wesentlichen gleich oder etwas größer als die Breite W4 des Greifers 125 (126).
  • Die verbleibenden Strukturen der zweiten Ausführungsform sind denen der zuvor erwähnten ersten Ausführungsform ähnlich.
  • (Wirkungen der zweiten Ausführungsform)
  • Gemäß der zweiten Ausführungsform werden die folgenden Effekte bewerkstelligt.
  • Gemäß der zweiten Ausführungsform sind die Greifer 123, wie zuvor beschrieben, an den Spitzen der Köpfe 21 befestigt. Überdies greifen die an einem Kopf oder der Vielzahl von Köpfen 21 befestigten Greifer 123 jeweils das Paar von zugewandten Abschnitten (Paar von Kerben 191c) des ersten Platzierungsabschnitts 191 des Platzierungselements 190 derart, dass die Kopfeinheit 2 den ersten Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 hält. Dementsprechend kann der erste Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 im Vergleich zu dem Fall, in dem der erste Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 durch Ansaugen gehalten wird, stabiler gehalten werden und somit können, wenn der erste Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 gehalten und übertragen wird, die Positionsabweichung und das Herunterfallen des ersten Platzierungsabschnitts 191 des Platzierungselements 190 überdies erheblich vermindert oder verhindert werden.
  • Gemäß der zweiten Ausführungsform umfasst der erste Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190, wie zuvor beschrieben, das Paar von Kerben 191c, die einander zugewandt sind. Überdies greift die Kopfeinheit 2 das Paar von Kerben 191c des ersten Platzierungsabschnitts 191 des Platzierungselements 190 mittels eines Greifers 124 oder greift das Paar von Kerben 191c des ersten Platzierungsabschnitts 191 des Platzierungselements 190 mittels des Paares von Greifern 125 und 126. Dementsprechend können in einem Zustand, in dem der Greifer 124 (125, 126) mittels des Paares von Kerben 191c des ersten Platzierungsabschnitts 191 des Platzierungselements 190 an der Greifposition 191e positioniert ist, das Paar von Kerben 191c des ersten Platzierungsabschnitts 191 des Platzierungselements 190 gegriffen werden und somit kann die Positionsabweichung des ersten Platzierungsabschnitts 191 des Platzierungselements 190 wirksam erheblich vermindert oder verhindert werden.
  • Gemäß der zweiten Ausführungsform umfassen, wie zuvor beschrieben, das Paar von Kerben 191c des ersten Platzierungsabschnitts 191 des Platzierungselements 190 jeweils die Führung 191e, die eine Form aufweist, die sich allmählich hin zu der Greifposition 191d des Greifers 124 (125, 126) in dem ersten Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 verjüngt, um den Greifer 123 zu der Greifposition 191d zu führen. Dementsprechend können in einem Zustand, in dem der Greifer 124 (125, 126) zuverlässig von der Führung 191e des ersten Platzierungsabschnitts 191 des Platzierungselements 190 an der Greifposition 191d positioniert ist, das Paar von Kerben 191c des ersten Platzierungsabschnitts 191 des Platzierungselements 190 gegriffen werden.
  • Gemäß der zweiten Ausführungsform umfassen die Greifer 123, wie zuvor beschrieben, den Greifer 125, der in der Lage ist, den ersten Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 an einem Punkt zu halten, und den zweiten Greifer 126, der in der Lage ist, den ersten Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 an zwei Punkten zu halten. Überdies hält der Greifer 125 eine Seite des ersten Platzierungsabschnitts 191 des Platzierungselements 190 an einem Punkt und der Greifer 126 hält eine andere Seite des ersten Platzierungsabschnitts 191 des Platzierungselements 190 derart an zwei Punkten, dass die Kopfeinheit 2 den ersten Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 auf die Weise einer Dreipunktstütze greift. Wenn eine Seite des ersten Platzierungsabschnitts 191 des Platzierungselements 190 und eine andere Seite des ersten Platzierungsabschnitts 191 des Platzierungselements 190 jeweils an zwei Punkten (insgesamt vier Punkten) gehalten werden, kann eine Lücke zwischen dem Greifer und dem ersten Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 an irgendeinem von den vier Greifpunkten der Greifer auftreten. Daher kann, wenn der erste Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 auf die Weise einer Dreipunktstütze gegriffen wird, wie zuvor beschrieben, das Auftreten einer Lücke zwischen dem Greifer 125 oder 126 und dem ersten Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 an irgendeinem von den drei Greifpunkten verhindert werden. Folglich kann der erste Platzierungsabschnitt 191 des Platzierungselements 190 stabiler gegriffen werden.
  • Die verbleibenden Wirkungen der zweiten Ausführungsform sind denen der zuvor erwähnten ersten Ausführungsform ähnlich.
  • (Abgewandelte Beispiele)
  • Die hier offenbarten Ausführungsformen sollen in allen Punkten veranschaulichen und nicht einschränken. Der Schutzumfang der vorliegenden Erfindung ist nicht von der zuvor aufgeführten Beschreibung der Ausführungsformen gegeben, sondern durch den Schutzumfang der Patentansprüche, und es sind überdies alle Abwandlungen (abgewandelten Beispiele) innerhalb der Bedeutung und des Schutzumfangs, die äquivalent zum Schutzumfang der Patentansprüche sind, umfasst.
  • Zum Beispiel ist, obgleich in jeder von der zuvor erwähnten ersten und zweiten Ausführungsform das Beispiel aufgezeigt wurde, in dem das Montageziel, das eine im Vergleich zur Form einer flachen Platte dreidimensionale Form aufweist, als das Montageziel verwendet wird, die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, dass das Montageziel keine im Vergleich zur Form einer flachen Platte dreidimensionale Form aufweist, solange dieses in einem Zustand befördert wird, in dem dieses auf dem Platzierungselement platziert ist. Zum Beispiel kann das Montageziel eine gedruckte Leiterplatte (starre Platte oder biegsame Platte) sein, die die Form einer flachen Platte aufweist und auf dem Platzierungselement platziert ist.
  • Obgleich in jeder von der zuvor erwähnten ersten und zweiten Ausführungsform das Beispiel aufgezeigt wurde, in dem die Kopfeinheit die Vielzahl von Köpfen umfasst, die in einer Reihe angebracht sind, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann die Kopfeinheit eine sogenannte drehbare Kopfeinheit sein, die eine Vielzahl von kreisförmig angebrachten Köpfen umfasst.
  • Obgleich in jeder von der zuvor erwähnten ersten und zweiten Ausführungsform das Beispiel aufgezeigt wurde, in dem die Übertragungsposition der Montagezielhalter ist, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Gemäß der vorliegenden Erfindung kann die Übertragungsposition eine Position sein, die sich von dem Montagezielhalter unterscheidet.
  • Obgleich in jeder von der zuvor erwähnten ersten und zweiten Ausführungsform das Beispiel aufgezeigt wurde, in dem das Platzierungselement, das die Vielzahl von ersten Platzierungsabschnitten umfasst, auf denen die Vielzahl von Montagezielen platziert ist, und den zweiten Platzierungsabschnitt umfasst, auf dem die Vielzahl von ersten Platzierungsabschnitten platziert ist, hineingetragen wird und der erste Platzierungsabschnitt des Platzierungselements mittels der Kopfeinheit übertragen wird, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann ein einzelnes Platzierungselement, auf dem ein einzelnes Montageziel platziert ist, hineingetragen werden und das hineingetragene einzelne Platzierungselement kann mittels der Kopfeinheit übertragen werden.
  • Obgleich in jeder von der zuvor erwähnten ersten und zweiten Ausführungsform das Beispiel aufgezeigt wurde, in dem die Saugdüse/n das Platzierungselement derart ansaugt/ansaugen, dass die Kopfeinheit das Platzierungselement hält, und in der zuvor erwähnten zweiten Ausführungsform das Beispiel aufgezeigt wurde, in dem der/die Greifer das Platzierungselement derart greift/greifen, dass die Kopfeinheit das Platzierungselement hält, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann/können ein/die Eingriffswerkzeug/e, das/die mit dem Platzierungselement durch ein Verfahren ineinandergreifen, das sich von Greifen unterscheidet, an der/den Spitze/n des/der Kopfes/Köpfe der Kopfeinheit befestigt werden und das/die Eingriffswerkzeug/e kann/können mit dem Platzierungselement derart ineinandergreifen, dass die Kopfeinheit das Platzierungselement hält.
  • Obgleich in jeder von der zuvor erwähnten ersten und zweiten Ausführungsform das Beispiel aufgezeigt wurde, in dem das Platzierungselement mittels einer Vielzahl von Köpfen gehalten wird, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann, wenn das Platzierungselement mittels einer Vielzahl von Köpfen gehalten wird, das Platzierungselement mittels einer Vielzahl von Köpfen gehalten werden, die sich von einem Paar von Köpfen unterscheiden (zum Beispiel drei Köpfen). Alternativ kann, wenn das Platzierungselement mittels einer Vielzahl von Köpfen gehalten wird, das Platzierungselement mittels einer Vielzahl von Paaren von Köpfen gehalten werden.
  • Obgleich in jeder von der zuvor erwähnten ersten und zweiten Ausführungsform das Beispiel aufgezeigt wurde, in dem beim Halten des Platzierungselements eine Vielzahl (ein Paar) von Köpfen synchron hin zu dem Platzierungselement abgesenkt werden, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es, solange die Vielzahl von Köpfen nach dem Halten des Platzierungselements synchron angehoben oder abgesenkt werden, möglich, dass die Vielzahl von Köpfen nicht vor dem Halten des Platzierungselements synchron abgesenkt wird.
  • Obgleich in jeder von der zuvor erwähnten ersten und zweiten Ausführungsform das Beispiel aufgezeigt wurde, in dem die Bauteilabbilder als Abbilder verwendet werden, die das von der Kopfeinheit gehaltene Platzierungselement abbilden, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel können dedizierte Abbilder als die Abbilder verwendet werden, die das von der Kopfeinheit gehaltene Platzierungselement abbilden.
  • Obgleich in der zuvor erwähnten ersten Ausführungsform das Beispiel aufgezeigt wurde, in dem die Saugdüsen zur Bauteilmontage als Saugdüsen für die Übertragung verwendet werden, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel können Saugdüsen, die zur Übertragung dediziert sind, als die Saugdüsen zur Übertragung verwendet werden.
  • Obgleich in der zuvor erwähnten zweiten Ausführungsform das Beispiel aufgezeigt wurde, in dem das Platzierungselement das Paar von Kerben, die einander zugewandt sind, zum Greifen umfasst, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann das Platzierungselement ein Paar von Öffnungen zum Greifen umfassen, die einander zugewandt sind. Alternativ ist es möglich, dass das Platzierungselement das Paar von Kerben oder Öffnungen, die einander zugewandt sind, nicht umfasst.
  • Obgleich in der zuvor erwähnten zweiten Ausführungsform das Beispiel aufgezeigt wurde, in dem jedes von dem Paar von Kerben des Platzierungselements die Führung umfasst, die eine Form aufweist, die sich allmählich hin zu der Greifposition verjüngt, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann, wie in dem abgewandelten Beispiel, das in 14 gezeigt ist, ein erster Platzierungsabschnitt 291 eines Platzierungselements 290 ein Paar von rechtwinkligen Kerben 291c aufweisen.
  • Bezugszeichenliste
    • 1:
    Fördereinheit
    2:
    Kopfeinheit
    4:
    Montagezielhalter
    5:
    Bauteilabbilder (Abbilder)
    7:
    Steuerung bzw. Regelung
    21:
    Kopf
    21a:
    Saugdüse
    90, 190, 290:
    Platzierungselement
    100, 200:
    Bauteilmontagevorrichtung
    123:
    Greifer
    124:
    Greifer
    125:
    Greifer (erster Greifer)
    126:
    Greifer (zweiter Greifer)
    191c, 291c:
    Kerbe
    191d:
    Greifposition
    191e:
    Führung
    E:
    Bauteil
    P:
    Montageziel
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 5721469 [0002, 0003, 0004, 0005]

Claims (12)

  1. Bauteilmontagevorrichtung, umfassend: eine Fördereinheit (1), die ein Platzierungselement (90, 91, 190, 191, 290, 291) befördert, auf dem ein Montageziel (P) platziert ist; eine Kopfeinheit (2), die einen Kopf (21) umfasst, der ein Bauteil (E) hält und das gehaltene Bauteil an dem Montageziel montiert, wobei die Kopfeinheit in einer horizontalen Ebene beweglich ist; und eine Steuerung bzw. Regelung (7), die den Betrieb der Kopfeinheit steuert bzw. regelt; wobei die Steuerung bzw. Regelung die Übertragung des Montageziels von der Fördereinheit zu einer Übertragungsposition (B2), die sich an einer Position befindet, die sich von derjenigen der Fördereinheit unterscheidet, durch Steuern bzw. Regeln von zumindest der Bewegung der Kopfeinheit in der horizontalen Ebene in einem Zustand steuert bzw. regelt, in dem das Platzierungselement mittels eines Kopfes oder einer Vielzahl von Köpfen der Kopfeinheit gehalten wird.
  2. Bauteilmontagevorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuerung bzw. Regelung das Absenken der Vielzahl von Köpfen hin zu dem Platzierungselement und das synchrone Anheben der Vielzahl von Köpfen, die das Platzierungselement halten, nach dem Steuern bzw. Regeln der Vielzahl von Köpfen zum Halten des Platzierungselements steuert bzw. regelt.
  3. Bauteilmontagevorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Steuerung bzw. Regelung eines oder mehrere Paare von den Köpfen steuert bzw. regelt, um das Platzierungselement derart zu halten, dass das Montageziel eingeschichtet wird, wenn die Vielzahl von Köpfen das Platzierungselement hält.
  4. Bauteilmontagevorrichtung nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 3, die überdies eine Saugdüse (21a) umfasst, die an einer Spitze des Kopfes befestigt ist; wobei die an dem einen Kopf oder der Vielzahl von Köpfen befestigte Saugdüse das Platzierungselement derart ansaugt, dass die Kopfeinheit das Platzierungselement hält.
  5. Bauteilmontagevorrichtung nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 3, die überdies einen Greifer (123, 124, 125, 126) umfasst, der an einer Spitze des Kopfes befestigt ist; wobei der an dem einen Kopf oder der Vielzahl von Köpfen befestigte Greifer ein Paar von zugewandten Abschnitten des Platzierungselements derart greift, dass die Kopfeinheit das Platzierungselement hält.
  6. Bauteilmontagevorrichtung nach Anspruch 5, wobei das Platzierungselement ein Paar von Kerben (191c, 291c) oder Öffnungen umfasst, die einander zugewandt sind; und die Kopfeinheit das Paar von Kerben oder Öffnungen des Platzierungselements mittels des Greifers greift oder das Paar von Kerben oder Öffnungen des Platzierungselements mittels eines Paares von Greifern greift.
  7. Bauteilmontagevorrichtung nach Anspruch 6, wobei das Paar von Kerben oder Öffnungen des Platzierungselements jeweils eine Führung (191e) umfasst, die eine Form aufweist, die sich allmählich hin zu einer Greifposition (191d) des Greifers in dem Platzierungselement verjüngt, um den Greifer zu der Greifposition zu führen.
  8. Bauteilmontagevorrichtung nach einem beliebigen der Ansprüche 5 bis 7, wobei der Greifer einen ersten Greifer (125), der in der Lage ist, das Platzierungselement an einem Punkt zu halten, und einen zweiten Greifer (126) umfasst, der in der Lage ist, das Platzierungselement an zwei Punkten zu halten; und der erste Greifer eine Seite des Platzierungselements an dem einen Punkt hält und der zweite Greifer eine andere Seite des Platzierungselements an den zwei Punkten derart hält, dass die Kopfeinheit das Platzierungselement auf die Weise einer Dreipunktstütze greift.
  9. Bauteilmontagevorrichtung nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Steuerung bzw. Regelung den Kopf, der das Platzierungselement hält, unter der Vielzahl von Köpfen basierend auf Informationen über eine Größe des Platzierungselements, Informationen über eine Größe des Montageziels, das auf dem Platzierungselement platziert ist, und Informationen über einen Abstand zwischen einem Paar von den Köpfen bestimmt.
  10. Bauteilmontagevorrichtung nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Steuerung bzw. Regelung die Steuerung bzw. Regelung zum Ankündigen einer Größe des Platzierungselements, auf dem das Montageziel platziert ist, basierend auf Informationen über eine Größe des Montageziels und Informationen über einen Abstand zwischen einem Paar von den Köpfen, die das Platzierungselement halten, durchführt.
  11. Bauteilmontagevorrichtung nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 10, die überdies einen Abbilder (5) umfasst, der das Platzierungselement, das von dem Kopf der Kopfeinheit gehalten wird, abbildet, wenn das Montageziel mittels der Kopfeinheit übertragen wird; wobei die Steuerung bzw. Regelung einen Zustand des von dem Kopf der Kopfeinheit gehaltenen Platzierungselements basierend auf einem Ergebnis des Abbildens des Platzierungselements durch den Abbilder erfasst.
  12. Bauteilmontagevorrichtung nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 11, wobei das Montageziel eine im Vergleich zur Form einer flachen Platte dreidimensionale Form aufweist; die Bauteilmontagevorrichtung überdies einen Montagezielhalter (4) umfasst, der das Montageziel über das Platzierungselement hält und das gehaltene Montageziel entlang einer Aufwärts-Abwärts-Richtung bewegt oder das gehaltene Montageziel dreht oder neigt, wenn die Kopfeinheit das Montieren an dem Montageziel durchführt; und die Steuerung bzw. Regelung die Übertragung des Montageziels von der Fördereinheit hin zu dem Montagezielhalter durch Steuern bzw. Regeln der Bewegung der Kopfeinheit in der horizontalen Ebene in dem Zustand steuert bzw. regelt, in dem das Platzierungselement mittels eines Kopfes oder der Vielzahl von Köpfen der Kopfeinheit gehalten wird.
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