DE112009004861B4

DE112009004861B4 - Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen körper

Info

Publication number: DE112009004861B4
Application number: DE112009004861.7T
Authority: DE
Inventors: Ryuji Funayama; Yasukata Yokochi; Yasuhiro Yoshida; Kenichi Kitahama; Shinya Kawamata; Masato Endo; Tomoaki Handa
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2009-05-29
Filing date: 2009-05-29
Publication date: 2017-03-02
Anticipated expiration: 2029-05-30
Also published as: US20120188545A1; DE112009004861T5; JP5212545B2; WO2010137175A1; JPWO2010137175A1; CN102449448B; CN102449448A; DE112009004861T8; US8755048B2

Abstract

Spektrumsmessvorrichtung (11) für einen beweglichen Körper (10) mit einem Spektrumssensor (14), der an dem beweglichen Körper (10) montiert ist, wobei der Spektrumssensor (14) in der Lage ist, Wellenlängeninformationen und Lichtintensitätsinformationen zu messen, und wobei die Spektrumsmessvorrichtung (11) für einen beweglichen Körper (10) ein Messobjekt in der Umgebung des beweglichen Körpers (10) auf der Grundlage von Spektrumsdaten eines Beobachtungslichts, das von dem Spektrumssensor (14) erfasst wird, erkennt, wobei die Spektrumsmessvorrichtung (11) für einen beweglichen Körper (10) aufweist: eine erste Speichereinheit (16) zum Speichern von Spektrumsdaten einschließlich Wellenlängeninformationen und Lichtintensitätsinformationen für mehrere vorbestimmte Messobjekte als Wörterbuchdaten; eine zweite Speichereinheit (18) zum Speichern von Wellenlängeninformationen über mehrere Wellenlängenteilbereiche der Spektrumsdaten des Beobachtungslichts in Verbindung mit Erkennungsebenendaten, wobei die Erkennungsebenendaten in mehrere hierarchisierte Erkennungsebenen auf der Grundlage von Attributen der Messobjekte klassifiziert werden; eine Erkennungsebeneneinstelleinheit (31) zum wahlweisen Einstellen einer Erkennungsebene und eines entsprechenden Wellenlängenteilbereichs eines ausgewählten Messobjekts anhand der Erkennungsebenendaten und Wellenlängeninformationen, die in der zweiten Speichereinheit (18) gespeichert sind, wobei im Falle des Erkennens des Messobjekts die Erkennungsebene solange verringert und der Wellenlängenbereich daran angepasst wird, bis die niedrigste Erkennungsebene erreicht ist; eine Beschränkungseinheit (32) zum Beschränken der Spektrumsdaten des Beobachtungslichts auf Spektrumsdaten, die nur dem Wellenlängenteilbereich, der von der Erkennungsebeneneinstelleinheit (31) eingestellt wird, entsprechen; und eine Erkennungseinheit (30) zum Erkennen des ...

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper zum Erkennen bzw. Abgrenzen eines Messobjekts auf der Grundlage von Spektrumsdaten, die das Messobjekt betreffen, wie sie von einem Spektrumssensor, der an einem beweglichen Körper wie beispielsweise einem Fahrzeug, insbesondere einem Kraftfahrzeug, montiert ist, gemessen werden.
STAND DER TECHNIK
In den vergangenen Jahren wurden Fahrzeuge wie beispielsweise Kraftfahrzeuge häufig mit einer Fahrunterstützungsvorrichtung versehen, die den Zustand eines Fußgängers, einer Ampel oder Ähnlichem erkennt, der sich um das Fahrzeug dynamisch ändert, und die Fahrt und die Entscheidungsfindung des Fahrers unterstützt. Viele derartiger Vorrichtungen nehmen ein Bild des Zustands einer Ampel, eines Fußgängers oder Ähnlichem unter Verwendung einer CCD-Kamera auf, verarbeiten das aufgenommene Bild in Echtzeit, um den Zustand zu erkennen, und verwenden das Erkennungsergebnis für die oben genannte Unterstützung der Fahrt. Da sich jedoch die Gestalt eines Fußgängers im Allgemeinen in Abhängigkeit von der Größe, Orientierung oder dem Vorhandensein oder der Abwesenheit seiner Habseligkeiten ändert, ist es schwierig, das Vorhandensein eines Fußgängers auf der Grundlage der Gestalt, die durch die beschriebene Bildverarbeitung erhalten wird, korrekt zu erkennen. Obwohl Ampeln hinsichtlich ihrer Größe und Farbe stark standardisiert sind, variieren ihre Gestalten in unvorteilhafter Weise in Abhängigkeit von dem Blickwinkel, und die Gestalterkennung mittels der oben genannten Bildverarbeitung weist Grenzen auf.
Das Patentdokument 1 beschreibt eine Fernerfassungstechnik, die Spektrumsdaten verwendet, die von einem Spektrumssensor gesammelt werden, als eine Technik zum Erkennen eines Messobjekts. Gemäß dieser Technik werden Messobjekte wie beispielsweise Wälder, landwirtschaftliche Flächen und Stadtgebiete, die durch nur einen Bereich des sichtbaren Lichts schwer zu erkennen sind, mittels Klassifizierung und Kennzeichnung von Mehrfachspektrumsbilddaten unterschieden, die außerdem Bereiche nicht sichtbaren Lichts, die von dem Spektrumssensor, der an einem Flugzeug, einem künstlichen Satelliten oder Ähnlichem montiert ist, fotografiert werden, enthalten.
Des Weiteren offenbart die DE 10 2005 024 716 A1 eine Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper mit einem Spektrumssensor, der an dem beweglichen Körper montiert ist, wobei der Spektrumssensor in der Lage ist, Wellenlängeninformationen und Lichtintensitätsinformationen zu messen, und wobei die Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper ein Messobjekt in der Umgebung des beweglichen Körpers auf der Grundlage von Spektrumsdaten eines Beobachtungslichts, das von dem Spektrumssensor erfasst wird, erkennt, wobei die Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper aufweist:
eine erste Speichereinheit zum Speichern von Spektrumsdaten einschließlich Wellenlängeninformationen und Lichtintensitätsinformationen für mehrere vorbestimmte Messobjekte;
eine Eingangsschaltung bzw. eine zweite Speichereinheit zum Zuführen und Speichern der Spektrumsdaten des Beobachtungslichts über einen begrenzten Wellenlängenbereich, die auf der Grundlage eines Attributs des Messobjekts klassifiziert werden; und
eine Berechnungseinrichtung zum Einstellen von Klassen des Messobjekts aus den Spektrumsdaten, die in der zweiten Speichereinheit gespeichert sind, und zum Erkennen des Messobjekts auf der Grundlage eines Vergleichs zwischen den gemessenen Spektrumsdaten und den Spektrumsdaten, die in der ersten Speichereinheit gespeichert sind.
DOKUMENTE GEMÄSS DEM STAND DER TECHNIK
Patentdokumente

Patentdokument 1: JP 2000251052 A
Patentdokument 2: JP 2006145362 A

BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
Von der Erfindung zu lösende Probleme
Da ein Spektrumssensor einen Helligkeitswert (Lichtintensität) eines jeweiligen Wellenlängenbereichs, der auch den Bereich nicht sichtbaren Lichts enthält, beobachtet, können Eigenschaften des Messobjekts durch miteinander Vergleichen von Helligkeitswerten von Wellenlängen herausgefunden werden, und es kann außerdem eine Erkennung des Messobjekts ermöglicht werden. Außerdem wurde in den vergangenen Jahren ein Hyper-Spektrumssensor, der eine breite abbildbare Bandbreite und eine hohe Auflösung von wenigen nm bis Dutzenden von nm aufweist, als der oben genannte Spektrumssensor in der Praxis verwendet (siehe Patentdokument 2).
Somit wurde seit Kurzem überlegt, einen derartigen Spektrumssensor an einem Fahrzeug wie beispielsweise einem Kraftfahrzeug zu montieren und verschiedene Messobjekte um das Fahrzeug auf der Grundlage von Spektrumsdaten, die durch den Spektrumssensor aufgenommen werden, zu unterschieden. Da jedoch die Menge derartiger Spektrumsdaten, insbesondere der Spektrumsdaten, die durch den oben genannten Hyper-Spektrumssensor erhalten werden, enorm hoch ist, ist die Verlängerung der Zeitdauer, die benötigt wird, um die Daten zu verarbeiten, nicht vernachlässigbar, und es verringert sich notwendigerweise die Echtzeitadäquatheit in Bezug auf die Erkennung des Messobjekts.
Dementsprechend ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper zu schaffen, die ein Messobjekt mit hoher Genauigkeit auf der Grundlage von fotografischen Daten, die durch einen Spektrumssensor, der an einem beweglichen Körper wie beispielsweise einem Fahrzeug montiert ist, aufgenommen werden, erkennen und fotografische Daten in Echtzeit verarbeiten kann.
Die Lösung der Aufgabe erfolgt durch die Merkmale des Anspruchs 1.
Mittel zum Lösen der Probleme
Eine Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper gemäß der vorliegenden Erfindung weist einen Spektrumssensor auf, der an einem beweglichen Körper montiert ist, auf, und der Spektrumssensor ist in der Lage, Wellenlängeninformationen und Lichtintensitätsinformationen zu messen. Die Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper erkennt ein Messobjekt in der Umgebung des beweglichen Körpers auf der Grundlage von Spektrumsdaten eines Beobachtungslichts, das von dem Spektrumssensor erfasst wird. Die Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper enthält eine erste Speichereinheit, eine zweite Speichereinheit, eine Erkennungsebeneneinstelleinheit, eine Beschränkungseinheit und eine Erkennungseinheit. Die erste Speichereinheit speichert Spektrumsdaten, die Wellenlängeninformationen und Lichtintensitätsinformationen enthalten, für mehrere vorbestimmte Messobjekte als Wörterbuchdaten. Die zweite Speichereinheit speichert Grenzinformationen zum Begrenzen von Wellenlängeninformationen, die in einem Wellenlängenbereich der Spektrumsdaten des Beobachtungslichts enthalten sind, auf einen Teil der Wellenlängeninformationen, die auf der Grundlage eines Attributs des Messobjekts klassifiziert werden. Die Erkennungsebeneneinstelleinheit stellt wahlweise Grenzinformationen entsprechend geforderten Erkennungsebenen des Messobjekts aus den Grenzinformationen, die in der zweiten Speichereinheit gespeichert sind, ein. Die Beschränkungseinheit beschränkt die Spektrumsdaten des Beobachtungslichts auf Spektrumsdaten, die nur aus den Wellenlängeninformationen bestehen, die auf der Grundlage der wahlweise eingestellten Grenzinformationen begrenzt werden. Die Erkennungseinheit erkennt das Messobjekt auf der Grundlage eines Vergleichs zwischen den Spektrumsdaten, die durch die Beschränkungseinheit eingeschränkt werden, und den Spektrumsdaten, die in der ersten Speichereinheit gespeichert sind.
Bei einer derartigen Konfiguration werden die Wellenlängeninformationen der Spektrumsdaten des Beobachtungslichts auf der Grundlage der Grenzinformationen auf die Spektrumsdaten begrenzt, die nur aus einem Teil der Wellenlängeninformationen bestehen. Demzufolge wird die Datenmenge der Wellenlängeninformationen der Spektrumsdaten verringert. Die Erkennungseinheit vergleicht nur die Wellenlängeninformationen, die in den beschränkten Spektrumsdaten enthalten sind, mit den Spektrumsdaten des Messobjekts, um dadurch die Rechenmenge, die für den Vergleich benötigt wird, zu verringern. Somit wird die Zeit, die für die Durchführung der Rechenverarbeitung zur Erkennung des Messobjekts benötigt wird, ebenfalls spontan verringert, und die Verarbeitung, die die Erkennung des Messobjekts betrifft, kann außerdem auf der Grundlage der Spektrumsdaten des Beobachtungslichts in Echtzeit durchgeführt werden. Als Ergebnis kann sogar dann, wenn die Spektrumsmessvorrichtung an dem Fahrzeug als dem beweglichen Körper montiert ist, das Fahrzeug das Messobjekt in Echtzeit erkennen, wodurch die Verwendbarkeit der Spektrumsmessvorrichtung zur Fahrunterstützung, die eine Echtzeitverarbeitung benötigt, verbessert wird.
Außerdem führt eine Verringerung der Spektrumsdatenmenge oder der Rechenmenge, die benötigt wird, um das Messobjekt zu erkennen, zu einer Verringerung der Speicherkapazität einer Speichervorrichtung wie beispielsweise eines Speichers, was die Konfiguration der Spektrumsmessvorrichtung vereinfachen kann, wodurch die Flexibilität verbessert wird. Somit wird die Verwendbarkeit der Spektrumsmessvorrichtung für den beweglichen Körper verbessert.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung enthalten die Wellenlängeninformationen, die durch die Grenzinformationen begrenzt werden, Wellenlängenbandinformationen und/oder Wellenlängenauflösungsinformationen. Die Wellenlängenbandinformationen sind Informationen, die ein Teilwellenlängenband angeben, das durch Verringern eines Wellenlängenbereichs der Spektrumsdaten des Beobachtungslichts erhalten wird, und Wellenlängenauflösungsinformationen sind Informationen, die eine Wellenlängenauflösung als Spektrumsdaten angeben.
Bei einer derartigen Konfiguration können die Spektrumsdaten des Beobachtungslichts ebenfalls durch die Grenzinformationen begrenzt werden, die die Wellenlängenbandinformationen, die einen Wellenlängenbereich angeben, der für den Vergleich benötigt wird, und/oder die Wellenlängenauflösungsinformationen, die eine Wellenlängenauflösung, die für den Vergleich benötigt wird, angeben, enthalten. Die Spektrumsdaten, die somit beschränkt werden, können auf angemessene Weise eine Genauigkeit der Erkennung des Messobjekts bei dem Vergleich erzielen und die Datenmenge verringern.
Weiterhin kann die Anzahl der Wellenlängen, die bei dem Vergleich verwendet werden, optional auf der Grundlage der Wellenlängenbandinformationen oder der Wellenlängenauflösungsinformationen eingestellt werden. Außerdem ist es in dem Fall, in dem die Wellenlängenbandinformationen und die Wellenlängenauflösungsinformationen in den Grenzinformationen enthalten sind, möglich, optional die Anzahl der Wellenlängen, die für den Vergleich verwendet werden, durch eine Kombination aus den Wellenlängenbandinformationen und den Wellenlängenauflösungsinformationen einzustellen, wodurch der Freiheitsgrad bei der Auswahl der Zeitdauer, die für die Erkennungsverarbeitung des Messobjekts benötigt wird, erhöht wird.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine benötigter bzw. geforderter Erkennungsebene des Messobjekts in mehrere Hierarchien als Erkennungsebenendaten unterteilt, und es wird bewirkt, dass die Wellenlängenbandinformationen und/oder die Wellenlängenauflösungsinformationen den hierarchisierten Erkennungsebenendaten entsprechen und in der zweiten Speichereinheit gespeichert werden.
Bei einer derartigen Konfiguration wird die Erkennungsebene, der auf der Grundlage der Genauigkeit der Erkennung oder Ähnlichem bestimmt wird, hierarchisch eingestellt. Dementsprechend kann das Messobjekt durch Wechseln zwischen den Hierarchien der Erkennungsebene der Erkennungsverarbeitung des Messobjekts zusätzlich zu der Auswahl in derselben Erkennungsebene ausgewählt werden. Es wird beispielsweise veranlasst, dass eine obere Klasse einer groben Klassifikation oder einer schematischen Klassifikation entspricht und dass eine untere Klasse einer kleinen Klassifikation oder einer detaillierten Klassifikation in Bezug auf die obere Klasse entspricht. Als Ergebnis wird, wenn eine Erkennungsebene für ein Messobjekt von einem oberen Teil zu einem unteren Teil auf der Grundlage einer hierarchischen Struktur bewegt wird, die Klassifikation des Messobjekts fein ausgebildet, oder es ist ein Zustand im Detail bekannt. Somit wird das Messobjekt spontan eingegrenzt, so dass das Messobjekt schnell unterschieden werden kann. Demzufolge kann in dem Fall, in dem die Spektrumsmessvorrichtung für ein Fahrzeug verwendet wird, eine Fahrunterstützung schnell durchgeführt werden.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung werden die Wellenlängenbandinformationen oder die Wellenlängenauflösungsinformationen, die jeweils den Erkennungsebenendaten entsprechen, getrennt in Kartendaten in der zweiten Speichereinheit geändert.
Bei einer derartigen Konfiguration werden die Wellenlängenbandinformationen und die Wellenlängenauflösungsinformationen jeweils getrennt in Kartendaten geändert. Daher ist es ebenfalls möglich, die Wellenlängenbandinformationen und die Wellenlängenauflösungsinformationen getrennt zu erwalten.
Durch Durchführen des Vergleichs in der Reihenfolge eines Arrays des Messobjekts in den Kartendaten ist es ebenfalls möglich, die Anordnungsreihenfolge als eine Priorität des Messobjekts einzustellen und vorzugsweise die Erkennung des Messobjekts, das die höchste Priorität aufweist, die für die Fahrunterstützung oder Ähnliches beispielsweise gewünscht ist, durchzuführen. Alternativ ist es ebenfalls möglich, wenn das Array der Kartendaten adäquat entsprechend dem Auftrittsverhältnis eines Messobjekts eingestellt wird, die Anzahl der Datenvergleiche für die Erkennung des Messobjekts zu verringern, wodurch die Zeit, die für die Berechnung notwendig ist, verringert wird. In jedem Fall ist es möglich, die Zeit, die zur Erkennung des Messobjekts durch die Spektrumsmessvorrichtung benötigt wird, zu verkürzen, wodurch die Machbarkeit für die Echtzeitverarbeitung weiter verbessert wird.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung werden die Wellenlängenbandinformationen und/oder die Wellenlängenauflösungsinformationen derart eingestellt, dass die durch die Beschränkungseinheit zu beschränkende Spektrumsdaten in sämtlichen Erkennungsebenen die gleiche Datenmenge aufweisen.
Bei einer derartigen Konfiguration wird veranlasst, dass die Wellenlängenbandinformationen und/oder die Wellenlängenauflösungsinformationen die Spektrumsdatenmengen unabhängig von der Hierarchie der Erkennungsebene auf einander gleich einstellen. Dementsprechend sind die Spektrumsdatenmengen unabhängig von der Hierarchie der Erkennungsebene einander gleich. Demzufolge wird die Zeit, die für die Erkennungsverarbeitung benötigt wird, unabhängig von der Hierarchie der Erkennungsebene einheitlich.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung beschränkt die Beschränkungseinheit die Spektrumsdaten, die von dem Spektrumssensor ausgegeben werden, derart, dass die beschränkten Spektrumsdaten zumindest ein Wellenlängenband, das durch die Wellenlängenbandinformationen bestimmt wird, oder eine Wellenlängenauflösung, die durch die Wellenlängenauflösungsinformationen bestimmt wird, aufweisen.
Bei einer derartigen Konfiguration wird ebenfalls bei einer großen Spektrumsdatenmenge des Beobachtungslichts, das von dem Spektrumssensor erfasst wird, die Datenmenge durch die Beschränkungseinheit beschränkt. Daher wird die Datenmenge verringert, was zu einer Verringerung der Zeit, die für die Rechenverarbeitung, die zur Erkennung des Messobjekts durchzuführen ist, benötigt wird, führt. Demzufolge ist es möglich, die Machbarkeit der Echtzeitverarbeitung, die von der Spektrumsmessvorrichtung durchzuführen ist, zu verbessern.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist der bewegliche Körper mit einer Spektrumssensorsteuervorrichtung zum Bewirken, dass ein Beobachtungswellenlängenband und/oder eine Beobachtungswellenlängenauflösung in dem Spektrumssensor änderbar ist, versehen, und durch die Spektrumssensorsteuervorrichtung beschränkt die Beschränkungseinheit Spektrumsdaten eines Beobachtungslichts, das von dem Spektrumssensor erfasst wird, derart, dass die beschränkten Spektrumsdaten ein Wellenlängenband, das durch die Wellenlängenbandinformationen bestimmt wird, oder eine Wellenlängenauflösung, die durch die Wellenlängenauflösungsinformationen bestimmt wird, aufweisen.
Bei einer derartigen Konfiguration werden die Spektrumsdaten des Beobachtungslichts, das von dem Spektrumssensor erfasst wird, auf der Grundlage der Wellenlängenbandinformationen und/oder der Wellenlängenauflösungsinformationen beschränkt. Dementsprechend werden die Datenmenge und die Zeit, die für einen Rechenerkennungsprozess für ein Messobjekt benötigt wird, verringert, wodurch die Machbarkeit für eine Echtzeitverarbeitung, die von der Spektrumsmessvorrichtung durchzuführen ist, verbessert wird.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird die benötigte bzw. geforderte Erkennungsebene des Messobjekts automatisch entsprechend einem Erkennungsinhalt des Messobjekts, das von der Erkennungseinheit unterschieden wird, rekursiv erneuert.
Bei einer derartigen Konfiguration wird die Erkennungsebene automatisch rekursiv erneuert. Dementsprechend kann in dem Fall, in dem die hierarchisierte Erkennungsebene von einer oberen Klasse zu einer unteren Klasse bewegt wird, die Erkennung des Messobjekts in größerem Detail weiter unterteilt und mit der Bewegung in den Klassen weiter detailliert werden. Demzufolge wird das Messobjekt spontan eingegrenzt, so dass das Messobjekt schnell unterschieden werden kann.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist der bewegliche Körper außerdem mit einer Objekterfassungsvorrichtung zum Erfassen des Messobjekts versehen, und es wird ein Messobjekt von dem Spektrumssensor entsprechend dem Messobjekt, das von der Objekterfassungsvorrichtung erfasst wird, eingestellt.
Bei einer derartigen Konfiguration wird die Erkennungsverarbeitung vorzugsweise für das Messobjekt, das von der Objekterfassungsvorrichtung erfasst wird, durchgeführt. Dementsprechend ist es möglich, das Messobjekt schnell zu erkennen. Außerdem ist es ebenfalls möglich, die Verarbeitung zur Erkennung eines Messobjekts, das eine niedrige Auftrittsrate aufweist, wegzulassen, was zu einer Verringerung der Zeit, die für die Erkennungsverarbeitung benötigt wird, führt.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist der bewegliche Körper mit einer Umgebungsinformationserlangungsvorrichtung zum Erlangen von Umgebungsinformationen versehen, und es wird ein Messobjekt durch den Spektrumssensor entsprechend den Umgebungsinformationen, die von der Umgebungsinformationserlangungsvorrichtung erlangt werden, eingestellt.
Bei einer derartigen Konfiguration wird entsprechend den Umgebungsinformationen, die von der Umgebungsinformationserlangungsvorrichtung erlangt werden, das Messobjekt, das eine hohe Auftrittsrate aufweist, oder das Messobjekt, das eine hohe Priorität aufweist, beispielsweise vorzugsweise der Erkennungsverarbeitung unterzogen. Dieses ermöglicht eine schnelle Durchführung der Erkennung des Messobjekts. Demzufolge wird die Erkennungsverarbeitung des Messobjekts, das eine niedrige Auftrittsrate aufweist, weggelassen, wodurch die Zeit, die für die Erkennungsverarbeitung benötigt wird, verringert wird.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung sind die Umgebungsinformationen, die von der Umgebungsinformationserlangungsvorrichtung erlangt werden, Wetterinformationen und/oder Positionsinformationen des beweglichen Körpers.
Bei einer derartigen Konfiguration kann, wenn die erlangten Umgebungsinformationen Wetterinformationen sind, durch Erhöhen der Priorität eines Regenschirms, einer Pfütze oder des nassen Messobjekts, das eine hohe Auftrittsrate in dem Fall eines regnerischen Wetters und eine niedrige Priorität in dem Fall eines sonnigen Wetters aufweist, das Messobjekt schnell unterschieden werden. Wenn die Umgebungsinformationen Positionsinformationen des beweglichen Körpers sind, kann durch Einstellen des Messobjekts derart, dass es eine hohe Priorität für ein Kraftfahrzeug oder eine weiße Linie auf einer Straße in dem Fall von Hauptverkehrsstraßen, eine Straße in dem Fall von landwirtschaftlichen Flächen, eine Person oder eine Ampel in dem Fall von Stadtgebieten und eine Person, insbesondere ein Kinds oder eine ältere Person in dem Fall von Wohngebietsstraßen, aufweist, das Messobjekt schnell unterschieden werden.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist der bewegliche Körper mit einer Absichtszweckauswahlvorrichtung zum Auswählen eines beabsichtigten Zwecks des Spektrumssensors versehen, und es wird ein Messobjekt durch den Spektrumssensor entsprechend dem beabsichtigten Zweck, der mittels der Absichtszweckauswahlvorrichtung ausgewählt wird, eingestellt.
Bei einer derartigen Konfiguration kann ein Messobjekt, das von der Absichtszweckauswahlvorrichtung eingestellt wird, vorzugsweise unterschieden werden. Somit kann durch vorzugsweises Erkennen des Messobjekts, das eine Unterstützung der Spektrumsmessvorrichtung in dem beweglichen Körper benötigt, das Messobjekt schnell unterschieden werden. Außerdem wird die Erkennungsverarbeitung des Messobjekts, das eine niedrige Auftrittsrate aufweist, weggelassen, wodurch die Zeit, die für die Erkennungsverarbeitung benötigt wird, verringert wird.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält die Absichtszweckauswahlvorrichtung eine Gruppe von Auswahlschaltern, die von einem Fahrer des beweglichen Körpers manuell zu betätigen sind, und es wird ein Messobjekt, das mittels der Auswahlschaltgruppe ausgewählt wird, durch den Spektrumssensor als ein Messobjekt eingestellt.
Bei einer derartigen Konfiguration kann ein Unterstützung durch die Spektrumsmessvorrichtung auf eine Anforderung eines Fahrers hin durchgeführt werden, und es ebenfalls möglich, das Messobjekt durch vorzugsweises Durchführen der Erkennungsverarbeitung hinsichtlich eines Messobjekts, das eine hohe Priorität für den Fahrer aufweist, zu erkennen.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist der bewegliche Körper mit einem Fahrunterstützungssystem zum Unterstützen einer Fahrt versehen, und die Absichtszweckauswahlvorrichtung wählt in Kooperation mit dem Antriebsunterstützungssystem ein Messobjekt aus, das einen beabsichtigten Zweck erfüllt.
Bei einer derartigen Konfiguration kann durch vorzugsweises Erkennen des Messobjekts, das eine hohe Priorität aufweist, die entsprechend dem beabsichtigten Zweck des Fahrunterstützungssystems bestimmt wird, das Messobjekt schnell unterschieden werden. Außerdem wird eine Erkennungsverarbeitung für ein Messobjekt, das eine niedrige Auftrittsrate aufweist, weggelassen, wodurch die Zeit, die für die Erkennungsverarbeitung benötigt wird, verringert wird. Wenn beispielsweise eine Fahrunterstützung durch eine adaptive Fahrtregelung (ACC) durchgeführt wird, um einen Abstand zu dem vorausbefindlichen Fahrzeug zu steuern, wird ein Kraftfahrzeug, das eine hohe Priorität aufweist, als das Messobjekt ausgewählt. Wenn eine Fahrunterstützung mittels einer Fahrbahnhalteunterstützungssteuerung (LKA) durchgeführt wird, um eine Fahrbahn für das Fahrzeug zu steuern, wird eine weiße Linie auf der Straßenoberfläche, die eine hohe Priorität aufweist, als das Messobjekt ausgewählt. Wenn eine Fahrunterstützung durch eine bordeigene Nachtsichtvorrichtung (Nachtansicht) durchgeführt wird, wird ein Fußgänger, der eine hohe Priorität aufweist, als das Messobjekt ausgewählt. Demzufolge wird das Messobjekt in Kooperation mit einem Fahrunterstützungssystem auf diese Weise unterschieden, um ein Aufgabe der Unterstützung zu erzielen. Dieses erhöht die Verwendbarkeit der Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist der bewegliche Körper mit einer Bewegungszustandserlangungsvorrichtung zum Erlangen von Informationen hinsichtlich eines Bewegungszustands des beweglichen Körpers versehen, und es wird ein Messobjekt durch den Spektrumssensor entsprechend dem Bewegungszustand des beweglichen Körpers, der von der Bewegungszustandserlangungsvorrichtung erlangt wird, eingestellt.
Bei einer derartigen Konfiguration kann durch vorzugsweises Erkennen des Messobjekts, das eine hohe Priorität aufweist, die entsprechend dem Bewegungszustand, der von der Bewegungszustandserlangungsvorrichtung erlangt wird, bestimmt wird, das Messobjekt schnell unterschieden werden. Außerdem wird die Erkennungsverarbeitung des Messobjekts, das eine niedrige Auftrittsrate aufweist, weggelassen, wodurch die Zeit, die für die Erkennungsverarbeitung benötigt wird, verringert wird.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung sind Informationen hinsichtlich des Bewegungszustands des beweglichen Körpers, die von der Bewegungszustandserlangungsvorrichtung erlangt werden, mindestens eines aus Geschwindigkeitsinformationen, Beschleunigungsinformationen und Lenkinformationen des beweglichen Körpers.
Bei einer derartigen Konfiguration wird ein Messobjekt, das eine hohe Priorität aufweist, auf der Grundlage von Geschwindigkeitsinformationen, Beschleunigungsinformationen oder Lenkinformationen des beweglichen Körpers bestimmt. Durch Ändern einer Erkennungsebene auf der Grundlage der Geschwindigkeitsinformationen oder der Beschleunigungsinformationen kann beispielsweise die Erkennungsverarbeitung innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer beendet werden. Außerdem kann das Messobjekt auf der Grundlage der Lenkinformationen auf ein Auto in dem Fall der Fahrt über eine Autostraße und auf einen Fußgänger in dem Fall der Fahrt über einen Fußweg eingestellt werden.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist der bewegliche Körper ein Kraftfahrzeug, das auf einer Straßenoberfläche fährt.
Bei einer derartigen Konfiguration kann sogar eine Spektrumsmessvorrichtung, die an dem Kraftfahrzeug montiert ist, das Messobjekt, das sich aufeinanderfolgend annähert, während der Fahrt auf der Straße in Echtzeit erkennen, um eine angemessene Fahrunterstützung zu erzielen. Dieses verbessert die Verwendbarkeit der Spektrumsmessvorrichtung in dem Kraftfahrzeug.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist ein Blockdiagramm, das einen beweglichen Körper, der mit einer Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper gemäß der vorliegenden Erfindung versehen ist, gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt.
2 ist ein Blockdiagramm, das einen Funktionsblock der Spektrumsmessvorrichtung der ersten Ausführungsform zeigt.
3 zeigt Grafiken, die eine Spektrumswellenformen als Wörterbuchdaten gemäß der ersten Ausführungsform zeigen, wobei 3(a) eine Spektrumswellenform mit einer niedrigen Auflösung, 3(b) eine Spektrumswellenform mit einer fast mittleren Auflösung und 3(c) eine Spektrumswellenform mit einer hohen Auflösung zeigen.
4 ist eine Grafik, die ein Beispiel von Spektrumsdaten eines Beobachtungslichts, die von einem Spektrumssensor der ersten Ausführungsform ausgegeben werden, zeigt.
5 ist eine Tabelle, die ein Beispiel eines hierarchischen Zustands einer Erkennungsebene der ersten Ausführungsform zeigt.
6 ist ein Kennlinienfeld (Tabelle), das ein Beispiel eines Wellenlängenbereichskennlinienfelds der ersten Ausführungsform zeigt.
7 ist ein Kennlinienfeld (Tabelle), das ein Beispiel eines Wellenlängenauflösungskennlinienfelds der ersten Ausführungsform zeigt.
8 ist ein Flussdiagramm, das eine Erkennungsverarbeitung der ersten Ausführungsform zeigt.
9 zeigt Diagramme zum Beschreiben der Erkennungsverarbeitung der ersten Ausführungsform, wobei 9(a) eine Ansicht ist, die einen sichtbaren Zustand eines Messobjekts zeigt, 9(b) eine Grafik ist, die ein Spektrum des Messobjekts in dem Fall eines breiten Wellenlängenbereichs und einer niedrigen Wellenlängenauflösung zeigt, 9(c) eine Grafik ist, die ein Spektrum des Messobjekts in dem Fall eines mittleren Wellenlängenbereichs und einer mittleren Wellenlängenauflösung zeigt, und 9(d) eine Grafik ist, die ein Spektrum des Messobjekts in dem Fall eines schmalen Wellenlängenbereichs und einer hohen Wellenlängenauflösung zeigt.
10 ist ein Blockdiagramm, das einen beweglichen Körper gemäß einer zweiten Ausführungsform zeigt, der mit einem Funktionsblock für eine Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper gemäß der vorliegenden Erfindung ausgerüstet ist.
11 ist ein Flussdiagramm, das eine Erkennungsverarbeitung der zweiten Ausführungsform zeigt.
12 ist ein Blockdiagramm, das einen beweglichen Körper gemäß einer dritten Ausführungsform zeigt, der mit einer Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper gemäß der vorliegenden Erfindung versehen ist.
13 ist ein Blockdiagramm, das einen beweglichen Körper gemäß einer vierten Ausführungsform zeigt, der mit einer Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper gemäß der vorliegenden Erfindung versehen ist.
14 ist eine erläuternde Ansicht, die ein Beispiel von Kennlinienfeldinformationen zum Erlangen von Positionsinformationen der vierten Ausführungsform zeigt.
15 zeigt Grafiken, die Spektrumswellenformen als Wörterbuchdaten einer LED-Ampel gemäß der vierten Ausführungsform zeigen, wobei 15(a) Spektrumsdaten einer grünen Lampe, 15(b) Spektrumsdaten einer gelben Lampe und 15(c) Spektrumsdaten einer roten Lampe zeigen.
16 zeigt Grafiken, die Spektrumswellenformen als Wörterbuchdaten einer Glühlampen-Ampel gemäß der vierten Ausführungsform zeigen, wobei 16(a) Spektrumsdaten einer grünen Lampe, 16(b) Spektrumsdaten einer gelben Lampe und 16(c) Spektrumsdaten einer roten Lampe zeigen.
17 ist eine Grafik, die ein Beispiel von Spektrumsdaten eines Beobachtungslichts in dem Fall, in dem ein Ampellicht, das von einem Spektrumssensor ausgegeben wird, als ein Messobjekt gemäß der vierten Ausführungsform eingestellt wird.
18 ist ein Flussdiagramm, das eine Erkennungsverarbeitung der vierten Ausführungsform zeigt.
19 ist ein Blockdiagramm, das einen beweglichen Körper gemäß einer fünften Ausführungsform zeigt, der mit einer Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper gemäß der vorliegenden Erfindung versehen ist.
20 ist eine schematische Ansicht, die einen Auswahlknopf als ein Beispiel einer Verwendungszustandsmessvorrichtung gemäß der fünften Ausführungsform zeigt.
21 zeigt Grafiken, die Spektrumswellenformen als Wörterbuchdaten einer LED-Ampel gemäß der fünften Ausführungsform zeigen, wobei 21(a) Spektrumsdaten eines Fahrzeugs, 21(b) Spektrumsdaten einer Person und 21(c) Spektrumsdaten einer weißen Linie auf einer Straßenoberfläche zeigen.
22 ist eine Grafik, die ein Beispiel von Spektrumsdaten eines Beobachtungslichts in dem Fall, in dem ein Fußgänger, der von einem Spektrumssensor ausgegeben wird, ein Messobjekt ist, gemäß der fünften Ausführungsform zeigt.
23 ist ein Flussdiagramm, das eine Erkennungsverarbeitung der fünften Ausführungsform zeigt.
24 ist ein Blockdiagramm, das einen beweglichen Körper gemäß einer sechsten Ausführungsform, der mit einer Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper gemäß der vorliegenden Erfindung versehen ist, zeigt.
25 ist ein Flussdiagramm, das eine Erkennungsverarbeitung der sechsten Ausführungsform zeigt.
26 ist eine Ansicht zum Beschreiben eines Falls, in dem ein Lenkwinkel als ein Zustand eines Fahrzeugs gemäß der sechsten Ausführungsform verwendet wird.
27 ist ein Flussdiagramm, das die Erkennungsverarbeitung der sechstem Ausführungsform zeigt.
MODI ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNG
(Erste Ausführungsform)
Im Folgenden wird ein beweglicher Körper, der mit einer Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung versehen ist, mit Bezug auf die 1 bis 9 beschrieben.
1 ist ein Diagramm, das die schematische Konfiguration von Funktionen der Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper, die an einem Fahrzeug als einem beweglichen Körper, der die Vorrichtung enthält, vorgesehen ist, zeigt. Wie es in 1 gezeigt ist, ist ein Fahrzeug 10 mit einer Spektrumsmessvorrichtung 11 zum Erlangen von optischen Informationen einschließlich sichtbaren Lichts und nicht sichtbaren Lichts außerhalb des Fahrzeugs, einer Mensch-Maschine-Schnittstelle 12 zum Übertragen der Informationen, die von der Spektrumsmessvorrichtung 11 ausgegeben werden, an einen Insassen des beweglichen Körpers und einer Fahrzeugsteuervorrichtung 13 zum Reflektieren der Informationen, die von der Spektrumsmessvorrichtung 11 ausgegeben werden, in einer Fahrzeugsteuerung versehen.
Die Mensch-Maschine-Schnittstelle 12 ist eine bekannte Schnittstellenvorrichtung, die den Zustand des Fahrzeugs an den Insassen, insbesondere einen Fahrer, mittels Licht, Farbe, Ton oder Ähnlichem überträgt, und ist mit einer Betätigungsvorrichtung wie beispielsweise einer Drucktaste oder einer berührungsempfindlichen Fläche versehen, um die Entscheidung des Insassen an die Fahrzeugsteuervorrichtung 13 oder Ähnlichem über eine Taste oder Ähnliches zu übertragen.
Die Fahrzeugsteuervorrichtung 13 ist eine der Steuervorrichtungen, die an dem Fahrzeug montiert sind, und ist eine Vorrichtung wie beispielsweise eine Verbrennungsmotorsteuervorrichtung, die mit anderen verschiedenen Steuervorrichtungen, die an dem Fahrzeug montiert sind, direkt oder über ein fahrzeuginternes Netzwerk verbunden sind und notwendige Informationen untereinander kommunizieren können. In dieser Ausführungsform überträgt die Fahrzeugsteuervorrichtung 13 Eingabeinformationen bzw. Eingangsinformationen für ein Objekt, das von der Spektrumsmessvorrichtung 11 unterschieden wird, an andere verschiedene Steuervorrichtungen und ermöglicht es dem Fahrzeug 10, eine Fahrunterstützung entsprechend dem unterschiedenen Messobjekt nach Bedarf durchzuführen.
Die Spektrumsmessvorrichtung 11 ist mit einen Spektrumssensor 14 zum Erfassen Von Spektrumsdaten eines Beobachtungslichts und einem Spektrumsdatenprozessor 15 zum Empfangen der Spektrumsdaten des Beobachtungslichts, das von dem Spektrumssensor 14 erfasst wird, und zum Verarbeiten der Daten versehen. Der Spektrumssensor 14 trennt das Beobachtungslicht, das aus sichtbarem Licht und nicht sichtbarer Licht besteht, in vorbestimmte Wellenlängenbänder. Dann wird das Beobachtungslicht als Spektrumsdaten, die aus Wellenlängeninformationen, die jede Wellenlänge, die das Wellenlängenband ausbilden, durch die Lichttrennung angeben, und Lichtintensitätsinformationen, die die Lichtintensität des getrennten Beobachtungslichts bei jeder Wellenlänge angeben, bestehen, ausgegeben. Der Spektrumssensor 14 kann die Wellenlängeninformationen und die Lichtintensitätsinformationen gleichzeitig oder die Informationen nach Bedarf messen.
Im Folgenden wird der Spektrumsdatenprozessor 15 mit Bezug auf 2 beschrieben. 2 ist ein Diagramm, das eine detaillierte Blockstruktur des Spektrumsdatenprozessors 15 zeigt.
Der Spektrumsdatenprozessor 15 enthält hauptsächlich einen Mikrocomputer, der beispielsweise eine Rechenvorrichtung und eine Speichervorrichtung aufweist. Die Spektrumsdaten des Beobachtungslichts, das von dem Spektrumssensor 14 erfasst wird, werden in den Spektrumsdatenprozessor 15 eingegeben. Durch Erkennen des beobachteten Messobjekts auf der Grundlage der eingegebenen Spektrumsdaten des Beobachtungslichts und Ausgeben eines Ergebnisses gibt der Spektrumsdatenprozessor 15 das Ergebnis an die Mensch-Maschine-Schnittstelle 12 und die Fahrzeugsteuervorrichtung 13 aus. Der Spektrumsdatenprozessor 15 ist mit einer Wörterbuchdatenspeichereinheit 16 zum Speichern von Spektrumsdaten jedes von mehreren Messobjekten als Wörterbuchdaten und einer Rechenvorrichtung 17 zum Erkennen des Messobjekts auf der Grundlage einer Vergleichsberechnung zum Vergleichen der Spektrumsdaten des Messobjekts als Wörterbuchdaten mit den Spektrumsdaten des Beobachtungslichts versehen. Außerdem ist der Spektrumsdatenprozessor 15 mit einer Grenzinformationsspeichereinheit 18 zum Speichern von Grenzinformationen zum Verringern der Rechenverarbeitungsmenge in der Vergleichsberechnung in der Rechenvorrichtung 17 versehen.
Die Wörterbuchdatenspeichereinheit 16 wird durch den gesamten oder einen Teil eines Speicherbereichs, der in einer bekannten Speichervorrichtung vorgesehen ist, ausgebildet und speichert die Spektrumsdaten in dem Speicherbereich als Wörterbuchdaten. Die Wörterbuchdaten bestehen aus Teilen der Spektrumsdaten der Messobjekte als die zu erkennenden Objekte und werden im Voraus für die Anzahl der zu erkennenden Messobjekte vorbereitet. Das heißt, der Speicherbereich als die Wörterbuchdatenspeichereinheit 16 kann aus Speicherbereichen von einer oder mehreren Speichervorrichtungen aufgebaut sein, um die Anforderung nach einer Speicherkapazität, die in der Lage ist, die im Voraus vorbereiteten Wörterbuchdaten zu speichern, zu erfüllen.
Die Spektrumsdaten als Wörterbuchdaten weisen die Wellenlängeninformationen und die Lichtintensitätsinformationen auf. Daten eines Messobjekts als Wörterbuchdaten enthalten beispielsweise die Lichtintensitätsinformationen, die durch Unterteilen des Wellenlängenbands, das von dem Spektrumssensor gemessen werden kann, durch eine Wellenlängenauflösung des Spektrumssensors gefunden werden, und die entsprechenden Wellenlängeninformationen, die ein Paar bilden, und die Datenmenge ist groß. Wird beispielsweise das Wellenlängenband, das in der Vergleichsberechnung verwendet wird, als 400 nm bis 2500 nm und die Wellenlängenauflösung als 5 nm angenommen, enthalten die Spektrumsdaten eines Messobjekts 420 Paare aus den Wellenlängeninformationen und den Lichtintensitätsinformationen.
3 zeigt ein Beispiel der Spektrumsdaten als Wörterbuchdaten. 3 zeigt Grafiken, die die Spektrumsdaten mit mehreren Wellenlängenauflösungen zeigen, wobei 3(a) eine Grafik ist, die den Fall zeigt, in dem die Auflösung niedrig ist, 3(b) eine Grafik ist, die den Fall zeigt, in dem die Auflösung mittel ist, und 3(c) eine Grafik ist, die den Fall zeigt, in dem die Auflösung hoch ist. In 3(a) zeigt ein Graph LM0 ein Beispiel von Spektrumsdaten in dem Fall, in dem ein Messobjekt eine „Person” ist, und ein Graph LC0 zeigt ein Beispiel von Spektrumsdaten in dem Fall, in dem das Messobjekt ein „Auto” ist. In 3(b) zeigt ein Graph LM1 ein Beispiel von Spektrumsdaten in dem Fall, in dem das Messobjekt eine „kleine Person” ist, ein Graph LM2 zeigt ein Beispiel der Spektrumsdaten in dem Fall, in dem das Messobjekt eine „große Person” ist, und ein Graph LC1 zeigt ein Beispiel der Spektrumsdaten in dem Fall, in dem das Messobjekt ein „Auto vom Typ Kombi” ist. In 3(c) zeigt ein Graph LM3 ein Beispiel der Spektrumsdaten in dem Fall, in dem das Messobjekt ein „Kind” ist, ein Graph LM4 zeigt ein Beispiel von Spektrumsdaten in dem Fall, in dem das Messobjekt ein „Erwachsener” ist, und ein Graph LC2 zeigt ein Beispiel von Spektrumsdaten in dem Fall, in dem das Messobjekt ein „Krankenwagen” ist. Wenn das Messobjekt eine „Person” ist, beinhaltet dieses eine zusätzliche Unterteilung in ein „Kind”, einen „Erwachsenen” oder Ähnliches. Es werden Wörterbuchdaten als Spektrumsdaten zum Erkennen der Messobjekte bereitgestellt. Wenn das Messobjekt ein „Auto”, ein „Krankenwagen” oder Ähnliches ist, ist ebenfalls eines ein Objekt, das zusätzlich dazu noch feiner klassifiziert ist. Wörterbuchdaten als jeweilige Spektrumsdaten werden bereitgestellt, um die Messobjekte zu erkennen.
Wie es in 2 gezeigt ist, ist die Rechenvorrichtung 17 mit einer Erkennungseinheit 30 zum Erkennen eines Messobjekts auf der Grundlage von Spektrumsdaten eines Beobachtungslichts und zum Ausgeben eines Ergebnisses der Erkennung und einer Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 zum Bereitstellen der Erkennungseinheitsgrenzinformationen zum Begrenzen der Vergleichsrechenmenge versehen. Die Erkennungseinheit 30 ist mit einer Beschränkungseinheit 32 zum direkten Eingeben der Spektrumsdaten des Beobachtungslichts und einer Vergleichseinheit 33 zum Vergleichen der Spektrumsdaten, die von der Beschränkungseinheit 32 gesendet werden, mit Wörterbuchdaten, die von der Wörterbuchdatenspeichereinheit 16 gesendet werden, versehen. Außerdem ist die Grenzinformationsspeichereinheit 18 mit einer Erkennungsebenendatenspeichereinheit 20, einer Wellenlängenbandkennfeldspeichereinheit 21 und einer Wellenlängenauflösungskennfeldspeichereinheit 22 versehen.
Die Erkennungsebenendatenspeichereinheit 20 der Grenzinformationsspeichereinheit 18 speichert Erkennungsebenendaten. Die Erkennungsebenendaten werden durch Anordnen einer Erkennungsebene, die zum Erkennen eines Messobjekts benötigt wird, mittels einer Klassifikation in mehrere Hierarchien erhalten.
Im Folgenden wird eine Beziehung zwischen der Erkennungsebene in den Erkennungsebenendaten und dem Messobjekt mit Bezug auf 5 beschrieben. 5 zeigt ein Erkennungsebenekennlinienfeld (Tabelle) 25 als ein Beispiel für die Erkennungsebenendaten. Wie es in 5 gezeigt ist, wird eine Erkennungsebene, die die höchste Hierarchie aufweist, als eine Erkennungsebene 1 eingestellt, eine Erkennungsebene, die eine niedrigere Hierarchie aufweist, wird als eine Erkennungsebene 2 eingestellt, eine Erkennungsebene, die eine noch geringere Hierarchie aufweist, wird als eine Erkennungsebene 3 eingestellt, und eine Erkennungsebene, die die niedrigste Hierarchie aufweist, wird als eine Erkennungsebene 4 eingestellt. In dieser Ausführungsform wird die Hierarchisierung entsprechend einer Wellenlängenauflösung derart durchgeführt, dass eine Erkennungsebene, die eine niedrige Wellenlängenauflösung aufweist, als eine hohe Hierarchie aufweisend eingestellt wird, und eine Erkennungsebene, die eine hohe Wellenlängenauflösung aufweist, als eine niedrige Hierarchie aufweisend eingestellt wird. In dieser Ausführungsform wird aus Vereinfachungsgründen eine Erkennungsebene, die eine relativ hohe Hierarchie aufweist, als eine hohe Erkennungsebene angegeben, und eine Erkennungsebene, die eine relativ niedrige Hierarchie aufweist, wird als eine niedrige Erkennungsebene angegeben. Demzufolge weist eine niedrige Erkennungsebene eine niedrigere Hierarchie in Bezug auf die höhere Erkennungsebene und eine höhere Wellenlängenauflösung auf. Es folgt eine Beschreibung unter Verwendung eines Beispiels der Wörterbuchdaten. Die höhere Erkennungsebene wird für das Messobjekt „Person” oder „Auto”, wie es in 3(a) gezeigt ist, benötigt, eine untere Erkennungsebene wird für das Messobjekt „kleine Person”, „große Person” oder „Auto vom Typ Kombi”, wie es in 3(b) gezeigt ist, benötigt, und eine noch niedrigere Erkennungsebene wird für das Messobjekt „Kind”, „Erwachsener” oder „Krankenwagen”, wie es in 3(c) gezeigt ist, benötigt.
Unter Verwendung des Erkennungsebenenkennlinienfelds 25, das in 5 gezeigt ist, erfolgt eine Beschreibung einer hierarchischen Anordnung bzw. Struktur des Messobjekts. In dieser Ausführungsform wird ein Messobjekt, das grob oder schematisch klassifiziert ist, in einer höheren Hierarchie, wie es in dem Erkennungsebenenkennlinienfeld 25 gezeigt Ist, angeordnet, und ein Messobjekt, das durch feineres oder detaillierteres Klassifizieren des Messobjekts höherer Ordnung erhalten wird, wird in einer niedrigeren Hierarchie angeordnet. Eine derartige Beziehung wird zwischen zwei Erkennungsebenen, die jeweils eine höhere und eine niedrigere Klasse sind, angewendet. Mit anderen Worten ist es möglich, das Messobjekt, das auf der Grundlage der Erkennungsebene 1 unterschieden wird, mittels einer weiteren Erkennung auf der Grundlage der Erkennungsebene 2 in ein detaillierteres Messobjekt zu erkennen. Im Vergleich zu dem Fall, in dem eine Vergleichsberechnung durchgeführt wird, um ein beliebiges der Messobjekte mit hoher Genauigkeit zu dem Beginn dieses Zeitpunkts zu erkennen, wird die Rechenmenge verringert, so dass die Messobjekte spontan schnell unterschieden werden können. Dieses ist dasselbe für die Erkennungsebene 2 und die Erkennungsebene 3 sowie für die Erkennungsebene 3 und die Erkennungsebene 4.
Es folgt eine detaillierte Beschreibung. Als grob klassifizierte Messobjekte werden „Tier”, „Pflanze”, „Gegenstand”, „Andere” und Ähnliches auf die Erkennungsebene 1 in dem Erkennungsebenenkennlinienfeld 25 eingestellt. Messobjekte, die durch Klassifizieren von „Tier” oder Ähnlichem im Detail in der Erkennungsebene 1 erhalten werden, werden auf die Erkennungsebene 2 eingestellt. „Person”, „Hund”, „Katze”, „Hirsch”, „Wildschwein” und Ähnliches werden als die Messobjekte eingestellt, die durch detailliertes Klassifizieren von „Tier” erhalten werden. Weiterhin werden Messobjekte, die durch Klassifizieren von „Person” oder Ähnlichem in der Erkennungsebene 2 erhalten werden, auf die Erkennungsebene 3 eingestellt. „Asiat”, „Amerikaner”, „Europäer” und Ähnliches werden beispielsweise als Messobjekte eingestellt, die im Detail durch Klassifizieren von „Person” erhalten werden. Messobjekte, die beispielsweise im Detail durch Klassifizieren von „Asiat” oder Ähnlichem hinsichtlich der Erkennungsebene 3 erhalten werden, werden auf die Erkennungsebene 4 eingestellt. „Ältere Person”, „Erwachsener”, „Kind”, „behinderte Person” und Ähnliches werden beispielsweise als die Messobjekte eingestellt, die durch detailliertes Klassifizieren von „Asiat” erhalten werden.
Außerdem wird beispielsweise in dem Fall, in dem eine hohe Genauigkeit bei einer Erkennung mittels des Erkennungsebenenkennlinienfelds 25 benötigt wird, eine Vergleichsberechnung mit irgendeinem der Messobjekte, die auf die Erkennungsebene 4 eingestellt sind, nicht durchgeführt, sondern die Erkennung wird von der Erkennungsebene 1 gestartet und in derselben Erkennungsebene durchgeführt, und es erfolgt ein Übergang zu der Erkennungsebene 2. Somit erfolgt aufeinanderfolgend ein Übergang zu einem niedrigeren Erkennungspegel, so dass eine Erkennung mit einer hohen Effizienz durchgeführt werden kann.
Wie es in 6 gezeigt ist, wird ein Wellenlängenbandkennlinienfeld (Tabelle) 26 in der Wellenlängenbandkennlinienfeldspeichereinheit 21 der Grenzinformationsspeichereinheit 18 gehalten. Das Wellenlängenbandkennlinienfeld 26 stellt ein Wellenlängenband, das bei der Vergleichsberechnung zum Erkennen eines Messobjekts zu verwenden ist, ein, und es wird ein Wellenlängenband, das bei der Erkennung verwendet wird, für jedes Messobjekt bestimmt. Nur eine Charakteristik eines der Wellenlängenbänder wird als Spektrumsdaten in einer entsprechenden Form für die Genauigkeit der Erkennung extrahiert und in der Vergleichsberechnung verwendet. Aus diesem Grund wird das breiteste Wellenlängenband für das Messobjekt, das der Erkennungsebene 1 entspricht, eingestellt, und das Wellenlängenband wird aufeinanderfolgend in Richtung einer unteren Klasse in der Reihenfolge der Erkennungsebene 2, der Erkennungsebene 3 und der Erkennungsebene 4 verringert. Genauer gesagt wird in der Erkennungsebene 1 ein Wellenlängenband von 400 nm bis 2500 nm auf ein beliebiges der Messobjekte, die in derselben Ebene eingestellt sind, eingestellt. In der Erkennungsebene 2 wird ein Wellenlängenband von 400 nm bis 1500 nm auf „Person” als das Messobjekt, das in derselben Ebene eingestellt ist, eingestellt, und es wird ein Wellenlängenband von 500 nm bis 2000 nm auf „Hund” eingestellt. In der Erkennungsebene 3 werden Wellenlängenbänder von 400 nm bis 800 nm und 1000 nm bis 1300 nm auf „Asiat” als das Messobjekt, das in derselben Ebene eingestellt ist, eingestellt, und es werden Wellenlängenbänder von 400 mm bis 900 nm und 1000 nm bis 1500 nm auf „Amerikaner eingestellt. In der Erkennungsebene 4 wird ein Wellenlängenband von 1000 nm bis 1450 nm auf eine „ältere Person” als das Messobjekt, das in derselben Ebene eingestellt ist, eingestellt, und es wird ein Wellenlängenband von 900 nm bis 1400 nm auf „Erwachsener” eingestellt. Mit anderen Worten wird das Wellenlängenband aufeinanderfolgend in Richtung einer niedrigeren Hierarchie der Erkennungsebene verringert.
Wie es in 7 gezeigt ist, wird ein Wellenlängenauflösungskennlinienfeld (Tabelle) 27 in der Wellenlängenauflösungskennlinienfeldspeichereinheit 22 der Grenzinformationsspeichereinheit 18 gehalten. Das Wellenlängenauflösungskennlinienfeld 27 stellt eine Wellenlängenauflösung, die zu verwenden ist, wenn ein Messobjekt unterschieden wird, ein, und eine in der Erkennung für eine jeweilige Erkennungsebene zu verwendende Wellenlängenauflösung wird für jedes Messobjekt in dieser Ausführungsform bestimmt. Die Wellenlängenauflösung der Erkennungsebene 1 wird auf die gröbste eingestellt, und die Wellenlängenauflösung wird in Richtung einer unteren Klasse in der Reihenfolge der Erkennungsebene 2, der Erkennungsebene 3 und der Erkennungsebene 4 graduell verfeinert, um die Wellenlängenauflösungen grob in einer höheren Erkennungsebene und in größerem Detail in eine untere Erkennungsebene zu erkennen. Genauer gesagt wird eine Wellenlängenauflösung von 100 nm auf die Erkennungsebene 1 eingestellt, eine Wellenlängenauflösung von 50 nm wird auf die Erkennungsebene 2 eingestellt, eine Wellenlängenauflösung von 10 nm wird auf die Erkennungsebene 3 eingestellt, und eine Wellenlängenauflösung von 5 mm wird auf die Erkennungsebene 4 eingestellt.
Demzufolge wird in dem Fall, in dem Grenzinformationen verwendet werden, ein Band von 400 nm bis 2500 nm mit einer Auflösung von 100 nm in der Erkennungsebene 1 unterschieden, und die Anzahl der Wellenlängen, die in der Erkennung zu verwenden sind, beträgt 21 (= (2500 – 400)/100). Auf ähnliche Weise wird in dem Fall einer „Person” in der Erkennungsebene 2 ein Band von 400 nm bis 1500 nm mit einer Auflösung von 50 nm unterschieden, und die Anzahl der bei der Erkennung zu verwendenden Wellenlängen beträgt 22 (= (1500 – 400)/50). Auf ähnliche Weise werden in dem Fall eines „Asiat” in der Erkennungsebene 4 Bänder von 400 nm bis 800 nm und 1000 nm bis 1300 nm mit einer Auflösung von 10 nm unterschieden, und die Anzahl der bei der Erkennung zu verwendenden Wellenlängen beträgt 70 (= ((800 – 400) + (1300 – 1000))/10). Auf ähnliche Weise wird in dem Fall einer „älteren Person” in der Erkennungsebene 4 ein Band von 1000 nm bis 1450 nm mit einer Auflösung von 5 nm unterschieden, und die Anzahl der zu verwendenden Wellenlängen bei der Erkennung beträgt 90 (= (1450 – 1000)/5). Die Anzahl der bei der Erkennung zu verwendenden Wellenlängen scheint einer Variation zu unterliegen. Die Anzahl der Wellenlängen, die für die Erkennung benötigt werden, wird jedoch einheitlich ausgebildet, um die Rechenmange beachtlich zu verringern. Dieses ist offensichtlich, da die Anzahl der zu verwendenden Wellenlängen bei der Erkennung für ein einzelnes Messobjekt in dem Fall, in dem das Wellenlängenband von 400 nm bis 2500 nm mit der Wellenlängenauflösung von 5 nm unterschieden wird, um das Messobjekt mit einer Genauigkeit der Erkennungsebene 4 von dem Beginn an zu erkennen, gleich 420 (= (2500 – 400)/5) beträgt.
Wie es in 2 gezeigt ist, wählt die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 ein Messobjekt entsprechend einem Ergebnis der Erkennung der Erkennungseinheit 30 aus und gibt an die Erkennungseinheit 30 Wellenlängenbandinformationen und Wellenlängenauflösungsinformationen aus, die derart eingestellt werden, dass sie eine Erkennung des Messobjekts mit einer geringen Rechenmenge ermöglichen. Mit anderen Worten wählt die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 das Messobjekt aus dem Erkennungsebenekennlinienfeld 25 der Erkennungsebenedatenspeichereinheit 20 in der Grenzinformationsspeichereinheit 18 aus und erlangt Wellenlängenbandinformationen, die dem ausgewählten Messobjekt entsprechen, aus dem Wellenlängenbandkennlinienfeld 26 der Wellenlängenbandkennlinienfeldspeichereinheit 21. Außerdem erlangt die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 entsprechende Wellenlängenauflösungsinformationen aus dem Wellenlängenauflösungskennlinienfeld 27 der Wellenlängenauflösungskennlinienfeldspeichereinheit 22. Die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 gibt das ausgewählte Messobjekt und die erlangten Wellenlängenbandinformationen und Wellenlängenauflösungsinformationen an die Erkennungseinheit 30 aus.
Die Spektrumsdaten des Beobachtungslichts werden in die Beschränkungseinheit 32 der Erkennungseinheit 30 wie oben beschrieben eingegeben, und die Wellenlängenbandinformationen und die Wellenlängenauflösungsinformationen werden von der Erkennungsebeneeinstelleinheit 31 in diese eingegeben. Die Spektrumsdaten des Beobachtungslichts, die in 4 gezeigt sind und von dem Spektrumssensor 14 erfasst werden, werden beispielsweise in die Beschränkungseinheit 32 eingegeben. Ein Graph LS1 gibt Spektrumsdaten eines Beobachtungslichts an, die erfasst werden, wenn das Messobjekt ein „Kind” ist. Die Beschränkungseinheit 32 beschränkt die eingegebenen Spektrumsdaten des Beobachtungslichts auf Spektrumsdaten, die nur einen Wellenlängenbereich aufweisen, der von den Wellenlängenbandinformationen durch die Wellenlängenauflösung, die auf der Grundlage der Wellenlängenauflösungsinformationen definiert wird, bestimmt wird. Demzufolge wird sogar eine große Spektrumsdatenmenge eines Beobachtungslichts auf Spektrumsdaten mit einer Menge, die durch die Grenzinformationen bestimmt wird, beschränkt.
Die Vergleichseinheit 33 bestimmt die Übereinstimmung zwischen den Spektrumsdaten, die auf dem Beobachtungslicht basieren, und den Spektrumsdaten, die auf dem Messobjekt basieren, und erkennt, dass die Spektrumsdaten, die auf dem Beobachtungslicht basieren, das Messobjekt repräsentieren, wenn beide Spektrumsdaten übereinstimmen, und bestimmt, dass die Spektrumsdaten, die auf dem Beobachtungslicht basieren, nicht das Messobjekt repräsentieren, wenn sie nicht übereinstimmen. In dieser Ausführungsform wird die Übereinstimmung auf der Grundlage einer Vergleichsberechnung zum Vergleichen beider Spektrumsdaten bestimmt. Es kann jedoch eine beliebige andere Rechentechnik, die in der bekannten Bilderkennungstechnologie oder Datenverarbeitungstechnologie verwendet wird, als eine Rechentechnik bei der Bestimmung der Übereinstimmung zwischen beiden Spektrumsdaten verwendet werden.
Die Spektrumsdaten, die durch die Beschränkungseinheit 32 beschränkt werden, und Informationen hinsichtlich des Messobjekts, die von der Erkennungsebeneeinstelleinheit 31 gesendet werden, werden in die Vergleichseinheit 33 eingegeben. Die Vergleichseinheit 33 erlangt von der Wörterbuchdatenspeichereinheit 16 Wörterbuchdaten als die Spektrumsdaten des Messobjekts, die eingegeben werden. Dann werden die beschränkten Spektrumsdaten mit Lichtintensitätsinformationen von nur einem Wellenlängenband, die in den Wörterbuchdaten enthalten sind, d. h. den beschränkten Spektrumsdaten, verglichen. Demzufolge wird eine Vergleichsberechnung mit geringem Ausmaß auf der Grundlage einer geringen Menge der beschränkten Spektrumsdaten durchgeführt. Somit kann die Zeit, die für die Vergleichsberechnung benötigt wird, verkürzt werden. Aufgrund der geringen Rechenmenge wird die Speicherkapazität einer Speichereinheit wie beispielsweise eines Speichers, die für die Berechnung benötigt wird, ebenfalls verringert, so dass die Konfiguration der Vergleichseinheit 33 ebenfalls vereinfacht und flexibel gestaltet werden kann.
Im Folgenden wird die Erkennung des Messobjekts in der Spektrumsmessvorrichtung mit Bezug auf 8 beschrieben. 8 ist ein Flussdiagramm, das die Erkennungsverarbeitung eines Messobjekts, die von der Spektrumsmessvorrichtung durchzuführen ist, zeigt.
Die Spektrumsmessvorrichtung 11 wird durch Aktivierung der Energie eines Fahrzeugs oder Ähnlichem in einen Betriebszustand gebracht, und der Spektrumsdatenprozessor 15 führt die Erkennungsverarbeitung eines Messobjekts auf der Grundlage der Spektrumsdaten des Beobachtungslichts, das von dem Spektrumssensor 14 erfasst wird, durch. Mit anderen Worten erlangt der Spektrumsdatenprozessor 15 die Spektrumsdaten des Beobachtungslichts, die in die Rechenvorrichtung 17 nach Bedarf eingegeben werden (Schritt S10 in 8). Anschließend wählt die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 des Spektrumsdatenprozessors 15 eine Erkennungsebene zur Erkennung der Spektrumsdaten und ein Messobjekt in der Erkennungsebene aus, gibt ein Wellenlängenband und eine Wellenlängenauflösung, die dem ausgewählten Messobjekt entsprechen, in die Beschränkungseinheit 32 ein und gibt das ausgewählte Messobjekt in die Vergleichseinheit 33 ein. Demzufolge stellt die Beschränkungseinheit 32 des Spektrumsdatenprozessors 15 die Spektrumsdaten des Beobachtungslichts in Spektrumsdaten, die auf der Grundlage des Wellenlängenbands und der Wellenlängenauflösung beschränkt werden, ein (Schritt S11 in 8). Die Vergleichseinheit 33 des Spektrumsdatenprozessors 15 erlangt Wärterbuchdaten, die dem eingegebenen Messobjekt entsprechen, aus der Wärterbuchdatenspeichereinheit 16 und vergleicht die Wörterbuchdaten mit den beschränkten Spektrumsdaten, wodurch eine Übereinstimmung zwischen beiden Daten bestimmt wird (Schritt S13 der 8). Wenn bestimmt wird, dass beide verglichenen Daten nicht übereinstimmen (NEIN in Schritt S13 der 8), gibt die Vergleichseinheit 33 Informationen aus, die angeben, dass das Messobjekt nicht unterschieden wurde. Auf der Grundlage der Informationen, die angeben, dass die Erkennung nicht durchgeführt wurde, stellt die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 das Auswählen eines nächsten Messobjekts ein, ohne die Erkennungsebene zu ändern. Danach kehrt die Erkennungsverarbeitung zum Schritt S10 zurück.
Wenn andererseits bestimmt wird, dass beide Daten, die miteinander verglichen werden, übereinstimmen (JA in Schritt S13 der 8), gibt die Vergleichseinheit 33 Informationen aus, die angeben, dass das Messobjekt unterschieden wurde. Auf der Grundlage der Informationen, die angeben, dass die Erkennung durchgeführt wurde, bestimmt die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31, ob die Erkennungsebene angemessen ist (Schritt S14 der 8). Wenn beispielsweise die Erkennung des Messobjekts in der Erkennungsebene 4 durchgeführt wird, wird bestimmt, dass die Erkennungsebene angemessen ist. Wenn andererseits die Erkennung des Messobjekts in einer anderen Erkennungsebene als der Erkennungsebene 4 durchgeführt wird, wird bestimmt, dass die Erkennungsebene nicht angemessen ist.
Wenn bestimmt wird, dass die Erkennungsebene angemessen ist (JA in Schritt S14 der 8), setzt die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 des Spektrumsdatenprozessors 15 die Erkennungsebene auf einen Anfangswert, beispielsweise die Erkennungsebene 1, zurück (Schritt S15 der 8), wobei die Erkennung des Messobjekts von der höchsten Erkennungsebene aus durchgeführt wird. Mit anderen Worten wurde das Messobjekt mit maximalem Detail unterschieden. Aus diesem Grund wird keine weitere Erkennung benötigt. Daher kehrt das Messobjekt zu einer Anfangsbedingung zurück. Dann kehrt die Erkennungsverarbeitung zum Schritt S10 zurück.
Wenn andererseits bestimmt wird, dass die Erkennungsebene nicht angemessen ist (NEIN in Schritt S14 der 8), ändert die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 des Spektrumsdatenprozessors 15 die Erkennungsebene in eine niedrigere Erkennungsebene (Schritt S16 in 8) und wählt ein nächstes Messobjekt aus. Dann kehrt die Erkennungsverarbeitung zum Schritt S10 zurück.
Durch die Erkennungsverarbeitung wird das Messobjekt detaillierter unterschieden, und außerdem wird die Erkennungsverarbeitung wiederholt, um eine neue grobe Erkennung des Messobjekts zu starten, wenn die detaillierte Erkennung beendet ist.
Im Folgenden wird die Erkennung des Messobjekts in der Erkennungsverarbeitung mit Bezug auf 9 beschrieben. 9 zeigt Diagramme zum Beschreiben eines Zustands, in dem die Erkennung durchgeführt wird, wobei 9(a) einen sichtbaren Zustand eines Messobjekts zeigt, 9(b) eine Grafik ist, die Spektrumsdaten hinsichtlich eines Messobjekts in einer höheren Erkennungsebene zeigt, 9(c) eine Grafik ist die ein Spektrum eines Messobjekts in einer niedrigeren Erkennungsebene als 9(b) zeigt, und 9(d) eine Grafik ist, die ein Spektrum eines Messobjekts in einer niedrigeren Erkennungsebene als 9(c) zeigt.
Es folgt eine Beschreibung der Erkennung des Messobjekts in dem Fall, in dem eine Landschaft 29 vor einem Fahrzeug abgetastet wird, so dass Spektrumsdaten hinsichtlich eines Kopfabschnitts H eines Fußgängers M, der auf einer linken Seite einer Straße R steht, als Spektrumsdaten eines Beobachtungslichts erlangt werden, wie es beispielsweise in 9(a) gezeigt ist. Es wird zunächst die Erkennungsebene 1 eingestellt. Daher stellt die Beschränkungseinheit 32 die Spektrumsdaten des Beobachtungslichts als Spektrumsdaten L11, die auf ein Wellenlängenband von 400 nm bis 2500 nm mit einer Wellenlängenauflösung von 100 nm beschränkt werden, ein, wie es in 9(b) gezeigt ist. Die Vergleichseinheit 33 vergleicht die Spektrumsdaten L11 mit den Spektrumsdaten des Messobjekts, die der Erkennungsebene 1 entsprechen, und erkennt ein Messobjekt, das mit der Erkennungsebene 1 übereinstimmt. Hier wird angenommen, dass das Messobjekt „Tier” unterschieden wird.
Wenn das Messobjekt „Tier” unterschieden wird, wird die Erkennungsebene in die Erkennungsebene 2 geändert. Dann stellt die Beschränkungseinheit 32 die Spektrumsdaten des Beobachtungslichts in Spektrumsdaten 112 ein, die auf ein Wellenlängenband von 400 nm bis 1500 nm mit einer Wellenlängenauflösung von 50 nm beschränkt werden, wie es in 9(c) gezeigt ist. Die Vergleichseinheit 33 vergleicht die Spektrumsdaten 112 mit Spektrumsdaten eines Messobjekts, die der Erkennungsebene 2 entsprechen, und erkennt ein Messobjekt, das mit der Erkennungsebene 2 übereinstimmt. Hier wird angenommen, dass das Messobjekt „Person” unterschieden wird.
Wenn das Messobjekt „Person” unterschieden wird, wird die Erkennungsebene in die Erkennungsebene 3 geändert. Dann stellt die Beschränkungseinheit 32 die Spektrumsdaten des Beobachtungslichts in Spektrumsdaten L13a und L13b, die auf Wellenlängenbänder von 400 nm bis 800 nm und 1000 nm bis 1300 nm mit einer Wellenlängenauflösung von 10 nm beschränkt werden, ein, wie es in 9(d) gezeigt ist. Die Vergleichseinheit 33 vergleicht die Spektrumsdaten L13 mit Spektrumsdaten eines Messobjekts, die der Erkennungsebene 3 entsprechen, wodurch ein Messobjekt, das mit der Erkennungsebene 3 übereinstimmt, unterschieden wird.
Somit ist es in dem Fall, in dem eine große Spektrumsdatenmenge eines Beobachtungslichts, die unter Verwendung des Spektrumssensors erhalten wird, verwendet wird, möglich, eine Erhöhung der Zeit, die für die Erkennungsverarbeitung benötigt wird, zu verhindern und die Genauigkeit der Erkennung zu verbessern.
Wie es oben beschrieben wurde, ist es gemäß der Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper gemäß dieser Ausführungsform möglich, die im Folgenden aufgelisteten Vorteile zu erzielen.

(1) Wellenlängeninformationen, die Spektrumsdaten eines Messobjekts betreffen, werden auf der Grundlage von Grenzinformationen durch die Beschränkungseinheit 32 auf Spektrumsdaten beschränkt, die nur einen Teil der Wellenlängeninformationen enthalten. Demzufolge wird die Datenmenge verringert. Die Vergleichseinheit 33 der Erkennungseinheit 30 vergleicht nur diejenigen Wellenlängeninformationen, die in den beschränkten Spektrumsdaten enthalten sind, mit den Spektrumsdaten des Messobjekts, wodurch die Rechenmenge, die für den Vergleich benötigt wird, verringert wird. Demzufolge wird außerdem die Zeit, die für die Rechenverarbeitung, die zum Erkennen eines Messobjekts durchzuführen ist, benötigt wird, spontan verringert, so dass eine Verarbeitung, die die Erkennung des Messobjekts betrifft, ebenfalls auf der Grundlage der Spektrumsdaten des Beobachtungslichts in Echtzeit durchgeführt werden kann. Als Ergebnis kann sogar dann, wenn die Spektrumsmessvorrichtung an einem Fahrzeug als einem beweglichen Körper montiert ist, ein Messobjekt in Echtzeit durch das Fahrzeug unterschieden werden. Somit ist es möglich, die Verwendbarkeit der Spektrumsmessvorrichtung zur Fahrunterstützung, die eine Echtzeitverarbeitung benötigt, zu verbessern.
(2) Eine Verringerung der Spektrumsdatenmenge und eine Verringerung der Rechenmenge, die zur Erkennung des Messobjekts benötigt werden, verringern eine Speicherkapazität einer Speichervorrichtung wie beispielsweise eines Speichers des Spektrumsdatenprozessors 15. Dementsprechend wird die Konfiguration der Erkennungseinheit 30 und Ähnliches vereinfacht, um die Flexibilität zu verbessern. Somit wird die Verwendbarkeit der Spektrumsmessvorrichtung für den beweglichen Körper verbessert.
(3) Die Spektrumsdaten des Beobachtungslichts werden durch die Grenzinformationen beschränkt, die die Wellenlängenbandinformationen, die einen Wellenlängenbereich angeben, der für den Vergleich benötigt wird, und die Wellenlängenauflösungsinformationen, die eine Wellenlängenauflösung angeben, die für den Vergleich benötigt wird, enthalten. Die Spektrumsdaten, die somit beschränkt werden, können adäquat eine Genauigkeit bei der Erkennung des Messobjekts in dem Vergleich erzielen und die Datenmenge verringern.
(4) Durch Kombinieren der Wellenlängenbandinformationen und der Wellenlängenauflösungsinformationen ist es außerdem möglich, optional die Anzahl der in dem Vergleich verwendeten Wellenlängen einzustellen, wodurch der Freiheitsgrad bei der Auswahl der Zeit, die für die Erkennungsverarbeitung eines Messobjekts benötigt wird, erhöht wird.
(5) Die Erkennungsebene, die auf der Grundlage der Genauigkeit bei der Erkennung oder Ähnlichem bestimmt wird, wird durch das Erkennungsebenenkennlinienfeld 25 hierarchisch eingestellt. Dementsprechend kann das Messobjekt durch Wechseln zwischen den Hierarchien der Erkennungsebenen in der Erkennungsverarbeitung des Messobjekts zusätzlich zu der Auswahl in derselben Erkennungsebene ausgewählt werden. Es wird beispielsweise bewirkt, dass eine obere Klasse einer groben Klassifikation oder einer schematischen Klassifikation entspricht und dass eine untere Klasse einer kleinen Klassifikation oder einer detaillierten Klassifikation in Bezug auf die obere Klasse entspricht. Demzufolge wird, wenn eine Erkennungsebene für ein Messobjekt auf der Grundlage einer hierarchischen Struktur von einem oberen Teil zu einem unteren Teil bewegt wird, die Klassifikation des Messobjekts fein durchgeführt, und es ist ein Zustand im Detail bekannt. Somit wird das Messobjekt spontan eingegrenzt, so dass das Messobjekt schnell unterschieden werden kann. Demzufolge kann in dem Fall, in dem die Spektrumsmessvorrichtung für ein Fahrzeug verwendet wird, eine Fahrunterstützung schnell durchgeführt werden.
(6) Die Wellenlängenbandinformationen werden in Kennlinienfelddaten als das Wellenlängenbandkennlinienfeld 26 geändert, und die Wellenlängenauflösungsinformationen werden in Kennlinienfelddaten als das Wellenlängenauflösungskennlinienfeld 27 geändert, das heißt, diese werden jeweils getrennt in die Kennlinienfelddaten geändert. Dementsprechend ist es außerdem möglich, die Wellenlängenbandinformationen und die Wellenlängenauflösungsinformationen getrennt zu verwalten.
(7) Durch Durchführen des Vergleichs in der Reihenfolge eines Arrays des Messobjekts in dem Erkennungsebenenkennlinienfeld 25 ist es außerdem möglich, eine Anordnungsreihenfolge als eine Priorität des Messobjekts einzustellen. Es ist beispielsweise ebenfalls möglich, vorzugsweise die Erkennung des Messobjekts, das eine hohe Priorität aufweist, die zur Fahrunterstützung oder Ähnlichem gewünscht ist, durchzuführen. Alternativ ist es, wenn das Array der Kennlinienfelddaten adäquat entsprechend der Auftrittsrate eines Messobjekts eingestellt wird, möglich, die Anzahl der Datenvergleiche bis zu der Erkennung des Messobjekts zu verringern, wodurch die Zeit, die für die Berechnung, benötigt wird, verringert wird. In jedem Fall ist es möglich, die Zeit, die zur Erkennung des Messobjekts durch die Spektrumsmessvorrichtung benötigt wird, zu verkürzen, wodurch die Machbarkeit der Echtzeitverarbeitung weiter verbessert wird.
(8) Unabhängig von der Hierarchie der Erkennungsebenen von der Erkennungsebene 1 bis zu der Erkennungsebene 4 werden die Wellenlängenbandinformationen und die Wellenlängenauflösungsinformationen in den jeweiligen Erkennungsebenen derart eingestellt, dass die Spektrumsdatenmengen gleich sind. Dementsprechend sind die Spektrumsdatenmengen unabhängig von der Hierarchie der Erkennungsebene gleich. Demzufolge ist die Zeit, die für die Erkennungsverarbeitung benötigt wird, unabhängig von der Hierarchie der Erkennungsebene gleich.
(9) Die Erkennungsebene wird automatisch rekursiv erneuert. Dementsprechend kann in dem Fall, in dem die hierarchisierte Erkennungsebene von einer oberen Klasse zu einer unteren Klasse bewegt wird, die Erkennung des Messobjekts in größerem Detail weiter unterteilt werden und mit der Bewegung durch die Klassen weiter detailliert werden. Demzufolge wird das Messobjekt spontan eingegrenzt, so dass das Messobjekt schnell unterschieden werden kann.
(10) Die Beschränkungseinheit 32 beschränkt sogar die Spektrumsdatenmenge des Beobachtungslichts, das von dem Spektrumssensor 14 erfasst wird, durch eine große Menge. Daher wird die Datenmenge verringert, was zu einer Verringerung der Zeit, die zur Rechenverarbeitung, die von der Vergleichseinheit durchzuführen ist, um das Messobjekt zu erkennen, benötigt wird, führt. Demzufolge ist es möglich, die Machbarkeit der Echtzeitverarbeitung, die von der Spektrumsmessvorrichtung durchzuführen ist, zu verbessern.

(Zweite Ausführungsform)
10 zeigt eine schematische Konfiguration gemäß einer zweiten Ausführungsform der Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper gemäß der vorliegenden Erfindung. Diese Ausführungsform erkennt sich von der ersten Ausführungsform darin, dass der Spektrumssensor 14 durch einen Spektrumssensor 14A ersetzt wird, eine Erkennungseinheit 30 eine andere Konfiguration aufweist und eine Spektrumssensorsteuervorrichtung 40 hinzugefügt ist. Die spezielle Konfiguration einer Spektrumsmessvorrichtung 11 wird im Folgenden mit der Fokussierung auf den Unterschieden zwischen dieser Ausführungsform und der ersten Ausführungsform beschrieben. Dieselben Elemente wie diejenigen in der ersten Ausführungsform werden in 10 mit denselben Bezugszeichen bezeichnet, und deren überdeckende Beschreibung wird weggelassen.
10 ist ein Diagramm, das die detaillierte Blockkonfiguration der Spektrumsmessvorrichtung 11 zeigt. Wie es in 10 gezeigt ist, gibt der Spektrumssensor 14A das erfasste Beobachtungslicht als die Spektrumsdaten, die aus Wellenlängeninformationen und Lichtintensitätsinformationen bestehen, auf dieselbe Weise wie der Spektrumssensor 14 der ersten Ausführungsform aus. In dieser Ausführungsform kann der Spektrumssensor 14A die Wellenlänge zum Erfassen der Lichtintensitätsinformationen ändern, und es können beispielsweise nur die Lichtintensitätsinformationen der Wellenlänge, die durch die Wellenlängenauflösung und das Wellenlängenband bestimmt wird, durch Einstellen einer Wellenlängenauflösung und eines Wellenlängenbands erfasst werden. Somit gibt der Spektrumssensor 14A die Spektrumsdaten des Beobachtungslichts als die Spektrumsdaten der beschränkten Wellenlängenauflösung und des Wellenlängenbands aus.
Eine Rechenvorrichtung 17 eines Spektrumsdatenprozessors 15 ist mit einer Erkennungseinheit 30 und einer Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 versehen, und die Erkennungseinheit 30 ist mit einer Vergleichseinheit 33 versehen. Mit anderen Worten erkennt sich diese Ausführungsform von der ersten Ausführungsform darin, dass die Erkennungseinheit 30 nicht mit der Beschränkungseinheit 32 versehen ist. Demzufolge werden Spektrumsdaten eines Beobachtungslichts, die von dem Spektrumssensor 14A ausgegeben werden, direkt in die Vergleichseinheit 33 eingegeben. Die Vergleichseinheit 33 vergleicht die Spektrumsdaten des Beobachtungslichts mit Wörterbuchdaten, die aus einer Wörterbuchdatenspeichereinheit 16 erlangt werden.
In dieser Ausführungsform ist die Spektrumsmessvorrichtung 11 mit einer Spektrumssensorsteuervorrichtung 40 versehen. Die Spektrumssensorsteuervorrichtung 40 ist mit dem Spektrumssensor 14A verbunden und kann eine Wellenlängenauflösung, ein Wellenlängenband und Ähnliches, die in dem Spektrumssensor 14A aus dem Beobachtungslicht erfasst werden, einstellen. Die Spektrumssensorsteuervorrichtung 40 ist mit einer Wellenlängenbandeinstellvorrichtung 41, die in der Lage ist, ein Wellenlängenband in dem Spektrumssensor 14A einzustellen, und einer Wellenlängenauflösungseinstellvorrichtung 42, die in der Lage ist, eine Wellenlängenauflösung in dem Spektrumssensor 14A einzustellen, versehen. Demzufolge stellt die Spektrumssensorsteuervorrichtung 40 das Wellenlängenband des Spektrumssensors 14A auf der Grundlage von Wellenlängenbandinformationen, die von der Erkennungsebeneeinstelleinheit 31 gesendet werden, und die Wellenlängenauflösung des Spektrumssensors 14A auf der Grundlage von Wellenlängenauflösungsinformationen, die von der Erkennungsebeneeinstelleinheit 31 gesendet werden, ein. Demzufolge dient die Spektrumssensorsteuervorrichtung 40 als eine Beschränkungseinheit zum Ändern der Spektrumsdaten des Beobachtungslichts, das von dem Spektrumssensor 14A erfasst wird, in beschränkte Spektrumsdaten.
Im Folgenden wird der Erkennungsprozess des Messobjekts in der Spektrumsmessvorrichtung gemäß dieser Ausführungsform mit Bezug auf 11 beschrieben. 11 ist ein Flussdiagramm, das den Erkennungsprozess des Messobjekts, der von der Spektrumsmessvorrichtung durchzuführen ist, zeigt.
Die Spektrumsmessvorrichtung 11 wird durch Aktivierung der Energiezufuhr eines Fahrzeug oder Ähnlichem in einen Betriebszustand gebracht, und der Spektrumsdatenprozessor 15 führt die Erkennungsverarbeitung des Messobjekts auf der Grundlage der Spektrumsdaten des Beobachtungslichts, das von dem Spektrumssensor 14A erfasst wird, durch. Zunächst initialisiert der Spektrumsdatenprozessor 15 das Wellenlängenband und die Wellenlängenauflösung, die von dem Spektrumssensor 14A erfasst werden, durch die Spektrumssensorsteuervorrichtung 40 und stellt diese beispielsweise als ein maximales Wellenlängenband und eine maximale Auflösung in Bezug auf Spezifikationen ein (Schritt S20 in 11).
Wenn die Initialisierung beendet ist, wählt die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 des Spektrumsdatenprozessors 15 eine Erkennungsebene für Erkennungsspektrumsdaten eines Beobachtungslichts und ein Messobjekt in der Erkennungsebene aus, gibt ein Wellenlängenband und eine Wellenlängenauflösung, die dem somit ausgewählten Messobjekt entsprechen, in die Spektrumssensorsteuervorrichtung 40 ein und gibt dann das Messobjekt in die Vergleichseinheit 33 ein. Demzufolge stellt die Spektrumssensorsteuervorrichtung 40 einen Wellenlängenbereich und eine Wellenlängenauflösung, die von dem Spektrumssensor 14A erfasst werden, auf der Grundlage von Wellenlängenbandinformationen und Wellenlängenauflösungsinformationen, die eingegeben werden, ein. Somit werden die Spektrumsdaten des Beobachtungslichts, das von dem Spektrumssensor 14A erfasst wird, auf der Grundlage der Wellenlängenbandinformationen und der Wellenlängenauflösungsinformationen in beschränkte Spektrumsdaten geändert (Schritt S21 in 11).
Die Rechenvorrichtung 17 des Spektrumsdatenprozessors 15 erlangt die beschränkten Spektrumsdaten, die nach Bedarf eingegeben werden (Schritt S22 in 11).
Die Vergleichseinheit 33 des Spektrumsdatenprozessors 15 erlangt Wörterbuchdaten, die dem eingegebenen Messobjekt entsprechen, aus der Wörterbuchdatenspeichereinheit 16 und vergleicht die Wörterbuchdaten mit den beschränkten Spektrumsdaten, wodurch eine Übereinstimmung zwischen beiden Daten bestimmt wird (Schritt S24 in 11). Wenn bestimmt wird, dass beide Daten, die somit verglichen werden, nicht übereinstimmen (NEIN in Schritt S24 der 11), gibt die Vergleichseinheit 33 Informationen aus, die angeben, dass das Messobjekt nicht unterschieden wurde. Auf der Grundlage der Informationen, die angeben, dass die Erkennung nicht durchgeführt wurde, stellt die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 die Auswahl eines nächsten Messobjekts ein, ohne die Erkennungsebene zu ändern. Danach kehrt die Erkennungsverarbeitung zum Schritt S21 zurück.
Wenn andererseits bestimmt wird, dass beide Daten, die miteinander verglichen werden, übereinstimmen (JA in Schritt S24 der 11), gibt die Vergleichseinheit 33 Informationen aus, die angeben, dass das Messobjekt unterschieden wurde. Auf der Grundlage der Informationen, die angeben, dass die Erkennung durchgeführt wurde, bestimmt die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31, ob die Erkennungsebene angemessen ist (Schritt S25 in 11). Wenn beispielsweise die Erkennung des Messobjekts in der Erkennungsebene 4 durchgeführt wird, wird bestimmt, dass die Erkennungsebene angemessen ist. Wenn andererseits die Erkennung des Messobjekts in einer anderen Erkennungsebene als der Erkennungsebene 4 durchgeführt wird, wird bestimmt, dass die Erkennungsebene nicht angemessen ist.
Wenn bestimmt wird, dass die Erkennungsebene richtig ist (JA in Schritt S25 der 11), setzt die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 des Spektrumsdatenprozessors 15 die Erkennungsebene auf einen Anfangswert, beispielsweise die Erkennungsebene 1, zurück (Schritt S26 in 11), wobei die Erkennung des Messobjekts von der höchsten Erkennungsebene durchgeführt wird. Mit anderen Worten wurde das Messobjekt mit maximalem Detail unterschieden. Aus diesem Grund wird keine weitere Erkennung benötigt, so dass das Messobjekt zu einer Anfangsbedingung zurückkehrt. Dann kehrt die Erkennungsverarbeitung zum Schritt S21 zurück.
Wenn andererseits bestimmt wird, dass die Erkennungsebene nicht angemessen ist (NEIN in Schritt S25 der 11), ändert die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 des Spektrumsdatenprozessors 15 die Erkennungsebene in eine niedrigere Erkennungsebene (Schritt S27 in 11) und wählt ein nächstes Messobjekt aus. Dann kehrt die Erkennungsverarbeitung zum Schritt S21 zurück.
Durch die Erkennungsverarbeitung wird das Messobjekt in größerem Detail unterschieden, und außerdem wird diese wiederholt, um eine Erkennung des Messobjekts neu grob zu starten, wenn die detaillierte Erkennung beendet ist.
Demzufolge wird eine geringe Menge an Vergleichsberechnungen auf der Grundlage einer geringen Menge an beschränkten Spektrumsdaten durchgeführt. Somit wird die Zeit, die für die Vergleichsberechnung benötigt wird, verkürzt. Aufgrund der kleinen Rechenmenge wird außerdem eine Speicherkapazität einer Speichervorrichtung wie bzw. eines Speichers, die für die Berechnung benötigt wird, verringert, so dass es möglich ist, eine Vereinfachung oder Flexibilität der Konfiguration des Spektrumsdatenprozessors 15, beispielsweise der Vergleichseinheit 33 oder Ähnlichem, zu erzielen.
Somit ist es sogar dann, wenn eine große Menge an Spektrumsdaten eines Beobachtungslichts, die unter Verwendung des Spektrumssensors erhalten werden, verwendet wird, möglich, eine Erhöhung der Zeit, die für die Erkennungsverarbeitung benötigt wird, zu verhindern und die Genauigkeit der Erkennung zu verbessern.
Wie es oben beschrieben wurde, kann diese Ausführungsform Vorteile, die den Vorteilen (1) bis (9) der ersten Ausführungsform gleich oder äquivalent sind, ebenso wie die folgenden Vorteile erzielen.

(11) Die Wellenlängenbandinformationen und die Wellenlängenauflösungsinformationen werden eingestellt, um die Spektrumsdaten des Beobachtungslichts, das von dem Spektrumssensor 14A erfasst wird, zu beschränken. Dementsprechend wird die Datenmenge verringert, und die Zeit, die für einen Berechnungserkennungsprozess eines Messobjekts benötigt wird, wird verringert, wodurch die Machbarkeit einer Echtzeitverarbeitung die von der Spektrumsmessvorrichtung durchzuführen ist, verbessert wird.

(Dritte Ausführungsform)
12 zeigt die schematische Konfiguration einer dritten Ausführungsform der Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper gemäß der vorliegenden Erfindung. Diese Ausführungsform erkennt sich von der zweiten Ausführungsform darin, dass eine Objekterfassungsvorrichtung 50 hinzugefügt ist. Die spezielle Konfiguration einer Spektrumsmessvorrichtung 11 wird im Folgenden mit dem Fokus auf den Unterschied zwischen dieser Ausführungsform und der ersten und zweiten Ausführungsform beschrieben. Dieselben Elemente wie diejenigen in der ersten und zweiten Ausführungsform werden in 12 mit denselben Bezugszeichen bezeichnet, und deren überlappende Beschreibung wird weggelassen.
12 ist ein Diagramm, das die Blockkonfiguration von Funktionen, die in einem Fahrzeug als einem beweglichen Körper, der die Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper enthält, vorgesehen sind, zeigt. Wie es in 12 gezeigt ist, ist ein Fahrzeug 10 mit der getrennten Objekterfassungsvorrichtung 50 zusätzlich zu der Spektrumsmessvorrichtung 11, einer Mensch-Maschine-Schnittstelle 12 und einer Fahrzeugsteuervorrichtung 13 versehen.
Die Objekterfassungsvorrichtung 50 ist ein bekanntes Bildverarbeitungssystem oder eine beliebige Erfassungsvorrichtung zum Erfassen eines speziellen Objekts und überträgt Informationen des erfassten Objekts an eine verbundene Rechenvorrichtung 17. In dieser Ausführungsform ist die Objekterfassungsvorrichtung 50 eine Vorrichtung zum Erfassen einer Person, eines Autos, einer Ampel oder Ähnlichem als einem Objekt, das eine hohe Auftrittsrate in einer Straßenumgebung, in der sich das Fahrzeug bewegt, aufweist. Das heißt, die Objekterfassungsvorrichtung 50 informiert die Rechenvorrichtung 17 hinsichtlich des Erscheinens des Objekts wie beispielsweise der Person, des Autos, der Ampel oder Ähnlichem. Beispiele der Objekterfassungsvorrichtung 50 können verschiedene Sensoren zum Erfassen von Personen und Tieren und verschiedene Sensoren zum Erfassen von in der Nähe befindlichen Autos enthalten.
Eine Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 der Rechenvorrichtung 17 verarbeitet Informationen, die von der Objekterfassungsvorrichtung 50 ausgegeben werden. Die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 gibt einem Objekt eine hohe Priorität, das von der Objekterfassungsvorrichtung 50 ausgegeben wird, und reflektiert die Priorität bei der Auswahl eines Messobjekts, die anschließend durchzuführen ist. Demzufolge wird das Objekt, das von der Objekterfassungsvorrichtung 50 erfasst wird, schnell im Detail unterschieden.
Somit wird in dem Fall, in dem die Erkennungsverarbeitung unter Verwendung des Spektrumssensors durchgeführt wird, eine hohe Genauigkeit bei der Erkennung erhalten, und es wird ein Teil der Verarbeitung weggelassen. Demzufolge ist es möglich, die Zeit, die für die Erkennungsverarbeitung benötigt wird, zu verkürzen.
Wie es oben beschrieben wurde, kann diese Ausführungsform ebenfalls die gleichen Vorteile wie die Vorteile (1) bis (11) der ersten und zweiten Ausführungsform ebenso wie die folgenden Vorteile erzielen.

(12) Die Erkennungsverarbeitung wird vorzugsweise für das Messobjekt, das von der Objekterfassungsvorrichtung 50 erfasst wird, durchgeführt. Dementsprechend ist es möglich, das Messobjekt schnell zu erkennen und die Verarbeitung zum Erkennen eines Messobjekts, das eine niedrige Auftrittsrate aufweist, wegzulassen, was zu einer Verringerung der Zeit, die für die Erkennungsverarbeitung benötigt wird, führt.

(Vierte Ausführungsform)
13 zeigt eine schematische Konfiguration gemäß einer vierten Ausführungsform der Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper gemäß der vorliegenden Erfindung. Diese Ausführungsform erkennt sich von der vorhergehenden zweiten Ausführungsform darin, dass eine Umgebungsinformationserlangungsvorrichtung 52 hinzugefügt ist. Die spezielle Konfiguration der Spektrumsmessvorrichtung 11 wird im Folgenden mit dem Fokus auf den Unterschied zwischen dieser Ausführungsform und der ersten und zweiten Ausführungsform beschrieben. Dieselben Elemente wie diejenigen in der ersten und zweiten Ausführungsform werden in 13 mit denselben Bezugszeichen bezeichnet, und deren überlappende Beschreibung wird weggelassen.
13 ist ein Diagramm, das die Blockkonfiguration von Funktionen, die in einem Fahrzeug als einem beweglichen Körper, der die Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper enthält, vorgesehen sind, zeigt. Wie es in 13 gezeigt ist, ist ein Fahrzeug 10 mit der Umgebungsinformationserlangungsvorrichtung 52 zusätzlich zu der Spektrumsmessvorrichtung 11, einer Mensch-Maschine-Schnittstelle 12 und einer Fahrzeugsteuervorrichtung 13 versehen.
Die Umgebungsinformationserlangungsvorrichtung 52 ist eine Umgebungserlangungsvorrichtung zum Erlangen von Informationen hinsichtlich einer externen Umgebung des Fahrzeugs 10 wie beispielsweise Wetter und Position und überträgt die erfassten Umgebungsinformationen an eine verbundene Rechenvorrichtung 17. In dieser Ausführungsform wird ein Navigationssystem, das Positionsinformationen des Fahrzeugs 10 erfasst und die Position auf einer Karte einer Anzeigefläche darstellt, wodurch die Informationen zu einem Insassen übertragen werden, als die Umgebungsinformationserlangungsvorrichtung 52 verwendet. Weitere Beispiele der Umgebungsinformationserlangungsvorrichtung 52 können eine Vorrichtung zum Erfassen eines Wischerbetriebs, wenn Wetterinformationen erlangt werden, eine Vorrichtung zum Erlangen eines Werts eines Thermometers, eines Hygrometers oder eines Barometers und eine Vorrichtung zum Erlangen der Werte mittels Kommunikation mit einem Radio und einem Wetterinformationssystem enthalten. Weitere Beispiele der Umgebungsinformationserlangungsvorrichtung 52 können ein Navigationssystem zum Spezifizieren einer Position auf der Grundlage von Positionsinformationen von einem GPS (globales Positionierungssystem), Kombinationen aus den Positionsinformationen und einer Karte oder Ähnlichem, wenn die Position erlangt wird, und eine Vorrichtung zum Erlangen von Positionsinformationen mittels Kommunikation mit einem System zum Informieren hinsichtlich Positionsinformationen enthalten.
14 zeigt ein Beispiel, das Positionsinformationen des Fahrzeugs 10, die von der Umgebungsinformationserlangungsvorrichtung 52 erhalten werden, angibt. Wie es in 14 gezeigt ist, wird, wenn sich das Fahrzeug 10 an einem ersten Punkt P1 befindet, beispielsweise das Vorhandensein einer „landwirtschaftlichen Fläche” in einem umgebenden Teil einer Straße an die Rechenvorrichtung 17 übertragen, da der umgebende Teil „landwirtschaftliche Fläche” ist. Eine Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 der Rechenvorrichtung 17 verarbeitet beispielsweise die Informationen. Die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 wählt beispielsweise aus einem Umgebungskennlinienfeld 23 „Straße” als ein Objekt, das eine hohe Erkennungsanforderung in „landwirtschaftliche Fläche” aufweist, das von der Umgebungsinformationserlangungsvorrichtung 52 gesendet wird, aus und vergibt eine hohe Priorität für das ausgewählte Objekt, wodurch die Priorität bei der Auswahl eines Messobjekts, die anschließend durchzuführen ist, reflektiert wird. Wenn sich beispielsweise das Fahrzeug 10 an einem zweiten Punkt P2 befindet, wählt die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31, die hinsichtlich der Tatsache informiert wird, dass der Umgebungsteil „Schnellstraße” ist, aus dem Umgebungskennlinienfeld 23 „Auto” als ein Objekt, das eine hohe Erkennungsanforderung in „Schnellstraße” aufweist, aus und vergibt eine hohe Priorität für das Objekt, das zu diesem Zeitpunkt ausgewählt wird, und reflektiert die Priorität bei der Auswahl eines Messobjekts, die anschließend durchzuführen ist. Wenn sich das Fahrzeug 10 an einem vierten Punkt P4 befindet, wählt außerdem beispielsweise die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31, die hinsichtlich der Tatsache informiert wird, dass eine große Anzahl von Gebäuden in einem umgebenden Teil vorhanden sind, aus dem Umgebungskennlinienfeld 23 „Person” als ein Objekt, das eine hohe Erkennungsanforderung in „Gebäuden” aufweist, aus und vergibt eine hohe Priorität für das Objekt, das zu diesem Zeitpunkt ausgewählt wird, und reflektiert die Priorität bei der Auswahl eines Messobjekts, die anschließend durchzuführen ist. Wenn sich das Fahrzeug 10 beispielsweise an einem dritten Punkt P3 befindet, wählt die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31, die hinsichtlich der Tatsache informiert wird, dass eine „Kreuzung” in einem umgebenden Teil vorhanden ist, aus dem Umgebungskennlinienfeld 23 „Ampel” als ein Objekt, das eine hohe Erkennungsanforderung in „Kreuzung” aufweist, aus und vergibt eine hohe Priorität für das zu diesem Zeitpunkt ausgewählte Objekt und reflektiert die Priorität bei der Auswahl eines Messobjekts, die anschließend durchzuführen ist.
Unter Verwendung der Ampel als Beispiel wird im Folgenden die Erkennungsverarbeitung gemäß dieser Ausführungsform mit Bezug auf die 15 bis 18 beschrieben. 15 zeigt Grafiken, die ein Beispiel von Spektrumsdaten eines jeweiligen Ampellichts einer LED-Ampel zeigen, wobei 15(a) eine grüne Lampe, 15(b) eine gelbe Lampe und 15(c) eine rote Lampe zeigen. 16 zeigt Grafiken, die ein Beispiel von Spektrumsdaten hinsichtlich eines jeweiligen Ampellichts einer Glühbirnen-Ampel zeigen, wobei 16(a) eine grüne Lampe, 16(b) eine gelbe Lampe und 16(c) eine rote Lampe zeigen. 17 zeigt ein Beispiel von Spektrumsdaten eines Beobachtungslichts, und 18 ist ein Flussdiagramm, das einen Erkennungsprozess eines Messobjekts gemäß dieser Ausführungsform zeigt.
Eine Wörterbuchdatenspeichereinheit 16 speichert jeweilige Spektrumsdaten der grünen, gelben und roten Lampe, wie es in 15 gezeigt ist, als LED-Wörterbuchdaten für den LED-Typ und den Glühlampentyp als Ampellichter und speichert die jeweiligen Spektrumsdaten der grünen, gelben und roten Lampe, wie es in 16 gezeigt ist, als Wörterbuchdaten hinsichtlich des Glühlampentyps. Es wird beispielsweise angenommen, dass Spektrumsdaten eines Beobachtungslichts als das Licht der grünen Lampe des Glühlampentyps, wie es in 17 gezeigt ist, an der Kreuzung erlangt werden.
Im Folgenden wird der Erkennungsprozess eines Messobjekts in der Spektrumsmessvorrichtung gemäß dieser Ausführungsform mit Bezug auf 18 beschrieben. 18 ist ein Flussdiagramm, das den Erkennungsprozess eines Messobjekts, der Umgebungsinformationen reflektiert und von der Spektrumsmessvorrichtung durchzuführen ist, zeigt.
Ein Spektrumsdatenprozessor 15 der Spektrumsmessvorrichtung 11 führt die Erkennungsverarbeitung des Messobjekts auf der Grundlage der Spektrumsdaten des Beobachtungslichts durch. Zunächst initialisiert der Spektrumsdatenprozessor 15 ein Wellenlängenband und eine Wellenlängenauflösung, die von einem Spektrumssensor 14A durch eine Spektrumssensorsteuervorrichtung 40 erfasst werden (Schritt S30 in 18).
Wenn die Initialisierung beendet ist, wählt die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 des Spektrumsdatenprozessors 15 eine Erkennungsebene zum Erkennen von Spektrumsdaten eines Beobachtungslichts und ein Messobjekt in der Erkennungsebene aus. In diesem Fall wird in dieser Ausführungsform angenommen, dass ein Messobjekt, das eine hohe Erkennungsanforderung in einer Umgebung aufweist, durch das Umgebungskennlinienfeld 23 oder Ähnliches auf der Grundlage von Umgebungsinformationen, die von der Umgebungsinformationserlangungsvorrichtung 52 erlangt werden, ausgewählt wird, wodurch das Messobjekt mit einer hohen Wahrscheinlichkeit erfasst wird. In dem Fall, in dem ein anderes Messobjekt, das eine höhere Priorität als das Messobjekt, das auf der Grundlage der Umgebung erlangt wird, aufweist, durch ein gewöhnliches Verfahren nicht unterschieden wird, wird angenommen, dass das Messobjekt, das auf der Grundlage der Umgebung erlangt wird, unterschieden wird. Hier wird angenommen, dass eine „Ampel”, die eine hohe Erkennungsanforderung in „Kreuzung” aufweist, aus dem Umgebungskennlinienfeld 23 auf der Grundlage von Informationen, die angeben, dass die Umgebung „Kreuzung” ist, unterschieden wird. Demzufolge wählt die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 eine Signallampe als das Messobjekt aus, um „Ampel” genauer zu erkennen. Die Erkennungsverarbeitung wird beispielsweise in der Reihenfolge einer roten Lampe des Glühlampentyps, einer roten Lampe des LED-Typs, einer gelben Lampe des Glühlampentyps, einer gelben Lampe des LED-Typs, einer grünen Lampe des Glühlampentyps und einer grünen Lampe des LED-Typs durchgeführt, bis die Signallampe unterschieden ist. Mit anderen Worten wird die rote Lampe des Glühlampentyps als Erstes als die Signallampe des Messobjekts ausgewählt. Genauer gesagt gibt die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 in die Spektrumssensorsteuervorrichtung 40 ein Wellenlängenband und eine Wellenlängenauflösung ein, die der roten Lampe des Glühlampentyps entsprechen, und gibt die rote Lampe des Glühlampentyps als das Messobjekt in eine Vergleichseinheit 33 ein. Dementsprechend sind die Spektrumsdaten des Beobachtungslichts, das von dem Spektrumssensor 14A erfasst wird, Spektrumsdaten, die auf der Grundlage des Wellenlängenbands und der Wellenlängenauflösung, die der roten Lampe des Glühlampentyps entsprechen, beschränkt werden (Schritt S31 in 18).
Die Rechenvorrichtung 17 des Spektrumsdatenprozessors 15 erlangt die beschränkten Spektrumsdaten, die wie gefordert einzugeben sind (Schritt S32 in 18). Zu diesem Zeitpunkt werden Spektrumsdaten eines Beobachtungslichts der grünen Lampe des Glühlampentyps, wie es in 17 gezeigt ist, in die Rechenvorrichtung 17 eingegeben.
Die Vergleichseinheit 33 des Spektrumsdatenprozessors 15 erlangt das eingegebene Messobjekt, Wörterbuchdaten, die der roten Lampe des Glühlampentyps entsprechen, in diesem Beispiel als Erstes von der Wörterbuchdatenspeichereinheit 16 und vergleicht die Wörterbuchdaten mit den beschränkten Spektrumsdaten, wodurch eine Übereinstimmung zwischen beiden Daten bestimmt wird (Schritt S33 in 18). Wenn bestimmt wird, dass beide Daten, die miteinander verglichen werden, nicht übereinstimmen (NEIN in Schritt S34 der 18), gibt die Vergleichseinheit 33 Informationen aus, die angeben, dass das Messobjekt nicht unterschieden wurde. Auf der Grundlage der Informationen, die angeben, dass das Messobjekt nicht unterschieden wurde, stellt die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 ein Auswählen eines nächsten Messobjekts ein, ohne die Erkennungsebene zu ändern. Dann kehrt die Erkennungsverarbeitung zum Schritt S31 zurück. Mit anderen Worten, wenn die Spektrumsdaten des Beobachtungslichts der grünen Lampe des Glühlampentyps mit den Wörterbuchdaten, die der roten Lampe des Glühlampentyps entsprechen, verglichen werden, werden Informationen, die angeben, dass das Messobjekt nicht unterschieden wurde, ausgegeben, so dass die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 ein nächstes Messobjekt auswählt, ohne die Erkennungsebene zu ändern. Mit anderen Worten wird die rote Lampe des LED-Typs als das nächste Messobjekt ausgewählt.
Wenn andererseits bestimmt wird, dass beide Daten, die miteinander verglichen werden, übereinstimmen (JA in Schritt S34 der 18), gibt die Vergleichseinheit 33 Informationen aus, die angeben, dass das Messobjekt unterschieden wurde. Genauer gesagt werden in dem Fall, in dem die Spektrumsdaten des Beobachtungslichts der grünen Lampe des Glühlampentyps dann mit den Wörterbuchdaten, die der grünen Lampe des Glühlampentyps entsprechen, verglichen werden, Informationen ausgegeben, die angeben, dass das Messobjekt unterschieden wurde. Auf der Grundlage der Informationen, die angeben, dass das Messobjekt unterschieden wurde, bestimmt die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31, ob die Erkennungsebene angemessen ist (Schritt S35 der 18). Mit anderen Worten muss die grüne Lampe des Glühlampentyps nicht genauer unterschieden werden. Daher wird bestimmt, dass die Erkennungsebene angemessen ist.
Wenn bestimmt wird, dass die Erkennungsebene angemessen ist (JA in Schritt S35 der 18), setzt die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 des Spektrumsdatenprozessors 15 die Erkennungsebene auf einen Anfangswert zurück (Schritt S36 der 18). Dann kehrt die Erkennungsverarbeitung zum Schritt S31 zurück.
Wenn andererseits bestimmt wird, dass die Erkennungsebene nicht angemessen ist (NEIN in Schritt S35 der 18), ändert die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 des Spektrumsdatenprozessors 15 die Erkennungsebene in eine niedrigere Erkennungsebene (Schritt S37 der 18). Dann kehrt die Erkennungsverarbeitung zum Schritt S31 zurück. Mit anderen Worten wird das Messobjekt in größerem Detail auf der Grundlage von Umgebungsinformationen durch die Erkennungsverarbeitung unterschieden.
Demzufolge wird in dem Fall, in dem die Erkennungsverarbeitung unter Verwendung des Spektrumssensors durchgeführt wird, eine hohe Genauigkeit bei der Erkennung erhalten, und es wird ein Teil der Verarbeitung weggelassen, wodurch die Zeit, die für die Erkennungsverarbeitung benötigt wird, verringert wird.
Wie es oben beschrieben wurde, kann diese Ausführungsform die gleichen Vorteile wie die Vorteile (1) bis (11) der ersten und zweiten Ausführungsform ebenso wie die folgenden Vorteile erzielen.

(13) Durch vorzugsweises Durchführen der Erkennungsverarbeitung desjenigen Messobjekts, das eine hohe Auftrittsrate aufweist, oder desjenigen Messobjekts, das eine hohe Priorität aufweist, auf der Grundlage der Umgebungsinformationen, die von der Umgebungsinformationserlangungsvorrichtung 52 erlangt werden, kann das Messobjekt schnell unterschieden werden. Demzufolge wird die Erkennungsverarbeitung des Messobjekts, das eine niedrige Auftrittsrate aufweist, weggelassen, wodurch die Zeit, die für die Erkennungsverarbeitung benötigt wird, verringert wird.
(14) Wenn die erlangten Umgebungsinformationen Wetterinformationen sind, kann durch Erhöhen der Priorität eines Regenschirms, einer Pfütze oder des nassen Messobjekts, das eine hohe Auftrittsrate in dem Fall von Regenwetter und eine niedrige Priorität in dem Fall von sonnigem Wetter aufweist, das Messobjekt schnell unterschieden werden.
(15) Wenn die Umgebungsinformationen Positionsinformationen des beweglichen Körpers sind, kann durch Einstellen des Messobjekts, das eine hohe Priorität für ein Auto oder eine weiße Linie auf einer Straße in dem Fall von Schnellstraßen, eine Straße in dem Fall von landwirtschaftlichen Flächen, eine Person oder eine Ampel in dem Fall von Stadtgebieten und eine Person, insbesondere ein Kind oder eine ältere Person, in dem Fall von Wohngebietsstraßen aufweist, das Messobjekt schnell unterschieden werden.

(Fünfte Ausführungsform)
19 zeigt die schematische Konfiguration einer fünften Ausführungsform der Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper gemäß der vorliegenden Erfindung. Diese Ausführungsform erkennt sich von der zweiten Ausführungsform darin, dass eine Absichtszweckauswahlvorrichtung 54 hinzugefügt ist. Die spezielle Konfiguration einer Spektrumsmessvorrichtung 11 wird im Folgenden mit dem Fokus auf den Unterschied zwischen dieser Ausführungsform und der ersten und zweiten Ausführungsform beschrieben. Dieselben Elemente wie in der ersten und zweiten Ausführungsform werden in 19 mit denselben Bezugszeichen bezeichnet, und deren überlappende Beschreibung wird weggelassen.
19 ist ein Blockdiagramm, das Merkmale des Fahrzeugs als dem beweglichen Körper, der mit der Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper versehen ist, zeigt. Wie es in 19 gezeigt ist, ist ein Fahrzeug 10 mit der Absichtszweckauswahlvorrichtung 54 zusätzlich zu der Spektrumsmessvorrichtung 11, einer Mensch-Maschine-Schnittstelle 12 und einer Fahrzeugsteuervorrichtung 13 versehen.
Die Absichtszweckauswahlvorrichtung 54 ist eine Vorrichtung zum Eingrenzen der Möglichkeiten für ein Messobjekt entsprechend eines Systembetriebszustands des Fahrzeugs 10 oder der Auswahl eines Bedieners und überträgt das eingegrenzte Messobjekt an eine verbundene Rechenvorrichtung 17. In dieser Ausführungsform wird ein Erkennungsobjektauswahlknopf 55, der in dem Fahrzeug 10 vorgesehen ist, wie es in 20 gezeigt ist, als die Absichtszweckauswahlvorrichtung 54 verwendet. Außerdem kann, wenn eine Fahrunterstützung durch eine adaptive Fahrtregelung (ACC) durchgeführt wird, um einen Abstand zu einem vorausbefindlichen Fahrzeug zu steuern, die Absichtszweckauswahlvorrichtung 54 ein Auto als das Messobjekt auswählen. Wenn eine Fahrunterstützung durch eine Fahrbahnhalteunterstützungssteuerung (LKA) durchgeführt, um eine Fahrbahn für das Fahrzeug zu steuern, kann eine weiße Linie auf einer Straßenoberfläche als das Messobjekt ausgewählt werden. Wenn eine Fahrunterstützung durch eine bordinterne Nachtsichtvorrichtung (Nachtansicht) durchgeführt, kann ein Fußgänger als das Messobjekt ausgewählt werden. Das Messobjekt wird in Kooperation mit einem Fahrunterstützungssystem auf diese Weise unterschieden, um den Zweck der Unterstützung zu erfüllen, was die Verwendbarkeit der Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper erhöht.
Wie es in dem Beispiel der 20 gezeigt ist, ist der Erkennungsobjektauswahlknopf 55 mit einem Fußgängerauswahlknopf 56 zum Auswählen eines Fußgängers als ein ausgewähltes Objekt, einem Fahrzeugauswahlknopf 57 zum Auswählen eines Fahrzeugs und einem Signalauswahlknopf 58 zum Auswählen eines Signals versehen. Wenn der Fußgängerauswahlknopf 56 des Erkennungsobjektauswahlknopfs 55 ausgewählt wird, werden Informationen, die ein Messobjekt als „Fußgänger” angeben, an die Rechenvorrichtung 17 übertragen. Eine Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 der Rechenvorrichtung 17 verarbeitet die Informationen und wählt das Messobjekt aus, um eine detaillierte Erkennung auf der Grundlage von „Fußgänger” oder einer niedrigeren Erkennungsebene unterhalb von „Fußgänger” durchzuführen. Mit anderen Worten ist der Erkennungsobjektauswahlknopf 55 eine Auswahlschaltgruppe, die von einem Fahrer des Fahrzeugs 10 manuell betätigt wird.
Im Folgenden wird eine Erkennungsverarbeitung gemäß dieser Ausführungsform mit Bezug auf die 21 bis 23 unter Verwendung von „Fußgänger” als Beispiel beschrieben. 21 zeigt Grafiken, die ein Beispiel von Spektrumsdaten eines Teils der Messobjekte, die von der Absichtszweckauswahlvorrichtung 54 ausgewählt werden, zeigen, wobei 21(a) ein Fahrzeug repräsentiert, 21(b) eine Person als den Fußgänger repräsentiert und 21(c) eine weiße Linie auf einer Straßenoberfläche repräsentiert. 22 zeigt ein Beispiel von Spektrumsdaten eines Beobachtungslichts, und 23 ist ein Flussdiagramm, das eine Erkennungsverarbeitung eines Messobjekts gemäß dieser Ausführungsform zeigt.
Eine Wörterbuchdatenspeichereinheit 16 speichert Spektrumsdaten LC3, LM5 und LL3 eines Fahrzeugs, einer Person und einer weißen Linie auf der Straßenoberfläche, wie es in 21 gezeigt ist, als Wörterbuchdaten eines Teils der Messobjekte, die von der Absichtszweckauswahlvorrichtung 54 ausgewählt werden. Ein Spektrumssensor 14A erfasst Spektrumsdaten LS3 eines Beobachtungslichts, wie es in 22 gezeigt ist.
Im Folgenden wird der Erkennungsprozess des Messobjekts in der Spektrumsmessvorrichtung gemäß dieser Ausführungsform mit Bezug auf 23 beschrieben. 23 ist ein Flussdiagramm, das die Erkennungsverarbeitung des Messobjekts zeigt, die eine Absichtszweckauswahl reflektiert und von der Spektrumsmessvorrichtung durchzuführen ist.
Ein Spektrumsdatenprozessor 15 der Spektrumsmessvorrichtung 11 führt die Erkennungsverarbeitung des Messobjekts auf der Grundlage der Spektrumsdaten des Beobachtungslichts durch. Zunächst initialisiert der Spektrumsdatenprozessor 15 ein Wellenlängenband und eine Wellenlängenauflösung, die von dem Spektrumssensor 14A durch eine Spektrumssensorsteuervorrichtung 40 erfasst werden (Schritt S40 in 23).
Wenn die Initialisierung beendet ist, wählt eine Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 des Spektrumsdatenprozessors 15 eine Erkennungsebene zur Erkennung der Spektrumsdaten des Beobachtungslichts und ein Messobjekt in der Erkennungsebene aus. In diesem Fall wird angenommen, dass ein Messobjekt, das in der Auswahl zu bestimmen ist, mit einer hohen Wahrscheinlichkeit auf der Grundlage einer Absichtszweckauswahl, die von der Absichtszweckauswahlvorrichtung 54 erlangt wird, erfasst wird. Es wird angenommen, dass das bestimmte Messobjekt unterschieden wird, wenn das andere Messobjekt, das eine höhere Priorität als das bestimmte Messobjekt aufweist, durch ein gewöhnliches Verfahren nicht unterschieden wird. Hier ist ein Messobjekt, das auf der Grundlage des Fußgängerauswahlknopfs 56, der durch den Erkennungsobjektauswahlknopf 55 ausgewählt wird, bestimmt wird, ein „Fußgänger”. Daher wird angenommen, dass eine „Person” unterschieden wird. Demzufolge wählt die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 „Person” als das Messobjekt aus, um „Fußgänger” zu erkennen. Dann werden ein Wellenlängenband und eine Wellenlängenauflösung, die „Person” entsprechen, in die Spektrumssensorsteuervorrichtung 40 eingegeben, und es wird „Person” als das Messobjekt in eine Vergleichseinheit 33 eingegeben. Demzufolge sind die Spektrumsdaten des Beobachtungslichts, das von dem Spektrumssensor 14A erfasst wird, Spektrumsdaten, die auf der Grundlage des Wellenlängenbands und der Wellenlängenauflösung, die „Person” entsprechen, beschränkt werden (Schritt S41 in 23).
Die Rechenvorrichtung 17 des Spektrumsdatenprozessors 15 erlangt die beschränkten Spektrumsdaten, die wie gefordert eingegeben werden (Schritt S42 in 23). Zu diesem Zeitpunkt werden die Spektrumsdaten LS3 des Beobachtungslichts einer „Person”, wie es in 22 gezeigt ist, in die Rechenvorrichtung 17 eingegeben.
Die Vergleichseinheit 33 des Spektrumsdatenprozessors 15 erlangt zunächst das eingegebene Messobjekt, in diesem Beispiel die Wörterbuchdaten, die „Person” entsprechen, aus der Wörterbuchdatenspeichereinheit 16 und vergleicht die Wörterbuchdaten mit den beschränkten Spektrumsdaten, wodurch eine Übereinstimmung zwischen beiden Daten bestimmt wird (Schritt S44 in 23). Wenn bestimmt wird, dass beide Daten, die miteinander verglichen werden, nicht übereinstimmen (NEIN in Schritt S44 der 23), gibt die Vergleichseinheit 33 Informationen aus, die angeben, dass das Messobjekt nicht unterschieden wurde. Auf der Grundlage der Informationen, die angeben, dass die Erkennung nicht durchgeführt wurde, stellt die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 das Auswählen eines nächsten Messobjekts ein, ohne die Erkennungsebene zu ändern. Danach kehrt die Erkennungsverarbeitung zum Schritt S21 zurück.
Wenn andererseits bestimmt wird, dass beide Daten, die miteinander verglichen werden, übereinstimmen (JA in Schritt S44 der 23), gibt die Vergleichseinheit 33 Informationen aus, die angeben, dass das Messobjekt unterschieden wurde. Mit anderen Worten werden, wenn die Spektrumsdaten des Beobachtungslichts einer „Person” mit den Wörterbuchdaten, die einer „Person” entsprechen, verglichen werden, Informationen, die angeben, dass das Messobjekt unterschieden wurde, ausgegeben. Auf der Grundlage der Informationen, die angeben, dass die Erkennung durchgeführt wurde, bestimmt die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31, ob die Erkennungsebene angemessen ist (Schritt S45 in 23).
Wenn bestimmt wird, dass die Erkennungsebene angemessen ist (JA in Schritt S45 der 23), setzt die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 des Spektrumsdatenprozessors 15 die Erkennungsebene auf einen Anfangswert zurück (Schritt S46 in 23). Dann kehrt die Erkennungsverarbeitung zum Schritt S41 zurück.
Wenn andererseits bestimmt wird, dass die Erkennungsebene nicht angemessen ist (NEIN in Schritt S45 der 23), ändert die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 des Spektrumsdatenprozessors 15 die Erkennungsebene in eine niedrigere Erkennungsebene (Schritt S47 in 23). Dann kehrt die Erkennungsverarbeitung zum Schritt S31 zurück. Mit anderen Worten wird „Person” als das Messobjekt unterschieden, so dass die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 die Erkennungsebene ändert und ein nächstes Messobjekt auswählt. Genauer gesagt wird ein Messobjekt, das durch genaueres Klassifizieren von „Person” erhalten wird, das nächste Mal ausgewählt. Durch die Erkennungsverarbeitung wird das Messobjekt in größerem Detail auf der Grundlage von Umgebungsinformationen unterschieden.
Somit wird in dem Fall, in dem die Erkennungsverarbeitung unter Verwendung des Spektrumssensors durchgeführt wird, eine hohe Genauigkeit bei der Erkennung erhalten, und es wird ein Teil der Verarbeitung weggelassen, wodurch die Zeit, die für die Erkennungsverarbeitung benötigt wird, verringert wird.
Wie es oben beschrieben wurde, kann diese Ausführungsform dieselben Vorteile wie die Vorteile (1) bis (11) der ersten und zweiten Ausführungsform ebenso wie die folgenden Vorteile erzielen.

(16) Die gemessenen Messungen, die von der Absichtszweckauswahlvorrichtung 54 eingestellt werden, können vorzugsweise der Erkennungsverarbeitung unterzogen werden. Durch vorzugsweises Durchführen der Erkennungsverarbeitung des Messobjekts, das eine Unterstützung der Spektrumsmessvorrichtung in dem beweglichen Körper benötigt, kann demzufolge das Messobjekt schnell unterschieden werden. Außerdem wird die Erkennungsverarbeitung des Messobjekts, das eine niedrige Auftrittsrate aufweist, weggelassen, und die Zeit, die für die Erkennungsverarbeitung benötigt wird, wird ebenfalls verringert.
(17) Durch den Erkennungsobjektauswahlknopf 55 kann eine Unterstützung mittels der Spektrumsmessvorrichtung 11 für ein Messobjekt, das von einem Fahrer ausgewählt wird, erzielt werden. Demzufolge ist es durch vorzugsweises Durchführen der Erkennungsverarbeitung für ein Messobjekt, das eine hohe Priorität für den Fahrer aufweist, möglich, das Messobjekt schnell zu erkennen.
(18) Ein Messobjekt, das eine hohe Priorität aufweist, die entsprechend dem beabsichtigten Zweck des Fahrunterstützungssystems bestimmt wird, wird vorzugsweise der Erkennungsverarbeitung unterzogen. Als Ergebnis kann das Messobjekt schnell unterschieden werden. Außerdem wird die Erkennungsverarbeitung des Messobjekts, das eine niedrige Auftrittsrate aufweist, weggelassen, wodurch die Zeit, die für die Erkennungsverarbeitung benötigt wird, verringert wird. Wenn beispielsweise eine Fahrunterstützung durch eine adaptive Fahrtregelung (ACC) durchgeführt, um einen Abstand zu dem vorausbefindlichen Fahrzeug zu steuern, wird ein Auto als das Messobjekt, das eine hohe Priorität aufweist, ausgewählt. Wenn eine Fahrunterstützung durch eine Fahrbahnhalteunterstützungssteuerung (LKA) durchgeführt wird, um eine Fahrbahn für das Fahrzeug zu steuern, wird eine weiße Linie auf einer Straßenoberfläche als das Messobjekt, das eine hohe Priorität aufweist, ausgewählt. Wenn eine Fahrunterstützung durch eine bordinterne Nachtsichtvorrichtung (Nachtansicht) durchgeführt wird, wird ein Fußgänger als das Messobjekt, das eine hohe Priorität aufweist, ausgewählt. Das Messobjekt wird in Kooperation mit einem Fahrunterstützungssystem durch eine Einstellung, die den Zweck der Unterstützung erfüllt, unterschieden, was die Verwendbarkeit der Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper erhöht.

(Sechste Ausführungsform)
24 zeigt die schematische Konfiguration einer sechsten Ausführungsform der Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper gemäß der vorliegenden Erfindung. Diese Ausführungsform erkennt sich von der zweiten Ausführungsform darin, dass eine Fahrzeugzustandserfassungsvorrichtung 59 als eine Fahrzeugzustandserlangungsvorrichtung und eine Bewegungszustandserlangungsvorrichtung hinzugefügt ist. Die spezielle Konfiguration der Spektrumsmessvorrichtung 11 wird im Folgenden mit dem Fokus auf den Unterschied zwischen dieser Ausführungsform und der ersten und zweiten Ausführungsform beschrieben. Dieselben Elemente wie diejenigen in der ersten und zweiten Ausführungsform werden in 24 mit denselben Bezugszeichen bezeichnet, und deren überlappende Beschreibung wird weggelassen.
24 ist ein Diagramm, das die Blockkonfiguration von Funktionen, die in einem Fahrzeug als dem beweglichen Körper, der die Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper enthält, vorgesehen sind, zeigt. Wie es in 24 gezeigt ist, ist das Fahrzeug 10 mit der Fahrzeugzustandserfassungsvorrichtung 59 zusätzlich zu der Spektrumsmessvorrichtung 11, einer Mensch-Maschine-Schnittstelle und einer Fahrzeugsteuervorrichtung 13 versehen.
Die Fahrzeugzustandserfassungsvorrichtung 59 ist eine Erfassungsvorrichtung zum Erlangen des Zustands des Fahrzeugs 10, insbesondere des Fahrzustands, und überträgt den erfassten Fahrzeugzustand an die verbundene Rechenvorrichtung 17. In dieser Ausführungsform wird eine Vorrichtung zum Erfassen eines Lenkwinkels des Fahrzeugs 10 als die Fahrzeugzustandserfassungsvorrichtung 59 verwendet. Außerdem kann die Fahrzeugzustandserfassungsvorrichtung 59 eine Geschwindigkeitsmesseinrichtung zum Erfassen der Fahrzeuggeschwindigkeit, die die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 ist, oder eine Beschleunigungsmesseinrichtung zum Erfassen der Beschleunigung des Fahrzeugs 10 sein.
Im Folgenden wird der Erkennungsprozess eines Messobjekts in der Spektrumsmessvorrichtung gemäß dieser Ausführungsform mit Bezug auf 25 beschrieben. 25 ist ein Flussdiagramm, das den Erkennungsprozess eines Messobjekts, der einen Fahrzeugzustand reflektiert und von der Spektrumsmessvorrichtung durchzuführen ist, zeigt.
Ein Spektrumsdatenprozessor 15 der Spektrumsmessvorrichtung 11 führt die Erkennungsverarbeitung des Messobjekts auf der Grundlage der Spektrumsdaten eines Beobachtungslichts durch. Zunächst initialisiert der Spektrumsdatenprozessor 15 ein Wellenlängenband und eine Wellenlängenauflösung, die von einem Spektrumssensor 14A mittels einer Spektrumssensorsteuervorrichtung 40 erfasst werden (Schritt S50 in 25).
Wenn die Initialisierung beendet ist, wählt eine Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 des Spektrumsdatenprozessors 15 eine Erkennungsebene zur Erkennung der Spektrumsdaten des Beobachtungslichts und ein Messobjekt in der Erkennungsebene aus. In dem Fall beispielsweise, in dem eine Fahrzeuggeschwindigkeit oder eine Beschleunigung durch die Fahrzeugzustandserfassungsvorrichtung 59 erlangt wird, werden Korrekturinformationen zum Korrigieren eines Wellenlängenbands oder einer Wellenlängenauflösung, die die Spektrumsdaten des Beobachtungslichts in geeignete Grenzinformationen in dem Fahrzeugzustand regulieren, aus einem Zustandskennlinienfeld 24 ausgewählt. Alternativ wird in dem Fall, in dem der Lenkwinkel erlangt wird, ein Messobjekt, das eine hohe Erkennungsanforderung aufweist, aus dem Zustandskennlinienfeld 24 oder Ähnlichem ausgewählt, wodurch das Messobjekt mit einer hohen Wahrscheinlichkeit erfasst wird. Demzufolge korrigiert die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 ein Wellenlängenband und eine Wellenlängenauflösung, die dem Messobjekt entsprechen, mittels Korrekturinformationen, falls welche vorhanden sind, gibt diese in die Spektrumssensorsteuervorrichtung 40 ein und gibt das Messobjekt in eine Vergleichseinheit 33 ein. Somit werden die Spektrumsdaten des Beobachtungslichts, das von dem Spektrumssensor 14A erfasst wird, auf der Grundlage des Wellenlängenbands und der Wellenlängenauflösung, die von dem Fahrzeugzustand abhängen, beschränkt (Schritt S51 in 25).
Die Rechenvorrichtung 17 des Spektrumsdatenprozessors 15 erlangt die beschränkten Spektrumsdaten, die nach Bedarf bzw. wie gefordert eingegeben werden (Schritt S52 in 25).
Die Vergleichseinheit 33 des Spektrumsdatenprozessors 15 erlangt Wörterbuchdaten des eingegebenen Messobjekts aus einer Wörterbuchdatenspeichereinheit 16 und vergleicht die Wörterbuchdaten mit den beschränkten Spektrumsdaten, wodurch eine Übereinstimmung zwischen beiden Daten bestimmt wird (Schritt S53 in 25). Wenn bestimmt wird, dass beide Daten, die miteinander verglichen werden, nicht übereinstimmen (NEIN in Schritt S54 der 25), gibt die Vergleichseinheit 33 Informationen aus, die angeben, dass das Messobjekt nicht unterschieden wurde. Auf der Grundlage der Informationen, die angeben, dass die Erkennung nicht durchgeführt wurde, stellt die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 die Auswahl eines nächsten Messobjekts ein, ohne die Erkennungsebene zu ändern. Danach kehrt die Erkennungsverarbeitung zum Schritt S51 zurück.
Wenn andererseits bestimmt wird, dass beide Daten, die miteinander verglichen werden, übereinstimmen (JA in Schritt S54 der 25), gibt die Vergleichseinheit 33 Informationen aus, die angeben, dass das Messobjekt unterschieden wurde. Auf der Grundlage der Informationen, die angeben, dass die Erkennung durchgeführt wurde, bestimmt die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31, ob die Erkennungsebene angemessen ist (Schritt S55 in 25).
Wenn bestimmt wird, dass die Erkennungsebene angemessen ist (JA in Schritt S55 der 25), setzt die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 des Spektrumsdatenprozessors 15 die Erkennungsebene auf einen Anfangswert zurück (Schritt S56 in 25). Dann kehrt die Erkennungsverarbeitung zum Schritt S51 zurück.
Wenn andererseits bestimmt wird, dass die Erkennungsebene nicht angemessen ist (NEIN in Schritt S55 der 25), ändert die Erkennungsebeneneinstelleinheit 31 des Spektrumsdatenprozessors 15 die Erkennungsebene in eine niedrigere Erkennungsebene (Schritt S57 in 25). Dann kehrt die Erkennungsverarbeitung zum Schritt S51 zurück. Mit anderen Worten wird das Messobjekt durch die Erkennungsverarbeitung in größerem Detail auf der Grundlage des Fahrzeugzustands unterschieden.
Im Folgenden wird eine Verarbeitung in dem Fall, in dem ein Lenkwinkel mittels der Fahrzeugzustandserfassungsvorrichtung 59 erlangt wird, im Detail mit Bezug auf die 26 und 27 beschrieben. 26 stellt Ansichten dar, die schematisch eine Kreuzung zeigen, bei der ein lenken durchgeführt wird, wobei 26(a) eine Ansicht ist, die den Fall des Lenkens gemäß einer Bewegung über eine Autostraße zeigt, und 26(b) eine Ansicht ist, die den Fall des Lenkens gemäß einer Bewegung über einen Fußweg zeigt. 27 ist ein Flussdiagramm, das eine Erkennungsverarbeitung in dem Fall zeigt, in dem der Lenkwinkel als ein Fahrzeugzustand für die Einstellung der Erkennungsebene erlangt wird (beispielsweise Schritt S51 in 25), die in der Erkennungsverarbeitung gemäß dieser Ausführungsform durchzuführen ist.
Wie es in 26 gezeigt ist, bewegt sich das Fahrzeug 10, wenn es in dem Fall eines Linksverkehrs nach rechts abbiegt, quer über eine gegenüberliegende Fahrbahn 61 an einer Kreuzung 60 oder Ähnlichem. In diesem Fall ist es insbesondere notwendig, ein ankommendes Auto 62 zu berücksichtigen. Aus diesem Grund wird die Priorität für „Auto” als ein Messobjekt erhöht. Wenn das Fahrzeug 10 in dem Fall des Linksverkehrs nach links abbiegt, bewegt sich das Fahrzeug 10 quer über einen Fußweg 63 an der Kreuzung 60 oder Ähnlichem. In diesem Fall ist es insbesondere notwendig, einen Fußgänger 64 zu beachten. Aus diesem Grund wird die Priorität für „Person” als das Messobjekt erhöht.
In einem derartigen Fall wird bei der Einstellung der Erkennungsebene in der Erkennungsverarbeitung die Erkennungsebene auf der Grundlage des Lenkwinkels eingestellt, wie es in dem Flussdiagramm der 27 gezeigt ist. Mit anderen Worten, wenn erfasst wird, dass das Rechtsabbiegen oder das Linksabbiegen bei der Erkennungsebeneneinstellung durchgeführt wird (JA in Schritt S60 der 27), wird der Lenkwinkel erlangt (Schritt S61 in 27). Wenn der Lenkwinkel nicht null Grad beträgt (JA in Schritt S62 der 27), wird ein angemessenes Messobjekt entsprechend dem Lenkwinkel eingestellt. Wenn der Lenkwinkel zur linken Seite gerichtet ist (JA in Schritt S63 der 27), erhöht sich die Wahrscheinlichkeit, dass das Fahrzeug 10 den Fußweg 63 quert. Daher wird eine Erkennungsebene für einen Fußgänger eingestellt (Schritt S64 in 27). Dementsprechend wird „Person” als das Messobjekt in der Erkennungsebeneneinstellung ausgewählt. Mit anderen Worten wird, wenn der Lenkwinkel zur rechten Seite gerichtet ist (NEIN in Schritt S63 der 27), die Wahrscheinlichkeit erhöht, dass das Fahrzeug 10 die gegenüberliegende Fahrbahn 61 kreuzt. Daher wird eine Erkennungsebene für ein Auto eingestellt (Schritt S65 in 27). Dementsprechend wird „Auto” als das Messobjekt in der Erkennungsebeneneinstellung ausgewählt.
Somit wird in einem Fall, in dem die Erkennungsverarbeitung unter Verwendung des Spektrumssensors durchgeführt wird, eine hohe Genauigkeit bei der Erkennung erhalten, und es wird ein Teil der Verarbeitung weggelassen, wodurch die Zeit, die für die Erkennungsverarbeitung benötigt wird, verringert wird.
Wie es oben beschrieben wurde, kann diese Ausführungsform die gleichen Vorteile wie die Vorteile (1) bis (11) der ersten und zweiten Ausführungsform ebenso wie die folgenden Vorteile erzielen.

(19) Die Erkennungsverarbeitung wird vorzugsweise für das Messobjekt durchgeführt, das eine hohe Priorität aufweist, die entsprechend dem Bewegungszustand, der von der Fahrzeugzustandserfassungsvorrichtung 59 als der Bewegungszustandserlangungsvorrichtung erlangt wird, bestimmt wird. Dementsprechend ist es möglich, das Messobjekt schnell zu erkennen und die Verarbeitung zum Erkennen eines Messobjekts, das eine niedrige Auftrittsrate aufweist, wegzulassen, wodurch die Zeit, die für die Erkennungsverarbeitung benötigt wird, verringert wird.
(20) Das Messobjekt, das eine hohe Priorität aufweist, wird auf der Grundlage von Geschwindigkeitsinformationen einschließlich einer Geschwindigkeit eines beweglichen Körpers, Beschleunigungsinformationen einschließlich einer Beschleunigung oder Lenkinformationen einschließlich eines Lenkwinkels bestimmt. Es ist beispielsweise möglich, die Erkennungsebene entsprechend den Geschwindigkeitsinformationen oder den Beschleunigungsinformationen zu ändern, so dass die Erkennungsverarbeitung innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer beendet wird. Außerdem wird das Messobjekt gemäß den Lenkinformationen auf das Auto in dem Fall des Lenkens, um eine Fahrstraße zu kreuzen, und auf einen Fußgänger in dem Fall des Lenkens, um einen Fußweg zu kreuzen, eingestellt.

Jede der oben beschriebenen Ausführungsformen kann ebenfalls beispielsweise auf die folgende Weise implementiert werden.
Jede der oben beschriebenen Ausführungsformen gibt beispielhaft den Fall an, bei dem die Wellenlängeninformationen die Wellenlängenbandinformationen und die Wellenlängenaufläsungsinformationen enthalten. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt, sondern es ist ausreichend, wenn die Wellenlängeninformationen mindestens die Wellenlängenbandinformationen oder die Wellenlängenauflösungsinformationen enthalten. In diesem Fall kann die Datenmenge, die in der Vergleichsberechnung verwendet wird, optional auf der Grundlage der Wellenlängenbandinformationen oder der Wellenlängenauflösungsinformationen eingestellt werden. Somit ist es möglich, den Freiheitsgrad in dem Modus für die Begrenzungsinformationen zu erhöhen.
Jede der oben beschriebenen Ausführungsformen gibt beispielhaft den Fall an, bei dem die Spektrumsdaten auf der Grundlage der Wellenlängenbandinformationen und der Wellenlängenauflösungsinformationen begrenzt werden. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt, sondern die Spektrumsdaten können durch entweder die Wellenlängenbandinformationen oder die Wellenlängenauflösungsinformationen begrenzt werden, wodurch der Freiheitsgrad des Modus der Beschränkung der Spektrumsdaten erhöht wird.
Die zweite Ausführungsform gibt beispielhaft den Fall an, bei dem die Wellenlängenauflösung und das Wellenlängenband für den Spektrumssensor 14A eingestellt werden. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt, sondern es kann entweder die Wellenlängenauflösung oder das Wellenlängenband für den Spektrumssensor eingestellt werden, wodurch der Freiheitsgrad der Auswahl des Spektrumssensors erhöht wird.
Die erste Ausführungsform gibt beispielhaft den Fall an, bei dem die Fahrzeugsteuervorrichtung 13 die Informationen hinsichtlich des unterschiedenen Messobjekts an die anderen verschiedenen Steuervorrichtungen überträgt. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Wenn die Fahrzeugsteuervorrichtung eine Fahrunterstützung durchführen kann, kann sie die Fahrunterstützung selbst durchführen, ohne die Informationen hinsichtlich des unterschiedenen Messobjekts an die anderen verschiedenen Steuervorrichtungen zu übertragen, wodurch der Freiheitsgrad der Durchführung der Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper erhöht wird.
Die erste Ausführungsform gibt beispielhaft den Fall an, bei dem die Wörterbuchdaten in der Wörterbuchdatenspeichereinheit 16 als der ersten Speichereinheit und die Grenzinformationen in der Grenzinformationsspeichereinheit 18 als der zweiten Speichereinheit gehalten werden. Zu diesem Zeitpunkt können die erste Speichereinheit zum Speichern der Wörterbuchdaten und die zweite Speichereinheit zum Halten der Grenzinformationen in getrennten Speichereinheiten vorgesehen sein oder dieselbe Speichervorrichtung teilen, wodurch der Freiheitsgrad des Leistungsvermögens der Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper erhöht wird.
Die zweite Ausführungsform gibt beispielhaft den Fall an, bei dem die Spektrumssensorsteuervorrichtung 40 getrennt von dem Spektrumssensor 14A vorgesehen ist. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt, sondern die Spektrumssensorsteuervorrichtung kann einstückig mit dem Spektrumssensor vorgesehen sein. Demzufolge ist es ebenfalls möglich, die Größe der Spektrumsmessvorrichtung mittels einer Modularisierung des Spektrumssensors zu verringern.
Die Beschränkungseinheit 32 ist in der Erkennungseinheit 30 der Rechenvorrichtung 17 der ersten Ausführungsform vorgesehen, und die Spektrumssensorsteuervorrichtung 40 dient als die Beschränkungseinheit in der zweiten Ausführungsform. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt, sondern die Spektrumssensorsteuervorrichtung und die Erkennungseinheit der Rechenvorrichtung können zusammen vorgesehen sein. In diesem Fall ist es ebenfalls möglich, die Spektrumsdaten des Beobachtungslichts durch getrenntes Bereitstellen von Grenzinformationen noch feiner zu beschränken.
Es ist vorteilhaft, wenn das Fahrzeug in den jeweiligen obigen Ausführungsformen ein Auto ist. Sogar wenn eine derartige Spektrumsmessvorrichtung an einem Auto montiert ist, kann sie ein Messobjekt, das sich sukzessiv während der Fahrt auf der Straße annähert, in Echtzeit erkennen, um eine angemessene Fahrunterstützung zu erzielen. Dieses erhöht die Verwendbarkeit der Spektrumsmessvorrichtung für ein Auto.
In jeder der obigen Ausführungsformen ist das Fahrzeug nicht auf das Auto beschränkt, und es können bewegliche Körper, die sich auf der Straße bewegen, beispielsweise Motorräder und Roboter, eine derartige Spektrumsmessvorrichtung für einen beweglichen Körper verwenden.
Bezugszeichenliste

10: Fahrzeug
11: Spektrumsmessvorrichtung
12: Mensch-Maschine-Schnittstelle
13: Fahrzeugsteuervorrichtung
14, 14A: Spektrumssensor
15: Spektrumsdatenprozessor
16: Wörterbuchdatenspeichereinheit
17: Rechenvorrichtung
18: Grenzinformationsspeichereinheit
20: Erkennungsebenendatenspeichereinheit
21: Wellenlängenbandkennlinienfeldspeichereinheit
22: Wellenlängenauflösungskennlinienspeichereinheit
23: Umgebungskennlinienfeld
24: Zustandskennlinienfeld
25: Erkennungsebenenkennlinienfeld
26: Wellenlängenbandkennlinienfeld
27: Wellenlängenauflösungskennlinienfeld
29: Landschaft
30: Erkennungseinheit
31: Erkennungsebeneneinstelleinheit
32: Beschränkungseinheit
33: Vergleichseinheit
40: Spektrumssensorsteuervorrichtung
41: Wellenlängenbandeinstellvorrichtung
42: Wellenlängenauflösungseinstellvorrichtung
50: Objekterfassungsvorrichtung
52: Umgebungsinformationserlangungsvorrichtung
54: Absichtszweckauswahlvorrichtung
55: Erkennungsobjektauswahlknopf
56: Fußgängerauswahlknopf
57: Fahrzeugauswahlknopf
58: Signalauswahlknopf
59: Fahrzeugzustandserfassungsvorrichtung
60: Kreuzung
61: Gegenüberliegende Fahrbahn
62: Ankommendes Auto
63: Fußweg
64: Fußgänger

Claims

Spektrumsmessvorrichtung (11) für einen beweglichen Körper (10) mit einem Spektrumssensor (14), der an dem beweglichen Körper (10) montiert ist, wobei der Spektrumssensor (14) in der Lage ist, Wellenlängeninformationen und Lichtintensitätsinformationen zu messen, und wobei die Spektrumsmessvorrichtung (11) für einen beweglichen Körper (10) ein Messobjekt in der Umgebung des beweglichen Körpers (10) auf der Grundlage von Spektrumsdaten eines Beobachtungslichts, das von dem Spektrumssensor (14) erfasst wird, erkennt, wobei die Spektrumsmessvorrichtung (11) für einen beweglichen Körper (10) aufweist: eine erste Speichereinheit (16) zum Speichern von Spektrumsdaten einschließlich Wellenlängeninformationen und Lichtintensitätsinformationen für mehrere vorbestimmte Messobjekte als Wörterbuchdaten; eine zweite Speichereinheit (18) zum Speichern von Wellenlängeninformationen über mehrere Wellenlängenteilbereiche der Spektrumsdaten des Beobachtungslichts in Verbindung mit Erkennungsebenendaten, wobei die Erkennungsebenendaten in mehrere hierarchisierte Erkennungsebenen auf der Grundlage von Attributen der Messobjekte klassifiziert werden; eine Erkennungsebeneneinstelleinheit (31) zum wahlweisen Einstellen einer Erkennungsebene und eines entsprechenden Wellenlängenteilbereichs eines ausgewählten Messobjekts anhand der Erkennungsebenendaten und Wellenlängeninformationen, die in der zweiten Speichereinheit (18) gespeichert sind, wobei im Falle des Erkennens des Messobjekts die Erkennungsebene solange verringert und der Wellenlängenbereich daran angepasst wird, bis die niedrigste Erkennungsebene erreicht ist; eine Beschränkungseinheit (32) zum Beschränken der Spektrumsdaten des Beobachtungslichts auf Spektrumsdaten, die nur dem Wellenlängenteilbereich, der von der Erkennungsebeneneinstelleinheit (31) eingestellt wird, entsprechen; und eine Erkennungseinheit (30) zum Erkennen des Messobjekts auf der Grundlage eines Vergleichs zwischen den Spektrumsdaten, die von der Beschränkungseinheit (32) beschränkt werden, und den Spektrumsdaten, die in der ersten Speichereinheit (16) gespeichert sind.
Spektrumsmessvorrichtung (11) für einen beweglichen Körper (10) nach Anspruch 1, wobei die Wellenlängeninformationen, die durch die Grenzinformationen begrenzt werden, Wellenlängenbandinformationen und/oder Wellenlängenauflösungsinformationen enthalten, wobei die Wellenlängenbandinformationen Informationen sind, die ein Teilwellenlängenband, das durch Verringern eines Wellenlängenbereichs der Spektrumsdaten des Beobachtungslichts erhalten wird, angeben, und wobei die Wellenlängenauflösungsinformationen Informationen sind, die eine Wellenlängenauflösung als die Spektrumsdaten angeben.
Spektrumsmessvorrichtung (11) für einen beweglichen Körper (10) nach Anspruch 2, wobei die Wellenlängenbandinformationen und/oder die Wellenlängenauflösungsinformationen jeweils den hierarchisierten Erkennungsebenendaten entsprechen und in der zweiten Speichereinheit (18) gespeichert werden.
Spektrumsmessvorrichtung (11) für einen beweglichen Körper (10) nach Anspruch 3, wobei die Wellenlängenbandinformationen oder die Wellenlängenauflösungsinformationen, die jeweils den Erkennungsebenendaten entsprechen, getrennt in Kennlinienfelddaten in der zweiten Speichereinheit (18) geändert werden.
Spektrumsmessvorrichtung (11) für einen beweglichen Körper (10) nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei die Wellenlängenbandinformationen und/oder die Wellenlängenauflösungsinformationen derart eingestellt werden, dass Spektrumsdaten, die von der Beschränkungseinheit (32) zu beschränken sind, in sämtlichen Erkennungsebenen die gleiche Datenmenge aufweisen.
Spektrumsmessvorrichtung (11) für einen beweglichen Körper (10) nach einem der Ansprüche 2 bis 5, wobei die Beschränkungseinheit (32) Spektrumsdaten, die von dem Spektrumssensor (14) ausgegeben werden, derart beschränkt, dass die beschränkten Spektrumsdaten ein Wellenlängenband, das durch die Wellenlängenbandinformationen bestimmt wird, und/oder eine Wellenlängenauflösung, die durch die Wellenlängenauflösungsinformationen bestimmt wird, aufweisen.
Spektrumsmessvorrichtung (11) für einen beweglichen Körper (10) nach einem der Ansprüche 2 bis 5, wobei der bewegliche Körper mit einer Spektrumssensorsteuervorrichtung (40) versehen ist, die bewirkt, dass ein Beobachtungswellenlängenband und/oder eine Beobachtungswellenlängenauflösung in dem Spektrumssensor (14) variabel ist, und wobei die Beschränkungseinheit (32) durch die Spektrumssensorsteuervorrichtung (40) Spektrumsdaten eines Beobachtungslichts, das von dem Spektrumssensor (14) erfasst wird, derart beschränkt, dass die beschränkten Spektrumsdaten ein Wellenlängenband, das von den Wellenlängenbandinformationen bestimmt wird, oder eine Wellenlängenauflösung, die von den Wellenlängenauflösungsinformationen bestimmt wird, aufweisen.
Spektrumsmessvorrichtung (11) für einen beweglichen Körper (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die geforderte Erkennungsebene des Messobjekts automatisch rekursiv entsprechend einem Erkennungsinhalt des Messobjekts, das von der Erkennungseinheit (30) unterschieden wird, erneuert wird.
Spektrumsmessvorrichtung (11) für einen beweglichen Körper (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei der bewegliche Körper außerdem mit einer Objekterfassungsvorrichtung (50) zum Erfassen des Messobjekts versehen ist und ein Messobjekt von dem Spektrumssensor (14) entsprechend dem Messobjekt, das von der Objekterfassungsvorrichtung (50) erfasst wird, eingestellt wird.
Spektrumsmessvorrichtung (11) für einen beweglichen Körper (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei der bewegliche Körper mit einer Umgebungsinformationserlangungsvorrichtung (52) zum Erlangen von Umgebungsinformationen versehen ist und ein Messobjekt von dem Spektrumssensor (14) entsprechend den Umgebungsinformationen, die von der Umgebungsinformationserlangungsvorrichtung (52) erlangt werden, eingestellt wird.
Spektrumsmessvorrichtung (11) für einen beweglichen Körper (10) nach Anspruch 10, wobei die Umgebungsinformationen, die von der Umgebungsinformationserlangungsvorrichtung (52) erlangt werden, Wetterinformationen und/oder Positionsinformationen des beweglichen Körper (10) sind.
Spektrumsmessvorrichtung (11) für einen beweglichen Körper (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei der bewegliche Körper mit einer Absichtszweckauswahlvorrichtung (54) zum Auswählen eines beabsichtigten Zwecks des Spektrumssensors (14) versehen ist und ein Messobjekt von dem Spektrumssensor (14) entsprechend dem beabsichtigten Zweck, der mittels der Absichtszweckauswahlvorrichtung (54) ausgewählt wird, eingestellt wird.
Spektrumsmessvorrichtung (11) für einen beweglichen Körper (10) nach Anspruch 12, wobei die Absichtszweckauswahlvorrichtung (54) eine Gruppe (55) von Auswahlschaltern (56–58) enthält, die von einem Fahrer des beweglichen Körpers (10) manuell betätigt werden, und ein Messobjekt, das mittels der Auswahlschaltergruppe (55) ausgewählt wird, durch den Spektrumssensor (14) als ein Messobjekt eingestellt wird.
Spektrumsmessvorrichtung (11) für einen beweglichen Körper (10) nach Anspruch 12, wobei der bewegliche Körper mit einem Fahrunterstützungssystem zum Unterstützen einer Fahrt versehen ist und die Absichtszweckauswahlvorrichtung (54) in Kooperation mit dem Fahrunterstützungssystem ein Messobjekt derart auswählt, dass es einen beabsichtigten Zweck erfüllt.
Spektrumsmessvorrichtung (11) für einen beweglichen Körper (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei der bewegliche Körper mit einer Bewegungszustandserlangungsvorrichtung (59) zum Erlangen von Informationen hinsichtlich eines Bewegungszustands des beweglichen Körpers (10) versehen ist und ein Messobjekt von dem Spektrumssensor (14) entsprechend dem Bewegungszustand des beweglichen Körpers (10), der von der Bewegungszustandserlangungsvorrichtung (59) erlangt wird, eingestellt wird.
Spektrumsmessvorrichtung (11) für einen beweglichen Körper (10) nach Anspruch 15, wobei Informationen hinsichtlich des Bewegungszustands des beweglichen Körpers (10), die von der Bewegungszustandserlangungsvorrichtung (59) erlangt werden, mindestens eines aus Geschwindigkeitsinformationen, Beschleunigungsinformationen und Lenkinformationen des beweglichen Körpers (10) sind.
Spektrumsmessvorrichtung (11) für einen beweglichen Körper (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 16, wobei der bewegliche Körper ein Kraftfahrzeug, das auf einer Straßenoberfläche fährt, ist.