DE112015004218T5

DE112015004218T5 - Fahrassistentvorrichtung

Info

Publication number: DE112015004218T5
Application number: DE112015004218.0T
Authority: DE
Inventors: Naoki Takahashi; Haruhiko Nishiguchi
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2014-09-16
Filing date: 2015-08-24
Publication date: 2017-06-29
Anticipated expiration: 2035-08-25
Also published as: US9898006B2; DE112015004218B4; CN107074178A; WO2016042978A1; JP6209287B2; CN107074178B; JPWO2016042978A1; US20170261987A1

Abstract

Eine Automatisches-Fahren-Steuereinheit (44) setzt ohne eine Tätigkeit eines Passagiers ein automatisches Fahren eines Fahrzeugs entlang eines voreingestellten Wegs um, während sie auf Basis einer von einer Umgebungsinformationserfassungseinheit (14) und einer Umgebungsinformationserfassungseinheit (42) erkannten Fahrzeugumgebungsinformationen Entscheidungen trifft. Wenn die Absicht des Passagiers, ein Rechts- oder Linksabbiegen durchzuführen, um von dem voreigestellten Weg auf einen anderen Weg zu wechseln, von einer Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtseingabeeinheit (34) und einer Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtserfassungseinheit (52) erfasst wird, setzt die Automatisches-Fahren-Steuereinheit (44) das automatische Fahren fort, während sie den Weg in einer von der Rechts-oder-Links-Abbiegeabsicht angegebenen Richtung ändert.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrassistentvorrichtung (Fahrassistenzvorrichtung), welche unabhängig von Tätigkeiten eines Fahrzeuginsassen ein automatisches Fahren eines Fahrzeugs entlang einer zuvor eingestellten Route durchführt.
Hintergrund
In den vergangenen Jahren sind automatisch angetriebene Fahrzeuge entwickelt worden, welche mit Fahrassistenzvorrichtungen ausgerüstet sind. Solche automatisch angetriebenen Fahrzeuge führen auf der Basis von Bildern und von verschiedenen Sensoren, welche an dem Fahrzeug montiert sind, erhaltenen Positionsinformationen ein automatisches Fahren zu einem Ziel entlang einer zuvor eingestellten Route aus, während sie unabhängig von Tätigkeiten des Fahrzeuginsassen Hindernissen ausweichen.
Eine Fahrassistenzvorrichtung für ein Elektrofahrzeug ist in der japanischen Offenlegungsschrift Nr. 2006-112932 offenbart. Eine Konfiguration ist derart bereitgestellt, dass die Fahrassistenzvorrichtung, während eines automatischen Fahrens des Elektrofahrzeugs zu einem Ziel, gemäß der Notwendigkeit für ein Aufladen eine Ladestation auswählt und eine Route zu der Ladestation einstellt (siehe Paragraphen [0031],[0047], [0048] der japanischen Offenlegungsschrift Nr. 2006-112932 ). Für den Fall, dass es einen Zwischenhalt gibt, wird ein Einstellen des Zwischenhalt-Punkts im Voraus von dem Fahrzeuginsassen ausgeführt (siehe Paragraph [0063] und 5 der japanischen Offenlegungsschrift Nr. 2006-112932 ).
Zusammenfassung der Erfindung
Während eines automatischen Fahrens können Fälle auftreten, in welchen der Insasse des Fahrzeugs wünscht, plötzlich an einem Geschäft anzuhalten, welches nicht als ein Zwischenhalt-Punkt eingestellt worden ist, oder der Insasse wünschen kann, zu dem Ziel zu fahren und die eingestellte Route zu umgehen. In solchen Fällen, in welchen es notwendig ist, auf eine andere Route zu wechseln, ist es bei der herkömmlichen Fahrassistenzvorrichtung, umfassend die in der japanischen Offenlegungsschrift Nr. 2006-112932 offenbarte Vorrichtung, notwendig für den Fahrzeuginsassen, eine Eingabevorrichtung der Fahrassistenzvorrichtung zu bedienen und die Route zurückzusetzen, oder ein automatisches Fahren muss ausgesetzt werden und ein Umschalten auf ein manuelles Fahren muss ausgeführt werden.
Wenn sich die Zwischenhalt-Stelle, welche der Fahrzeuginsasse wünscht zu besuchen, in der Nähe der aktuellen Position des Fahrzeugs befindet, besteht jedoch eine Möglichkeit, dass Tätigkeiten wie ein Zurücksetzen der Route oder dergleichen und ein Umschalten auf ein manuelles Fahren nicht rechtzeitig durchgeführt werden können. Dies wird auch von einer Gefahr begleitet, dass der Fahrzeuginsasse beim Versuch, solche Tätigkeiten in Eile auszuführen, nervös werden kann. Außerdem wird es in dem Fall, dass ein automatisches Fahren ausgesetzt wird, notwendig, dass ein manuelles Fahren durchgeführt wird, und die Belastung für den Fahrzeuginsassen oder Fahrer steigt an.
Die vorliegende Erfindung ist unter Berücksichtigung der oben erwähnten Probleme entwickelt worden und hat die Aufgabe, eine Fahrassistenzvorrichtung bereitzustellen, wobei, in dem Fall, dass es notwendig wird, auf eine andere Route zu wechseln oder dergleichen, die Route lediglich durch eine Eingabe und eine Absicht des Fahrzeuginsassen, nach rechts oder links abzubiegen, geändert werden kann und ein automatisches Fahren des Fahrzeugs fortgesetzt werden kann.
Die vorliegende Erfindung ist gekennzeichnet durch eine Fahrassistenzvorrichtung, umfassend: eine Umgebungsinformationserfassungseinheit, welche Umgebungsinformationen eines Fahrzeugs eines Bedieners erkennt, und eine Automatisches-Fahren-Steuereinheit, welche ein automatisches Fahren steuert, bei welchem das Fahrzeug des Bedieners auf der Basis der Umgebungsinformationen des Fahrzeugs des Bedieners, welche von der Umgebungsinformationserfassungseinheit erkannt wurden, unabhängig von Tätigkeiten eines Fahrzeuginsassen automatisch entlang einer zuvor eingestellten Route gefahren wird. Die Fahrassistenzvorrichtung umfasst ferner eine Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtserfassungseinheit, welche eine Rechts-oder-Links-Abbiegeabsicht des Insassen erfasst, welcher von der zuvor eingestellten Route auf eine andere Route wechselt. In dem Fall, dass die Rechts-oder-Links-Abbiegeabsicht des Insassen von der Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtserfassungseinheit erfasst wird, ändert die Automatisches-Fahren-Steuereinheit die Route in einer rechten Abbiegerichtung oder einer linken Abbiegerichtung, wie von der Rechts-oder-Links-Abbiegeabsicht angegeben, und setzt dann das automatische Fahren fort.
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann, in dem Fall, dass es während eines automatischen Fahrens notwendig ist, auf eine andere Route als die zuvor eingestellten Route zu wechseln, wie zum Beispiel, wenn der Insasse des Fahrzeugs wünscht, plötzlich an einem Geschäft oder dergleichen anzuhalten, die Route lediglich durch die Rechts-oder-Links-Abbiegeabsicht geändert werden und ein automatisches Fahren kann fortgesetzt werden. Daher kann der Insasse intuitiv einen Zwischenstopp an einem Ort einlegen, welchen der Insasse wünscht zu besuchen. Wenn die Route geändert wird, kann ferner die Sicherheit beibehalten werden, da keine Notwendigkeit besteht, auf ein manuelles Fahren umzuschalten, wenn der Insasse in Eile oder nervös ist.
In der vorliegenden Erfindung kann die Rechts-oder-Links-Abbiegeabsicht eine Abbiegesignalbetätigung oder eine Lenkbetätigung sein. Die Abbiegesignalbetätigung oder die Lenkbetätigung ist eine Tätigkeit, welche von dem Fahrzeuginsassen durchgeführt wird, wenn er mittels manuellen Fahrens ein Rechtsabbiegen oder ein Linksabbiegen durchführt. Daher kann der Fahrzeuginsasse während eines automatischen Fahrens die Rechts-oder-Links-Abbiegeabsicht mit dem gleichen Gefühl wie bei einem manuellen Fahren einfach anzeigen.
In der vorliegenden Erfindung ändert die Automatisches-Fahren-Steuereinheit zu einem Zeitpunkt, zu welchem die Rechts-oder-Links-Abbiegeabsicht von der Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtserfassungseinheit erfasst wird, die Route in eine in Frage kommende Route, welche der Position des Fahrzeugs des Bedieners am nächsten ist. Unter der Annahme, dass dieses Merkmal ausgeführt wird, kann die Route in dem Fall, dass die Rechts-oder-Links-Abbiegeabsicht erfasst wird, unmittelbar geändert werden.
In der vorliegenden Erfindung kann ferner eine Routenänderungsinformationsspeichereinheit bereitgestellt sein, in welcher ein Verlauf von Routenänderungsinformationen gespeichert ist, und die Automatisches-Fahren-Steuereinheit kann die Route auf der Basis der in der Routenänderungsinformationsspeichereinheit gespeicherten Routenänderungsinformationen in eine in Frage kommende Route mit einer hohen Priorität ändern. Auf diese Weise kann die Route für den Fall, dass die Rechts-oder-Links-Abbiegeabsicht erfasst wird, unmittelbar geändert werden, wenn eine Änderung der Route ausgeführt wird, wofür eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass sie von dem Fahrzeuginsassen aus dem Routenänderungsinformationsverlauf ausgewählt wird.
In der vorliegenden Erfindung kann ferner eine Benachrichtigungseinheit bereitgestellt sein, welche eine Benachrichtigung einer in Frage kommenden Route bereitstellt, wobei, wenn es eine Mehrzahl von in Frage kommenden Routen gibt, zu einem Zeitpunkt, zu welchem die Rechts-oder-Links-Abbiegeabsicht von der Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtserfassungseinheit erfasst wird, die Benachrichtigungseinheit eine Benachrichtigung der Mehrzahl von in Frage kommenden Routen bereitstellen kann und die Automatisches-Fahren-Steuereinheit die Route in eine von dem Fahrzeuginsassen aus der Mehrzahl von in Frage kommenden Routen ausgewählte in Frage kommende Route ändern kann. Wenn auf diese Weise ausgeführt, ist es in dem Fall, dass es eine Mehrzahl von in Frage kommenden Routen gibt, möglich, eine Route festzulegen, auf welche entsprechend des Willens des Fahrzeuginsassen gewechselt werden soll.
In der vorliegenden Erfindung kann die Benachrichtigungseinheit eine Anzeigeeinheit sein und eine solche Anzeigeeinheit kann eine in Frage kommende Route, welche der Position des Fahrzeugs des Bedieners am nächsten ist, in einer größeren Größe als andere in Frage kommende Routen anzeigen. Unter der Prämisse, dass eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass die nächste in Frage kommende Route ausgewählt werden wird, erleichtert ein Anzeigen der in Frage kommenden Routen auf diese Weise dem Insassen, die Route auszuwählen, auf welche gewechselt werden soll.
In der vorliegenden Erfindung kann die Benachrichtigungseinheit eine Anzeigeeinheit sein und es kann ferner eine Routenänderungsinformationsspeichereinheit bereitgestellt sein, in welcher ein Verlauf der Routenänderungsinformationen gespeichert ist. In diesem Fall kann die Anzeigeeinheit eine in Frage kommende Route mit einer hohen Priorität auf der Basis der in der Routenänderungsinformationsspeichereinheit gespeicherten Routenänderungsinformationen in einer größeren Größe als andere in Frage kommende Routen anzeigen. Unter der Annahme, dass eine Route aus vergangenen Routenänderungsinformationen in einer bevorzugten Weise angezeigt wird, für welche die Wahrscheinlichkeit, von dem Fahrzeuginsassen ausgewählt zu werden hoch ist, kann die Route, auf welche gewechselt werden soll, einfach von dem Insassen ausgewählt werden.
In der vorliegenden Erfindung kann die Umgebungsinformationserfassungseinheit eine Straßenrandstruktur erkennen und die Automatisches-Fahren-Steuereinheit kann bestimmen, ob ein Rechts- oder Linksabbiegen auf der Basis der von der Umgebungsinformationserfassungseinheit erkannten Straßenrandstruktur möglich ist oder nicht, und die Route nur für den Fall ändern, dass das Rechts- oder Linksabbiegen möglich ist. Auf diese Weise kann die Route geändert werden, wenn keine Straßenrandstruktur wie zum Beispiel ein Bordstein vorliegt. Wenn eine solche Straßenrandstruktur vorliegt sowie unter der Annahme, dass die Route nicht geändert wird, ist es ferner möglich, das Auftreten eines Stoßes aufgrund eines Fahrens des Fahrzeugs des Bedieners über die Straßenrandstruktur oder dergleichen zu verhindern.
In der vorliegenden Erfindung kann die Umgebungsinformationserfassungseinheit eine Fahrspur erkennen und die Automatisches-Fahren-Steuereinheit kann bestimmen, ob es beim Ändern der Route notwendig ist oder nicht, auf die Fahrspur einzufädeln, welche von der Umgebungsinformationserfassungseinheit erkannt wurde, und die Route nur ändern, wenn es nicht notwendig ist, auf die Fahrspur einzufädeln. Auf diese Weise kann, wenn ein Ändern der Route ausgeführt wird, ohne einen Spurwechsel zu machen, die Belastung auf die Computerverarbeitungsvorrichtung reduziert werden, da es nicht notwendig ist, Steuerungen durchzuführen, welche eine hohe Verarbeitungslast zur Folge haben, wie zum Beispiel in dem Fall eines Ausführens eines Spurwechsels oder dergleichen.
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann, in dem Fall, dass es während eines automatischen Fahrens notwendig wird, die zuvor eingestellte Route in eine andere Route zu ändern, wie zum Beispiel, wenn der Fahrzeuginsasse plötzlich wünscht, einen Zwischenstopp an einem Geschäft oder dergleichen einzulegen, die Route lediglich auf der Basis der Rechts-oder-Links-Abbiegeabsicht des Insassen geändert werden und ein automatisches Fahren kann fortgesetzt werden. Daher kann der Insasse intuitiv einen Zwischenstopp an einem Ort einlegen, welchen der Insasse wünscht zu besuchen. Wenn die Route geändert wird, kann ferner die Sicherheit beibehalten werden, da keine Notwendigkeit besteht, auf ein manuelles Fahren umzuschalten, während der Insasse in Eile oder nervös ist.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
1 ist ein Blockkonfigurationsdiagramm einer Fahrassistenzvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
2 ist ein Flussdiagramm zum Beschreiben eines Operativen Beispiels 1 der Fahrassistenzvorrichtung;
3 ist ein Flussdiagramm zum Beschreiben eines Operativen Beispiels 2 der Fahrassistenzvorrichtung;
4 ist ein Diagramm zum Beschreiben einer Situation, in welcher ein Linksabbiegen ausgeführt wird; und
5 ist ein schematisches Diagramm, welches einen Bildschirm einer Anzeigevorrichtung zeigt.
Beschreibung der Ausführungsformen
Eine bevorzugte Ausführungsform der Fahrassistenzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen im Detail beschrieben. In der vorliegenden Ausführungsform wird ein vierrädriges Fahrzeug als das Fahrzeug angenommen.
[Konfiguration der Fahrassistenzvorrichtung 10]
Unter Bezugnahme auf das in Fig. 1 gezeigte
Blockkonfigurationsdiagramm wird nun eine Beschreibung einer Fahrassistenzvorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Erfindung gegeben. Die Fahrassistenzvorrichtung 10 umfasst eine integrierte Steuereinheit 12, welche eine ECU (elektronische Steuereinheit – electronic control unit) umfasst. Die ECU ist eine arithmetische Verarbeitungsvorrichtung, welche einen Mikrocomputer umfasst, und ferner eine CPU (zentrale Verarbeitungseinheit – Central Processing Unit), einen ROM (umfassend einen EEPROM) sowie einen RAM (Direktzugriffsspeicher – Random Acces Memory) als Speicher davon und Eingabe-/Ausgabevorrichtungen, wie zum Beispiel einen A/D-Wandler, einen D/A-Wandler etc., umfasst. Die CPU fungiert wie Einheiten, welche verschiedene Funktionen realisieren (Funktionsrealisierungsmittel), wie zum Beispiel eine Steuereinheit, eine Berechnungseinheit sowie eine Verarbeitungseinheit und dergleichen, durch ein Auslesen sowie Ausführen von in dem ROM gespeicherten Programmen. Es sei angemerkt, dass solche Funktionen auch durch Hardware-Komponenten realisiert werden können. Ferner kann die ECU in eine einzige Vorrichtung integriert sein oder kann auf mehrere verschiedene Vorrichtungen verteilt sein.
In der vorliegenden Erfindung erfasst die integrierte Steuereinheit 12 verschiedene Informationstypen und steuert ein automatisches Fahren.
Eine Umgebungsinformationserfassungseinheit 14 ist eine Vorrichtung, welche Umgebungsinformationen um das Umfeld des Fahrzeugs des Bedieners erfasst. Insbesondere ist die Umgebungsinformationserfassungseinheit 14 mit Vorrichtungen zum aktiven Erfassen von Umgebungsinformationen des Fahrzeugs des Bedieners, wie zum Beispiel einem Millimeterwellenradar, einem Mikrowellenradar, einem Laserradar, einem Infrarotsensor, einem Ultraschallsensor und einer optischen Kamera etc., ausgerüstet. Solche Vorrichtungen sind vorzugsweise in einer Mehrzahl bereitgestellt, so dass Umgebungsinformationen des Fahrzeugs lückenlos erfasst werden können. Ferner kann eine Vorrichtung zum Erfassen von Informationen als Umgebungsinformationen des Fahrzeugs des Bedieners bereitgestellt sein, welche von straßenseitigen Vorrichtungen, wie zum Beispiel Lichtsignalen oder dergleichen, übermittelt werden. Außerdem kann eine Vorrichtung zum Erfassen von Informationen als Umgebungsinformationen des Fahrzeugs des Bedieners bereitgestellt sein, welche von Kameras oder Radarvorrichtungen etc. übermittelt werden, welche an der Straße angeordnet sind. Kameras und Radarvorrichtungen sind an einer Mehrzahl von Stellen des Fahrzeugs des Bedieners angebracht und die Umgebungsinformationen des Fahrzeugs des Bedieners, wie zum Beispiel andere Fahrzeuge, Verkehrssignale, Fahrspuren, Hindernisse in der Fahrtrichtung, Fußgänger, Straßenrandstrukturen, Bestandteile, welche zum Zeitpunkt eines Rechts- oder Linksabbiegens involviert sind, und Straßenschilder etc., werden dadurch erfasst.
Sensoren 16 sind außer den in der Umgebungsinformationserfassungseinheit 14 umfassten Sensoren mit verschiedenen Sensoren ausgerüstet. Zum Beispiel umfassen solche Sensoren einen Radgeschwindigkeitssensor, welcher eine Radgeschwindigkeit jedes der Räder erfasst, einen G-Sensor zum Erfassen einer Beschleunigung in drei orthogonalen Richtungen (einer Fahrzeuglängenrichtung, einer Fahrzeugbreitenrichtung und einer Fahrzeughöhenrichtung) des Fahrzeugs des Bedieners und dergleichen.
Die Positionierungsvorrichtung 18 ist mit einer Vorrichtung zum Messen der Position des Fahrzeugs des Bedieners ausgerüstet, welche dafür eingerichtet ist, dazu in der Lage zu sein, die Position des Fahrzeugs des Bedieners mittels Radionavigation unter der Verwendung eines GPS-Empfängers sowie autonomer Navigation unter der Verwendung eines Kreiselsensors und eines G-Sensors zu messen.
Eine Kommunikationsvorrichtung 22 ist mit einem Kommunikationsmedium ausgerüstet, welches drahtlose Kommunikationen mit dem Äußeren durchführt, und kann dafür eingerichtet sein, Informationen aus einem Kommunikationsnetz, zum Beispiel einem VICS-(eingetragene Marke)Kommunikationsnetz, zu erfassen, oder kann Informationen aus einer gewöhnlichen Kommunikationsleitung, wie zum Beispiel einem Mobiltelefon oder dergleichen, erfassen. Zusätzlich kann die Kommunikationsvorrichtung 22 gebildet sein, um Informationen von straßenseitigen Vorrichtungen zu erlangen.
Eine Routenspeichereinheit 24 ist dafür eingerichtet, eine oder mehrere eingestellte Routen zu speichern. Als solche eingestellten Routen können eine Route von einem Abfahrtspunkt zu einem Zielpunkt, eine Route, welche eine bestimmte Straße umgeht, und eine Route zum bloßen Geradeausfahren etc. umfasst sein.
Eine Eingabevorrichtung 26 ist eine Maschine-Mensch-Schnittstelle, welche von einem Fahrzeuginsassen bedient wird, wenn er die Route einstellt oder ändert, und Eingabeinformationen entsprechend solcher Bedienungen an die integrierte Steuerungseinheit 12 übermittelt. Zum Beispiel kann die Eingabevorrichtung 26 von einem Touch Panel, einer Fernsteuerungsvorrichtung und einem Schalter oder dergleichen Gebrauch machen. Ferner kann eine Spracheingabevorrichtung verwendet werden oder Positionen und Bewegungen einer Fingerspitze des Fahrzeuginsassen können innerhalb eines vorbestimmten Bereichs erfasst werden, um Positions- und Bewegungsinformationen der Fingerspitze zu erzeugen.
Eine Karteninformationsspeichereinheit 28 ist dafür eingerichtet, Karteninformationen zu speichern. Innerhalb solcher Karteninformationen sind Straßeninformationen (Schnellstraßen, gebührenpflichtige Straßen, Bundesstraßen, Präfekturstraßen), Verkehrsregelungsinformationen, VICS(eingetragene Marke)Zielstraßeninformationen, Adressinformationen (Adressen, Postleitzahlen), Einrichtungsinformationen (umfassend Shop-Informationen) und Telefonnummerninformationen etc. umfasst. Die Karteninformationen sind dazu in der Lage mittels eines Aufnahmemediums oder mittels Kommunikationen upgedatet zu werden.
Eine Routenänderungsinformationsspeichereinheit 32 ist dafür eingerichtet, einen Verlauf (Verlauf der Routenänderungsinformationen) von Routen zu speichern, welche während eines automatischen Fahrens des Fahrzeugs des Bedieners geändert wurden. Unter solchen Routenänderungsinformationen können ein Datum sowie eine Zeit der Routenänderung, ein Ort der Routenänderung, ein Typ des geänderten Routenziels (Shops, Einrichtungen, Straßenkreuzungen etc.) und außerdem der Typ des Ladens, wenn das geänderte Ziel einladen ist, umfasst sein.
Eine Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtseingabeeinheit 34 ist mit einer Vorrichtung ausgerüstet, durch welche die Rechts-oder-Links-Abbiegeabsicht zum Umgehen der Route durch den Fahrzeuginsassen eingegeben wird und welche zum Beispiel eine Betätigungsvorrichtung, wie zum Beispiel ein Abbiegesignal (Richtungsanzeiger) oder das Lenkrad ist, und ist auch mit einem Sensor zum Erfassen, wann solche Vorrichtungen betätigt worden sind, ausgerüstet. Die Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtseingabeeinheit 34 ist dafür eingerichtet, Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtsinformationen zu der integrierten Steuerungseinheit 12 zu übermitteln, wenn der Insasse während eines automatischen Fahrens unter der Verwendung der Betätigungsvorrichtung einen Rechts-oder-Links-Abbiegevorgang durchführt.
Die integrierte Steuereinheit 12 ist mit einer Umgebungsinformationserkennungseinheit 42, einer Automatisches-Fahren-Steuereinheit 44 und einer Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtserfassungseinheit 52 ausgerüstet. Außerdem ist die Automatisches-Fahren-Steuereinheit 44 mit einer Fahrtsteuereinheit 46 und einer Routeneinstellungsänderungseinheit 48 ausgerüstet.
Die Umgebungsinformationserkennungseinheit 42 ist dafür eingerichtet, den Zustand der Umgebung des Fahrzeugs des Bedieners unter der Verwendung von durch die Umgebungsinformationserfassungseinheit 14 erfassten Umgebungsinformationen des Fahrzeugs des Bedieners zu erkennen. Die Erkennungsergebnisse davon werden an die Fahrtsteuereinheit 46 übermittelt.
Die Fahrtsteuereinheit 46 erlangt Radgeschwindigkeitsinformationen und dergleichen von den Sensoren 16, erlangt Positionsinformationen des Fahrzeugs des Bedieners von der Positionierungsvorrichtung 18, erlangt Straßenverkehrsinformationen und dergleichen von der Kommunikationsvorrichtung 22 und erlangt Routeninformationen von der Routenspeichereinheit 24. Ferner erlangt die Fahrtsteuereinheit 46 die Erkennungsergebnisse der Umgebung des Fahrzeugs des Bedieners von der Umgebungsinformationserkennungseinheit 42. die Fahrt Steuereinheit 46 steuert einen Lenkwinkel, eine Bremskraft und einen Drosselöffnungsgrad des Fahrzeugs des Bedieners mittels eines Lenkmechanismus 62, eines Bremsmechanismus 64 und eines Motormechanismus 66. Die Fahrtsteuereinheit 46 ist dafür eingerichtet, zu bewirken, dass das Fahrzeug des Bedieners entlang der zuvor eingestellten Route oder der geänderten Route fährt, während sie auf der Basis von Erkennungsergebnissen der Umgebung des Fahrzeugs des Bedieners die Umgebungssituation bestimmt.
Eine Routeneinstellungsänderungseinheit 48 ist dafür eingerichtet, die Karteninformationen von der Karteninformationsspeichereinheit 28 zu erlangen und reagierend auf Bedienungen der Eingabevorrichtung 26 eine Route einzustellen sowie die Route in der Routenspeichereinheit 24 zu speichern. Ferner ist die Routeneinstellungsänderungseinheit 48 dafür eingerichtet, nach einem Erlangen der Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtsinformationen von der Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtserfassungseinheit 52 einen Prozess eines Änderns der Route durchzuführen, welche in der Routenspeichereinheit 24 gespeichert ist. Außerdem ist die Routeneinstellungsänderungseinheit 48 dafür eingerichtet, den Routenänderungsverlauf in der Routenänderungsinformationsspeichereinheit 32 zu speichern.
Durch ein Erlangen der Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtsinformationen von der Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtseingabeeinheit 34 erfasst die Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtserfassungseinheit 52 eine Rechts-Abbiegeabsicht oder eine Links-Abbiegeabsicht.
Der Lenkmechanismus 62 ist dafür eingerichtet, durch ein Erhalten eines Operationsbefehls von der Fahrtsteuereinheit 46 einen Lenkwinkel des Fahrzeugrads zu steuern. Der Bremsmechanismus 64 ist dafür eingerichtet, durch ein Erhalten eines Operationsbefehls von der Fahrtsteuereinheit 46 eine Bremskraft zu steuern. Der Motormechanismus 66 ist dafür eingerichtet, durch ein Erhalten eines Operationsbefehls von der Fahrtsteuereinheit 46 einen Öffnungsgrad eines Drosselventils zu steuern.
Eine Anzeigevorrichtung 68 ist eine Vorrichtung zum Erlangen in Frage kommender Routen, auf welche gewechselt werden soll, von der Karteninformationsspeichereinheit 28, wie auch zum Anzeigen der in Frage kommenden Routen auf einem Bildschirm, wenn eine Rechts-oder-Links-Abbiegeabsicht von der Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtserfassungseinheit 52 erfasst wird, und ist mit einem Frontanzeige-(HUD – heads-up display) und/oder einem Fahrzeugnavigationsanzeigebildschirm etc. ausgerüstet. Karten, Routen und Fahrzeugpositionen werden auf dem Fahrzeugnavigationsanzeigebildschirm angezeigt. In Frage kommende Routen können dem Fahrzeuginsassen auch durch eine Vorrichtung, wie zum Beispiel einen Lautsprecher oder dergleichen, mitgeteilt werden.
[Operatives Beispiel 1 der Fahrassistenzvorrichtung 10]
Als Nächstes wird unter Bezugnahme auf das in 2 gezeigte Flussdiagramm ein erstes operatives Beispiel (Operatives Beispiel 1) der Fahrassistenzvorrichtung 10 beschrieben.
In Schritt S1 erlangt die integrierte Steuereinheit 12 während eines automatischen Fahrens jeweils Informationen von der Umgebungsinformationserfassungseinheit 14, den Sensoren 16, der Positionierungsvorrichtung 18 und der Kommunikationsvorrichtung 22. Während der Ausführung der jeweiligen Prozesse des in 2 gezeigten Flussdiagramms wird ein einlesen jeweiliger Informationselemente zu jedem extrem kleiner, vorbestimmter Zeitintervalle, zum Beispiel in der Größenordnung von ms (Millisekunden), kontinuierlich ausgeführt.
In Schritt S2 wird bestimmt, ob eine Lenkbetätigung oder eine Blinkerbetätigung vorhanden ist oder nicht. Wenn keine Blinkerbetätigung oder Lenkbetätigung der Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtseingabeeinheit 34 vorhanden ist (Schritt S2: NEIN), wird keine Routenänderung ausgeführt. Andererseits geht der Ablauf zu Schritt S3 über, wenn eine Blinkerbetätigung oder eine Lenkbetätigung der Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtseingabeeinheit 34 vorhanden ist (Schritt S2: JA). Zu diesem Zeitpunkt übermittelt die Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtserfassungseinheit 52 Rechtsabbiegeabsichtsinformationen oder Linksabbiegeabsichtsinformationen an die Automatisches-Fahren-Steuereinheit 44.
In Schritt S3 wählt die Routeneinstellungsänderungseinheit 48 eine in Frage kommende Route als eine Route aus, auf die gewechselt werden soll, welche der Position des Fahrzeugs des Bedieners am nächsten ist. Zu diesem Zeitpunkt extrahiert die Routeneinstellungsänderungseinheit 48 die in Frage kommende Route, welche der Position des Fahrzeugs des Bedieners am nächsten ist, auf der Basis der Karteninformationen der Karteninformationsspeichereinheit 28 und der Positionsinformationen des Fahrzeugs des Bedieners, welche von der Positionierungsvorrichtung 18 erlangt wurden.
In Schritt S4 wird eine Änderung der Route ausgeführt. Basierend auf den Routen, welche in der Routenspeichereinheit 24 gespeichert sind, fügt die Routeneinstellungsänderungseinheit 48 die in Schritt S3 ausgewählte Route hinzu und ändert die Route zu einer anderen Route (legt die Route erneut fest). Außerdem bewirkt die Routeneinstellungsänderungseinheit 48, dass die Routenänderungsinformationen in der Routenänderungsinformationsspeichereinheit 32 gespeichert werden.
In Schritt S5 steuert die Fahrtsteuereinheit 46 den Lenkmechanismus 62, den Bremsmechanismus 64 und den Motormechanismus 66, so dass ein Rechts- oder Linksabbiegen entsprechend der Route, welche in der Routenspeichereinheit 24 gespeichert ist, d. h. der erneut festgelegten Route, ausgeführt wird.
In dem Fall, dass in Schritt S3 eine Straßenkreuzung ausgewählt wurde, bestätigt die Fahrtsteuereinheit 46 in Schritt S5, dass das Verkehrssignal ein grünes Signal anzeigt und führt dann das Rechts-oder Linksabbiegen aus. Ferner bestätigt die Fahrtsteuereinheit 46 in Schritt S5 in dem Fall eines Rechtsabbiegens, dass sich ein entgegenkommendes Fahrzeug nicht annähert, und führt dann das Rechtsabbiegen aus.
In Schritt S6 wird nach dem Ausführen eines Rechts- oder Linksabbiegens ein automatisches Fahren entlang der erneut festgelegten Route fortgesetzt.
[Andere Ausführungsform des operativen Beispiels 1]
In Schritt S3, welcher in 2 gezeigt ist, kann eine Route auch auf der Basis der in der Routenänderungsinformationsspeichereinheit 32 gespeicherten Routenänderungsinformationen bestimmt werden. Zum Beispiel wird, wenn innerhalb der angehäuften Routenänderungsinformationen erkannt wird, dass eine Tendenz besteht, die Route zu einem bestimmten Ladentyp zu wechseln, und ein Laden des gleichen Typs in unmittelbarer Nähe zu dem Ort des Fahrzeugs des Bedieners vorhanden ist, der Laden als eine Route, auf welche gewechselt werden soll, ausgewählt.
[Operatives Beispiel 2 der Fahrassistenzvorrichtung 10]
Als Nächstes wird unter Bezugnahme auf das in 3 gezeigte Flussdiagramm ein zweites operatives Beispiel (Operatives Beispiel 2) der Fahrassistenzvorrichtung 10 beschrieben. Die Prozesse aus Schritt S11, Schritt S12, Schritt S17 und den Schritten S20 bis S22 aus 3 sind im Wesentlichen die gleichen wie die Prozesse der Schritte S1 bis S6 aus 2.
In Schritt S11 erlangt die integrierte Steuereinheit 12 in der gleichen Art und Weise wie in Schritt S1 aus 2 während eines automatischen Fahrens jeweils Informationen von der Umgebungsinformationserfassungseinheit 14, den Sensoren 16, der Positionierungsvorrichtung 18 und der Kommunikationsvorrichtung 22.
In Schritt S12 wird in der gleichen Art und Weise wie in Schritt S2 aus 2 bestimmt, ob eine Lenkbetätigung oder eine Blinkerbetätigung vorhanden ist oder nicht. Wenn keine Blinkerbetätigung oder Lenkbetätigung der Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtseingabeeinheit 34 vorhanden ist (Schritt S12: NEIN), wird keine Routenänderung ausgeführt. Andererseits geht der Ablauf zu Schritt S13 über, wenn eine Blinkerbetätigung oder eine Lenkbetätigung der Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtseingabeeinheit 34 vorhanden ist (Schritt S12: JA). Zu diesem Zeitpunkt übermittelt die Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtserfassungseinheit 52 Rechtsabbiegeabsichtsinformationen oder Linksabbiegeabsichtsinformationen an die Automatisches-Fahren-Steuereinheit 44.
In Schritt S13 wird bestimmt, ob eine andere Fahrzeugspur in der rechten oder linken Abbiegerichtung, in welche die Abbiegeabsicht erfasst wurde, vorhanden ist oder nicht. Insbesondere erhält die Fahrtsteuereinheit 46 das Erkennungsergebnis der Umgebungsinformationen von der Umgebungsinformationserkennungseinheit 42 und bestimmt, ob eine andere Fahrzeugspur in der rechten Abbiegerichtung oder der linken Abbiegerichtung der Fahrspur, auf welcher das Fahrzeug des Bedieners fährt, vorhanden ist oder nicht. Wenn eine solche Fahrspur vorhanden ist (Schritt S13: NEIN), wird keine Änderung der Route ausgeführt, um das Auftreten einen Spurwechsel begleitender, komplizierter Prozesse zu verhindern. Andererseits geht der Ablauf zu Schritt S14 über, wenn keine solche Fahrspur vorhanden ist (Schritt S13: JA).
Zum Beispiel ist es, wie in 4 gezeigt, für den Fall, dass es links der Fahrzeugspur 100R, auf welcher das Fahrzeug 92 des Bedieners fährt, eine oder mehrere Fahrzeugspuren 100L vorhanden sind, um auf die Route zu dem Laden 106 zu wechseln notwendig, auf die Fahrzeugspur 100L einzufädeln oder über die Fahrzeugspur 100L zu fahren. In einem solchen Fall wird ein Ändern der Route zu dem Laden 106 nicht ausgeführt. Andererseits geht der Ablauf zu Schritt S14 über, wenn die Spur, auf welcher das Fahrzeug 90 des Bedieners fährt, die am weitesten links liegende Fahrzeugspur 100L ist.
In Schritt S14 werden in Frage kommende Routen auf der Anzeigevorrichtung 68 angezeigt. Die Routeneinstellungsänderungseinheit 48 extrahiert die in Frage kommenden Route, welche der Position des Fahrzeugs des Bedieners am nächsten ist, auf der Basis der Karteninformationen der Karteninformationsspeichereinheit 28 und der Positionsinformationen des Fahrzeugs des Bedieners, welche von der Positionierungsvorrichtung 18 erhalten wurden. Wie in 5 gezeigt, werden die Pfeile A1 bis A4 auf der Anzeigevorrichtung 68 oberhalb von Shops 80, 84 und Straßenkreuzungen 82, 86 angezeigt, welche jeweilige in Frage kommende Routen anzeigen.
In Schritt S15 wird bestimmt, ob eine in Frage kommende Route von dem Fahrzeuginsassen ausgewählt worden ist. Wenn der Fahrzeuginsasse mittels der Eingabevorrichtung 26 jegliche(n) unter den Shops 80, 84 und den Straßenkreuzungen 82, 86 ausgewählt hat, geht der Ablauf zu Schritt S16 über. In Schritt S16 wählt die Routeneinstellungsänderungseinheit 48 die in Frage kommende Route als eine Route aus, auf die gewechselt werden soll, welche von dem Fahrzeuginsassen ausgewählt worden ist. Andererseits geht der Ablauf auch, wenn eine vorbestimmte Zeitdauer verstrichen ist, zu Schritt S17 über, wenn der Fahrzeuginsasse keine(n) unter den Shops 80, 84 und den Straßenkreuzungen 82, 86 ausgewählt hat. In Schritt S17 wählt die Routeneinstellungsänderungseinheit 48 eine in Frage kommende Route als eine Route aus, auf die gewechselt werden soll, welche der Position des Fahrzeugs des Bedieners am nächsten ist.
In Schritt S18 wird bestimmt, ob in der rechten oder linken Abbiegerichtung zu der ausgewählten Route eine Straßenrandstruktur vorhanden ist oder nicht. Die Fahrtsteuereinheit 46 erhält das Erkennungsergebnis der Umgebungsinformationen von der Umgebungserkennungseinheit 42 und bestimmt, ob in der rechten Abbiegerichtung oder der linken Abbiegerichtung zu der ausgewählten Route eine Straßenrandstruktur vorhanden ist oder nicht. Wenn eine solche Straßenrandstruktur vorhanden ist (Schritt S18: NEIN), wird die Routenänderung nicht ausgeführt. Andererseits geht der Ablauf zu Schritt S19 über, wenn keine solche Straßenrandstruktur vorhanden ist (Schritt S18: JA).
Zum Beispiel wird, wie in 4 gezeigt, wenn in der Richtung, in welche das Fahrzeug 94 des Bedieners ein Linksabbiegen ausführt, eine Straßenrandstruktur 98 vorhanden ist, keine Routenänderung zu dem Laden 108 ausgeführt. Andererseits geht der Ablauf zu Schritt S19 über, wenn in der Richtung, in welche das Fahrzeug 90 des Bedieners ein Linksabbiegen ausführt, keine Straßenrandstruktur in 96, 98 vorhanden sind.
In Schritt S19 wird bestimmt, ob es möglich ist, ein Rechts- oder Linksabbiegen auszuführen, oder nicht. Die Fahrtsteuereinheit 46 erhält das Erkennungsergebnis der Umgebungsinformationen von der Umgebungserkennungseinheit 42 und bestimmt, ob eine Möglichkeit einer Kollision mit etwas oder jemandem, welches/welcher an einer Hinterseite des Fahrzeugs des Bedieners vorhanden sein kann, besteht oder nicht. Zum Beispiel wird, wie in 4 gezeigt, bestimmt, ob eine Möglichkeit besteht oder nicht, dass das Fahrzeug 90 des Bedieners mit etwas oder jemandem auf der Fahrzeugspur 100L, einer Fahrradspur 102 und einem Gehsteig 104 kollidiert. Ferner bestimmt die Fahrtsteuereinheit 46, ob es möglich ist oder nicht, dass das Fahrzeug basierend auf einer Entfernung zu der ausgewählten Route und der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs des Bedieners ohne eine Schwierigkeit nach rechts oder links abbiegen kann. Wenn eine Möglichkeit für eine solche Kollision besteht oder wenn ein Rechts- oder Linksabbiegen nicht ohne Schwierigkeiten ausgeführt werden kann (Schritt S19: NEIN), wird die Routenänderung nicht ausgeführt. Wenn keine Möglichkeit für eine solche Kollision besteht und wenn das Rechts- oder Linksabbiegen ohne Schwierigkeiten ausgeführt werden kann (Schritt S19: JA), geht der Ablauf zu Schritt S20 über.
In Schritt S20 wird eine Änderung der Route ausgeführt. Basierend auf den Routen, welche in der Routenspeichereinheit 24 gespeichert sind, fügt die Routeneinstellungsänderungseinheit 48 die in Schritt S16 oder Schritt S17 ausgewählte Route hinzu und ändert die Route zu einer anderen Route (legt die Route erneut fest). Außerdem speichert die Routeneinstellungsänderungseinheit 48 die Routenänderungsinformationen in der Routenänderungsinformationsspeichereinheit 32.
In Schritt S21 steuert die Fahrtsteuereinheit 46 den Lenkmechanismus 62, den Bremsmechanismus 64 und den Motormechanismus 66, so dass ein Rechts- oder Linksabbiegen entsprechend der Route, welche in der Routenspeichereinheit 24 gespeichert ist, d. h. der erneut festgelegten Route, ausgeführt wird.
In dem Fall, dass in Schritt S16 oder Schritt S17 eine Straßenkreuzung ausgewählt wurde, bestätigt die Fahrtsteuereinheit 46 in Schritt S21, dass das Verkehrssignal ein grünes Signal anzeigt und führt dann das Rechts- oder Linksabbiegen aus. Ferner bestätigt die Fahrtsteuereinheit 46 in Schritt S21 in dem Fall eines Rechtsabbiegens, dass sich ein entgegenkommendes Fahrzeug nicht annähert, und führt dann das Rechtsabbiegen aus.
In Schritt S22 wird nach dem Ausführen eines Rechts- oder Linksabbiegens ein automatisches Fahren entlang der erneut festgelegten Route fortgesetzt.
[Andere Ausführungsformen des operativen Beispiels 2]
In Schritt S14, welcher in 3 gezeigt ist, kann der Pfeil A1 der nächsten in Frage kommenden Route in einer größeren Größe als die Pfeile A2 bis A4 der anderen in Frage kommenden Routen angezeigt werden. Ferner kann der Shop 80, welcher die nächste in Frage kommende Route ist, in einer größeren Größe als die anderen Straßenkreuzungen 82, 86 und der Shop 84 angezeigt werden.
Ferner kann in Schritt S14, welcher in 3 gezeigt ist, eine Route auch auf der Basis der in der Routenänderungsinformationsspeichereinheit 32 gespeicherten Routenänderungsinformationen in einer priorisierten Reihenfolge in Frage kommender Routen bestimmt werden. Zum Beispiel wird, wenn innerhalb der angehäuften Routenänderungsinformationen erkannt wird, dass eine Tendenz besteht, die Route zu einem bestimmten Ladentyp zu wechseln, und ein Laden des gleichen Typs unter den entnommenen Prioritätskandidaten vorhanden ist, der Laden in einer größeren Größe als die anderen in Frage kommenden Routen auf der Anzeigevorrichtung 68 angezeigt.
Ferner können, unabhängig davon, ob eine Rechts-oder-Links-Abbiegeabsicht vorhanden ist, in Frage kommende Routen zu jeder Zeit auf der Anzeigevorrichtung 68 angezeigt werden. In diesem Fall werden die in Frage kommenden Routen entsprechend der Art und Weise geändert, in welcher das Fahrzeug des Bedieners fährt.
Ferner ist es in Schritt S13 möglich, dass ein Spurwechsel ausgeführt wird und dann ein Rechts- oder Linksabbiegen ausgeführt wird. Ferner kann das Fahrzeug des Bedieners in Schritt S19 nach einem Vermeiden von Motorrädern, Leuten etc., für welche eine Möglichkeit besteht, dass das Fahrzeug mit ihnen kollidiert, ein Rechts- oder Linksabbiegen ausführen.
[Zusammenfassung der Ausführungsformen]
Wie vorstehend beschrieben worden ist, umfasst die Fahrassistenzvorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Umgebungsinformationserfassungseinheit (Umgebungsinformationserfassungseinheit 14, Umgebungsinformationserkennungseinheit 42), welche die Umgebungsinformationen des Fahrzeugs des Bedieners erkennt, und die Automatisches-Fahren-Steuereinheit 44, welche ein automatisches Fahren des Fahrzeugs des Bedieners entlang einer zuvor eingestellten Route auf der Basis der Umgebungsinformationen des Fahrzeugs des Bedieners ausführt, welche von der Umgebungsinformationserfassungseinheit erkannt wurden, welche unabhängig von Tätigkeiten des Fahrzeuginsassen eingestellt ist. Die Fahrassistenzvorrichtung 10 ist ferner mit der Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtserfassungseinheit (Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtseingabeeinheit 34, Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtserfassungseinheit 52) ausgerüstet, welche die Rechts-oder-Links-Abbiegeabsicht des Fahrzeuginsassen erfasst, welcher von der zuvor eingestellten Route auf eine andere Route wechselt. In dem Fall, dass die Rechts-oder-Links-Abbiegeabsicht des Insassen von der Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtserfassungseinheit erfasst wird, ändert die Automatisches-Fahren-Steuereinheit 44 die Route in einer rechten Abbiegerichtung oder einer linken Abbiegerichtung, wie von der Rechts-oder-Links-Abbiegeabsicht angegeben, und ein automatisches Fahren wird fortgesetzt.
Gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann, in dem Fall, dass es während eines automatischen Fahrens notwendig wird, die zuvor eingestellten Route zu umgehen, wie zum Beispiel, wenn der Fahrzeuginsasse plötzlich wünscht, einen Zwischenstopp an einem Geschäft oder dergleichen einzulegen, die Route lediglich auf der Basis der Rechts-oder-Links-Abbiegeabsicht des Insassen geändert werden und ein automatisches Fahren kann fortgesetzt werden. Daher kann der Insasse intuitiv einen Zwischenstopp an einem Ort einlegen, welchen der Insasse wünscht zu besuchen. Wenn die Route geändert wird, kann ferner die Sicherheit beibehalten werden, da keine Notwendigkeit für den Insassen besteht, eilig oder nervös auf ein manuelles Fahren umzuschalten.
In der vorliegenden Ausführungsform (Operative Beispiele 1 und 2) ist die Rechts-oder-Links-Abbiegeabsicht eine Abbiegesignalbetätigung oder eine Lenkbetätigung. Die Abbiegesignalbetätigung oder die Lenkbetätigung ist eine Tätigkeit, welche von dem Fahrzeuginsassen durchgeführt wird, wenn er mittels manuellen Fahrens ein Rechtsabbiegen oder ein Linksabbiegen durchführt. Daher kann der Fahrzeuginsasse während eines automatischen Fahrens die Rechts-oder-Links-Abbiegeabsicht mit dem gleichen Gefühl wie bei einem manuellen Fahren einfach anzeigen.
In der vorliegenden Ausführungsform (Operatives Beispiel 1) ändert die Automatisches-Fahren-Steuereinheit 44 zu einem Zeitpunkt, zu welchem die Rechts-oder-Links-Abbiegeabsicht von der Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtserfassungseinheit 52 erfasst wird, die Route in eine in Frage kommende Route, welche der Position des Fahrzeugs des Bedieners am nächsten ist. Gemäß diesem Merkmal kann die Route in dem Fall, dass die Rechts-oder-Links-Abbiegeabsicht erfasst wird, unmittelbar geändert werden.
In der vorliegenden Ausführungsform (Operatives Beispiel 2) kann ferner die Routenänderungsinformationsspeichereinheit 32 bereitgestellt sein, in welcher ein Verlauf von Routenänderungsinformationen gespeichert ist, und die Automatisches-Fahren-Steuereinheit 44 kann die Route auf der Basis der in der Routenänderungsinformationsspeichereinheit 32 gespeicherten Routenänderungsinformationen in eine in Frage kommende Route mit einer hohen Priorität ändern. Auf diese Weise kann die Route, in dem Fall, dass die Rechts-oder-Links-Abbiegeabsicht erfasst wird, unmittelbar geändert werden, wenn eine Änderung der Route ausgeführt wird, wobei eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass sie von dem Fahrzeuginsassen aus dem Routenänderungsinformationsverlauf ausgewählt wird.
Die vorliegende Ausführungsform (Operatives Beispiel 2) ist mit der Benachrichtigungseinheit (Anzeigevorrichtung 68) zum Bereitstellen einer Benachrichtigung der in Frage kommenden Routen ausgerüstet. In dem Fall, dass es zu einem Zeitpunkt, zu welchem die Rechts-oder-Links-Abbiegeabsicht von der Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtserfassungseinheit 52 erfasst wird, eine Mehrzahl von in Frage kommenden Routen gibt, stellt die Benachrichtigungseinheit eine Benachrichtigung der Mehrzahl von in Frage kommenden Routen bereit und die Automatisches-Fahren-Steuereinheit 44 ändert die Route in eine von dem Fahrzeuginsassen aus der Mehrzahl von in Frage kommenden Routen ausgewählte in Frage kommende Route. Gemäß diesem Merkmal kann eine Route, auf welche gewechselt werden soll, entsprechend der Absichten des Fahrzeuginsassen festgelegt werden, wenn es eine Mehrzahl von in Frage kommenden Routen gibt.
In der vorliegenden Ausführungsform (Operatives Beispiel 2) ist die Benachrichtigungseinheit eine Anzeigeeinheit (Anzeigevorrichtung 68). Die Anzeigeeinheit zeigt eine in Frage kommende Route, welche der Position des Fahrzeugs des Bedieners am nächsten ist, in einer größeren Größe als andere in Frage kommende Routen an. Unter der Prämisse, dass eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass die nächste in Frage kommende Route ausgewählt werden wird, erleichtert ein Anzeigen der in Frage kommenden Routen auf diese Weise dem Insassen, die Route auszuwählen, auf welche gewechselt werden soll.
In der vorliegenden Ausführungsform (Operatives Beispiel 2) ist die Benachrichtigungseinheit eine Anzeigeeinheit (Anzeigevorrichtung (68) und ist ferner mit der Routenänderungsinformationsspeichereinheit 32 bereitgestellt, in welcher ein Verlauf der Routenänderungsinformationen gespeichert ist. Die Anzeigeeinheit zeigt eine in Frage kommende Route mit einer hohen Priorität auf der Basis der in der Routenänderungsinformationsspeichereinheit 32 gespeicherten Routenänderungsinformationen in einer größeren Größe als andere in Frage kommende Routen an. Unter der Annahme, dass eine Route aus vergangenen Routenänderungsinformationen in einer bevorzugten Weise angezeigt wird, für welche die Wahrscheinlichkeit, von dem Fahrzeuginsassen ausgewählt zu werden hoch ist, kann die Route, auf welche gewechselt werden soll, auf diese Weise einfach von dem Insassen ausgewählt werden.
In der vorliegenden Ausführungsform (Operatives Beispiel 2) erkennt die Umgebungsinformationserfassungseinheit (Umgebungsinformationserfassungseinheit 14, Umgebungsinformationserkennungseinheit 42) die Straßenrandstruktur 96, 98 und die Automatisches-Fahren-Steuereinheit 44 bestimmt, ob ein Rechts- oder Linksabbiegen auf der Basis der von der Umgebungsinformationserfassungseinheit erkannten Straßenrandstruktur 96, 98 möglich ist oder nicht, und ändert die Route nur für den Fall, dass das Rechts- oder Linksabbiegen möglich ist. Auf diese Weise kann die Route geändert werden, wenn keine Straßenrandstruktur 96, 98, wie zum Beispiel ein Bordstein, vorliegt. Wenn eine solche Straßenrandstruktur 96, 98 vorliegt sowie unter der Annahme, dass die Route nicht geändert wird, ist es ferner möglich, das Auftreten eines Stoßes aufgrund eines Fahrens des Fahrzeugs des Bedieners über die Straßenrandstruktur 96, 98 oder dergleichen zu verhindern.
In der vorliegenden Erfindung (Operatives Beispiel 2) erkennt die Umgebungsinformationserfassungseinheit (Umgebungsinformationserfassungseinheit 14, Umgebungsinformationserkennungseinheit 42) die Fahrspur 100L und die Automatisches-Fahren-Steuereinheit 44 bestimmt, ob es beim Ändern der Route notwendig ist oder nicht, auf die Fahrspur 100L einzufädeln, welche von der Umgebungsinformationserfassungseinheit erkannt wurde, und ändert die Route nur, wenn es nicht notwendig ist, auf die Fahrspur 100L einzufädeln. Auf diese Weise kann, wenn ein Wechsel der Route ausgeführt wird, ohne einen Spurwechsel zu machen, die Belastung auf die Computerverarbeitungsvorrichtung reduziert werden, da keine Notwendigkeit besteht, Steuerungen durchzuführen, welche eine hohe Verarbeitungslast, wie zum Beispiel ein Ausführen eines Spurwechsels oder dergleichen, zur Folge haben.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebene Ausführungsform beschränkt und es steht außer Frage, dass verschiedene Anordnungen darin übernommen werden können, ohne von der wesentlichen Kernaussage der vorliegenden Erfindung abzuweichen.

Claims

Fahrassistenzvorrichtung, umfassend: eine Umgebungsinformationserfassungseinheit (14, 42), welche Umgebungsinformationen eines Fahrzeugs eines Bedieners erkennt; und eine Automatisches-Fahren-Steuereinheit (44), welche ein automatisches Fahren steuert, bei welchem das Fahrzeug des Bedieners auf Basis der Umgebungsinformationen des Fahrzeugs des Bedieners, welche von der Umgebungsinformationserfassungseinheit (14, 42) erkannt wurden, unabhängig von Tätigkeiten eines Fahrzeuginsassen automatisch entlang einer zuvor eingestellten Route gefahren wird; wobei die Fahrassistenzvorrichtung ferner umfasst: eine Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtserfassungseinheit (34, 52), welche eine Rechts-oder-Links-Abbiegeabsicht des Insassen erfasst, welcher von der zuvor eingestellten Route auf eine andere Route wechselt; wobei, in dem Fall, dass die Rechts-oder-Links-Abbiegeabsicht des Insassen von der Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtserfassungseinheit (34, 52) erfasst wird, die Automatisches-Fahren-Steuereinheit (44) die Route in einer rechten Abbiegerichtung oder einer linken Abbiegerichtung ändert, wie von der Rechts-oder-Links-Abbiegeabsicht angegeben, und dann das automatische Fahren fortsetzt.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Rechts-oder-Links-Abbiegeabsicht eine Abbiegesignalbetätigung oder eine Lenkbetätigung ist.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Automatisches-Fahren-Steuereinheit (44) zu einem Zeitpunkt, zu welchem die Rechts-oder-Links-Abbiegeabsicht von der Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtserfassungseinheit (52) erfasst wird, die Route in eine in Frage kommende Route ändert, welche der Position des Fahrzeugs des Bedieners am nächsten ist.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, ferner umfassend: eine Routenänderungsinformationsspeichereinheit (32), in welcher ein Verlauf von Routenänderungsinformationen gespeichert ist; wobei die Automatisches-Fahren-Steuereinheit (44) die Route auf Basis der in der Routenänderungsinformationsspeichereinheit (32) gespeicherten Routenänderungsinformationen in eine in Frage kommende Route mit einer hohen Priorität ändert.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, ferner umfassend: eine Benachrichtigungseinheit (68), welche eine Benachrichtigung einer in Frage kommenden Route bereitstellt; wobei, wenn es eine Mehrzahl von in Frage kommenden Routen gibt, zu einem Zeitpunkt, zu welchem die Rechts-oder-Links-Abbiegeabsicht von der Rechts-oder-Links-Abbiegeabsichtserfassungseinheit (34, 52) erfasst wird, die Benachrichtigungseinheit (68) eine Benachrichtigung der Mehrzahl von in Frage kommenden Routen bereitstellt; und die Automatisches-Fahren-Steuereinheit (44) die Route in eine von dem Fahrzeuginsassen aus der Mehrzahl von in Frage kommenden Routen ausgewählte in Frage kommende Route ändert.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 5, wobei: die Benachrichtigungseinheit eine Anzeigeeinheit (68) ist; und die Anzeigeeinheit (68) eine in Frage kommende Route, welche der Position des Fahrzeugs des Bedieners am nächsten ist, in einer größeren Größe als andere in Frage kommende Routen anzeigt.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Benachrichtigungseinheit eine Anzeigeeinheit (68) ist und die Fahrassistenzvorrichtung ferner umfasst: eine Routenänderungsinformationsspeichereinheit (32), in welcher ein Verlauf der Routenänderungsinformationen gespeichert ist; wobei die Anzeigeeinheit (68) eine in Frage kommende Route mit einer hohen Priorität auf Basis der in der Routenänderungsinformationsspeichereinheit (32) gespeicherten Routenänderungsinformationen in einer größeren Größe als andere in Frage kommende Routen anzeigt.
Fahrassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei: die Umgebungsinformationserfassungseinheit (14, 42) eine Straßenrandstruktur (96, 98) erkennt; und die Automatisches-Fahren-Steuereinheit (44) bestimmt, ob ein Rechts- oder Linksabbiegen auf Basis der von der Umgebungsinformationserfassungseinheit (14, 42) erkannten Straßenrandstruktur (96, 98) möglich ist oder nicht, und die Route nur für einen Fall ändert, dass das Rechts- oder Linksabbiegen möglich ist.
Fahrassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei: die Umgebungsinformationserfassungseinheit (14, 42) eine Fahrspur (100L) erkennt; und die Automatisches-Fahren-Steuereinheit (44) bestimmt, ob es beim Ändern der Route notwendig ist oder nicht, auf die Fahrspur (100L) einzufädeln, welche von der Umgebungsinformationserfassungseinheit (14, 42) erkannt wurde, und die Route nur ändert, wenn es nicht notwendig ist, auf die Fahrspur (100L) einzufädeln.